NL9200924A - DEVICE FOR AUTOMATIC MILKING OF ANIMALS. - Google Patents
DEVICE FOR AUTOMATIC MILKING OF ANIMALS. Download PDFInfo
- Publication number
- NL9200924A NL9200924A NL9200924A NL9200924A NL9200924A NL 9200924 A NL9200924 A NL 9200924A NL 9200924 A NL9200924 A NL 9200924A NL 9200924 A NL9200924 A NL 9200924A NL 9200924 A NL9200924 A NL 9200924A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- animal
- cleaning member
- milking parlor
- milking
- udder
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J7/00—Accessories for milking machines or devices
- A01J7/04—Accessories for milking machines or devices for treatment of udders or teats, e.g. for cleaning
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Housing For Livestock And Birds (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Refuse Collection And Transfer (AREA)
- Dairy Products (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Description
INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN DIERENDEVICE FOR AUTOMATIC MILKING OF ANIMALS
De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats en een melkmachine, alsmede een reinigingsorgaan voor het reinigen van de uier en/of spenen van een dier.The invention relates to a device for automatically milking animals, such as cows, provided with a milking parlor and a milking machine, as well as a cleaning member for cleaning the udder and / or teats of an animal.
Een dergelijke inrichting is algemeen bekend. In bijvoorbeeld de Europese octrooiaanvrage 0 309 036 wordt een roterende borstel beschreven, die tegen de uier en de spenen wordt aangedrukt en tijdens bedrijf in de lengterichting van de melkplaats wordt verplaatst. De aandrijving van de roterende borstel geschiedt vanaf de zijkant hiervan. Een nadeel van bovengenoemde constructie is dat, tijdens het in de lengterichting verplaatsen van de borstel, de aandrijving tegen de achterpoten van de koe kan komen. Om dit te voorkomen, dienen bij bovengenoemde inrichting maatregelen getroffen te worden in de vorm van bijvoorbeeld afscherm-middelen.Such a device is generally known. For example, European patent application 0 309 036 discloses a rotating brush, which is pressed against the udder and the teats and is moved in the longitudinal direction of the milking parlor during operation. The rotating brush is driven from the side thereof. A drawback of the above-mentioned construction is that, during the longitudinal displacement of the brush, the drive can come into contact with the hind legs of the cow. To prevent this, measures must be taken at the above-mentioned device in the form of, for example, shielding means.
De uitvinding beoogt een reinigingsinstallatie zoals deze in de aanhef is omschreven, waarbij bovengenoemde nadelen zich niet voordoen of althans in grote mate worden beperkt.The object of the invention is a cleaning installation as described in the preamble, wherein the above-mentioned drawbacks do not arise or at least are greatly limited.
Hiertoe is een inrichting als in de aanhef bedoeld, volgens de uitvinding daardoor gekenmerkt dat het reinigingsorgaan tijdens bedrijf in de dwarsrichting van de melkplaats heen en weer beweegbaar is.For this purpose, a device as referred to in the preamble, according to the invention, is characterized in that the cleaning member can be moved to and fro in the transverse direction of the milking parlor during operation.
Dit maakt.het mogelijk dat een relatief eenvoudige aandrijving van het reinigingsorgaan kan worden toegepast, 'terwijl een goede reiniging van de uier en/of de spenen wordt verkregen.This makes it possible to use a relatively simple drive of the cleaning member, while a good cleaning of the udder and / or the teats is obtained.
Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is het reinigingsorgaan tijdens bedrijf in twee richtingen draaibaar. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvat het reinigingsorgaan een as, die zich in de langsrichting van de melkplaats uitstrekt. Tijdens het reinigen wordt de as tussen de voorste en achterste spenen gebracht en in de richting van een flank van het dier verplaatst. Als het reinigingsorgaan met de wijzers van de klok meedraait, dan wordt bij voorkeur het reinigingsorgaan vanuit de middenpositie naar de rechter flank (vanaf de achterzijde van het dier gezien) van het dier bewogen. Nadat het reinigingsorgaan de spenen is gepasseerd, wordt de draairichting van het reinigingsorgaan omgekeerd, waardoor het tegen de wijzers van de klok indraait. Het reinigingsorgaan wordt vervolgens naar de middenpositie verplaatst, waardoor de andere zijde van de spenen tijdens deze beweging worden gereinigd. Aldus wordt een goede reiniging aan beide zijden van de spenen verkregen.According to a further feature of the invention, the cleaning member is rotatable in two directions during operation. According to yet another feature of the invention, the cleaning member comprises an axis which extends in the longitudinal direction of the milking parlor. During cleaning, the shaft is brought between the front and rear teats and moved towards a flank of the animal. When the cleaning member rotates clockwise, the cleaning member is preferably moved from the middle position to the right flank (seen from the rear of the animal) of the animal. After the cleaning member has passed the teats, the direction of rotation of the cleaning member is reversed, thereby turning it counterclockwise. The cleaner is then moved to the center position, cleaning the other side of the teats during this movement. A good cleaning is thus obtained on both sides of the teats.
Een bijzonder gunstig effect wordt met de inrichting volgens de uitvinding verkregen als de as van het reinigingsorgaan hol is en is voorzien van perforaties; dit maakt het namelijk mogelijk om tijdens het reinigen door de perforaties een reinigings- en/of ontsmettingsvloeistof toe te voeren.A particularly favorable effect is obtained with the device according to the invention if the axis of the cleaning member is hollow and is provided with perforations; this makes it possible to supply a cleaning and / or disinfecting liquid through the perforations during cleaning.
In een voorkeursuitvoering wordt de as van het reinigingsorgaan aangedreven door een pneumatische motor. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding is op de as van het reinigingsorgaan een aantal textielschijven aangebracht. De textielschijven zijn op afstand, van elkaar aangebracht, waardoor tijdens het reinigen een speen tussen twee naast elkaar aangebrachte textielschijven, onder een wrijvende beweging, wordt gereinigd.In a preferred embodiment, the shaft of the cleaning member is driven by a pneumatic motor. According to a further inventive feature, a number of textile discs are arranged on the shaft of the cleaning member. The textile disks are spaced from one another, so that during cleaning a teat is cleaned between two adjacent textile disks, under a rubbing movement.
Om een gunstige verplaatsing van het reinigingsorgaan in hpogterichting te verkrijgen, omvat het reinigingsorgaan ee.n vierhoekscharnierconstructie. Volgens een nader kenmerk van dè uitvinding omvat'de inrichting 'verder drukinstelmiddelen, met behulp waarvan de druk, waarmee een bedieningscilinder het reinigingsorgaan tegen de uier van het dier aandrukt, is in te stellen.In order to obtain a favorable displacement of the cleaning member in the height of the direction, the cleaning member comprises a quadrilateral hinge construction. According to a further feature of the invention, the device further comprises pressure adjusting means, with the aid of which the pressure with which an operating cylinder presses the cleaning member against the udder of the animal can be adjusted.
