NL2012975B1

NL2012975B1 - System and method for placing a load on a non-horizontal surface at a location that is difficult to reach and with which drone can be used.

Info

Publication number: NL2012975B1
Application number: NL2012975A
Authority: NL
Inventors: Willem-Jan Nijenhuis Sander
Original assignee: Fortes Applied Robotics B V
Priority date: 2014-06-10
Filing date: 2014-06-10
Publication date: 2016-06-27

Abstract

De uitvinding betreft een systeem voor het plaatsen van een lading op een niet-horizontaal vlak op een moeilijk bereikbare locatie. Het systeem omvat een de lading dragende drone en met de drone verbonden besturingsmiddelen voor het naar de locatie geleiden van de drone. De drone omvat middelen voor het opwekken van draagkracht, alsmede hechtmiddelen om zich op de locatie aan het niet-horizontale vlak te hechten. Ook de lading kan hechtmiddelen omvatten. De hechtmiddelen kunnen zuignappen of lijm omvatten, of gebaseerd zijn op magnetisme. De lading kan bijvoorbeeld brandbestrijdingsmiddelen omvatten, een glas bewassingsinrichting of een actieve eenheid, zoals een zender of ontvanger. De uitvinding betreft ook een drone voor toepassing in een dergelijk systeem. Tenslotte betreft de uitvinding een werkwijze voor het plaatsen van een lading op een niet-horizontaal vlak op een moeilijk bereikbare locatie. De werkwijze omvat de stappen van het met de lading verbinden van een drone, het naar de locatie geleiden van de drone, en het na het bereiken van de locatie aan het niet-horizontale vlak hechten van de drone.The invention relates to a system for placing a load on a non-horizontal surface in a location that is difficult to reach. The system comprises a load bearing drone and control means connected to the drone for guiding the drone to the location. The drone comprises means for generating load-bearing capacity, as well as adhesion means for attaching to the non-horizontal surface at the location. The load may also comprise adhesives. The adhesives may include suction cups or glue, or be based on magnetism. The load can for instance comprise fire-fighting means, a glass washing device or an active unit, such as a transmitter or receiver. The invention also relates to a drone for use in such a system. Finally, the invention relates to a method for placing a load on a non-horizontal surface at a location that is difficult to reach. The method comprises the steps of connecting a drone to the load, guiding the drone to the location, and attaching the drone to the non-horizontal plane after reaching the location.

Description

SYSTEEM EN WERKWIJZE VOOR HET PLAATSEN VAN EEN LADING OP EEN NIET-HORIZONTAAL VLAK OP EEN MOEILIJK BEREIKBARE LOCATIE EN DAARBIJ TOE TE PASSEN DRONESYSTEM AND METHOD FOR PLACING A LOAD ON A NON-HORIZONTAL PLACE AT A DIFFICULTLY ACCESSIBLE LOCATION AND DRONE THAT CAN BE USED

De uitvinding heeft betrekking op een systeem en een werkwijze voor het plaatsen van een lading op een niet-horizontaal vlak op een moeilijk bereikbare locatie.The invention relates to a system and a method for placing a load on a non-horizontal surface at a location that is difficult to reach.

Wereldwijd bestaat er een tendens om steeds hogere gebouwen te bouwen. Naarmate steeds meer mensen van het platteland naar de stad trekken is hoogbouw de enige manier om aan de groeiende vraag naar ruimte te voldoen binnen de grenzen van een stad. Niet alleen kantoorgebouwen en woongebouwen worden steeds hoger, maar ook bij andere bouwwerken, bijvoorbeeld industriële installaties, is er sprake van een voortdurende schaalvergroting.There is a worldwide trend to build higher and higher buildings. As more and more people move from the countryside to the city, high-rise buildings are the only way to meet the growing demand for space within the boundaries of a city. Not only office buildings and residential buildings are becoming higher and higher, but also with other buildings, such as industrial installations, there is a constant increase in scale.

Hoge gebouwen confronteren hun gebruikers met specifieke problemen waar het gaat om de bereikbaarheid. In beginsel gaat al het verkeer naar en van een hoog gebouw immers door een in- en uitgang op de begane grond. Verkeer van mensen en goederen in het gebouw tussen de in- en uitgang en een gewenste verdieping geschiedt door middel van liften en (rol)trappen.High buildings confront their users with specific problems when it comes to accessibility. In principle, all traffic to and from a high building goes through an entrance and exit on the ground floor. Movement of people and goods in the building between the entrance and exit and a desired floor takes place by means of lifts and (escalator) stairs.

Voor dagelijkse bezigheden is deze routering door een hoog gebouw vooral omslachtig en tijdrovend. Zo is de bezorging van post en bestellingen in een hoog gebouw veel werk. Ook werkzaamheden aan hoge gebouwen, bijvoorbeeld voor onderhoud of reiniging, zijn lastig uit te voeren en vergen veel tijd. Nog problematischer is dat ingeval van een calamiteit, zoals brand, de evacuatie van personen en de mogelijkheid om snel in te grijpen voor reddingswerkers vaak ernstig bemoeilijkt worden door de hoogte van een gebouw.For daily activities, this routing through a tall building is especially cumbersome and time-consuming. For example, the delivery of mail and orders in a high building is a lot of work. Work on high buildings, for example for maintenance or cleaning, is also difficult to perform and takes a lot of time. Even more problematic is that in the event of a calamity, such as fire, the evacuation of people and the possibility of rapid intervention by rescue workers, the height of a building often makes it difficult.

Zo is het gebruikelijk om branden in gebouwen, ook in hoge gebouwen, te bestrijden door de inzet van brandweerlieden die hun brandbestrijdingsmateriaal aanvoeren op brandweerwagens. Vanuit deze brandweerwagens worden dan met behulp van ladders en hoogwerkers brandweerlieden en blusmateriaal in de buurt van de brandhaard gebracht. De aanrijdtijd van brandweerwagens is echter vaak relatief lang, terwijl bij hoge gebouwen de capaciteit van de meegevoerde ladders en hoogwerkers vaak niet voldoende is om de brandhaard voldoende dicht te benaderen.For example, it is customary to fight fires in buildings, including high-rise buildings, by deploying firefighters who supply their fire-fighting equipment on fire trucks. From these fire trucks, with the help of ladders and aerial platforms, firefighters and extinguishing equipment are brought to the seat of the fire. However, the arrival time of fire engines is often relatively long, while in tall buildings the capacity of the ladders and aerial platforms carried is often not sufficient to approach the fire source sufficiently close.

Daarom worden grote en hoge gebouwen meestal voorzien van een intern brandblussysteem, vaak op basis van sprinklers. Deze sprinklersystemen zijn niet altijd volledig betrouwbaar, en kunnen bij vals alarm al snel leiden tot waterschade.That is why large and tall buildings are usually equipped with an internal fire extinguishing system, often based on sprinklers. These sprinkler systems are not always completely reliable, and can cause water damage in the event of a false alarm.

De uitvinding heeft nu tot doel een systeem te verschaffen waarmee uiteenlopende ladingen op snelle en eenvoudige wijze naar moeilijk bereikbare locaties, bijvoorbeeld in of op hoge gebouwen kunnen worden gebracht. Volgens de uitvinding wordt dit bij een dergelijk systeem bereikt, door ten minste één de lading dragende drone en met de drone verbonden besturingsmiddelen voor het naar de locatie geleiden van de drone, waarbij de drone middelen omvat voor het opwekken van draagkracht, alsmede hechtmiddelen om zich op de locatie aan het niet-horizontale vlak te hechten. Door gebruik te maken van een drone, die snel - vooral verticale -verplaatsingen kan uitvoeren, kan een lading in korte tijd naar een moeilijk bereikbare locatie worden gebracht. Een drone kan bijvoorbeeld snel en eenvoudig langs de buitenzijde van een hoog gebouw naar een locatie op dat gebouw vliegen. Door verder de drone op de gewenste locatie - in elk geval tijdelijk - aan een niet-horizontaal vlakte laten hechten, kan de lading daar daadwerkelijk worden afgezet. Een voorbeeld van een niet-horizontaal vlak is een gevel van een gebouw, en meer in het bijzonder een venster in een dergelijke gevel.The invention now has for its object to provide a system with which various loads can be brought quickly and easily to locations that are difficult to reach, for example in or on high buildings. According to the invention this is achieved with such a system by at least one drone carrying the load and control means connected to the drone for guiding the drone to the location, the drone comprising means for generating carrying capacity, as well as adhesive means for at the location on the non-horizontal plane. By using a drone that can carry out fast - especially vertical - movements, a load can be brought to a location that is difficult to reach in a short time. For example, a drone can fly quickly and easily along the outside of a tall building to a location on that building. By further attaching the drone to a non-horizontal surface at the desired location - at least temporarily - the load can actually be deposited there. An example of a non-horizontal surface is a facade of a building, and more particularly a window in such a facade.

Het systeem kan voorzien zijn van een vast station voor de drone in de nabijheid van de moeilijk bereikbare locatie, zodat de drone onder alle omstandigheden snel ter plaatse kan zijn. Wanneer de moeilijk bereikbare locatie zich op of in een hoog gebouw bevindt kan het vaste station op of in het gebouw geplaatst zijn.The system can be provided with a fixed station for the drone in the vicinity of the hard-to-reach location, so that the drone can be quickly on site under all circumstances. When the hard-to-reach location is on or in a tall building, the fixed station can be placed on or in the building.

Wanneer de hechtmiddelen van de drone ten minste één zuignap omvatten, kan op een vlakke ondergrond een relatief grote hechtkracht worden ontwikkeld.When the adhesive means of the drone comprise at least one suction cup, a relatively large adhesive force can be developed on a flat surface.

Daarnaast of in plaats daarvan kunnen de hechtmiddelen van de drone ten minste één lijmvlak omvatten. Met lijm is een meer permanente hechting mogelijk dan met een zuignap kan worden gerealiseerd.In addition or instead, the adhesive means of the drone can comprise at least one glue surface. With glue, a more permanent adhesion is possible than can be achieved with a suction cup.

Wanneer de hechtmiddelen van de drone ten minste één beweegbaar met een frame van de drone verbonden, de zuignap en/of het lijmvlak dragend hechtorgaan omvatten, kan bij het bereiken van de gewenste locatie eenvoudig een verbinding tot stand gebracht worden met het niet-horizontale vlak, terwijl het hechtorgaan tijdens de vlucht van de drone geen belemmering hoeft te vormen.When the adhesive means of the drone comprise at least one adhesive member movably connected to a frame of the drone, carrying the suction cup and / or the glue surface, a connection to the non-horizontal surface can be easily achieved upon reaching the desired location. while the suture member need not be an obstacle during flight of the drone.

Bij voorkeur omvat ook de lading hechtmiddelen om zich op de locatie aan het niet-horizontale vlak te hechten. Zo wordt een extra stevige hechting bereikt.Preferably, the load also comprises adhesive means for attaching to the non-horizontal surface at the location. In this way an extra strong bond is achieved.

Ook de hechtmiddelen van de lading kunnen ten minste één zuignap en/of ten minste één lijmvlak omvatten. Daarnaast of in plaats daarvan is het denkbaar dat de hechtmiddelen van de lading ten minste één magnetisch of magnetisch aantrekbaar element omvatten. Met magnetisme kan een sterke hechting worden gecreëerd, die permanent kan zijn.The adhesive means of the load can also comprise at least one suction cup and / or at least one glue surface. In addition or instead, it is conceivable that the adhesive means of the charge comprise at least one magnetically or magnetically attractable element. A strong bond can be created with magnetism, which can be permanent.

