NL1012276C2 - Method and device for the automatic milking of animals in milking positions that are moving in a circumferential and, optionally, circular path. - Google Patents

Method and device for the automatic milking of animals in milking positions that are moving in a circumferential and, optionally, circular path. Download PDF

Info

Publication number
NL1012276C2
NL1012276C2 NL1012276A NL1012276A NL1012276C2 NL 1012276 C2 NL1012276 C2 NL 1012276C2 NL 1012276 A NL1012276 A NL 1012276A NL 1012276 A NL1012276 A NL 1012276A NL 1012276 C2 NL1012276 C2 NL 1012276C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
milking
means
characterized
animals
milk
Prior art date
Application number
NL1012276A
Other languages
Dutch (nl)
Inventor
Pieter Adriaan Oosterling
Original Assignee
Prolion Bv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Prolion Bv filed Critical Prolion Bv
Priority to NL1012276A priority Critical patent/NL1012276C2/en
Priority to NL1012276 priority
Application granted granted Critical
Publication of NL1012276C2 publication Critical patent/NL1012276C2/en

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01KANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K1/00Housing animals; Equipment therefor
    • A01K1/12Milking stations
    • A01K1/126Carousels
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01JMANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00Milking machines or devices
    • A01J5/017Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175Attaching of clusters

Description

Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van dieren in melkposities die in een rondlopende en eventueel cirkelvormige baan bewegen. Method and device for the automatic milking of animals in milking positions that are moving in a circumferential and, optionally, circular path.

De uitvinding betreft een werkwijze overeenkomstig 5 de aanhef van conclusie 1. Een dergelijke melkinrichting is bekend uit EP 0689761. Het nadeel van de bekende inrichting is dat dieren door een voorgeprogrammeerde rondlopende beweging van de melkposities soms onnodig lang in de melkposities aanwezig blijven, zodat de capaciteit van 10 de melkinrichting onnodig beperkt is. The invention relates to a method according to the fifth to the preamble of claim 1. Such a milking device is known from EP 0689761. The disadvantage of the known device is that the animals remain in place by a pre-programmed circular movement of the milking positions sometimes unnecessarily long time in the milking positions, so that the capacity of 10, the milking device is unnecessarily restricted. Teneinde bovengenoemd nadeel te vermijden wordt de werkwijze uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 1. Hierdoor wordt bereikt dat de roterende beweging van de melkposities is afgestemd op de aanwezigheid van dieren in de di-15 verse melkposities en het eventuele gereed zijn van het aansluiten van de melkbekers. In order to avoid the above drawback, the method is carried out in accordance with the characterizing part of claim 1. Hereby is achieved that the rotary movement of the milking positions is adapted to the presence of animals in the Tu-15 fresh milk positions, and it will be possible ready for the connection of the teat cups. Er wordt dus niet onnodig gewacht en hierdoor wordt de capaciteit verhoogd. It is therefore unnecessary waiting and thereby increases the capacity.

Overeenkomstig een verbetering wordt de werkwijze uitgevoerd overeenkomstig conclusie 2. Hierdoor is er 20 voor een te melken dier voldoende tijd om de melkpositie te betreden. According to an improvement, the method is carried out according to claim 2. As a result, there is 20 for an animal to be milked sufficient time to enter the milking position.

Overeenkomstig een verdere verbetering wordt de werkwijze uitgevoerd overeenkomstig conclusie 3. Hierdoor wordt voorkomen dat de dieren klem kunnen komen te zitten 25 tussen de bewegende melkposities en de stationaire hekwerken. In accordance with a further improvement, the method is carried out according to claim 3. In this way it is prevented that the clamp animals can get caught between the moving milking positions 25 and the stationary fencing.

Overeenkomstig een uitvoering wordt de werkwijze uitgevoerd volgens conclusie 4. Hierdoor wordt bereikt dat soms melkposities leeg blijven om te voorkomen dat de 30 dieren onnodig lang in melkposities tussen inloop en uitloop moeten blijven staan terwijl het melken van deze dieren al beëindigd is. According to one embodiment, the method is performed according to claim 4. As a result, it is achieved that sometimes milking positions remain empty in order to avoid that the animal 30 should remain unnecessarily long in milking positions between the inlet and outlet, while the milking of these animals has already ended.

1012276 2 2 1012276

Overeenkomstig een verdere verbetering wordt de werkwijze uitgevoerd volgens conclusie 5. Hierbij wordt gebruik gemaakt van de verwachte melkgift van de dieren om vast te stellen hoe lang ze tenminste in de melkposi-5 ties aanwezig moeten zijn, zodat de beweging van de melk-stallen wordt afgestemd op de voor de aanwezige dieren vereiste melktijd. In accordance with a further improvement, the method is carried out according to claim 5. Use is made here of the expected milk yield of the animals in order to determine how long they must be present in at least the teat posi-5 wide, so that the movement of the milking-stalls is matched to the milking time required for the animals present therein.

Overeenkomstig een uitvoering wordt de werkwijze uitgevoerd overeenkomstig conclusie 6. Door gebruik te 10 maken van stilstaande melkposities wordt het inlopen en uitlopen van de dieren vereenvoudigd waardoor het gedrag van de dieren rustiger blijft. According to one embodiment, the method is designed according to Claim 6. By using 10 creating still milking positions is run-in and run out of the animal of simplified so that the behavior of animals remains quiet.

Overeenkomstig een uitvoering wordt de werkwijze uitgevoerd volgens conclusie 7. Hierdoor wordt zeker ge-15 steld dat de melkbekers zijn weggenomen bij de uier zodat een dier de melkinrichting veilig kan verlaten. According to one embodiment, the method is performed according to claim 7. This makes sure ge-15 adjusted that the teat cups have been removed from the udder, so that an animal can leave the milking device safely.

Overeenkomstig een uitvoering wordt de werkwijze uitgevoerd volgens conclusie 8. Hierdoor worden de melkbekers automatisch aan de spenen aangebracht tijdens het 20 bewegen van de melkpositie en eventueel direct nadat een dier de melkpositie heeft betreden, waardoor tijd bespaard wordt en de capaciteit van de inrichting wordt vergroot. According to one embodiment the method is performed in accordance with Claim 8. As a result, the teat cups are automatically applied to the teats during the 20 to move from the milking stall and are possibly directly after an animal has entered the milking position, so that time is saved and is the capacity of the apparatus is increased .

Overeenkomstig een uitvoering wordt de werkwijze 25 uitgevoerd volgens conclusie 9. Hierdoor wordt op eenvoudige wijze bereikt dat de melkbekers op twee posities kunnen worden aangesloten, zodat de wachttijden korter worden. According to one embodiment, the method 25 is carried out according to Claim 9. This is achieved in a simple manner that the teat cups can be connected at two positions, so that the waiting time be shorter.

Overeenkomstig een uitvoering wordt de werkwijze 30 uitgevoerd volgens conclusie 10. Hierdoor wordt een verdere beveiliging bereikt tegen het klem zitten van dieren. According to one embodiment, the method 30 carried out according to claim 10. As a result, a further safeguard is achieved against the clamping seating of animals.

1012276 3 1012276 3

Tevens omvat de uitvinding een inrichting overeenkomstig de aanhef van conclusie 11. Een dergelijke inrichting is bekend uit de eerder genoemde EP 0689761. Het nadeel van de bekende inrichting is dat de melkposities 5 intermitterend bewegen met een vaste tussentijd, waardoor deze tussentijd niet optimaal is aangepast aan de op dat moment in de melkinrichting aanwezige dieren. The invention also comprises a device according to the preamble of claim 11. Such a device is known from the aforementioned EP 0689761. The disadvantage of the known device is that the milking positions 5 move intermittently at a fixed interval, so that this interval has not been optimally adapted to the at that moment animals present in the milking implement. Teneinde dit nadeel te vermijden wordt de inrichting uitgevoerd overeenkomstig het kenmerk van conclusie 11. Hierdoor kan 10 de beweging van de melkposities optimaal afgestemd worden op de in de melkinrichting aanwezige dieren. In order to avoid this disadvantage, the device is designed in accordance with the characterizing part of claim 11. This makes it possible optimally matched 10, the movement of the milking positions to be in the animals present in the milking implement.

Overeenkomstig een verdere verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 12. Hierdoor wordt bereikt dat de dieren niet klem kunnen komen te zitten tus-15 sen bewegende melkposities en delen van de stationaire inloop. In accordance with a further refinement, the device is designed according to claim 12. Hereby is achieved that the animals do not clamp may get caught tus-15 sen moving milking positions, and portions of the stationary inlet.

Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 13. Hierdoor wordt door verdere beveiliging het voorkomen van klem zitten van dieren be-20 reikt. According to one embodiment the device is designed according to Claim 13. This is a result of further security, the occurrence of clamping seating of animals be-20 extends.

Overeenkomstig een verdere verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 14. Hierdoor worden wachttijden voorkomen omdat dieren niet meer terug kunnen keren naar de melkpositie. In accordance with a further improvement, the device is designed according to Claim 14. As a result, waiting times are avoided, because animals are no longer able to return to the position for milking.

25 Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uit gevoerd overeenkomstig conclusie 15. Hierdoor wordt het mogelijk om de beweging van de melkposities te verhinderen of te stoppen op het moment dat er gevaar bestaat dat er dieren klem komen te zitten in de openingen tussen de 30 inloop of uitloop en de respectievelijke melkpositie. 25 According to one embodiment, the device from maintained in accordance with claim 15. This makes it possible to prevent the movement of the teat positions, or to stop at the moment that there is a danger that animals getting stuck in the gaps between the 30, walk-in, or spout and the respective milking position.

Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 16. Hierdoor kunnen de aan-brengmiddelen tijdens het bewegen van de melkstallen de 10 1227 ft 4 melkbekers aanbrengen en hoeft er niet gewacht te worden tot een melkpositie ter plekke van de aanbrengmiddelen is gekomen, waardoor wachttijd vermeden wordt. According to one embodiment the device is designed according to claim 16. As a result, the affixing means during the movement of the milking stalls can apply the 10 1,227 ft four teat cups, and there is no need to wait to be has come to a milking position at the location of the applicator means, so that waiting time is avoided.

Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uit-5 gevoerd volgens conclusie 17. Hierdoor wordt bereikt dat het spoelwater met de eerste melk gescheiden wordt opgeslagen van de melk zodat de kwaliteit van de afgenomen melk zo optimaal mogelijk is en dat zonder toezicht gemolken kan worden. In accordance with an embodiment according to claim 17. The device is out-of-5 carried thereby achieved is that the rinse water with the first milk is stored separately from the milk so that the quality of the collected milk is as optimal as possible and that can be milked without supervision.

10 Overeenkomstig een verdere verbetering is de inrich ting uitgevoerd volgens conclusie 18. Hierdoor kan bijvoorbeeld na het melken lucht toegelaten worden in de op-slagmiddelen waardoor de opslagmiddelen geleegd kunnen worden door uit een leiding te stromen naar de stationai-15 re opvangmiddelen. 10 According to a further improvement, the décor and vaccination has been carried out according to Claim 18. This makes it possible, for example, be admitted after the milking, air in the storage means whereby the storage means can be emptied to flow through from one line to the stationai 15 re-collecting means.

Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 19. Hierdoor wordt de melk automatisch gelost uit de beweegbare melkpositie en gedurende korte tijd opgeslagen, zodat deze verder kan worden 20 onderzocht. According to one embodiment, the device is designed according to Claim 19. As a result the milk is automatically released from the movable teat position and stored for a short time, so that it may be investigated further 20.

Overeenkomstig een verdere verbetering is de inrichting uitgevoerd volgens conclusie 20. Hierdoor kan voordat de melk verder verpompt wordt de kwaliteit ervan worden vastgesteld. According to a further improvement, the device is designed according to Claim 20. This makes it possible before the milk is pumped further be set for its quality.

25 Overeenkomstig een verdere verbetering is de inrich ting uitgevoerd volgens conclusie 21. Hierdoor kan naar aanleiding van de vastgestelde kwaliteit van de melk de melk naar daartoe ingerichte melktanks verpompt worden, zodat de scheiding van de verschillende melksoorten di-30 reet plaats vindt. 25 In accordance with a further improvement has been carried out, the décor and device according to claim 21. This makes it possible in response to the determined quality of the milk to the milk tanks designed for the purpose of milk to be pumped, so that the separation of the different types of milk di-butt 30 in place.

Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uitgevoerd overeenkomstig conclusie 22. Hierdoor wordt een 1012276 5 eenvoudig te produceren rondlopende baan van de melkposi-ties verkregen, waarbij ook de melkinrichting voor de aanbrengmiddelen goed bereikbaar is. According to one embodiment, the device is designed according to Claim 22. This provides a simple 1012276 5 to produce circular track of the teat posi-tions obtained, in which also the milking device for the delivery means is easily accessible.

Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uit-5 gevoerd volgens conclusie 23. Hierdoor wordt op eenvoudige wijze mogelijk dat de melkbekers ook eventueel met de hand worden aangebracht, zodat in geval van storing er toch probleemloos gemolken kan worden. According to one embodiment, the device is out-of-5 conducted in accordance with claim 23. This makes possible in a simple manner that the teat cups also optionally be applied by hand, so that in case of a malfunction, there still can be easily milked.

Overeenkomstig een uitvoering is de inrichting uit-10 gevoerd overeenkomstig conclusie 24. Hierdoor is het op eenvoudige wijze mogelijk dat de melkbekers worden aangebracht bij een volgende locatie van de melkpositie als het aanbrengen bij de eerste locatie door de eerste set aanbrengmiddelen niet gelukt is. According to one embodiment, the device is out of-10 conducted in accordance with claim 24. This makes it possible in a simple manner that the teat cups are arranged at a subsequent location of the teat position as the application at the first location by the first set of applicator means is not successful. Hierdoor blijft melken 15 mogelijk als de eerste set aanbrengmiddelen uit zou vallen door een storing of als het aanbrengen om andere redenen niet succesvol is. This keeps milking 15 possible if the first set of application resources would fall by a malfunction or when applying for other reasons is not successful.

De uitvinding wordt hierna toegelicht aan de hand van enkele uitvoeringsvoorbeelden met behulp van een te-20 kening waarbij figuur 1 een schematisch bovenaanzicht toont van een eerste uitvoering van een melkinrichting, figuur 2 een detail toont van de inloop en uitloop van de melkinrichting van figuur 1, 25 figuur 3 een melkstal van de melkinrichting van figuur 1 in bovenaanzicht toont, figuur 4 de melkstal van figuur 3 in achteraanzicht toont, figuur 5 een detail van de melkopvang uit figuur 1 en 2 30 toont, en figuur 6 een schematisch bovenaanzicht toont van een tweede uitvoering van een melkinrichting. The invention is explained below on the basis of some exemplary embodiments and with the aid of a to-20 drawing in which Figure 1 is a schematic top plan view of a first embodiment of a milking device, figure 2 shows a detail of the run-in and run-out of the milking device of Figure 1 , 25, Figure 3 shows a milking parlor of the milking device of figure 1 in plan view, Figure 4 shows the milking stall of figure 3 in a rear view, Figure 5 shows a detail of the milk receiver of Figure 1 and 2 30, and Figure 6 shows a schematic plan view of a second embodiment of a milking device.

1012276 6 1012276 6

In figuur 1 is een melkinrichting 2 voor het melken van koeien getoond. Figure 1 shows a milking device 2 is shown for the milking of cows. De melkinrichting 2 is geplaatst in een schuur 1. De dieren betreden de melkinrichting 2 in een inlooprichting E en verlaten de inrichting 2 in een 5 uitlooprichting 0. De melkinrichting 2 staat in verbinding met gebieden waar de koeien verblijven, vrij rond kunnen lopen en voedsel en drinken tot zich kunnen nemen. The milking device 2 is placed in a barn 1. The animals enter the milking device 2 in a walk-in direction E and to leave the device 2 in a 5-exit direction 0. The milking device 2 is in communication with regions in which the cattle stay, free walk around and food and drinking can take it to them. De dieren kiezen zelf het moment waarop ze naar de melkinrichting 2 willen komen om gemolken te worden. The animals choose the time they want to come to the milking device 2 to be milked. Eventu-10 eel passeren ze daarbij een niet getoonde selectie- inrichting waar aan de hand van de identiteit van de dieren wordt vastgesteld of ze toegelaten kunnen worden tot de melkinrichting 2 of dat ze worden teruggestuurd omdat ze nog enige tijd moeten wachten. Eventu-eel 10 they pass thereby a selection device, not shown, where it is determined on the basis of the identity of the animals, or they can be admitted to the milking device 2, or that they be sent back as they still have to wait for some time.

15 Via een toegangspad 3 komt een te melken dier bij een toegangshek 4. Het toegangshek 4 staat langs de rand van een cirkelvormige baan van melkstallen 5. De melk-stallen 5 zijn met koppelbuizen 6 verbonden met een middelpunt en worden door een niet getoonde aandrijving om 20 een rotatie-as 7 bewogen in een rotatierichting R. De melkstallen 5 zijn aan elkaar gekoppeld met koppelstangen 19. De melkstallen 5 bewegen zodanig in de cirkelvormige baan dat de tijd tussen het betreden van een melkstal 5 via het toegangspad 3 en het verlaten van de melkstal 5 25 via een uitlooppad 9 voldoende lang is voor het melken van het dier. 15 via an access path 3 is an animal to be milked at an entrance gate 4. The gate 4 is along the edge of a circular path of milking stalls 5. The milking stalls 5 are provided with coupling tubes 6 is connected to a center point and are used by a non-illustrated drive to 20 are moved a rotation axis 7 in a direction of rotation R. the milking stalls 5 are coupled to each other by connecting rods 19. the milking stalls 5 to move in such a manner in the circular path that the time between entering a milking parlor 5 via the access path 3, and the exit 5 of the milking stall 25 through an exit path 9 is sufficiently long for the milking of the animal. Dit betekent dat de gemiddelde rotatiesnel-heid groter kan zijn als er meer melkstallen 5 zijn en er meer dieren tegelijk gemolken worden, maar ook als de melktijd per dier korter is door een hogere dagelijkse 30 frequentie van melken. This means that the average speed of rotation can be greater if there are more milking stalls 5 and there are more animals are being milked at the same time, as well as the milking time per animal is shorter due to a higher frequency of 30 daily milking.

De melkstallen 5 zijn elk voorzien van een automatische melkinrichting met melkbekers 49 (zie fig. 3) die aan de spenen van de uier van een dier in de melkstal aangebracht kunnen worden. The milking stalls 5 are each provided with an automatic milking device with milking cups 49 (see FIG. 3) which can be fitted on the teats of the udder of an animal in the milking parlor. Voor het automatisch aanbren- 1012276 7 gen aan de spenen is langs de rondlopende baan van de melkstallen 5 een aanbrengrobot 18 geplaatst, die langs een rails 17 met de boogvormige beweging van de melkstal 5 kan meebewegen en die met het aanbrengen van de melkbe-5 kers kan beginnen zodra een koe de melkstal 5 heeft betreden en bij het bewegen van de melkstallen 5 gedurende enige tijd deze beweging in de boogvormige baan kan volgen, zodat alle melkbekers zonder dat vertraging optreedt kunnen worden aangebracht. For automatically aanbren- 1012276 7 gene to the teats is positioned along the circular path of the milking stalls 5, a mounting robot 18, which can move along a rail 17 with the arcuate motion of the milking stall 5, and which with the application of the melkbe-5 cherry can begin as soon as a cow has entered the milking stall 5, and during the movement of the milking stalls 5 for some time can follow this movement in the arcuate path, so that all the teat cups without the delay may be applied occurs.

