NL1016617C2 - An apparatus and method for determining a three-dimensional shape of an object. - Google Patents

An apparatus and method for determining a three-dimensional shape of an object. Download PDF

Info

Publication number
NL1016617C2
NL1016617C2 NL1016617A NL1016617A NL1016617C2 NL 1016617 C2 NL1016617 C2 NL 1016617C2 NL 1016617 A NL1016617 A NL 1016617A NL 1016617 A NL1016617 A NL 1016617A NL 1016617 C2 NL1016617 C2 NL 1016617C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
object
image
light
camera
bright spot
Prior art date
Application number
NL1016617A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Ian Theodore Young
Pieter Wilhelmus Verbeek
Bernardus Conrard Hubert Meens
Original Assignee
Univ Delft Tech
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Univ Delft Tech filed Critical Univ Delft Tech
Priority to NL1016617A priority Critical patent/NL1016617C2/en
Priority to NL1016617 priority
Application granted granted Critical
Publication of NL1016617C2 publication Critical patent/NL1016617C2/en

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G01MEASURING; TESTING
    • G01BMEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00Measuring arrangements characterised by the use of optical means
    • G01B11/24Measuring arrangements characterised by the use of optical means for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25Measuring arrangements characterised by the use of optical means for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2513Measuring arrangements characterised by the use of optical means for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with several lines being projected in more than one direction, e.g. grids, patterns
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/50Depth or shape recovery
    • G06T7/521Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light

Description

Inrichting en werkwijze voor het bepalen van een driedimensionale vorm van een object An apparatus and method for determining a three-dimensional shape of an object

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting en werkwijze voor het uit een tweedimensionale afbeelding bepalen van een driedimensionale vorm van een object, waarin een lichtpatroon op het object wordt geprojecteerd en een beeld 5 wordt gevormd van het belichte object. The present invention relates to an apparatus and method for a two-dimensional image determine a three-dimensional shape of an object, in which a light pattern is projected onto the object 5 and an image is formed of the illuminated object.

Hiertoe wordt doorgaans een lichtbron toegepast voor het belichten van het object en een camera voor het vormen van een beeld van het belichte object. For this purpose, a light source is generally used for illuminating the object and a camera for forming an image of the illuminated object.

Een dergelijke werkwijze is bekend uit het artikel 10 "One-Shot Active 3D Shape Acquisition" van de auteurs Μ. Such a process is known from the article 10 "One-Shot Active 3D Shape Acquisition" the authors Μ.

Proesmans, L. van Gool en A. Oosterlinck, 13th International Conference on Pattern Recognition, Vienna, August 25-29, 1996, Vol. Proesmans, L. Van Gool and A. Oosterlinck, 13th International Conference on Pattern Recognition, Vienna, August 25-29, 1996, Vol. III, pp. III, pp. 336-340. 336-340. In deze bekende werkwijze wordt een patroon van vierkanten op het object geprojecteerd, en is 15 een relatief gecompliceerd algoritme nodig om uit het met een camera waargenomen beeldpatroon de oorspronkelijke vorm van het belichte object te reconstrueren. In this known method, a pattern of squares on the object is projected, and 15 requires a relatively complicated algorithm to reconstruct the original shape of the illuminated object from the image pattern observed with a camera. Er bestaat behoefte aan dergelijke reconstructiesystemen onder andere ten behoeve van kwaliteitscontrole van oppervlakken van producten van de 20 agrarische industrie en de metaal- en auto-industrie, ten behoeve van maatvastheidscontrole van producten, en ten behoeve van de automatische herkenning van gezichten, hetgeen doelmatig is voor de beveiligingsindustrie en forensische toepassingen. There is a need for such a reconstruction systems, among other things for the purpose of quality control of surfaces of products of the 20 agricultural industry, and the metal and automotive industries, for the purpose of dimensional stability control of products, and in favor of the automatic recognition of faces, which is advantageous for the security industry and forensic applications.

25 Doelstelling van de uitvinding is om de bekende werkwijze en inrichting te vereenvoudigen, waarbij de bepaling van de vorm van driedimensionale objecten betrouwbaar, maar vooral sneller kan verlopen. 25 The aim of the invention is to simplify the known method and apparatus, wherein the determination of the shape of three-dimensional objects reliably, but above all can proceed more rapidly.