Bij een eerste uitvoering van het systeem volgens de uitvinding is de lading losneembaar met de drone verbonden en zijn de hechtmiddelen van de drone losneembaar met het niet-horizontale vlak verbonden. Zo kan de drone de lading afzetten op het niet-horizontale vlak, en dan zichzelf loskoppelen van de lading en van het vlak en wegvliegen om een nieuwe lading op te halen of om elders gebruikt te worden.In a first embodiment of the system according to the invention, the load is detachably connected to the drone and the adhesive means of the drone are detachably connected to the non-horizontal plane. For example, the drone can deposit the load on the non-horizontal plane, and then disconnect itself from the load and from the plane and fly away to retrieve a new load or to be used elsewhere.

Bij een andere uitvoeringsvorm is daarentegen de drone ingericht om na het plaatsen met de lading en/of het niet-horizontale vlak verbonden te blijven. Zo kan de drone de lading blijvend ondersteunen of kan de drone, die immers beschikt over allerhande systemen, met de lading samenwerken om een bepaalde functie te vervullen.In another embodiment, on the other hand, the drone is adapted to remain connected to the load and / or the non-horizontal surface after placement. For example, the drone can continue to support the load or the drone, which has all kinds of systems at its disposal, can work with the load to fulfill a specific function.

Daarbij kunnen de draagkracht-opwekkingsmiddelen ingericht zijn om ingeschakeld te blijven terwijl de drone met de geplaatste lading en/of het niet-horizontale vlak verbonden is. Zo wordt de verbinding tussen de drone en het vlak niet continu belast, en bestaat er geen risico dat de drone neerstort, wanneer de verbinding onverhoopt verbroken wordt.The load-generating means can herein be arranged to remain switched on while the drone is connected to the loaded load and / or the non-horizontal surface. For example, the connection between the drone and the surface is not continuously loaded, and there is no risk that the drone will crash if the connection is unexpectedly broken.

Om interferentie van de drone met de lading en zijn eventuele werking te voorkomen, en ter beperking van het geluid, het energieverbruik en het risico van schade of letsel kunnen de draagkracht-opwekkingsmiddelen uitschakelbaar zijn wanneer de drone met de geplaatste lading en/of het niet niet-horizontale vlak verbonden is.To prevent interference of the drone with the load and its possible operation, and to limit noise, energy consumption and the risk of damage or injury, the load-generating means may be switchable when the drone with the loaded load and / or non-horizontal plane is connected.

In dat geval kan de drone bij uitgeschakelde draagkracht-opwekkingsmiddelen beweegbaar zijn tussen een vliegstand en een ruststand. In de ruststand kan het zwaartepunt van de drone dichter bij het vlak liggen, waardoor de verbinding minder zwaar belast wordt.In that case the drone can be movable between a flight position and a rest position when the carrying capacity generating means are switched off. In the rest position, the center of gravity of the drone can be closer to the surface, so that the connection is loaded less heavily.

De drone kan een reservoir of accu omvatten voor het voeden van de draagkracht-opwekkingsmiddelen, zodat deze geheel vrijvliegend uitgevoerd kan zijn. Dit is met name van belang bij toepassing bij zeer hoge gebouwen. Anderzijds is het ook denkbaar dat de drone verbonden is met een toevoerleiding voor het voeden van de draagkracht-opwekkingsmiddelen, waardoor deze gevoed kunenen worden vanuit een voedingsbron die bijvoorbeeld op de grond staat. Hierdoor kan de drone kleiner en lichter zijn, en praktisch onbeperkt in de lucht blijven.The drone can comprise a reservoir or battery for supplying the carrying capacity-generating means, so that it can be designed entirely free-flying. This is particularly important when used with very high buildings. On the other hand, it is also conceivable for the drone to be connected to a supply line for feeding the load-generating means, so that these can be fed from a power source that is, for example, on the ground. This allows the drone to be smaller and lighter, and to remain in the air virtually indefinitely.

Afhankelijk van de vraag of de drone elektrisch aangedreven is, een verbrandingsmotor heeft of draagkracht opwekt op perslucht kan de toevoerleiding een elektrische leiding, een vloeistofleiding of een gasleiding zijn.Depending on whether the drone is electrically powered, has a combustion engine or generates load-bearing capacity on compressed air, the supply line can be an electrical line, a liquid line or a gas line.

Om het plaatsen van de lading veilig te doen verlopen kan het systeem voorzien zijn van met de drone verbonden middelen om neerstorten te voorkomen. Deze middelen om neerstorten te voorkomen kunnen met voordeel ten minste één in de nabijheid van de moeilijk bereikbare locatie verankerde vanglijn omvatten.To ensure safe placement of the load, the system can be provided with means connected to the drone to prevent crashing. These means to prevent crashing may advantageously comprise at least one safety line anchored in the vicinity of the hard-to-reach location.

Wanneer het niet-horizontale vlak een venster in een gevel van een gebouw is, kan de vanglijn met voordeel verankerd zijn aan een langs de gevel verplaatsbaar orgaan, zodat de drone voldoende bewegingsvrijheid heeft.When the non-horizontal surface is a window in a facade of a building, the safety line can advantageously be anchored to a member movable along the facade, so that the drone has sufficient freedom of movement.

De toevoerleiding en de vanglijn kunnen met elkaar verbonden of geïntegreerd zijn, zodat de drone slechts een enkel aansluitpunt hoeft te hebben.The supply line and the catch line can be connected or integrated with each other, so that the drone only has to have a single connection point.

Naast het geleiden van de drone naar de moeilijk bereikbare locatie kunnen de besturingsmiddelen ook ingericht zijn voor het besturen van ten minste één functie van de lading.In addition to guiding the drone to the hard-to-reach location, the control means can also be adapted to control at least one function of the load.

Wanneer de besturingsmiddelen een door een gebruiker op afstand te bedienen invoerinrichting omvatten, die signaalgevend met de drone verbonden is, kan de drone snel en eenvoudig door een gebruiker naar een gewenste locatie geleid worden.When the control means comprise an input device which can be controlled remotely by a user and which is signal-connected to the drone, the drone can be guided quickly and simply by a user to a desired location.

Daarbij kan de drone waamemingsmiddelen omvatten die signaalgevend verbonden zijn met een voor de gebruiker waarneembare weergave-inrichting. Zo kan de gebruiker een terugkoppeling krijgen, waardoor hij de drone ook kan besturen wanneer er geen direct visueel contact bestaat.The drone can herein comprise observation means which are signal-connected to a display device which is perceptible to the user. In this way the user can receive feedback, so that he can also control the drone when there is no direct visual contact.

Om de bewegingsvrijheid van de drone te maximaliseren kan/kunnen de invoerinrichting en/of de weergave-inrichting draadloos met de drone verbonden zijn.In order to maximize the freedom of movement of the drone, the input device and / or the display device can be connected wirelessly to the drone.

Anderzijds is het ook denkbaar dat de besturingsmiddelen een signaalgevend met de drone verbonden, programmeerbaar activeringsorgaan omvatten. Zo kan de drone autonoom naar een gewenste locatie vliegen, wanneer het activeringsorgaan daartoe aanleiding geeft.On the other hand, it is also conceivable that the control means comprise a signal-generating, programmable activator connected to the drone. In this way, the drone can fly autonomously to a desired location if the triggering body gives reason to do so.

De besturingsmiddelen kunnen ingericht zijn om langs een gevel van een gebouw naar de moeilijk bereikbare locatie te navigeren op basis van een patroon van vensters in de gevel. Omdat de vensters in een gevel, met name bij hoge gebouwen, een zeer herkenbaar patroon vormen, kunnen deze eenvoudig als referentie gebruikt worden voor de navigatie van de drone.The control means can be arranged to navigate along a facade of a building to the hard-to-reach location on the basis of a pattern of windows in the facade. Because the windows in a façade, particularly in tall buildings, form a very recognizable pattern, they can easily be used as a reference for the navigation of the drone.

Bij een eerste voorkeursuitvoering van het systeem volgens de uitvinding omvat de lading middelen voor het bestrijden van een brand. Vooral bij het bestrijden van branden op moeilijk bereikbare locaties komen de voordelen van een drone in vergelijking met een aan de grond gebonden systeem volledig tot gelding.In a first preferred embodiment of the system according to the invention, the load comprises means for fighting a fire. Especially when fighting fires in locations that are difficult to reach, the advantages of a drone in comparison with a ground-based system are fully valid.

Om autonome brandbestrijding mogelijk te maken kunnen de brandbestrijdingsmiddelen een met blusmiddel gevulde houder omvatten.To make autonomous fire fighting possible, the fire fighting means can comprise a container filled with extinguishing agent.

Anderzijds kunnen de brandbestrijdingsmiddelen een met de drone verbonden blusmiddelleiding omvatten. De drone dient dan in feite vooral als alternatief voor een hoogwerker om de blusmiddelleiding op een moeilijk bereikbare locatie te brengen. Om het aantal afzonderlijke aansluitpunten op de drome in dat geval te beperken en de constructie eenvoudig te houden verdient het dan de voorkeur dat de blusmiddelleiding met de toevoerleiding en/of de vanglijn verbonden of geïntegreerd is.On the other hand, the fire-fighting means may comprise an extinguishing agent line connected to the drone. The drone then in fact mainly serves as an alternative for a platform to bring the fire extinguisher pipe to a location that is difficult to reach. In that case, in order to limit the number of individual connection points to the drome and to keep the construction simple, it is preferable that the extinguishing agent line is connected or integrated with the supply line and / or the catch line.

De brandbestrijdingsmiddelen kunnen verder ten minste één gereedschap omvatten om door het venster te dringen. Zo kan het blusmiddel in de nabijheid van de brandhaard in het gebouw gebracht worden.The fire-fighting means may further comprise at least one tool for penetrating the window. For example, the extinguishing agent can be introduced into the building near the seat of the fire.

Het ten minste ene gereedschap omvat bij voorkeur een boor. Zo kan een relatief kleine opening in het venster worden geboord, waardoor nauwelijks zuurstof wordt aangezogen.The at least one tool preferably comprises a drill. A relatively small opening can thus be drilled in the window, so that hardly any oxygen is sucked in.

Zo wordt voorkomen dat het doorboren van het venster leidt tot een uitslaande brand als gevolg van het binnendringen van zuurstof door een ingeslagen venster.This prevents the piercing of the window from leading to a blazing fire due to the penetration of oxygen through a smashed window.

Bij een andere voorkeursuitvoering van het systeem volgens de uitvinding omvat de lading een inrichting voor het bewerken van het niet-horizontale vlak of de omgeving daarvan. Zo kunnen bijvoorbeeld onderhouds- of schoonmaakwerkzaamheden op moeilijk bereikbare locaties worden uitgevoerd.In another preferred embodiment of the system according to the invention, the load comprises a device for processing the non-horizontal surface or the environment thereof. For example, maintenance or cleaning work can be carried out at locations that are difficult to reach.

Met voordeel is de bewerkingsinrichting een glasbewassingsinrichting. Zo kunnen vensters van een hoog gebouw worden gewassen zonder dat daarvoor menselijke glazenwassers zich aan de buitenzijde van het gebouw hoeven te begeven.The processing device is advantageously a window cleaning device. For example, windows of a tall building can be washed without the need for human window cleaners on the outside of the building.

De glasbewassingsinrichting kan ten minste één beweegbaar met een frame van de drone verbonden reinigingsorgaan omvatten. Dit reinigingsorgaan kan bijvoorbeeld dienen om een reinigingsmiddel over het venster verspreiden.The window cleaning device may comprise at least one cleaning member movably connected to a frame of the drone. This cleaning member can, for example, serve to spread a cleaning agent over the window.

Bij voorkeur is het ten minste ene reinigingsorgaan over het te reinigen oppervlak zwenkbaar of verschuifbaar. Zo wordt een grondiger reiniging bereikt dan met uitsluitend spuiten mogelijk is. Door de zwenkbeweging of schuifbeweging kan het gehele oppervlak van het venster worden bestreken.The at least one cleaning member is preferably pivotable or slidable over the surface to be cleaned. In this way a more thorough cleaning is achieved than is only possible with spraying. The entire surface of the window can be covered by the pivoting movement or sliding movement.