10 Tussen de melkstallen 5 is op de koppelbuizen 6 een platform 8 aangebracht. 10 Between the milking stalls 5 is on the coupling tubes 6 are arranged a platform 8. Op het platform 8 is verzorgings-apparatuur 21 geplaatst, bijvoorbeeld een vacuilminstalla-tie voor het melken. On the platform 8 is skin care device 21 is placed, for example, a vacuilminstalla-tie for milking. De roterende verzorgingsunit 21 is op bekende wijze verbonden met de vaste grond, waarbij er 15 middelen zijn voor stroomtoevoer, watertoevoer en overdracht van besturingsgegevens naar het roterende deel van de melkinrichting 2. Onder het platform 8 is een melk-ruimte 15 aangebracht met een melkopvang 16 voor het uit elke melkstal 5 opvangen van de melk en verder transpor-20 teren voor opslag. The rotating supply unit 21 is in a known way connected to the fixed ground, in which there are 15 agents are for power supply, water supply and transfer of control data to the rotating part of the milking device 2. Under the platform 8 is a milk-space 15 is provided with a milk-receiving 16 for each milking stall 5 from collection of the milk and further transpor-20 tars for storage. Tussen enkele melkstallen 5 is ruimte voor toegang tot het platform 8. Aan de buitenomtrek van de roterende melkstallen 5 zijn de openingen tussen de melkstallen 5 gesloten met een hek 20 om te voorkomen dat dieren tussen de melkstallen 5 klem komen te zitten. Between single milking stalls 5 is space for access to the platform 8. On the outer circumference of the rotary milking stalls 5, the openings are between the milking stalls 5 is closed with a gate 20 in order to prevent the animals between the milking stalls 5 get stuck. Om 25 de buitenomtrek is een stationair hek 12 geplaatst waarmee de dieren tijdens de rondloop in de melkstallen 5 gehouden worden. To 25 the outer periphery of which is a stationary fence 12 is placed with which the animals are kept during the runout in the milking stalls 5.

Langs de buitenomtrek van de baan van de melkstallen 5 is nabij de locatie waar de melkbekers aan de uiers 30 worden aangebracht een toezichtruimte 14 aangebracht, met een verdiepte ruimte zodat de uiers van de passerende dieren min of meer op ooghoogte van daar verblijvend personeel zijn. Along the outer periphery of the path of the milking stalls 5 is near the location where the teat cups to the teats 30 to be arranged provided with a monitoring room 14, with a recessed space so that the udders of the passing animals are more or less at eye level from residing there personnel. Eventueel kan bedienend personeel bij uit- 1012276 8 vallen van de aanbrengrobot 18 vanuit deze toezichtsruim-te 14 de melkbekers 49 met de hand aanbrengen. Optionally, operating personnel at Removing 1012276 8 fall out of the applicator 18 applying robot from these monitoring more than 14-to the teat cups 49 by hand.

Langs de buitenomtrek van de baan van de beweegbare melkstallen 5 is een voeropslag 13 geplaatst, waarin lok-5 voer is opgeslagen en van waaruit bij passeren van een melkstal 5 een daarop aanwezige tussenopslag 32 (zie figuur 3) gevuld wordt. Along the outer periphery of the path of the movable parlors 5 is a feed store 13 is placed, in which lok-5 fodder is stored, and from which by passing through a milking stall 5 is a present thereon intermediate storage 32 (see Figure 3) is filled.

Koeien die een melkstal 5 verlaten bij het uitloop-pad 9 kunnen naar het verblijfgebied terugkeren in de 10 uitlooprichting 0. Indien daartoe door het besturingssysteem is, besloten bijvoorbeeld op grond van tijdens het melken of op basis van de kwaliteit van de melk verzamelde gegevens, wordt een afzonderingshek 11 geopend waardoor het dier in een afzonderingsruimte 10 geleid wordt. Cows which left a milking stall 5 with the run-out path 9 can go to the vessel region to return in the 10-range direction 0. If so required by the operating system, for example, decided on the basis of, during milking, or on the basis of the quality of the milk collected data, opens a separation gate 11 through which the animal is guided in a separating space 10. 15 Dit kan bijvoorbeeld noodzakelijk zijn als tijdens het melken bepaalde afwijkingen geconstateerd zijn. 15 For example, this may be necessary if certain deviations have been detected during milking.

De inrichting wordt bestuurd door een niet getoond besturingssysteem, dat uit verschillende delen kan zijn opgebouwd. The device is controlled by a not shown control system, which may be composed of different parts. Een deel van de besturing zal ondergebracht 20 zijn in elke melkstal 5. Bij de verzorgingsunit 21 zullen ook een aantal besturingscomponenten zijn aangebracht alsmede op de stationaire vloer van de melkinrichting 2. Deze onderdelen en uitvoeringen zijn voor de vakman bekend. A part of the control system will be 20 accommodated in each milking stall 5. At the supply unit 21 are also a number of control components are provided as well as on the stationary floor of the milking device 2. These components and arrangements are known to the skilled person.

25 In figuur 2 zijn de melkstallen 5 nabij het toe- gangspad 3 en het uitlooppad 9 meer gedetailleerd weergegeven. 25 In Figure 2, the milking stalls 5 near the inlet gangspad 3 and the exit path 9 shown in more detail. De melkstal 5 heeft aan de voorkant een voorhek 28, aan de lange zijkant een zijhek 30 en aan de achterkant een achterhek 29. De melkstallen 5 zijn aan de ach-30 terzijde voorzien van een melkrek 24 met melkbekers met een handvat 25 voor het bij het handmatig aansluiten onder de koe trekken van het melkrek 24. In de melkstal 5 zijn aan de voorzijde een in lengterichting verstelbare The milking stall 5 has at the front a voorhek 28, on the long side a side rail 30, and at the rear a rear gate 29. The milking stalls 5 are on the ach-30 side is provided with a milking rack 24 provided with teat cups with a handle 25 for at manually pulling the connecting under the cow to the milking rack 24. in the milking stall 5 can be in a longitudinal direction at the front adjustable

101227R 101227R

9 voerbak 27 en aan de zijkant is een beugel 26 aangebracht voor het positioneren van een koe in de melkstal 5. Tijdens de rondloop is de tweede zijkant van de melkstal 5 begrensd door het stationaire hek 12. Eventueel zijn an-5 dere middelen aangebracht voor het positioneren van de koe. 9, feed trough 27 and on the side is a bracket 26 is provided for positioning of a cow in the milking stall 5. During the concentricity is the second side of the milking stall 5 is limited by the stationary fence 12. Optionally, an-5 more means are provided for the positioning of the cow.

In de situatie dat een melkstal 5 ten opzichte van het toegangspad 3 gepositioneerd is zoals aangegeven in de figuren 1 en 2 kan een koe de melkstal 5 betreden als 10 het toegangshek 4 door de besturing geopend is. In the situation that a milking stall 5 with respect to the access path 3 is positioned as indicated, a cow may be in the Figures 1 and 2 to enter the milking stall 5 and 10, the entrance gate 4 is opened by the control. Het toegangshek 4 wordt gesloten als een koe de melkstal 5 heeft betreden of als voorkomen moet worden dat een dier de melkstal 5 zal betreden omdat er kans bestaat dat ze klem komt tussen de bewegende hekwerken van de melkstal 5 zo-15 als het voorhek 28, het achterhek 29 of de beugel 26. The entrance gate 4 is closed when a cow has entered the milking stall 5, or should be noted that an animal will enter the milking stall 5 is prevented because there is a chance that they will clamp between the moving fencing of the milking stall 5 is so-15 as the front gate 28, the tailgate 29 or the bracket 26.

Eventueel zijn in het toegangshek 4 niet getoonde sensoren aangebracht voor het detecteren dat het hek gesloten is zodat zeker is dat er geen dier aanwezig is. Optionally, are disposed in the entrance gate 4, not shown sensors for detecting that the gate is closed so that it is certain that there is no animal is present. Ook kan een sensor 31 geplaatst zijn voor het detecteren van die-20 ren zodat deze niet klem kunnen komen. It may also be placed a sensor 31 for detecting the run-20 so that it can not come clamp.

In de situatie zoals getoond in figuur 1 en 2 kan een ander dier de nabij het uitlooppad 9 geplaatste melkstal 5 verlaten langs het uitlooppad 9. Daartoe duwt ze, eventueel gestimuleerd door niet getoonde uitduwmiddelen, 25 een uitloophek 31 open en loopt in de uitlooprichting O of eventueel naar de afzonderingsruimte 10. Om te voorkomen dat in het uitlooppad 9 aanwezige dieren omkeren en de melkstal 5 in de verkeerde richting betreden is het uitloophek 31 uitgevoerd als éénrichtingshek. In the situation as shown in figure 1 and 2, another animal can leave the adjacent the exit path 9 disposed milking stall 5 along the exit path 9. To this end, she pushes, optionally boosted by means not shown uitduwmiddelen, 25, an exit gate 31 open and running in the outlet direction O or possibly to the confinement space 10. in order to prevent that, in the exit path 9, and reversing the animals to enter the milking stall 5 in the wrong direction, the exit gate 31 constructed as a one-way gate. Ook is het 30 uitloophek 31 eventueel voorzien van sensoren voor het detecteren of het gesloten is. Also, it is 30 exit gate 31 may be provided with sensors for detecting whether it is closed. Ook kan een sensor 32 geplaatst zijn voor het waarnemen van dieren om te voorkomen dat een dier door de roterende beweging van de melk-stallen 5 klem kan komen te zitten. It may also be placed a sensor 32 for detecting animals in order to prevent that an animal by the rotating movement of the milking stalls 5-clamp may become lodged. Vanzelfsprekend kan 1012276 10 het uitloophek 31 ook bedienbaar zijn door het besturingssysteem met behulp van bijvoorbeeld luchtcilinders Of course, 1012276 10, the exit gate 31 also can be operated by the control system with the aid of, for example, air cylinders

De sensoren 30 en 31 kunnen eventueel ook uitgevoerd zijn als camera's. The sensors 30 and 31 may optionally also be designed as cameras. Door de hiervoor genoemde maatregelen 5 is het mogelijk dat de dieren zonder toezicht de melk-stallen 5 kunnen betreden en verlaten, waardoor de melk-stallen 5 automatisch in de rondlopende baan kunnen bewegen en de melkinrichting 2 onbemand kan werken. it is possible by the measures mentioned above that the 5 animals, without supervision may enter the milking stalls 5 and-left, thereby can move the milking stalls 5-automatically in the circular track, and the milking device 2 can operate unattended.