Daartoe wordt volgens de uitvinding voorgesteld dat 30 een serie in hoofdzaak naaldvormige lichtbundels het object belichten, dat van het aldus belichte object in een afbeel-dingsvlak een lichtpuntenbeeld wordt gevormd, waarbij het object is gepositioneerd tussen voorafbepaalde grenzen, en dat uit het lichtpuntenbeeld de vorm van het object wordt afge- ; To this end, according to the invention suggested that 30 has a series of substantially needle-shaped beams of light illuminating the object, which of the thus illuminated object is a bright spot image is formed in a depiction-guide face, wherein the object is positioned between predetermined limits, and in that the shape of the bright spot image of the object is afge-; / r é.ji 2 leid. / R 2 é.ji guide.

De inrichting volgens de uitvinding laat zich daartoe doelmatig zo uitvoeren, dat de camera en de lichtbron een onderling gefixeerde positie hebben, dat van de lichtbron een 5 patroon van in hoofdzaak onderling naaldvormige lichtbundels afkomstig is welke gericht zijn op het object, dat de camera een lichtpuntenbeeld vormt van het aldus door de lichtbundels belichte object, welk object zich tussen voorafbepaalde grenzen bevindt, en dat op de camera een verwerkingsinrichting is 10 aangesloten voor de reconstructie van de vorm van het object uit het door de camera waargenomen lichtpuntenbeeld. The device according to the invention can thus conduct expediently so, that the camera and the light source a have mutually fixed position, in that the light source is a fifth pattern of substantially mutually needle-shaped light beams is derived which are aimed at the object, that the camera is a bright spot image is formed of the thus-object illuminated by the light beams, which object is located between predetermined limits, and in that a processing apparatus 10 is connected to the camera for the reconstruction of the shape of the object from the bright spot image detected by the camera. De lichtbundels laten zich eenvoudig zo vormen, dat tussen de lichtbron en het object een masker en een lens zijn geplaatst . The light beams are easy to make so that a mask and a lens are disposed between the light source and the object.

15 Voor het bereiken van de snelheidsdoelstelling waar mee de vorm van het object zich laat reconstrueren, is het wenselijk dat de lichtbundels zodanig zijn gegroepeerd dat bij verplaatsing van het object tussen de voorafbepaalde grenzen, de punten van het lichtpuntenbeeld in het afbeel-20 dingsvlak zich over onderling vrij van elkaar liggende lijnstukken verplaatsen. 15 In order to achieve the velocity target where along the shape of the object itself allows to reconstruct, it is desirable that the light beams are arranged such that on movement of the object between the predetermined limits, the points of the bright spot image in the images sequentially-20 guide face located move over each other free of spaced line segments. Hiermee wordt een ééneenduidige relatie gelegd tussen de positie van de afzonderlijke punten van het lichtpuntenbeeld in het afbeeldingsvlak en de onderscheidenlijke plaatsen waar de lichtbundels het object treffen, en 25 waarvan deze punten zijn afgeleid. It provides a more ééneenduidige relationship between the position of the individual points of the bright spot image in the image plane, and the respective sites where the light beams strike the object, and 25 from which these points are derived.

Dit maakt dan mogelijk dat de gereconstrueerde vorm van het object afhankelijk is van de plaats van de afzonderlijke punten van het door de camera waargenomen lichtpuntenbeeld op de respectievelijke lijnstukken, en daaruit bepaald 30 kan worden zonder dat daartoe een ingewikkeld algoritme is vereist. This then allows the reconstructed shape of the object is dependent on the location of the individual points of the bright spot image detected by the camera on the respective line segments, and 30 can be determined therefrom without any need for a complex algorithm. De reconstructie van de vorm van het gemeten object kan zodoende op videosnelheid plaatsvinden, hetgeen een belangrijk voordeel van de uitvinding is. The reconstruction of the shape of the measured object can therefore be performed at video-speed, which is an important advantage of the present invention.

De reconstructie van de vorm van het object verloopt 35 daarbij zo door voor ieder afzonderlijk punt uit het lichtpuntenbeeld de daardoor ingenomen positie op het bij dat punt horende lijnstuk te bepalen, en vervolgens daaruit voor iedere dergelijke positie de ruimtelijke plaats af te leiden waar 3 de desbetreffende lichtbundel het object raakt, waarna voor alle punten uit het puntenbeeld de daarbij horende ruimtelijke plaatsen worden samengesteld voor het bepalen van de vorm van het object. The reconstruction of the shape of the object takes place 35 thereby so by deriving for each point of the bright spot image to determine the resulting position taken on it at that point associated line segment, and then therefrom the spatial location for each such position where the third the corresponding light beam hits the object, after which for each point of the image points and corresponding spatial locations are assembled for the determination of the shape of the object.