Daarbij kan het systeem voorzien zijn van middelen voor het met kracht tegen het te reinigen oppervlak dwingen van het ten minste ene reinigingsorgaan, om de reinigende werking te versterken. Deze dwangmiddelen kunnen een met het ten minste ene reinigingsorgaan verbonden zuiginrichting omvatten, waarmee het reinigingsorgaan tegen het glasoppervlak van het venster gezogen kan worden.The system can herein be provided with means for forcefully urging the at least one cleaning member against the surface to be cleaned, in order to enhance the cleaning effect. These coercive means can comprise a suction device connected to the at least one cleaning member, with which the cleaning member can be sucked against the glass surface of the window.

De zuiginrichting kan in de drone opgenomen zijn, om een autonoom werkend glasbewassingssysteem te vormen, of kan via een zuigleiding met de drone verbonden zijn.The suction device can be included in the drone to form an autonomously operating window cleaning system, or can be connected to the drone via a suction line.

Wederom met het oog op de autonomie kan de glasbewassingsinrichting een reservoir voor reinigingsmiddel omvatten. Om een groot aantal vensters in een enkele vlucht te kunnen reinigen kan de glasbewassingsinrichting een met de drone verbonden reinigingsleiding omvatten. De reinigingsleiding kan verbonden of geïntergreerd zijn met de zuigleiding of met andere naar de drone voerende leidingen.Again for the sake of autonomy, the window cleaning device may comprise a reservoir for cleaning agent. In order to be able to clean a large number of windows in a single flight, the window cleaning device can comprise a cleaning line connected to the drone. The cleaning line can be connected or integrated with the suction line or with other lines leading to the drone.

Bij weer een andere uitvoering van het systeem volgens de uitvinding omvat de lading een actieve eenheid. Zo kan het systeem gebruikt worden om actieve eenheden, die bepaalde functies kunnen vervullen, op moeilijk bereikbare locaties af te zetten voor tijdelijke of permanente montage.In yet another embodiment of the system according to the invention, the load comprises an active unit. For example, the system can be used to deposit active units, which can fulfill certain functions, in locations that are difficult to reach for temporary or permanent assembly.

Daarbij kan de actieve eenheid een functionele component omvatten, die de functie van de actieve eenheid verzorgt, alsmede een daarmee verbonden voeding.The active unit can herein comprise a functional component which provides the function of the active unit, as well as a power supply connected thereto.

De voeding kan een met de drone verbonden voedingsleiding omvatten, waarmee vanaf de grond of vanaf een ander deel van een gebouw het vermogen wordt toegevoerd dat voor de werking van de functionele eenheid nodig is.The power supply may comprise a power supply line connected to the drone, with which from the ground or from another part of a building the power is supplied that is necessary for the operation of the functional unit.

Anderzijds kan de voeding in de actieve eenheid opgenomen of daarmee verbonden zijn. Dit is denkbaar voor situaties waarin de functionele eenheid weinig vermogen vraagt of slechts tijdelijk werkzaam hoeft te zijn. Voor een langdurige werking van de fuctionele component is het ook denkbaar dat de voeding een duurzaam werkende generator omvat, zoals zonnecellen of een windturbine.On the other hand, the power supply may be included in or connected to the active unit. This is conceivable for situations in which the functional unit requires little power or only needs to work temporarily. For a long-term operation of the functional component, it is also conceivable that the power supply comprises a sustainable-working generator, such as solar cells or a wind turbine.

De functionele component kan ten minste één waarnemer omvatten. Deze waarnemer kan naar het gebouw gericht zijn, waaraan de actieve eenheid is bevestigd, of naar de omgeving. De waarnemer kan een optische waarnemer zijn, bijvoorbeeld een camera of een infrarood sensor, maar kan ook akoestische sensor omvatten, of een sensor die de samenstelling van de omgevingslucht waarneemt of bewaakt. Ook kan de waarnemer een ontvanger van elektromagnetische golven zijn, waardoor de actieve eenheid als antenne kan fungeren.The functional component can include at least one observer. This observer can be directed to the building to which the active unit is attached, or to the environment. The observer can be an optical observer, for example a camera or an infrared sensor, but can also comprise an acoustic sensor, or a sensor that detects or monitors the composition of the ambient air. The observer can also be a receiver of electromagnetic waves, whereby the active unit can act as an antenna.

Daarnaast of in plaats daarvan kan de functionele component ten minste één zender omvatten. De zender kan licht uitzenden, bijvoorbeeld om een gebouw te verlichten of om beelden of symbolen weer te geven en als (onderdeel van) een display te fungeren. Ook kan de zender geluid uitzenden, en dus als (onderdeel van) een luidspreker fungeren. Daarnaast is het denkbaar dat de zender elektromagnetische golven uitzendt, waardoor de actieve eenheid als zendstation kan fungeren, bijvoorbeeld ten behoeve van mobiele telecommunicatie.In addition or instead, the functional component may comprise at least one transmitter. The transmitter can emit light, for example to illuminate a building or to display images or symbols and to act as (part of) a display. The transmitter can also transmit sound, and therefore act as (part of) a loudspeaker. In addition, it is conceivable that the transmitter emits electromagnetic waves, whereby the active unit can function as a transmitting station, for example for mobile telecommunications.

Tenslotte kan de met de drone verbonden lading ook een willekeurige passieve lading zijn, bijvoorbeeld een pakket dat op een moeilijk bereikbare locatie bezorgd moet worden. De drone kan deze lading afzetten, bijvoorbeeld aan een venster hechten, waarna een ontvanger zich over het pakket kan ontfermen.Finally, the load connected to the drone can also be a random passive load, for example a package that must be delivered to a location that is difficult to reach. The drone can deposit this charge, for example attach it to a window, after which a receiver can take care of the package.

De uitvinding betreft ook een drone die kennelijk bedoeld is voor toepassing in een systeem als hiervoor beschreven.The invention also relates to a drone which is apparently intended for use in a system as described above.

Ten einde de drone nauwkeurig langs de gevel van een gebouw te kunnen laten manoeuvreren, omvatten de middelen voor het opwekken van draagkracht bij voorkeur ten minste één hefmotor. Een efficiënte drone wordt daarbij verkregen, wanneer de ten minste ene hefmotor een hefschroefmotor is.In order for the drone to be able to maneuver accurately along the facade of a building, the means for generating carrying capacity preferably comprise at least one lifting motor. An efficient drone is thereby obtained if the at least one lifting motor is a lifting screw motor.

Voor optimale stabiliteit en bestuurbaarheid van de drone verdient het de voorkeur dat deze voorzien is van een aantal regelmatig verdeeld met het frame verbonden hefmotoren.For optimum stability and controllability of the drone, it is preferable that it is provided with a number of lifting motors regularly distributed to the frame.

Door deze opstelling ontstaat bovendien ruimte op het frame tussen de hefmotoren om daar bijvoorbeeld leidingen of een vanglijn op de drone aan te sluiten.This arrangement also creates space on the frame between the lifting motors to connect, for example, pipes or a safety line to the drone.

Tenslotte betreft de uitvinding een werkwijze voor het plaatsen van een lading op een niet-horizontaal vlak op een moeilijk bereikbare locatie. Volgens de uitvinding omvat deze werkwijze de stappen van: het met de lading verbinden van een drone, het naar de locatie geleiden van de drone, en het na het bereiken van de locatie aan het niet-horizontale vlak hechten van de drone.Finally, the invention relates to a method for placing a load on a non-horizontal surface at a location that is difficult to reach. According to the invention, this method comprises the steps of: connecting a drone to the load, guiding the drone to the location, and adhering the drone to the non-horizontal plane after reaching the location.

Daarbij kan de drone op een vaste locatie in de nabijheid van de moeilijk bereikbare locatie gestationeerd zijn en vanaf die vaste locatie naar de moeilijk bereikbare locatie geleid worden.In addition, the drone can be stationed at a fixed location in the vicinity of the hard-to-reach location and be guided from that fixed location to the hard-to-reach location.

Daarbij kan zoals gezegd de drone aan het niet-horizontale vlak gehecht worden door zuiging en/of door lijmen.In addition, as said, the drone can be attached to the non-horizontal surface by suction and / or by gluing.

Bij voorkeur wordt ook de lading aan het niet-horizontale vlak gehecht. Daarbij kan de lading aan het niet-horizontale vlak gehecht worden door zuiging, door lijmen of door magnetisme.Preferably, the load is also adhered to the non-horizontal surface. The charge can thereby be attached to the non-horizontal surface by suction, by gluing or by magnetism.

Teneinde een nieuwe lading te gaan halen of de drone anderszins te kunnen inzetten kan, nadat de lading aan het niet-horizontale vlak gehecht is, de drone worden losgenomen van de lading en van het niet-horizontale vlak en kan deze van de locatie weggeleid worden.In order to get a new charge or to be able to use the drone in some other way, after the charge is attached to the non-horizontal plane, the drone can be detached from the load and from the non-horizontal plane and can be led away from the location .

Anderzijds kunnen de draagkracht-opwekkingsmiddelen van de drone uitgeschakeld worden wanneer de drone en/of de lading aan het niet-horizontale vlak gehecht is.On the other hand, the carrying capacity of the drone can be switched off when the drone and / or the load is adhered to the non-horizontal surface.

In dat geval kan na het uitschakelen van de draagkracht-opwekkingsmiddelen de drone van een vliegstand bewogen worden naar een ruststand, waarin zijn zwaartepunt dichter bij het niet-horizontale vlak gelegen is.In that case, after the load-generating means has been switched off, the drone can be moved from a flight position to a rest position in which its center of gravity is closer to the non-horizontal plane.

Bij een eerste variant van de werkwijze volgens de uitvinding omvat de lading middelen voor het bestrijden van een brand, en wordt de drone naar de moeilijk bereikbare locatie geleid wanneer op die locatie of in de nabijheid daarvan een brandmelding gegenereerd wordt.In a first variant of the method according to the invention, the load comprises means for fighting a fire, and the drone is guided to the hard-to-reach location when a fire alarm is generated at that location or in the vicinity thereof.

Daarbij kunnen de met de drone verbonden brandbestrijdingsmiddelen een blusmiddel naar de bron van de brandmelding brengen. Hierbij is een drone in het voordeel in vergelijking met een brandweerwagen op de grond.The fire-fighting equipment connected to the drone can thereby bring an extinguishing agent to the source of the fire alarm. A drone has the advantage in comparison with a fire truck on the ground.

Verder kunnen de met de drone verbonden brandbestrijdingsmiddelen een opening maken in het niet-horizontale vlak om het blusmiddel in een daarachter gelegen ruimte te brengen, wanneer daar de brandmelding gegenereerd wordt. Wanneer de brandmelding gegenereerd wordt in een ruimte in een gebouw, kan het niet-horizontale vlak waarin de opening gemaakt wordt een venster van die ruimte zijn.Furthermore, the fire-fighting means connected to the drone can make an opening in the non-horizontal plane to bring the extinguishing means into a space behind it when the fire alarm is generated there. When the fire alarm is generated in a room in a building, the non-horizontal plane in which the opening is made can be a window of that room.

Teneinde gecontroleerd te kunnen werken en voldoende kracht te kunnen uitoefenen verdient het de voorkeur dat de opening pas gemaakt wordt nadat de drone en de lading beide aan het niet-horizontale vlak gehecht zijn.In order to be able to work in a controlled manner and to exert sufficient force, it is preferable that the opening is made only after the drone and the load are both attached to the non-horizontal surface.

