KR950002344B1 - 코우크스로(爐) 이동기계 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

코우크스로(爐) 이동기계

제 1 도 내지 제 3 도는 본 발명의 코우크스로 이동기계의 한예를 설명하기 위한 설명도.

제 1 도는 코우크스로 이동기계의 구성을 나타내는 모형도.

제 2 도는 코우크스로 이동기계의 주행패턴을 설명하는 그래프.

제 3 도는 코우크스로 이동기계를 제어하는 컴퓨터의 프로그램의 한예를 나타내는 플로우챠아트도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 고정국 2 : 차상(車上)국

3 : 주행장치 4 : 절대위치 검출용 케이블

5 : 안테나 6 : 작업기계

A : 주행지령위치 B : 감속지령위치

C : 정지지령위치 D : 목적정지위치

D' : 실제의 정지위치

본 발명은 코우크스로 이동기계에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 컴퓨터에 의해 제어되고 정지위치를 고정밀도로 조절할 수 있는 코우크스로 이동기계에 관한 것이다.

장탄차(裝炭車), 압출기, 가이드차 및 소화차등의 코우크스로 이동기는 각위치 코우크스로에 대응하는 위치등의 목적정지 위치에 정확하게 정지시켜지도록 운전, 제어할 필요가 있는데, 그 정지시에 허용정지 오차가 ±15㎜전후로 매우 엄격하므로 자동운전이 어려워서 대부분 작업자가 눈으로 보면서 운전을 실행하고 있다.

그러나, 최근 이 엄격한 허용정지 오차를 만족시킬 수 있는 컴퓨터 제어에 의한 자동운전 코우크스로 이동기계가 실용화 되어 있다.

이러한 코우크스로 이동기계를 제어하는 컴퓨터는 그 기계가 목적정지 위치 바로앞의 일정한 거리의 지점에 도착했을때 그 기계의 주행장치에 대하여 정지지령을 발신하도록 프로그램되어 있는 것이 보통이다.

그러나, 컴퓨터가 정지지령을 발신하고 나서 완전히 정지할때까지 코우크스로 이동기계가 주행하는 거리 즉, 제어거리는 오차가 커서 정지 위치의 미세조정 즉, 인칭(inching)을 필요로 하는 경우가 많다.

인칭의 횟수를 줄이려면 정지지령이 발생되기 직전의 코우크스로 이동기계의 제행(除行)단계에서 속도를 종래보다 늦춰서 제어거리 오차를 작게하는 것을 생각할 수 있는데 어쨌든 작업효율이 나쁘다는 결점이 있다.

본 발명자들은 전술한 결점을 해결하고자 예의 검토한 결과 전술한 제동거리의 오차는 주로 각단위 코오크스로에 대응하는 다수의 목적정지 위치마다의 고유상황, 그중에서도 그 목적정지 위치에서의 궤적에 미세한 경사차에 의한 것이라는 것을 발견하였으며, 기타, 비, 바람등의 외부혼란요인의 시간적 변화도 제어거리의 오차에 영향을 준다는 것을 발견하였으며, 목적정지 위치별 및 외부혼란요인의 변화에 따라 주행패턴의 적정한 방법을 조절하는 것에 착안하여 본 발명을 완성하기에 이르렀다.

즉, 본 발명의 목적은 작업능률을 저하시키는 일없이 목적으로 하는 정지위치에 정밀도 높게 정지시킬 수 있는 코오크스로 이동기계를 제고하는데 있다.

그리고, 이러한 본 발명의 목적은 자신의 위치를 검출하는 위치 검출 기구를 구비하고, 주행패턴을 기억한 컴퓨터가 발생하는 지령에 따라 주행 및 정지를 반복하는 코우크스로 이동기계에 있어서, 그 컴퓨터에 주행패턴이 목적정지 위치별 또는 정지 직전의 주행 방향별로 기억시켜져 있는것 및 컴퓨터가 실제의 정지위치와 목적정지 위치와의 편차인 정지오차에 의거하여 수시로 주행패턴을 수정하는 수정프로그램을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 코우크스로 이동기계에 의해 용이하게 달성된다.

이하, 본 발명을 상세히 설명한다.

본 발명의 코우크스로 이동기계는 그 기계를 제어해야 할 컴퓨터에 주행패턴이 목적정지 위치별 및 정지직전의 주행 방향별로 기억시켜져 있는것이 특징으로서 그 특징에 의해 괘도의 경사등 각 목적정지 위치에서 고유하게 시간적으로 변화하지 않는 조건을 원인으로 하는 정지오차를 없앨 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 코우크스로 이동기계는 그 기계를 제어해야할 컴퓨터가 정지오차에 의거하여 수시로 자신이 기억하고 있는 주행패턴을 수정하는 수정프로그램을 구비하고 있는 것이 특징으로서, 그 특징에 의해 정지오차에 미치는 비, 바람등의 시간적으로 변화하는 외부 혼란요인의 영향을 줄일 수 있으며, 그 결과는 집진용 후드가 있는 가이드차인 경우와 같이 작업기계의 공기저항이 큰 경우에 특히 현저하다.

