NL2001121C2 - Device and method for tuning plants fed in as X-numbers and to be discharged batch-wise in plants rooted in substrate. - Google Patents
Device and method for tuning plants fed in as X-numbers and to be discharged batch-wise in plants rooted in substrate. Download PDFInfo
- Publication number
- NL2001121C2 NL2001121C2 NL2001121A NL2001121A NL2001121C2 NL 2001121 C2 NL2001121 C2 NL 2001121C2 NL 2001121 A NL2001121 A NL 2001121A NL 2001121 A NL2001121 A NL 2001121A NL 2001121 C2 NL2001121 C2 NL 2001121C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- product
- manipulator
- holders
- substrate
- holder carrier
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
- A01G9/08—Devices for filling-up flower-pots or pots for seedlings; Devices for setting plants or seeds in pots
- A01G9/083—Devices for setting plants in pots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
- A01G9/08—Devices for filling-up flower-pots or pots for seedlings; Devices for setting plants or seeds in pots
- A01G9/086—Devices for repotting
Description
Inrichting en werkwijze voor het afstemmen van als X-tallen batch-gewijs aangevoerde en als Y-tallen batch-gewijs af te voeren in substraat wortelende planten 5 De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting en op een werkwijze voor het afstemmen van als X-tallen batch-gewijs aangevoerde in substraat wortelende planten en als Y-tallen batch-gewijs af te voeren in substraat wortelende planten.Device and method for tuning plants fed in as X-numbers and to be discharged batch-wise in plants rooted in substrate. The present invention relates to a device and a method for tuning X-numbers. tens of batch-fed plants rooted in substrate and to be discharged batchwise in plants rooted in substrate as Y-tens.
In de land- & tuinbouwindustrie wordt op grote schaal planten verwerkt. Een handeling 10 daarbij bestaat bijvoorbeeld uit het op grotere afstand van elkaar in plantbedden plaatsen van met geringe onderlinge afstand in trays aangeleverde in substraat wortelende kleinere planten of plantdelen om deze tot volwassen planten laten uitgroeien. Het aantal in een rij in een plantbed te plaatsen planten kan hierbij afwijken van de hoeveelheid planten in een rij in de trays. Bij het in de plantbedden plaatsen van 15 de planten is daarom afstemming van de hoeveelheid per rij in trays aangeleverde planten met de in een rij in een plantbed te plaatsen planten.Plants are processed on a large scale in the agricultural & horticultural industry. An operation in this connection consists, for example, of placing smaller plants or parts of plants rooted in substrate at a greater distance from one another in plant beds in small trays to allow them to grow into mature plants. The number of plants to be placed in a row in a plant bed can differ from the amount of plants in a row in the trays. When placing the plants in the plant beds, therefore, there is coordination between the amount of plants supplied per row in trays with the plants to be placed in a row in a plant bed.
Het doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een inrichting en werkwijze, voor het automatisch en doelmatig afstemmen van als X-tallen batch-gewijs 20 aangevoerde en als Y-tallen batch-gewijs af te voeren in substraat wortelende planten of plantdelen.The object of the present invention is to provide an apparatus and method for automatically and efficiently tuning plants or plant parts rooted as X-numbers and discharged batchwise as Y-numbers in substrate.
De uitvinding verschaft daartoe een inrichting voor het afstemmen van als X-tallen batch-gewijs aangevoerde in substraat wortelende planten en als Y-tallen batch-gewijs 25 af te voeren in substraat wortelende planten, omvattende: meerdere individuele producthouders, elk ingericht voor het houden van ten minste één in substraat wortelende plant, een X-voudige aanvoermanipulator, voor het van een aanvoerpositie aan lege producthouders aanvoeren van X in substraat wortelende planten, een eerste producthouderdrager, voor het dragen van lege producthouders, een tweede 30 producthouderdrager, voor het dragen van in substraat wortelende planthoudende producthouders, een Y-voudige afvoermanipulator, voor het naar een afvoerpositie verplaatsen en legen van Y in substraat wortelende planthoudende producthouders, en ten minste één tussenliggende manipulator, voor het tussen de eerste 2 producthouderdrager, de aanvoermanipulator, tweede producthouderdrager en afvoermanipulator verplaatsen van producthouders.To this end, the invention provides a device for tuning plants that are supplied in the form of X batches rooted in substrate and can be discharged batchwise in plants rooted in substrate, comprising: a plurality of individual product containers, each arranged for holding of at least one plant rooted in substrate, an X-fold supply manipulator, for feeding X rooted in substrate to empty product containers, a first product holder carrier, for carrying empty product holders, a second product holder carrier, for carrying of plant-containing product holders rooting in substrate, a Y-fold discharge manipulator, for displacing and emptying Y plant-containing product holders rooting in substrate, and at least one intermediate manipulator, for placing between the first product holder carrier, the supply manipulator, second product holder carrier and move the drain manipulator from product holders.
Door gebruik te maken van op het eerste gezicht een complexe inrichting voor het batch-gewijs in de bodem plaatsen van Y in substraat wortelende planten, wordt op 5 sluwe wijze gebruik gemaakt van een buffer lege producthouders en een buffer in substraat wortelende planthoudende producthouders, waardoor het plantproces zowel flexibele en snel kan worden uitgevoerd. Zo kunnen de X-voudige aanvoermanipulator en de Y-voudige afvoermanipulator geheel onafhankelijk van elkaar functioneren, doordat ze niet afhankelijk zijn van hun onderlinge positie en de X batch-gewijs door de 10 aanvoermanipulator aangevoerde in substraat wortelende planten en de Y batch-gewijs door de afvoermanipulator af te voeren in substraat wortelende planten. De werking van de beide manipulatoren is hierdoor te optimaliseren zonder rekening te hoeven houden met veel randvoorwaarden. Met de inrichting is het mogelijk ervoor te zorgen dat er voor de X-voudige aanvoermanipulator en de Y-voudige afvoermanipulator constant 15 voldoende producthouders beschikbaar zijn. De inrichting is constructief relatief eenvoudig uit te voeren.By making use at first sight of a complex device for placing Y rooted in substrate in batches in the soil, cunning use is made of a buffer of empty product containers and a buffer of plant-containing product containers rooted in substrate, so that The planting process can be carried out both flexibly and quickly. For example, the X-fold feed manipulator and the Y-fold drain manipulator can function completely independently of each other, because they are not dependent on their mutual position and the X plants fed in substrate by the feed manipulator and substrate Y are fed batchwise the drain manipulator to drain plants rooted in substrate. The operation of both manipulators can therefore be optimized without having to take into account many preconditions. With the device it is possible to ensure that sufficient product containers are constantly available for the X-fold supply manipulator and the Y-fold discharge manipulator. The device is relatively simple to construct.