Om autonoom bedrijf mogelijk te maken kan het blusmiddel door de drone worden meegevoerd. Wanneer echter grotere hoeveelheden blusmiddel nodig zijn kan het blusmiddel via een met de drone verbonden blusleiding worden aangevoerd vanuit een op afstand gelegen bron.To make autonomous operation possible, the extinguishing agent can be carried by the drone. However, when larger quantities of extinguishing agent are needed, the extinguishing agent can be supplied via a fire extinguisher connected to the drone from a remote source.

Bij een andere variant van de werkwijze volgens de uitvinding omvat de lading een inrichting voor het bewerken van het niet-horizontale vlak of de omgeving daarvan, en wordt de drone naar de moeilijk bereikbare locatie geleid wanneer op die locatie of in de nabijheid daarvan een bewerking uitgevoerd moet worden.In another variant of the method according to the invention, the load comprises a device for processing the non-horizontal surface or the environment thereof, and the drone is guided to the hard-to-reach location when an operation is performed at that location or in the vicinity thereof. must be carried out.

Daarbij kan het niet-horizontale vlak een venster van een gebouw zijn, kan de bewerkingsinrichting een glasbewassingsinrichting zijn, en kan de drone periodiek of bij het vaststellen van overmatige verontreiniging naar het venster geleid worden om dat te reinigen. Glasbewassing is een regelmatig terugkerende bezigheid, waarvoor nu nog meestal glazenwassers langs de buitenzijde van een gebouw moeten werken.In addition, the non-horizontal surface can be a window of a building, the processing device can be a window cleaning device, and the drone can be routed to the window periodically or when detecting excessive contamination for cleaning. Window cleaning is a regularly recurring activity, for which window washers usually still have to work on the outside of a building.

Daarbij kan de drone een reinigingsorgaan van de glasbewassingsinrichting tegen het venster plaatsen en deze in hoofdzaak over het gehele venster laten bewegen.The drone can herein place a cleaning member of the window cleaning device against the window and cause it to move substantially over the entire window.

Verder kan de glasbewassingsinrichting een door de drone aangevoerd reinigingsmiddel op het venster brengen. Het reinigingsmiddel kan door de drone worden meegevoerd of via een met de drone verbonden reinigingsleiding worden aangevoerd vanuit een op afstand gelegen bron.Furthermore, the window washing device can apply a cleaning agent supplied by the drone to the window. The cleaning agent can be entrained by the drone or supplied via a cleaning line connected to the drone from a remote source.

Volgens een aspect van de werkwijze kan de drone en/of de lading door een gebruiker op afstand worden bestuurd. Daarbij kan de gebruiker zich in de omgeving van de drone bevinden en deze besturen op basis van rechtstreekse visuele waarneming. Anderzijds is het ook denkbaar dat de gebruiker zich op grotere afstand van de drone bevindt en deze bestuurt op basis van waarneming met behulp van een camera of andere waarnemer.According to an aspect of the method, the drone and / or the load can be controlled remotely by a user. In addition, the user can be in the vicinity of the drone and control it on the basis of direct visual observation. On the other hand, it is also conceivable that the user is located at a greater distance from the drone and controls it on the basis of observation with the aid of a camera or other observer.

Volgens een ander aspect van de werkwijze wordt de drone en/of de lading automatisch bestuurd op basis van een bepaald programma. Zo kan de drone volledig autonoom zijn en opereren zonder menselijke tussenkomst.According to another aspect of the method, the drone and / or the load is automatically controlled based on a certain program. This way the drone can be completely autonomous and operate without human intervention.

Daarbij kan het besturingsprogramma signalen ontvangen van ten minste één met de drone verbonden waarnemer, op basis waarvan het programma een besturingsactie kan starten, kan beëindigen of eventueel kan aanpassen. Daarnaast of in plaats daarvan kan het besturingsprogramma signalen ontvangen van ten minste één waarnemer op de moeilijk bereikbare locatie. Bijvoorbeeld kan de waarnemer een brandmelder zijn.The control program can thereby receive signals from at least one observer connected to the drone, on the basis of which the program can start, end or possibly adjust a control action. In addition or instead, the control program may receive signals from at least one observer at the hard-to-reach location. For example, the observer can be a fire alarm.

Daarbij kan het besturingsprogramma langs een gevel van een gebouw naar de moeilijk bereikbare locatie navigeren op basis van een patroon van vensters in de gevel.In addition, the control program can navigate along a facade of a building to the hard-to-reach location based on a pattern of windows in the facade.

Tenslotte kan, om de veiligheid bij het gebruik van de drone voor het plaatsen van een lading te waarborgen, de verplaatsing van de drone naar de moeilijk bereikbare locatie althans in verticale richting begrensd worden door een valbeveiliging.Finally, in order to guarantee safety when using the drone for placing a load, the movement of the drone to the hard-to-reach location can be limited at least in the vertical direction by fall protection.

De uitvinding wordt nu toegelicht aan de hand van een aantal voorbeelden, waarbij verwezen wordt naar de bijgevoegde tekening, waarin overeenkomstige onderdelen aangeduid zijn met verwijzingscijfers die met “100” verhoogd zijn, en waarin:The invention is now elucidated on the basis of a number of examples, wherein reference is made to the appended drawing, in which corresponding parts are indicated with reference numerals increased by "100", and in which:

Fig. 1 een perspectivisch bovenaanzicht is van een drone met daaraan bevestigde lading volgens een eerste uitvoeringsvorm van de uitvinding, waarbij de lading brandbestrijdingsmiddelen omvat,FIG. 1 is a top perspective view of a drone with a load attached thereto according to a first embodiment of the invention, the load comprising fire-fighting means,

Fig. 2 een perspectivisch onderaanzicht is van de drone met lading van fig. 1,FIG. 2 is a bottom perspective view of the drone with load of FIG. 1,

Fig. 3 een bovenaanzicht is van de drone met lading van fig. 1 en 2,FIG. 3 is a top view of the drone with load of FIGS. 1 and 2,

Fig. 4 een zijaanzicht is van de drone met lading van fig. 1 tot 3,FIG. 4 is a side view of the drone with load of FIGS. 1 to 3,

Fig. 5 een perspectivisch aanzicht is van een gebouw met daarop een systeem volgens de uitvinding dat fungeert als brandbestrijdingsinstallatie,FIG. 5 is a perspective view of a building with a system according to the invention thereon that functions as a fire-fighting installation,

Fig. 6 een met fig. 5 overeenkomend aanzicht is van het gebouw na een brandmelding,FIG. 6 is a view corresponding with fig. 5 of the building after a fire alarm,

Fig. 7 een met fig. 5 en 6 overeenkomend aanzicht is waarin getoond wordt hoe de drone met lading naar een moeilijk bereikbare locatie, hier een venster geleid wordt,FIG. 7 is a view similar to FIGS. 5 and 6, showing how the drone with charge is guided to a hard-to-reach location, here a window,

Fig. 8 een perspectivisch aanzicht is van de drone met lading bij het gekozen venster tijdens de eerste stap van het hechten, waarbij de drone aan het venster hecht,FIG. 8 is a perspective view of the drone with charge at the selected window during the first step of suturing, the drone adhering to the window,

Fig. 9 een met fig. 8 overeenkomend aanzicht is tijdens de tweede stap van het hechten, waarbij de drone van zijn vliegstand naar de ruststand gekanteld is, de motor(en) gestopt is/zijn, en de lading ook aan het venster gehecht is,FIG. 9 is a view similar to FIG. 8 during the second step of suturing, wherein the drone is tilted from its flight position to the rest position, the motor (s) has stopped, and the load is also attached to the window,

Fig. 10 een met fig. 8 en 9 overeenkomend aanzicht is waarin te zien is hoe een opening in het venster wordt geboord,FIG. 10 is a view similar to FIGS. 8 and 9 showing how an opening is drilled in the window,

Fig. 11 een met fig. 8 tot 10 overeenkomend aanzicht is dat toont hoe de drone omhoog zwenkt en de lading op het venster achterblijft,FIG. 11 is a view similar to FIGS. 8 to 10 showing how the drone swings up and the load remains on the window,

Fig. 12 een met fig. 8 tot 11 overeenkomend aanzicht is waarin te zien is hoe de houder met blusmiddel die onderdeel vormt van de lading verplaatst is naar de opening in het venster,FIG. 12 is a view similar to FIGS. 8 to 11 showing how the extinguishing agent container forming part of the charge has been moved to the opening in the window,

Fig. 13 een met fig. 8 tot 12 overeenkomend aanzicht is dat weergeeft hoe vanuit de houder blusmiddel door de opening in het venster in de daarachter gelegen ruimte wordt gespoten,FIG. 13 is a view similar to FIGS. 8 to 12 showing how extinguishing agent is sprayed from the holder through the opening in the window into the space behind it,

Fig. 14 een perspectivisch onderaanzicht is van een drone met lading volgens een tweede uitvoeringsvorm van de uitvinding, waarbij de brandbestrijdingsmiddelen een leiding voor blusmiddel omvatten,FIG. 14 is a bottom perspective view of a drone with charge according to a second embodiment of the invention, wherein the fire-fighting means comprise an extinguishing line,

Fig. 15 een met fig. 14 overeenkomend aanzicht is van de drone, waarbij een blusmondstuk dat onderdeel vormt van de lading is uitgestoken,FIG. 15 is a view similar to FIG. 14 of the drone with an extinguishing nozzle forming part of the load extended;

Fig. 16 een perspectivisch aanzicht is van de drone met lading van fig. 14 en 15 terwijl die door een gebruiker met een afstandsbediening naar een venster geleid wordt,FIG. 16 is a perspective view of the load drone of FIGS. 14 and 15 while being directed to a window by a user with a remote control,

Fig. 17 een perspectivisch aanzicht is van de eerste stap van het hechten van de drone aan het venster,FIG. 17 is a perspective view of the first step of attaching the drone to the window,

Fig. 18 een met fig. 17 overeenkomend aanzicht is van de tweede stap van het hechten van de lading aan het venster,FIG. 18 is a view similar to FIG. 17 of the second step of attaching the charge to the window,

Fig. 19 een met fig. 17 en 18 overeenkomend aanzicht waarin te zien is hoe de drone van zijn ruststand terugkeert naar zijn vliegstand,FIG. 19 is a view similar to FIGS. 17 and 18, showing how the drone returns from its rest position to its flight position,

Fig. 20 een met fig. 17-19 overeenkomend aanzicht is van de op het venster achtergebleven lading, waarbij het blusmondstuk uitgestoken is en door de opening in het venster blusmiddel in de daarachter gelegen ruimte spuit,FIG. 20 is a view corresponding with FIGS. 17-19 of the charge remaining on the window, the extinguishing nozzle being extended and spraying extinguishing agent through the opening in the window into the space beyond,

Fig. 21 een perspectivisch bovenaanzicht is van een derde uitvoeringsvorm van de drone met lading, waarbij de lading een bewerkingsinrichting, in het bijzonder een glasbewassingsinrichting omvat,FIG. 21 is a top perspective view of a third embodiment of the drone with load, wherein the load comprises a processing device, in particular a window cleaning device,

Fig. 22 een met fig. 21 overeenkomend aanzicht is waarbij een reinigingsorgaan van de glasbewassingsinrichting in een uitgestoken stand getoond is,FIG. 22 is a view similar to FIG. 21 showing a cleaning member of the window cleaning device in an extended position,

Fig. 23 een perspectivisch aanzicht is van een gebouw met daarop het systeem volgens deze uitvoeringsvorm, dat als glasbewassingssysteem fungeert,FIG. 23 is a perspective view of a building with the system according to this embodiment on top, which serves as a window cleaning system,

Fig. 24 een perspectivisch aanzicht is dat toont hoe de drone onder tussenkomst van het reinigingsorgaan aan een venster hecht,FIG. 24 is a perspective view showing how the drone attaches to a window through the cleaning member,

Fig. 25-27 met fig. 24 overeenkomende aanzichten zijn waarop de drone te zien is met het reinigingsorgaan in verschillende posities op het venster,FIG. 25-27 are views corresponding to fig. 24 on which the drone can be seen with the cleaning member in different positions on the window,

Fig. 28-30 met fig. 25-27 overeenkomende aanzichten zijn van een zelfstandig werkend reinigingsorgaan dat op het venster afgezet is door de drone,FIG. 28-30 are views corresponding to figs. 25-27 of an independently operating cleaning device deposited on the window by the drone,

Fig. 31-33 perspectivische aanzichten zijn van een venster waarop door een drone een lading in de vorm van een actieve of passieve component wordt afgezet, waarbij de verschillende stappen van het hechten en loskoppelen getoond zijn,FIG. 31-33 are perspective views of a window on which a drone in the form of an active or passive component is deposited by a drone, showing the different steps of bonding and uncoupling,

Fig. 34 een perspectivisch aanzicht is van een venster waarop een lading afgezet is, die niet slechts door zuignappen, maar ook door een aan de binnenzijde van het venster geplaatste magneet wordt vastgehouden, enFIG. 34 is a perspective view of a window on which a charge has been deposited, which is held not only by suction cups, but also by a magnet placed on the inside of the window, and

Fig. 35 een met fig. 34 overeenkomend aanzicht is waarbij in de lading een magneet is opgenomen, die samenwerkt met een aan de binnenzijde van het venster geplaatst magnetiseerbaar materiaal.FIG. 35 is a view similar to FIG. 34 with a magnet included in the load, which magnet interacts with a magnetizable material disposed on the inside of the window.