De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats en een melkmachine, alsmede een reinigingsorgaan voor het reinigen van de uier en/of de spenen van een dier, met het kenmerk, dat de inrichting drukinstelmiddelen omvat, waarmee de druk van het reinigingsorgaan tegen de uier instelbaar is.The invention therefore also relates to a device for automatically milking animals, such as cows, provided with a milking parlor and a milking machine, as well as a cleaning member for cleaning the udder and / or teats of an animal, characterized in that that the device comprises pressure adjusting means, with which the pressure of the cleaning member against the udder is adjustable.
Volgens een ander facet van de uitvinding omvat het reinigingsorgaan een pneumatisch verplaatsingsorgaan, waarmee het reinigingsorgaan tijdens bedrijf is te verplaatsen. Hiertoe is het reinigingsorgaan aan een in de dwarsrichting van de melkplaats verlopende langsgeleiding aangebracht.According to another aspect of the invention, the cleaning member comprises a pneumatic displacing member, with which the cleaning member can be moved during operation. For this purpose, the cleaning member is arranged on a longitudinal guide extending in the transverse direction of the milking parlor.
De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats en een melkmachine, alsmede een reinigingsorgaan voor het reinigen van de uier en/of spenen van een dier, met het kenmerk, dat het reinigingsorgaan een pneumatisch verplaatsingsorgaan omvat, waarmee het reinigingsorgaan tijdens bedrijf is te verplaatsen.The invention therefore also relates to a device for automatically milking animals, such as cows, provided with a milking parlor and a milking machine, as well as a cleaning member for cleaning the udder and / or teats of an animal, characterized in that the cleaning member comprises a pneumatic displacement member, with which the cleaning member can be moved during operation.
Voor de bepaling van de positie van het reinigingsorgaan op de langsgeleiding, omvat de inrichting volgens de uitvinding eerste positioneringsmiddelen.For determining the position of the cleaning member on the longitudinal guide, the device according to the invention comprises first positioning means.
Volgens weer een ander facet van de uitvinding is het reinigingsorgaan aan een robotarmconstructie aangebracht, welke over ten minste 180° om een verticale as is te verdraaien.According to yet another aspect of the invention, the cleaning member is arranged on a robot arm construction, which can be rotated about at least 180 ° about a vertical axis.
Ten einde de positie van de uier en/of de spenen van een zich op de melkplaats bevindend dier te bepalen, omvat de inrichting volgens de uitvinding registratiemiddelen die in of op de vloer van de melkplaats zijn aangebracht, en met behulp waarvan, door de plaats van een poot van een dier op de vloer, de plaats van de uier en/of de spenen bepaalbaar is.In order to determine the position of the udder and / or the teats of an animal located on the milking parlor, the device according to the invention comprises registration means which are arranged in or on the floor of the milking parlor, and by means of which, through the place of an animal's leg on the floor, the location of the udder and / or the teats can be determined.
De uitvinding' heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats en een melkmachine, met het kenmerk, dat de vloer van de melkplaats registratiemiddelen omvat, waarmee door de plaats van een poot van een dier op de vloer, de plaats van de uier en/of de spenen bepaalbaar is. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding hebben de registratiemiddelen een oppervlak dat ten minste een grootte heeft, die gelijk is aan het oppervlak van de onderzijde van de poot van het te melken dier. Een relatief groot oppervlak met registratiemiddelen heeft als voordeel dat telkens wanneer het dier de melkplaats betreedt, het niet nodig is maatregelen te treffen om het dier steeds precies op de registratiemiddelen te doen plaatsnemen.The invention therefore also relates to a device for automatically milking animals, such as cows, provided with a milking parlor and a milking machine, characterized in that the floor of the milking parlor comprises recording means, through which the location of a leg of an animal on the floor, the location of the udder and / or the teats can be determined. According to a further feature of the invention, the recording means have a surface which is at least equal to the surface of the underside of the leg of the animal to be milked. A relatively large surface with registration means has the advantage that every time the animal enters the milking parlor, it is not necessary to take measures to ensure that the animal always takes place exactly on the registration means.
Behalve dat met de registratiemiddelen de positie van de uier en/of de spenen kan worden bepaald, is het verder volgens de uitvinding mogelijk met de registratiemiddelen tevens het gewicht van een dier op de melkplaats te bepalen. De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats en een melkmachine, met het kenmerk, dat de vloer van de melkplaats registratiemiddelen omvat, waarmee het gewicht van een dier op de melkplaats is te bepalen.Apart from the fact that the position of the udder and / or the teats can be determined with the recording means, it is further possible according to the invention to determine the weight of an animal at the milking parlor with the recording means. The invention therefore also relates to a device for automatically milking animals, such as cows, provided with a milking parlor and a milking machine, characterized in that the floor of the milking parlor comprises registration means, with which the weight of an animal on the milking parlor can be determined.
Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn de registratiemiddelen indrukbaar.According to a further feature of the invention, the recording means are compressible.
De uitvinding heeft dan ook voorts betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, zoals koeien, voorzien van een melkplaats en een melkmachine, met het kenmerk, dat de vloer van de melkplaats daar waar het dier staat, althans enigszins op en neer beweegbaar is aangé-bracht.The invention therefore also relates to a device for automatically milking animals, such as cows, provided with a milking parlor and a milking machine, characterized in that the floor of the milking parlor is movable at least slightly up and down has been applied.
Volgens een nader kenmerk van de uitvinding zijn de registratiemiddelen op vier plaatsen in of op de vloer aangebracht, waarop de poten van een dier rusten, wanneer het zich op de melkplaats bevindt.According to a further inventive feature, the registration means are arranged in four places in or on the floor, on which the legs of an animal rest when it is located on the milking parlor.
In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding, omvat de inrichting een dieridentificatiesysteem, waarin gegevens omtrent de positie van de uier van een dier 'kunnen worden opgeslagen en uitgelezen. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting tweede positio-neringsmiddelen welke, tezamen met de registratiemiddelen, de positie van een poot van een dier op de melkplaats kunnen bepalen. Betreedt een dier de melkplaats, dan kan aan de hand van een aan de hals van het dier aangebrachte transponder en het identificatiesysteem worden vastgesteld welk dier het betreft en wat de positie van de uier en/of de spenen ten opzichte van een poot van het desbetreffende dier is. Dit is mogelijk doordat met de registratiemiddelen de positie van de poot van het dier op de melkvloer is te bepalen, waardoor met de gegevens van het dieridentificatiesysteem ook de positie van de uier en/of de spenen van het desbetreffende dier bekend is. Met de door het dieridentificatiesysteem en de registratiemiddelen bepaalde informatie omtrent de positie van de uier en/of de spenen, kan vervolgens het reinigings-orgaan en/of een melkstel naar de uier en/of spenen worden verplaatst.In a preferred embodiment according to the invention, the device comprises an animal identification system, in which data regarding the position of the udder of an animal can be stored and read out. According to a further inventive feature, the device comprises second positioning means which, together with the recording means, can determine the position of an animal's leg at the milking parlor. If an animal enters the milking parlor, it can be determined by means of a transponder mounted on the neck of the animal and the identification system which animal it concerns and the position of the udder and / or the teats relative to a leg of the relevant animal. This is possible because the position of the animal's leg on the milk floor can be determined with the registration means, so that the position of the udder and / or the teats of the relevant animal is also known with the data from the animal identification system. With the information about the position of the udder and / or the teats determined by the animal identification system and the registration means, the cleaning member and / or a milking cluster can then be moved to the udder and / or teats.
