NL1032933C2 - Grijper voor objecten. - Google Patents

Grijper voor objecten. Download PDF

Info

Publication number
NL1032933C2
NL1032933C2 NL1032933A NL1032933A NL1032933C2 NL 1032933 C2 NL1032933 C2 NL 1032933C2 NL 1032933 A NL1032933 A NL 1032933A NL 1032933 A NL1032933 A NL 1032933A NL 1032933 C2 NL1032933 C2 NL 1032933C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
gripping
gripping arm
arms
gripper
gripping arms
Prior art date
Application number
NL1032933A
Other languages
English (en)
Inventor
Leendert Cornelis Mizelmoe
Original Assignee
Peinemann Equipment Bv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Peinemann Equipment Bv filed Critical Peinemann Equipment Bv
Priority to NL1032933 priority Critical
Priority to NL1032933A priority patent/NL1032933C2/nl
Application granted granted Critical
Publication of NL1032933C2 publication Critical patent/NL1032933C2/nl

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/425Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated
    • B66C1/427Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles motor actuated by hydraulic or pneumatic motors
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/44Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
    • B66C1/54Internally-expanding grippers for handling hollow articles
    • B66C1/56Internally-expanding grippers for handling hollow articles for handling tubes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/58Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and deforming the articles, e.g. by using gripping members such as tongs or grapples
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/62Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled

Description

GRIJPER VOOR OBJECTEN
De onderhavige uitvinding betreft een inrichting voor 5 het aangrijpen van objecten, zoals warmtewisselaars met diverse omvangen, welke een bundel van zich tussen eindplaten uitstrekkende doorvoerbuizen omvatten, welke inrichting ten minste één grijper omvat, met: ten minste een eerste en een tweede grijparm, waarvan er ten minste één ten opzichte van 10 de ander beweegbaar is om daartussen telkens ten minste één object in te sluiten; en een met ten minste één van de eerste en de tweede grijparm verbonden aandrijving om de grijper naar behoefte te sluiten of te openen.
Dergelijke grijpers zijn bekend in het algemeen, 15 waarbij de grijparmen in hoofdzaak uit één deel bestaan. Veelal zijn dergelijke, uit één deel bestaande grijparmen gebogen of gekromd vormgegeven, teneinde om een te manipuleren langgerekt object heen gesloten te kunnen worden. De ingeschreven cirkel tussen de grijparmen in gesloten 20 toestand, definieert de facto een voor het aangrijpen van een te manipuleren object beschikbare ruimte. Deze ingeschreven cirkel hangt direct samen met de buiging, kromming of vormgeving van de uit één stuk gevormde grijparmen.
Een dergelijke configuratie volgens de bekende 25 techniek vertoond als nadeel, dat een object met een kleinere buitenomtrek dan de ingeschreven cirkel kan rollen of schuiven in de grijper met de grijparmen in een gesloten toestand. Als grijparmen met een bepaalde buiging zijn vormgegeven, is verder het aangrijpen van objecten met een 30 grotere buitenomtrek dan de ingeschreven cirkel slechts met moeite mogelijk, maar dan zullen de grijparmen niet geheel om het te manipuleren object heen kunnen sluiten.
2
Met de onderhavige uitvinding is beoogd een meer veelzijdig inzetbare grijper te verschaffen, waarmee kleinere objecten klemvast en met zekerheid kunnen worden aangegrepen, terwijl ook aanpassing mogelijk is aan de buitenomtrek van 5 grotere, te manipuleren objecten. Dit wordt bereikt middels een inrichting volgens conclusie 1. In een uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de onderhavige uitvinding omvat tenminste één van de eerste en de tweede grijparm een eerste grijparmdeel en een tweede grijparmdeel, welke eerste en 10 tweede grijparmdelen draaibaar met elkaar zijn verbonden, en met een instelmechanisme tussen de eerste en tweede grijparmdelen, waarbij het instelmechanisme is ingericht om de hoek tussen de grijparmdelen voorafgaand aan het aangrijpen aan te passen aan de diameter van het aan te 15 grijpen object. Aldus kan de resulterende kromming of vormgeving van elke grijparm, of althans één van de twee grijparmen, naar behoefte worden ingesteld. Zo kunnen kleinere, te manipuleren objecten met zekerheid worden ingeklemd en omsloten, en hetzelfde geldt voor grotere 20 objecten, die met de grijper gemanipuleerd moeten kunnen worden.
Reeds hier wordt opgemerkt, dat ook vele andere uitvoeringsvormen mogelijk zijn om de kromming of buigvorm van grijparmen, die tezamen een grijper vormen, mogelijk 25 zijn. Veelal zullen deze echter bestaan uit grijparmsegmenten, bijvoorbeeld meer dan twee, die onderling ten opzichte van elkaar instelbaar zijn en dan toch nog een afdoende samenhang moeten vertonen om gezamenlijk een grijparm te kunnen vormen.
30 In een inrichting volgens de onderhavige uitvinding zijn diverse voorkeursuitvoeringsvormen mogelijk, zoals deze zijn gedefinieerd in de afhankelijke conclusies. Zo is het mogelijk, dat de inrichting tenminste twee grijpers omvat. In 3 het bijzonder in het geval van relatief langgerekte objecten kan het gunstig zijn om op verschillende plaatsen langs de lengte daarvan een grijper aan te brengen, om op meer stabiele wijze een relatief langgerekt object te kunnen 5 aangrijpen. In een verdere uitvoeringsvorm binnen dit kader is het mogelijk, dat de inrichting tenminste één verbindingselement omvat tussen de tenminste twee grijpers. Aldus kan ook een gecoördineerde werking van beide grijpers worden verwezenlijkt langs, via of in het verbindingselement. 10 Met een gecoördineerde werking van de beide of meer dan twee grijpers wordt niet alleen een gesynchroniseerde werking verstaan, waarbij beide grijpers gelijktijdig worden gesloten of geopend. Dit kan namelijk tevens een werking omvatten, waarbij de grijpers afzonderlijk worden gesloten of geopend. 15 In een aanvullende of alternatieve uitvoeringsvorm is het mogelijk, dat een drager voor het daarop dragen van het object tussen overeenkomstige grijparmen is aangebracht in een configuratie met tenminste twee grijpers. Door de grijparmen van de afzonderlijke grijpers op deze wijze 20 onderling te verbinden door middel van een drager, kan een te manipuleren object over een grotere afstand worden ondersteund, waarmee een groter contactvlak kan worden verschaft voor het zonder risico op beschadiging manipuleren van het te manipuleren object.
