NL1023485C2 - Device and method for navigation of an instrument. - Google Patents

Device and method for navigation of an instrument. Download PDF

Info

Publication number
NL1023485C2
NL1023485C2 NL1023485A NL1023485A NL1023485C2 NL 1023485 C2 NL1023485 C2 NL 1023485C2 NL 1023485 A NL1023485 A NL 1023485A NL 1023485 A NL1023485 A NL 1023485A NL 1023485 C2 NL1023485 C2 NL 1023485C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
patient
image
images
processing device
projection
Prior art date
Application number
NL1023485A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Nicolaas Hylke Bakker
Gerard Johan Den Heeten
Original Assignee
Univ Delft Tech
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Univ Delft Tech filed Critical Univ Delft Tech
Priority to NL1023485A priority Critical patent/NL1023485C2/en
Priority to PCT/NL2004/000360 priority patent/WO2004103198A1/en
Application granted granted Critical
Publication of NL1023485C2 publication Critical patent/NL1023485C2/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
    • A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
    • A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
    • A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/12—Devices for detecting or locating foreign bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/48—Diagnostic techniques
    • A61B6/481—Diagnostic techniques involving the use of contrast agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/50—Clinical applications
    • A61B6/504—Clinical applications involving diagnosis of blood vessels, e.g. by angiography
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
    • A61B6/547—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis involving tracking of position of the device or parts of the device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
    • A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis

Description

- *1 4.' +- * 1 4. " +

Inrichting en werkwijze voor navigatie van een instrumentDevice and method for navigation of an instrument

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en inrichting voor navigatie van een instrument in een vaatboom van een patiënt waarbij in een instelbare doorlichtingsrich-ting eerste doorlichtingsbeelden van de patiënt worden ver-5 kregen waarop het instrument zichtbaar is, en waarbij deze eerste doorlichtingsbeelden worden gecombineerd met tweede beeldgegevens welke betrekking hebben op tenminste een deel van de vaatboom van de patiënt.The invention relates to a method and device for navigating an instrument in a vascular tree of a patient, wherein in an adjustable screening direction, first screening images of the patient on which the instrument is visible are obtained, and wherein these first screening images are combined with second image data relating to at least a portion of the patient's vascular tree.

Een dergelijke werkwijze en inrichting zijn bekend 10 uit de praktijk van neurovasculaire interventies.Such a method and device are known from the practice of neurovascular interventions.

Bij neurovasculaire interventies wordt een lang flexibel instrument(katheter/voerdraad) in de bloedvaten van een patiënt gebracht. De tip van het instrument moet via vertakkingen in de vaatboom naar de doellocatie van behandeling 15 worden gestuurd. Om navigatie van het instrument te ondersteunen worden met röntgendoorlichting verkregen projectie-beelden gebruikt, waarop het instrument in het lichaam van de patiënt zichtbaar is. De röntgenbron en beeldversterker zijn gemonteerd op een zogeheten C-arm die om de patiënt heen kan 20 worden geroteerd om beelden vanuit verschillende hoeken te kunnen maken. Verder kan de patiënttafel verschoven worden om een ander deel van het lichaam in beeld te krijgen. Op de doorlichtingsbeelden zijn de bloedvaten zelf niet zichtbaar.With neurovascular interventions, a long flexible instrument (catheter / guide wire) is introduced into the blood vessels of a patient. The tip of the instrument must be sent via branches in the vascular tree to the target site of treatment. To support navigation of the instrument, projection images obtained with X-ray imaging are used, on which the instrument is visible in the patient's body. The X-ray source and image intensifier are mounted on a so-called C-arm that can be rotated around the patient to make images from different angles. Furthermore, the patient table can be moved to get a different part of the body in view. The blood vessels themselves are not visible on the screening images.