Een systeem 1 voor het plaatsen van een lading 4 op een niet-horizontaal vlak op een moeilijk bereikbare locatie omvat een de lading dragende drone 3 en met de drone 3 verbonden besturingsmiddelen 46 voor het naar de locatie geleiden van de drone 3.In het getoonde voorbeeld omvat de lading 4 middelen voor het bestrijden van brand, en is het niet-horizontale vlak op de moeilijk bereikbare locatie een venster 31 in een gevel 30 van een hoog gebouw 2.A system 1 for placing a load 4 on a non-horizontal plane at a location that is difficult to reach comprises a drone 3 carrying the load and control means 46 connected to the drone 3 for guiding the drone 3 to the location. for example, the load 4 comprises means for fighting fire, and the non-horizontal surface at the hard-to-reach location is a window 31 in a facade 30 of a tall building 2.

De drone 3 is in dit voorbeeld op een vaste locatie op het gebouw 2 gestationeerd. De vaste locatie kan een houder 34 op een dak 35 van het gebouw 2 zijn (fig. 5). De besturingsmiddelen 46 zijn in dit voorbeeld ingericht om de drone 3 langs de gevel 30 van het gebouw 2 naar de moeilijk bereikbare locatie te dirigeren op basis van de herkenning van een patroon van vensters 31 in de gevel 30. Daarbij wordt gebruik gemaakt van het gegeven dat vensters in het algemeen in horizontale rijen 32 en in verticale kolommen 33 in een gevel 30 gerangschikt zijn. De besturingsmiddelen zijn ingericht om de locatie van elk afzonderlijk venster 31 in het patroon, en daarmee de locatie ten opzichte van de houder 34 op het dak 35, op te slaan. Daartoe kan de drone 3 bijvoorbeeld eerst één of meer proefvluchten langs de gevel 30 uitvoeren, waarbij de locaties door een sensor of camera 47 van de drone 3 worden waargenomen en opgeslagen. De besturingsmiddelen kunnen daarbij geïntegreerd zijn in de drone 3, of onderdeel vormen van een afstandsbediening.In this example, the drone 3 is stationed at a fixed location on the building 2. The fixed location can be a holder 34 on a roof 35 of the building 2 (Fig. 5). In this example, the control means 46 are adapted to direct the drone 3 along the facade 30 of the building 2 to the hard-to-reach location on the basis of the recognition of a pattern of windows 31 in the facade 30. Use is made of the data that windows are generally arranged in horizontal rows 32 and in vertical columns 33 in a facade 30. The control means are arranged to store the location of each individual window 31 in the cartridge, and thus the location relative to the holder 34 on the roof 35. To that end, the drone 3 can for instance first perform one or more test flights along the facade 30, wherein the locations are detected and stored by a sensor or camera 47 of the drone 3. The control means can thereby be integrated in the drone 3, or form part of a remote control.

De drone 3 en de lading 4 omvatten in het getoonde voorbeeld een gezamenlijk frame 5, dat bestaat uit een tot de drone 3 behorend bovenste deel 6 en een tot de lading 4 behorend onderste deel 7. Deze framedelen 6, 7 zijn door koppelelementen 44A, 44B losneembaar met elkaar verbonden. Het frame 6 van de drone 3 omvat in het getoonde voorbeeld een huis 8 met een aantal in een omtreksrichting gelijkmatig verdeelde uithouders 9, die zich radiaal vanaf het cilindrische huis 8 uitstrekken. Elke uithouder 9 is aan zijn uiteinde voorzien van een overbrengingseenheid 10, van waaruit een roterende as 11 uitsteekt, waarop een rotor 12 is bevestigd. In het getoonde voorbeeld zijn er zes uithouders 9 met zes rotors 12. De rotors 12 kunnen zoals gezegd via overbrengingen 10 aangedreven worden door een centrale aandrijfmotor, die in het huis 8 is opgenomen, maar het is ook denkbaar dat in plaats van overbrenging aan het eind van elke uithouder 9 een kleine motor is aangebracht, die vanuit een vermogensbron in het huis 8 (bijvoorbeeld een accu) gevoed wordt. Doordat de rotors 12 gelijkmatig verdeeld langs de omtrek van de drone 3 zijn aangebracht, is in het midden van de drone 3 ruimte vrij. Daar is in het getoonde voorbeeld op de bovenzijde van het huis 8 een bevestigingspunt 13 gevormd, waaraan een vanglijn 14 is bevestigd, waardoor wordt voorkomen dat de drone 3 kan neerstorten in het geval van een storing van bijvoorbeeld de motor(en) of de besturing daarvan. Het bovenste uiteinde van de vanglijn 14 is verankerd aan het gebouw 2. In het getoonde voorbeeld is dit uiteinde bevestigd aan een verankeringsorgaan 39, bijvoorbeeld een oog of een slede, welk verankeringsorgaan 39 op zichzelf weer langs de gevel 30 verplaatsbaar is. Het verankeringsorgaan 39 beweegt daarbij in het getoonde voorbeeld langs een kabel 37, die over het dak 35 gespannen is tussen twee eindpunten 38.In the example shown, the drone 3 and the load 4 comprise a common frame 5, which consists of an upper part 6 belonging to the drone 3 and a lower part 7 belonging to the load 4. These frame parts 6, 7 are connected by coupling elements 44A, 44B releasably connected to each other. In the example shown, the frame 6 of the drone 3 comprises a housing 8 with a number of jibs 9 which are uniformly distributed in a circumferential direction and which extend radially from the cylindrical housing 8. Each jib 9 is provided at its end with a transmission unit 10, from which protrudes a rotating shaft 11, on which a rotor 12 is mounted. In the example shown there are six booms 9 with six rotors 12. The rotors 12 can, as stated, be driven via transmissions 10 by a central drive motor, which is accommodated in the housing 8, but it is also conceivable that instead of transferring it to the a small motor is provided at the end of each arm 9, which motor is supplied from a power source in the housing 8 (for example a battery). Because the rotors 12 are arranged uniformly distributed along the circumference of the drone 3, space is free in the middle of the drone 3. There, in the example shown, a fastening point 13 is formed on the upper side of the housing 8, to which a catching line 14 is attached, thereby preventing the drone 3 from crashing in the event of a malfunction of, for example, the engine (s) or the control thereof. The upper end of the safety line 14 is anchored to the building 2. In the example shown, this end is attached to an anchoring member 39, for example an eye or a carriage, which anchoring member 39 can itself be moved along the facade 30 again. In the example shown, the anchoring member 39 moves along a cable 37, which is stretched over the roof 35 between two end points 38.

Het bovenste framedeel 6 is verder aan een zijde die als voorzijde zal worden aangeduid voorzien van een kruisvormige steun 15, die bevestigd is aan het huis 8 en aan twee uithouders 9, die aan zijn vrije uiteinde een scharnier 16 draagt. Aan dit scharnier 16 is een hechtorgaan 17 zwenkbaar bevestigd, hier in de vorm van een arm met aan zijn uiteinde een zuignap 18. Dit hechtorgaan 17 is beweegbaar ten opzichte van het frame 5 van de drone 3. De zuignap 18, die door het hechtorgaan 17 gedragen wordt, ligt daarbij buiten de omtrek die bestreken wordt door de rotors 12 van de middelen voor het opwekken van draagkracht.The upper frame part 6 is furthermore provided on a side which will be referred to as the front side with a cross-shaped support 15, which is attached to the housing 8 and to two booms 9, which carries a hinge 16 at its free end. Attached to this hinge 16 is a pivot member 17, here in the form of an arm, with a suction cup 18 at its end. This pusher member 17 is movable with respect to the frame 5 of the drone 3. The suction cup 18, which passes through the pusher member 17 is located outside the circumference covered by the rotors 12 of the means for generating load-bearing capacity.

Het frame 7 van de lading 4 bestaat in het getoonde voorbeeld in feite uit drie onderdelen; een bovenste laag 22, die de gedaante heeft van een ovaal, en een onderste laag 21, die een vierkant deel 26 en een ovalen deel 27 omvat. Het ovalen deel 27 van de onderlaag 21 van het onderste framedeel 7 ligt nauwkeurig in register met de ovalen bovenlaag 22. In de ovaal zijn twee elementen van de brandbestrijdingsmiddelen opgenomen, een houder 28 voor blusmiddel en een gereedschap 19. Daarbij bevindt de houder 28 voor het blusmiddel zich tijdens de vlucht van de drone 3 recht onder het huis 8 van de drone 3, terwijl het gereedschap 19 aan één zijde, in het getoonde voorbeeld aangeduid als de achterzijde, uitsteekt buiten het huis 8. Het gereedschap 19 is hier bevestigd aan een plaatvormig element dat ook de kruisvormige steun 15 vormt.In the example shown, the frame 7 of the load 4 actually consists of three parts; an upper layer 22, which has the shape of an oval, and a lower layer 21, which comprises a square part 26 and an oval part 27. The oval part 27 of the bottom layer 21 of the lower frame part 7 is accurately in register with the oval top layer 22. Two elements of the fire-fighting means are accommodated in the oval, an extinguisher holder 28 and a tool 19. The holder 28 for during the flight of the drone 3, the extinguishing agent extends directly under the housing 8 of the drone 3, while the tool 19 protrudes on one side, in the example shown as the rear side, outside the housing 8. The tool 19 is attached here to a plate-shaped element that also forms the cross-shaped support.

Het vierkante deel 26 van de onderlaag 21 van het frame 7 van de lading 4 is op zijn hoeken voorzien van eigen hechtmiddelen in de vorm van onderstelpoten 24, die aan hun vrije uiteinden zuignappen 25 dragen. Deze poten 24 zijn ten opzichte van het framedeel 26 gefixeerd. Tijdens de vlucht van de drone 3 staan deze poten 24 met de zuignappen 25 loodrecht op het naar voren uitstekende, beweegbare hechtorgaan 17 met daarop de zuignap 18. De houder 28 met blusmiddel is overigens voorzien van een uitstekende rand 29, die verschuifbaar is opgesloten tussen de onderste en bovenste lagen 21, 22 van het frame 7 van de lading 4.The square part 26 of the bottom layer 21 of the frame 7 of the load 4 is provided at its corners with its own adhesive means in the form of undercarriage legs 24, which bear suction cups 25 at their free ends. These legs 24 are fixed relative to the frame part 26. During the flight of the drone 3, these legs 24 with the suction cups 25 are perpendicular to the forwardly projecting, movable suturing member 17 with the suction cup 18 thereon. The extinguisher holder 28 is otherwise provided with a protruding edge 29 which is slidably locked between the lower and upper layers 21, 22 of the frame 7 of the load 4.