25 In een verdere alternatieve of aanvullende uitvoeringsvorm is het mogelijk, dat de inrichting de eigenschap vertoond, dat tenminste één van de aandrijving en het instelmechanisme selectief te bekrachtigen is met een hydraulische krachtbron. Dit is in het bijzonder een gunstige 30 uitvoeringsvorm, wanneer bijvoorbeeld een kraan of ander apparaat, waarvan de inrichting volgens de onderhavige uitvinding deel kan uitmaken of waarmee deze selectief te verbinden is, een hydraulische krachtbron omvat. Dat is in 4 veel kranen het geval, en om die reden kan dit een gunstige uitvoeringsvorm betekenen. Desalniettemin is het tevens mogelijk dat van andere krachtbronnen gebruik wordt gemaakt, zoals een electriciteitsbron voor electromotoren, etc.
5 Daarentegen kan het uitermate gunstig zijn om, wanneer een hydraulische krachtbron wordt toegepast, het instelmechanisme vorm te geven als een zich tussen de grijparmdelen uitstrekkende en hierop inwerkende cilinder. Aldus kan de hoekstand van de grijparmdelen ten opzichte van elkaar worden 10 ingesteld, en daarmee tevens de kromming of buigvorm van de grijparmen in het geheel. Ook is het mogelijk, dat de aandrijving voor de grijparmen zelf wordt gevormd door een cilinder, of althans een cilinder omvat.
In een verdere alternatieve of aanvullende 15 uitvoeringsvorm is het mogelijk, dat de aandrijving een draaibaar met de eerste en tweede grijparmen verbonden stangenstelsel omvat. Daarmee kan een parallellogramconfiguratie worden opgespannen, tezamen met de grijparmen. Daarbij kan een aandrijforgaan inwerken op 20 geselecteerde scharnierpunten in de parallellogramconfiguratie. Zo'n aandrijforgaan kan een cilinder zijn. Aldus kunnen de grijparmen van de inrichting worden aangedreven op een elegante wijze.
Verder is het als aanvulling en/of als alternatief 25 mogelijk om een uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de onderhavige uitvinding te verschaffen, waarbij beide grijparmen van tenminste één grijper bewegelijk zijn en de eerste en tweede grijparmen zijn gekoppeld door middel van elkaar aangrijpenden tandwielen aan de eerste en tweede 30 grijparmen voor tegengestelde gelijkloop daarvan. Hoewel hierboven is opgemerkt, dat ook afzonderlijke bekrachtiging van grijpers tot de mogelijkheden behoort, en het duidelijk zal zijn, dat hetzelfde geldt voor grijparmen van grijpers, 5 kan tegengestelde gelijkloop van grijparmen van telkens één grijper een gunstige uitvoeringsvorm betekenen. In het bijzonder als dit met de eenvoudige configuratie van tegengesteld aangegrepen tandwielen wordt verwezenlijkt, kan 5 met zekerheid worden bewerkstelligd dat de grijparmen om een te manipuleren object heen worden gesloten.
Hieronder zal een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding nader in detail worden beschreven. Opgemerkt wordt, dat het slechts een mogelijk voorbeeld van een 10 uitvoeringsvorm betreft, en dat de onderhavige uitvinding hier niet toe is beperkt. Verder zijn in de diverse tekeningen en aanzichten afzonderlijke elementen aangeduid met dezelfde referentienummers, voor zover van toepassing. Verder toont: 15 Fig. 1 een perspectivisch aanzicht van een inrichting volgens de onderhavige uitvinding in bedrijf; en tonen Fig. 2A en Fig. 2B een enkele grijper uit Fig.
1 in verschillende bedrijfstoestanden daarvan.
In Fig. 1 is een inrichting 1 getoond als mogelijke 20 uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding. De inrichting 1 omvat een ophanging 2, waaraan een draagbalk 3 is aangebracht. Aan de uiteinden van de draagbalk 3 zijn twee grijpers 4, 5 aangebracht.
Met de grijpers 4, 5 is een langgerekt object 6 aan 25 te grijpen, op te pakken, te verplaatsen en in het algemeen te manipuleren. Het cilindervormige object 6 kan een industriële warmtewisselaar zijn. Daarin strekken zich fluïdum geleidende buizen uit tussen eindplaten (hier niet getoond). Alleen blijkt uit de stippellijnen de 30 buitenomtrekvorm van het samenstel of de bundel van de fluïdum geleidende buizen. Dergelijke cilindervormige objecten 6 kunnen diverse buitenomtrekvormen, in het bijzonder diameters, hebben. De grijpers 4, 5 zijn ingericht 6 om op optimale wijze cilindervormige objecten 6 met diverse diameters aan te grijpen en te manipuleren.
Hiertoe omvat elk van de grijpers 4, 5 respectievelijk 2 grijparmen 7, 8.
5 Ten behoeve van de beschrijving wordt hier de grijparmen 7 nader beschreven, waarbij zij opgemerkt, dat de grijparmen 8 in hoofdzaak dezelfde configuratie vertoond. Dit is echter alleen het geval voor de in de Fig. 1 getoonde uitvoeringsvorm.
10 De grijper 4 omvat twee grijparmen 7, die tegengesteld beweegbaar van en naar elkaar zijn opgehangen aan de draagbalk 3. Elke van de grijparmen 7 omvat twee grijparmdelen 9, 10. De grijparmdelen 9, 10 zijn scharnierend verbonden in een bevestigingspunt 11.