Volgens een kenmerk van de uitvinding wordt het door de registratiemiddelen afgegeven signaal door een computer opgenomen en in een geheugen opgeslagen. Aan de hand van het door de registratiemiddelen afgegeven signaal wordt door de computer het gewicht van het desbetreffende dier bepaald. Op een display van de computer kan de boer het gewicht van het dier aflezen. Telkens wanneer het dier de melkplaats betreedt, wordt het gewicht vastgesteld en opgeslagen. De boer kan op deze wijze van elk dier de gewichts-verandering gedurende bijvoorbeeld een X-aantal dagen opvragen. Uit deze lichaamsgewichtsstatus kan de boer bijvoorbeeld afleiden in welk stadium van de lactatiecyclus het dier is, zodat hij weet wanneer de koe 'droog* staat. Verder kan de lichaamsgewichtsstatus in sommige gevallen ook een indicatie zijn voor de gezondheidstoestand van het dier.According to an inventive feature, the signal output by the recording means is recorded by a computer and stored in a memory. The weight of the animal in question is determined by the computer on the basis of the signal supplied by the recording means. The farmer can read the animal's weight on a computer display. Whenever the animal enters the milking parlor, the weight is determined and stored. In this way the farmer can request the weight change of each animal during, for example, an X number of days. From this body weight status, the farmer can, for example, deduce what stage of the lactation cycle the animal is in, so that he knows when the cow is' dry *. Furthermore, in some cases body weight status can also be an indication of the animal's health status.
Ter verduidelijking 'van de uitvinding zal, onder verwijzing naar de tekeningen, een uitvoeringsvoorbeeld van een inrichting volgens de uitvinding worden beschreven.To clarify the invention, an exemplary embodiment of a device according to the invention will be described with reference to the drawings.
Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een melkplaats met een reinigingsorgaan en registratiemiddelen, met behulp waarvan de plaats van een poot van een dier op de vloer van de melkplaats is te bepalen,*Figure 1 shows a top view of a milking parlor with a cleaning member and registration means, with the aid of which the location of an animal's leg on the floor of the milking parlor can be determined, *
Figuur 2 toont een uitvergroting van het reinigingsorgaan en de registratiemiddelen;Figure 2 shows an enlargement of the cleaning member and the recording means;
Figuur 3 toont een zijaanzicht overeenkomstig de lijn III - III in Figuur 2;Figure 3 shows a side view corresponding to the line III-III in Figure 2;
Figuur 4 toont schematisch, in achteraanzicht volgens de lijn IV - IV in Figuur 1, de draairichting van het reinigingsorgaan tijdens het reinigen van de uier en/of spenen van een dier;Figure 4 shows schematically, in rear view along the line IV - IV in Figure 1, the direction of rotation of the cleaning member during cleaning of the udder and / or teats of an animal;
Figuur 5 toont een alternatief uitvoeringsvoor-beeld van de registratiemiddelen, zoals weergegeven in de Figuren 1 - 3.Figure 5 shows an alternative exemplary embodiment of the recording means, as shown in Figures 1 - 3.
In Figuur 1 is een melkplaats 1 weergegeven, waarop een koe 2 zich bevindt. Rond de melkplaats 1 is een freem 3 aangebracht, dat is voorzien van een toegangsdeur 4 en een uitgangsdeur 5. Aan het freem 3 zijn verder een voer-trog 6 en uitdrijfmiddelen 7 aangebracht.Figure 1 shows a milking parlor 1 on which a cow 2 is located. Around the milking parlor 1 a frame 3 is provided, which is provided with an access door 4 and an exit door 5. A feed trough 6 and expelling means 7 are further arranged on the frame 3.
Aan een in de lengterichting van de melkplaats 1 gelegen freembalk 8 is door middel van een eerste robotarm-constructie 9 een reinigingsorgaan 10 aangebracht. De eerste robotarmconstructie 9 omvat een eerste glijmof 11 die op de freembalk 8 is aangebracht en die in de lengterichting van de melkplaats 1 over de freembalk 8 is te verplaatsen. De eerste glijmof 11 omvat een eerste verticale as 12, waaromheen een eerste horizontaal gelegen balk 13 is te verdraaien.A cleaning member 10 is arranged on a frame beam 8 located in the longitudinal direction of the milking parlor 1 by means of a first robot arm construction 9. The first robot arm construction 9 comprises a first sliding sleeve 11 which is arranged on the frame beam 8 and which can be moved in the longitudinal direction of the milking parlor 1 over the frame beam 8. The first sliding sleeve 11 comprises a first vertical axis 12, around which a first horizontally located beam 13 can be rotated.
Aan de freembalk 8 is verder door middel van een tweede robotarmconstructie 14 een melkmachine 15 aangebracht. De tweede robotarmconstructie 14 omvat een tweede glijmof 16 die is voorzien van een tweede verticale as 17, waaromheen een tweede horizontale balk 18 verdraaibaar is aangebracht. De melkmachine 15 is voorzien van vier melkbekers 19.A milking machine 15 is further arranged on the frame beam 8 by means of a second robot arm construction 14. The second robot arm construction 14 comprises a second sliding sleeve 16 which is provided with a second vertical shaft 17, around which a second horizontal beam 18 is rotatably mounted. The milking machine 15 is provided with four teat cups 19.
In Figuur 2 is het reinigingsorgaan 10 op vergrote schaal weergegeven. Het reinigingsorgaan 10 omvat een holle as 20 die aan de omtrek is voorzien van perforaties 21. Zoals in Figuur 3 is weergegeven, zijn op de holle as 20 textiel-schijven 22 aangebracht. De textielschijven 22 zijn op enige afstand van elkaar aangebracht, waardoor een ruimte tussen ‘twee naburige textielschijven 22 aanwezig is. De textiel-schijven 22 zijn op de holle as 20 ingeklemd tussen twee moeren 23 die zich aan de beide uiteinden van de holle ais 20 bevinden. De perforaties 21 in de holle as 20 bevinden zich op de plaats waar een tussenruimte door twee naburige textielschijven 22 wordt gevormd. Hierdoor kan tijdens het reinigen van de spenen en/of de uier een reinigings- en/of ontsmettingsvloeistof via de perforaties 21 in de tussenruimten tussen twee naburige textielschijven 22 worden gespoten. De reinigings- en/of ontsmettingsvloeistof wordt aan de holle as 20 toegevoerd via een eerste töevoerleiding 24.Figure 2 shows the cleaning member 10 on an enlarged scale. The cleaning member 10 comprises a hollow shaft 20 which is provided with perforations 21 on the periphery. As shown in Figure 3, textile discs 22 are arranged on the hollow shaft 20. The textile disks 22 are spaced some distance apart, leaving a space between two adjacent textile disks 22. The textile discs 22 are clamped on the hollow shaft 20 between two nuts 23 located at both ends of the hollow shaft 20. The perforations 21 in the hollow shaft 20 are located where an interspace is formed by two adjacent textile discs 22. As a result, during cleaning of the teats and / or the udder, a cleaning and / or disinfecting liquid can be sprayed through the perforations 21 into the spaces between two adjacent textile disks 22. The cleaning and / or disinfecting liquid is supplied to the hollow shaft 20 via a first supply line 24.
