KR940006110Y1 - 로버트의 핸드교환용 착탈장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

로버트의 핸드교환용 착탈장치

제1도는 종래의 단면도.

제2도는 본 고안의 분리상태 단면도.

제3도는 제2도의 결합상태 단면도로써,

제3a도는 록킹 해제시 제3b도는 록킹시의 도면이다.

제4도는 본 고안의 록킹 튜브 평면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 유지판 11 : 구멍

12 : 원형관 13 : 핀

14 : 홀 15 : 절결홈부

2 : 록킹튜브 21 : 홈부

21A : 경사면 22 : 구멍

23 : 핀 3 : 결합판

31 : 테두리홈 32 : 샤프트

35 : 핀

본 고안은 로보트의 핸드교환용 착탈장치에 관한 것으로 로보트의 핸드 및 공작기계의 공구 교환을 위한 착탈장치로써 매우 간단한 구조로 공구의 착탈이 이루어짐은 물론 고정도의 착탈반복 정밀도를 갖게 할 목적으로 안출된 것이다.

종래의 로보트의 핸드교환용 착탈장치를 살펴보면 1990.2.13일자 일본국 공개특허 공보 평2-41884호에서 와 같이 (도면 제1도 참조), 유지부재(14')의 내측에 다수의 강구(16')와 다각형 캠판(20')이 내장되고, 결합판(32')은 내측에 테이퍼부(32B)와 위치결정용 핀 구멍을 가지고 이 결합판에 핸드(30')가 부착 구성된다.

그리고 캠판(20')에 부설되고 모터(13')의, 회전으로 다각형 캠판(20')이 회전되어 강구(16')를 반경방향으로 밀어내며 밀착되어 결합이 이루어지게 된 것이다.

그러나 이는 그 구조가 복잡하며 별도로 모터를 필요로 하는 등 제조공정이 복잡함은 물론 전원공급 중단에 대한 안전성이 없으며, 고가의 장치로 될 수 밖에 없는 단점이 있다.

따라서 본 고안은 이상과 같은 문제점을 해결 개선하기 위한 것으로 록킹 튜브의 회전으로 간단히 록킹 및 록킹해제가 가능토록하여 그 착탈이 간단히 됨은 물론 그 구조가 간단하여 로보트핸드나 공작기계의 공구등에서 소형정밀 구조로 제작구성하기에 적당하도록 고안된 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 고안은 중앙에 결합구멍을 형성한 원형관을 가지는 유지판의 둘레에 일정간격으로 핀을 돌설하고, 상기 원형관의 둘레에 일정간격으로 강구삽탈용 홀이 천공됨과 동시 단부 소정위치에 절결홈부를 형성하고, 일측에 경사면을 가지는 강구 안내홈과 일정간격으로 형성된 구멍이 있는 록킹튜브의 외부측벽에 일정 간격으로 핀이 있어 이 핀과 유리판의 핀이 인장 스프링으로 연결되며 록킹튜브의 강구 안내부와 유리판의 강구삽탈용 홀 사이에 강구를 개재한 상태로 록킹튜브가 유리판에 결합된다.

이 결합체와 테두리홈과 일측하부에 위치결정핀을 가지는 샤프트로 착탈기구를 구성한다.

이하에서 이를 첨부도면에 의해 상세히 설명하면 다음과 같다.

중앙에 결합구멍(11)을 가지는 원형판(12)을 구비한 유지판(1)의 둘레에 스프링 지지용핀(13)이 돌설되고 상기 원형판(12)의 둘레에는 일정간격으로 강구 삽탈용 홀(14)이 천공됨과 동시 단부 소정위치에 위치결정용 절결홈부(15)를 형성하고, 상기 유지판(1)의 원형판(12)이 삽입됨과 동시 일정간격으로 일측에 경사면(21A)을 가지는 강구 안내홈부(21)를 가지는 구멍(22)을 가지고 하부측벽 상으로는 상기 핀(13)과의, 사이에 인장스프링체(S)를 탄동 설치할 핀(23)을 가지는 록킹튜브(2)가 상기 홉부(21)와 홀(14) 사이에 강구(B)를 개재한 상태로 결합됨과 동시에 하부에 로보트의 핸드 및 공구등이 부설되는 결합판(3)상으로는 상기 강구(B)가 결합 록킹되는 테두리(31)을 가지며 일측하부에 위치결정핀(35)을 가지는 샤프트(32)를 구비하여 된 것이다.

이상과 같이 구성된 본 고안의 작동상태를 살펴보면 핸드 및 공구등과 같이 부품을 교체하기 위한 록킹해제시 록킹튜브(2)를 시계방향으로 돌리게 되면 도면 제3a도에서와 같이 강구(B)가 방사상으로 자유롭게되어 결합판(3)을 하부로 잡아당기면 샤프트(32)의 테두리홈(31)에 결합되었던 강구(B)가 록킹튜브(2)의 홈부(21)로 밀려남 이탈시킬 수 있게 된다.

이때 록킹튜브(2)와 유지판(1)상의 핀(23) 사이에 인장스프링(S)은 인장되어 탄발력을 가지며, 이 상태에서 교체될 핸드나 공구를 부설한 결합판(3)의 샤프트(32) 상에 돌출된 핀(35)을 원형관(12)의, 절결홈부(15)에 맞추어 삽입 결합한 후, 시계방향으로 회전시켰던 힘을 제거하면 인장스프링(S)의 복귀력으로 원위치로 회전된다. 이때 록킹튜브(2)의 홈부(21) 면을 따라 슬라이딩 되어 경사면(21A)에 의해 강구(B)를 중심방향으로밀게하므로써 강구(B)가 원형관(12)의, 홀(14)로 삽입돌출되어 샤프트(32)의 테두리홈(31)에 록킹되어 결합 완료된다.

이상과 같이 구성되고 작용되는 본 고안은 로보트의 자동 핸드 교환장치나 공작기계의 자동공구 교환장치에 응용될 수 있으며, 록킹튜브의 회전운동에 의해 결합과 해제가 이루어지므로 소형구조에 적당하며 그 결합은 끼워맞춤방식으로 높은 반복정밀도를 가지며 인장스프링의 복귀력으로 결합력이 유지되므로 자동교환 장치로 이용될때 전원 및 공압의, 중단에도 안전한 구조를 가지는 효과가 있다.

Claims (1)

1. 중앙에 결합구멍(11)을 형성한 원형판(12)을 가지는 유지판(11)의 둘레에 일정간격으로 핀(13)을 돌설하고, 상기 원형판의 둘레에 일정간격으로 강구삽탈용 홀(14)이 천공됨과 동시 단부소정위치에 절결홈부(15)를 형성하고, 일측에 경사면(21A)을 가지는 가구안내홈부(21)가 일정간격으로 형성한 구멍(22)이 있는 록킹튜브의 외측 측벽에 일정간격으로 핀(23)이 있어 이 핀과 유지판의 핀이 인장스프링(S)으로 연결되며 록킹튜브의 강구안내홈부(21)와 강구삽탈용 홀(14) 사이에 강구(B) 를 개재한 상태로 록킹튜브(2)가 유지판(1)에 결합되며, 이 결합체와 테두리홈(31)을 가지는 일측 하부에 위치결정핀(35)을 가지는 샤프트(32)로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트의 핸드교환용 착탈장치.