In een voordelige uitvoeringsvorm is de inrichting voorzien van twee tussenliggende manipulatoren, waarbij een eerste tussenliggende manipulator is ingericht voor het 20 tussen de eerste producthouderdrager, de aanvoermanipulator en de tweede producthouderdrager batch-gewijs verplaatsen van producthouders, en waarbij een tweede tussenliggende manipulator is ingericht voor het tussen de tweede producthouderdrager, de afvoermanipulator en de eerste producthouderdrager batch-gewijs verplaatsen van producthouders.Door deze maatregel is de capaciteit van de 25 inrichting verder vergroot omdat de lege producthouders en de in substraat wortelende planthoudende producthouders worden verplaatst door twee onafhankelijk functionerende manipulatoren. Zo is het door gebruik te maken van twee tussenliggende manipulatoren mogelijk tegelijkertijd lege producthouders te verplaatsen en deze lege producthouders in substraat wortelende planten te laten opnemen alsmede een gewenste 30 hoeveelheid in substraat wortelende planthoudende producthouders te verplaatsen naar de afvoermanipulator, voor het afvoeren van in substraat wortelende planten. Aangezien de benodigde tijd voor het verplaatsen van producthouders door de twee manipulatoren verschillend kan zijn, ontstaat er geen wachttijd voor de aanvoermanipulator of de afvoermanipulator.In an advantageous embodiment, the device is provided with two intermediate manipulators, wherein a first intermediate manipulator is arranged for batchwise moving of product holders between the first product holder carrier, the supply manipulator and the second product holder carrier, and wherein a second intermediate manipulator is arranged for moving product containers batchwise between the second product holder carrier, the drain manipulator and the first product holder carrier. As a result of this measure, the capacity of the device is further increased because the empty product holders and the plant-containing product holders rooted in substrate are displaced by two independently functioning manipulators. Thus, by making use of two intermediate manipulators, it is possible to simultaneously move empty product holders and have these empty product holders receive plants rooted in substrate and to move a desired amount of plant-containing product holders rooted in substrate to the discharge manipulator, for discharging substrate into substrate rooting plants. Since the time required for moving product holders through the two manipulators can be different, there is no waiting time for the supply manipulator or the discharge manipulator.
33
In een andere uitvoeringsvorm zijn de eerste en tweede tussenliggende manipulatoren ingericht voor het batch-gewijs verplaatsen van verschillende hoeveelheden producthouders. Deze maatregel maakt het mogelijk een van de door de 5 aanvoermanipulator verschillende hoeveelheid in substraat wortelende planten door de afvoermanipulator in de bodem te plaatsen. Dit levert een uiterst flexibel plantproces, aangezien de hoeveelheid in een rij in een plantbed in de bodem te plaatsen in substraat wortelende planten hierbij kan verschillen van de hoeveelheid per rij in trays aangeleverde in substraat wortelende planten. Dit is zeer voordelig in het geval de in 10 substraat wortelende planten bijvoorbeeld in een gebouw, meer in het bijzonder een warenhuis of kas, in de bodem worden geplaatst, waarbij de breedte van de plantbedden, en daarmee het aantal in een rij in de bodem te plaatsen in substraat wortelende planten, onder meer afhankelijk is van de constructie en vormgeving van het gebouw.In another embodiment, the first and second intermediate manipulators are arranged for batchwise moving different quantities of product containers. This measure makes it possible for a quantity of plants rooted in substrate to differ from the feed manipulator to be placed in the soil by the drain manipulator. This yields an extremely flexible planting process, since the quantity of plants rooted in substrate in a row in a plant bed in the soil can differ from the quantity per row in plants supplied in substrate rooted in trays. This is very advantageous in the case that the plants rooted in substrate are placed in the soil, for example in a building, more in particular a department store or greenhouse, the width of the plant beds, and hence the number in a row, in the soil plants to be rooted in substrate, depends among other things on the construction and design of the building.
1515
In een bijzondere uitvoeringsvorm is de eerste tussenliggende manipulator ingericht om X producthouders batch-gewijs te verplaatsen en is de tweede tussenliggende manipulator ingericht om Y producthouders batch-gewijs te verplaatsen, waarbij Y > X. Deze maatregel maakt het mogelijk een grotere hoeveelheid Y in substraat wortelende 20 planten in een rij in een plantbed in de bodem te plaatsen dan de hoeveelheid X door kwekers per rij in trays aangeleverde in substraat wortelende planten. Hierdoor is de hoeveelheid Y in een rij in een plantbed in de bodem te plaatsen in substraat wortelende planten niet beperkt door de hoeveelheid X door kwekers per rij in trays aangeleverde in substraat wortelende planten. Indien de ruimte het toelaat, kan op deze wijze gebruik 25 worden gemakt van bredere plantbedden en kan er aldus een grotere productiecapaciteit bereikt worden. Doordat door deze maatregel zal de tweede tussenliggende manipulator iedere keer een grotere hoeveelheid Y producthouders verplaatsen dan de eerste tussenliggende manipulator en zal het noodzakelijk zijn dat de eerste tussenliggende manipulator regelmatig een extra keer producthouders tussen de eerste 30 producthouderdrager, aanvoermanipulator en de tweede producthouderdrager batch-gewijs moet verplaatsen om te voorzien in voldoende in substraat wortelende planthoudende producthouders.In a special embodiment, the first intermediate manipulator is arranged to move X product holders batchwise and the second intermediate manipulator is arranged to move Y product holders batchwise, with Y> X. This measure makes it possible to have a larger amount of Y in substrate. place rooting plants in a row in a plant bed in the soil than the amount of X supplied by growers per row in trays in substrate rooting plants. As a result, the amount of Y in a row to be placed in a plant bed in the soil in substrate-rooting plants is not limited by the amount of X supplied by growers per row in trays in substrate-rooting plants. If space permits, use can be made in this way of wider plant beds and thus a greater production capacity can be achieved. Because of this measure, the second intermediate manipulator will each time move a larger amount of Y product holders than the first intermediate manipulator and it will be necessary for the first intermediate manipulator to batch-load product holders regularly, between the first product holder carrier, supply manipulator and the second product holder carrier. must move step by step in order to provide sufficient plant-containing product holders rooted in substrate.