15 Langs het bevestigingspunt 11 strekt zich een cilinder 12 uit tussen twee montagepunten 13. Door bekrachtiging van de cilinder 12 om langer te worden, wordt de hoek tussen de grijparmdelen 9, 10 scherper. Aldus kunnen de grijparmen 7 van de grijper 4 worden aangepast aan de 20 buitendiameter van het te manipuleren object 6. Deze aanpassing is nader weergegeven in Fig. 2A en 2B. Daarbij is het de bedoeling, dat de grijparmen 7 zonder een overmatige speling om het te manipuleren object 6 kunnen grijpen. In Fig. 2A is een te manipuleren object 6 getoond met een 25 relatief grote buitendiameter. Daarbij is het nodig, dat de grijparmen 7 een scherpere hoek insluiten om een bredere tussenruimte beschikbaar te stellen voor opname daarin van het te manipuleren object 6. In Fig. 2B. is getoond, dat de aldaar getoonde grijper 4 in dezelfde uitvoeringsvorm als van 30 Fig. 2A met behulp van de cilinders 12 kan worden ingesteld op een veel kleinere buitendiameter van het te manipuleren object 6. Daartoe worden de cilinders 12 bekrachtigd om een kortere afstand te overbruggen tussen de bevestigingspunten 7 13. De hoek tussen de grijparmdelen 9, 10 wordt daarmee minder scherp of groter gemaakt, zoals duidelijk blijkt uit Fig. 2B.
Terug onder verwijzing naar Fig. 1 is verder getoond, 5 dat de grijparmen 7 van de grijper 4, alsmede de grijparmen 8 van de grijper 5 onderling zijn gekoppeld door middel van tandwielen 14. Aldus kan worden verzekerd, dat de grijparmen 7, 8 van de grijpers 4, 5 een tegengestelde gelijkloop doorlopen, wanneer een schematisch weergegeven aandrijving 15 10 wordt bekrachtigd. Elke van de grijpers 4, 5 omvat een eigen aandrijving 15. Deze kunnen worden aangedreven, bekrachtigd of bestuurd om in gelijkloop of synchroon de grijpers 4, 5 gelijktijdig te openen en/of te sluiten. Daarentegen kan het tevens mogelijk zijn om met behulp van de aandrijvingen 15 15 afzonderlijk het sluiten van de grijper 4 en/of 5 te bewerkstelligen. In de in Fig. 1 getoonde uitvoeringsvorm geldt echter, dat de grijpers 4, 5 gelijkloop vertonen. Dit is bewerkstelligd door synchronisatie van de aandrijvingen 15, en verder door middel van dragers 16. De dragers 16 20 strekken zich uit tussen de overeenkomstige grijparmdelen 10 van de grijpers 4 en 5. Aldus is verzekerd dat gelijkloop van de aandrijvingen 15 niet alleen wordt bewerkstelligd door middel van synchronisatie van de beide aandrijvingen, maar tevens mechanisch wordt geforceerd.
25 Verder wordt opgemerkt, dat ook de aandrijvingen 15 een hydraulische cilinder 17 omvatten. De cilinders 17 strekken zich uit vanaf de draagbalk 3 naar een scharnierpunt in een stangengestel 18. Het stangengestel 18 omvat onderling scharnierend verbonden armen 19, die scharnierend zijn 30 bevestigd in montagepunten 20 aan de grijparmen 7, 8. Wanneer in deze in Fig. 1 getoonde configuratie de cilinder 17 van de aandrijving 15 wordt bekrachtigd om langer te zijn of worden, worden de grijparmen 7, 8 van de grijpers 4, 5 nader tot 8 elkaar gebracht. Wanneer, daarentegen, de cilinders 17 worden aangedreven of aangestuurd om de zuigerstang daarvan in te trekken, worden de grijparmen 7, 8 van de grijpers 4, 5 uit elkaar bewogen. Aldus vormen de armen 19 tezamen met delen 5 van de eerste grijparmdelen 9 een parallellogramconfiguratie, welke deel uitmaakt van de aandrijving 15, tezamen met de cilinder 17.
Na kennisneming van het voorgaande zullen zich vele alternatieve en aanvullende uitvoeringsvormen en 10 mogelijkheden aan de vakman opdringen, die allen zijn gelegen binnen het kader van de bijgevoegde conclusies, tenzij deze aanvullende en/of alternatieve uitvoeringsvormen en mogelijkheden afwijken van de letter of de geest van deze conclusies. Zo is het mogelijk, dat de afzonderlijke grijpers 15 4 en 5 afzonderlijk worden aangedreven zonder synchronisatie, waartoe dan wel de dragers 16 weg gelaten moeten worden. De grijparmen 7, 8 kunnen ook afzonderlijk worden aangedreven, anders dan in synchrone tegenloop, zoals in de getoonde en beschreven uitvoeringsvormen is bewerkstelligd met de 20 tandwielen 14. Elk van de grijparmen 7, 8 kan afzonderlijk worden aangedreven. Voor de aandrijving en/of instelling van de hoekstand van de grijparmen 7, 8 kunnen ook andere krachtbronnen dan een hydraulische worden toegepast.
Opgemerkt wordt wel, dat de instelmogelijkheden, die zijn 25 verschaft door de afzonderlijke grijparmdelen 9, 10 per grijparm 7, 8 een instelling mogelijk maken, en daarmee een aanpassing aan de buitenomtrekvorm van een te manipuleren object 6. Het verdient de voorkeur om gebruik te maken van hydraulische aandrijfmogelijkheden, aangezien veelal een 30 kraan of soortgelijk apparaat voor het manipuleren van te manipuleren objecten 6 zal zijn voorzien van een dergelijke hydraulische krachtbron.

