NL1018282C1

NL1018282C1 - Endoscope.

Info

Publication number: NL1018282C1
Application number: NL1018282A
Authority: NL
Inventors: Paul Breedveld; Hirose Shigeo
Original assignee: Univ Delft Tech
Priority date: 2000-07-24
Filing date: 2001-06-13
Publication date: 2002-01-25
Also published as: AU2001282677A1; WO2002013682A1

Description

• I• I

EndoscoopEndoscope

De uitvinding heeft betrekking op een endoscoop.The invention relates to an endoscope.

Endoscopen zijn in diverse gedaanten bekend. Een bekende endoscoop is uitgevoerd met een endoscoopschacht, proximaal geplaatste bedieningsmiddelen en een distaai ge-5 plaatste camera. Een probleem van deze endoscoop is dat de instelling van de camera met de bedieningsmiddelen een aantal problemen ontmoet.Endoscopes are known in various forms. A known endoscope is provided with an endoscope shaft, proximally placed operating means and a distally positioned camera. A problem with this endoscope is that the adjustment of the camera with the operating means encounters a number of problems.

De bekende endoscoop is gevormd als een rechte stijve kijkbuis waarbij de lens vooruitblikt. Om de kijkbuis zijn 10 lichtgeleiders geplaatst die dienen voor de belichting van het te beschouwen object. Het met een dergelijke endoscoop verkregen beeld wordt geprojecteerd op een monitor teneinde beeldinformatie aan een chirurg te verschaffen, terwijl minimaal invasieve chirurgie wordt uitgevoerd. Bij de op deze 15 wijze uitgevoerde beeldvorming doen zich echter problemen voor met betrekking tot de waarneming van afstanden en bewegingen loodrecht op het beeldvlak.The known endoscope is shaped as a straight rigid viewing tube with the lens looking ahead. 10 light guides are placed around the viewing tube which serve to illuminate the object to be considered. The image obtained with such an endoscope is projected onto a monitor to provide image information to a surgeon while performing minimally invasive surgery. However, with the imaging performed in this way, problems arise with regard to the observation of distances and movements perpendicular to the image plane.

Een eerste probleem is dat de chirurg accommodeert op het beeld dat de monitor biedt en niet op de feitelijke 20 objecten. Dieptewaarneming is dientengevolge problematisch. Een verder probleem is dat de ten behoeve van de belichting om de lens aangebrachte lichtbron weliswaar een helder beeld oplevert, maar nadelig is voor de dieptewaarneming van de chirurg door het ontbreken van schaduwen.A first problem is that the surgeon accommodates on the image that the monitor provides and not on the actual objects. Depth perception is therefore problematic. A further problem is that the light source arranged around the lens for the purpose of exposure provides a clear image, but is disadvantageous for the depth perception of the surgeon due to the lack of shadows.

25 Weer een verder probleem is dat bewegingsparallax als diepte-informatiebron ontbreekt. De bewegingsmogelijkheid van de bekende endoscoop is beperkt doordat deze tijdens gebruik door een beperkte incisie in het lichaam van de patiënt steekt, zodat het aantal bewegingsvrijheidsgraden van de en-30 doscoop tot vier van de mogelijke zes beperkt is. Het waarnemen van de anatomische structuur van diverse zijden onder handhaving van een gecentreerd beeld van het geobserveerde is daardoor onmogelijk.Yet another problem is that motion parallax is missing as a depth information source. The possibility of movement of the known endoscope is limited in that it protrudes through a limited incision into the body of the patient during use, so that the number of degrees of freedom of movement of the endoscope is limited to four of the possible six. It is therefore impossible to observe the anatomical structure of various sides while maintaining a centered image of the observed.