De melkstallen 5 bewegen intermitterend waarbij de 10 melkstallen 5 steeds enige tijd stilstaan om het de dieren mogelijk te maken een melkstal 5 te betreden of te verlaten. The milking stalls 5 move intermittently 10 wherein the milking stalls 5 still stationary for some time in order to allow the animals to enter or leave a milking stall 5. Nadat door besturing is zeker gesteld dat er geen dieren klem kunnen komen tussen de bewegende delen van de melkinrichting 2 en de stationaire delen worden de 15 melkstallen 5 naar de volgende positie bewogen. When by control it is ensured that there is no clamping animals getting caught between the moving parts of the milking device 2 and the stationary parts 15 are moved to the milking stalls 5 to the next position.

De melkstallen 5 zijn voorzien van niet getoonde detectoren voor het detecteren van de aanwezigheid van een dier in de melkstal 5. Eventueel zijn deze detectoren gecombineerd met een identificatiesysteem voor het herken-20 nen van de identiteit van het in de melkstal 5 aanwezige dier. The milking stalls 5 are provided with non-shown detectors for detecting the presence of an animal in the milking stall 5. Optionally, these detectors are combined with an identification system for the recognizable-20 persons of the identity of the in the milking stall 5 animal present. In een andere uitvoering worden deze gegevens vastgesteld bij het betreden van de melkstal 5 en is het identificatiesysteem geplaatst bij het toegangshek 4. Dan worden de gegevens voor de bepaalde melkstal 5 in een ge-25 heugen van de besturing vastgelegd. In another embodiment, this data is fixed upon entering the milking stall 5, and the identification system is disposed at the entrance gate 4. Then, the data for a specific milking stall 5 ge-recorded in a memory 25 of the controller. Er zijn ook sensoren aanwezig voor het op bekende wijze vaststellen van de ro-tatiepositie van de melkstallen 5. Op deze wijze wordt in de besturing vastgelegd bij welke rotatieposities van de melkstallen 5 dieren in de melkstallen aanwezig zijn en 30 eventueel gemolken worden. There are also sensors are provided for in a known manner to determine from the ro-tation position of the milking stalls 5. In this manner, in the control system set out track of the rotation positions of the milking stalls 5 animals present in the milking stalls and 30 may be milked. Ook wordt in de besturing het tijdstip van het begin van het melken vastgelegd zodat ook bekend is of berekend kan worden hoelang een dier nog gemolken moet worden. It is also recorded in the control the timing of the beginning of the milking, so that it can be the length of time an animal is to be milked yet is also known or calculated.

1012276 11 1012276 11

Om te voorkomen dat een dier te lang na het einde van het melken in de melkstal 5 moet blijven, worden de melkstallen 5 soms naar de volgende positie verplaatst, ook als in de melkstal 5 nabij het toegangspad 3 nog geen 5 koe is binnengekomen. In order to prevent that an animal for too long after the end of the milking process has to stay in the milking stall 5, the milking stalls 5 is sometimes moved to the next position, even if it is brought into the milking stall 5 adjacent to the access path 3 than a 5-cow. Deze situatie kan bijvoorbeeld in de avonduren voorkomen als er minder koeien gemolken worden. This situation may occur, for example, in the evening hours when there is less cows are milked. Het kan ook voorkomen dat het melken van een dier langer duurt dan verwacht. It is also possible that the milking of an animal takes longer than expected. In die situatie wordt de melkstal 5 met dat betreffende dier tot aan het einde van het 10 melken in een positie voor het uitloophek 31 gehouden en wordt gewacht tot het melken gereed is. In that situation, the milking stall 5 with that particular animal is to be milked at the end of the 10 held in a position in front of the exit gate 31, and is waited until the milking has been finished. Eventueel is het uitloophek 31 voorzien van middelen waardoor het gesloten gehouden kan worden en de koe niet uit de melkstal 5 kan zolang de melkbekers niet zijn afgenomen. Optionally, the exit gate 31 is provided with means by which it can be kept closed and the cow is not possible as long as the teat cups have not been taken out of the milking stall 5. In die situatie 15 kan het melken beëindigd worden terwijl de melkstal 5 in de positie bij het uitloophek 31 staat. In this situation, 15 can be terminated, the milking and the milking stall 5 in the position at the exit gate 31 is.

In figuur 2 is getoond hoe de melkstal 5 in de positie bij het uitlooppad 9 zodanig gepositioneerd is dat de opgevangen melk gelost kan worden in een melkopvang 23 en 20 vervuild spoelwater en eventueel verkeerde melk wordt gelost in een vuilwateropvang 22. In figure 2 it is shown how the milking stall 5 in the position at the exit path 9 is positioned such that the collected milk can be discharged is discharged in a milk collecting 23 and 20, polluted washing water and, optionally, false milk in a waste water collecting 22.

In een andere niet getoonde uitvoeringsvorm kan elke melkstal 5 op bekende wijze voorzien zijn van een inloop-hek en een uitloophek die door het besturingssysteem be-25 dienbaar zijn en waarmee het dier wordt ingesloten en tegelijk wordt gepositioneerd in de melkstal 5. In dat geval kunnen het toegangshek 4, het uitloophek 31 en het stationaire hek 12 vervallen. In another embodiment not shown, each milking stall 5 can in a known manner be provided with a walk-gate and an exit gate that are being operable by the operating system be-25 and with which the animal is enclosed and is simultaneously positioned in the milking parlor 5. In this case to the entrance gate 4, the exit gate 31 and the stationary fence 12 can be omitted.

In figuur 3 is de melkstal 5 in bovenaanzicht ge-30 toond. In Figure 3, the milking stall 5 shown a plan view of GE-30. De melkstal 5 is opgebouwd uit een zelfdragende vloer 51 die met wielen 36 een kar vormt die in de rondlopende baan kan rijden. The milking stall 5 is composed of a self-supporting floor 51 which forms a cart with wheels 36 which can run in the circular track. Aan de vloer 51 is de koppelbuis 6 bevestigd. On the floor 51 is attached to the torque tube 6. Op de vloer 51 zijn het voorhek 28, achter- 1012276 12 hek 29 en zijhek 30 gemonteerd. On the floor 51 are the front gate 28, rear fence 12 1,012,276 29 and side rail 30 is mounted. Aan de voorkant is de voerbak 27 gemonteerd die met een verstelinrichting 35 in lengterichting verplaatsbaar is, waardoor de lengte van de melkstal 5 aangepast kan worden aan de lengte van het 5 te melken dier. At the front, the feed trough 27 is mounted which by an adjusting device 35 is displaceable in the longitudinal direction, whereby the length of the milking stall 5 can be adapted to the length of the animal 5 to be milked.

Boven de voerbak 27 is een tussenopslag 32 geplaatst, van waaruit door middel van een doseerpijp 34 lokvoer in de voerbak 27 gedoseerd kan worden voor het lokken en rustig houden van de te melken dieren. Above the feeding trough 27 is placed between a storage 32, from which by means of a metering pipe 34 a temptation in the feed trough 27 can be metered for luring and quiet keeping of the animals to be milked. De tus-10 senopslag 32 wordt gevuld uit de voeropslag 13 door een vulopening 33. Voor verdere verbetering van de toegankelijkheid van de uier is op de vloer een geleiding 50 aangebracht . The intermediate 10-senopslag 32 is filled from the feed storage 13 through a filler opening 33. For further improvement of the accessibility of the udder, a guide 50 is arranged on the floor.

Het melkrek 24 is met melkrekarmen 45 bevestigd aan 15 een steunpunt 46, dat op de vloer 51 gemonteerd is. The milking rack 24 is with melkrekarmen 45 attached to a support point 15, 46, which is mounted on the floor 51. Op het melkrek 24 zijn melkbekers 49 gemonteerd. mounted on the milking rack 24 are the teat cups 49. Aan het melkrek 24 kunnen de robotarmen 47 van de aanbrengrobot 18 gekoppeld worden eventueel tezamen met de sensor 48, voor het positioneren van de melkbekers 49 om de spenen 20 van de uier. coupled to the milking rack 24, the robot arms 47 of the mounting robot 18 can be optionally taken together with the sensor 48, for positioning of the teat cups 49 to the teats 20 of the udder. De aanbrengrobot 18 is voorzien van een grijper 41 die een positioneerpen 42 kan grijpen waardoor de aanbrengrobot 18 de bewegingen van de kar bij het rondlopen kan volgen. The application robot 18 is provided with a gripper 41 which can engage a positioning pawl 42, whereby the application robot 18, the movements of the cart can be followed during the walking around. De aanbrengrobot 18 beweegt zich daarbij langs de schematisch aangegeven rails 17. Voor 25 het onafhankelijk van de kar bewegen langs de rails 17 is de aanbrengrobot 18 voorzien van een aandrijfmotor 52, terwijl niet getoonde sensoren aanwezig zijn voor het voorafgaande aan koppelen en positioneren van de aanbrengrobot 18 ten opzichte van de in een baan bewegende melk-30 stal 5. De aandrijfmotor 52 wordt ook gebruikt om de aanbrengrobot 18 nadat de melkbekers 49 zijn aangebracht langs de rails 17 te rijden naar de volgende melkstal 5 en daar weer aan te koppelen. The application robot 18 moves thereby along the schematically shown rails 17. At 25, the independent movement of the trolley along the rails 17, the attachment robot 18 is provided with a drive motor 52, while not shown, sensors are provided for, prior to coupling and positioning of the attachment robot 18 with respect to the moving milk-30 stable in a track 5. the drive motor 52 is also used for the delivery robot 18, after the teat cups 49 are disposed along the rails 17 to drive to be coupled to the further milking stall 5, and there again.

