NL9301719A

NL9301719A - Device for emptying a waste container into a loading bin of a waste collection vehicle.

Info

Publication number: NL9301719A
Application number: NL9301719A
Authority: NL
Original assignee: Orlaco Holding B V
Priority date: 1993-10-06
Filing date: 1993-10-06
Publication date: 1995-05-01
Also published as: EP0647574B1; DE69404411T3; DE69404411D1; ES2105495T5; EP0647574A1; EP0647574B2; ES2105495T3; DE69404411T2

Description

Korte aanduiding: Inrichting voor het legen van een afvalhou-der in een laadbak van een afvalverzamelvoertuigShort designation: Device for emptying a waste container into a loading bin of a waste collection vehicle

De uitvinding heeft betrekking op een op een afvalverzamelvoertuig aangebrachte inrichting voor het legen van afval-houders in een laadbak van het afvalverzamelvoertuig, omvattende: detectiemiddelen voor het waarnemen van tenminste een voor het legen gereedstaande afvalhouder, positiebepalings-middelen voor het bepalen van de positie van een te legen afvalhouder ten opzichte van het afvalverzamelvoertuig, een aan het afvalverzamelvoertuig gemonteerde grijparm voor het opnemen van een te legen afvalhouder en het bewegen van de afvalhouder naar een stand waarin deze geleegd kan worden, eerste grijparmbesturingsmiddelen voor het automatisch besturen van de grijparm op basis van door de positiebepalingsmid-delen gegenereerde, van de positie van de te legen afvalhouder ten opzichte van het afvalverzamelvoertuig afhankelijke signalen, waarbij de detectiemiddelen een eerste beeldopnemer omvatten, en waarbij in de bestuurderscabine van het afvalverzamelvoertuig een beeldscherm is opgesteld voor het weergeven van een door de eerste beeldopnemer opgenomen beeld.The invention relates to a device arranged on a refuse collection vehicle for emptying refuse containers into a loading bin of the refuse collection vehicle, comprising: detection means for detecting at least one refuse container ready for emptying, position determining means for determining the position of a waste container to be emptied relative to the waste collection vehicle, a grab arm mounted on the waste collection vehicle for receiving a waste container to be emptied and moving the waste container to a position in which it can be emptied, first gripping arm control means for automatically controlling the gripping arm on the basis signals generated by the position determining means, dependent on the position of the waste container to be emptied relative to the waste collection vehicle, the detection means comprising a first image sensor, and wherein a screen is arranged in the driver's cabin of the waste collection vehicle r displaying an image recorded by the first image sensor.

Een dergelijke inrichting is bekend uit de Europese octrooiaanvrage met publikatienummer 0 388 618.Such a device is known from the European patent application with publication number 0 388 618.

Bij een met een dergelijke inrichting uitgerust afvalverzamelvoertuig wordt door het bedienen van een activerings-schakelaar een op een beeldscherm in de bestuurderscabine weergegeven beeld geëvalueerd en kan de grijparm onder besturing van een rekeneenheid automatisch eventuele gereedstaande afvalhouders oppakken en legen. Een nadeel bij de toepassing van een dergelijke inrichting is, dat indien zich meer dan één afvalhouder in het te evalueren beeldvlak bevindt er geen invloed kan worden uitgeoefend op de keuze door de grijparm voor een bepaalde afvalhouder.In a refuse collection vehicle equipped with such a device, an image displayed on a screen in the driver's cabin is evaluated by operating an activation switch and the gripping arm can automatically pick up and empty any ready refuse containers under the control of a computer. A drawback with the use of such a device is that if there is more than one waste container in the image plane to be evaluated, no influence can be exerted on the selection by the gripping arm for a particular waste container.

Het doel van de onderhavige uitvinding is een inrichting te verschaffen die dit nadeel niet bezit en die een flexibeler afhandeling van de leging van afvalhouders mogelijk maakt. Hiertoe heeft de inrichting volgens de uitvinding als kenmerk, dat de inrichting tevens in de bestuurderscabine opgestelde selectiemiddelen omvat waarmee een te legen afvalhouder uit het op het beeldscherm weergegeven beeld kan worden geselecteerd, en dat de positiebepalingsmiddelen zijn ingericht om de positie van de geselecteerde afvalhouder ten opzichte van het afvalverzamelvoertuig te bepalen.The object of the present invention is to provide a device which does not have this drawback and which allows a more flexible handling of the emptying of waste containers. To this end, the device according to the invention is characterized in that the device also comprises selection means arranged in the driver's cabin with which a waste container to be emptied can be selected from the image displayed on the screen, and that the position determining means are adapted to position the selected waste container. in relation to the waste collection vehicle.