44
Indien het aantal maal dat de eerste en tweede tussenliggende manipulatoren batch-gewijs producthouders verplaatsen groot is geldt dat de verhouding tussen het aantal maal dat de eerste tussenliggende manipulator batch-gewijs een hoeveelheid X producthouders verplaatst en het aantal maal dat de tweede tussenliggende manipulator 5 batch-gewijs een hoeveelheid Y producthouders verplaatst ongeveer overeenkomt met Y : X.If the number of times that the first and second intermediate manipulators move batchwise product holders is large, then the ratio between the number of times that the first intermediate manipulator moves a quantity of X product holders batchwise and the number of times that the second intermediate manipulator 5 batches - a quantity of Y product holders moved approximately corresponds to Y: X.
Door gebruik te maken van de onafhankelijk functionerende eerste en tweede tussenliggend manipulatoren is dit mogelijk. Door het extra batch-gewijs verplaatsen van producthouders door de eerste tussenliggende manipulator bijvoorbeeld te laten 10 plaatsvinden tijdens het door de afVoermanipuIator in de bodem plaatsen van in substraat wortelende planten, wordt het plantproces van de afVoermanipuIator, welke afVoermanipuIator de plantcapaciteit bepaalt, niet verstoord. Anderzijds is het ook mogelijk dat de eerste tussenliggende manipulator ingericht om X producthouders batch-gewijs te verplaatsen en is de tweede tussenliggende manipulator ingericht om Y 15 producthouders batch-gewijs te verplaatsen, waarbij X > Y. Dit heeft voordelen indien in substraat wortelende planten in plantbedden in de bodem worden geplaatst, waarbij de beschikbare breedte voor plantbedden in een gebouw variabel is, of als het gewenst is dat er tussen de in de bodem geplaatste in substraat wortelende planten meer ruimte dient te zijn, voor het verkrijgen van voldoende lichtinval tijdens het in de winter laten 20 uitgroeien van in substraat wortelende planten. Doordat nu de eerste tussenliggende manipulator iedere keer een grotere hoeveelheid producthouders verplaatst dan de tweede tussenliggende manipulator, zal het noodzakelijk zijn dat regelmatig de tweede tussenliggende manipulator een extra bewerkingscyclus doorloopt door een extra maal producthouders tussen de tweede producthouderdrager, afVoermanipuIator en de eerste 25 producthouderdrager te verplaatsen om zo te voorzien in voldoende lege producthouders.By using the independently functioning first and second intermediate manipulators, this is possible. By allowing additional batchwise displacement of product holders by, for example, the first intermediate manipulator taking place during the placing of substrate rooted in substrate by the drain manipulator, the planting process of the drain manipulator, which drain manipulator determines the plant capacity, is not disrupted. On the other hand, it is also possible that the first intermediate manipulator arranged to move X product holders batchwise and the second intermediate manipulator is arranged to move Y product holders batchwise, wherein X> Y. This has advantages if plants rooting in substrate in plant beds are placed in the soil, whereby the available width for plant beds in a building is variable, or if it is desired that there must be more space between the plants rooted in the soil, to obtain sufficient light during the planting process. allowing plants to root in substrate to grow in winter. Because now the first intermediate manipulator displaces a larger amount of product holders each time than the second intermediate manipulator, it will be necessary for the second intermediate manipulator to regularly go through an additional processing cycle by carrying additional product holders between the second product holder carrier, discharge manipulator and the first product holder carrier. to provide sufficient empty product holders.
In een andere uitvoeringsvorm zijn de produethouderdragers voorzien van op afstand van elkaar gelegen geleidingsmiddelen, welke geleidingsmiddelen zijn verbonden met 30 een gestel. Door gebruik te maken van geleidingsmiddelen zijn de producthouders geleidbaar en eenduidig gepositioneerd zijn zij met een eenvoudige tussenliggende manipulator verplaatsen. Door de geleidingsmiddelen van constructieve eigenschappen te voorzien en deze te verbinden met het gestel kunnen deze tevens gebruikt worden 5 voor het verbinden van de inrichting met het gestel. Indien de geleidingsmiddelen zich lineair uitstrekken kunnen de constructie en kinematica uiterst eenvoudig blijven.In another embodiment the product holder carriers are provided with spaced apart guide means, which guide means are connected to a frame. By making use of guide means, the product holders can be guided and are clearly positioned with a simple intermediate manipulator. By providing the guide means with structural properties and connecting them to the frame, they can also be used for connecting the device to the frame. If the guide means extend linearly, the construction and kinematics can remain extremely simple.
In weer een andere uitvoeringsvorm omvat de inrichting aandrijfmiddelen, voor het ten 5 opzichte van een producthouderdrager verplaatsen van ten minste één producthouder. Door de inrichting te voorzien van dergelijke aandrijfmiddelen, kan de capaciteit van het plantproces verder worden vergroot; de tussenliggende manipulatoren hoeven de producthouders slechts over een kleinere afstand te verplaatsen, waarna de aandrijfmiddelen de producthouders verder over de geleidingsmiddelen kunnen 10 verplaatsen. Door bijvoorbeeld de door de eerste tussenliggende manipulator naar de tweede producthouderdrager verplaatste producthouders door de aandrijfmiddelen langs de tweede producthouderdrager te verplaatsen, richting de eerder op de tweede producthouderdrager geplaatste producthouders is er immer voorzien in een rij met voldoende producthouders voor het door de tweede tussenliggende manipulator 15 verplaatsen van producthouders naar de afvoermanipulator en eerste producthouderdrager. Een gelijke uitleg geldt voor de door de tweede tussenliggende manipulator naar de eerste producthouderdrager verplaatste producthouders, welke vervolgens door aandrijfmiddelen over de eerste producthouderdrager verplaatst worden, zodat er constant een rij met voldoende producthouders aanwezig is om door 20 de eerste tussenliggende manipulator producthouders te verplaatsen naar de tweede producthouderdrager.In yet another embodiment the device comprises drive means for displacing at least one product holder relative to a product holder carrier. By providing the device with such drive means, the capacity of the planting process can be further increased; the intermediate manipulators only have to move the product holders over a smaller distance, after which the drive means can further move the product holders over the guide means. For example, by moving the product holders moved by the first intermediate manipulator to the second product holder carrier through the drive means along the second product holder carrier, towards the product holders previously placed on the second product holder carrier, a row with sufficient product holders for the product provided by the second intermediate manipulator is always provided 15 moving product holders to the drain manipulator and first product holder carrier. An equal explanation applies to the product holders moved by the second intermediate manipulator to the first product holder carrier, which are subsequently moved over the first product holder carrier by drive means, so that there is constantly a row of sufficient product holders to move product holders through the first intermediate manipulator to the second product holder carrier.
