NO154937B - Styrefeil-alarmapparat. - Google Patents

Description

Den foreliggende oppfinnelse vedrører et alarmapparat, og nærmere bestemt et styrefeil-alarmapparat for varsling til en operatør vedrørende feilfunksjonering i marine styresystemer som har enten lineært eller ulineært rorposisjoneringsmaskineri, og enten konstant eller foranderlig hastighetskarakteristikk.

Marine fartøyer er kjent utstyrt med styrefeil-alarmapparat som varsler operatøren vedrørende f eilf unks joneringer i styresystemer som har lineært rorposisjoneringsmaskineri og konstant hastighetskarakteristikk. En type av styrefeil-alarmapparat, slik som f.eks. omtalt i britisk patent 1 532 344, detekterer feilfunksjoneringer i styresystemer som har lineært rorposisjoneringsmaskineri og konstant hastighetskarakteristikk praktisk talt umiddelbart etter iverksettelsen av en rormanøver ved anvendelse av en lukket-sløyfesimulator. Elektriske styreanordningsordresignaler og rorvinkelposisjons-signaler tilveiebragt av tran^ducere påtrykkes lukket-sløyfe-simulatoren, hvilken innbefatter integrerende apparat som er justert til å gi et tidsvariantsimulert rorvinkelsignal.

Det simulerte rorvinkelsignalet varierer lineært på den samme måte som det reelle rorsignalet vil variere ved fraværet av en feilfunksjonering. De simulerte og reelle rorvinkelsignaler sammenlignes i en summeringsforsterker hvis utmatning påtrykkes en terskelkrets som aktiverer en alarm når de øyeblikkelige verdier av de simulerte og reelle rorvinkelsigna-■ ler avviker med mer enn en forutbestemt størrelse.

Det ovenfor beskrevne apparat er egnet til bruk kun med styringssystemer som har lineært rorposisjoneringsmaskineri hvor den statiske eller fastsatte posisjonsmessige nøyaktig-het hos roret er linær med hensyn til styreanordningens posisjon, og som har rorhastighetskarakteristika som er konstante fra en manøver til den neste og som er uavhengige av rorposis jonen. Mange reelle systemer er imidlertid foranderlige i hastighetskarakteristika og/eller ulineære med hensyn til <p>osisjonsmessig nøyaktighet. Visse systemer, f.eks. Rapson glideren, er egentlig foranderlige med hensyn til hastighetskarakteristika på grunn av deres geometri, hvor variasjonen blir betydelig ved større vinkler> f.eks. 30 til 45 grader. Rapson glidersystemet er i alt vesentlig konstant med hensyn til hastighetskarakteristika ved mindre vinkler, f.eks. 0

til 30 grader. Avhengig av det spesielle systemet, resulterer geometrien i at roret beveger seg ved en hurtigere eller saktere hastighet ved visse vinkelposisjoner enn det gjør ved andre vinkelposisjoner.

Dessuten, bortsett fra nevnte geometriske hastighetsforanderlighet kan et styresystem oppvise hastighetsforanderlighet som et resultat av løse, slitte eller feiljusterte ledd i mekanismen'som styrer dens krafttilførselskilde,,. f.eks. en hydraulisk pumpe som gir variabel tilførsel. Slike ledd kan bevirke at rorhastighetskarakteristika. varierer, mellom, venstregående og:høyregående bevegelser eller mellom sukse-• sive bevegelser i den samme retningen. Følgelig kan falske alarmer oppstå når det ovenfor beskrevne styrefeil-alarmapparatet er operativt koblet til et styresystem som oppviser foranderlige rorhastighetskarakteristika. Selv om de simulerte og reelle ror kan starte fra den samme posisjon, kan uregelmessighetene hos det reelle rors hastighetskarakteristika bevirke at rorposisjonen, etter at en viss tidsperiode for en gitt rormanøver har forløpt til å variere fra den simulerte rorposisjonen med mer enn en forutbestemt verdi som er nødvendig til å aktivere alarmen.

Videre oppviser visse systemer, f.eks. Rapson glidere hvor posisjonens tilbakekobling for den endelige servosløyfen tas fra vedderposisjon istedetfor rorstammen, statisk posisjons-messig'ulineæritet. Som før, er denne ulineæritet mest betydelig ved større vinkler, f.eks. 30 til 4 5 grader. Denne ulineæritet kan bevirke det reelle rorets statiske posisjon til å variere fra den statiske-posisjonen for det simulerte roret med en størrelse som overskrider den forutbestemte verdien som er nødvendig for å aktivere alarmen.