De beperkingen die inherent zijn aan de bekende en-35 doscoop verhinderen een ruime toepassing van minimaal inva- it 01 8 282 1 ΛThe limitations inherent in the known endoscope prevent a wide application of minimum input 01 8 282 1 1

II

2 sieve chirurgie en vergen in ieder geval een kostbare, intensieve en langdurige training van de chirurg die de minimaal invasieve chirurgie uitvoert. Een verder nadeel van de endoscoop met de in het verlengde van de kijkbuis opgestelde lens 5 is dat het gebruik daarvan de chirurgie als zodanig bemoeilijkt. De endoscoop wordt namelijk gehanteerd door een assistent die voor het realiseren van een natuurlijke kijkrichting in de werkruimte treedt van de chirurg. Teneinde voor dit probleem een oplossing te bieden, kunnen ook endoscopen met 10 een onder 90° ten opzichte van de kijkbuis opgestelde lens worden toegepast. Daarbij kan de endoscoop op een de chirurg niet hinderende plaats het lichaam van de patiënt worden ingébracht. Het nadeel van een dergelijke endoscoop is echter dat beweging van de endoscoop ten behoeve van de nadere be-15 schouwing van het onderzoeksobject tot een gecompliceerde beeldrotatie op de monitor leidt die de interpretatie van het beeld van de 90°-endoscoop bemoeilijkt. Het inzoomen op het onderzoeksobject door het naderbij bewegen van de lens houdt ten gevolge van het vaste incisiepunt waardoorheen de endo-20 scoop gestoken is namelijk tevens een rotatie van de endoscoop in, zodat ook de hoek waaronder het onderzoeksobject wordt bekeken, met het inzoomen verandert.2ive surgery and require at least costly, intensive and long-term training from the surgeon who performs minimally invasive surgery. A further disadvantage of the endoscope with the lens 5 positioned in line with the viewing tube is that its use makes surgery as such difficult. The endoscope is in fact used by an assistant who enters the workspace of the surgeon to realize a natural viewing direction. In order to offer a solution to this problem, endoscopes with a lens arranged at 90 ° to the viewing tube can also be used. In addition, the endoscope can be introduced into the patient's body at a location that does not interfere with the surgeon. The disadvantage of such an endoscope, however, is that movement of the endoscope for the purposes of a closer look at the research object leads to a complicated image rotation on the monitor, which complicates the interpretation of the image of the 90 ° endoscope. This is because zooming in on the research object by approaching the lens implies a rotation of the endoscope as a result of the fixed incision point through which the endo-scope is inserted, so that the angle at which the research object is viewed also changes with the zooming in .

Deze problemen kunnen effectief worden bestreden door de endoscoop zo uit te voeren dat de camera via een veer 25 met de endoscoopschacht is verbonden, en dat een aantal trek-draden door de endoscoopschacht zijn gevoerd en verbonden zijn met enerzijds de bedieningsmiddelen en anderzijds het distaai geplaatste uiteinde van de veer. Hiermee wordt een mechanisch zeer goed bepaalde oriëntatie van de camera ten 30 opzichte van de schacht en de bedieningsmiddelen verkregen, waarbij de camera nauwkeurig de stand die is ingegeven met de bedieningsmiddelen kan volgen. Voor de bedieningsmiddelen kan bijvoorbeeld gebruik gemaakt worden van een bedieningshendel.These problems can be effectively tackled by designing the endoscope in such a way that the camera is connected to the endoscope shaft via a spring, and that a number of puller wires are passed through the endoscope shaft and are connected on the one hand to the operating means and on the other hand end of the spring. Hereby a mechanically very well determined orientation of the camera relative to the shaft and the operating means is obtained, wherein the camera can accurately follow the position entered with the operating means. For the operating means use can for instance be made of a operating handle.

Met de term "trekdraad" wordt elk, bij voorkeur al-35 thans gedeeltelijk buigzaam, element bedoeld dat een trekkracht en/of duwkracht kan overbrengen. Voorbeelden zijn draden of kabels van elk soort materiaal, zoals kunststof en metaal dat voldoende treksterkte heeft. Ook kunnen trekdraden 1018282' » 3 van SMA materiaal (SMA: shape memory alloy) worden toegepast.By the term "puller wire" is meant any, preferably at least partially flexible, element that can transmit a pulling force and / or pushing force. Examples are wires or cables of any kind of material, such as plastic and metal that has sufficient tensile strength. Pull wires 1018282 '»3 made of SMA material (SMA: shape memory alloy) can also be used.