De interventionist die het instrument inbrengt ori-25 enteert zich bij het navigeren van het instrument dóórgaans op doorlichtingsbeelden waarop de actuele positie van de ka-theter/voerdraad zichtbaar is. Deze beelden zijn een tweedimensionale projectie waardoor slechts een beperkt inzicht verkregen wordt in de werkelijke driedimensionale ligging van 30 het instrument. Omdat op deze beelden de vaten zelf niet zichtbaar zijn wordt het navigeren bemoeilijkt. De interventionist moet mentaal de relatie leggen tussen het doorlich-tingsbeeld en eventueel eerder gemaakte afbeeldingen van de vaten zoals een angiogram. Het leggen van deze relatie wordt 35 bemoeilijkt doordat de eerder gemaakte afbeeldingen niet noodzakelijkerwijs vanuit hetzelfde gezichtspunt en met de- I zelfde projectiegeometrie zijn gemaakt als de doorlichting die het instrument in beeld brengt.When navigating the instrument, the interventionist who inserts the instrument orientates himself on screening images on which the current position of the catheter / guide wire is visible. These images are a two-dimensional projection whereby only a limited insight is obtained in the actual three-dimensional location of the instrument. Because the vessels themselves are not visible on these images, navigation is made more difficult. The interventionist must mentally establish the relationship between the transparency image and any previously made images of the vessels such as an angiogram. Establishing this relationship is made more difficult by the fact that the previously made images were not necessarily made from the same point of view and with the same projection geometry as the screening that the instrument depicts.

Om de vaten en de katheter/voerdraad gelijktijdig te visualiseren in één enkel beeld is bekend om een zogenaamde 5 "roadmap" te maken. Hiertoe worden eerst contrastopnamen met betrekking tot de bloedvaten gemaakt. Daarna worden tijdens het doorlichten deze eerder gemaakte contrastopnamen van het doorlichtingsbeeld afgetrokken. Het resultaat is een beeld waarin de vaten in negatief (wit) zichtbaar zijn met daarin 10 de katheter/voerdraad zichtbaar in positief (zwart). Een zware restrictie is wel dat de C-arm, de patiënttafel en de patiënt tijdens het maken en het gebruik van de roadmap niet mogen bewegen. Hierdoor is het tijdens het gebruik van de roadmap niet mogelijk om van gezichtspunt te veranderen. Boven-15 dien vergt het maken van de roadmap extra handelingen en wordt zowel straling als contrastvloeistof gebruikt. Deze nadelen zorgen voor een beperkte bruikbaarheid van de roadmap.To visualize the vessels and the catheter / guidewire simultaneously in a single image, it is known to make a so-called "roadmap". For this purpose, contrast images with regard to the blood vessels are first made. Then, during the screening, these previously made contrast shots are subtracted from the screening image. The result is an image in which the vessels are visible in negative (white) with the catheter / guidewire visible in positive (black). A major restriction is that the C-arm, the patient table and the patient are not allowed to move during the making and use of the roadmap. As a result, it is not possible to change your point of view while using the roadmap. In addition, making the roadmap requires extra actions and both radiation and contrast fluid are used. These disadvantages ensure limited usability of the roadmap.

De genoemde beperkingen vormen niet alleen een extra belasting voor de interventionist, maar het beperkt ook de 20 nauwkeurigheid en efficiëntie van de navigatie. Verder leiden genoemde beperkingen tot een verhoogde straling- en contrast-middelbelasting voor de patiënt en worden de variabele kosten van de procedure verhoogd door het hogere contrastmiddelver-bruik.The mentioned limitations not only constitute an additional burden for the interventionist, but it also limits the accuracy and efficiency of the navigation. Furthermore, said limitations lead to increased radiation and contrast agent load for the patient and the variable costs of the procedure are increased by the higher contrast agent consumption.

25 Met de uitvinding is beoogd de hiervoor genoemde na delen en problemen te bestrijden.The object of the invention is to combat the aforementioned disadvantages and problems.

Volgens de uitvinding wordt daartoe een inrichting en een werkwijze voorgesteld die gekenmerkt is door één of meer van de aangehechte conclusies.To this end, according to the invention, a device and a method is proposed which is characterized by one or more of the appended claims.

30 De werkwijze volgens de uitvinding is erdoor geken merkt dat de tweede beeldgegevens verkregen worden door in een projectierichting die correspondeert met de doorlich-tingsrichting van de patiënt een projectiebeeld af te leiden uit driedimensionale beeldinformatie van de vaatboom van de 35 patiënt, en door dit projectiebeeld te combineren met de eerste doorlichtingsbeelden.The method according to the invention is characterized in that the second image data is obtained by extracting a projection image from three-dimensional image information of the patient's vascular tree in a projection direction corresponding to the patient's direction of exposure, and by this projection image can be combined with the first screening images.