따라서, 본 발명의 코우크스로 이동기계로서 바람직하게는 전술한 2개의 코우크스로 이동기계의 특징을 아울러 구비한 기계 즉, 목적정지 위치별 및 정지 전후의 주행방향별로 기억되어 있는 주행패턴을 정지오차에 의거하여 수시보정하는 보정오차에 의거하여 수시보정하는 보정프로그램을 구비하고 있는 컴퓨터에 의해 제어되는 코우크스로 이동기계이다.

또한, 본 발명 코우크스로 이동기계에 구비되는 위치검출기구로서는 터치로울러등을 사용하여 측정한 스스로의 이동거리에서 위치를 산출하는 기계를 채택하는 것도 생각할 수 있는데, 이 경우에는 주행 및 정지를 반복하는 사이에 오차가 축적될 우려가 있으므로, 궤적에 따라 설치된 케이블등을 사용하여 스스로의 절대위치를 직접 검출하는 기구를 채택하는 쪽이 바람직하다.

이하, 본 발명의 코우크스로 이동기계로서 가장 적합한 한예를 도면에 의거하여 설명한다.

제 1 도 내지 제 3 도는 본 발명의 코우크스로 이동기계의 한예로서 스스로의 절대위치를 검지하면서 주행하는 타입의 코우크스로 이동기계를 설명하기 위한 설명도이다.

제 1 도는 그 코우크스로 이동기계의 구성에 관한 모형도로서 도면중 "1"은 조업스케쥴등을 기억한 컴퓨터를 포함한 고정국, "2"는 고정국에서 발생되는 지령을 받아서 주행장치를 제어하기 위해 프로그램된 컴퓨터를 포함한 차상국, "3"은 주행장치, "4"는 코우크스로 이동기계의 괘적에 따라 설치된 절대위치 검출용 케이블, "5"는 안테나, "6"은 이동부분인 작업기계를 나타낸다.

제 2 도는 그 코우크스로 이동기계의 주행패턴을 설명하는 그래프로서 가로축은 그 코우크스로 이동기의 절대위치, 세로축은 그 위치에서의 그 기계의 속도를 나타내며 A, B, C, D 및 D'는 각각 주행지령 위치, 감속지령 위치, 정지지령 위치, 목적정지 위치 및 실제의 정지위치를 나타내며 각각 기준점에서의 거리로 나타내어진다.

또한, 제 3 도는 그 코우크스로 이동기계를 제어하는 컴퓨터의 프로그램의 한예의 플로우챠트이다.

정지중인 코우크스로 이동기계의 차상국(2)은 고정국(1)에서 다음에 정지해야할 목적지의 위치 즉, 목적정지 위치(D)를 수신하면, D에 도달하기 위해 요구되는 주행방향, 감속지령을 발신해야할 위치 즉, 감속지령 위치 B 및 정지지령을 발신해야할 위치 즉, 정지지령 위치 C를, 수신한 D와 현재 정지중인 위치 즉, 주행지령 위치 A에 의거하여 산출하여 주행패턴을 확정한다.

이어서 차상국(2)이 주행장치(3)에 대하여 주행지령을 발신하면 작업기계(6)는 주행을 개시하여 가속된뒤 정속주행에 들어가서 먼저 차상국(2)이 산출한 감속지령 위치 B에 도달했을때 차상국(2)은 감속지령을 발신하고, 작업기계(6)는 감속후 제행된다.

또한, 먼저 차상국(2)이 산출한 정지지령 위치 C까지 작업기계(6)가 제행하면 차상국(2)은 정지지령을 발신하며, 이것을 수신하여 작업기계(6)는 정지되고, 고정국(1)에서의 지령대기 상태가 된다.

본 발명의 코우크스로 이동기계의 경우, 전술한 주행패턴의 정확한 과정에 주요한 특징이 있다.

제 1 내지 제 3 도에서 설명되는 코우크스로 이동기계라도 주행패턴이 목적정지 위치별로 기억되어있지 않은 종래의 코우크스로 이동기계에서는 정지지령 위치 C는 (+)의 정수 δ을, 주행방향에 따라 목적정지 위치 D에서 공제하던가 또는 D에 더하여 산출되어 있다.

즉, 주행지령 위치가 A, 목적정지 위치가 D인 경우의

정지지령 신호

는, 하기의 식 (I)

에 따라 산출되어 있다.

단, δ는 목적정지 위치별로 따르지 않고, 일률적으로 정해져서 자동적으로 수정되는 일도 없는 정수로서, 과거의 정지에 대하여 제동거리의 크기의 실적을 고려하여 그 평균을 취하여 된 (+)의 정수이다.

이에 대하여 본 발명의 코우크스로 이동기계의 경우에는, 정지지령 발신위치

를 하기의 식(Ⅱ), 보다 바람직하게는 식 (Ⅲ)

에 따라 산출 결정해야할 그 차상국의 컴퓨터가 프로그램되어 있어도 좋다.