1012276 13 1012276 13

Naast de hier getoonde mechanische koppeling is het ook mogelijk om de aanbrengrobot 18 de bewegingen van de melkstal op andere wijze te laten volgen, bijvoorbeeld met een volgsysteem waarbij een sensor de bewegingen van 5 een bepaald deel van de kar volgt en daar een constante afstand van houdt door het aansturen van de aandrijfmotor 52. In addition to the shown here, mechanical coupling, it is also possible to have the applicator robot 18 to follow the movements of the milking parlor in any other way, for example with a tracking system in which a sensor, the movements of 5 follows a certain part of the cart, and there is a constant distance from holding by driving the drive motor 52.

Aan de zijkant van de vloer 51 is een melkglas 43 aangebracht met een uitloop 44 waardoor de melk uit het 10 melkglas 43 in de melkopvang 23 (zie figuur 2) kan stromen als de melkstal 5 in de juiste positie staat. On the side of the floor 51 is provided a milk glass 43 is provided with an outlet 44 through which the milk from the milk glass of 10 43 in the milk receiver 23 (see Figure 2) can flow when the milking stall 5 is in the correct position. Ook is een vat voor vuilwater 38 met een uitloop 39 aan de vloer 51 bevestigd, welke kan samenwerken met de vuilwaterop-vang 22. Also, a vessel for waste water 38 is attached with a spout 39 to the floor 51, which can cooperate with the catch vuilwaterop-22.

15 Aan de vloer 51 zijn tevens een vat voor spoelvloei- stof 37 en een vacuiimbuffer 40 aangebracht. At 15, the floor 51 is also a container for spoelvloei- fabric 37 and a vacuiimbuffer 40 arranged. Door de aanwezigheid van de vacuiimbuffer 40 en het spoelvloeistofvat 37 die in verbinding staan met de verzorgingsapparatuur 21 kan de melkapparatuur rustiger functioneren. Due to the presence of the vacuiimbuffer 40 and the spoelvloeistofvat 37 which are in communication with the service equipment 21, the milking equipment can operate quieter. Ook is de 20 melkapparatuur voorzien van middelen voor het meten van de kwaliteit van de afgenomen melk en van de benodigde sensorenkleppen en andere middelen voor het reinigen van de spenen, reinigen van de melkbekers, eventueel reinigen van de leidingen, overeenkomstig zoals één en ander in 25 gebruik is bij stationaire stallen voor automatisch melken. Also, the 20 milking equipment provided with means for measuring the quality of the collected milk and of the required sensor, valves, and other means for cleaning of the teats, cleaning of the teat cups, possibly cleaning of the pipes, in accordance with such as one and the other in 25 is used in stationary stalls for automatically milking.

In figuur 4 is de melkstal 5 van figuur 3 in achteraanzicht getoond, waarbij zichtbaar is dat de rail 17 aan een portaal 55 hangt, zodat het platform 8 gesteund door 30 de koppelbuizen 6 vrij kan roteren. In Figure 4, the milking stall 5 of Figure 3 is shown in rear view, wherein it is seen that the rail 17 is suspended from a gantry 55, so that the platform 8 supported by 30, the coupling tubes 6 can rotate freely. De verschillende onderdelen van de melkinstallatie zijn schematisch aangegeven. The various parts of the milking plant are schematically shown.

1012276 14 1012276 14

In de uitloop 44 van het melkglas 43 is een afsluiter 53 getoond. In the outlet 44 of the milk glass 43 is shown a valve 53. De diverse leidingen en afsluiters voor melk en vacuüm zijn verder niet aangegeven. The various pipes and valves for vacuum and milk are not further specified.

De wielen 36 rijden over rijbaan 54, die zodanig is 5 uitgevoerd dat de door de wielen uitgeoefende krachten kunnen worden opgenomen. The wheels 36 ride across roadway 54, which is so carried out that the 5 can be absorbed forces exerted by the wheels. In het uitvoeringsvoorbeeld wordt de vloer 51 gedragen door vier wielen 36. Het is echter ook mogelijk om twee wielen toe te passen. In the exemplary embodiment, the floor 51 is supported by four wheels 36. However, it is also possible to use two wheels. Dan kunnen de koppelstangen 19 zo zijn uitgevoerd dat een 10 deel van het gewicht van de ene kar gedragen wordt door de wielen 36 van de andere kar of de koppelbuizen 6 zijn zo uitgevoerd dat kantelen van de kar om zijn lengteas voorkomen wordt. Then, the coupling rods 19 can be carried out so that a 10 portion of the weight of the one cart is supported are so carried out by the wheels 36 of the cart or other, the coupling tubes 6, which tilting of the cart to its longitudinal axis is prevented. De aandrijving van de rondgaande karren is in een van de karren aangebracht, bijvoorbeeld door 15 het aandrijven van één van de wielen 36. The drive of the circulating trolleys is arranged in one of the carts, for example, by 15, the driving of one of the wheels 36.

In figuur 5 is een detail van de melkopvang getoond. In figure 5 is shown a detail of the milk receiver. Na het openen van de afsluiter 53 stroomt de melk uit het melkvat 43 en de uitloop 44 via een trechter 56 naar een opvangvat 59. De trechter 56 is bevestigd aan een houder 20 57 die met een cylinder 58 omhoog is bewogen om de uit loop 44 zodat spetten van melk en vervuiling voorkomen wordt. After opening the valve 53 the milk flows from the milk vessel 43 and the outlet 44 through a funnel 56 to a receiving vessel 59. The funnel 56 is secured to a container 20, 57, which with a cylinder 58 is moved upwards in order from the barrel 44 so as to prevent splashing of milk and pollution. Voor de opvang van het uit de uitloop 39 stromende vuile water is een vergelijkbare constructie aanwezig. A similar structure is provided for the reception of the spout 39 from the flowing polluted water.

In het opvangvat 59 wordt de melk kort opgeslagen, 25 bijvoorbeeld ongeveer 30 seconden. In the bubbler 59, the milk is briefly stored, 25, for example, about 30 seconds. Eventueel wordt de hoeveelheid van de melk gemeten en door een meetinrich-ting 60 wordt de kwaliteit van de melk bepaald, eventueel in combinatie met de tijdens het melken verkregen meetgegevens die vastgesteld zijn met in de melkbekers 49 aan-30 wezige sensoren zoals sensoren voor het meten van de geleidbaarheid van de melk. Optionally, is measured, the amount of the milk and by a meetinrich-ting 60 is determined the quality of the milk, optionally in combination with the measurement data obtained during the milking, which have been determined in the teat cups 49 to-30 wezige sensors such as sensors for measuring the conductivity of the milk. Aan de hand van de meetgegevens wordt vastgesteld naar welke tankaansluiting 64 de melk verpompt zal worden door een pomp 61. Tussen de tankaan- 1012276 15 sluiting 64 en de pomp 61 is een warmtewisselaar 62 aangebracht, zodat de melk gekoeld in de opslag gebracht wordt. On the basis of the measurement data is determined to which tank connection the milk pump 64 will be applied by a pump 61. Between the tankaan- 1012276 15 closure 64 and the pump 61 is a heat exchanger 62, so that the milk is cooled in the store.

In figuur 6 is een tweede uitvoeringsvoorbeeld van 5 een melkinrichting overeenkomstig de uitvinding getoond. Figure 6 shows a second embodiment of a milking device 5 is shown in accordance with the invention. In dit uitvoeringsvoorbeeld bewegen de melkstallen 5 intermitterend in een rondlopende baan in rotatierichting R. De te melken dieren betreden de melkstal 5 bij het toegangspad 3. Elke melkstal 5 is voorzien van een toe-10 gangshek 4 waardoor het dier op vooraf bepaalde wijze kan worden ingesloten in de melkstal 5. Vervolgens bewegen de melkstallen 5 naar de volgend positie. In this exemplary embodiment, to move the milking stalls 5 intermittently in a circular path in the direction of rotation R. The animals to be milked enter the milking stall 5 when the access path 3. Each milking stall 5 is provided with a toe-10 corridor gate 4 through which the animal can be in a predetermined manner enclosed in the milking stall 5. next, the milking stalls 5 move to the next position. In de volgende positie staat naast de melkstal 5 een eerste aanbrengrobot 65, waarmee de melkbekers 49 om de spenen van het te mel-15 ken dier worden aangebracht. In the next position is a first application robot 65 next to the milking stall 5, at which the milking cups 49 to be applied to the teats of the animal to be ken mel-15. Nadat de melkbekers zijn aangebracht beweegt de melkstal 5 naar de volgende positie. After the teat cups have been applied to the milking stall 5 moves to the next position. In deze positie staat naast de melkstal 5 een tweede aanbrengrobot 66. Deze tweede aanbrengrobot kan eveneens melkbekers 49 aanbrengen. In this position, a second application robot 66. This second attachment robot may also apply teat cups 49 adjacent to the milking stall 5. Daarbij kan dit in deze locatie 20 plaats vinden als het aanbrengen door de eerste aanbrengrobot 65 niet volledig beëindigd is en deze bijvoorbeeld twee melkbekers 49 heeft aangebracht in de beschikbare tijd. In addition, this can take place 20 in this location as the insertion by the first application robot 65 is not fully completed, and this, for example, two teat cups 49 is arranged in the time available. De tweede aanbrengrobot 66 zal dan de volgende twee melkbekers aansluiten. The second application robot 66 will then connect the following two teat cups. Ook kan het voorkomen dat het aan-25 sluiten volledig opnieuw moet gebeuren omdat de koe in de melkstal 5 de melkbekers 49 heeft afgetrapt. Also it can occur that it is close to-25 must be entirely again because the cow in the milking stall 5 has been kicked off, the teat cups 49. Een andere mogelijkheid is dat de eerste aanbrengrobot 65 in service is of gerepareerd wordt, waarbij de tweede aanbrengrobot 66 dan het aanbrengen volledig overneemt. Another possibility is that the first application robot 65 in service or repairs, the second attachment robot 66 then applying completely takes over.