Het is voordelig om de veer zo uit te voeren dat deze bestaat uit een aantal elementen, dat ieder van de elementen een centrale opening heeft, welke begrensd is door een 5 rand van het element. Door de serie van centrale openingen van de elementen wordt een kanaal verschaft waardoorheen bedrading van de camera en eventueel glasvezels voor verlichting kunnen worden gevoerd.It is advantageous to design the spring in such a way that it consists of a number of elements, that each of the elements has a central opening which is bounded by an edge of the element. A channel is provided through the series of central apertures of the elements through which wiring of the camera and possibly glass fibers for illumination can be passed.

Een tegen relatief lage kosten en eenvoudig te realo liseren veer die beantwoordt aan de uitvinding, is erdoor gekenmerkt dat de elementen ringen zijn waarvan er althans één geheel plat is uitgevoerd, en dat op deze platte ring ten minste één ring aansluit die ten minste een eerste omgezet randdeél heeft dat is verbonden met de platte ring.A spring which complies with the invention at a relatively low cost and can be realized in a simple manner can be characterized in that the elements are rings, at least one of which is entirely flat, and that at least one ring connects to this flat ring which at least a first has a converted edge part that is connected to the flat ring.

15 Bij voorkeur is de veer verder zo uitgevoerd dat de op de platte ring aansluitende ring met een eerste omgezet randdeel een tweede omgezet randdeel heeft dat diametraal ligt tegenover het eerste omgezette randdeel van die ring, en dat dit tweede omgezette randdeel van die ring is verbon-20 den met een omgezet randdeél van een gelijkvormig uitgevoerde verdere ring.Preferably, the spring is further embodied such that the ring connecting to the flat ring has a second flanged edge part having a second flanged edge part diametrically opposite the first flanged edge part of that ring, and that this second flanged edge part of that ring is connected -20 den with a converted edge part of a similarly designed further ring.

Een dergelijke veer is onderwerp van de eerdere Nederlandse octrooiaanvrage 1015783 en zal hierna met de term "platenveer" worden aangeduid.Such a spring is the subject of the previous Dutch patent application 1015783 and will hereinafter be referred to as the "plate spring".

25 Voor de bediening van de camera met de bedienings- hendel is het nuttig dat in de rand van de elementen door-voergaten zijn opgenomen, geschikt voor doorvoer van de trekdraden. Bij voorkeur zijn ten minste drie trekdraden voorzien, waarmee een verdraaiing van de bedieningshendel over 30 360° resulteert in een overeenkomstige, reciproke verdraaiing over 360° van het distale uiteinde van de veer. Volgens een verdere voorkeursuitvoeringsvorm is de endoscoop voorzien van vier trekdraden, waardoor een stabielere bediening mogelijk is.For operating the camera with the operating handle, it is useful that passage holes are included in the edge of the elements, suitable for passage of the puller wires. Preferably, at least three puller wires are provided, with which a rotation of the operating handle through 360 ° results in a corresponding, reciprocal rotation of 360 ° of the distal end of the spring. According to a further preferred embodiment, the endoscope is provided with four puller wires, whereby a more stable operation is possible.