Aldus kunnen met een inrichting volgens de uitvinding op veilige wijze met een grijparm afvalhouders worden opgepakt en geleegd.With a device according to the invention, waste containers can thus be picked up and emptied in a safe manner.

Enige gunstige uitvoeringsvormen van de inrichting volgens de uitvinding zijn gedefinieerd in de volgconclusies 2-10.Some favorable embodiments of the device according to the invention are defined in the subclaims 2-10.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een afvalhouder, geschikt om te worden toegepast in combinatie met de inrichting volgens de uitvinding. Deze afvalhouder is gedefinieerd in de conclusies 11-17.The invention further relates to a waste container suitable for use in combination with the device according to the invention. This waste container is defined in claims 11-17.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande tekening. Hierin toont: fig. 1 op schematische wijze een vooraanzicht van een afvalverzamelvoertuig voorzien van een inrichting volgens de uitvinding; fig. 2 een mogelijke weergave op een beeldscherm in de bestuurderscabine van het afvalverzamelvoertuig; en fig. 3 een voorbeeld van een uitvoeringsvorm van een informatiedrager voor een afvalhouder volgens de uitvinding.The invention will now be explained in more detail with reference to the accompanying drawing. Herein: fig. 1 schematically shows a front view of a refuse collection vehicle provided with a device according to the invention; Fig. 2 shows a possible representation on a screen in the driver's cabin of the refuse collection vehicle; and Fig. 3 shows an example of an embodiment of an information carrier for a waste container according to the invention.

In fig. 1 wordt met verwijzingscijfer l een afvalverzamelvoertuig of afvalwagen aangeduid, welke is uitgerust met een grijparm 2, die bestemd is om langs de kant van de straat 3 voor leging gereed staande afvalhouders 4 op te pakken en te legen in een laadbak 5 van de afvalwagen 1. De grijparm 2 is daartoe voorzien van stuurbare motoren 2a.In Fig. 1, reference numeral 1 denotes a refuse collection vehicle or refuse truck, which is equipped with a gripping arm 2, which is intended for picking up waste containers 4 ready for emptying along the street 3 and emptying them in a loading container 5 of the refuse truck 1. The gripping arm 2 is provided for this purpose with controllable motors 2a.

Teneinde de hiermee gepaard gaande handelingen in hoge mate automatisch te kunnen uitvoeren is de afvalwagen 1 uitgerust met een camera 6, in het bijzonder een CCD-camera, waarvan de opgenomen beelden op een beeldscherm 7 (zie ook fig. 2) in de bestuurderscabine 8 van de afvalwagen 1 kunnen worden weergegeven. De camera 6 is met name tijdens de verplaatsing van de afvalwagen 1 gericht naar de kant van de straat 3, in dit geval de rechterkant, waar eventuele afvalhouders 4 voor leging gereed kunnen staan. In het bijzonder is camera 6 uitgerust met een lens met een grote openingshoek, zodat daarmee een relatief groot deel van de kant van de straat 3 wordt bestreken en op het beeldscherm 7 kan worden weergegeven. Neemt nu de bestuurder van de afvalwagen 1 op het beeldscherm 7 één of meer afvalhouders 4 waar, dan stopt hij de afvalwagen 1 en activeert hij de grijparm 2 om een bepaalde afvalhouder 4 op te nemen en te legen. In de bestuurderscabine 8 zijn daartoe geschikte middelen aanwezig, waarmee een te legen afvalhouder 4 op het beeldscherm kan worden geselecteerd. In het bijzonder is het beeldscherm 7 uitgevoerd als aanraakscherm, zodat een te legen afvalhouder 4 door aanwijzing (aanraking) op het beeldscherm kan worden geselecteerd. Na aanraking van het beeldscherm 7 worden door met het beeldscherm verbonden positiebepalingsmiddelen signalen gegenereerd die zijn gerelateerd aan de coördinaten van de op het beeldscherm aangewezen positie en dus aan de positie van de gese-lecteerde/aangewezen afvalhouder 4 ten opzichte van de afvalwagen 1. De door de positiebepalingsmiddelen gegenereerde signalen worden toegevoerd aan grijparmbesturingsmiddelen die de motoren van de grijparm 2 voorzien van stuursignalen. De grijparm 2 wordt vervolgens naar de met de aangewezen positie op het beeldscherm 7 overeenkomende locatie buiten de afvalwagen 1 bewogen.In order to be able to carry out the associated operations to a large extent automatically, the refuse truck 1 is equipped with a camera 6, in particular a CCD camera, the images of which are recorded on a screen 7 (see also fig. 2) in the driver's cabin 8 of the refuse lorry 1 can be displayed. In particular during the movement of the refuse lorry 1, the camera 6 is directed towards the side of the street 3, in this case the right-hand side, where any refuse containers 4 can be ready for emptying. In particular, camera 6 is equipped with a lens with a large opening angle, so that it covers a relatively large part of the side of the street 3 and can be displayed on the screen 7. Now the driver of the refuse truck 1 detects one or more refuse containers 4 on the screen 7, then he stops the refuse truck 1 and activates the grab arm 2 to receive and empty a specific refuse container 4. Suitable means are present in the driver's cabin 8 with which a waste container 4 to be emptied can be selected on the screen. In particular, the screen 7 is designed as a touch screen, so that a waste container 4 to be emptied can be selected on the screen by indication (touch). After touching the screen 7, position-determining means connected to the screen generate signals which are related to the coordinates of the position indicated on the screen and thus to the position of the selected / designated waste container 4 relative to the waste truck 1. The signals generated by the position determining means are applied to gripping arm control means which provide the motors of the gripping arm 2 with control signals. The gripping arm 2 is then moved to the location corresponding to the designated position on the screen 7 outside the refuse truck 1.