5 De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, welke in fig. 1 aan de hand van een grafisch beeld het basisprincipe toont dat aan de werkwijze volgens de uitvinding ten grondslag ligt; 5 The invention will now be explained in more detail with reference to the drawing, which in Figure 1, on the basis of a graphic image, the basic principle shows that the process according to the invention is based.; en 10 in fig. 2A en 2B respectievelijk een in de inrich ting volgens de uitvinding te gebruiken lichtmasker en een daarbij horend lijnenpatroon in een afbeeldingsvlak toont. and 10 in FIGS. 2A and 2B, respectively, a to be used in the décor and device according to the invention, photomask and shows an accompanying line pattern in an image plane.

Verwijzend nu eerst naar fig. 1 wordt met verwij-zingscijfer 1 een masker aangeduid, welke in samenhang met 15 een lichtbron 2 een serie lichtbundels vormt waarmee een object 3 wordt belicht. Referring first to Fig. 1 is referred to a mask with reference numeral 1, which forms a series of light beams, a light source 2 in conjunction with 15, with which an object 3 is illuminated. Ten behoeve van de duidelijkheid toont fig. 1 slechts één lichtbundel 4, aan de hand waarvan de werking van de inrichting volgens de uitvinding zal worden toe-gelicht. For the sake of clarity, FIG. 1 shows only one light beam 4, will be toe-screened on the basis of which the operation of the device according to the invention. Deze lichtbundel 4 resulteert in een verlicht ob-20 jectpunt 5 aan de oppervlakte van het object 3. Het object 3 is overigens geplaatst binnen voorafbepaalde grenzen 6 en 7. Het belichte objectpunt 5 wordt in het afbeeldingsvlak 8 van een camera waargenomen en levert daar een beeldpunt 9 op. This light beam 4 results in an illuminated ob-20 ject point 5 on the surface of the object 3. The object 3 is, moreover, positioned within pre-determined boundaries 6 and 7. The exposed object point 5 is observed in the image plane 8 of a camera, and there provides an image point 9 on. Dit beeldpunt 9 ligt in het afbeeldingsvlak 8 op een lijnstuk UI, 25 U2, waarvan de uiterste grenzen worden bepaald door de feite lijke grenzen 6 en 7 waarbinnen het object 3 zich bevindt. This image point 9 is located in the image plane 8 on a line segment UI, 25, U2, of which the extreme limits are determined by the fact, actual boundaries 6 and 7, in which the object 3 is located.

De uitvinding levert onder meer een oplossing voor het probleem dat bij aanwezigheid van meerdere lichtbundels die het object 3 aanstralen, het onderscheid tussen de diver-30 se afbeeldingspunten 9 in het afbeeldingsvlak 8 van de camera verloren dreigt te gaan. The present invention provides, inter alia, a solution to the problem that arises in the presence of a plurality of light beams irradiating the object 3, the distinction between the diver se-30 image points 9 threatens to be lost in the image plane 8 of the camera.

Fig. Fig. 2A toont in aanzicht een masker dat voor de vorming van de evenwijdige lichtbundels kan worden gebruikt. 2A plan view of a mask that can be used for the formation of the parallel light beams. De openingen 10 in het masker 2 zijn zodanig gegroepeerd dat 35 de daarmee samenhangende lijnstukken UI, U2 als het ware dakpansgewijs in het afbeeldingsvlak 8 van de camera komen te liggen; The openings 10 in the mask 2 have been grouped such that 35 the corresponding line segments UI, U2, as it were an overlapping manner come to lie in the image plane 8 of the camera; dit toont fig. 2B. this is shown in FIG. 2B. De afbeeldingspunten 9 in het afbeeldingsvlak 8 kunnen daardoor van elkaar worden onderschei- 4 den. The image points 9 in the image plane 8 can thereby be distinguished from each other 4 den. Zoals hierboven toegelicht, corresponderen deze lijnstukken UI, U2 met een variatie in de positie van de bijhorende objectpunten 5 van het object 3 tussen de grenzen 6 en 7. As explained above, corresponding to line these pieces of onion, U2 with a variation in the position of the corresponding object points 5 of the object 3 between the borders 6 and 7.