Claims (10)

1. Inrichting voor het aangrijpen van objecten, zoals 5 warmtewisselaars met diverse omvangen, welke een bundel van zich tussen eindplaten uitstrekkende doorvoerbuizen omvatten, welke inrichting ten minste één grijper omvat, met: - ten minste een eerste en een tweede grijparm, waarvan er ten minste één ten opzichte van de ander beweegbaar is om 10 daartussen telkens ten minste één object in te sluiten; en - een met ten minste één van de eerste en de tweede grijparm verbonden aandrijving om de grijper naar behoefte te sluiten of te openen, waarbij ten minste één van de eerste en tweede grijparm een 15 eerste grijparmdeel omvat dat met de andere grijparm scharnierbaar is verbonden, en een tweede grijparmdeel dat is verbonden met het eerste aangedreven grijparmdeel en dat het uiteinde van de grijperarm vormt, welke eerste en tweede grijparmdelen onderling ten opzichte van elkaar instelbaar 20 zijn, zodanig dat de vormgeving van de grijparmen voorafgaand aan de opname van het object aan de buitendiameter van het op te nemen object kan worden aangepast.
2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij de eerste en tweede grijparmdelen draaibaar met elkaar zijn verbonden, en 25 waarbij de inrichting is voorzien van een instelmechanisme tussen de eerste en tweede grijparmdelen, waarbij het instelmechanisme is ingericht om de hoek tussen de grijparmdelen voorafgaand aan het aangrijpen aan te passen aan de diameter van het aan te grijpen object.
3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, omvattende ten minste twee grijpers.
4. Inrichting volgens conclusie 3, verder omvattende ten minste één verbindingselement tussen de ten minste twee grijpers.
5. Inrichting volgens conclusie 3 of 4, waarbij een 5 drager voor het daarop dragen van het object tussen overeenkomstige grijparmen is aangebracht.
6. Inrichting volgens ten minste één van de voorgaande conclusies, waarbij ten minste één van de aandrijving en het instelmechanisme selectief te bekrachtigen 10 is met een hydraulische krachtbron.
7. Inrichting volgens conclusie 5, waarbij het instelmechanisme een zich tussen de grijparmdelen uitstrekkende en hierop inwerkende cilinder omvat.
8. Inrichting volgens conclusie 4 of 5, waarbij de 15 aandrijving een cilinder omvat.
9. Inrichting volgens ten minste één van de voorgaande conclusies, waarbij de aandrijving een draaibaar met de eerste en tweede grijparmen verbonden stangengestel omvat, waarmee met de grijparmen een 20 parallellogramconfiguratie is op gespannen, en met een op scharnierpunten in de parallellogramconfiguratie inwerkend aandrijforgaan, zoals een cilinder.
10. Inrichting volgens ten minste één van de voorgaande conclusies, waarbij beide grijparmen van ten 25 minste één grijper beweegbaar zijn, en de eerste en tweede grijparmen zijn gekoppeld door middel van elkaar aangrijpende tandwielen aan de eerste en tweede grijparmen voor tegengestelde gelijkloop daarvan.
NL1032933A 2006-11-23 2006-11-23 Grijper voor objecten. NL1032933C2 (nl)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1032933 2006-11-23
NL1032933A NL1032933C2 (nl) 2006-11-23 2006-11-23 Grijper voor objecten.

Applications Claiming Priority (21)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1032933A NL1032933C2 (nl) 2006-11-23 2006-11-23 Grijper voor objecten.
KR1020097012966A KR20090094294A (ko) 2006-11-23 2007-11-02 물체 그리퍼 장치
PL07834661T PL2084097T3 (pl) 2006-11-23 2007-11-02 Item gripper
AU2007322501A AU2007322501B2 (en) 2006-11-23 2007-11-02 Gripper for objects
MYPI20092066A MY147028A (en) 2006-11-23 2007-11-02 Gripper for objects
DE602007011964T DE602007011964D1 (de) 2006-11-23 2007-11-02 Greifer für objekte
PCT/NL2007/050531 WO2008063055A2 (en) 2006-11-23 2007-11-02 Gripper for objects
MX2009005396A MX2009005396A (es) 2006-11-23 2007-11-02 OBJECTS AGARRATOR.
DK07834661.6T DK2084097T3 (da) 2006-11-23 2007-11-02 Gribeorgan til genstande
CA2669542A CA2669542C (en) 2006-11-23 2007-11-02 Gripper for objects
CNA2007800434210A CN101600642A (zh) 2006-11-23 2007-11-02 物品夹持器
EA200970505A EA014845B1 (ru) 2006-11-23 2007-11-02 Захват для объектов
PT07834661T PT2084097E (pt) 2006-11-23 2007-11-02 Pinça para objectos
JP2009538355A JP2010510942A (ja) 2006-11-23 2007-11-02 物品のグリッパ
AT07834661T AT495131T (de) 2006-11-23 2007-11-02 Greifer für objekte
BRPI0719341-6A BRPI0719341B1 (pt) 2006-11-23 2007-11-02 Pegador para objetos
ES07834661T ES2355409T3 (es) 2006-11-23 2007-11-02 Dispositivo de aprehensión para objetos.
US12/514,788 US8210587B2 (en) 2006-11-23 2007-11-02 Gripper for objects
EP07834661A EP2084097B1 (en) 2006-11-23 2007-11-02 Gripper for objects
TW096141781A TWI411504B (zh) 2006-11-23 2007-11-06 物件夾持器
CY20111100182T CY1111251T1 (xx) 2006-11-23 2011-02-14 Αρπαγη αντικειμενων