In het bijzonder zijn de aandrijfmiddelen ingericht om de producthouders langs de eerste en tweede producthouderdrager in een tegengestelde richtingen te verplaatsen.The drive means are in particular adapted to move the product holders along the first and second product holder carrier in opposite directions.
25 Hierdoor zijn de rijen producthouders op de eerste en tweede producthouderdrager zoveel mogelijk uiteen gelegen, waardoor de eerste en tweede tussenliggende manipulatoren zoveel mogelijk op afstand van elkaar producthouders verplaatsen. De capaciteit van de inrichting wordt daarmee verder vergroot, aangezien de eerste en tweede tussenliggende manipulator niet op elkaar hoeven te wachten.As a result, the rows of product holders on the first and second product holder carrier are spaced apart as much as possible, as a result of which the first and second intermediate manipulators move product holders as far apart as possible. The capacity of the device is thereby further increased, since the first and second intermediate manipulator do not have to wait for each other.
3030
In nog weer een andere uitvoeringsvorm omvat ten minste één manipulator een aangrijpelement, voor het aangrijpen van producthouders, en aandrijfmiddelen, voor het bedienen van het aangrijpelement. Door gebruik te maken van ten minste één aangrijpelement kunnen de producthouders eenvoudig door de eerste en tweede 6 manipulator worden opgenomen en verplaatst. Door gebruik te maken van aandrijfmiddelen voor het bedienen van het ten minste één aangrijpelement kunnen de ten minste één aangrijpelement aangestuurd worden tussen een producthouder aangrijpende toestand en een producthouder vrijlatende toestand, voor het opnemen en 5 verplaatsen van producthouders en het aan de eerste of tweede producthouderdrager afgeven van producthouders, respectievelijk.In yet another embodiment, at least one manipulator comprises an engaging element, for engaging product holders, and driving means, for operating the engaging element. By making use of at least one engaging element, the product holders can easily be picked up and moved by the first and second manipulator. By using drive means for operating the at least one engaging element, the at least one engaging element can be controlled between a product holder engaging state and a product holder releasing state, for receiving and displacing product holders and placing them on the first or second product holder carrier dispensing product holders, respectively.
Door elk aangrijpelement te bedienen met individuele aandrijfmiddelen wordt de inrichting flexibeler en kan er worden volstaan met kleinere krachten. Het wordt zo 10 mogelijk te werken met bijvoorbeeld kleine pneumatische of hydraulische cilinders.By operating each engagement element with individual drive means, the device becomes more flexible and smaller forces can suffice. It becomes as possible as possible to work with, for example, small pneumatic or hydraulic cylinders.
Indien bijvoorbeeld slechts een beperkt aantal op de tweede tussenliggende manipulator geplaatste aangrijpelementen benodigd is, bijvoorbeeld voor het op onderling grotere afstand van elkaar in een rij in de bodem van een plantbed plaatsen van in substraat wortelende planten, kunnen deze individueel worden bediend.If, for example, only a limited number of gripping elements placed on the second intermediate manipulator are required, for instance for placing plants rooted in substrate at a greater distance from each other in a row in the bottom of a plant bed, these can be operated individually.
1515
In weer een andere uitvoeringsvariant omvatten de aandrijfmiddelen ten minste één pneumatische cilinder. Door gebruik te maken van ten minste één pneumatische cilinder wordt voorzien in een doelmatige aansturing van het ten minste één aangrijpelement. Pneumatische cilinders kunnen goedkoop en betrouwbaar worden uitgevoerd en zijn op 20 eenvoudige wijze individueel bedienbaar.In yet another embodiment variant, the drive means comprise at least one pneumatic cylinder. By making use of at least one pneumatic cylinder, efficient control of the at least one engaging element is provided. Pneumatic cylinders can be made cheaply and reliably and can be operated individually in a simple manner.
Het kan ook voordelig zijn de inrichting te voorzien van detectiemiddelen, voor het detecteren van de hoeveelheid door ten minste één producthouderdrager gedragen producthouders. Door gebruik te maken van detectiemiddelen voor het detecteren van 25 de hoeveelheid door de eerste en tweede producthouderdrager gedragen producthouders, is bekend of de eerste en tweede tussenliggende manipulator producthouders dienen te verplaatsen. Indien bijvoorbeeld op de tweede producthouderdrager een onvoldoende aantal producthouders zijn geplaatst voor het door de tweede tussenliggende manipulator batch-gewijs opnemen en aan de 30 afVoermanipulator afgeven van in substraat wortelende planthoudende producthouders, zal de eerste tussenliggende manipulator in substraat wortelende planthoudende producthouders op de tweede producthouderdrager moeten plaatsen. Ook kan het voorkomen dat de detectiemiddelen teveel lege producthouders op de eerste producthouderdrager detecteert en zal de tweede tussenliggende manipulator moeten 7 wachten met het plaatsen van producthouders op de eerste producthouderdrager. Dit stopt indien de eerste tussenliggende manipulator voldoende lege producthouders opgenomen en verplaatst heeft. In het bijzonder wordt gebruik gemaakt van zogenaamde ‘reed-contacten’ (magneetschakelaars), waarbij bijvoorbeeld de schakelaar 5 geactiveerd wordt indien er op de eerste producthouderdrager een dusdanige hoeveelheid lege producthouders zijn geplaatst dat deze geen ruimte meer biedt om op deze eerste producthouderdrager door de tweede tussenliggende manipulator producthouders te plaatsen. Dergelijk reed-contacten zijn zeer klein uit te voeren, hebben weinig energie nodig en zijn uiterst betrouwbaar.It can also be advantageous to provide the device with detection means for detecting the amount of product holders carried by at least one product holder carrier. By making use of detection means for detecting the amount of product holders carried by the first and second product holder carrier, it is known whether the first and second intermediate manipulator should move product holders. If, for example, an insufficient number of product holders have been placed on the second product holder carrier for batch-picking and delivering product-bearing products that are rooted in substrate by the second intermediate manipulator, the first intermediate manipulator will have plant-rooted product holders on the second product holder carrier. must place. It can also happen that the detection means detects too many empty product holders on the first product holder carrier and the second intermediate manipulator will have to wait 7 before placing product holders on the first product holder carrier. This stops when the first intermediate manipulator has picked up and moved enough empty product holders. In particular, use is made of so-called 'reed contacts' (magnetic switches), in which, for example, the switch 5 is activated if there are placed on the first product holder carrier such a quantity of empty product holders that it no longer offers any space for the first product holder carrier to pass through the first product holder carrier. to place the second intermediate manipulator product holders. Such reed contacts are very small, require little energy and are extremely reliable.