5 Fig. 5 Fig. 2B toont dat deze lijnstukken bepaald zijn en vrij van elkaar liggen, en dit biedt de mogelijkheid om uitgaande van de positie die het beeldpunt 9 dat is gevormd in het afbeeldingsvlak 8 van de camera en dat correspondeert met het objectpunt 5, direct te gebruiken voor het bepalen van de 10 positie die dat objectpunt 5 in de ruimte inneemt. 2B shows that the line segments are determined, and lie clear of each other and this offers the possibility of starting from the position to the image point 9, which is formed in the image plane 8 of the camera, and which corresponds to the object point 5, to be used directly in front of the determining the 10 position that object point 5 occupies in space. Voor ieder objectpunt 5 van het object 3 dat via het masker 1 door de lichtbron 2 is belicht, wordt uit de positie die het afbeel-dingspunt 9 in het afbeeldingsvlak 8 van de camera op de daarbij horende lijn UI, U2 inneemt, de positie bepaald, 15 waarna deze positie vervolgens wordt gebruikt om voor ieder objectpunt 5 de ruimtelijke plaats af te leiden waar de desbetreffende lichtbundel het object 3 raakt. For each object point 5 of the object 3 which is illuminated by the light source 2 through the mask 1, it is out of the position that the images sequentially-thing point 9 in the image plane 8 of the camera on the associated line UI, U2 assumes the position determined , 15, after which this position is then used to derive the spatial location for each object point 5 where the corresponding light beam hits the object 3. Deze ruimtelijke plaats in samenhang met de grenzen 6 en 7 waarbinnen het object 3 zich bevindt, is eenduidig bepaald door de plaats die 20 het afbeeldingspunt 9 inneemt op de lijn U1-U2. This spatial location in relation to the borders 6 and 7, in which the object 3 is located, is uniquely determined by the place 20 to the image point 9 assumes on the line U1-U2. Door een eenvoudige rekenbewerking kan derhalve deze ruimtelijke plaats worden afgeleid uit de plaats van het afbeeldingspunt 9 op het lijnstuk U1-U2. By a simple calculation processing may, therefore, be deduced from this spatial location, the location of the image point 9 on the line segment U1-U2. Daarna kan voor alle lichtpunten uit het afbeeldingsvlak 8 de daarbij horende en op de in het voor-25 gaande beschreven wijze bepaalde ruimtelijke plaatsing van de desbetreffende objectpunten 5 worden gebruikt in een integrale samenstelling voor het bepalen van de vorm van het object 3 . Thereafter, for all the points of light from the image plane 8, the corresponding, and on the use, particular spatial arrangement of the relevant object points 5 manner described before in the pre-25 as an integral assembly for the determination of the shape of the object 3.

Overigens wordt opgemerkt dat het systeem en de 30 werkwijze zich volgens de uitvinding ook goed lenen voor toepassing van meer dan een camera, teneinde daarmee een hogere nauwkeurigheid te bereiken in het bepalen van de vorm van het object. Incidentally, it is noted that the system and method 30 according to the invention also lend themselves well for the application of more than one camera, in order thereby to achieve a higher accuracy in the determination of the shape of the object.

Claims (7)

