RU1768497C - Манипул тор - Google Patents

Description

1

(21)4666318/11

(22) 27.03.89

(46) 15.10.92. Бюл. №38

(71)Марийский политехнический институт им. A.M. Горького

(72)Я.И. Шестаков, В.Б. Неклюдов и В.М. Моков

(56)Авторское свидетельство СССР № 544606, кл. В 66 С 23/04, 1970. (54) МАНИПУЛЯТОР

(57)Использование: грузоподъемное оборудование . Сущность: дл  перемещени  подвижной части 10 телескопической секции 5

рычаг 11 шарнирно соединен с неподвижной частью 9 секции бис рычагом 12, который шарнирно соединен с подвижной частью 10. Рычаг 11 св зан с неподвижной частью 9 пружиной 13. На рычаге 11 закреплен один конец троса 14, который пропущен через блок 15, закрепленный на оси 16 шарнира соединени  секций 3 и 5, через блоки 17, закрепленные на оси 18, и через блоки 19, закрепленные на оси 20, причем другой конец троса 14 в зависимости от кратности полиспаста соединен с осью 18 или 20. 1 з.п.ф-лы, 5 ил.

// &

5 #

w

fe

О 00 Јь Ю 44

$

Изобретение относитс  к грузоподъемному оборудованию и может быть использовано , например, дл  валки, пакетировани  и трелевки в лесной промышленности и лесном хоз йстве .

Цель изобретени  - улучшение эксплуатационных характеристик.

На фиг.1 изображена схема манипул тора , вид сбоку; на фиг.2 - то же, схема запасрвки троса трособлочной системы с двукратным полиспастом; на фиг.З - то же, схема запасЪвкй троса тро5облочной системы с полиспастом; на фиг.4 - то же, установка трособлочной системы на ос х креплени  привода конечной телескопической секции; на фиг.5 - то же, схема запасовки троса трособлочной системы в конструкции, изображенной на фиг.4.

Манипул тор включает опорно-поворотное устройство 1 с колонной 2, на которой шарнирно установлена шарнирно-сочленен- на  двухсекционна  стрела с главным (корневым ) звеном 3, его приводом 4, и конечной телескопической секцией 5, снабженной приводом ее б и грузозахватным устройством 7 с приводом 8. В качестве приводов 4, 6 и 8 могут быть использованы, например, силовые гидроцилиндры. Телескопическа  секци  5 имеет неподвижную часть 9 в виде полого корпуса, подвижную часть 10 в виде грузонесущей балки, к концу которой крепитс  грузозахватное устройство 7 с приводом 8. Подвижных частей 10 может быть две. В этом случае подвижна  часть,непосредственно размещенна  в неподвижной части довыполнена также в виде полого корпуса, а грузозахватное устройство 7 закреплено на подвижной части в виде грузонесущей балки, расположенной в первой подвижной части. Дл  перемещени  подвижной части 10, несущей грузозахватное устройство 7, на телескопической секции 5 установлены шарнирно соединенные между собой рычаги 11 и 12, один из которых шарнирно соединен с неподвижной 9, а другой - с подвижной 10 част ми. Рычаг 11 св зан с неподвижной частью 9 пружиной раст жени  13. На рычаге 11 закреплен один конец троса 14 привода рычагов 11 и 12. Трос 14 пропущен через блок 15, закрепленный на оси 16 шарнира соединени  корневой 3 и телескопической 5 секций, подвижные блоки 17,, закрепленные на оси 18 шарнира соединени  штока гидроцилиндра 4 с корневой секцией 3, и неподвиж- ные блоки 19, закрепленные на оси 20 шарнира соединени  гидроцилиндра 4 с колонной 2, и другой конец троса 14, в зависимости от кратности полиспаста, соединен с осью 18 или 20 Блоки 17 и 19 полиспаста

трособлочной системы могут быть установлены на ос х шарниров креплени  гидроцилиндра 6. В этом случае блок 15 не нужен, а подвижные блоки 17 установлены на оси 21