De werking van de motor(en) die de rotors 12 aandrijft/aandrijven, van het scharnier 16, van het gereedschap 19 en van de houder 28 worden overigens allemaal bestuurd door de besturingsmiddelen. Daarbij kunnen de besturingsmiddelen een vooraf ingesteld programma afwerken, of kan een menselijke operator de benodigde besturingscommando’s geven, bijvoorbeeld gebaseerd op waarneming van de situatie via de camera 47 in de drone 3. Dat geldt ook voor de werking van de zuignappen 18, 25, die door een in de drone 3 opgenomen pomp kunnen worden geëvacueerd en daarmee geactiveerd.The operation of the motor (s) driving the rotors 12, of the hinge 16, of the tool 19 and of the holder 28 are all controlled by the control means. The control means can thereby run a preset program, or a human operator can give the required control commands, for example based on observation of the situation via the camera 47 in the drone 3. This also applies to the operation of the suction cups 18, 25, which can be evacuated and thereby activated by a pump included in the drone 3.

De drone 3 kan zoals gezegd onderdeel vormen van een brandbestrijdingsinstallatie voor een hoog gebouw 2, en kan als zodanig op een vaste locatie in of op het gebouw 2 gestationeerd zijn. In het getoonde voorbeeld is de drone 3 opgeslagen in de houder 34 op het dak 35 van het gebouw 2. Wanneer vanuit het gebouw 2 een brandalarm de drone 3 bereikt, wordt het deksel 36 van de houder 34 geopend, en wordt de drone 3 gelanceerd. De drone 3 wordt dan door de besturingsmiddelen naar een moeilijk bereikbare locatie op de gevel 30 geleid, welke locatie in het algemeen een venster 31 zal zijn waarachter zich een brandhaard bevindt. Tijdens het inleren van het systeem 1, door de vlucht van de drone 3 langs de gevel 30, kunnen alle brandmelders in het gebouw 2 in kaart zijn gebracht en gekoppeld zijn aan een bepaalde ruimte in het gebouw 2 en een venster 31 in de gevel 30. Wanneer dus de installatie een brandmelding ontvangt worden de motoren van de drone 3 gestart en wordt de drone 3 naar het venster 31 geleid dat behoort bij de brandmelder waar de melding vandaan komt. Wanneer de drone 3 bij dit venster 31 is aangekomen, kan de eerste stap van de hechting worden uitgevoerd door de zuignap 18 van de drone 3 tegen de ruit 41 te plaatsen en te activeren. Daarmee wordt de drone 3 ten opzichte van het venster 31 gepositioneerd. Vervolgens wordt het frame 5 ten opzichte van de armen 17 naar beneden gezwenkt rond het scharnier 16, waardoor de hechtmiddelen (zuignappen) 25 van de lading 4 met de ruit 41 in contact komen. Wanneer ook deze zuignappen 41 geactiveerd worden, wordt de hechting voltooid, en zijn de drone 3 en de lading 4 beide ten opzichte van het venster 31 gefixeerd. Voordat de zwenkbeweging rond het scharnier 16 wordt uitgevoerd moet wel eerst de motor(en) worden uitgeschakeld, om te voorkomen dat de rotors 12 de vanglijn 14 beschadigen. Ook wordt zo voorkomen dat de rotors een kracht uitoefenen die tegengesteld is aan de hechtkracht van de zuignappen.As stated, the drone 3 can form part of a fire-fighting installation for a high building 2, and as such can be stationed at a fixed location in or on the building 2. In the example shown, the drone 3 is stored in the holder 34 on the roof 35 of the building 2. When a fire alarm reaches the drone 3 from the building 2, the lid 36 of the holder 34 is opened, and the drone 3 is launched. . The drone 3 is then guided by the control means to a location that is difficult to reach on the facade 30, which location will generally be a window 31 behind which a seat of fire is located. During the teaching-in of the system 1, by the flight of the drone 3 along the facade 30, all fire detectors in the building 2 can be mapped and linked to a specific space in the building 2 and a window 31 in the facade 30 Thus, when the installation receives a fire alarm, the motors of the drone 3 are started and the drone 3 is guided to the window 31 that belongs to the fire alarm from which the alarm originates. When the drone 3 has arrived at this window 31, the first step of the bonding can be carried out by placing and activating the suction cup 18 of the drone 3 against the pane 41. The drone 3 is thereby positioned relative to the window 31. The frame 5 is then pivoted downwards relative to the arms 17 around the hinge 16, as a result of which the adhesive means (suction cups) 25 of the load 4 come into contact with the glass pane 41. When these suction cups 41 are also activated, the adhesion is completed, and the drone 3 and the charge 4 are both fixed relative to the window 31. Before the pivoting movement around the hinge 16 is carried out, the motor (s) must first be switched off, in order to prevent the rotors 12 from damaging the catching line 14. This also prevents the rotors from exerting a force that is opposite to the adhesive force of the suction cups.

In deze positie kan vervolgens het gereedschap 19 worden geactiveerd, waardoor een boor 20 een opening 43 vormt in de ruit 41. Deze opening moet zo klein mogelijk zijn, om te voorkomen dat grote hoeveelheden zuurstof in de ruimte 42 kunnen binnendringen waardoor de brand zal worden aangewakkerd. Wanneer de opening 43 eenmaal gevormd is, wordt in dit voorbeeld de drone 3 losgekoppeld van de lading 4 door de koppelelementen 44A, 44B van elkaar te nemen. Vervolgens wordt de drone 3 weer rond het scharnier 16 omhoog gezwenkt naar de horizontale vliegstand. Daarbij wordt de motor(en) weer gestart. Dan wordt de zuignap 18 gedeactiveerd, waardoor de drone 3 loskomt van het venster 31, en weg kan vliegen voor gebruik elders, bijvoorbeeld om een volgende lading te plaatsen.The tool 19 can then be activated in this position, as a result of which a drill 20 forms an opening 43 in the window 41. This opening must be as small as possible to prevent large amounts of oxygen from penetrating into the space 42, as a result of which the fire will be fueled. In this example, once the aperture 43 is formed, the drone 3 is disconnected from the charge 4 by taking the coupling elements 44A, 44B apart. The drone 3 is then pivoted upwards again again around the hinge 16 to the horizontal flight position. The engine (s) is started again. Then the suction cup 18 is deactivated, as a result of which the drone 3 is released from the window 31 and can fly away for use elsewhere, for instance to place a next load.

De lading 4 blijft op het venster 31 achter. Doordat het gereedschap 19 de houder 28 niet langer ondersteunt, zakt deze langs de ovalen geleiding naar de positie die eerst door het gereedschap 19 werd ingenomen, waardoor een uitstroommondstuk 45 van de houder 28 in lijn komt te liggen met de opening 43 in de ruit 41. Wanneer nu de houder 48 wordt geactiveerd kan het blusmiddel 49 in de ruimte 42 worden gebracht om de brand te bestrijden. In de tussentijd kan de drone 3 bijvoorbeeld weer naar zijn uitgangslocatie 34 teruggekeerd zijn, om een volgende lading in de vorm van een houder met blusmiddel op te pikken. Op deze wijze kunnen in hoog tempo en tegen geringe kosten houders met blusmiddel op verschillende locaties op de vensters 31 van het gebouw 2 worden afgezet. Deze hoeven overigens niet direct gebruikt te worden, maar kunnen ook uit voorzorg in de omgeving van de brandhaard worden geplaatst.The load 4 remains on the window 31. Because the tool 19 no longer supports the holder 28, it drops along the oval guide to the position that was first taken by the tool 19, so that an outflow nozzle 45 of the holder 28 comes in line with the opening 43 in the window 41 Now when the container 48 is activated, the extinguishing agent 49 can be introduced into the space 42 to combat the fire. In the meantime, the drone 3 may, for example, have returned to its starting location 34 to pick up a subsequent charge in the form of an extinguishing container. In this way, containers with extinguishing agents can be deposited at different locations on windows 31 of building 2 at a high rate and at low cost. These do not have to be used immediately, but can also be placed in the vicinity of the seat of fire as a precaution.

Bij een alternatieve uitvoering van het systeem 101 volgens de uitvinding omvatten de brandbestrijdingsmiddelen geen eigen houder met blusmiddel, maar is er met de lading 104 een leiding 150 voor blusmiddel verbonden (fig. 14). Hierdoor fungeert de drone 103 in feite als een alternatieve hoogwerker, die de blusmiddelleiding 150 op een moeilijk bereikbare locatie aflevert. De blusmiddelleiding 150 mondt hier uit in een behuizing 128, waarin ook het uitstroommondstuk 145 is opgenomen. Dit mondstuk 145 is in het getoonde voorbeeld telescopisch uitgevoerd, zodat het over een zekere afstand in de ruimte gestoken kan worden. Overigens komen de drone 103 en de lading 104 in dit voorbeeld in hoofdlijnen overeen met de drone 3 en lading 4 van de eerste uitvoering, zodat zij hier niet verder in detail beschreven zullen worden.In an alternative embodiment of the system 101 according to the invention, the fire-fighting means do not comprise their own extinguishing container, but an extinguisher line 150 is connected to the load 104 (Fig. 14). As a result, the drone 103 actually acts as an alternative platform, which delivers the extinguishing agent line 150 to a location that is difficult to reach. The extinguishing agent line 150 opens here into a housing 128, in which also the outflow nozzle 145 is accommodated. In the example shown, this nozzle 145 is of a telescopic design, so that it can be inserted into the space over a certain distance. Incidentally, the drone 103 and the load 104 in this example generally correspond to the drone 3 and load 4 of the first embodiment, so that they will not be described in further detail here.

De telescoopdelen 151A-D van het mondstuk 145 schuiven onder invloed van de vloeistofdruk automatisch uit wanneer blusmiddel door de leiding 150 gepompt wordt. Het blusmiddel is afkomstig van een bron 152 op de grond 153, bijvoorbeeld een brandkraan (fig. 16).The telescopic parts 151A-D of the nozzle 145 automatically extend under the influence of the liquid pressure when extinguishing agent is pumped through the pipe 150. The extinguishing agent originates from a source 152 on the ground 153, for example a fire hydrant (Fig. 16).

Ook de besturing vindt in dit voorbeeld plaats vanaf de grond 153, waar een gebruiker 154 een afstandsbediening of invoerinrichting 155 hanteert, die signaalgevend met de drone 3 is verbonden. Deze verbinding is in het getoonde voorbeeld draadloos, maar zou ook via een met de blusleiding 150 geïntegreerde signaallijn tot stand kunnen worden gebracht.The control also takes place in this example from the ground 153, where a user 154 uses a remote control or input device 155, which is signal-connected to the drone 3. This connection is wireless in the example shown, but could also be established via a signal line integrated with the extinguishing line 150.

In fig. 17 en 18 is te zien dat het bij deze uitvoering van groot belang is dat de motor(en) van de drone 3 wordt/worden gestopt voordat de drone 3 van zijn vliegstand naar zijn ruststand beweegt, om beschadiging van de blusmiddelleiding 150 te voorkomen. Net als bij de eerste uitvoering wordt hier, nadat de lading 104 op het venster 131 is bevestigd en de opening 143 is gevormd, de drone 103 losgekoppeld en naar zijn vliegstand bewogen, waarna uiteindelijk het blusmiddel vanuit de bron 152 via de leiding 150 en het mondstuk 145 in de ruimte 142 wordt gespoten.In figures 17 and 18 it can be seen that in this embodiment it is of great importance that the motor (s) of the drone 3 is / are stopped before the drone 3 moves from its flight position to its rest position, in order to damage the extinguishing line 150 to prevent. As with the first embodiment, here, after the charge 104 is attached to the window 131 and the aperture 143 is formed, the drone 103 is disconnected and moved to its flight position, after which the extinguishing agent from the source 152 via the line 150 and the nozzle 145 is injected into the space 142.