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1032933C2 true NL1032933C2 (nl) 2008-05-26

Family

ID=38137306

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1032933A NL1032933C2 (nl) 2006-11-23 2006-11-23 Grijper voor objecten.

Country Status (21)

Country Link
US (1) US8210587B2 (nl)
EP (1) EP2084097B1 (nl)
JP (1) JP2010510942A (nl)
KR (1) KR20090094294A (nl)
CN (1) CN101600642A (nl)
AT (1) AT495131T (nl)
AU (1) AU2007322501B2 (nl)
BR (1) BRPI0719341B1 (nl)
CA (1) CA2669542C (nl)
CY (1) CY1111251T1 (nl)
DE (1) DE602007011964D1 (nl)
DK (1) DK2084097T3 (nl)
EA (1) EA014845B1 (nl)
ES (1) ES2355409T3 (nl)
MX (1) MX2009005396A (nl)
MY (1) MY147028A (nl)
NL (1) NL1032933C2 (nl)
PL (1) PL2084097T3 (nl)
PT (1) PT2084097E (nl)
TW (1) TWI411504B (nl)
WO (1) WO2008063055A2 (nl)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104294811A (zh) * 2014-07-16 2015-01-21 大连大金马基础建设有限公司 强夯脱钩装置

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011046974A2 (en) * 2009-10-12 2011-04-21 Cyclos Semiconductor, Inc. Resonant clock distribution network architecture with programmable drivers
CN102001134B (zh) * 2010-09-20 2016-03-30 浙江金鑫管桩有限公司 一种管桩下模及其吊装系统
DE102012020991B4 (de) * 2012-05-14 2019-11-14 Indukran Gmbh Brammenzange zum Greifen einer Bramme und Verfahren zum Anpassen einer Brammenzange
NL1039629C2 (nl) * 2012-05-29 2013-12-02 Dutch Heavy Lift Concepts B V Hijsbalk voorzien van buispaalgrijpers.
CN104692242A (zh) * 2013-12-05 2015-06-10 山东德瑞防腐材料有限公司 坩埚钳
GB2522690B (en) 2014-02-03 2016-12-14 Caterpillar Work Tools Bv Gripping device for machine
CN104016126B (zh) * 2014-06-18 2016-02-24 新昌县同德精密机械有限公司 圆柱圆盘类工件送料机械手
JP6472519B2 (ja) * 2014-12-04 2019-02-20 ボブスト メックス ソシエテ アノニム スリーブ抜取り機、平坦基材変換用ユニット、及びスリーブを抜き取るための方法
CN105129418B (zh) * 2015-09-09 2017-08-08 苏州博众精工科技有限公司 一种上料双用夹爪
CN105858195A (zh) * 2016-05-24 2016-08-17 陈薇 一种自动化六自由度水利水电管道搬运机器人用夹持装置
CN105800306A (zh) * 2016-05-24 2016-07-27 陈薇 一种水利工程施工现场作业自动化设备
CN105858193A (zh) * 2016-05-24 2016-08-17 陈薇 一种履带式水利水电管道搬运智能设备
CN105905594A (zh) * 2016-05-24 2016-08-31 陈薇 一种全自动水利发电工程排水管夹取头
CN105905593A (zh) * 2016-05-24 2016-08-31 陈薇 一种全方位水利钢管安装机器人用执行器
CN105835089B (zh) * 2016-05-26 2018-01-05 北京新长征天高智机科技有限公司 一种机器人末端磁性过载保护机构
CN105903805B (zh) * 2016-06-02 2017-11-03 温州泳恒科技有限公司 金属管全自动打孔设备
IT201700079587A1 (it) * 2017-07-14 2019-01-14 Maus Italia S P A Macchina di sollevamento per fasci tubieri di scambiatori di calore
CN107445071A (zh) * 2017-08-02 2017-12-08 芜湖精达机械制造有限公司 一种热交换器提拉装置
CN107571168B (zh) * 2017-08-03 2018-08-07 广东轻工职业技术学院 一种夹头装置
CN107601262A (zh) * 2017-09-19 2018-01-19 安徽骏达起重机械有限公司 起重机用夹持器