1010
In een verdere voordelige uitvoeringsvorm is de inrichting voorzien van een intelligente besturing voor het doeltreffend besturen van de aanvoermanipulator, afvoermanipulator, tussenliggende manipulatoren en overige aandrijfmiddelen. Indien voorafgaand aan de door de inrichting uit te voeren handelingen voor de intelligente besturing bekend zijn, 15 kan deze besturing de aanvoermanipulator, de ten minste één tussenliggende manipulator, afvoermanipulator en de aandrijfmiddelen doelmatig besturen. Met name de hoeveelheid X door kwekers per rij in trays aangeleverde in substraat wortelende planten en de hoeveelheid Y batch-gewijs in een rij in een plantbed in de bodem te plaatsen in substraat wortelende planten is benodigde informatie voor het doelmatig 20 aansturen van de verschillende manipulatoren en aandrijfmiddelen. Indien de detectiemiddelen met de intelligente besturing zijn gekoppeld ontstaat een uiterst doelmatige inrichting.In a further advantageous embodiment, the device is provided with an intelligent control for effectively controlling the supply manipulator, discharge manipulator, intermediate manipulators and other drive means. If prior to the operations to be carried out by the device for the intelligent control are known, this control can efficiently control the supply manipulator, the at least one intermediate manipulator, discharge manipulator and the drive means. In particular the amount of X plants that are supplied by substrate per row in trays in substrate rooting plants and the amount of Y to be placed batchwise in plants in a plant bed in the soil in substrate rooting plants is necessary information for efficient control of the different manipulators. and driving means. If the detection means are coupled to the intelligent control, an extremely efficient device is created.
De uitvinding verschaft tevens een werkwijze voor het afstemmen van een hoeveelheid 25 X batch-gewijs aangevoerde in substraat wortelende planten en een hoeveelheid Y batch-gewijs af te voeren in substraat wortelende planten, omvattende de stappen: A) het met een aanvoermanipulator aanvoeren van X in substraat wortelende planten, B) het met de tijdens bewerkingsstap A) aangevoerde in substraat wortelende planten vullen van X producthouders, C) het van een eerste producthouderdrager naar een 30 tweede producthouderdrager verplaatsen van X gevulde producthouders, D) het van de tweede producthouderdrager naar een afvoermanipulator verplaatsen van Y gevulde producthouders, E) het met de afvoermanipulator aangrijpen van de Y gevulde producthouders, F) het met de afvoermanipulator verplaatsen en legen van de Y gevulde 8 producthouders, en G) het van de afvoermanipulator naar de eerste producthouderdrager verplaatsen van Y geleegde producthouders.The invention also provides a method for tuning an amount of X supplied batchwise plants rooted in substrate and an amount of Y to be discharged batchwise in substrate rooting plants, comprising the steps of: A) supplying X with a feed manipulator plants rooted in substrate, B) filling X product holders rooted in processing step A), X) moving X-filled product holders from a first product holder carrier to a second product holder carrier, D) moving from the second product holder carrier to the second product holder carrier moving a Y-filled product holders through a discharge manipulator, E) engaging the Y-filled product holders with the discharge manipulator, F) moving and emptying the Y-filled product holders with the discharge manipulator, and G) moving from the discharge manipulator to the first product holder carrier Y emptied product holders.
In een voorkeurstoepassing vindt stap B) tijdens stap C) plaats. Dit is voordelig om 5 alvorens het verplaatsen van de lege producthouders deze te vullen met planten of deze eerst naar de aanvoermanipulator te verplaatsen. Het aantal X zal doorgaans afwijken van het aantal Y. Het aantal maal dat de bewerkingsstappen A) - C) wordt uitgevoerd zal doorgaans afwijken van het aantal maal dat de bewerkingsstappen D) - F) wordt uitgevoerd. Voor de voordelen van de toepassing van deze werkwijze wordt verwezen 10 naar de voorgaande reeds beschreven voordelen van de inrichting volgens de onderhavige uitvinding.In a preferred application, step B) takes place during step C). This is advantageous prior to moving the empty product containers to fill them with plants or to first move them to the supply manipulator. The number of X will generally deviate from the number of Y. The number of times that the processing steps A) - C) is carried out will generally deviate from the number of times that the processing steps D) - F) are carried out. For the advantages of applying this method, reference is made to the above-described advantages of the device according to the present invention.
De onderhavige uitvinding zal verder worden verduidelijkt aan de hand van het in de navolgende figuren weergegeven niet-limitatieve uitvoeringsvoorbeeld. Hierin toont: 15 figuur 1 een perspectivisch, deels opengewerkt, aanzicht op een afsteminrichting volgens de onderhavige uitvinding, waarin de eerste tussenliggende manipulator producthouders verplaatst van de eerste producthouderdrager naar de tweede producthouderdrager en de tweede tussenliggende manipulator zich richting in substraat 20 wortelende planthoudende producthouders beweegt om deze vervolgens naar afvoermanipulator te verplaatsen, en figuur 2 een perspectivisch, deels opengewerkt, aanzicht op de afsteminrichting uit figuur 1, waarin de eerste tussenliggende manipulator zich verplaatst naar de eerste producthouderdrager voor het opnemen van lege producthouders en de tweede 25 tussenliggende manipulator in substraat wortelende planthoudende producthouders richting de afvoermanipulator verplaatst.The present invention will be further elucidated with reference to the non-limitative exemplary embodiment shown in the following figures. Herein: figure 1 shows a perspective, partly cut-away view of a tuning device according to the present invention, wherein the first intermediate manipulator moves product holders from the first product holder carrier to the second product holder carrier and the second intermediate manipulator moves towards plant-holding product holders rooting in substrate 20 to subsequently move it to discharge manipulator, and figure 2 shows a perspective, partly cut-away view of the tuner of figure 1, in which the first intermediate manipulator moves to the first product holder carrier for receiving empty product holders and the second intermediate manipulator in substrate moved rooting plant-containing product containers towards the drain manipulator.