шарнира соединени  штока гидроцилиндра 6 с конечной телескопической секцией 5, а неподвижные блоки 19 установлены на оси 22 шарнира соединени  гидроцилиндра 6 с корневой секцией 3. Трос 14 закреплен одним концом на рычаге 11, а другим концом пропущен через блоки 17 и 19 и закреплен, в зависимости от кратности полиспаста, на оси 21 или оси 22. В случае, когда телескопическа  секци  5 снабжена двум  подвижными част ми, манипул тор оборудован двум  трособлочными системами, блоки полиспаста одной из которых установлены на шарнирах креплени  гидроцилиндра 4, а блоки полиспаста другой - на шарнирах

креплени  гидроцилиндра 6.

Работа манипул тора осуществл етс  следующим образом.

Манипул тор работает по циклу шар- нирно-сочлененного манипул тора, т.е. оператор управл ет приводами 4,6,8 и опорно-поворотного устройства 1. При работе привода 4 на подъем главной секции 3 шток первого выталкиваетс  и рассто ние между ос ми 18 и 20 увеличиваетс , трос 14

поворачивает рычаг 11, а последний т нет рычаг 12 и с ним вт гивает подвижную часть 10 в неподвижную часть 9. При этом пружина 13 раст гиваетс . При работе привода 4 на опускание главной секции 3 шток гидроцилиндра 4 вт гиваетс  и рассто ние между ос ми 18 и 20 уменьшаетс , нат жение троса 14 снижаетс  и подвижна  часть 10, посредством пружины 13 и рычагов 11 и 12, выталкиваетс  из неподвижной части 9.

При установке блоков 17 и 19 на ос х 21 и 22 шарниров креплени  привода 6 при подт гивании телескопической секции 5 будет происходить вт гивание подвижной части 10, а при отталкивании телескопической

секции 5 приводом 6 - выталкивание подвижной части 10. В манипул торе с двум  подвижными част ми телескопической 5, одна из подвижных частей будет работать совместно с приводом 4, а друга  - с приводом 6. Така  работа манипул тора отвечает требовани м рабочих циклов лесозаготовительных машин, осуществл ющих валку, пакетирование и трелевку леса.

Такое конструктивное выполнение манипул тора позволит повысить надежность, улучшит его эксплуатационные характеристики и повысит эффективность его работы, так как упрощаетс  конструкци  гидросистемы привода и управление системой, трос

трособлочной системы служит одновременно демпфером, что снижает динамические нагрузки на конструкцию манипул тора.

Claims (2)

1. Формула изобретени  1, Манипул тор, содержащий опорно- поворотную колонку, установленную на ней шарнирно-сочлененную стрелу, последн   секци  которой выполнена телескопической с подвижной и неподвижной част ми, силовые цилиндры, один из которых шар- нирно св зан с колонной и корневой секцией стрелы, а другой - с последней и с неподвижной частью телескопической секции стрелы, и привод подвижной части телескопической секции, выполненный в виде шарнирно сопр женных друг с другом рычагов , один из которых шарнирно соединен с подвижной частью телескопической секции, а другой - с ее неподвижной частью, отличающийс  тем, что, с целью улучшени  эксплуатационных характеристик, указён- ный привод выполнен в виде трособлоч// /4

   ной системы, включающей в себ  полиспаст , блоки которого смонтированы на противоположных концах первого силового цилиндра, и блок, установленный на оси

   шарнира соединени  указанных секций стрелы, при этом один конец троса упом нутого полиспаста пропущен через указанный блок и соединен с одним из упом нутых рычагов, а другой соединен с одной из осей

   блоков полиспаста.
2. 2. Манипул тор поп.1,отличающий- с   тем, что указанный привод снабжен дополнительной трособлочной системой,

   включающей в себ  дополнительный полиспаст , блоки которого смонтированы на противоположных концах второго силового цилиндра, при этом один конец троса дополнительного полиспаста соединен с

   одним из упом нутых рычагов, а другой - с одной из осей блоков дополнительного полиспаста .

   /4

   19

   Фиг. 2

   Я 14

   ft

   ЙГ4

   Фигз

   13

   рс/г. S