식중 δ_D+및 δ_D-는 각각 식(I)중의 δ에 대응하는 정수로서 δ가 목적정지 위치에 오지않는 정수였던가에 대하여 목적정지 위치 및 정지직전의 주행방향별로 정해져 있는 점에 있어서만 다른 (+)정수이다.

동일한 목적정지 위치 D에 대하여, δ_D+는 정지직전의 주행방향이 절대위치가 증대하는 경우에 채택되는 값, δ_D-는 절대위치의 감소하는 경우에 채택되는 값으로서 각각 별도로 정하는 쪽이 바람직한데, 간단하게는 δ_D+=δ_D-1로서도 좋다.

또한, e₁, e₂…e_N은, 최신 N회의 정지오차를 나타내며

은 그 평균이다.

여기서 말하는 정지오차는 실제 정지 위치에서 목적정지 위치를 뺀 값으로 정의하고, (-)값도 취할 수 있는 것으로 한다.

단, 그 정지 오차에는 인칭 직후의 정지오차는 포함되지 않는다.

또한, 본 명세서중에서 「주행패턴」이란 코우크스로 이동기계의 위치와 그 위치에서의 그 기계의 속도관계를 나타내는 그래프의 형상인 것인데, 「주행패턴을 기억한다」인 것은 물론 그 그래프의 형상이나 각 위치에서의 그 기계의 속도를 그대로 기억하는 것만을 의미하는 것이 아니라, 예를들어 전술한 예에서의 감속지령 위치 및 정지지령 위치와 같이 그래프의 형상을 재현시키는데 필요한 정보를 기억하는 것을 의미하는 것으로 한다.

또한 본 발명의 코우크스로 이동기계는 본 명세서에서 예시하고 또한 실시예에서 게재한 코우크스로 이동기계에만 한정되는 것이 아니라 컴퓨터에 주행패턴으로서 기억시켜야 할 정보의 종류, 위치 검출기구의 방식 및 차상국과 고정국의 역할 분담등의 차이에 관계없이 코우크스로 주변에서 사용되는 이동기계로서 본 명세서중의 특허청구범위에 기재된 특징을 구비한 모든 기계를 포함하는 것이다.

이하, 본 발명을 실시예에 따라 더 상세히 설명하는데 본 발명은 그 요지를 넘지않는 한 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다.

[실시예]

제 1 도에 그 구성을 제 2 도에 그 주행패턴을, 제 3 도에 그 차상국의 컴퓨터 프로그램의 플로우챠트로 나타낸 코우크스로 이동기계로서 주행지령 위치가 "A", 목적정지 위치가 "D"인 경우의 정지지령 위치

를 전술한(Ⅱ)에 따라 결정해야할 컴퓨터가 프로그램되어 있는 코우크스로 이동기계를 자동운전하고, 다수회 주행 및 정지를 반복시켜 각회의 정지오차 ei(i=1,2,…n)를 취하고 있는 바

가 되었다.

[비교예]

를 식(Ⅱ) 대신에 전기식(I)에 따라 결정하도록 한것 이외에는 실시예와 동일하게 하여 코우크스로 이동기계를 자동운전하였던 바, 2σ=18㎜가 되었다.

본 발명의 코우크스로 이동기계는 작업능률을 저하시키는 일없이 종래보다 한층 정확하게 목적정지 위치에 정지시킬 수 있는 기계를 실현한 것으로서, 다대한 공업적 이익을 제공할 수 있는 것이다.

Claims (3)

1. 스스로의 위치를 검출하는 위치 검출기구를 구비하고, 주행패턴을 기억한 컴퓨터가 발생하는 지령에 따라 주행 및 정지를 반복하는 코우크스 이동기계에 있어서, 그 컴퓨터에 주행패턴이 목적정지 위치별 또한 정지직전의 주행방향별로 기억시켜져 있는 것을 특징으로 하는 코우크스로 이동기계.
2. 스스로의 위치를 검출하는 위치 검출기구를 구비하고, 주행패턴을 기억한 컴퓨터가 발생하는 지령에 따라 주행 및 정지를 반복하는 코우크스로 이동기계에 있어서, 그 컴퓨터가 실제의 정지 위치와 목적정지 위치의 편차인 정지오차에 의거하여 수시로 전술한 주행패턴을 수정하는 수정프로그램을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 코우크스로 이동기계.
3. 제 2 항에 있어서, 위치 검출기구가 코우크스로 이동기계의 절대위치를 검출하는 기구로서, 주행패턴이 목적하는 정지위치별 또는 정지직전의 주행방향별로 컴퓨터에 기억되어 있는것 및 수정프로그램이 최신 N회의 정지오차의 평균치를 뺀 새로운 정지지령 위치로 하는 것을 특징으로 하는 코우크스로 이동기계(단, N은 자연수).

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