Voor een goede herkenning door de bestuurder, alsmede voor de hierna te beschrijven automatische sturing van de grijparm 2 zijn de afvalhouders 4 doelmatig voorzien van een merkteken, in het bijzónder een op één van de zijwanden van de afvalhouder 4 aangebrachte sticker 9. Deze sticker 9 heeft een ten opzichte van de afvalhouder 4 contrasterende kleur, met name voor wat betreft het eveneens nog te beschrijven frequen-tietoepassingsgebied van de camera 6. Aldus is de sticker 9 door middel van een camera 6 op het beeldscherm 7 en eventueel met het blote oog duidelijk waarneembaar. Voor een goede herkenning is het vanzelfsprekend van belang, dat een afvalhouder 4 met de van de sticker 9 voorziene zijwand ervan naar de straat 3 is gericht.For proper recognition by the driver, as well as for the automatic control of the gripping arm 2 to be described below, the waste containers 4 are expediently provided with a mark, in particular a sticker 9. affixed to one of the side walls of the waste container 4. has a contrasting color with respect to the waste container 4, in particular with regard to the frequency range of the camera 6 also to be described. Thus, the sticker 9 is mounted on the screen 7 by means of a camera 6 and possibly with the naked eye. clearly discernible. For good identification it is of course important that a waste container 4 is directed towards street 3 with its side wall provided with the sticker 9.