1. Inrichting voor het uit een tweedimensionale afbeelding bepalen van een driedimensionale vorm van een object, welke een lichtbron voor het belichten van het object, en een camera voor het vormen van een beeld van het belichte 5 object omvat, met het kenmerk, dat de camera en de lichtbron een onderling gefixeerde positie hebben, dat van de lichtbron een patroon van in hoofdzaak naaldvormige lichtbundels afkomstig is welke gericht zijn op het object, dat de camera een lichtpuntenbeeld vormt van het aldus door de lichtbundels belt) lichte object, welk object zich tussen voorafbepaalde grenzen bevindt, en dat op de camera een verwerkingsinrichting is aangesloten voor de reconstructie van de vorm van het object uit het door de camera waargenomen lichtpuntenbeeld. 1. A device for it comprises of a two-dimensional image determine a three-dimensional shape of an object, comprising a light source for illuminating the object, and a camera for forming an image of the illuminated fifth object, characterized in that the camera and the light source a have mutually fixed position, which are a pattern of substantially needle-shaped light beams is derived which directed from the light source onto the object, in that the camera forms a bright spot image of the thus-belt by the beams of light) light object, which object is between predetermined limits, and in that a processing device is connected to the camera for the reconstruction of the shape of the object from the bright spot image detected by the camera.
2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, 15 dat tussen de lichtbron en het object een masker en een lens zijn geplaatst voor de vorming van de lichtbundels. 2. A device according to claim 1, characterized in 15 that, between the light source and the object is a mask and a lens are placed in front of the formation of the light beams.
3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat het masker is voorzien van een gatenpatroon dat zodanig is georganiseerd dat de afzonderlijke punten van het 20 door de camera waargenomen lichtpuntenbeeld bij verplaatsing van het object tussen de voorafbepaalde grenzen zich over onderling van elkaar vrij liggende lijnstukken verplaatsen. 3. A device as claimed in claim 1 or 2, characterized in that the mask is provided with a hole pattern which is organized in such a way that the individual points of the 20 by the camera detected bright spot image upon movement of the object between the predetermined limits are about each other of moving each independent line segments.
4. Inrichting volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat de gereconstrueerde vorm van het object af- 25 hankelijk is van de plaats die de afzonderlijke punten van het door de camera waargenomen lichtpuntenbeeld innemen op de respectievelijke lijnstukken. 4. A device according to any one of claims 1-3, characterized in that the reconstructed shape of the object AF-25 is pendent from the place occupied by the individual points of the bright spot image detected by the camera on the respective line segments.
5. Werkwijze voor het bepalen van een driedimensionale vorm van een object, waarin een lichtpatroon op het ob- 30 ject wordt geprojecteerd en een beeld wordt gevormd van het belichte object, met het kenmerk, dat een serie in hoofdzaak naaldvormige lichtbundels het object belichten, dat van het aldus belichte object in een afbeeldingsvlak een lichtpuntenbeeld wordt gevormd, waarbij het object is gepositioneerd 35 tussen voorafbepaalde grenzen, en dat uit het lichtpunten- •i . 5. A method for determining a three-dimensional shape of an object, in which a light pattern on the ob- 30 ject is projected and exposed, an image is formed of the illuminated object, characterized in that a series of substantially needle-shaped beams of light the object, in that from the thus illuminated object is a bright spot image is formed in an image plane, wherein the object 35 is positioned between predetermined limits, and that from the lichtpunten- • i. « .* : - - , I' "·· * beeld de vorm van het object wordt afgeleid. «* -. -, I '' ·· * image is derived the shape of the object.
6. Werkwijze volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de lichtbundels zodanig zijn gegroepeerd dat bij verplaatsing van het object tussen de voorafbepaalde grenzen, de 5 punten van het lichtpuntenbeeld in het afbeeldingsvlak zich over onderling vrij van elkaar liggende lijnstukken verplaatsen. 6. A method according to claim 5, characterized in that the light beams are arranged such that on movement of the object between the predetermined limits, the 5 points of the bright spot image in the image plane will move over each other free of spaced line segments.
7. Werkwijze volgens conclusie 5 of 6, met het kenmerk, dat de vorm van het object wordt gereconstrueerd door 10 voor ieder afzonderlijk punt uit het lichtpuntenbeeld de daardoor ingenomen positie op het bij dat punt horende lijnstuk te bepalen, en vervolgens daaruit voor iedere positie de ruimtelijke plaats af te leiden waar de desbetreffende lichtbundel het object raakt, waarna voor alle punten uit het 15 lichtpuntenbeeld de daarbij horende ruimtelijke plaatsen worden samengesteld voor het bepalen van de vorm van het object. 7. A method according to claim 5 or 6, characterized in that the shape of the object is reconstructed by determining 10 for each point of the light point image, the thus assumed position on it at that point associated line segment, and then therefrom for each position the spatial location in which to derive the corresponding light beam hits the object, after which for each point of the bright spot image 15 and corresponding spatial locations are assembled for the determination of the shape of the object.
NL1016617A 2000-11-15 2000-11-15 An apparatus and method for determining a three-dimensional shape of an object. NL1016617C2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1016617A NL1016617C2 (en) 2000-11-15 2000-11-15 An apparatus and method for determining a three-dimensional shape of an object.
NL1016617 2000-11-15

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1016617A NL1016617C2 (en) 2000-11-15 2000-11-15 An apparatus and method for determining a three-dimensional shape of an object.
AU2315602A AU2315602A (en) 2000-11-15 2001-11-12 Apparatus and method for determining the three-dimensional shape of an object
PCT/NL2001/000818 WO2002040940A1 (en) 2000-11-15 2001-11-12 Apparatus and method for determining the three-dimensional shape of an object

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1016617C2 true NL1016617C2 (en) 2002-05-16

Family

ID=19772395

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1016617A NL1016617C2 (en) 2000-11-15 2000-11-15 An apparatus and method for determining a three-dimensional shape of an object.

