KR20250126112A - 핸들링 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 핸들링 로봇 및 조력 장치를 제공하며, 핸들링 로봇은 섀시 어셈블리, 팰릿 어셈블리, 가위식 어셈블리 및 지지부를 포함한다. 섀시 어셈블리는 작업면에 의해 지지되도록 구성되고; 팰릿 어셈블리는 상기 섀시 어셈블리의 상부에 설치되며, 용기 하중을 지지하도록 구성되고; 가위식 어셈블리는 섀시 어셈블리와 팰릿 어셈블리 사이에 설치되며, 팰릿 어셈블리가 섀시 어셈블리에 대해 상승 또는 하강하도록 하고; 팰릿 어셈블리는 기설정된 높이까지 하강했을 때 지지부에 의해 지지되도록 구성된다. 본 발명은 가위식 어셈블리에 전체 무게가 실리는 것이 아니라, 팰릿 어셈블리 및 상부 화물의 일부 무게를 지지부에 분담시킨다. 이로써 가위식 어셈블리의 압력이 줄어들고, 가위식 어셈블리의 수명이 연장된다. 또한, 지지부가 일부 무게를 분담하므로, 위로 들어올리는 초기 단계에 필요한 구동력이 작아 구동 기구에 대한 출력 요구가 감소된다.

Description

핸들링 로봇 및 조력 장치

본 출원은, 2023년 1월 19일 중국특허청에 제출한 출원번호가 202310097556.6이고, 발명의 명칭이 "핸들링 로봇"인 발명, 2023년 1월 19일 중국특허청에 제출한 출원번호가 202320181626.1이고, 고안의 명칭이 "핸들링 로봇"인 실용신안, 2023년 3월 3일 중국특허청에 제출한 출원번호가 202320397956.4이고, 고안의 명칭이 "핸들링 로봇 및 승강 장치"인 실용신안, 2023년 7월 27일 중국특허청에 제출한 출원번호가 202322000066.8이고, 고안의 명칭이 "핸들링 로봇"인 실용신안, 2023년 10월 17일 중국특허청에 제출한 출원번호가 202322779739.4이고, 고안의 명칭이 "핸들링 로봇 및 조력 장치"인 중국 실용신안 출원의 우선권을 주장하는 바, 그 전체 내용은 참조로서 본 출원에 인용된다.

본 발명은 창고 물류 기술분야에 관한 것으로, 특히 핸들링 로봇 및 조력 장치에 관한 것이다.

현재, 물류 및 창고 분야에서는 일반적으로 핸들링 로봇을 이용하여 운반 작업을 수행하며, 예를 들어 출고 시, 핸들링 로봇은 선반에서 대상 화물을 꺼내 출고 위치로 운반해야 한다. 인공 운반에 비해, 핸들링 로봇은 출고 및 입고 효율을 더 높이고, 동시에 대량의 인력 자원도 더 절약한다. 핸들링 로봇은 다양한 구조 유형을 가지며, 그 중에서 가위식 리프팅 기구를 갖는 핸들링 로봇은 특히 일반적이다. 가위식 리프팅 기구는 접힌 상태에서 차지하는 공간이 작고, 동시에 큰 리프팅 스트로크를 구현할 수 있다. 물류 및 창고 분야에서, 가위식 리프팅 로봇을 이용하여 운반 작업을 수행함으로써, 출고 및 입고와 선별 작업의 효율을 효과적으로 향상시킬 수 있다.

본 발명은 종래의 기술에 존재하는 문제를 해결하기 위해, 핸들링 로봇 및 조력 장치를 제공한다.