Følgelig er det tilstede et behov for et styrefeil-alarmapparat av"den type som reagerer umiddelbart og som kan tilpasses bruk med alle styresystemer, enten de er konstante eller foranderlige med hensyn til hastighetskarakteristika og enten de er lineære eller ulineære med hensyn.til statisk posisjon.

Ifølge oppfinnelsen er det tilveiebragt et alarmapparat for et skips styrefeil, hvilket apparat har midler for tilveie-bringelse av simulerte og reelle rorposisjonssignaler, midler for å sammenligne de simulerte og reelle rorposisjonssignaler, og midler for å tilveiebringe et alarmaktiverings-signal når en sammenligningsterskél er blitt overskredet. Apparatet kjennetegnes ifølge 'oppf innelsen .ved aj. :alar,m- .. apparatet i tillegg omfatter midler, f orv f orjming ,av enten de simuler t'er<TprTT eller ; reelle'' &' rorposisjonssignaler Inår det „.,. eksalterer' en';ulineær sammenheng mfe 1 -1 om•.de.\..vi r.ke 1 ige.,pg de simuJ er te''roripor-is jonssignaler ; f ø-r.st.e.. t-idsorgan, for.,u.tkob-ling""åV aflarmaVt i veringssignale.t ,e,t-ter e.n:_ begynnende^ sam-"méniign-ingsperiode og før -en periode, hvor ..en . v.esentl i.g for.-., anderlig" 'hast ighetssamméhheng. eksisterer, mel/lom, det virke-.. lige" og-- 'det -simulerte rorposisjons;signalet-,wog andre ,t.idsr , organ for gjeh-innkobling av alar mak.ti'ye.råfigs-si.gn-a-1 e,t etter at roret "skullé-ha nådd-sin beordrede, pos-i-s jon, hvormed, apparatet kan t-i-1 passes for' bruk. med .-styring som har- jiline-ær rorposis johering med anordningen r-ti-l.pass.et apparatet til rorposisjonering med konsta:nt hastighetskarakteristikk eller foranderlig hastighetskarakteristikk.

r r

I sin forét-rukne u>t-førel;sesform tilveiebringer oppfinnelsen ét styrefeil-alarmapparat av den type som reagerer .umiddelbart, og som anvender en lukket-sløyf.es.imulator , pg som kan tilpasses til bruk med marine styresystemer som ,har,. enten lineært eller ulineært rorposisjoneringsmaskineri og som har enten konstante eller foranderlige hastighetskarakte-r is t ikå. 'Ordres ignaler som indikerer ..skipets styremekanis-, . meposisjon påtrykkes en lukket-sløyf es.imulatpr ,soml fremT bringer et simulert signal som kjennetegner den forventede lineære, konstant hastighetskarakteristikk, respons hos,.. | roret overfor det ordresignalet. Det simulerte signalett.. sammenl ign'es 'med et signal som' er-representativt for den.. reelTé roirposisjbnen. Hvis apparatet 'innstilles for. en operas jonsmodus'méd - Tin jeær",' •- kons tå hb has t ighet skar ak.ter-i-stikk, aktiveres en alarm når de øyeblikkelige verdier, av;.-.-de simulerte og reelle rorvinkelsignaler aviker med mer enn ^ri'5'f oruYtjes tem t*- rs tør r'él*se som- beskire-vet^ i'i'br.i'.t'i>tsk -:pat-ent\;.. L 1 t5'32' <r>3<!>4'4 .** :Hvis*"* 'sVyr emeka"h:ifemen" i-m'i.'d'1'e'r.'tid^.. hsro-s^-avtrs-k\ po-s icéfon'smVss rg- ^iHfnéæVlflfeHP<r>som--bes"kreve'ti:o.v.enf.'or ,vrkan; eto^a-Vf j si qn£$ erie' QForries'^ véå— h jelp>-av- -k-r-'é'tfse'r" f oroiå1 /t-i-d-.pases -det