In overeenstemming hiermee is de inrichting volgens de uitvinding erdoor gekenmerkt dat de verwerkingsinrichting 3 is ingericht voor het met betrekking tot een instelbare pro-jectierichting afleiden van een tweedimensionaal projectie-beeld uit driedimensionale beeldinformatie van de vaatboom van de patiënt waarbij de projectierichting afhankelijk is 5 van stand en/of positiegegevens van de patiënttafel en/of de C-arm.In accordance with this, the device according to the invention is characterized in that the processing device 3 is adapted to derive a two-dimensional projection image from three-dimensional image information of the patient's vascular tree with respect to an adjustable projection direction, the projection direction of which is dependent on position and / or position data of the patient table and / or the C-arm.

Het is daarbij wenselijk dat het projectiebeeld wordt afgeleid uit de driedimensionale beeldinformatie met een beeldvergroting die gelijk is aan de beeldvergroting van 10 de eerste doorlichtingsbeelden.It is thereby desirable that the projection image is derived from the three-dimensional image information with an image magnification that is equal to the image magnification of the first transparency images.

Met de uitvinding wordt een werkwijze en inrichting verschaft waarin een projectiebeeld van de vaten, dat is afgeleid uit vooraf gemaakte driedimensionale door bijvoorbeeld rotatieangiografie verkregen beeldinformatie, en het actuele 15 doorlichtingsbeeld waarop de katheter/voerdraad zichtbaar is, gecombineerd worden tot één enkel beeld. Op dit beeld zijn dus zowel de katheter/voerdraad als de vaten gelijktijdig en in de juiste positie ten opzichte van elkaar zichtbaar. De uitvinding biedt onder meer het voordeel dat tijdens de door-20 lichting de C-arm en de patiënttafel mogen bewegen waardoor het gezichtspunt voor de visualisatie vrij te kiezen is. De interventionist kan met de werkwijze en inrichting volgens de uitvinding tijdens het navigeren direct en doorlopend zien waar de katheter/voerdraad zich in de bloedvaten bevindt.The invention provides a method and apparatus in which a projection image of the vessels, derived from pre-made three-dimensional image information obtained by, for example, rotation angiography, and the current screening image on which the catheter / guide wire is visible are combined into a single image. In this image, therefore, both the catheter / guide wire and the vessels are visible simultaneously and in the correct position relative to each other. The invention offers, inter alia, the advantage that during the screening the C-arm and the patient table are allowed to move, as a result of which the viewpoint for the visualization can be freely chosen. With the method and device according to the invention, the interventionist can see directly and continuously during navigation where the catheter / guide wire is located in the blood vessels.

25 Hierdoor is contrast inspuiten om te achterhalen waar de katheter/voerdraad zich bevindt overbodig waardoor ook de patient minder belast wordt. Doordat er bovendien geen anatomische herkenningspunten in het doorlichtingsbeeld hoeven te zitten, kan de beeldhoek voor de doorlichting kleiner worden 30 gekozen waardoor een aanzienlijke stralingsreductie optreedt. De interventionist kan vrijelijk de C-arm roteren en de pati-enttafel verplaatsen om zijn driedimensionale inzicht in de situatie te vergroten en om een optimaal gezichtspunt te kiezen.As a result, contrast injection to find out where the catheter / guide wire is located is unnecessary, so that the patient is also less burdened. Because, moreover, there are no anatomical recognition points in the screening image, the angle of view for the screening can be smaller so that a considerable radiation reduction occurs. The interventionist can freely rotate the C-arm and move the patient table to increase his three-dimensional understanding of the situation and to choose an optimal point of view.

35 De uitvinding is tevens belichaamd in een computer programma die nadat deze is geladen in de computer van de verwerkingsinrichting voor de beeldgegevens, met deze kan samenwerken zodat de werkwijze volgens de uitvinding kan worden H uitgevoerd. Tevens is de uitvinding belichaamd in een data- carrier waarop het computerprogramma is aangebracht.The invention is also embodied in a computer program which, after being loaded into the computer of the image data processing device, can cooperate with it so that the method according to the invention can be carried out. The invention is also embodied in a data carrier on which the computer program is arranged.

De uitvinding zal in het navolgende verder worden toegelicht aan de hand van een niet beperkend uitvoerings- I 5 voorbeeld en onder verwijzing naar de tekening.The invention will be further elucidated hereinbelow on the basis of a non-limiting exemplary embodiment and with reference to the drawing.

