KR940013751A - 머니퓰레이터용 안전작동시스템 - Google Patents

머니퓰레이터용 안전작동시스템 Download PDF

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KR940013751A
KR940013751A KR1019930028490A KR930028490A KR940013751A KR 940013751 A KR940013751 A KR 940013751A KR 1019930028490 A KR1019930028490 A KR 1019930028490A KR 930028490 A KR930028490 A KR 930028490A KR 940013751 A KR940013751 A KR 940013751A
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요시시게 나까자와
야스시 와따나베
간지 이마자와
가즈유끼 와따나베
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닛또 고오기 가부시끼가이샤
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Abstract

머니퓰레이터용 안전 작동시스템은 제 1작동부와 함께 제공된다. 제 1작동부는 제 1이동가능부를 구비하고, 제 1이동가능부의 위치 및 각도를 나타내는 제 1작동신호를 출력한다. 고장 검출부는 제1작동신호를 기초로 하여 제 1작동부의 고장을 검출하고, 검출신호를 출력한다.
제 1작동부의 고장이 검출되지 않을때, 변환부는 제 1작동신호를 제어신호로 변환한다. 제 2작동부는 제 1이동가능부의 운동에 따라 이동하는 제 2이동가능부를 구비하며, 제 2이동가능부의 운동에 따라 발생되는 제 2작동신호를 출력한다. 비교부는 제 2작동신호와 함께 제어신호를 비교하여, 제 2이동가능부틀 열기위하여 사용되는 편자신호를 출력한다. 관리부는 검출신호를 수신하고, 편자신호를 "0"로 만들기 위한 신호를 비교부에 공급하기 때문에 제 2이동가능부에 구동되는 것을 금지한다. 디스플레이부는 제 1작동부의 고자아에 대한 정보이거나 또는 제 1이동가능부의 흐름위치에 대한 정보를 관리부로부터 출력하는 신호를 기초로하여 디스플레이 한다.

Description

머니퓰레이터용 안전작동시스템
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2A도 내지 제2G도는 제 1도에 도시된 안전 작동시스템의 인코더가 오른쪽으로 회전될때 생성되는 출력신호를 도시한 파형도,
제3A도 내지 제3G도는 제 1도에 도시된 안전 작동 시스템의 인코더가 왼쪽으로 회전될때 생성되는 출력신호를 도시하는 파형도.

Claims (7)

  1. 제 1의 이동가능부의 각도 및 위치를 나타내는 제 1작동신호를 출력하기 위하여 작업자의 수동조작에 응답하여 이동하는 제 1이동가능부를 구비하는 제 1실행수단과, 제 1작동수단으로부터 공급되는 제 1작동신호를 기초로하여 제 1작동수단의 고장을 검출하고, 고장검출을 나타내는 검출신호를 출력하기 위한 고장검출 수단과, 제 1작동수단의 고장이 고장검출수단에 의하여 검출되지 않았을때 제 1작동수단으로부터 공급되는 제 1작동신호를 제어신호로 변환하기 위한 변환수단과, 제 2이동가능부의 운동에 따라 발생되는 제 2작동신호를 출력하기 위하여 제 1작동수단의 제 1이동가능부의 운동에 따라 이동하는 제 2이동가능부를 구비한 제 2작동수단과, 제 2작동수단으로부터 공급되는 제 2작동신호와 함께 변환수단으로부터 공급되는 제어신호를 비교하고, 제 2작동수단의 제 2이동 가능부를 작동하기 위하여 사용되는 이탈신호를 출력하기 위한 비교수단과, 비교수단에 편차 신호를 "0'으로 만드는 신호를 공급하기 위하여 고장 검출수단으로부터 공급된 검출신호에 응답하기 때문에 제 2작동수단의 제 2이동가능부가 구동되는 것을 금지하는 관리수단과, 관리수단으로부터 출력하는 신호를 기초로하여 제 1작동수단의 제 1이동가능부의 흐름위치상에 데이터 및 제 1 작동수단의 고장에 대한 데이터중 적어도 하나를 디스플레이하기 위한 디스플레이 수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터용 안전작동 시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 디스플레이 수단은 제 1작동수단에 인접하게 위치되는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터용 안전 작동시스템.
  3. 제 1항에 있어서. 티칭지시를 발생하기 위한 티칭지시 발생수단과, 티칭지시 발생수단으로부터의 티칭지시에 응답하여 티칭 정보로써 제 1작동수단으로부터 제 1 작동신호를 저장하므로써 일련의 작동프로그램을 준비하기 위한 티칭정보 저장수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터용 안전 작동시스템.
  4. 제 3항에 있어서, 티칭정보 저장수단으로부터의 작동프로그램을 판독출력하고, 제 2작동수단을 자동으로 작동하도록 하기 위한 자동구동수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터용 안전 작동시스템.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 제 1작동 수단은 회전 가능한 인코더를 포함하는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터용 안전 작동시스템.
  6. 제 5항에 있어서. 하나의 값부터 다른 값까지 각각의 인코더의 자유도를 스위칭 하기 위한 자유도 스위칭 수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터용 안전 작동시스템.
  7. 제 1항에 있어서, 티칭지시를 발생하기 위한 티칭지시 발생수단과, 상기 티칭지시 발생수단, 상기 제1작동수단 및 상기 디스플레이 수단을 조절하기 위한 조절수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 머니퓰레이터용 안전 작동시스템.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019930028490A 1992-12-18 1993-12-18 머니퓰레이터용 안전작동시스템 KR0126279B1 (ko)

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