• ■iob9ijl37ovo i<+>lid -c, . hyAp.-* cJ- c?nir?s. lnomiT^ > no ri<*,>r, ?. c, n;>s.-Hvis styremekanismen har hastighetsforanderligher, kan dess-

uten det foretrukne alarmapparatet innstilles til å sammenligne reelle og simulerte rorvinkelsignaler for den første perioden hos en rormanøver, under hvilken forskjeller som stammer fra styremekanismens mangel på å funksjonere, kan bli detektert og anvendt til å aktivere alarmen. Under ror-manøverens balanse, når hastighetskarakteristikkens foranderlighet kan bevirke den øyeblikkelige forskjell mellom de reelle og simulerte rorsignaler til å overskride den forutbestemte verdien som er nødvendig for å aktivere alarmen, blir alarmkretsen imidlertid utkoblet. Gjeninnkoblingen av alarmen forsinkes over en forutbestemt tidsperiode under hvilken roret burde ha nådd sin beordrede posisjon. Der-etter sammenlignes den reelle rorposisjon med den beordrede posisjon, og hvis forskjellen overskrider den forutbestemte størrelse som er nødvendig for å aktivere alarmen, blir alarmen aktivert. Lengden av denne tidsperiode bestemmes av størrelsen av den tilsiktede rormanøver.

Et alarmapparat ifølge oppfinnelsen vil nå bli beskrevet, i eksempels form, under henvisning til de vedlagte tegninger.

Fig. 1 er et blokkretsdiagram av alarmapparatet.

Figurene 2a og 2b er grafiske fremstillinger som viser opera-sjonskarakteristika for alarmapparatet i systmer med ulineært rorposisjoneringsmaskineri. Figuxene 3 og 4 er grafiske fremstillinger som viser opera-sjonskarakteristika for alarmapparatet i systemer med foranderlige hastighetskarakteristika.

Alarmapparatet som skal beskrives er tilpasset til bruk med marine fartøyers styresystemer av de typer som har enten lineært eller ulineært rorposis joneringsmaskineri. I et lineært posisjoneringssystem, varierer rorposisjonen lineært med styreanocdningens posisjon, mens i et ulineært posisjoneringssystem varierer rorposisjonen ulineært med hensyn til styreanordningens posisjon. Denne ulineæritet kan stamme fra anvendelsen av en Rapson glider som har en vedder posi-

sjon istedetfor en rorposisjonstilbakekobling.

Videre er det beskrevne alarmapparatet tilpasset for bruk med marine fartøyers styresystemer som har enten konstant hastighetskarakteristika eller foranderlige hastighetskarakteristika, uansett hvorvidt den foranderlighet bevirkes av dets geometri, ved ledd i dets posisjoneringsstyresystem, eller av begge.

Vanligvis styres rorposisjoneringsmaskineriet enten av en automatisk eller manuell styreanordning. I manuelle styresystemer, frembringes elektriske rorordre av en synkro eller et potensiometer som mekanisk aktiveres av styreanordningen. I automatiske styreanordningssystemer, kan elektriske sig-naler frembringes direkte ved hjelp av den automatiske en-heten. I begge systemtyper sammenlignes et andre elektrisk signal som indikerer rorvinkelen med ordresignalet, og differansen eller feilsignalet anvendes til å aktivere rorposis joneringsmaskineriet .

Idet det nå vises til fig. 1, kobles alarmapparatet til et marint styresystem av den type som er beskrevet ovenfor og som har de komponenter som er angitt med tekst innenfor gren-sen for systemt 9. Alarmapparatet omfatter en lukket-sløyfe-simulator 50 som omfatter en pumpeslagsimulator 17, en ror-simulator 19 og en rorvinkelavfølersimulator 33, og som er beskrevet i britisk patent 1 532 344. Et rorordresignal på linje 12 og et signal 8 som er representativt for den reelle rorvinkelen, hvilke begge er utgangssignaler fra styresystemt 9, påtrykkes som inngangssignaler til henholdsvis lukket-sløyfesimulatoren 50 og til en formingskrets 51. I praksis kan rorordresignalet og rorvinkelsignalet 5 tas fra separate transducere koblet til styreanordningen og roret for derved å holde alarmkretsene separate fra og uavhengige av styre-kontrollsystemet. De separate alarmtransducerne vil ha karakteristika som er i alt vesentlig identiske med de for styrekontrollsystemets transducere. Lukket-sløyfesimulatoren 50 simulerer rorposisjoneringsmaskineriet og tilhørende av-følere, og den tilveiebringer et simulert rorvinkelutgangs-

signal Ss som beskrevet i ovennevnte patent.