30 In de figuur 6 is getoond dat de eerste aanbrengrobot 65 en de tweede aanbrengrobot 66 aan de binnenzijde langs de baan van de melkstallen 5 zijn geplaatst. 30 In the figure 6 it is shown that the first application robot 65 and the second attachment robot 66 are positioned on the inner side along the path of the milking stalls 5. Daartoe zijn ze elk bevestigd aan een portaal 55. In een andere uitvoeringsvorm kunnen de aanbrengrobots 65 en 66 aan de bui- 1012276 16 tenzijde langs de baan geplaatst zijn. To this end they are each attached to a portal 55. In another embodiment, the mounting robots 65 and 66 on the outer side can 1,012,276 tenzijde 16 are positioned along the track. Ook is het mogelijk de aanbrengrobots 65 en 66 aan verschillende zijden van de baan van de melkstallen 5 te plaatsen, eventueel tegenover elkaar of eventueel bij de achtereenvolgende 5 posities van de melkstal 5. It is also possible the mounting robots 65 and 66 to place different sides of the path of the milking stalls 5, optionally opposed to each other, or optionally in the successive positions of the 5 milking parlor 5.

Zoals duidelijk is uit het voorgaande is het essentieel dat elk van de aanbrengrobots 65 en 66 zelfstandig alle melkbekers 49 om de spenen aan kan brengen, zodat volledige uitwisselbaarheid mogelijk is. As is apparent from the foregoing, it is essential that each of the mounting robots 65 and 66 common to all the teat cups 49 can bring the teats, so that full interoperability is possible. Ook het bij het aan-10 brengen benodigde besturingssysteem en de benodigde sensoren zijn dubbel uitgevoerd. Also, providing a complete operating system, and the sensors required to bring it to-10 are redundant.

Het uitloophek 31 wordt geopend nadat de melkstallen 5 zover zijn verplaatst dat een melkstal 5 met een gemolken dier naast het uitlooppad 9 is gekomen en het melken 15 is beëindigd, zodat het gemolken dier de melkstal 5 kan verlaten. The exit gate 31 is opened after the milking stalls 5 have been moved so far in that a milking stall 5 has come up with a milked animal in addition to the exit path 9 and 15, the milking has been terminated, so that the milked animal can leave the milking stall 5.

Naast op de in de uitvoeringsvoorbeelden beschreven wijze zijn ook andere uitvoeringen van de uitvinding mogelijk. In addition, in the manner are also other embodiments of the invention described in the exemplary embodiments is possible. Het is bijvoorbeeld mogelijk om in plaats van de 20 afzonderlijke melkstallen 5 voor het melken een roterend platform toe te passen waar de dieren na het betreden van het platform een eigen melkpositie kiezen, waarna de melkbekers automatisch aan de spenen van de uier worden aangesloten. It is possible, for example, instead of the 20 individual milking stalls 5 for the milking to apply a rotating platform, where the animals, after boarding the platform, to choose its own milking position, whereupon the teat cups are connected automatically to the teats of the udder. Eventueel wordt het dier na het plaatsnemen 25 bij een voerbak bijvoorbeeld met een beweegbare beugel ingesloten. Optionally, after the animal is taking a seat 25 at a feed trough, for example, enclosed by a movable bracket. Ook kan bij deze uitvoeringsvorm het platform ononderbroken roteren, als door het ontwerp voorkomen is dat dieren klem komen te zitten. It is also possible to rotate continuously, the platform in this embodiment, as well as by preventing the design is that animals getting stuck. Eventueel wordt dan de rotatie van het platform tot stilstand gebracht als een 30 koe nabij de uitloop nog niet uitgemolken is en nog niet alle melkbekers van de uier zijn losgenomen. Optionally, then, the rotation of the platform is stopped when a cow 30 near the exit has not yet been milked and have not yet been disconnected from all the teat cups to the udder.

Overeenkomstig een niet getoonde verbetering is het ook bij de eerste uitvoeringsvorm mogelijk om als een 1012276 17 melkbeker is losgeraakt deze opnieuw aan te brengen. In accordance with a not shown improvements, it is also possible in the first embodiment to 1012276 as a teat cup 17 has come loose to make it again. In die situatie worden de aanbrengrobot 18 en het betreffende dier naar elkaar toe bewogen, bijvoorbeeld doordat de rails 17 zeer lang gemaakt is en een aantal posities kan 5 passeren, of doordat de dieren in tegengestelde richting worden bewogen. In that situation, the delivery robot 18 and the animal concerned moved toward each other, for example because the rails 17 has been made very long, and can pass through a number of positions 5, or in that the animals are moved in the opposite direction. In het laatste geval zijn er maatregelen genomen om te voorkomen dat de dieren bij het uitlooppad 9 te vroeg uit de melkstallen 5 weg kunnen lopen. In the latter case measures are taken to prevent the animals early in the milking stalls 5 can run away from the exit path 9.

Naast de hiervoor genoemde uitvoeringsvoorbeelden 10 met melkstallen die een cirkelvormige baan volgen, is de uitvinding zonder meer ook toepasbaar als de melkstallen een andere dan cirkelvormige baan volgen, die bijvoorbeeld is aangepast aan de vorm van de beschikbare ruimte en waarbij melkstallen bijvoorbeeld door geleiding langs 15 een rail een bepaalde baan volgen. In addition to the embodiments above-mentioned 10-with milking stalls which follow a circular path, the invention is clearly also applicable as the milking stalls to follow a non-circular path, which is adapted, for example, to the shape of the available space, and wherein milking stalls, for example, by conduction through 15 a rail follow a certain path.

1012276 1012276

Claims (24)