Bij weer een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding wordt de lading 204 die door de drone 203 naar moeilijk bereikbare locaties kan worden gebracht gevormd door een bewerkingsinrichting, in het bijzonder een glasbewassingsinrichting. Deze inrichting omvat een beweegbaar reinigingsorgaan 254, dat in het getoonde voorbeeld tevens fungeert als hechtorgaan voor zowel de drone 203 als de lading 204. Het reinigingsorgaan 254 is in het getoonde voorbeeld zwenkbaar of roteerbaar rond een as 255, die op een zuignap 218 is gelagerd. De as 255 en zuignap 218 worden gedragen door een kruisvormige steun 215, die bevestigd is aan twee uithouders 209. De drone 203 is in dit voorbeeld niet voorzien van afzonderlijke hechtmiddelen, maar heeft deze geïntegreerd met de hechtmiddelen van de lading 204.In yet another embodiment of the invention, the charge 204 which can be brought by the drone 203 to hard-to-reach locations is formed by a processing device, in particular a glass-washing device. This device comprises a movable cleaning member 254, which in the example shown also functions as an attachment for both the drone 203 and the load 204. In the example shown, the cleaning member 254 is pivotable or rotatable about an axis 255 mounted on a suction cup 218 . The shaft 255 and suction cup 218 are supported by a cross-shaped support 215 attached to two jibs 209. In this example, the drone 203 is not provided with separate adhesives, but has it integrated with the adhesives of the load 204.

De lading 204 omvat hier een aandrijving voor het reinigingsorgaan 254, alsmede een zuiginrichting om het reinigingsorgaan 254 met kracht op het venster 231 te dwingen. Deze zuiginrichting is via een leiding 256 met het reinigingsorgaan 254 verbonden. Verder omvat de lading 204 een houder voor een reinigingsmiddel. Ook deze houder is via een leiding 257 verbonden met het reinigingsorgaan 254, dat voorzien kan zijn van een of meer uitstroomopeningen voor het reinigingsmiddel (hier niet getoond).The load 204 here comprises a drive for the cleaning member 254, as well as a suction device for forcing the cleaning member 254 onto the window 231 with force. This suction device is connected via a line 256 to the cleaning member 254. Furthermore, the load 204 comprises a container for a cleaning agent. This holder is also connected via a line 257 to the cleaning member 254, which can be provided with one or more outflow openings for the cleaning agent (not shown here).

Het reinigingsorgaan 254 is in het getoonde voorbeeld niet slechts roteerbaar of zwenkbaar, maar ook telescopisch uit- en inschuifbaar. Hierdoor kunnen alle hoeken van een te reinigen venster 231 worden bestreken. Het reinigingsorgaan 254 heeft hier drie telescoopdelen 258A-C, die elk een of meer rubberen wisbladen 259A-C dragen. De beweging van het reinigingsorgaan 254 wordt aangestuurd door de besturingsmiddelen, die ook de drone 203 naar het venster 231 leiden. Tijdens de vlucht van de drone 203 is het reinigingsorgaan 254 ingeschoven, en neemt dit een neutrale stand in. Nadat de drone 203 via de zuignap 218 van het reinigingsorgaan 254 aan het venster is gehecht (fig. 24), kan het reinigingsorgaan 254 een zwenk-of rotatiebeweging uitvoeren, in combinatie met telescopische verlengingen en verkortingen (fig. 25-27). Tegelijkertijd kan het reinigingsmiddel worden afgegeven.In the example shown, the cleaning member 254 is not only rotatable or pivotable, but also telescopically extendable and retractable. All corners of a window 231 to be cleaned can hereby be covered. The cleaning member 254 here has three telescopic parts 258A-C, each of which carries one or more rubber wipers 259A-C. The movement of the cleaning member 254 is controlled by the control means, which also guide the drone 203 to the window 231. During the flight of the drone 203, the cleaning member 254 is retracted and takes a neutral position. After the drone 203 is attached to the window via the suction cup 218 of the cleaning member 254 (Fig. 24), the cleaning member 254 can perform a pivoting or rotation movement in combination with telescopic extensions and shortenings (Figs. 25-27). The cleaning agent can be dispensed at the same time.

Overigens zou het reinigingsorgaan 254 ook voorzien kunnen zijn van een eigen aandrijving, en zelfstandig werkzaam kunnen zijn. De drone 203 zou dan losgekoppeld kunnen worden, en bijvoorbeeld kunnen terugkeren naar zijn vaste station 234 om een volgend reinigingsorgaan op te nemen en elders op het gebouw 202 te plaatsen.Incidentally, the cleaning member 254 could also be provided with its own drive, and could operate independently. The drone 203 could then be disconnected and, for example, return to its fixed station 234 to receive another cleaning means and place it elsewhere on the building 202.

In plaats van een roteerbaar reinigingsorgaan met variabele lengte zou ook een reinigingsorgaan gebruikt kunnen worden, dat beweegbaar zou zijn langs onderling loodrechte geleiders. Ook zo kan het gehele venster worden bestreken.Instead of a rotatable cleaning member of variable length, a cleaning member could also be used which would be movable along mutually perpendicular guides. The entire window can also be covered in this way.

De glasbewassingsinrichting kan volgens een vooraf bepaald programma periodiek op elk venster 231 van het gebouw 202 geplaatst worden. Anderzijds is het denkbaar dat de drone 203 naar vensters 231 geleid wordt die behoefte hebben aan reiniging. Dit kan bijvoorbeeld worden vastgesteld op basis van beelden die met de camera 247 van de drone 203 gemaakt worden.According to a predetermined program, the window washing device can be placed periodically on each window 231 of the building 202. On the other hand, it is conceivable that the drone 203 is guided to windows 231 that are in need of cleaning. This can be determined, for example, on the basis of images made with the camera 247 of the drone 203.

Bij weer een andere uitvoeringsvorm van de uitvinding heeft de lading 304 geen interactie met het venster 331, maar wordt deze daar slechts aan bevestigd (fig. 31-33). Het kan daarbij gaan om een actieve eenheid 304, die bijvoorbeeld een of meer sensoren omvat en dient om waarnemingen te doen. Die waarnemingen kunnen het inwendige van het gebouw 302 betreffen, maar ook de omgeving. Daarnaast kan de actieve eenheid 304 een zender omvatten. Het kan daarbij gaan om een lichtzender, bijvoorbeeld om het gebouw 302 te verlichten of om daarop beelden of symbolen weer te geven. Maar ook een geluidzender, bijvoorbeeld een luidspreker kan op deze wijze aan het venster 331 worden bevestigd. Tenslotte is het denkbaar dat de zender elektromagnetische golven uitzendt, en bijvoorbeeld als tijdelijke steunzender voor een GSM-netwerk fungeert.In yet another embodiment of the invention, the charge 304 has no interaction with the window 331, but is only attached to it (Figs. 31-33). This may be an active unit 304, which, for example, comprises one or more sensors and serves to make observations. Those observations may concern the interior of the building 302, but also the environment. In addition, the active unit 304 may include a transmitter. This may involve a light transmitter, for example to illuminate the building 302 or to display images or symbols thereon. But also a sound transmitter, for example a loudspeaker, can be attached to the window 331 in this way. Finally, it is conceivable that the transmitter emits electromagnetic waves and, for example, acts as a temporary support transmitter for a GSM network.

De lading 304 kan echter ook volledig passief zijn, en bijvoorbeeld een pakket omvatten, dat door een bewoner is besteld en op zijn venster 331 wordt afgeleverd. Wanneer het venster kan worden geopend kan de bewoner het pakket dan binnenhalen.However, the charge 304 may also be completely passive, and may comprise, for example, a package ordered by a resident and delivered to his window 331. If the window can be opened, the resident can then bring in the package.

Overigens is bij de hier getoonde variant de drone 303 niet beweegbaar naar een ruststand, maar blijft deze onder alle omstandigheden in zijn horizontale vliegstand. Alleen de lading 304 is hier zwenkbaar ten opzichte van de drone 303 en zijn hechtorgaan 317.Incidentally, in the variant shown here, the drone 303 is not movable to a rest position, but remains in its horizontal flight position under all circumstances. Only the load 304 is pivotable here relative to the drone 303 and its suture member 317.

Bij de tot nu toe getoonde uitvoeringen werd de hechting van de drone en/of de lading aan het venster uitsluitend verzorgd door zuignappen. Om een meer permanente hechting mogelijk te maken, met name van de lading 404, kan gebruik gemaakt worden van magnetisme. Daartoe kan de lading een deel 460 omvatten dat vervaardigd is van een magnetiseerbaar materiaal, in het algemeen ijzer. Dit magnetiseerbare deel 460 kan samenwerken met een magneet 461 die door een gebruiker bevestigd is aan de binnenzijde van het venster 431 (fig. 34).In the embodiments shown so far, the adhesion of the drone and / or the load to the window was exclusively provided by suction cups. Magnetism can be used to enable a more permanent adhesion, in particular of the load 404. To that end, the charge may comprise a portion 460 made of a magnetizable material, generally iron. This magnetizable part 460 can cooperate with a magnet 461 that is attached by a user to the inside of the window 431 (Fig. 34).

Anderzijds is het ook denkbaar dat de lading 504 voorzien is van een magneet 561, die dan kan samenwerken met een deel 560 van magnetiseerbaar materiaal aan de binnenzijde van het venster 531 (fig. 35). Hierdoor wordt een permanente hechting gewaarborgd, zelfs wanneer het vacuüm van de zuignappen verbroken wordt en hun zuigkracht dus wordt opgeheven.On the other hand, it is also conceivable that the load 504 is provided with a magnet 561, which can then cooperate with a part 560 of magnetizable material on the inside of the window 531 (Fig. 35). This guarantees a permanent adhesion, even when the vacuum of the suction cups is broken and their suction force is thus released.

Hoewel de uitvinding hiervoor is toegelicht aan de hand van een voorbeeld, zal het duidelijk zijn dat deze op velerlei wijze kan worden gevarieerd. Zo zou bijvoorbeeld als beweegbaar hechtorgaan in plaats van een zwenkbare arm met zuignap ook gebruik gemaakt kunnen worden van een uitschuifbare arm, die tijdens de vlucht van de drone binnen de door de rotors bestreken omtrek ligt, maar voor het tot stand brengen van de hechting kan worden uitgeschoven. Ook het gereedschap zou dan evenwijdig aan die arm uitschuifbaar kunnen zijn om met het venster in contact te komen. Overigens zou het gereedschap bij dergelijke varianten ook zwenkbaar kunnen zijn, op dezelfde wijze als het frame in de getoonde uitvoering.Although the invention has been explained above with reference to an example, it will be clear that it can be varied in many ways. For example, instead of a pivotable arm with suction cup, it is also possible to use an extendable arm which, during the flight of the drone, lies within the circumference covered by the rotors, but which can be used to effect the adhesion. be extended. The tool could then also be extendable parallel to that arm to come into contact with the window. Incidentally, with such variants the tool could also be pivotable, in the same way as the frame in the embodiment shown.

En hoewel in het getoonde voorbeeld de drone zijn eigen aandrijving en voeding heeft, is het ook denkbaar dat de vanglijn of de blusmiddelleiding verbonden is met een elektrische leiding waardoor de motor(en) van de drone wordt/worden gevoed.And although in the example shown the drone has its own drive and power supply, it is also conceivable that the catching line or the extinguishing agent line is connected to an electrical line through which the motor (s) of the drone is / are fed.