In de tekening toont een enkele figuur de inrichting volgens de uitvinding. De inrichting is in het algemeen met verwijzingscijfer 1 aangeduid en omvat een patiënttafel 2 waarop een te onderzoeken patiënt 3 kan plaatsnemen, alsmede 10 een C-arm 4 met een daarop gemonteerde röntgenbron en een beeldopnemer voor registratie van onder toepassing van de I röntgenbron verkregen doorlichtingsbeelden van de patiënt 3.A single figure in the drawing shows the device according to the invention. The device is generally indicated by reference numeral 1 and comprises a patient table 2 on which a patient 3 to be examined can take place, as well as a C-arm 4 with an X-ray source mounted thereon and an image sensor for recording the X-ray source images obtained using the I-X source of the patient 3.

De wijze van werken en uitvoeren van een dergelijke inrich- ting 1 die bruikbaar is en gebruikt wordt voor navigatie van I 15 een instrument in een vaatboom van de patiënt 3, is aan de I vakman geheel bekend zodat een nadere toelichting achterwege I kan blijven.The method of operation and execution of such a device 1 which is usable and used for navigation of an instrument in a vascular tree of the patient 3 is fully known to the person skilled in the art so that a further explanation can be omitted.

Op eveneens aan de vakman bekende wijze is op de I (niet getoonde) beeldopnemer een verwerkingsinrichting 5 aan- I 20 gesloten. De beeldopnemer verschaft de desbetreffende beeld- I signalen via een met verwijzingscijfer 6 aangeduide beeldsig- naalleiding. Op de verwerkingsinrichting 5 is in de regel een I beeldmonitor 7 aangesloten waarmee de verkregen doorlich- I tingsbeelden zichtbaar kunnen worden gemaakt. Verder beschikt I 25 de verwerkingsinrichting 5 doorgaans over een geheugenorgaan 8 waarop de beeldinformatie kan worden opgeslagen en in de computer van de verwerkingsinrichting 5 weer worden inge- I haald.A processing device 5 is connected to the image sensor (not shown) in a manner also known to those skilled in the art. The image sensor provides the relevant image signals via an image signal line denoted by reference numeral 6. An I image monitor 7 is generally connected to the processing device 5, with which the obtained transparency images can be made visible. Furthermore, the processing device 5 generally has a memory device 8 on which the image information can be stored and retrieved in the computer of the processing device 5.

I Voordat de katheter en/of voerdraad de patiënt 3 I 30 wordt ingebracht wordt de patiënt 3 ten opzichte van de pati- enttafel 2 gefixeerd. Bij voorkeur zowel de patiënttafel 2 als de C-arm 4 beschikken over sensoren waarmee via signaallijnen 9 en 10 positie- en standinformatie van de patiënttafel 2 en de C-arm 4 aan de verwerkingsinrichting 5 kan worden 35 verschaft.Before the catheter and / or guidewire the patient 3 is introduced, the patient 3 is fixed relative to the patient table 2. Both the patient table 2 and the C-arm 4 preferably have sensors with which position and position information from the patient table 2 and the C-arm 4 can be provided to the processing device 5 via signal lines 9 and 10.

Voorafgaand aan de navigatieprocedure wordt in de regel met een op zichzelf bekende driedimensionale rotatiean-giografie-methode driedimensionale beeldinformatie van de 5 vaatboom van de patiënt 3 verkregen.Prior to the navigation procedure, three-dimensional image information of the vascular tree of the patient 3 is generally obtained with a per se known three-dimensional rotation analysis method.

Ter gelegenheid van de navigatie van het instrument door de vaatboom van de patiënt 3 wordt door de verwerkings-inrichting 5 een tweedimensionaal beeld van deze driedimensi-5 onale beeldinformatie afgeleid waarbij dit tweedimensionale beeld een virtueel projectiebeeld van de vaatstructuur van de patiënt 3 vormt in een projectierichting die correspondeert met de actuele doorlichtingsrichting van de patiënt 3. De hiervoor nodige gegevens worden aan de verwerkingsinrichting 10 5 verschaft met behulp van de eerder genoemde sensoren die de stand- en positieinformatie van de patiënttafel 2 en de C-arm 4 via de signaallijnen 9 en 10 aan de verwerkingsinrichting 5 doorgeven.On the occasion of navigation of the instrument through the vascular tree of the patient 3, the processing device 5 extracts a two-dimensional image of this three-dimensional image information, this two-dimensional image forming a virtual projection image of the vascular structure of the patient 3 in a projection direction corresponding to the current direction of illumination of the patient 3. The data required for this is provided to the processing device 10 with the aid of the aforementioned sensors which provide the position and position information of the patient table 2 and the C-arm 4 via the signal lines 9 and 10 to the processing device 5.