De holle as 20 wordt aangedreven door een pneumatische motor 25 welke in twee richtingen aandrijfbaar is. De pneumatische motor 25 heeft hiertoe een eerste luchttoevoer-leiding 26 en een tweede luchttoevoerleiding 27. Door aan de pneumatische motor 25 samengeperste lucht via de eerste luchttoevoerleiding 26 aan te voeren, zal de holle as 20 met de wijzers van de klok mee gaan draaien, terwijl, als er samengesperste lucht via de tweede luchttoevoerleiding 27 aan de pneumatische motor 25 wordt toegevoerd, de holle as 20 tegen de wijzers van de klok in zal draaien. Het zal duidelijk zijn dat voor de aandrijving van de holle as 20 in plaats van een pneumatische motor ook bijvoorbeeld een elec-trische of hydraulische motor kan worden toegepast.The hollow shaft 20 is driven by a pneumatic motor 25 which is drivable in two directions. For this purpose, the pneumatic motor 25 has a first air supply line 26 and a second air supply line 27. By supplying compressed air to the pneumatic motor 25 via the first air supply line 26, the hollow shaft 20 will rotate clockwise, while, when compressed air is supplied to the pneumatic motor 25 through the second air supply line 27, the hollow shaft 20 will rotate counterclockwise. It will be clear that for driving the hollow shaft 20 instead of a pneumatic motor it is also possible to use, for example, an electric or hydraulic motor.
Zoals in Figuur 3 is weergegeven, is aan één zijde van de pneumatische motor 25 een verticale plaat 28 aangebracht. De verticale plaat 28 is via een vierhoekscharnier-constructie 29 verbonden met een langsgeleiding 30. De vierhoeks charnierconstructie 29 omvat twee parallelle en op afstand van elkaar gelegen strippen·31 die aan hun uiteinden verdraaibaar zijn verbonden met horizontale scharnierassen 32. De strippen 31 zijn met hun ene uiteinde verbonden met de verticale plaat 28 en met hun andere uiteinde met een tot de langsgeleiding 30 behorend blok 33. Tussen de twee strippen 31 is verder nog een bedieningscilinder 34 aangebracht, met behulp waarvan de vierhoekscharnierconstructie 29 in hoogte-richting beweegbaar is. Dé bedieningscilinder 34 is bij voorkeur een pneumatische cilinder.As shown in Figure 3, a vertical plate 28 is mounted on one side of the pneumatic motor 25. The vertical plate 28 is connected to a longitudinal guide 30 via a quadrilateral hinge construction 29. The quadrilateral charnier construction 29 comprises two parallel and spaced strips 31 rotatably connected at their ends to horizontal hinge shafts 32. The strips 31 are with their one end connected to the vertical plate 28 and at their other end to a block 33 belonging to the longitudinal guide 30. A further operating cylinder 34 is arranged between the two strips 31, by means of which the quadrilateral hinge construction 29 is movable in height direction. The operating cylinder 34 is preferably a pneumatic cylinder.
De langsgeleiding 30 omvat een verticale strip 35 die vast is verbonden met de eerste balk 13 van de eerste robotarmconstructie 9. De verticale strip 35 is aan beide uiteinden voorzien van rechthoekige blokken 36, die verticaal en haaks op de strip 35 zijn aangebracht. Tussen de twee rechthoekige blokken 36 zijn twee op afstand van elkaar, en onder elkaar gelegen horizontale geleidingsstaven 37 aangebracht. Tussen de twee geleidingsstaven 37 is verder een horizontale cilinder 38 gelegen, die met beide uiteinden eveneens met de rechthoekige blokken 36 is verbonden. Het met de vierhoekscharnierconstructie 29 verbonden blok 33 is over de geleidingsstaven 37 en de cilinder 38 verschuifbaar aangebracht .The longitudinal guide 30 comprises a vertical strip 35 which is fixedly connected to the first beam 13 of the first robot arm construction 9. The vertical strip 35 is provided at both ends with rectangular blocks 36, which are arranged vertically and at right angles to the strip 35. Between the two rectangular blocks 36, two spaced apart and horizontal guide bars 37 located below one another are arranged. A horizontal cylinder 38 is further located between the two guide bars 37, which is also connected to the rectangular blocks 36 at both ends. The block 33 connected to the quadrilateral hinge construction 29 is slidably mounted over the guide bars 37 and the cylinder 38.
In de cilinder 38 is een verplaatsbare, staaf-vormige vrije zuiger 39 aanwezig, die een diameter heeft die ongeveer gelijk is aan de binnendiameter van de cilinder 38. De vrije zuiger 39 is vervaardigd uit magnetisch materiaal, en de cilinder 38 uit kunststof. De cilinder 38 is aan één uiteinde voorzien van een derde luchttoevoerleiding 40, terwijl aan het andere uiteinde een vierde luchttoevoerleiding 41 is aangebracht. Door samengeperste lucht via de derde luchttoevoerleiding 40 aan de cilinder 38 toe te voeren, wordt aldus de vrije zuiger 39 in de richting van de vierde afvoerleiding 41 verplaatst. Omgekeerd wordt de vrije zuiger 39 in de richting van de derde luchttoevoerleiding 40 verplaatst, indien samengeperste lucht door de vierde luchttoevoerleiding 41 aan de cilinder 38 wordt toegevoerd.In the cylinder 38 there is a movable, rod-shaped free piston 39, which has a diameter approximately equal to the inner diameter of the cylinder 38. The free piston 39 is made of magnetic material, and the cylinder 38 of plastic. The cylinder 38 is provided at one end with a third air supply line 40, while at the other end a fourth air supply line 41 is provided. Thus, by supplying compressed air to the cylinder 38 via the third air supply line 40, the free piston 39 is moved in the direction of the fourth discharge line 41. Conversely, the free piston 39 is moved toward the third air supply line 40 when compressed air is supplied through the fourth air supply line 41 to the cylinder 38.