Figuur 1 toont een inrichting 1 voor het afstemmen van een hoeveelheid aangevoerde en af te voeren in substraat wortelende planten of plantdelen 2. Een aanvoermanipulator 3, 30 is verplaatsbaar via een gedeeltelijk weergegeven verbinding 4 en bevindt zich in een door een opengewerkt gestel 5 opgespannen ruimte. De aanvoermanipulator 3 heeft een hoeveelheid X in substraat wortelende planten 2 aangevoerd, welke X planten 2 zijn overgedragen aan losse of individuele producthouders 6. De X planten 2 houdende producthouders 6 worden door een eerste tussenliggende manipulator 7 en de daarvan 9 deel uitmakende aangrijpelementen 8 vastgehouden en verplaatst naar een tweede producthouderdrager 9. Een gedeeltelijk weergegeven tweede tussenliggende manipulator 10 bevindt zich boven een rij op de tweede producthouderdrager 9 door de eerste tussenliggende manipulator 7 geplaatste planthoudende producthouders 6. De 5 tweede tussenliggende manipulator 10 is voorzien van aangrijpelementen 11 die zich bevinden in een producthouder 6 vrijlatende toestand. In deze toestand kunnen de aangrijpelementen 11 om de producthouders 6 worden geplaatst, waarna eveneens van | de tweede tussenliggende manipulator 10 deel uitmakende pneumatische cilinders 12 de aangrijpelementen 11 in een producthouder 6 aangrijpende toestand brengen. Aldus 10 wordt een hoeveelheid Y planthoudende producthouders 6 aangegrepen. Vervolgens verplaatst de tweede tussenliggende manipulator 10, door middel van een zich horizontaal uitstrekkende transportband 13 en zich verticaal uitstrekkende pneumatische cilinders 14, de Y planthoudende producthouders 6 naar een afvoermanipulator 15. De afVoermanipulator 15 neemt de Y planthoudende producthouders 6 op, verplaatst deze 15 door middel van pneumatische cilinders 16 naar een afvoerpositie en plaatst de planten 2 in een hier niet weergegeven bodem. Na het in de bodem plaatsen van de in substraat wortelende planten 2, verplaatst de afvoermanipulator 15 de Y lege producthouders 6 richting de tweede tussenliggende manipulator 10, welke tweede tussenliggende manipulator 10 de Y lege producthouders 6 opneemt door de aangrijpelementen 11 van 20 de tweede tussenliggende manipulator 10 in de producthouder 6 vrijlatende positie om de producthouders 6 te plaatsen en vervolgens in een producthouder 6 aangrijpende positie te brengen. Vervolgens zal de tweede tussenliggende manipulator 10 de Y producthouders 6 naar een eerste producthouderdrager 17 verplaatsen. Nadat deze Y producthouders 6 op de eerste producthouderdrager 17 zijn geplaatst, zal een eerste als 25 pneumatische cilinder uitgevoerde aandrijfmiddel 18 de producthouders 6 in een eerste richting over de eerste producthouderdrager 17 verplaatsen. Indien een gelijk of groter aantal producthouders 6 op de eerste producthouderdrager 17 is geplaatst dan de door de eerste tussenliggende manipulator 7 van de eerste producthouderdrager 17 naar de tweede producthouderdrager 9 in een keer zal worden verplaatst, zal een met de eerste 30 producthouderdrager 17 verbonden eerste reed-contact 19 geactiveerd worden. Dit contact 19 zal een signaal sturen naar een niet weergegeven besturing, zodat de eerste tussenliggende manipulator 7 lege producthouders 6 kan opnemen en naar de tweede producthouderdrager 9 kan verplaatsen.Figure 1 shows a device 1 for tuning a quantity of plants or plant parts rooted and to be discharged into substrate 2. A feed manipulator 3, 30 is displaceable via a partially shown connection 4 and is located in a space tensioned by a cut-away frame 5 . The feed manipulator 3 has supplied a quantity of X plants 2 rooted in substrate, which X plants 2 have been transferred to separate or individual product holders 6. The X plants 2 containing product holders 6 are retained by a first intermediate manipulator 7 and the engaging elements 8 forming part thereof. and moved to a second product holder carrier 9. A partially shown second intermediate manipulator 10 is located above a row of plant-holding product holders 6 placed on the second product holder carrier 9 by the first intermediate manipulator 7. The second intermediate manipulator 10 is provided with engaging elements 11 which are located in a product holder 6 release state. In this state, the engaging elements 11 can be placed around the product holders 6, whereafter also of | pneumatic cylinders 12 forming part of the second intermediate manipulator 10 bring the engaging elements 11 into a product holder 6 engaging state. Thus, a quantity of Y product-holding product holders 6 is engaged. Subsequently, the second intermediate manipulator 10, by means of a horizontally extending conveyor belt 13 and vertically extending pneumatic cylinders 14, displaces the Y plant-containing product holders 6 to a discharge manipulator 15. The discharge manipulator 15 picks up the Y plant-containing product holders 6, displaces them through by means of pneumatic cylinders 16 to a discharge position and places the plants 2 in a soil not shown here. After placing the plants 2 rooted in substrate in the soil, the drain manipulator 15 moves the Y empty product holders 6 towards the second intermediate manipulator 10, which second intermediate manipulator 10 receives the Y empty product holders 6 through the engaging elements 11 of the second intermediate manipulator 10 in the product holder 6 release position to place the product holders 6 and then bring them into a product holder 6 engaging position. Subsequently, the second intermediate manipulator 10 will move the Y product holders 6 to a first product holder carrier 17. After these Y product holders 6 have been placed on the first product holder carrier 17, a first drive means 18 designed as a pneumatic cylinder will move the product holders 6 in a first direction over the first product holder carrier 17. If an equal or greater number of product holders 6 is placed on the first product holder carrier 17 than the first intermediate manipulator 7 will move from the first product holder carrier 17 to the second product holder carrier 9, a first product holder carrier 17 connected to the first product holder carrier 17 will be moved in one go. reed contact 19. This contact 19 will send a signal to a control (not shown), so that the first intermediate manipulator 7 can receive empty product holders 6 and move them to the second product holder carrier 9.