Formingskretsen 51 mottar inngangssignalet &g som

tativt for den simulerte rorvinkelen fra rorvinkelavføler-simulatoren 33 som inngår i lukket-sløyfesimulatoren 50. Formingskretsen 51 mottar også inngangssignalet 6 som er representativt for den reelle rorvinkelen fra styresystemet 9. Inngangssignalet 6 tilføres bufferen 52 og påtrykkes der-etter bryterorganer 53 som velger det ene eller det andre inngangssignal for forming. Signalet 6s trenger ingen buffer-behandling, ettersom det er utmatningen fra en operasjons-forsterker innbefattet i rorvinkelavfølersimulatoren 33 som angitt i det nevnte patent. Bryterorganet 53 påtrykker selek-tivt signalet 6 eller 6g til en motstand 56 som har en bi-polarstyrt shuntregulator 55 koblet til denne. Den styrte shuntregulatoren 55 styrer gradienten ved motstanden 56, og avhengig av posisjonen for bryterorganet 53, blir enten 8 eller 6g selektivet påtrykket motstanden 56 mens det ikke-valgte signalet direkte påtrykkes en summeringsforsterker 54. Summeringsforsterkeren 54 summerer signalene 6 og 6g og frembringer et differansesignal - 6 s.

Differansesignalet 6 - 8s påtrykkes en feildetektor 57. Feildetektoren 57 er en bipolar anordning, dvs. reagerer på enten positive eller negative spenninger, og er av en type som omhandlet i britisk patent 1 343 146. Feildetektoren 57 innbefatter et potensiometer, hvorved en terskelverdi innstilles slik at når differansen 6-8 overskrider en

s

spenning svarende til f.eks. 5 , blir en triggerpuls påtrykket en alarmenhet 70 via logiske porter 62, 65.

Det foreliggende alarmapparat medfører imidlertid at alarmenheten 70 ikke alltid reagerer overfor triggerpulsen fra feildetektoren 57, hvorved alarmapparatet kan tilpasses styresystemer som har foranderlige rorhastighetskarakteristika. En andre feildetektor 69 av den type som er omhandlet i britisk patent 1 34 3 14 6 er operativt koblet til alarmenheten 70 via flertallet av logiske kretser 62 til 68 og et flertall tidsbrytere 71, 72, 73. Tidsbryterne 71, 72, 73 og de logiske portene 62 til 68 anvender en tidsforsinkelses-teknikk for å utkoble alarmkretsen 70, når et utgangssignal sfra pumpeslagsimulatoren 17 overskrider en forutbestemt terskelverdi bestemt av feildetektoren 69, slik det skal beskrives i det etterfølgende. Fortrinnsvis er tidsbryterne av en kommersielt tilgjengelig type, f.eks. modell nummer MC 14541, fremstilt av Motorola Corporation, USA. Videre reagerer tidsbryterne 71, 72 og 73 overfor bryterorgan 61

slik at alarmkretsen 70 ikke trenger å bli utkoblet ved hjelp av tidsforsinkelseteknikken. Følgelig kan alarmapparatet anvendes effektivt med styresystemer som har enten konstant eller foranderlig rorhastighetsgrense.

Idet det henvises nå til figurene 2a og 2b, viser de grafiske fremstillinger der plottinger av simulerte og reelle rorposisjoner tilveiebragt av et representativt styresystem som har ulineært rorposisjoneringsmaskineri og som er koblet til alarmapparatet. Det representative ulineære styresystemet er av en type hvor 0° til 30° området for rorposisjoneringen er stort sett lineært og hvor posisjoneringen forbi 30° er ulineær. De grafiske fremstillinger er representative for en Rapson glider med vedder posisjonstilbakekobling, og viser statisk rorposisjon etter at rorservoen har beveget roret til sin beordrede posisjon. Fig. 2a viser forholdet mellom det uformede simulerte rorsignålet og det reelle rorposis jonssignalet. Fig. 2b viser forholdet mellom det simulerte rorsignålet og det reelle rorposisjonssignalet etter at det simulerte rorsignålet er blitt formet av den styrte shuntregulatoren 55. Hvis ulineæriteten var slik at det reelle rorposisjonssignalet kom til å overskride verdien av det simulerte rorsignålet ved den ytterste vinkel, ville bryterorganet 53 bli innstillet slik at det reelle rorposisjonssignalet, istedetfor det simulerte signalet, ville bli formet av den styrte shuntregulatoren 55.