Het met de vierhoekscharnierconstructie 29 verbonden blok 33 is vervaardigd uit ijzerhoudend materiaal, waardoor het blok 33 de verplaatsing van de vrije zuiger 39 volgt. Hierdoor is het mogelijk het reinigingsorgaan 10 tijdens bedrijf langs de langsgeleiding 30 in de dwars-richting van de melkplaats 1 heen en weer te bewegen. Ter bepaling van de positie van het blok 33 op de langsgeleiding 30, zijn eerste positroneringsmiddelen 42 aanwezig. De eerste positioneringsmiddelen 42 omvatten een tegen de verticale strip 35 aangebrachte coderingsstrip 43, die zich nagenoeg 'over de gehele breedte van de cilinder 38 uitstrekt. De eerste positioneringsmiddelen 42 omvatten verder een op het blok 33 aangebrachte afleessensor 44, met behulp waarvan de coderingsstrip 43 is af te tasten. Het door de afleessensor 44 afgegeven signaal wordt aan een, overigens niet weergegeven, computer toegevoerd, met behulp waarvan de positie van het reinigingsorgaan 10 op de langsgeleiding 30 is te bepalen.The block 33 connected to the quadrilateral hinge construction 29 is made of ferrous material, whereby the block 33 follows the movement of the free piston 39. This makes it possible to move the cleaning member 10 back and forth along the longitudinal guide 30 during operation in the transverse direction of the milking parlor 1. To determine the position of the block 33 on the longitudinal guide 30, first positronizing means 42 are provided. The first positioning means 42 comprise an encoding strip 43 arranged against the vertical strip 35, which extends substantially over the entire width of the cylinder 38. The first positioning means 42 further comprise a reading sensor 44 arranged on the block 33, by means of which the coding strip 43 can be scanned. The signal delivered by the reading sensor 44 is supplied to a computer (not shown), by means of which the position of the cleaning member 10 on the longitudinal guide 30 can be determined.
De inrichting zoals weergegeven in Figuur 1, omvat verder registratiemiddelen 45 die in het uitveerings voorbeeld in de vloer 46 van de melkplaats 1 zijn aangebracht. Zoals is weergegeven in Figuur 3, zijn de registratiemiddelen 45 in een verlaging van de vloer 46 aangebracht, zodat de registratiemiddelen 45 op gelijke hoogte met de vloer 46 zijn gelegen. Het zal echter duidelijk zijn dat de registratiemiddelen 45 ook op de vloer 46 van de melkplaats 2 kunnen worden aangebracht.The device as shown in Figure 1 further comprises registration means 45 which, in the exemplary embodiment, are arranged in the floor 46 of the milking parlor 1. As shown in Figure 3, the registration means 45 are arranged in a depression of the floor 46, so that the registration means 45 are at the same height as the floor 46. It will be clear, however, that the registration means 45 can also be arranged on the floor 46 of the milking parlor 2.
in het eerste uitvoeringsvoorbeeld, zoals in de Figuren 1 - 3 is weergegeven, worden de registratiemiddelen 45 gevormd door overigens op zichzelf bekende piëzo-elementen. In het uitvoeringsvoorbeeld volgens Figuur 1 zijn de registratiemiddelen 45 op vier plaatsen in de vloer 46 van de melkplaats 1 aangebracht. De plaatsen waar de registratiemiddelen 45 zijn aangebracht, zijn daarbij zo gekozen dat, wanneer een dier op de melkplaats 1 plaatsneemt, het met zijn poten op alle vier de registratiemiddelen 45 staat. In een voorkeursuitvoering bedraagt de breedte van het oppervlak, waarin de registratiemiddelen 45 zijn aangebracht, 25 cm, terwijl de lengte ongeveer 50 cm bedraagt. Het zal duidelijk zijn dat in bepaalde omstandigheden, zoals bij anderssoortig melkvee (geiten), van de voornoemde afmetingen kan worden afgeweken.in the first exemplary embodiment, as shown in Figures 1-3, the recording means 45 are formed by piezo elements otherwise known per se. In the exemplary embodiment according to Figure 1, the registration means 45 are arranged at four locations in the floor 46 of the milking parlor 1. The locations where the recording means 45 are arranged are chosen in such a way that when an animal takes place at the milking parlor 1, it stands with its legs on all four recording means 45. In a preferred embodiment, the width of the surface in which the recording means 45 are arranged is 25 cm, while the length is approximately 50 cm. It will be clear that in certain circumstances, such as in other dairy cattle (goats), it is possible to deviate from the aforementioned dimensions.
In een tweede uitvoeringsvoorbeeld zoals is weergegeven in Figuur 5, omvatten de registratiemiddelen 45 een aantal naast elkaar gelegen drukelementen 47. De druk-elementen 47 zijn hierin uitgevoerd als electro-mechanische contacten. De electro-mechanische contacten zijn in een verlaging 48 van de vloer 46'aangébracht. Even boven de bodem 49 van de verlaging 48 is een van boringen 50 voorziene plaat 51 aangebracht, waarop de afzonderlijke drukelementen 47 zijn bevestigd. Elk van de drukelementen 47 omvat een vierkant blokje 52, dat is voorzien van een verticaal staafje 53. Over het verticale staafje 53 is een drukveer 54 geschoven. Ieder verticaal staafje 53 is door een boring 50 in de plaat 51 gestoken en aan de onderzijde vergrendeld door een ring 55. De drukveren 54 zijn hierdoor opgesloten tussen de onderzijde van een blokje 52 en de bovenzijde van de plaat 51. De verticale staafjes 53 zijn aan de onderzijde enigszins afgeschuind en voorzien van een eerste contactvlak 56, waaraan een eerste electrische leiding 57 is aangebracht. Op de bodem 4 9 is, recht onder elk verticaal staafje 53, een tweede contactvlakje 58 aangebracht dat is voorzien van een tweede electrische leiding 59. In rusttoestand bevindt het eerste contactvlak 56 zich op enige afstand van het tweede contactvlak 58. Wanneer één of meer vierkante blokjes 52 tegen veerwerking in naar beneden worden gedrukt, dan zal op een bepaald moment het eerste contactvlak 56 op het tweede contactvlak 58 komen te rusten, met als resultaat dat de eerste electrische leiding 57 wordt verbonden met de tweede electrische leiding 59, waardoor een signaal aan de computer wordt afgegeven.In a second exemplary embodiment, as shown in Figure 5, the recording means 45 comprise a number of adjacent pressure elements 47. The pressure elements 47 are designed as electro-mechanical contacts. The electro-mechanical contacts are arranged in a depression 48 of the floor 46 '. Just above the bottom 49 of the depression 48, a plate 51 provided with bores 50 is mounted, on which the individual pressure elements 47 are mounted. Each of the pressure elements 47 comprises a square block 52, which is provided with a vertical rod 53. A compression spring 54 is pushed over the vertical rod 53. Each vertical bar 53 is inserted through a bore 50 in the plate 51 and is locked at the bottom by a ring 55. The compression springs 54 are hereby enclosed between the bottom of a block 52 and the top of the plate 51. The vertical bars 53 are slightly beveled at the bottom and provided with a first contact surface 56, to which a first electrical conduit 57 is arranged. A second contact surface 58, which is provided with a second electrical conduit 59, is arranged on the bottom 49 directly below each vertical rod 53. In the rest position, the first contact surface 56 is at some distance from the second contact surface 58. When one or more square blocks 52 are pressed down against spring action, then at some point the first contact surface 56 will come to rest on the second contact surface 58, with the result that the first electrical line 57 is connected to the second electrical line 59, so that a signal is delivered to the computer.