35 Het is voordelig om de endoscoop zodanig uit te voe ren dat het distale uiteinde van de endoscoopschacht van een platenveer is voorzien, waaraan de camera is bevestigd. Volgens een verdere uitvoeringsvorm is de endoscoopschacht ook 1018282 <It is advantageous to design the endoscope in such a way that the distal end of the endoscope shaft is provided with a plate spring to which the camera is attached. According to a further embodiment, the endoscope shaft is also 1018282 <

t It I

4 aan het proximate uiteinde voorzien van een platenveer. De bedieningshendel rust daarbij tegen het van de endoscoop-schacht afgekeerde uiteinde van de proximaal geplaatste platenveer. Een schuifelement is door middel van trekdraden met 5 de distaai geplaatste camera verbonden. Een compensatieveer met een voldoende sterke veerkracht oefent een kracht uit op het schuifelement en zorgt er voor dat in een ruststand de beide platenveren ineen gedrukt worden.4 provided with a plate spring at the proximate end. The operating handle rests against the end of the proximally placed plate spring remote from the endoscope shaft. A sliding element is connected to the distal camera by means of pull wires. A compensation spring with a sufficiently strong spring force exerts a force on the sliding element and ensures that the two plate springs are compressed in a rest position.

Volgens een verdere voordelige uitvoeringsvorm be-10 staan de platenveren uit een aantal platenveersamenstellen, welke elk uit een aantal elementen bestaat. Elk samenstel bevat bijvoorbeeld twee eindstandige platte ringen en een aantal daartussen gelegen ringen met omgezette randen, zoals hiervoor uiteengezet. Bijvoorbeeld bestaat een samenstel uit 15 totaal zes elementen: twee eindstandige platte ringen en vier tussenliggende ringen met omgezette randen. Indien vier trekdraden zijn voorzien op telkens gelijke rotatie-afstanden (derhalve over 90°) worden de platenveersamenstellen op voordelige wijze telkens over 90° verdraaid met de platte ringen 20 tegen elkaar gepositioneerd. Daardoor wordt een uitstekende rotationele verplaatsbaarheid verkregen.According to a further advantageous embodiment, the plate springs consist of a number of plate spring assemblies, each of which consists of a number of elements. Each assembly comprises, for example, two terminal flat rings and a number of intermediate rings with flanged edges, as set forth above. For example, an assembly consists of 15 total of six elements: two terminal flat rings and four intermediate rings with flanged edges. If four puller wires are provided at the same rotational distances (i.e. through 90 °), the plate spring assemblies are advantageously rotated through 90 ° each time with the flat rings 20 positioned against each other. This results in an excellent rotational mobility.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, welke in fig. 1 een endoscoop volgens de uitvinding in een 25 rustpositie schematisch toont; in fig. 2 de endoscoop volgens fig. 1 in een bedie-ningspositie schematisch toont; en in fig. 3 een veelvoud van platenveersamenstellen in explosie-aanzicht toont.The invention will now be further elucidated with reference to the drawing, which schematically shows an endoscope according to the invention in a resting position in Fig. 1; Fig. 2 schematically shows the endoscope according to Fig. 1 in an operating position; and in Fig. 3 shows a plurality of plate spring assemblies in exploded view.

30 In de figuren gebruikte gelijke verwijzingscijfers verwijzen naar dezelfde onderdelen.Identical reference numbers used in the figures refer to the same parts.

Verwijzend nu eerst naar de fig. 1 en 2 wordt een endoscoop 6 volgens de uitvinding getoond. Fig. 1 respectievelijk 2 heeft betrekking op een endoscoop welke in een rust-35 positie en een bedieningspositie wordt getoond. Met verwij-zingscijfer 1, 1' wordt een platenveer aangeduid, die gevormd is door een aaneenschakeling van een serie in zichzelf gesloten elementen 2 die buigzaam zijn uitgevoerd. Deze platenveer 101 8282' 5 is ook duidelijk in explosie-aanzicht getoond in fig. 3. De elementen 2 zijn met aangrenzende elementen 2 althans ten dele verbonden. Dit wordt duidelijk in fig. 3 getoond.Referring first to Figs. 1 and 2, an endoscope 6 according to the invention is shown. FIG. 1 and 2 respectively relate to an endoscope which is shown in a resting position and an operating position. Reference numeral 1, 1 'denotes a plate spring which is formed by a concatenation of a series of self-closed elements 2 which are of flexible design. This plate spring 101 8282 '5 is also clearly shown in an exploded view in Fig. 3. The elements 2 are at least partially connected to adjacent elements 2. This is clearly shown in FIG.