Op de hiervoor toegelichte wijze is gerealiseerd dat 15 het verkregen tweedimensionale projectiebeeld met betrekking tot de vaatstructuur van de patiënt 3, en het actuele door-lichtingsbeeld waarop het in de vaatboom ingebrachte instrument, dat wil zeggen de katheter en/of voerdraad is te zien, in een enkel beeld gecombineerd kan worden getoond. Dit kan 20 bijvoorbeeld worden uitgevoerd door de met elkaar corresponderende pixels van beide beelden te middelen. Het volgens de uitvinding verkregen enkele beeld kan vervolgens op de monitor 7 worden weergegeven.In the manner explained above, it has been realized that the obtained two-dimensional projection image with respect to the vascular structure of the patient 3, and the current screening image on which the instrument introduced into the vascular tree, i.e. the catheter and / or guide wire, can be seen, combined in a single image. This can be carried out, for example, by averaging the corresponding pixels of both images. The single image obtained according to the invention can then be displayed on the monitor 7.

Wanneer de interventionist die het ingebrachte in-25 strument navigeert het nodig of wenselijk vind om de patiënttafel 2 of de C-arm 4 in stand of positie te variëren vindt automatisch en doorlopend de vorming van een nieuw tweedimensionaal projectiebeeld plaats uit de eerder verkregen driedimensionale beeldinformatie met betrekking tot de vaatstruc-30 tuur van de patiënt 3. Op deze wijze kan het actuele door-lichtingsbeeld continu met deze aangepaste tweedimensionale beeldgegevens met betrekking tot de vaatstructuur gecombineerd worden teneinde het navigeren van het ingebrachte instrument te vereenvoudigen.When the interventionist navigating the inserted instrument finds it necessary or desirable to vary the patient table 2 or the C-arm 4 in position or position, a new two-dimensional projection image is formed automatically and continuously from the previously obtained three-dimensional image information with respect to the vascular structure of the patient 3. In this way, the current x-ray image can be continuously combined with this adjusted two-dimensional image data relating to the vascular structure in order to simplify navigation of the inserted instrument.

35 Naast de hierboven genoemde voordelen biedt de in richting en werkwijze volgens de uitvinding verder nog het voordeel dat ook wanneer niet doorlicht wordt, de afbeelding van de vaatstructuur op de monitor 7 zichtbaar gemaakt kan 6 . * worden. Dit maakt het de interventionist mogelijk om een optimaal gezichtspunt en kijkrichting te kiezen door rotatie van de C-arm 4 of verplaatsing van de patiënttafel 2, zonder dat daarbij doorlichting nodig is.In addition to the above-mentioned advantages, the direction and method according to the invention further offers the advantage that even when there is no screening, the image of the vascular structure on the monitor 7 can be made visible 6. * turn into. This makes it possible for the interventionist to choose an optimum viewpoint and direction of view by rotating the C-arm 4 or moving the patient table 2, without the need for screening.

55

Claims (9)