1010
Nadat een eerste hoeveelheid in substraat wortelende planthoudende producthouders 6 door de eerste tussenliggende manipulator 7 op de tweede producthouderdrager 9 zijn geplaatst, zal een tweede als pneumatische cilinder uitgevoerd aandrijfmiddel 21 de in substraat wortelende planthoudende producthouders 6 in een tweede richting langs de 5 tweede producthouderdrager 9 verplaatsen. Deze richting is tegengesteld aan de eerste richting waarin producthouders 6 door pneumatische cilinder 18 langs de eerste producthouderdrager 17 worden verplaatst. Indien een gelijk of groter aantal producthouders 6 op de tweede producthouderdrager 9 is geplaatst dan het aantal dat in één keer door de tweede tussenliggende manipulator 10 van de tweede 10 producthouderdrager 9 naar de eerste producthouderdrager 17 wordt verplaatst, zal een met de tweede producthouderdrager 9 verbonden tweede reed-contact 22 geactiveerd worden. Dit contact 22 zal een signaal sturen naar de niet weergegeven besturing waardoor de tweede tussenliggende manipulator 10 de planthoudende producthouders 6 kan opnemen, naar de afVoermanipulator 15 verplaatsen en vervolgens de door de 15 afVoermanipulator geleegde producthouders 6 weer naar de eerste producthouderdrager kan 17 verplaatsen. Op deze manier ontstaat een gesloten systeem waarin individuele producthouders 6 doormiddel van de eerste en tweede producthouderdragers 9,17 en de eerste en tweede tussenliggende manipulatoren 7,10 een eerste hoeveelheid door de aanvoermanipulator 3 in een keer aan te voeren in substraat wortelende planten 2 kan 20 afstemmen op de hoeveelheid door de afVoermanipulator 15 in een keer af te voeren in substraat wortelende planten 2.After a first quantity of plant-containing product holders 6 rooted in substrate has been placed on the second product holder carrier 9 by the first intermediate manipulator 7, a second drive means 21 designed as a pneumatic cylinder will guide the product-holding product holders 6 rooted in substrate along the second product holder carrier 9 in a second direction. move. This direction is opposite to the first direction in which product holders 6 are moved by pneumatic cylinder 18 along the first product holder carrier 17. If an equal or greater number of product holders 6 is placed on the second product holder carrier 9 than the number that is moved in one go by the second intermediate manipulator 10 from the second product holder carrier 9 to the first product holder carrier 17, one connected to the second product holder carrier 9 will second reed contact 22 can be activated. This contact 22 will send a signal to the control (not shown) whereby the second intermediate manipulator 10 can receive the plant-containing product holders 6, move them to the discharge manipulator 15 and subsequently move the product holders 6 emptied by the discharge manipulator 15 back to the first product holder carrier. In this way a closed system is created in which individual product holders 6 can, by means of the first and second product holder carriers 9,17 and the first and second intermediate manipulators 7,10, obtain a first quantity of plants 2 that can be fed into substrate 2 and rooted in substrate in one go. 20 to match the quantity by draining the drain manipulator 15 in plants rooting in substrate 2.
Figuur 2 toont een perspectivisch, deels opengewerkt aanzicht op de afsteminrichting 1 uit figuur 1, waarin de eerste tussenliggende manipulator 7 zich boven de eerste 25 producthouderdrager 17 bevindt om lege producthouders 6 op te nemen. Deze eerste tussenliggende manipulator 7 zal de opgenomen lege producthouders 6 naar de niet weergegeven aanvoermanipulator 3 verplaatsen, om deze lege producthouders 6 niet weergegeven planten 2 op te laten nemen. De niet-weergegeven aanvoermanipulator 3 bevindt zich in een aanvoerpositie voor het opnemen van een rij in substraat wortelende 30 planten 2 en zal deze richting de afsteminrichting 1 verplaatsen, voor het aan de door de eerste tussenliggende manipulator 7 opgenomen lege producthouders 6 afgeven van een eerste hoeveelheid in substraat wortelende planten 2. De tweede tussenliggende manipulator 10 bevindt zich boven de afVoermanipulator 15, voor het afgeven van in substraat wortelende planthoudende producthouders 6. Doordat de tweede 11 tussenliggende manipulator 10 een tweede hoeveelheid planthoudende producthouders 6 van de tweede producthouderdrager 9 heeft opgenomen is er op de tweede producthouderdrager 9 een eerste ruimte 23 ontstaan. Doordat er meer producthouders 6 op de tweede producthouderdrager 9 geplaatst waren dan de tweede tussenliggende 5 manipulator 10 in een keer heeft opgenomen heeft de pneumatische cilinder 18 de overige producthouders in de eerste richting verplaatst, zodat er een tweede mimte 24 ontstaat op de tweede producthouderdrager 9, voor het door de eerste tussenliggende manipulator 7 op de tweede producthouderdrager 9 plaatsen van een eerste hoeveelheid planthoudende producthouders 6. De pneumatische cilinder 18 zal de door de eerste 10 tussenliggende manipulator 7 op de tweede producthouderdrager geplaatste planthoudende producthouders 6 verplaatsen in de eerste richting. Hierdoor zijn er weer voldoende planthoudende producthouders 6 op de tweede producthouderdrager 9 in een rij gepositioneerd, voor het door de tweede tussenliggende manipulator 10 opnemen van planthoudende producthouders 6.Figure 2 shows a perspective, partly cut-away view of the tuning device 1 of figure 1, in which the first intermediate manipulator 7 is located above the first product holder carrier 17 to receive empty product holders 6. This first intermediate manipulator 7 will move the picked up empty product holders 6 to the supply manipulator 3 (not shown), so that these empty product holders 6 pick up plants 2 (not shown). The feed manipulator 3 (not shown) is in a feed position for receiving a row of plants 2 rooted in substrate and will move it in the direction of the tuning device 1, for dispensing a first product containers 6 received by the first intermediate manipulator 7 amount of plants rooting in substrate 2. The second intermediate manipulator 10 is located above the discharge manipulator 15, for dispensing plant-containing product holders 6 rooted in substrate. Because the second 11 intermediate manipulator 10 has received a second amount of plant-containing product holders 6 from the second product holder carrier 9. a first space 23 has been created on the second product holder carrier 9. Because more product holders 6 were placed on the second product holder carrier 9 than the second intermediate manipulator 10 had received in one go, the pneumatic cylinder 18 moved the other product holders in the first direction, so that a second space 24 was created on the second product holder carrier 9. for placing a first quantity of plant-holding product holders 6 through the first intermediate manipulator 7 on the second product holder carrier 9. The pneumatic cylinder 18 will move the plant-holding product holders 6 placed on the second product holder carrier by the first intermediate manipulator 7 in the first direction. As a result, there are again sufficient plant-holding product holders 6 on the second product holder carrier 9 in a row for receiving plant-holding product holders 6 by the second intermediate manipulator 10.