1. Werkwijze voor het automatisch melken van dieren zoals koeien in een melkinrichting (2) waarbij de dieren gemolken worden in melkposities (5) die in een rondlo- 5 pende en eventueel cirkelvormige baan bewegen en waarbij de dieren een melkpositie betreden bij een inloop (3,4) en de melkpositie verlaten bij een uitloop (9,31), de melkposities omvatten een melkinstallatie (24) met melkbekers (49) die nadat een te melken dier 10 bij de inloop (3,4) de melkpositie heeft betreden door automatische aanbrengmiddelen (18) aan de spenen van de uier worden aangebracht met het kenmerk dat de melkposities (5) kunnen gaan of blijven bewegen in de rondlopende baan nadat of zolang geconstateerd wordt 15 dat bij de uitloop (9,31) geen dier aanwezig is of meer is, in de melkposities tussen de inloop (3,4) en de uitloop (9,31) tenminste een dier aanwezig is en bij een eventueel in het bereik van de aanbrengmiddelen (18) aanwezig dier het aanbrengen van de melkbe-20 kers (49) met succes is afgerond. 1. A method for automatically milking animals such as cows in a milking device (2) in which the animals are milked in the milking positions (5) which move in a circumferential five overlapping and optionally circular path, and wherein the animals to enter a milking position in a walk-in ( 3.4), and left the milking position at a spout (9,31), the milking positions including a milking plant (24) with teat cups (49) which, after an animal to be milked 10 at the inlet (3,4) has entered the milking position by automatic applicator means (18) are arranged, characterized in that the milking stalls (5) may move or continue to move in the circular track, after or while it is established 15 that, when the spout (9,31), no animal is present on the teats of the udder or more, in the milk position between the inlet (3,4) and the outlet (9,31) at least one animal is present, and at a possibly in the region of the delivery means (18) animal present in the affixing of the melkbe-20 cherry (49) has been successfully completed.
2. Werkwijze volgens conclusie 1 met het kenmerk dat een naar de inloop (3,4) bewogen melkpositie (5) voor een te melken dier gedurende enige tijd toegankelijk wordt gehouden. 2. A method as claimed in claim 1, characterized in that to the inlet (3,4) is moved milking position (5) for an animal to be milked is kept open for some time.
3. Werkwijze volgens conclusie 2 met het kenmerk dat de melkposities (5) in de rondlopende baan gaan bewegen nadat is vastgesteld dat de toegang tot de melkpositie bij de inloop (3,4) bijvoorbeeld door hekwerken (4) geblokkeerd is. 3. A method according to claim 2, characterized in that the milking stalls (5) start to move in the circular track after it is established that access to the milking position with the inlet (3,4) for example, is blocked by railings (4).
4. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies met het kenmerk dat de toegang tot de melkpositie (5) bij de inloop (3,4) wordt geblokkeerd en/of het bewegen 1012276 van de melkposities (5) wordt vrijgegeven nadat geconstateerd is dat de verwachte verblijfstijd van dieren in de melkposities tussen inloop (3,4) en uitloop (9,31) langer wordt dan een toelaatbare waarde. 4. A method according to any one of the preceding claims, characterized in that access to the milking area (5) is blocked in the run-in (3.4) and / or the moving 1012276 of the milking positions (5) is released after it has been detected that the expected residence time of the animals in the milking positions between inlet (3,4) and the outlet (9.31) becomes longer than an allowable value.
5. Werkwijze volgens conclusie 4 met het kenmerk dat de toelaatbare waarde mede wordt vastgesteld aan de hand van de verwachte melkgift van in de melkposities (5) verblijvende dieren. 5. A method according to claim 4, characterized in that the permissible value of which is determined on the basis of the anticipated milk yield of the milking positions (5) residing animals.
6. Werkwijze overeenkomstig een der voorgaande conclusies 10 met het kenmerk dat de melkposities (5) tot stilstand worden gebracht voor het bij de inloop (3,4) door dieren laten betreden en/of bij de uitloop (9,31) verlaten van de melkposities (5) . 6. A method in accordance with any one of the preceding claims 10, characterized in that the milking stalls (5) are brought to a standstill for causing animals at the inlet (3,4) to enter and / or exit to the outlet (9.31) of the milking stalls (5).
7. Werkwijze overeenkomstig een der voorgaande conclusies 15 met het kenmerk dat het uitlopen uit de melkpositie (5) bij de uitloop (9,31) geblokkeerd wordt totdat is vastgesteld dat de melkbekers (49) van de uier zijn losgenomen. 7. A method in accordance with any one of the preceding claims 15, characterized in that the bleeding out of the milking position (5) is blocked at the outlet (9.31) until it is determined that the teat cups (49) are detached from the udder.
8. Werkwijze overeenkomstig een der voorgaande conclusies 20 met het kenmerk dat de aanbrengmiddelen (18) voor het volgen van de bewegingen van een in de melkpositie (5) aanwezig dier tijdens het aanbrengen van de melkbekers aan de melkpositie (5) gekoppeld worden. 8. A method in accordance with any one of the preceding claims 20, characterized in that said affixing means (18) for tracking the movements of a in the milking position (5) animal present during the application of the teat cups at the milking position (5) are coupled.
9. Werkwijze overeenkomstig een der voorgaande conclusies 25 met het kenmerk dat langs de baan van de melkposities (5) twee sets automatische aanbrengmiddelen (65,66) zijn aangebracht en de melkbekers (49) worden aangebracht door de tweede set aanbrengmiddelen (66) nadat geconstateerd is dat het aanbrengen door de eerste set 30 aanbrengmiddelen (65) niet succesvol is geweest. 9. A method in accordance with any one of the preceding claims 25, characterized in that there are arranged two sets of automatic application means (65,66) along the path of the milking positions (5), and the teat cups (49) are applied by application means of the second set (66) after it was found that applying attachment means through the first set of 30 (65) has not been successful.
10. Werkwijze overeenkomstig een der voorgaande conclusies met het kenmerk dat de melkposities (5) onderling 1012276 gescheiden zijn door begrenzingen (28,29) die tijdens het bewegen van de melkposities (5) de breedte van doorloopopeningen bij de inloop (3,4) en de uitloop (9, 31) veranderen waarbij de beweging van de melkpo-5 sities automatisch wordt beëindigd of de melkposities stil blijven staan als de aanwezigheid van een dier in een door de beweging van de melkposities te klein wordende doorloopopening wordt waargenomen. 10. A method in accordance with any one of the preceding claims, characterized in that the milking stalls (5) are mutually 1,012,276 are separated by boundaries (28,29) the width of which passage openings at the inlet (3,4) during the movement of the milking positions (5) and the outlet (9, 31) change with the movement of the melkpo-5 positions will be terminated automatically if the milking positions remain stationary as the presence of an animal is detected in a too small getting through hole by the movement of the milking positions.
11. Inrichting voor het automatisch melken van dieren 10 zoals koeien, omvattende melkposities (5) die door eerste aandrijfmiddelen in een rondlopende en eventueel cirkelvormige baan kunnen bewegen met elk een melkinstallatie (24) met melkbekers (49), een inloop (3,4) voor het door dieren laten betreden van een 15 melkpositie, een uitloop (9, 31) voor het verlaten van een melkpositie, aanbrengmiddelen (18) voor het automatisch aan de uier van een te melken dier aansluiten van de melkbekers (49) en besturingsmiddelen voor het bedienen van de inrichting met het kenmerk dat de in-20 richting middelen omvat voor het voor elke melkpositie (5) vaststellen van de aanwezigheid en eventueel identiteit van een dier, alsmede middelen voor het vaststellen van de locatie van de melkposities (5) in de rondlopende baan bijvoorbeeld ten opzichte van de in-25 loop (3,4) of uitloop (9,31) en aan deze middelen gekoppelde besturingsmiddelen voor het besturen van de eerste aandrijfmiddelen. 11. A construction for automatically milking animals 10 such as cows, comprising milking stalls (5) which by first drive means in a circumferential and, optionally, able to move circular path, each with a milking plant (24) with teat cups (49), an inlet (3,4 ) for causing by animals to walk on a 15 milking position, an outlet (9, 31) for the exit of a milking position, mounting means (18) for automatically connecting to the udder of an animal to be milked the teat cups (49) and control means for operating the device, characterized in that, the in-20 towards means for, for each milking position (5) determining the presence and, optionally, identity of an animal, as well as means for determining the location of the milking positions (5) in the circular track, for example, with respect to the in-loop 25 (3,4) or outlet (9,31), and control means coupled to said means for controlling the first drive means.
12. Inrichting voor het melken van dieren overeenkomstig conclusie 11 met het kenmerk dat de inloop (3) voor- 30 zien is van middelen (4) voor het onder invloed van het besturingssysteem blokkeren van de toegang naar de vanuit de inloop toegankelijke melkpositie (5). 12. A device for milking animals in accordance with claim 11, characterized in that the inlet (3), front view 30 is provided with means (4) for blocking under the influence of the control system of the access to the accessible milking position (5 from the inlet ). 101227$ $ 101227
13. Inrichting voor het melken van dieren overeenkomstig conclusie 11 of 12 met het kenmerk dat de inloop (3) middelen (31) omvat voor het vaststellen van de aanwezigheid van een de melkpositie (5) betredend dier. 13. A device for milking animals in accordance with claim 11 or 12, characterized in that the inlet (3), means (31) for determining the presence of the milking position (5) treading animal.
14. Inrichting voor het melken van dieren overeenkomstig conclusie 11, 12 of 13 met het kenmerk dat de uitloop (9) voorzien is van middelen (31) voor blokkeren van terugkeren van gemolken dieren naar de met de uitloop (9) in verbinding staande melkpositie (5). 14. A device for milking animals in accordance with claim 11, 12 or 13, characterized in that the outlet (9) is provided with means (31) for blocking return of milked animals to the standing milking position with the outlet (9) into compound (5).
15. Inrichting voor het melken van dieren overeenkomstig een der conclusies 11-14 met het kenmerk dat de melk-posities (5) onderling gescheiden zijn door begrenzingen (28,19) die tijdens bewegen de breedte van openin-gen tussen de inloop (3) en de uitloop (9) en de res-15 pectievelijke melkpositie (5) veranderen en met de besturing van de eerste aandrijfmiddelen gekoppelde middelen voor het vaststellen dat deze openingen tenminste een bepaalde breedte hebben. 15. A device for milking animals in accordance with one of claims 11-14, characterized in that the milk-positions (5) are separated from each other by boundaries (28,19) which during movement of the width of eye opening gene between the inlet (3 ) and the outlet (9) and the res-15 change pectievelijke milking position (5) and to the control of the first drive means coupled to means for determining that said apertures have at least a certain width.
16. Inrichting overeenkomstig een der conclusies 11-15 20 met het kenmerk dat de aanbrengmiddelen (18) geleide- middelen (17) omvatten zodat de aanbrengmiddelen beweegbaar zijn langs een baan langs de melkposities (5) en zijn voorzien van koppelmiddelen (41,42) voor het synchroniseren van de beweging van de aanbrengmiddelen 25 met de beweging van de melkposities. 16. A device according to any one of claims 11-15 to 20, characterized in that the mounting means (18) comprise gradual means (17) so that the applying means are movable along a path past the milking positions (5) and are provided with coupling means (41,42 ) for synchronizing the movement of the affixing means 25 with the movement of the milking positions.
17. Inrichting overeenkomstig een der conclusies 11-16 met het kenmerk dat elke melkpositie (5) eventueel met een vacuümbron (21,40) verbindbare opslagmiddelen (38,43) omvat voor tijdelijke opslag van spoelwater 30 met eerste melk en voor tijdelijke opslag van melk alsmede eventueel meetmiddelen voor het bepalen van eigenschappen van in de tijdelijke opslag stromende melk. 17. A device according to any one of claims 11-16, characterized in that each milking position (5), possibly with a vacuum source (21,40) connectable storage means (38,43) for temporary storage of rinse water 30 with the first temporary storage of milk and for milk and, optionally, measuring means for determining properties of milk flowing into the temporary storage. 1012276 1012276
18. Inrichting overeenkomstig conclusie 17 met het kenmerk dat de opslagmiddelen (38,43) middelen (39,44,53) omvatten voor het automatische in stationaire opvang-middelen (22,23) laten stromen van melk en/of spoelwa- 5 ter met eerste melk. 18. The apparatus according to claim 17, characterized in that the storage means (38,43) includes means (39,44,53) for the automatic flow of milk and / or spoelwa- 5 in a stationary collecting means (22,23) in order to with first milk.
19. Inrichting overeenkomstig conclusie 17 of 18, met het kenmerk dat de bij de melkposities (5) bevestigde opslagmiddelen (43) voor melk onder invloed van het besturingssysteem samenwerken met stationaire opvang- 10 middelen (22; 57,58,59) voor het opvangen en eventueel tijdelijk opslaan van melk. 19. The apparatus according to claim 17 or 18, characterized in that the co-operate at the milking positions (5) fixed storage means (43) for milk, under the influence of the operating system 10 with a stationary collecting means (22; 57,58,59) for collecting and, optionally, temporarily storing milk.
20. Inrichting overeenkomstig conclusie 19 met het kenmerk dat de stationaire opslagmiddelen (22) een stationair opvangvat (59) omvatten met middelen (60) voor 15 het vaststellen van de kwaliteit van de daarin opge slagen melk. 20. The apparatus according to claim 19, characterized in that the stationary storage means (22) comprises a stationary collection vessel (59) having means (60) for 15 to determine the quality of the milk therein up strokes.
21. Inrichting overeenkomstig conclusie 20 met het kenmerk dat de stationaire opvangmiddelen (59) voorzien zijn van middelen (61,63) voor het bijvoorbeeld afhan- 20 kelijk van de kwaliteit van de melk naar bepaalde opslagmiddelen transporteren van de melk. 21. An apparatus according to claim 20, characterized in that the stationary receiving means (59) are provided with means (61,63) for, for example, 20 strongly dependent on the quality of the milk to specific storage means of transporting the milk.
22. Inrichting overeenkomstig een der conclusies 11-21 met het kenmerk dat elke melkpositie (5) een kar (51) omvat die met koppelmiddelen (6) met een middelpunt 25 verbonden is en de aanbrengmiddelen (18) gekoppeld zijn met een de bodem binnen de rondlopende baan van de melkposities (5) vrijlatend steunorgaan (17,55). 22. An apparatus according to any one of claims 11-21, characterized in that each milking position (5), a trolley (51) which is connected to coupling means (6) with a center point 25 and the application means (18) are coupled to a bottom inside the circular path of the milking positions (5) is free-permeable support member (17,55).
23. Inrichting overeenkomstig een der conclusie 11-22 met het kenmerk dat middelen (25) voorzien zijn voor 30 het met de hand aan de uier aanbrengen van de melkbekers (49) . 23. An apparatus according to any one of claims 11-22, characterized in that means (25) are provided for 30 with the hand to the udder application of the teat cups (49). 1012276 1012276
24. Inrichting overeenkomstig een der conclusies 11-23 met het kenmerk dat langs de baan van de melkposities (5) twee sets aanbrengmiddelen (65,66) zijn geplaatst die onafhankelijk van elkaar de melkbekers (49) kunnen 5 aansluiten. 24. An apparatus according to any one of claims 11-23, characterized in that along the path of the milking positions (5) comprises two sets of attachment means (65,66) are arranged, which can 5, the teat cups (49) independently of each other to connect. 1012276 1012276
NL1012276A 1999-06-09 1999-06-09 Method and device for the automatic milking of animals in milking positions that are moving in a circumferential and, optionally, circular path. NL1012276C2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1012276A NL1012276C2 (en) 1999-06-09 1999-06-09 Method and device for the automatic milking of animals in milking positions that are moving in a circumferential and, optionally, circular path.
NL1012276 1999-06-09