본 발명의 제1 양태에 따르면, 핸들링 로봇을 제공하며, 상기 핸들링 로봇은,

작업면에 의해 지지되도록 구성된 섀시 어셈블리;

상기 섀시 어셈블리의 위쪽에 설치되고, 용기 하중을 지지하도록 구성된 팰릿 어셈블리;

섀시 어셈블리와 팰릿 어셈블리 사이에 설치되고, 상기 팰릿 어셈블리가 섀시 어셈블리에 대해 상승 또는 하강하도록 하는 가위식 어셈블리; 및,

지지부를 포함하되,

상기 팰릿 어셈블리는 기설정된 높이까지 하강했을 때 상기 지지부에 의해 지지되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 섀시 어셈블리의 대향하는 양측에는 구동 휠이 설치되고, 상기 지지부는 상기 구동 휠에 인접한 위치에 설치된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 지지부는 섀시 어셈블리에 설치되고, 위로 연장되어 상기 팰릿 어셈블리가 기설정된 높이까지 하강했을 때 상기 지지부에 의해 지지되도록 구성되거나; 또는 상기 지지부는 팰릿 어셈블리에 설치되고, 아래로 연장되어 상기 팰릿 어셈블리가 기설정된 높이까지 하강했을 때 상기 지지부를 통해 상기 섀시 어셈블리에 의해 지지되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 지지부는 지지 부재 또는 조력 부재이다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 지지부는 조력 부재이고, 상기 조력 부재는 섀시 어셈블리와 팰릿 어셈블리 사이에 설치되며; 상기 팰릿 어셈블리는 구동 기구에 의해 제어되어 조력 부재의 탄성력을 극복하여 초기 위치로 이동하도록 구성되며, 및/또는 구동 기구에 의해 제어되어 조력 부재가 제공하는 탄성력의 작용 하에 들어올려진 위치로 이동하도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 조력 부재는 상기 팰릿 어셈블리가 상기 섀시 어셈블리에 대해 이동하는 과정에서, 시종일관 상기 팰릿 어셈블리와 섀시 어셈블리 사이에서 사전 가압되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 조력 부재는 상기 팰릿 어셈블리가 들어올려진 위치에서 초기 위치로 기설정된 거리만큼 이동한 후, 상기 팰릿 어셈블리와 섀시 어셈블리 사이에서 사전 가압되도록 구성되고; 상기 팰릿 어셈블리가 초기 위치에서 들어올려진 위치로 기설정된 거리만큼 이동한 후, 상기 섀시 어셈블리 또는 상기 팰릿 어셈블리로부터 이탈하도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 조력 부재는 수직 방향으로 연장되도록 구성되고, 연결부와 상기 연결부에 사전 가압된 가동부를 포함하며; 상기 연결부는 상기 섀시 어셈블리에 고정되고, 상기 가동부는 팰릿 어셈블리와 결합되도록 구성되거나; 상기 연결부는 상기 팰릿 어셈블리에 고정되며, 상기 가동부는 섀시 어셈블리와 결합되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 섀시 어셈블리와 가동부 사이에는 구름부가 설치되고, 상기 섀시 어셈블리는 상기 구름부를 통해 상기 가동부와 롤링 결합되며; 상기 팰릿 어셈블리가 섀시 어셈블리에 대해 흔들리는 경우, 상기 구름부는 섀시 어셈블리와 가동부 사이에서 구르도록 구성되거나;