Om het vervolg van de handelingen van het oppakken en legen van de afvalhouder 4 door de grijparm 2 vlekkeloos te laten verlopen, wordt, nadat de grijparm 2 in een met de aangewezen locatie op het beeldscherm 7 overeenkomende stand voor de geselecteerde afvalhouder 4 is bewogen, een tweede, op de grijparm gemonteerde camera 10 op de herkende en geselecteerde afvalhouder 4 gericht, waarbij dan ten behoeve van de sturing van de grijparm 2 de exacte locatie van de sticker 9 op de afvalhouder 4 wordt gezocht. Hiertoe wordt het door de camera 10 gevormde beeld aan een rekenorgaan toegevoerd, waaruit dit rekenorgaan dan door middel van patroonherken-ningstechnieken de specifieke vorm of een of meer andere kenmerken van de sticker 9 tracht te herkennen. Nadat de sticker 9 als zodanig is herkend, worden er nieuwe stuursignalen opgewekt voor de grijparm 2, teneinde deze nauwkeuriger ten opzichte van de afvalhouder 4 te positioneren. Van belang hierbij is dat de positie van de stickers 9 op de afvalhouders 4 voor alle afvalhouders dezelfde is. Een ook op de grijparm 2 aangebracht, niet nader gespecificeerd en niet afgebeeld afstandbepalingsorgaan verschaft eveneens signalen aan de grijparmbesturingsmiddelen, welke signalen een maat zijn voor de afstand van de grijparm 2 tot de geselecteerde afvalhouder 4. De grijparm 2 kan zodoende nauwkeurig naar de afvalhouder 4 worden bewogen, om deze vervolgens op te pakken en te legen. Camera 10 is bij voorjeyr uitgerust met een lens met kleine openingshoek.In order for the gripping arm 2 to proceed smoothly after the pick-up and emptying of the waste container 4, after the gripping arm 2 has been moved into a position corresponding to the designated location on the screen 7, the selected waste container 4 is moved. a second camera 10 mounted on the gripping arm aimed at the recognized and selected waste container 4, wherein the exact location of the sticker 9 on the waste container 4 is then sought for the purpose of controlling the gripping arm 2. For this purpose, the image formed by the camera 10 is supplied to a calculating device, from which this calculating device then tries to recognize the specific shape or one or more other features of the sticker 9 by means of pattern recognition techniques. After the sticker 9 has been recognized as such, new control signals are generated for the gripping arm 2, in order to position it more accurately with respect to the waste container 4. It is important here that the position of the stickers 9 on the waste containers 4 is the same for all waste containers. A spacer, also not further specified and not shown, also provided on the gripping arm 2, also provides signals to the gripping arm control means, which signals are a measure of the distance from the gripping arm 2 to the selected waste container 4. The gripping arm 2 can thus accurately go to the waste container 4 be moved and then picked up and emptied. At front jeyr, camera 10 is equipped with a lens with a small opening angle.

Na leging van de afvalhouder 4 wordt deze door de grijparm 2 weer langs de kant van de straat 3 gezet, bij voorkeur zodanig, dat de van de sticker 9 voorziene zijwand van de afvalhouder 4 van de weg wordt afgekeerd, zodat een eenmaal geleegde afvalhouder niet opnieuw voor leging wordt opgepakt.After emptying the waste container 4, it is put back by the gripping arm 2 along the side of the street 3, preferably such that the side wall of the waste container 4 provided with the sticker 9 is turned away from the road, so that a waste container once emptied does not is arrested again for emptying.

De op een afvalhouder 4 aangebrachte sticker 9, kan informatie bevatten omtrent de herkomst van de afvalhouder 4. Door deze en eventuele andere informatie in een voor een machine leesbare vorm op de sticker 9 aan te brengen, en de afvalwagen 1 te voorzien van middelen om deze informatie te lezen en te verwerken, kan bijvoorbeeld het verloop van het vuilophaalproces worden geregistreerd, wat voor belang kan zijn om de effectiviteit van de uitvoering ervan na te gaan. Het is echter eveneens mogelijk, indien de afvalwagen 1 en in het bijzonder de grijparm 2 ervan wordt uitgerust met een weegorgaan, om de te legen afvalhouder 4 te wegen, het gewicht van het afval uit de afvalhouder 4 samen met de informatie omtrent de herkomst ervan op te slaan, en zodoende een logistiek systeem te verschaffen, wat voor diverse doeleinden geschikt kan zijn.The sticker 9 affixed to a waste container 4 may contain information about the origin of the waste container 4. By applying this and any other information on the sticker 9 in a machine-readable form, and providing the waste truck 1 with means for to read and process this information, for example, the course of the waste collection process can be recorded, which can be important for checking the effectiveness of its implementation. However, it is also possible, if the refuse truck 1 and in particular its gripping arm 2 is equipped with a weighing device, to weigh the refuse container 4 to be emptied, the weight of the refuse from the refuse container 4 together with the information about its origin and thus provide a logistics system, which can be suitable for various purposes.