CN108163701A (zh) * 2017-12-22 2018-06-15 深圳市晟腾企业管理有限公司 一种建筑工地用管材起吊夹持机构
CN108934902B (zh) * 2018-07-20 2020-08-07 温州鑫筑建材有限公司 一种用于绿化树木移栽的吊装装置
KR102199845B1 (ko) * 2019-03-04 2021-01-08 영풍파일(주) 콘크리트 파일 제조용 강선 조립체 이송 장치
CN110980277A (zh) * 2019-12-31 2020-04-10 安徽弋尚纺织科技有限公司 一种用于西服面料加工的拿取装置及其工作方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2226789A (en) * 1938-11-28 1940-12-31 Cullen Friestedt Company Lifter
US3064324A (en) * 1961-06-29 1962-11-20 Morgan Engineering Co Crane apparatus
FR1559727A (nl) * 1967-12-22 1969-03-14
GB1241818A (en) * 1967-12-28 1971-08-04 Delattre Levivier S I D L Soc A safety device for a hoisting grab
NL8501455A (nl) * 1985-05-21 1986-12-16 Metaalbewerking K Bakker B V Grijper.
US5391039A (en) * 1990-07-24 1995-02-21 Matrik Pty. Ltd. Refuse loader arm
US6280119B1 (en) * 1998-06-19 2001-08-28 Ryan Incorporated Eastern Apparatus and method for placing and engaging elongate workpieces
US20050140154A1 (en) * 2002-04-22 2005-06-30 Volvo Construction Equipment Holding Sweden Ab Device and method for gripping at least one elongated element

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3902614A (en) * 1971-08-27 1975-09-02 Alvin M Roberts Jack-actuated crane tongs
US4023848A (en) * 1976-01-05 1977-05-17 J. I. Case Company Log grapple
JPS6022065Y2 (nl) * 1983-03-11 1985-07-01
JPS61217452A (en) * 1985-03-22 1986-09-27 Kataoka Kikai Seisakusho:Kk Sheet roll carry-out apparatus
US4703968A (en) * 1986-08-18 1987-11-03 Labounty Roy E Grapple for orienting track rails
US5092731A (en) * 1989-10-30 1992-03-03 Rand Automated Compaction System, Inc. Container handling apparatus for a refuse collection vehicle
JPH0517096A (ja) * 1991-07-12 1993-01-26 Daido Steel Co Ltd トング
JPH086151Y2 (ja) * 1991-10-31 1996-02-21 川崎重工業株式会社 クランプ装置
US5219265A (en) * 1992-01-13 1993-06-15 Caterpillar Inc. Grapple assembly
JP3002727U (ja) * 1994-04-04 1994-10-04 株式会社リョーセンエンジニアズ パイプハンドリング用グラブ
US5863086A (en) * 1994-11-21 1999-01-26 Mcneilus Truck And Manufacturing, Inc. Container holding and lifting device
CN2234426Y (zh) * 1994-11-29 1996-09-04 陈利明 草料起重抓斗
JPH11246164A (ja) * 1998-03-06 1999-09-14 Sankyu Inc チューブバンドル用吊り具
CA2269692A1 (en) * 1999-04-22 2000-10-22 Marlin Tillaart Apparatus for lifting and moving trees for transplantation
CN2448784Y (zh) * 2000-07-24 2001-09-19 王中山 可转向液压爪体抓具
JP2004231383A (ja) * 2003-01-31 2004-08-19 Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd 熱交換器の吊上げ方法及び装置
US7207610B1 (en) * 2003-03-03 2007-04-24 Kauppila Richard W Clam for wood handling equipment
TWM284665U (en) * 2005-09-20 2006-01-01 Nan Dao Engineering Corp Auto-positioning hook clam