1515
Een niet weergegeven verbonden pneumatische cilinder 21 is met de eerste producthouderdrager 17 verbonden voor het in de tweede richting verplaatsen van de door de tweede tussenliggende manipulator 10 tweede hoeveelheid op de eerste producthouderdrager 17 geplaatste lege producthouders 6. Na het door de tweede 20 tussenliggende manipulator 10 plaatsen van lege producthouders 6 en door de pneumatische cilinder 21 in de tweede richting verplaatsen van lege producthouders 6 zijn er weer voldoende lege producthouders 6 in een rij gepositioneerd voor het door de eerste tussenliggende manipulator 7 opnemen en naar de tweede producthouderdrager 9 verplaatsen van een eerste hoeveelheid lege producthouders 6.A connected pneumatic cylinder 21 (not shown) is connected to the first product holder carrier 17 for displacing in the second direction the second quantity of empty product holders 6 placed on the first product holder carrier 17 by the second intermediate manipulator 10. placing empty product holders 6 and displacing empty product holders 6 in the second direction by the pneumatic cylinder 21, there are again sufficient empty product holders 6 positioned in a row for receiving a first product from the first intermediate manipulator 7 and moving it to the second product holder carrier 9 quantity of empty product holders 6.
2525
Claims (20)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2001121A NL2001121C2 (en) | 2007-12-21 | 2007-12-21 | Device and method for tuning plants fed in as X-numbers and to be discharged batch-wise in plants rooted in substrate. |
| PCT/NL2008/050829 WO2009082219A1 (en) | 2007-12-21 | 2008-12-19 | Device and method for converting plants rooting in substrate supplied batchwise in x-numbers into plants rooting in substrate to be discharged batchwise in y- numbers |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2001121A NL2001121C2 (en) | 2007-12-21 | 2007-12-21 | Device and method for tuning plants fed in as X-numbers and to be discharged batch-wise in plants rooted in substrate. |
| NL2001121 | 2007-12-21 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2001121C2 true NL2001121C2 (en) | 2009-06-23 |
Family
ID=39666197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2001121A NL2001121C2 (en) | 2007-12-21 | 2007-12-21 | Device and method for tuning plants fed in as X-numbers and to be discharged batch-wise in plants rooted in substrate. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2001121C2 (en) |
| WO (1) | WO2009082219A1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL2017718B1 (en) * | 2016-11-04 | 2018-05-28 | Tuinbouw Technisch Atelier Tta B V | Device for processing plants |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0090474A1 (en) * | 1982-03-30 | 1983-10-05 | Visser Tuinbouwtechniek En Hout B.V. | Method and device for sowing and planting out |
| US4947579A (en) * | 1988-10-19 | 1990-08-14 | Weirton Steel Corporation | Computer operated automatic seedling plant transplanting machine |
| US5247761A (en) * | 1991-01-03 | 1993-09-28 | Robotic Solutions, Inc. | Computer controlled seedling transfer apparatus |
| US5911631A (en) * | 1996-09-23 | 1999-06-15 | Bouldin & Lawson, Inc. | Seedling transplanter with easily detachable gripper |
-
2007
- 2007-12-21 NL NL2001121A patent/NL2001121C2/en not_active IP Right Cessation
-
2008
- 2008-12-19 WO PCT/NL2008/050829 patent/WO2009082219A1/en active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0090474A1 (en) * | 1982-03-30 | 1983-10-05 | Visser Tuinbouwtechniek En Hout B.V. | Method and device for sowing and planting out |
| US4947579A (en) * | 1988-10-19 | 1990-08-14 | Weirton Steel Corporation | Computer operated automatic seedling plant transplanting machine |
| US5247761A (en) * | 1991-01-03 | 1993-09-28 | Robotic Solutions, Inc. | Computer controlled seedling transfer apparatus |
| US5911631A (en) * | 1996-09-23 | 1999-06-15 | Bouldin & Lawson, Inc. | Seedling transplanter with easily detachable gripper |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2009082219A1 (en) | 2009-07-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1433377B1 (en) | Automatized plant containers handling system | |
| KR890007633A (en) | Seedling transplanting method and apparatus | |
| DE60107584T2 (en) | DEVICE FOR PACKAGING MUSHROOMS | |
| JP5000135B2 (en) | Automation planter | |
| AU2002212208A1 (en) | A mushroom packing apparatus | |
| US6948608B2 (en) | Method and a device for transferring blister packs and the like to the feeding line of a packaging machine | |
| NL2001121C2 (en) | Device and method for tuning plants fed in as X-numbers and to be discharged batch-wise in plants rooted in substrate. | |
| NL1019870C2 (en) | Transfer apparatus for moving plants from trays to larger pots, has grippers separated by distance equal to interval between trays and pots supplied to transfer device | |
| GB2166634A (en) | Plant transfer apparatus | |
| NL1031686C2 (en) | Mobile cultivation system for greenhouse, uses industrial robot with arm as manipulator for transferring plants to and from containers | |
| NL2001124C2 (en) | Device and method for planting plants rooted in substrate. | |
| US20220110270A1 (en) | System and method for automated farming of potted plants | |
| CN113291735A (en) | Vegetable unmanned sowing, conveying and seedling raising equipment and using method | |
| JPH03500406A (en) | A device that transports goods along a continuous processing area | |
| GB2260474A (en) | Transplanting apparatus for seedlings | |
| AU2009225349B2 (en) | Improved plant cultivation system | |
| JP2560441B2 (en) | Transplanter seedling supply device | |
| JP3489254B2 (en) | Seedling transplanter | |
| JP2777039B2 (en) | Nursery feeding device | |
| JPH05268806A (en) | Automatic tray feeding apparatus | |
| JPH08308389A (en) | Device for tentatively planting seedling | |
| JPH08298823A (en) | Seedling transplanter | |
| EP3318118A1 (en) | Transplanting system | |
| WO1997045349A1 (en) | Handling device | |
| SU1517826A1 (en) | Flax picker |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| V1 | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20140701 |