Idet det nå vises til fig. 3, viser den grafiske fremstilling der plottingen av simulerte og reelle rorposisjoner som funksjon av tiden under en gitt rormanøver. Det representative system med foranderlig hastighet er av en type hvor hastighets-karakteristikken i området 0° til 30° rorposisjonering er stort sett konstant, men avtar i betydelig grad ved rorvinkler forbi 30°. Den grafiske fremstilling i fig. 3 er representa-tiv for en Rapson glider.

På illustrerende måte, når et gitt venstrestyreanordningsordre-signal ved 4 5° påtrykkes systemet, kan styreanordningsposi-sjonen, den simulerte rorposisjonen og den reelle rorposisjonen plottes som en funksjon av tiden slik som i fig. 3. Således vil man forstå at styreanordningen når sin beordrede posisjon i løpet av mindre tid enn circa to sekunder, mens de reelle og simulerte rorposisjoner krever betydelig mer tid før den beordrede posisjon nås. Under det meste av denne tid befinner styresystemet seg i hastighetsgrense. Man vil videre forstå at den reelle rorposisjon under manøveren varierer ulineært med hensyn til tiden på grunn av den foranderlige rorhastig-hetskarakteristikk og at den simulerte rorposisjonen varierer lineært med hensyn til tiden.

Idet det nå henvises til fig. 4, er den grafiske fremstilling der tilsvarende den i fig. 3 og viser plottingen av simulerte og reelle rorposisjoner som funksjon av tiden under to på hverandre følgende rormanøvre. Det representative system med foranderlig hastighet er av en type i hvilket leddene som styrer en hydraulisk pumpe med variabel utmatning, er slitt eller feiljustert, slik at pumpestrømmen avviker mellom venstregående og høyregående manøvre. Man vil forstå

at under en gitt manøver med et slikt system kan det reelle rorposisjonssignalet avvike i betydelig grad fra det simulerte rorsignålet, selv om begge kan ha startet fra stort sett det samme punkt, og begge kan bevege seg med den stort sett samme gjennomsnittlige hastighet over et antall manøvre. Man vil også forstå at et gitt styresystem kan medføre dyna-miske feil på grunn av både hastighetsforanderlighet som skyldes både geometriske årsaker som vist i fig. 3 og ledd-årsaker som vist i fig. 4.

Det beskrevne alarmapparatet kan kalibreres for å tilpasses hastighetskarakteristika for dets simulerte rorposisjon med gjennomsnittshastighetskarakteristika for den reelle rorposisjonen. Det gjøres imidlertid ikke noe forsøk på å tilveiebringe kalibrering for å håndtere foranderlighet i hastighetskarakteristika, idet man vil forstå at dette vil være praktisk talt umulig. Anvendelsen av riktige tidsforsinkelser under hvilke alarmen utkobles, hindrer imidlertid alarmapparatet i å gi falske alarmer som beskrevet i det etterfølgende og bevirker derved at det kan tilpasses for bruk med styresystemer som har foranderlige hastighetskarakteristika, uansett årsaken til slik uforanderlighet.

Idet det på ny vises til fig. 1, vil operasjonen av alarmapparatet bli forklart i sammenheng med det blokkdiagram som der er vist. Alarmapparatet innbefatter bryterorgan 61 som tillater alarmapparatet å bli anvendt med styresystemer som har konstante rorhastighetskarakteristika når bryteren er i "tidforsinkelse utkoblet" posisjonen og for bruk med styresystemer som har foranderlige rorhastighetskarakteristika når bryteren er i "tidsforsinkelse innkoblet" posisjonen. Alarmapparatet opererer på en stort sett tilsvarende måte som styrefeil-alarmen i britisk patent 1 532 344 når det er satt i "tidsforsinkelse utkoblet" tilstanden, men når- det er satt i "tidsforsinkelse innkoblet" tilstanden, virker det til å hindre falske alarmer som ellers ville bevirke den kjente styrefeil-alarm ikke-tilpassbar for bruk med et styresystem som har foranderlige rorhastighetskarakteristika.