Verder zouden de motoren, die hier als hefschroefmotoren zijn uitgevoerd, ook als straalmotoren kunnen zijn uitgevoerd, die dan via een langs de vanglijn of blusmiddelleiding verlopende leiding van brandstof of stuwstof voorzien zouden kunnen worden. Ook zouden er meer of minder motoren aanwezig kunnen zijn dan de zes die in het getoonde voorbeeld gebruikt worden.Furthermore, the motors which are designed here as lifting-screw motors could also be designed as jet engines, which could then be supplied with fuel or propellant via a line running along the catch line or extinguishing agent line. There could also be more or fewer engines present than the six used in the example shown.

Ook kan de drone gebruikt worden om ladingen af te zetten op moeilijk bereikbare locaties die geen onderdeel vormen van een gebouw. De niet-horizontale vlakken kunnen in dat geval andere vlakken zijn dan vensters. Het is zelfs denkbaar dat speciaal voor het gebruik van de drone vlakken worden aangelegd waarop de drone en/of de lading kan hechten.The drone can also be used to deposit loads at locations that are difficult to reach that are not part of a building. The non-horizontal surfaces can in that case be surfaces other than windows. It is even conceivable that specially for the use of the drone, planes are laid to which the drone and / or the load can adhere.

En tenslotte zou in plaats van de vanglijn ook een ander beveiligingsmechanisme, bijvoorbeeld een parachute gebruikt kunnen worden.And finally, a different security mechanism, such as a parachute, could be used instead of the safety line.

De omvang van de uitvinding wordt dan ook uitsluitend bepaald door de nu volgende conclusies.The scope of the invention is therefore solely determined by the following claims.

Claims

A system for placing a load on a non-horizontal plane at a location that is difficult to reach, comprising at least one drone carrying the load and control means connected to the drone for guiding the drone to the location, the drone comprising means for generating load-bearing capacity, as well as adhesion means for attaching to the non-horizontal surface at the location.

A system according to claim 1, characterized in that the adhesive means of the drone comprise at least one suction cup.

3. System as claimed in claim 1 or 2, characterized in that the adhesive means of the drone comprise at least one glue surface.

A system according to claim 2 or 3, characterized in that the attachment means of the drone comprise at least one attachment member movably connected to a frame of the drone, carrying the suction cup and / or the glue surface.

A system according to any one of the preceding claims, characterized in that the load comprises adhesive means for attaching to the non-horizontal surface at the location.

A system according to claim 5, characterized in that the adhesive means of the load comprise at least one suction cup.

A system according to claim 5 or 6, characterized in that the adhesive means of the load comprise at least one glue surface.

A system according to any one of claims 5-7, characterized in that the adhesive means of the charge comprise at least one magnetically or magnetically attractable element.

A system according to any one of the preceding claims, characterized in that the load is detachably connected to the drone and the adhesive means of the drone are detachably connected to the non-horizontal plane.

System as claimed in any of the claims 1-4, characterized in that the drone is adapted to remain connected to the load and / or the non-horizontal surface after placement.

11. System as claimed in claim 10, characterized in that the carrying capacity generating means are adapted to remain switched on while the drone is connected to the loaded load and / or the non-horizontal surface.

12. System as claimed in claim 10, characterized in that the carrying capacity generating means can be switched off when the drone is connected to the loaded load and / or the non-horizontal surface.

A system according to claim 12, characterized in that, with the load-generating means switched off, the drone is movable between a flight position and a rest position.

14. System as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the drone comprises a reservoir or battery for feeding the carrying capacity generating means.

A system according to any one of claims 1 to 13, characterized in that the drone is connected to a supply line for feeding the load-generating means.

A system according to claim 15, characterized in that the supply line is an electrical line.

17. System according to claim 15, characterized in that the supply line is a gas or liquid line.

A system according to any one of the preceding claims, characterized by means connected to the drone to prevent crashing.

A system according to claim 18, characterized in that the means for preventing crashing comprise at least one safety line anchored in the vicinity of the hard-to-reach location.

A system according to claim 19, characterized in that the non-horizontal surface is a window in a facade of a building, and the safety line is anchored to a member movable along the facade.

A system according to any one of claims 15-17 and claim 19 or 20, characterized in that the supply line and the catch line are connected or integrated with each other.

A system according to any one of the preceding claims, characterized in that the control means comprise an input device which can be controlled remotely by a user and which is signal-connected to the drone.

A system according to claim 22, characterized in that the drone comprises observing means which are signal-connected to a display device observable by the user.

A system according to claim 22 or 23, characterized in that the input device and / or the display device are wirelessly connected to the drone.

25. System as claimed in any of the claims 1-21, characterized in that the control means comprise a signal-generating, programmable activator connected to the drone.

A system according to any one of the preceding claims, characterized in that the load comprises means for fighting a fire.

A system according to claim 26, characterized in that the fire-fighting means comprise a container filled with extinguishing agent.

A system according to claim 26, characterized in that the fire-fighting means comprise an extinguishing agent line connected to the drone.

A system according to claim 15 or 19 and claim 28, characterized in that the extinguishing agent line is connected or integrated with the supply line and / or the catching line.

30. System as claimed in claims 26-29, characterized in that the fire-fighting means comprise at least one tool for penetrating through the window.

A system according to claims 26-30, characterized in that the at least one tool comprises a drill.

A system according to any one of claims 1 to 25, characterized in that the load comprises a device for processing the non-horizontal surface or the environment thereof.

A system according to claim 32, characterized in that the processing device is a window cleaning device.

A system according to claim 33, characterized in that the window cleaning device comprises at least one cleaning member movably connected to a frame of the drone.

A system according to claim 34, characterized in that the at least one cleaning member is pivotable or slidable over the surface to be cleaned.

A system according to claim 34 or 35, characterized by means for forcefully urging the at least one cleaning member against the surface to be cleaned.

A system according to claim 36, characterized in that the coercive means comprise a suction device connected to the at least one cleaning member.

A system according to claim 37, characterized in that the suction device is included in the drone.

39. A system according to claim 37, characterized in that the suction device is connected to the drone via a suction line.

40. A system according to any one of claims 33 - 39, characterized in that the glass-washing device comprises a reservoir for cleaning agent.

A system according to any one of claims 33 - 39, characterized in that the glass-washing device comprises a cleaning line connected to the drone.

A system according to any one of claims 1 to 25, characterized in that the load comprises an active unit.

A system according to claim 42, characterized in that the active unit comprises a functional component and a power supply connected thereto.

A system according to claim 43, characterized in that the power supply comprises a power supply line connected to the drone.

The system of claim 43, characterized in that the power supply is included in or connected to the active unit.

A system according to any one of claims 43 to 45, characterized in that the functional component comprises at least one observer.

A system according to any one of claims 43 to 46, characterized in that the functional component comprises at least one transmitter.

48. Drone, apparently intended for use in a system according to any one of the preceding claims.

A drone according to claim 48, characterized in that the means for generating the carrying capacity comprise at least one lifting motor.

The drone according to claim 49, characterized in that the at least one lifting motor is a lifting screw motor.

A drone according to claim 48 or 49, characterized by a number of lifting motors regularly distributed to the frame.

52. A method for placing a load on a non-horizontal plane at a location that is difficult to reach, comprising the steps of: connecting a drone to the load, guiding the drone to the location, and after reaching attach the location to the non-horizontal plane of the drone.

The method of claim 52, characterized in that the drone is attached to the non-horizontal plane by suction.

The method according to claim 52 or 53, characterized in that the drone is bonded to the non-horizontal surface by gluing.

55. A method according to any one of claims 52-54, characterized in that the charge is adhered to the non-horizontal surface.

A method according to claim 55, characterized in that the charge is attached to the non-horizontal surface by suction.

A method according to claim 55 or 56, characterized in that the load is adhered to the non-horizontal surface by gluing.

The method according to any of claims 55-57, characterized in that the charge is attached to the non-horizontal plane by magnetism.

A method according to any one of claims 55-58, characterized in that after the charge is attached to the non-horizontal plane, the drone is detached from the load and diverted from the non-horizontal plane and from the location.

A method according to any one of claims 55-59, characterized in that the carrying capacity of the drone is switched off when the drone and / or the load is adhered to the non-horizontal surface.

61. A method according to claim 60, characterized in that after switching off the load-generating means, the drone is moved from a flight position to a rest position.

62. A method according to any one of claims 52-61, characterized in that the load comprises means for fighting a fire, and the drone is guided to the hard-to-reach location when a fire alarm is generated at that location or in the vicinity thereof. .

A method according to claim 62, characterized in that the fire fighting means connected to the drone bring an extinguishing agent to the source of the fire alarm.

A method according to claim 63, characterized in that the fire-fighting means connected to the drone make an opening in the non-horizontal plane to bring the extinguishing means into a space behind it when the fire alarm is generated there.

The method of claim 64, characterized in that the fire alarm is generated in a space in a building, and the non-horizontal plane in which the opening is made is a window of that space.

A method according to claim 64 or 65, characterized in that the opening is only made after the drone and the load are both attached to the non-horizontal surface.

67. A method according to any one of claims 63-66, characterized in that the extinguishing agent is entrained by the drone.

68. A method according to any one of claims 63-66, characterized in that the extinguishing agent is supplied via an extinguishing line connected to the drone from a remote source.

69. A method according to any one of claims 52-61, characterized in that the load comprises a device for processing the non-horizontal surface or the environment thereof, and the drone is guided to the hard-to-reach location when at that location or an operation must be carried out in the vicinity thereof.

70. A method according to claim 69, characterized in that the non-horizontal surface is a window, the processing device is a window washing device and the drone is guided periodically or when detecting excessive contamination to the window for cleaning.

A method according to claim 70, characterized in that the drone places a cleaning member of the window cleaning device against the window and causes it to move substantially over the entire window.

A method according to claim 70 or 71, characterized in that the window cleaning device applies a cleaning agent supplied by the drone to the window.

The method according to claim 72, characterized in that the cleaning agent is entrained by the drone.

A method according to claim 72, characterized in that the cleaning agent is supplied via a cleaning line connected to the drone from a remote source.

A method according to any of claims 52-74, characterized in that the drone and / or the load is controlled remotely by a user.

A method according to claim 75, characterized in that the user is in the vicinity of the drone and controls it on the basis of direct visual observation.

A method according to claim 75, characterized in that the user is located at a greater distance from the drone and controls it on the basis of observation with the aid of a camera or other observer.

78. A method according to any one of claims 52-74, characterized in that the drone and / or the load is automatically controlled on the basis of a specific program.

A method according to claim 78, characterized in that the control program receives signals from at least one observer connected to the drone.

A method according to claim 78 or 79, characterized in that the control program receives signals from at least one observer at the hard-to-reach location.

A method according to any one of claims 78-80, characterized in that the control program navigates along a facade of a building to the hard-to-reach location on the basis of a pattern of windows in the facade.

A method according to any one of claims 52-81, characterized in that the movement of the drone to the hard-to-reach location is limited at least in the vertical direction by fall protection.

A method according to any of claims 52-82, characterized in that the drone is stationed at a fixed location in the vicinity of the hard-to-reach location and is guided from that fixed location to the hard-to-reach location.

A system according to any one of claims 1-47, characterized by a fixed station for the drone in the vicinity of the hard-to-reach location.

A system according to claim 84, characterized in that the hard-to-reach location is on or in a tall building and the fixed station is placed on or in the building.

A system according to any one of claims 1-47, 84 or 85, characterized in that the control means are also adapted to control at least one function of the load.

A system according to any one of claims 1-47 or 84-86, characterized in that the control means are arranged to navigate along a facade of a building to the hard-to-reach location on the basis of a pattern of windows in the facade.