또는, 상기 팰릿 어셈블리와 가동부 사이에는 구름부가 설치되고, 상기 팰릿 어셈블리는 상기 구름부를 통해 상기 가동부와 롤링 결합되며; 상기 팰릿 어셈블리가 섀시 어셈블리에 대해 흔들리는 경우, 상기 구름부는 팰릿 어셈블리와 가동부 사이에서 구르도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 구름부는 롤링축이고, 상기 롤링축의 회전축선은 상기 핸들링 로봇의 주행 방향에 수직이거나 평행된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 조력 부재의 가동부에는 호면이 설치되고, 상기 가동부의 호면은 상기 섀시 어셈블리 또는 팰릿 어셈블리에 당접되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 연결부는 고정대 및 고정대로부터 수직 방향으로 연장되는 가이드 로드를 포함하고; 상기 가동부는 상기 가이드 로드에 씌움 결합되며; 상기 고정대와 가동부 사이에는 에너지 저장 부재가 설치되고, 상기 에너지 저장 부재는 상기 가동부가 고정대로부터 멀어지는 방향으로 이동하는 추세를 갖도록 하여 상기 팰릿 어셈블리에 수직 상향 탄성력을 제공하도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 팰릿 어셈블리 또는 섀시 어셈블리의 당접 위치에는 관통홀이 설치되고; 상기 관통홀의 직경은 상기 가이드 로드의 직경보다 크고 상기 가동부의 직경보다 작게 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 연결부는 고정 슬리브를 포함하고, 상기 가동부는 상기 고정 슬리브 내에 이동 가능하게 연결되도록 구성되며; 상기 고정 슬리브와 가동부 사이에는 에너지 저장 부재가 설치되고, 상기 에너지 저장 부재는 상기 가동부가 외부를 향해 이동하는 추세를 갖도록 하여 상기 팰릿 어셈블리에 수직 상향 탄성력을 제공하도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 가동부는 슬라이딩 로드 및 불스아이 베어링을 포함하되; 상기 슬라이딩 로드는 상기 고정 슬리브 내에 슬라이딩 가능하게 연결되고, 상기 에너지 저장 부재의 작용 하에 외부를 향해 이동하는 추세를 갖도록 구성되며; 상기 불스아이 베어링은 상기 슬라이딩 로드의 최상단에 탈착 가능하게 연결되고, 상기 섀시 어셈블리 또는 팰릿 어셈블리에 당접되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 에너지 저장 부재는 스프링형, 가스형 또는 유압형의 에너지 저장 부재이다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 조력 부재는 적어도 2개 설치되고, 적어도 2개의 상기 조력 부재는 섀시 어셈블리의 대향하는 양측에 설치되며, 팰릿 어셈블리의 대응하는 양측에 결합되도록 구성되거나; 또는 적어도 2개의 상기 조력 부재는 팰릿 어셈블리의 대향하는 양측에 설치되고, 섀시 어셈블리의 대응하는 양측에 결합되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 팰릿 어셈블리가 적재하지 않았을 때 자체 중력에 의해 아래로 이동하는 힘을 G1로 기록하고, 상기 팰릿 어셈블리가 하중을 지지할 수 있는 용기의 최대 무게를 G2로 기록하며; 팰릿 어셈블리가 초기 위치에 위치할 때 상기 조력 부재의 최대 탄성력을 F로 기록하고, 구동 기구가 제공하는 구동력의 피크값을 Fp로 기록하며;

F≤G1일 때, Fp≥G1+G2-F이다.

본 발명의 일 실시예에서, G1＜F＜G1+G2/2일 때, Fp≥G1+G2-F이고; F=G1+G2/2일 때, Fp≥G2/2이며; F＞G1+G2/2일 때, Fp≥F-G1이다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 섀시 어셈블리는 제1 섀시 및 상기 제1 섀시에 힌지 연결된 제2 섀시를 포함하고; 상기 제1 섀시, 제2 섀시는 작업면에 의해 공동으로 지지되도록 구성되며;