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1012276A NL1012276C2 (en) 1999-06-09 1999-06-09 Method and device for the automatic milking of animals in milking positions that are moving in a circumferential and, optionally, circular path.
PCT/NL2000/000381 WO2000074472A1 (en) 1999-06-09 2000-06-05 Method and device for the automatic milking of animals in milking positions which move in a revolving path

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1012276C2 true NL1012276C2 (en) 2000-12-12

Family

ID=19769341

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1012276A NL1012276C2 (en) 1999-06-09 1999-06-09 Method and device for the automatic milking of animals in milking positions that are moving in a circumferential and, optionally, circular path.

Country Status (2)

Country Link
NL (1) NL1012276C2 (en)
WO (1) WO2000074472A1 (en)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE516868C2 (en) 2000-06-02 2002-03-12 Delaval Holding Ab A rotary parlor for milking of animals
DE10033706B4 (en) * 2000-07-12 2005-02-10 Westfaliasurge Gmbh Method and carousel milking system for identifying a milking stall and an animal, in particular a cow, in a carousel milking facility
DE10212676C1 (en) * 2002-03-22 2003-06-12 Westfalia Landtechnik Gmbh Operation of milking plant, employs system determining degree of carousel rotation and angular location of milking positions
NL1024522C2 (en) * 2003-10-13 2005-04-14 Lely Entpr Ag Teat cup carrier.
SE0401513D0 (en) * 2004-06-14 2004-06-14 Delaval Holding Ab Rotary parlor with delivery lines
FR2885485B1 (en) * 2005-05-12 2007-07-20 Binet Sa Manufacturing of a passage of man for treating inside a rotary circular platform
SE530434C2 (en) * 2006-06-09 2008-06-03 Delaval Holding Ab Automation of rotary milking systems
EP2060173B1 (en) * 2007-11-16 2014-09-24 DeLaval Holding AB A milking parlour and method for operating the same
AU2010230467B2 (en) 2009-04-01 2014-05-15 Delaval Holding Ab A milking arrangement for animals
EP2241179B1 (en) 2009-04-16 2017-05-17 DeLaval Holding AB A milking parlour and method for operating the same
EP2437593B1 (en) * 2009-06-05 2017-03-01 DeLaval Holding AB Safety system
AU2010268154B2 (en) * 2009-07-01 2014-05-01 Delaval Holding Ab Arrangement and method in a milking system, the milking system itself, and a computer program product for controlling the method
NZ580616A (en) * 2009-10-22 2012-02-24 Shutt Fisher Holdings Ltd Improvements in & relating to initiating control of apparatus associated with a rotary dairy platform
JP2013519362A (en) * 2010-02-15 2013-05-30 デラヴァル ホルディング アーベー Animal processing equipment
WO2011124531A1 (en) 2010-04-09 2011-10-13 Delaval Holding Ab Milking system and method for analyzing milk
WO2012005602A2 (en) 2010-06-14 2012-01-12 Milfos International Limited Improved milking apparatus and system
MX2014012421A (en) * 2012-04-18 2015-01-19 Technologies Holdings Corp System and method for using robots in conjunction with a rotary milking platform.
AU2015264809B2 (en) * 2012-04-18 2017-07-06 Technologies Holdings Corp. System and method for using robots in conjunction with a rotary milking platform
US9107378B2 (en) * 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
AU2013290841B2 (en) 2012-07-20 2017-01-12 Delaval Holding Ab A rotary milking parlour and a method for such a rotary milking parlour
US9832969B2 (en) 2013-07-31 2017-12-05 Delaval Holding Ab Docking device for a rotary milking parlour
WO2015142165A1 (en) * 2014-03-19 2015-09-24 Lely Patent N.V. Dairy farm system
NL2012473B1 (en) * 2014-03-19 2016-01-18 Lely Patent Nv Dairy farm system.
WO2017051403A1 (en) * 2015-09-21 2017-03-30 Dairymaster A milking system and a method for operating a milking system

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2042245A5 (en) * 1970-03-31 1971-02-05 Westfalia Separator Ag
DE4330894C1 (en) * 1993-09-11 1995-01-12 Westfalia Separator Ag Control and drive device for revolving milking installations
EP0689762A1 (en) * 1994-06-28 1996-01-03 Maasland N.V. An implement for automatically milking animals
EP0689761A1 (en) 1994-06-28 1996-01-03 Maasland N.V. An implement for automatically milking animals

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2042245A5 (en) * 1970-03-31 1971-02-05 Westfalia Separator Ag
DE4330894C1 (en) * 1993-09-11 1995-01-12 Westfalia Separator Ag Control and drive device for revolving milking installations
EP0689762A1 (en) * 1994-06-28 1996-01-03 Maasland N.V. An implement for automatically milking animals
EP0689761A1 (en) 1994-06-28 1996-01-03 Maasland N.V. An implement for automatically milking animals

Also Published As

Publication number Publication date
WO2000074472A1 (en) 2000-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69533430T2 (en) Method for automatic milking of animals
EP1224856B1 (en) A construction including an implement for milking animals
EP2163154B1 (en) A rotary parlour for automatic milking of animals
EP0630562B1 (en) Device for automatically milking animals
US3460515A (en) Milking system
EP0541517B1 (en) A device for milking animals
US3246631A (en) Automatic milking barn
DE60024245T2 (en) Method and device for treating the teat of an animal
US3835814A (en) Rotating milking platform
EP2317837B9 (en) Automatic milking device, automatic milking method and carriage for a milking apparatus
AU731664B2 (en) A method of milking animals
EP0332229B2 (en) Device for milking animals, such as cows
EP1131996A2 (en) A method of automatically milking animals and an implement for applying same
EP0737031B2 (en) An implement for milking animals
RU2683548C2 (en) Rotary milking platform
US5784994A (en) Apparatus and method for automatically milking animals
USRE46988E1 (en) Methods and apparatus for cleaning the udder of a cow
EP1172033B2 (en) An apparatus for and a method of managing animals
NL1002487C2 (en) A construction including a shed for animals.
US5782199A (en) Device and method for automatically milking of animals
EP0349019B1 (en) An implement for milking animals
US5769025A (en) Milking apparatus
NL1020934C2 (en) Cleaning device.
EP0432148A2 (en) Movable accomodation or container in which is arranged apparatus for automatic milking of an animal
EP0313109B1 (en) Implement for milking animals

Legal Events

Date Code Title Description
PD2B A search report has been drawn up
VD1 Lapsed due to non-payment of the annual fee

Effective date: 20040101