1. Inrichting (1) te gebruiken bij navigatie van een instrument in een vaatboom van een patiënt (3), omvattende een patiënttafel (2), een C-arm (4) met een daarop gemonteer- 5 de röntgenbron en een beelopnemer voor registratie van onder toepassing van de röntgenbron verkregen eerste doorlichtings-beelden van de patiënt, en een op de beeldopnemer aangesloten verwerkingsinrichting (5) voor beeldverwerking van de met de beeldopnemer geregistreerde eerste beelden, alsmede optioneel 10 een op de verwerkingsinrichting (5) aansluitbare monitor (7) voor beeldweergave, waarbij de verwerkingsinrichting (5) is ingericht voor het combineren van de eerste doorlichtings-beelden van de patiënt (3) met tweede beeldgegevens welke betrekking hebben op tenminste een deel van de vaatboom van de 15 patiënt (3), met het kenmerk, dat de verwerkingsinrichting (5) is ingericht voor het met betrekking tot een instelbare projectierichting afleiden van een tweedimensionaal projec-tiebeeld uit driedimensionale beeldinformatie van de vaatboom van de patiënt (3) waarbij de projectierichting afhankelijk 20 is van stand en/of positiegegevens van de patiënttafel (2) en/of de C-arm (4).Device (1) for use in navigation of an instrument in a vascular tree of a patient (3), comprising a patient table (2), a C-arm (4) with an X-ray source mounted thereon and a image sensor for registration of first x-ray images of the patient obtained using the X-ray source, and a processing device (5) connected to the image sensor for image processing of the first images registered with the image sensor, and optionally a monitor (7) connectable to the processing device (5) ) for image display, wherein the processing device (5) is adapted to combine the first screening images of the patient (3) with second image data relating to at least a part of the vascular tree of the patient (3) with the characterized in that the processing device (5) is adapted to derive a two-dimensional projection image from three-dimensional with respect to an adjustable projection direction all image information from the vascular tree of the patient (3) wherein the projection direction is dependent on position and / or positional data of the patient table (2) and / or the C-arm (4). 2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerkt dat de driedimensionale beeldinformatie van de vaatboom van de patiënt (3) is opgenomen in een geheugenorgaan (8) van de 25 verwerkingsinrichting (5).2. Device as claimed in claim 1, characterized in that the three-dimensional image information of the patient's vascular tree (3) is recorded in a memory device (8) of the processing device (5). 3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de patiënttafel (2) en/of de C-arm (4) zijn uitgerust met positie- en/of standsensoren die signaalgevend gekoppeld zijn met de verwerkingsinrichting (5).Device according to claim 1 or 2, characterized in that the patient table (2) and / or the C-arm (4) are equipped with position and / or position sensors which are signal-coupled to the processing device (5). 4. Werkwijze voor navigatie van een instrument in een vaatboom van een patiënt (3) waarbij in een instelbare doorlichtingsrichting eerste doorlichtingsbeelden van de patiënt (3) worden verkregen waarop het instrument zichtbaar is, en waarbij deze eerste doorlichtingsbeelden worden gecom-35 bineerd met tweede beeldgegevens welke betrekking hebben op tenminste een deel van de vaatboom van de patiënt (3), met Η Η Η het kenmerk/ dat de tweede beeldgegevens verkregen worden door in een projectierichting die correspondeert met de door- lichtingsrichting van de patiënt (3) een projectiebeeld af te leiden uit driedimensionale beeldinformatie van de vaatboom H 5 van de patiënt (3), en dat dit projectiebeeld gecombineerd wordt met de eerste doorlichtingsbeelden.4. Method for navigation of an instrument in a vascular tree of a patient (3), wherein in an adjustable direction of illumination, first illumination images of the patient (3) on which the instrument is visible are obtained, and wherein these first illumination images are combined with second image data relating to at least a portion of the vascular tree of the patient (3), characterized in that the second image data is obtained by a projection image in a projection direction corresponding to the patient's direction of illumination (3) to be derived from three-dimensional image information of the vascular tree H 5 of the patient (3), and that this projection image is combined with the first screening images. 5. Werkwijze volgens conclusie 4, met het kenmerk, I dat het projectiebeeld wordt afgeleid uit de driedimensionale beeldinformatie met een beeldvergroting die gelijk is aan de 10 beeldvergroting van de eerste doorlichtingsbeelden.5. Method as claimed in claim 4, characterized in that the projection image is derived from the three-dimensional image information with an image magnification equal to the image magnification of the first transparency images. 6. Werkwijze volgens conclusie 4 of 5, met het ken- I merk, dat de driedimensionale beeldinformatie voorafgaand aan de verkrijging van de eerste doorlichtingsbeelden is opgeno- men.6. A method according to claim 4 or 5, characterized in that the three-dimensional image information is recorded prior to the acquisition of the first transparency images. 7. Werkwijze volgens één der conclusies 4-6, net het I kenmerk, dat de doorlichtingsrichting tijdens het navigeren van het instrument gevarieerd wordt, en dat de projectierich- I ting op overeenkomstige wijze meevarieert.7. A method according to any one of claims 4-6, characterized in that the direction of illumination is varied during navigation of the instrument, and that the projection direction varies accordingly. 8. Computerprogramma voor samenwerking met de ver- I 20 werkingsinrichting (5) die deel vormt van de inrichting (11) I volgens één der conclusies 1-3, voor het uitvoeren van de I werkwijze volgens één der conclusies 4-7.8. Computer program for cooperating with the processing device (5) forming part of the device (11) according to one of claims 1-3, for carrying out the method according to one of claims 4-7. 9. Data-carrier geladen met een computerprogramma volgens conclusie 8.A data carrier loaded with a computer program according to claim 8.
NL1023485A 2003-05-21 2003-05-21 Device and method for navigation of an instrument. NL1023485C2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1023485A NL1023485C2 (en) 2003-05-21 2003-05-21 Device and method for navigation of an instrument.
PCT/NL2004/000360 WO2004103198A1 (en) 2003-05-21 2004-05-19 Apparatus and method of navigating an instrument