Country Status (3)

Country Link
AU (1) AU2315602A (en)
NL (1) NL1016617C2 (en)
WO (1) WO2002040940A1 (en)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2842591B1 (en) * 2002-07-16 2004-10-22 Ecole Nale Sup Artes Metiers Device for measuring variations in the relief of an object
GB2395289A (en) * 2002-11-11 2004-05-19 Qinetiq Ltd Structured light generator
GB2395262A (en) 2002-11-11 2004-05-19 Qinetiq Ltd Optical proximity sensor with array of spot lights and a mask
GB2395261A (en) 2002-11-11 2004-05-19 Qinetiq Ltd Ranging apparatus
US6762427B1 (en) 2002-12-20 2004-07-13 Delphi Technologies, Inc. Object surface characterization using optical triangulaton and a single camera
US8538166B2 (en) 2006-11-21 2013-09-17 Mantisvision Ltd. 3D geometric modeling and 3D video content creation
US8090194B2 (en) 2006-11-21 2012-01-03 Mantis Vision Ltd. 3D geometric modeling and motion capture using both single and dual imaging

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5003166A (en) * 1989-11-07 1991-03-26 Massachusetts Institute Of Technology Multidimensional range mapping with pattern projection and cross correlation
DE4304815A1 (en) * 1993-02-17 1994-08-18 Leitz Mestechnik Gmbh Optical sensor

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0615968B2 (en) * 1986-08-11 1994-03-02 伍良 松本 Three-dimensional shape measurement device
US5054907A (en) * 1989-12-22 1991-10-08 Phoenix Laser Systems, Inc. Ophthalmic diagnostic apparatus and method

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5003166A (en) * 1989-11-07 1991-03-26 Massachusetts Institute Of Technology Multidimensional range mapping with pattern projection and cross correlation
DE4304815A1 (en) * 1993-02-17 1994-08-18 Leitz Mestechnik Gmbh Optical sensor

Also Published As

Publication number Publication date
WO2002040940A1 (en) 2002-05-23
AU2315602A (en) 2002-05-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Strand Optical three-dimensional sensing for machine vision
US5193120A (en) Machine vision three dimensional profiling system
US6084712A (en) Three dimensional imaging using a refractive optic design
AU2008296518B2 (en) System and method for three-dimensional measurement of the shape of material objects
DePiero et al. 3-D computer vision using structured light: Design, calibration, and implementation issues
US20170004623A1 (en) Method and system for object reconstruction
KR930005570B1 (en) Fingerprinter recognition system using hologram
JP3856838B2 (en) Method and apparatus for measuring the shape of an object
Chern et al. Practical issues in pixel-based autofocusing for machine vision
Enkelmann Obstacle detection by evaluation of optical flow fields from image sequences
Su Color-encoded fringe projection for 3D shape measurements
JP4915859B2 (en) Object distance deriving device
EP0526982B1 (en) Fine structure evaluation apparatus and method
ES2560241T3 (en) Interference device and method and probe
EP3276300A1 (en) Projector for projecting a high resolution dot pattern
EP0254772B1 (en) Method of determination of the diameter of the wheels of rail vehicles and device for this
DE19940217C5 (en) Method for the non-contact measurement of the change in the spatial shape of a test sample, in particular for measuring the change in length of the test sample subjected to an external force and apparatus for carrying out the method
EP0134597B2 (en) Measuring system based on the triangulation principle for the dimensional inspection of an object
US7342668B2 (en) High speed multiple line three-dimensional digitalization
US8761495B2 (en) Distance-varying illumination and imaging techniques for depth mapping
Maas Complexity analysis for the establishment of image correspondences of dense spatial target fields
EP2275990A1 (en) 3D sensor
EP1586805B1 (en) Method for monitoring a surveillance area
EP2183544A1 (en) Non-contact measurement apparatus and method
US4339745A (en) Optical character recognition

Legal Events

Date Code Title Description
PD2B A search report has been drawn up
VD1 Lapsed due to non-payment of the annual fee

Effective date: 20060601