In de fig. 3 is verder getoond dat ieder van de ele-5 menten 2 een centrale opening 3 heeft welke begrensd is door een rand 4 van het element 2. Verder toont fig. 3 dat in de rand 4 van de elementen 2 doorvoergaten 5 zijn opgenomen, welke geschikt zijn voor doorvoer van trekdraden.In Fig. 3 it is further shown that each of the elements 2 has a central opening 3 which is bounded by an edge 4 of the element 2. Furthermore, Fig. 3 shows that in the edge 4 of the elements 2 passage holes 5 are included, which are suitable for transit of puller wires.

De veer 1 is verder zo uitgevoerd dat de elementen 10 als ringen zijn gevormd. Overigens wordt opgemerkt dat ook andere vormen mogelijk zijn, zoals vierkante of driehoekige, dan wel meerhoekige plaatjes.The spring 1 is further designed such that the elements 10 are formed as rings. It is otherwise noted that other shapes are also possible, such as square or triangular or polygonal plates.

Zoals duidelijk getoond in fig. 3, zijn een veelvoud van platenveersamenstellen (15) tegen elkaar aan gepositio-15 neerd. De eindstandige elementen van elk samenstel zijn als platte ringen uitgevoerd. De overige elementen hebben elk twee omgezette randen welke diametraal tegenover elkaar zijn gelegen.As clearly shown in Fig. 3, a plurality of plate spring assemblies (15) are positioned against each other. The terminal elements of each assembly are designed as flat rings. The remaining elements each have two flanged edges which are diametrically opposite each other.

De endoscoop 6 omvat een endoscoopschacht 7, een 20 proximaal geplaatste bedieningshendel 8 en een.distaai geplaatste camera (niet getoond in de figuren). De camera is via de veer 1 met de endoscoopschacht 7 verbonden, en voor de bediening van de camera met de bedieningshendel 8 is voorzien in trekdraden 10 die door de endoscoopschacht 7 zijn gevoerd 25 (in onderbroken lijnen weergegeven) en verbonden zijn met enerzijds een verschuifbaar element 13 in de bedieningshendel 8 en anderzijds het distaai geplaatste uiteinde van de veer 1. De in de endoscoop 6 toegepaste veer 1 is gelijk aan de uitvoeringsvorm zoals deze in de fig. 3 is getoond. Zoals 30 fig. 3. toont, is de veer volgens deze uitvoeringsvorm uitgevoerd met doorvoergaten 5 voor trekdraden.The endoscope 6 comprises an endoscope shaft 7, a proximally placed operating handle 8, and a camera that is placed (not shown in the figures). The camera is connected to the endoscope shaft 7 via the spring 1, and for the operation of the camera with the operating handle 8 there are provided pull wires 10 which have been passed through the endoscope shaft 7 (shown in broken lines) and are connected to on the one hand a slidable element 13 in the operating handle 8 and, on the other hand, the distal end of the spring 1. The spring 1 used in the endoscope 6 is similar to the embodiment as shown in Fig. 3. As Fig. 3 shows, the spring according to this embodiment is provided with lead-through holes 5 for puller wires.

De bedieningshendel 8, zoals getoond in fig. 1 en 2, omvat een buitenste huis 12 en een daarin verschuifbaar element 13. Het verschuifbare element 13 is met vier trekdraden 35 10 verbonden met het distale uiteinde van de platenveer 1, aan het distale uiteinde van de endoscoop 6. Tussen de bedieningshendel 8 en de endoscoopschacht 7 is een tweede platenveer 1'geplaatst. Daardoor wordt een goede geleiding van de 1018282- 6 trekdraden 10 verzorgd.The operating handle 8, as shown in Figs. 1 and 2, comprises an outer housing 12 and an element 13 slidable therein. The slidable element 13 is connected with four puller wires 10 to the distal end of the plate spring 1, at the distal end of the endoscope 6. A second plate spring 1 'is placed between the operating handle 8 and the endoscope shaft 7. As a result, good conductivity of the 10 18282-6 puller wires 10 is provided.