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2226789A (en) * 1938-11-28 1940-12-31 Cullen Friestedt Company Lifter
US3064324A (en) * 1961-06-29 1962-11-20 Morgan Engineering Co Crane apparatus
FR1559727A (nl) * 1967-12-22 1969-03-14
GB1241818A (en) * 1967-12-28 1971-08-04 Delattre Levivier S I D L Soc A safety device for a hoisting grab
NL8501455A (nl) * 1985-05-21 1986-12-16 Metaalbewerking K Bakker B V Grijper.
US5391039A (en) * 1990-07-24 1995-02-21 Matrik Pty. Ltd. Refuse loader arm
US6280119B1 (en) * 1998-06-19 2001-08-28 Ryan Incorporated Eastern Apparatus and method for placing and engaging elongate workpieces
US20050140154A1 (en) * 2002-04-22 2005-06-30 Volvo Construction Equipment Holding Sweden Ab Device and method for gripping at least one elongated element

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104294811A (zh) * 2014-07-16 2015-01-21 大连大金马基础建设有限公司 强夯脱钩装置
CN104294811B (zh) * 2014-07-16 2016-06-01 大连大金马基础建设有限公司 强夯脱钩装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP2084097A2 (en) 2009-08-05
BRPI0719341A2 (pt) 2014-02-04
AT495131T (de) 2011-01-15
WO2008063055A2 (en) 2008-05-29
CA2669542C (en) 2015-05-12
JP2010510942A (ja) 2010-04-08
CN101600642A (zh) 2009-12-09
EA014845B1 (ru) 2011-02-28
AU2007322501B2 (en) 2013-10-17
MY147028A (en) 2012-10-15
PT2084097E (pt) 2011-02-02
EP2084097B1 (en) 2011-01-12
WO2008063055A3 (en) 2008-07-10
DK2084097T3 (da) 2011-05-09
ES2355409T3 (es) 2011-03-25
CY1111251T1 (xx) 2015-08-05
MX2009005396A (es) 2009-07-06
DE602007011964D1 (de) 2011-02-24
TWI411504B (zh) 2013-10-11
KR20090094294A (ko) 2009-09-04
EA200970505A1 (ru) 2009-12-30
US20100109361A1 (en) 2010-05-06
BRPI0719341B1 (pt) 2019-06-25
TW200833483A (en) 2008-08-16
PL2084097T3 (pl) 2011-06-30
US8210587B2 (en) 2012-07-03
AU2007322501A1 (en) 2008-05-29
CA2669542A1 (en) 2008-05-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4485196B2 (ja) ローラー折り畳みヘッド及びフランジ折り畳み方法
DE102012207191B4 (de) Umkonfigurierbares Greiforgan, das an einem Roboterarm angebracht werden kann
KR100451412B1 (ko) 다지 로봇 핸드
JP5591506B2 (ja) 成形装置
US5503378A (en) Clamping chuck
CN104227729B (zh) 夹持装置
US8690149B2 (en) Device and method for receiving, holding and/or handling two-dimensional objects
CN104025209B (zh) 扭绞装置和用于在扭绞装置中扭绞电导线或光导线的方法
CN106535737A (zh) 处置器具驱动装置
JP2014097546A (ja) ロボットハンド
US9555550B2 (en) Holding device for gripping workpieces with complex shapes or deformable surfaces
EP2855103B1 (fr) Bras d'exosquelette a un actionneur
JP4849652B2 (ja) 荷重補償装置
CN104275707B (zh) 机器人用驱动线缆的处理构造体和机器人装置
CN202491242U (zh) 一种用于医药容器加工机床的机械手
CA2645083C (fr) Dispositif de prehension amovible
MY147028A (en) Gripper for objects
BRPI0414141A (pt) hélice de tubo de perfuração
CA2628302C (en) Stretch-forming machine and method
CN102341057A (zh) 多关节机械手装置以及具有该装置的内窥镜系统
JP6250994B2 (ja) 自在軸受けブレード付きパネル曲げマシン
EP3102369B1 (fr) Main destinée à équiper un robot à caractère humanoïde à doigts améliorés
EP2803444B1 (en) Tool feeder for a manipulation device for exchange of tools on machine tools, comprising a safety device
EP0322163B1 (en) Improvements in and relating to the binding of perforated sheets
CN102422337A (zh) 悬吊装置

Legal Events

Date Code Title Description
PD2B A search report has been drawn up