Bij voorkeur wordt de van belang zijnde informatie op de sticker 9 aangebracht in een gecodeerde vorm. Op de in fig. 3 bij wijze van voorbeeld getoonde sticker 9, is de code een zogenaamde dotcode. Een dotcode bestaat uit een aantal punten (dots), die zijn geplaatst op een denkbeeldig matrix-raster. Het formaat (de rang) van de matrix is te kiezen. Het minimale formaat wordt bepaald door de hoeveelheid informatie die moet worden gecodeerd. De combinatie van dots die ontbreken en dots die er staan stelt een binair getal voor. Dit getal kan een willekeurige combinatie van letters en cijfers voorstellen. Door een aantal redundante dots toe te voegen is de code tot op zekere hoogte foutherstellend, Dat wil zeggen dat een aantal dots ten onrechte mag zijn verwijderd of toegevoegd. De redundantie biedt ook de mogelijkheid van een controlebereke-ning. Het is daardoor praktisch onmogelijk foutief te lezen. Het voorbeeld van fig. 3 toont een dotcode, waarmee 252 (ca. 4,5 x 1015) verschillende identificaties kunnen worden gecodeerd. In deze code zijn 32 redundante dots, waarmee maximaal 4 foutieve dots kunnen worden hersteld.Preferably, the information of interest is applied to the sticker 9 in an encoded form. On the sticker 9 shown in Fig. 3 by way of example, the code is a so-called dot code. A dot code consists of a number of dots (dots), which are placed on an imaginary matrix grid. The format (rank) of the matrix can be chosen. The minimum format is determined by the amount of information to be encoded. The combination of missing dots and dots that represent a binary number. This number can represent any combination of letters and numbers. By adding a number of redundant dots, the code is to some extent error-correcting, ie a number of dots may have been incorrectly removed or added. The redundancy also offers the possibility of a control calculation. It is therefore practically impossible to read incorrectly. The example of Fig. 3 shows a dot code with which 252 (approx. 4.5 x 1015) different codes can be encoded. In this code are 32 redundant dots, with which up to 4 erroneous dots can be repaired.

Het lezen van de dotcode op de sticker 9 kan bijvoorbeeld geschieden nadat de eerder genoemde camera 10 het specifieke patroon van de sticker heeft herkend, in dit voorbeeld een ellips-vorm. De dotcode kan worden ingelezen en ontcijferd, zodra de dotcode een beeldvulling heeft bereikt, waartoe de camera 10 inzoomt of dichterbij de code wordt bewogen.The dot code on the sticker 9 can be read, for example, after the aforementioned camera 10 has recognized the specific pattern of the sticker, in this example an ellipse shape. The dot code can be read and deciphered as soon as the dot code has reached an image fill, for which the camera 10 zooms in or is moved closer to the code.

Om de dotcode heen is een strook die onbedrukt is. Daarbuiten mag allerlei worden toegevoegd. Bijvoorbeeld kan dit zijn in normaal schrift het adres van herkomst van de afvalhouder 4, zodat de eigenaar ervan zijn eigen afvalhouder 4 weer kan meenemen na leging ervan.Around the dot code is a strip that is unprinted. All kinds of things can be added outside of that. For example, this can normally be the address of origin of the waste container 4, so that the owner can take his own waste container 4 back after emptying it.

Naast informatie omtrent de herkomst zoals straat, postcode en huisnummer, kan de code eveneens informatie omvatten over het type afvalhouder, bijvoorbeeld glas-, GFT- (groente-, fruit- en tuin-) of overig afval, alsmede omtrent de inhoud ervan. Aan de hand van deze informatie kunnen eventueel afval-houderspecifieke stuursignalen naar de motoren 2a van de grijparm 2 worden gestuurd en kan bijvoorbeeld de afvalhouder 4 in een voor het specifieke soort afval bestemd compartiment van de laadbak 5 worden geleegd, in het geval de afvalwagen een meer-compartimenten-afvalwagen is.In addition to information about the origin, such as street, postcode and house number, the code can also include information about the type of waste holder, for example glass, GFT (vegetable, fruit and garden) or other waste, as well as its contents. On the basis of this information, possibly waste container-specific control signals can be sent to the motors 2a of the gripping arm 2 and, for example, the waste container 4 can be emptied into a compartment of the loading container 5 intended for the specific type of waste, in case the waste truck is multi-compartment waste truck.

Voor een goede herkenning van de sticker 9 en van de punten op de sticker 9 door de camera 6 of 10, kan de afvalwagen 1 zijn voorzien van een belichtingsinrichting 11 die de sticker 9 door middel van een korte flits belicht tijdens de opname door de camera om het puntenpatroon op te nemen, of die een continue lichtbundel uitstraalt. Door licht toe te passen met een rond een piekfrequentie gelegen nauwe frequentieband en de camera uit te rusten met een op deze frequentie gericht filter kunnen storende invloeden als schaduwen en direct zonlicht, maar ook vuil, zoveel mogelijk worden ondervangen. Bij voorkeur heeft het (flits)licht een piekfrequentie in het infrarode gebied.For a good recognition of the sticker 9 and of the points on the sticker 9 by the camera 6 or 10, the refuse truck 1 can be provided with an exposure device 11 which illuminates the sticker 9 by means of a short flash during the recording by the camera. to record the dot pattern, or emit a continuous light beam. By applying light with a narrow frequency band around a peak frequency and equipping the camera with a filter directed at this frequency, disturbing influences such as shadows and direct sunlight, as well as dirt, can be eliminated as much as possible. Preferably, the (flash) light has a peak frequency in the infrared region.