Om te voorkomen dat er vuil en andere onrechtmatigheden tussen de blokjes 52 of in de verlaging 48 in de vloer 46 terecht kan komen, is de bovenzijde van de druk-elementen 46 afgedekt met een laag afdekfolie 60.In order to prevent dirt and other irregularities from getting into the floor 46 between the blocks 52 or in the depression 48, the top side of the pressure elements 46 is covered with a layer of cover foil 60.
De inrichting volgens de uitvinding is verder nog voorzien van een dieridentificatiesysteem 61 dat in het uit-voeringsvoorbeeld volgens Figuur 1 aan de freembalk 8 is aangebracht. Het dieridentificatiesysteem 61 reageert op een om de hals van de koe 2 aangebrachte transponder 62.The device according to the invention is furthermore provided with an animal identification system 61 which is arranged on the frame beam 8 in the exemplary embodiment according to Figure 1. The animal identification system 61 responds to a transponder 62 arranged around the neck of the cow 2.
De werking van de inrichting als hiervoor beschreven is als volgt;The operation of the device as described above is as follows;
Als een koe 2 de melkplaats 1 betreedt, dan ontvangt het dieridentificatiesysteem 61 van de transponder 62 een voor de koe 2 unieke code. Aan de hand van deze code wordt door een met het dieridentificatiesysteem 6»1 verbonden computer bepaald welke koe 2 heeft plaatsgenomen op de melkplaats 1. In de overigens niet weergegeven computer worden alle van het dier bekende gegevens opgeroepen en voor gebruik gereed gehouden. Nadat de koe 2 heeft plaatsgenomen op de melkplaats 1 worden de registratiemiddelen 45 geactiveerd, doordat de koe 2 met zijn poten op de registratiemiddelen 45 staat. Daar het oppervlak van de registratiemiddelen 45 vele malen groter is dan het oppervlak van de onderzijde van de poten van de koe 2, worden slechts een aantal piëzoelementen of drukelementen 47 tegen veerwerking in, ingedrukt. De door de poten van de koe 2 ingedrukte piëzoelementen of drukelementen 47 geven een signaal aan de computer af, aan de hand waarvan exact kan worden bepaald waar de koe 2 met zijn poten op de vloer 46 van de melkplaats 1 staat. Hiertoe is van elk piëzo- en/of drukelement 47 de positie in het geheugen van de computer vastgelegd. In het geheugen van de computer is verder voor elk dier de positie van de uier en/of spenen ten opzichte van één of meer poten van het desbetreffend dier opgeslagen. Is de positie van één of meer poten met behulp van de door de registratiemiddelen 45 afgegeven signalen vastgesteld, dan wordt voor de desbetreffende koe de positie van de uier en/of spenen uit het geheugen van de computer gelezen. Met de uitgelezen coördinaten van de uier en/of spenen wordt het reinigingsorgaan 10 met behulp van de eerste robotarmconstructie 9 naar de uier en/of spenen gebracht. Tijdens het positioneren van het reinigingsorgaan 10 wordt de eerste glijmof 11 langs de freembalk 8 verplaatst en zwenkt de eerste robotarmconstructie 9 om de eerste verticale as 12, terwijl tegelijkertijd het blok 33 langs de langsgeleiding 30 wordt verplaatst. De afstand waarover de eerste glijmof 11 en het blok 33 worden verplaatst, wordt· bepaald aan de hand van de met de positie van de uier en/of spenen overeenkomende coördinaten van desbetreffende koe. Het reinigingsorgaan 10 wordt daarbij zo gepositioneerd dat de holle as 20 met de textielschijven 22 in de langsrichting van de melkplaats 1 tussen de spenen komt te liggen. In Figuur 4 is deze begintoestand 63 weergegeven met ononderbroken lijnen. Vervolgens wordt de pneumatische motor '25 in werking gebracht door 'perslucht toe te voeren via de eerste luchttoevoerleiding 26. Dit resulteert erin dat de textielschijven 22 met de wijzers van de klok meedraaien. Tegelijkertijd wordt de holle as 20 in de richting van de eerste pijl 64 verplaatst. Als de textielschijven 22 de spenen zijn gepasseerd, hetgeen in Figuur 4 is weergegeven met de eerste onderbroken lijnen 65, wordt door middel van het activeren van de tweede luchttoevoerleiding 27 de draairichting van de pneumatische motor 25 omgekeerd (de textielschijven 22 draaien tegen de wijzers van de klok in). Hierna wordt de holle as 20 met de textielschij-ven 22 in de richting van de begintoestand 63 bewogen. Voor het reinigen van de overige twee spenen wordt na het bereiken van de begintoestand 63 de beweging in de richting aangegeven met de tweede pijl 66 voortgezet, totdat de textielschijven 22 de in Figuur 4 met tweede onderbroken lijnen 67 aangegeven stand hebben bereikt. Vervolgens wordt de draairichting omgekeerd {de textielschij ven 22 draaien met de wijzers van de klok mee) en wordt de holle as 20 met de textielschijven 22 in de richting van de begintoestand 63 bewogen.When a cow 2 enters the milking parlor 1, the animal identification system 61 receives from the transponder 62 a code unique to the cow 2. On the basis of this code, a computer connected to the animal identification system 6 »1 determines which cow 2 has taken place at the milking parlor 1. In the computer (not shown), all data known from the animal are retrieved and kept ready for use. After the cow 2 has taken place on the milking parlor 1, the recording means 45 are activated, because the cow 2 is standing with its legs on the recording means 45. Since the surface of the recording means 45 is many times larger than the surface of the underside of the legs of the cow 2, only a number of piezo elements or pressure elements 47 are pressed against spring action. The piezo elements or pressure elements 47 pressed by the legs of the cow 2 give a signal to the computer, which makes it possible to determine exactly where the cow 2 stands with its legs on the floor 46 of the milking parlor 1. For this purpose, the position of each piezo and / or pressure element 47 is stored in the memory of the computer. The position of the udder and / or teats relative to one or more legs of the animal in question is further stored in the computer's memory. Once the position of one or more legs has been determined with the aid of the signals issued by the recording means 45, the position of the udder and / or teats for the cow in question is read from the memory of the computer. With the read coordinates of the udder and / or teats, the cleaning member 10 is brought to the udder and / or teats by means of the first robot arm construction 9. During positioning of the cleaning member 10, the first sliding sleeve 11 is moved along the frame beam 8 and the first robot arm structure 9 pivots about the first vertical axis 12, while at the same time the block 33 is moved along the longitudinal guide 30. The distance over which the first sliding sleeve 11 and the block 33 are moved is determined on the basis of the coordinates of the respective cow corresponding to the position of the udder and / or teats. The cleaning member 10 is thereby positioned such that the hollow shaft 20 with the textile discs 22 rests in the longitudinal direction of the milking parlor 1 between the teats. In Figure 4, this initial state 63 is shown with solid lines. Then, the pneumatic motor 25 is actuated by supplying compressed air through the first air supply line 26. This results in the textile discs 22 rotating clockwise. At the same time, the hollow shaft 20 is moved in the direction of the first arrow 64. When the textile discs 22 have passed the teats, which is shown in Figure 4 with the first broken lines 65, the rotation of the pneumatic motor 25 is reversed by activating the second air supply pipe 27 (the textile discs 22 rotate counterclockwise clockwise). After this, the hollow shaft 20 with the textile discs 22 is moved in the direction of the initial state 63. After the initial condition 63 has been reached, the movement in the direction indicated by the second arrow 66 is continued to clean the other two teats, until the textile discs 22 have reached the position indicated by second broken lines 67 in Figure 4. Then, the direction of rotation is reversed (the textile discs 22 rotate clockwise) and the hollow shaft 20 with the textile discs 22 is moved towards the initial state 63.