Falske alarmer hindres ved innføring av forutbestemte tidsforsinkelser under hvilke alarmenheten 70 er utkoblet. Disse tidsforsinkelser trigges av feildetektoren 69 som reagerer overfor et utgangssignal 8g fra pumpeslagsimulatoren 17. Ved fraværet av rorordresignal, er alarmenheten 70 konstant innkoblet for derved å detektere rorbevegelser som ikke er iverk-satt av styreanordningen. Når rorordresignal.et bevirker ut-gangssignalet 6g fra pumpeslagsimulatoren 17 til å overskride en forutbestemt terskelverdi, f.eks. 10%, tilveiebringer feildetekoren 69 en triggerpuls for å aktivere starttidsbryteren 71 og overstyringstidsbryteren 72. Aktiveringen av starttidsbryteren 71 holder alarmkretsen 70 innkoblet, men ikke nødvendigvis aktivert, og tillater en første sammenligning av 6 med 6g ved hjelp av feildetektoren 57 for å aktivere alarmenheten 70, hvis feilen overskrider den forutbestemte verdien. Ved tidsutløpet for starttidsbryteren 71, blir alarmenheten 70 imidlertid utkoblet. Fortrinnsvis innstilles starttidsbryteren 71 til å gi en 3 til 10 sekunders tidsperiode avhengig av rorposisjoneringsmaskineriet for hvilket alarmapparatet er tilpasset. Alarmenheten 70 fortsetter å være utkoblet inntil et slikt tidspunkt som roret bør ha nådd sin beordrede posisjon, hvoretter stopptidsbryteren 73 fortsetter å utkoble alarmenheten 70 inntil dens tid er ute. Fortrinnsvis har stopptidsbryteren 7 3 en tidsperiode av circa fire sekunder. Ved avslutningen av denne tidsperiode blir alarmenheten gjeninnkoblet og den reelle rorposisjonen kan sammenlignes med det beordrede ror ved hjelp av feildetektoren 57 for å aktivere alarmenheten 70, hvis dette indikeres. Overstyringstidsbryteren 72 ville, hvis nødvendig, gjeninnkoble alarmenheten ved avslutningen av dens tidsperiode som er fortrinnsvis av størrelsesorden 50 sekunder. Hensikten med overstyringstidsbryteren 72 er å overstyre tidsbryterne 71, 73 i tilfellet av at en feil opptrer i alarmkretsene som ellers ville holde alarmenheten 70 utkoblet. Et representativt eksempel av når alarmenheten 70 kan innkobles og utkobles er vist innenfor den grafiske fremstilling i figurene 3 og 4.

Claims (4)

1. Styrefeil-alarmapparat for et skip, hvilket apparat har midler for å gi simulerte og reelle rorposisjonssignaler, midler for å sammenligne de simulerte og reelle rorposis jonssignaler , og midler for å tilveiebringe et alarm-aktiverende signal når en sammenligningsterskel er blitt overskredet, karakterisert ved at alarmapparatet i tillegg omfatter midler (51) for forming av enten de simulerte & <, eller reelle <£> rorposis jonssignaler når det eksisterer en ulineær sammenheng mellom de virkelige og de simulerte rorporisjonssignaler, første tidsorgan (71) for utkobling av alarmaktiveringssignalet etter en begynnende sammenligningsperiode og før en periode hvor en vesentlig foranderlig hastighetssammenheng eksisterer mellom det virkelige og det simulerte rorposisjonssignalet, og andre tidsorgan (73) for gjeninnkobling av alarmaktiveringssignalet etter at roret skulle ha nådd sin beordrede posisjon, hvorved apparatet kan tilpasses for bruk med styring som har ulineær rorposisjonering med anordningen (61) tilpasset apparatet til rorposisjonering med konstant hastighetskarakteristikk eller foranderlig hastighetskarakteristikk .

2. Alarmapparat som angitt i krav 1, karakterisert ved at det videre omfatter et tredje tidsorgan (72) for gjeninnkobling av alarmaktiveringssignalet når den første eller andre tidsanordning feilfunksjonerer.

3. Alarmapparat ifølge krav 2, karakterisert ved at det videre omfatter bryteranordning (61) som kan brukes for a koble alarmaktiveringssignalet slik at det ikke reagerer på det første, andre og tredje tidsorgan, når alarmapparatet blir anvendt med styresystemer som har konstante rorhastighetskarakteristika.

4. Alarmapparat som angitt i et av kravene 1-3, karakterisert ved at formingsmidlene (51) innebefatter bryterorgan (53) for å velge avhengig av hvilket signal som er størst ved den ytterste vinkel, enten det reelle eller simulerte rorposisjonssignalet for forming ved hjelp av styrt parallellregulatororgan (55) i formingsmidlene.