Tijdens het rijden van het voertuig worden de camera's en belichtingseenheden (mechanisch) afgeschermd van de omgeving teneinde het optreden van leesfouten als gevolg van vervuiling te voorkomen. Om afleesfouten ten gevolge van corrosie en/of condensatie bij extreme omstandigheden (sterk wisselende temperaturen) te voorkomen, wordt de beeldopname-apparatuur gevuld met een onder geringe overdruk staand neutraal gas (bijvoorbeeld stikstofgas). Condensatie aan de buitenzijde van de beeldopnameapparatuur wordt voorkomen door de glasoppervlakken ervan te verwarmen.While driving the vehicle, the cameras and lighting units are (mechanically) shielded from the environment in order to avoid the occurrence of reading errors due to contamination. In order to prevent reading errors as a result of corrosion and / or condensation under extreme conditions (strongly varying temperatures), the image recording equipment is filled with a neutral gas under low overpressure (for example nitrogen gas). Condensation on the outside of the image recording equipment is prevented by heating its glass surfaces.

Hoewel in het hiervoor beschreven uitvoeringsvoorbeeld van de inrichting volgens de uitvinding de selectiemiddelen een aanraakscherm 7 omvatten, kan de selectie eveneens worden uitgevoerd door middel van een lichtpen of een besturingshef-boom ("joystick") om een positie op het scherm 7 aan te duiden.Although in the above described exemplary embodiment of the device according to the invention the selection means comprise a touch screen 7, the selection can also be carried out by means of a light pen or a control lever ("joystick") to indicate a position on the screen 7 .

In de in het voorbeeld weergegeven uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding is camera 6 op de afvalwagen 1 aangebracht, terwijl camera 10 op de grijparm 2 is bevestigd. Het is echter eveneens mogelijk camera 6 ook op de grijparm 2 te monteren, of de functies van beide camera's in één camera te combineren.In the embodiment of the device according to the invention shown in the example, camera 6 is mounted on the refuse truck 1, while camera 10 is mounted on the grab arm 2. However, it is also possible to mount camera 6 on the gripping arm 2, or to combine the functions of both cameras in one camera.

Voorts is de uitvinding niet beperkt tot een 10 x 10 matrix, maar er kunnen eveneens grotere of kleinere matrices worden gebruikt, al naar gelang de hoeveelheid informatie die dient te worden gecodeerd, terwijl eveneens andere puntencon-figuraties of compleet andere coderingen, zoals streepjescodes denkbaar zijn.Furthermore, the invention is not limited to a 10 x 10 matrix, but larger or smaller matrices can also be used, depending on the amount of information to be encoded, while other point configurations or completely different encodings, such as bar codes, are also conceivable. to be.

Naast de toepassing van informatiedrager kan de puntenma-trix eveneens worden gebruikt om stuursignalen voor de motoren 2a van de grijparm 2 te genereren. Met name, wanneer de grijparm 2 nog niet precies voor de geselecteerde afvalhouder 4 is gebracht, zal het door de camera 10 gevormde beeld een matrix tonen, waarvan de onderlinge afstand van de punten kleiner is dan de werkelijke onderlinge afstand, hetgeen weer als maat voor de stuursignalen kan worden gebruikt.In addition to the use of information carrier, the dot matrix can also be used to generate control signals for the motors 2a of the gripping arm 2. In particular, if the gripping arm 2 has not yet been brought exactly in front of the selected waste container 4, the image formed by the camera 10 will show a matrix, the mutual distance of the points of which is less than the actual mutual distance, which in turn is a measure for the control signals can be used.