Tijdens het reinigen is het mogelijk om via de holle as 20 en de perforaties 22 reinigings- en/of ontsmet-tingsvloeistof toe te voeren. Verder kan tijdens het reinigen de holle as 20 in de lengterichting van de melkplaats een fractie heen en weer worden bewogen, waardoor een nog intensievere reiniging van de uier en/of spenen kan worden verkregen. Nadat de spenen en/of uier voldoende zijn gereinigd, wordt de eerste glijmof 11 in de richting van de in Figuur 1 weergegeven derde pijl 68 verplaatst. Vervolgens wordt de robotarmconstructie 9 180° om de eerste verticale as 12, in de richting van de vierde pijl 69 verdraaid, waarop de eerste glijmof 11 in de richting van de vijfde pijl 70 wordt verplaatst. Nadat het reinigingsorgaan 10 voldoende ver over de freembalk 8 is verplaatst, worden de melkbekers 19 op de spenen aangesloten. Het positioneren van de melkbekers 19 geschiedt daarbij op dezelfde wijze als het positioneren van het reinigingsorgaan .1 0.During cleaning it is possible to supply cleaning and / or disinfection liquid via the hollow shaft 20 and the perforations 22. Furthermore, during cleaning, the hollow shaft 20 can be moved back and forth in the longitudinal direction of the milking parlor, so that an even more intensive cleaning of the udder and / or teats can be obtained. After the teats and / or udder have been sufficiently cleaned, the first sliding sleeve 11 is moved in the direction of the third arrow 68 shown in Figure 1. Then, the robot arm assembly 9 is rotated 180 ° about the first vertical axis 12, in the direction of the fourth arrow 69, on which the first sliding sleeve 11 is moved in the direction of the fifth arrow 70. After the cleaning member 10 has been moved sufficiently far over the frame beam 8, the teat cups 19 are connected to the teats. The positioning of the teat cups 19 takes place in the same manner as the positioning of the cleaning member.
Verder wordt van elk dier, nadat het heeft plaatsgenomen op de melkplaats 1, het lichaamsgewicht bepaald. Het· bepalen van het lichaamsgewicht van het dier geschiedt aan de hand van de vier registratiemiddelen 45, waarop het dier met zijn poten staat. Als een dier voor- een volgende melkbeurt weer plaatsneemt op de melkplaats 1, wordt het lichaamsgewicht van het dier opnieuw bepaald en opgeslagen in de computer. Aldus kan de boer van ieder dier een lichaamsgewichtsstatus opvragen, hetgeen hem bijvoorbeeld informatie verstrekt omtrent de lactatieperiode van het desbetreffend dier en/of de gezondheidstoestand van het dier.Furthermore, the body weight of each animal, after it has taken place in the milking parlor 1, is determined. The determination of the body weight of the animal takes place on the basis of the four recording means 45 on which the animal stands with its legs. When an animal takes place again at the milking parlor 1 for a subsequent milking run, the animal's body weight is determined again and stored in the computer. Thus, the farmer can request a body weight status of each animal, which for instance provides him with information about the lactation period of the animal in question and / or the state of health of the animal.
Claims (40)
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL9200924A NL9200924A (en) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | DEVICE FOR AUTOMATIC MILKING OF ANIMALS. |
| DE1993630439 DE69330439T2 (en) | 1992-05-26 | 1993-05-18 | Device for automatic milking of animals |
| EP93201420A EP0572068B1 (en) | 1992-05-26 | 1993-05-18 | A construction for automatically milking animals |
| DE1993620254 DE69320254T2 (en) | 1992-05-26 | 1993-05-18 | Device for automatic milking of animals |
| EP97203757A EP0834250B1 (en) | 1992-05-26 | 1993-05-18 | A construction for automatically milking animals |
| DE1993633474 DE69333474T2 (en) | 1992-05-26 | 1993-05-18 | Device for automatic milking of animals |
| EP00203705A EP1086622B1 (en) | 1992-05-26 | 1993-05-18 | A construction for automatically milking animals |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL9200924 | 1992-05-26 | ||
| NL9200924A NL9200924A (en) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | DEVICE FOR AUTOMATIC MILKING OF ANIMALS. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL9200924A true NL9200924A (en) | 1993-12-16 |
Family
ID=19860839
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL9200924A NL9200924A (en) | 1992-05-26 | 1992-05-26 | DEVICE FOR AUTOMATIC MILKING OF ANIMALS. |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (3) | EP0834250B1 (en) |
| DE (3) | DE69333474T2 (en) |
| NL (1) | NL9200924A (en) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL9301098A (en) * | 1993-06-24 | 1995-01-16 | Texas Industries Inc | Device for automatic milking of animals. |
| NL9301414A (en) * | 1993-08-16 | 1995-03-16 | Lely Nv C Van Der | Device for automatic milking of animals. |
| NL9401802A (en) * | 1994-10-31 | 1996-06-03 | Maasland Nv | Device for milking animals. |
| NL1000010C2 (en) * | 1995-04-03 | 1996-10-04 | Maasland Nv | Method for positioning means required for automatic milking under the udder of an animal, as well as a device in which this method can be applied. |
| NL1002471C2 (en) * | 1996-02-28 | 1997-08-29 | Maasland Nv | Method for the care, in particular the feeding, of animals. |
| SE9603077D0 (en) * | 1996-08-29 | 1996-08-29 | Tetra Laval Holdings & Finance | An apparatus for and method of performing an animal-related action regarding at least a portion of the body of an animal |
| SE9702837D0 (en) * | 1997-07-31 | 1997-07-31 | Alfa Laval Agri Ab | Teat cleaning device and method |
| NL1011255C2 (en) * | 1999-02-09 | 2000-08-10 | Maasland Nv | Method for determining the expected teat position of an animal. |