Door middel van een compensatieveer 14, welke een gebruikelijke spiraalveer of elke andere geschikte veer kan zijn, wordt het verschuifbare element 13 naar het proximale 5 uiteinde van de bedieningshendel gedrukt. Door de veersterkte van de compensatieveer 14 voldoende groot te kiezen zullen in een ruststand de platenveren 1, 1' volledig ingedrukt zijn, zoals getoond in fig. 1 en 2. Uit fig. 2 blijkt duidelijk dat bij verbuiging van de bedieningshendel 8 onder een hoek β 10 t.o.v. de endoscoopschacht het distale uiteinde waarop de camera wordt gemonteerd over een zelfde hoek wordt afgebogen.By means of a compensation spring 14, which can be a conventional coil spring or any other suitable spring, the slidable element 13 is pressed towards the proximal end of the operating handle. By choosing the spring strength of the compensation spring 14 sufficiently large, the plate springs 1, 1 'will be fully depressed in a rest position, as shown in Figs. 1 and 2. Fig. 2 clearly shows that when the operating handle 8 is bent at an angle β 10 relative to the endoscope shaft, the distal end on which the camera is mounted is deflected through the same angle.

De in de figuur 2 getoonde onderste trekdraad 10 wordt aangetrokken waardoor de compensatieveer 14 wordt samengedrukt. Daardoor wordt de bovenste trekdraad gevierd, waardoor het 15 distale uiteinde doof de veerkracht van de platenveer in dat uiteinde over eenzelfde hoek t.o.v. de schacht afbuigt. Hierdoor kan het distale uiteinde met daarop een camera gemonteerd over 360° worden gedraaid door de bedieningshendel over een overeenkomstige hoek te verdraaien.The lower puller wire 10 shown in Figure 2 is tightened, compressing the compensation spring 14. As a result, the upper puller wire is celebrated, as a result of which the distal end deflects the spring force of the plate spring in that end through the same angle with respect to the shaft. This allows the distal end with a camera mounted on it to be rotated through 360 ° by turning the control handle through a corresponding angle.

20 De uitvinding heeft eveneens betrekking op een endo scoop waarbij de compensatieveer 14 zich bevindt in de endoscoopschacht 7. Daartoe kan het noodzakelijk zijn dat bijvoorbeeld de endoscoopschacht 7 telescopisch is uitgevoerd, waarbij deze door de werking van de compensatieveer 14 kan 25 uitschuiven danwel inschuiven.The invention also relates to an endoscope in which the compensation spring 14 is located in the endoscope shaft 7. To that end, it may be necessary that, for example, the endoscope shaft 7 is of a telescopic design, whereby it can extend or retract due to the action of the compensation spring 14.

Naast de hiervoor reeds besproken voordelen van de veer 1, 1’ volgens de uitvinding, is hierbij een verder voordeel dat in rusttoestand (fig. 1) de veer zeer plat is en dat deze bijvoorbeeld in de toepassing van fig. 2 een zeer gerin-30 ge kromtestraal heeft. Met name in de beschreven endoscoop-toepassing is dit een zeer belangrijke en nuttige eigenschap voor de realisatie van bewegingsparallax.In addition to the advantages of the spring 1, 1 'according to the invention, which have already been discussed above, a further advantage here is that in the rest position (Fig. 1) the spring is very flat and that, for example, in the application of Fig. 2, it is very low. 30 has a radius of curvature. In particular in the endoscope application described, this is a very important and useful property for the realization of movement parallax.