Hoewel de uitvinding is beschreven aan de hand van een voorbeeld voor een inrichting voor het automatisch opnemen en legen van een afvalhouder, is het ook denkbaar dat de grijparm 2 met daartoe in de bestuurderscabine 8 of buiten op de afval-wagen 1 aanwezige geschikte bedieningsmiddelen handmatig kan worden bediend.Although the invention has been described with reference to an example for a device for automatically picking up and emptying a waste container, it is also conceivable that the gripping arm 2 with suitable operating means present for that purpose in the driver's cabin 8 or outside on the waste truck 1 manually can be operated.

Het spreekt voor zich, dat de uitvinding niet beperkt is tot het hiervoor besproken en in fig. 1 afgebeelde uitvoe-ringsvoorbeeld, waarbij grijparm 2 rechts van de afvalwagen 1 de afvalhouders 4 oppakt. Evenzo kan de grijparm 2 zijn ingericht om links van de afvalwagen 1 afvalhouders op te nemen, waarbij dan de camera's 6, 10 eveneens naar links zijn gericht. Tevens is een voor achterbelading geschikte grijparm 2 denkbaar, met een in die zin gewijzigde cameraopstelling.It goes without saying that the invention is not limited to the exemplary embodiment discussed above and shown in Fig. 1, in which gripping arm 2 to the right of the refuse truck 1 picks up the refuse containers 4. Likewise, the gripping arm 2 can be arranged to receive waste containers to the left of the refuse lorry 1, the cameras 6, 10 then also pointing to the left. A gripping arm 2 suitable for rear loading is also conceivable, with a camera arrangement modified in that sense.

Claims

An apparatus arranged on a refuse collection vehicle for emptying waste containers into a container of the refuse collection vehicle, comprising:. detection means for detecting at least one waste container ready for emptying,. position determining means for determining the position of a waste container to be emptied relative to the waste collection vehicle,. a gripping arm mounted on the refuse collection vehicle for receiving a waste container to be emptied and moving the refuse container to a position in which it can be emptied,. first grab arm control means for automatically controlling the grab arm on the basis of signals generated by the position determining means, dependent on the position of the waste container to be emptied relative to the waste collection vehicle, wherein the detection means comprise a first image sensor, and wherein in the driver's cabin of the waste collection vehicle a screen is arranged for displaying an image recorded by the first image sensor, characterized in that the device also comprises selection means arranged in the driver's cabin (8) with which a waste container to be emptied can be selected from the image displayed on the screen (7) , and that the position determining means are arranged to determine the position of the selected waste container (4) relative to the waste collection vehicle (1).

Device according to claim 1, characterized in that the screen (7) is a touch screen, with which a waste container (14) can be selected by touch from the image displayed on the screen.

Device according to claim 1 or 2, characterized in that the device comprises reading means for reading out information applied to a waste container (4) to be emptied, as well as recording means for storing information.

Device according to claim 3, characterized in that the reading means comprise a second image sensor (10) arranged on the gripping arm.

Device according to one of the preceding claims, characterized in that the device comprises second gripping arm control means for manually controlling the gripping arm (2).

A device according to any one of the preceding claims, characterized in that the device comprises cartridge recognition means for aligning the gripping arm (2) with respect to the waste container (4) to be emptied prior to gripping it.

Device according to any one of claims 3-6, characterized in that the gripping arm (2) comprises weighing means, with which the weight of a waste container (4) to be emptied can be determined, and that the recording means are arranged to equalize this weight with the information affixed to the waste container to be emptied.

Device as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the device is provided with an exposure member, intended to illuminate the waste containers.

Device according to claim 8, characterized in that the exposure member emits light with frequencies within a certain narrow frequency band, and that the image sensors are arranged to receive light with frequencies within the determined narrow frequency band.

10. Device as claimed in claim 9, characterized in that the determined narrow frequency band is around 880 nm.

Waste container suitable for use in combination with the device according to any one of claims 1-10, characterized in that the waste container is provided with an information carrier at a predetermined fixed location.

Waste container according to claim 11, characterized in that the information carrier has a color contrasting with the waste container.

Waste container according to claim 11 or 12, characterized in that the information carrier has a color contrasting with respect to the waste container for the frequency range of application of the image sensors.

Waste container according to any one of claims 11-13, characterized in that the information carrier has a specific shape.

Waste container according to one of Claims 11 to 14, characterized in that the information is present in coded form on the information carrier.

Waste container according to claim 15, characterized in that the information is incorporated in a matrix of points.

Waste container according to claim 16, characterized in that the matrix comprises 10 x 10 points.