| SE517531C2 (en) | 1999-05-06 | 2002-06-18 | Alfa Laval Agri Ab | Device and method for cleaning teats |
| NL1019117C2 (en) | 2001-10-05 | 2003-04-09 | Lely Entpr Ag | Device and method for performing an animal-related treatment on an animal. |
| NL1020148C2 (en) | 2002-03-11 | 2003-09-18 | Lely Entpr Ag | Device and assembly for an animal related operation. |
| NL1036353C2 (en) * | 2008-12-22 | 2010-06-23 | Lely Patent Nv | CRITICAL DETECTOR. |
| CN116058296B (en) * | 2023-03-07 | 2023-06-06 | 山东畜牧兽医职业学院 | Horse animal body surface parasite descaling machine |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1607165A1 (en) * | 1967-03-09 | 1970-07-09 | Filippov Vladimir N | Automatically controlled device for the surface treatment of mammals with liquid, powder, steam or gas |
| SU374883A1 (en) * | 1971-11-09 | 1984-10-23 | Государственное Специальное Конструкторское Бюро По Комплексу Машин Для Ферм Крупного Рогатого Скота | Device for cleaning animals |
| FR2501965A1 (en) * | 1981-03-17 | 1982-09-24 | Jardin Marc | Portable bovine udder cleaner - has driven rotary brush and tubular frame with liquid ports aimed at udder |
| SE430559B (en) * | 1982-04-08 | 1983-11-28 | Alfa Laval Ab | SET FOR MILK AND DEVICE HERE |
| NL8304498A (en) * | 1983-12-30 | 1985-07-16 | Ir Roelof Geert Middel En Rink | DEVICE FOR MILKING CATTLE AND METHOD FOR OPERATING SUCH A DEVICE |
| FR2559351B1 (en) * | 1984-02-09 | 1986-10-24 | Marquaire Pierre | DEVICE FOR WASHING AND DISINFECTING THE MILKS BEFORE MILKING |
| US4617876A (en) * | 1984-11-28 | 1986-10-21 | Hayes Norman J | Animal identification and control system |
| ATE74254T1 (en) * | 1985-01-16 | 1992-04-15 | Lely Nv C Van Der | EQUIPMENT AND METHOD FOR MILKING ANIMALS SUCH AS COWS. |
| EP0194729B1 (en) * | 1985-03-12 | 1989-12-20 | C. van der Lely N.V. | Implement for milking animals |
| DE3774217D1 (en) * | 1986-08-27 | 1991-12-05 | Lely Nv C Van Der | MACHINE FOR MILKING ANIMALS. |
| NL8702285A (en) * | 1987-09-24 | 1989-04-17 | Gascoigne Melotte Bv | MILK MACHINE. |
| FR2630298B3 (en) * | 1988-04-25 | 1990-04-20 | Goiset Paul | MOBILE WASHING SUPPORT |
| NL9002047A (en) * | 1990-09-18 | 1992-04-16 | Lely Nv C Van Der | CLEANING INSTALLATION. |
| NL9101673A (en) * | 1991-10-04 | 1993-05-03 | Texas Industries Inc | Apparatus for cleaning teats of milking animals. |
-
1992
- 1992-05-26 NL NL9200924A patent/NL9200924A/en not_active Application Discontinuation
-
1993
- 1993-05-18 EP EP97203757A patent/EP0834250B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-05-18 DE DE1993633474 patent/DE69333474T2/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-05-18 EP EP00203705A patent/EP1086622B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-05-18 DE DE1993630439 patent/DE69330439T2/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-05-18 DE DE1993620254 patent/DE69320254T2/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-05-18 EP EP93201420A patent/EP0572068B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69330439D1 (en) | 2001-08-16 |
| DE69333474D1 (en) | 2004-05-06 |
| EP1086622A3 (en) | 2002-03-20 |
| EP0834250A2 (en) | 1998-04-08 |
| DE69320254T2 (en) | 1999-04-08 |
| EP1086622B1 (en) | 2004-03-31 |
| DE69320254D1 (en) | 1998-09-17 |
| DE69330439T2 (en) | 2002-05-16 |
| EP0834250A3 (en) | 1998-09-16 |
| EP1086622A2 (en) | 2001-03-28 |
| EP0834250B1 (en) | 2001-07-11 |
| EP0572068A3 (en) | 1993-12-08 |
| DE69333474T2 (en) | 2005-04-14 |
| EP0572068B1 (en) | 1998-08-12 |
| EP0572068A2 (en) | 1993-12-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL9200924A (en) | DEVICE FOR AUTOMATIC MILKING OF ANIMALS. | |
| NL1002319C2 (en) | Device for automatic milking of animals. | |
| EP0737031B2 (en) | An implement for milking animals | |
| NL1032435C2 (en) | Device for automatically milking a dairy animal. | |
| US6189486B1 (en) | Apparatus for and a method of performing an animal-related action regarding at least a part of the body of an animal | |
| EP0736246B1 (en) | A method of positioning means for automatically milking animals, such as cows, as well as an implement for applying same | |
| EP0749683B1 (en) | A cleaning apparatus | |
| NL9301099A (en) | Device for automatic milking of animals. | |
| NL9200418A (en) | DEVICE FOR MILKING ANIMALS. | |
| US6279507B1 (en) | Construction including an implement for automatically milking animals | |
| NL9500363A (en) | Structure with a device for milking animals | |
| NL1016375C2 (en) | Device and method for cleaning teats. | |
| EP0657097B1 (en) | A construction for automatically milking animals | |
| EP1208742A2 (en) | An implement for automatically milking animals | |
| NL9200419A (en) | DEVICE FOR MILKING ANIMALS. | |
| NL1019117C2 (en) | Device and method for performing an animal-related treatment on an animal. | |
| US4936256A (en) | Milking machine | |
| NL9301262A (en) | Device for automatic milking of animals. | |
| NL1016183C2 (en) | Milking stall for cows, has automatic rotating abrasive brush mechanism to calm animal by rubbing area of back | |
| NL1016380C2 (en) | Device and method for cleaning teats. | |
| WO1999031970A1 (en) | An animal related apparatus | |
| NL1022949C2 (en) | Teat cleaning and stimulating device for e.g. cow, includes two groups of bristles with different properties | |
| NL9200678A (en) | Apparatus for the automatic milking of animals, such as cows. | |
| NL9302047A (en) | Device for automatic milking of animals. | |
| JP2000514662A (en) | Livestock shaving equipment |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A1B | A search report has been drawn up | ||
| BV | The patent application has lapsed |