Tevens heeft de uitvinding betrekking op een platenveer, omvattende een aantal elementen, gevormd door ringen 35 waarvan er althans één geheel plat is uitgevoerd, waarbij op deze platte ring ten minste één ring aansluit die ten minste een eerste omgezet randdeel heeft dat is verbonden met de ' platte ring, en de op de platte ring aansluitende ring met 1018282' ' « 7 een eerste omgezet randdeel een tweede omgezet randdeel heeft dat diametraal ligt tegenover het eerste omgezette randdeel van die ring, en dat dit tweede omgezette randdeel van die ring is verbonden met een omgezet randdeel van een gelijkvor-5 mig uitgevoerde verdere ring.The invention also relates to a plate spring, comprising a number of elements, formed by rings 35 of which at least one is completely flat, wherein at least one ring connects to this flat ring which has at least a first converted edge part which is connected to the 'flat ring, and the ring connecting to the flat ring having a first flanged edge portion has a second flanged edge portion that is diametrically opposite the first flanged edge portion of that ring, and that this second flanged edge portion of that ring is connected with a flanged edge portion of a further ring of uniform design.

Bij voorkeur zijn bij een dergelijke veer ten minste drie trekdraden door daartoe in de veerelementen van de platenveren aangebrachte openingen gevoerd, teneinde een distaai uiteinde van de veer vanaf een proximaal uiteinde te kunnen 10 doen verplaatsen.Preferably, with such a spring, at least three puller wires are passed through openings provided for this purpose in the spring elements of the plate springs, in order to be able to move a distal end of the spring from a proximal end.

Ook heeft de uitvinding betrekking op een flexibele boor, voorzien van een veer volgens de hiervoor genoemde soort.The invention also relates to a flexible drill, provided with a spring according to the aforementioned type.

Tenslotte heeft de uitvinding ook betrekking op een 15 koppeling tussen twee onder een hoek ten opzichte van 'elkaar geplaatste assen, omvattende een veer volgens de hiervoor ge-noemd§ soort.Finally, the invention also relates to a coupling between two axes placed at an angle with respect to each other, comprising a spring according to the type mentioned above.

10182821018282

Claims

An endoscope (6) provided with an endoscope shaft (7), a distally placed camera and a proximally placed operating handle (8), characterized in that the camera is connected to the endoscope shaft (7) via a plate spring (1) and that at least three puller wires (10) are passed through the endoscope shaft (7) and are connected on the one hand to a slidable element (13) in the operating handle (8) and on the other hand to the distally placed end of the plate spring (1), and that a compensating spring (14) exerts a force on the sliding element (13) such that the plate spring (1) is pressed in a rest position.

Endoscope (6) according to claim 1, characterized in that a plate spring (1 ') is placed between the endoscope shaft (7) and the operating handle (8).

Endoscope (6) according to claim 1 or 2, characterized in that the puller wires are passed through openings (5) provided for this purpose in the spring elements of the plate springs (1, 1 ').

4. Endoscope (6) according to claims 1 to 3, characterized in that the plate springs (1, 1 ') consist of spring assemblies of at least two spring elements each.

5. Endoscope (6) according to claims 1-4, characterized in that the plate springs (1, 1 ') consist of substantially identical spring assemblies that are each rotated together rotated along their longitudinal axis, such that in the spring elements openings (5) provided are aligned with respect to each other.

6. A plate spring comprising a number of elements formed by rings, at least one of which is completely flat, wherein at least one ring connects to this flat ring which has at least a first flanged edge part which is connected to the flat ring, and the ring connecting to the flat ring having a first flanged edge portion has a second flanged edge portion that is diametrically opposite the first flanged edge portion of said ring, and that this second flanged edge portion of said ring is connected to a flanged edge portion of a further ring of uniform design.

Flexible drill provided with a spring according to claim 6 or 7.

7. A plate spring according to claim 6, wherein at least three puller wires are passed through openings provided for this purpose in the spring elements of the plate springs, in order to be able to move a distal end of the spring from a proximal end.

8. Coupling between two shafts, comprising a spring according to claim 6 or 7. 101 8282 '