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1023485A NL1023485C2 (en) 2003-05-21 2003-05-21 Device and method for navigation of an instrument.
NL1023485 2003-05-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1023485C2 true NL1023485C2 (en) 2004-11-24

Family

ID=33476093

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1023485A NL1023485C2 (en) 2003-05-21 2003-05-21 Device and method for navigation of an instrument.

Country Status (2)

Country Link
NL (1) NL1023485C2 (en)
WO (1) WO2004103198A1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101150986B (en) 2005-03-29 2010-07-14 皇家飞利浦电子股份有限公司 Method and apparatus for the observation of a catheter in a vessel system
FR2884703B1 (en) * 2005-04-25 2008-05-16 Gen Electric IMAGE PROCESSING METHOD AND APPARATUS THEREFOR

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5852646A (en) * 1996-05-21 1998-12-22 U.S. Philips Corporation X-ray imaging method
DE10047314A1 (en) * 1999-09-30 2001-04-05 Siemens Corp Res Inc Producing virtual contrast agent for extended angioscopy of blood vessels involves acquisition of data for production and subsequent segmentation of computer generated model of blood vessels
US20010029334A1 (en) * 1999-12-28 2001-10-11 Rainer Graumann Method and system for visualizing an object

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5852646A (en) * 1996-05-21 1998-12-22 U.S. Philips Corporation X-ray imaging method
DE10047314A1 (en) * 1999-09-30 2001-04-05 Siemens Corp Res Inc Producing virtual contrast agent for extended angioscopy of blood vessels involves acquisition of data for production and subsequent segmentation of computer generated model of blood vessels
US20010029334A1 (en) * 1999-12-28 2001-10-11 Rainer Graumann Method and system for visualizing an object

Also Published As

Publication number Publication date
WO2004103198A1 (en) 2004-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7680528B2 (en) Method for the graphical representation of a medical instrument inserted at least partially into an object under examination
US7590442B2 (en) Method for determining the position of an instrument with an x-ray system
JP3589505B2 (en) 3D image processing and display device
US8942457B2 (en) Navigating an interventional device
US7822241B2 (en) Device and method for combining two images
US8521252B2 (en) Method for displaying a hollow space in an object under investigation
US7412023B2 (en) X-ray diagnostic apparatus
EP2403408B1 (en) Medical viewing system for displaying a region of interest on medical images
JP4564840B2 (en) Percutaneous catheter guide method
JP2004049911A (en) Method and apparatus for positioning patient in medial diagnosis or therapeutic apparatus
JP2000342580A (en) Method and device for catheter navigation
US20180303550A1 (en) Endoscopic View of Invasive Procedures in Narrow Passages
EP3860455A1 (en) Using a camera with an ent tool
CN110352447A (en) Benchmaring in clinical image
US20050203386A1 (en) Method of calibrating an X-ray imaging device
NL1023485C2 (en) Device and method for navigation of an instrument.
JP2021508549A (en) Methods and systems for calibrating X-ray imaging systems
US7856080B2 (en) Method for determining a defined position of a patient couch in a C-arm computed tomography system, and C-arm computed tomography system
JP7448923B2 (en) Information processing device, operating method of information processing device, and program
EP3931799B1 (en) Interventional device tracking
CN112804940B (en) ENT tool using camera
US11890148B2 (en) System and method for dynamic augmented reality imaging of an antomical site

Legal Events

Date Code Title Description
PD2B A search report has been drawn up