상기 가위식 어셈블리는 서로 힌지 연결된 제1 가위 암, 제2 가위 암을 적어도 포함하고; 상기 제1 가위 암, 제2 가위 암 중 한 가위 암의 바닥부는 상기 제1 섀시에서 상기 제2 섀시로부터 멀어지는 위치에 연결되며; 다른 가위 암의 바닥부는 상기 제2 섀시에서 상기 제1 섀시로부터 멀어지는 위치에 연결된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 지지부는 지지 부재이고, 상기 지지 부재는 상기 제1 섀시에 설치되도록 구성되며, 상기 제1 섀시 끝쪽 면에서 돌출되도록 구성되고; 상기 팰릿 어셈블리는 기설정된 높이까지 하강했을 때 상기 지지 부재에 의해 지지되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 섀시 어셈블리의 대향하는 양측에는 구동 휠이 설치되고, 상기 지지 부재는 상기 구동 휠을 넘어서 위로 연장되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 지지 부재는 제1 섀시에서, 상기 구동 휠에 인접한 위치에 설치된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 지지부는 조력 부재이고, 상기 팰릿 어셈블리는 조력 부재를 통해 섀시 어셈블리에서 구동 휠에 대응하는 위치에 양압을 가하도록 구성되며; 상기 구동 휠은 제1 섀시에 설치되고, 상기 조력 부재는 제1 섀시, 제2 섀시 또는 팰릿 어셈블리에서 상기 구동 휠에 인접한 위치에 설치된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 가위식 어셈블리는 상기 제1 가위 암, 제2 가위 암 사이에 설치된 구동 장치를 포함하고, 상기 구동 장치는 상기 제2 가위 암이 상기 제1 가위 암에 대해 회전하도록 구동한다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제1 가위 암, 제2 가위 암은 각각 적어도 2개 설치되고, 적어도 2개의 상기 제1 가위 암의 바닥부는 제1 전동축을 통해 연결되며, 적어도 2개의 상기 제2 가위 암의 바닥부는 제2 전동축을 통해 연결되고; 상기 구동 장치는 제1 전동축과 제2 전동축 사이에 설치되며, 상기 제1 전동축, 제2 전동축이 서로 멀어지거나 가까워지는 방식으로 이동하도록 구동한다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제1 전동축은 상기 제1 섀시 끝쪽 면에 위치한 제1 브래킷에 힌지 연결되도록 구성되고; 상기 제2 전동축은 상기 제2 섀시와 가이드 결합되며, 상기 구동 장치의 구동 하에 상기 제2 섀시를 따라 이동하도록 구성되거나; 또는, 상기 제1 전동축은 상기 제2 섀시 끝쪽 면에 위치한 제1 브래킷에 힌지 연결되도록 구성되고; 상기 제2 전동축은 상기 제1 섀시와 가이드 결합되며, 상기 구동 장치의 구동 하에 상기 제1 섀시를 따라 이동하도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제2 전동축의 대향하는 양단에는 제1 롤러가 설치되고; 상기 제1 섀시 또는 제2 섀시에는 제1 가이드 블록이 설치되며, 상기 제1 가이드 블록에는 상기 제1 롤러와 가이드 결합되기 위한 제1 가이드 홈이 개설되거나;

또는,

상기 제2 전동축의 대향하는 양단에는 제1 가이드 블록이 설치되고, 상기 제1 가이드 블록에는 제1 가이드 홈이 개설되며; 상기 제1 섀시 또는 제2 섀시에는 상기 제1 가이드 홈과 결합되기 위한 제1 롤러가 설치된다.

본 발명의 일 실시예에서, 적어도 2개의 상기 제1 가위 암의 최상부는 제3 전동축을 통해 연결되고, 적어도 2개의 상기 제2 가위 암의 최상부는 제4 전동축을 통해 연결되며;

상기 제3 전동축, 제4 전동축 중 하나는 팰릿 어셈블리 끝쪽 면에 위치한 제3 브래킷에 힌지 연결되도록 구성되고; 다른 전동축의 대향하는 양단에는 제2 롤러가 설치되며; 상기 팰릿 어셈블리에는 제2 가이드 블록이 설치되고, 상기 제2 가이드 블록에는 상기 제2 롤러와 가이드 결합되기 위한 제2 가이드 홈이 개설되거나; 또는 다른 전동축의 대향하는 양단에는 제2 가이드 블록이 설치되고, 상기 제2 가이드 블록에는 제2 가이드 홈이 개설되며; 상기 팰릿 어셈블리에는 상기 제2 가이드 홈과 결합되기 위한 제2 롤러가 설치된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 구동 장치의 본체는 제1 전동축에 씌움 결합되고, 제1 전동축에 대해 회전하도록 구성되며; 상기 구동 장치의 출력단은 상기 제2 전동축에 연결된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제2 전동축과 상기 구동 장치의 출력단 사이에는 탄성 장치가 설치되고, 상기 탄성 장치는 제2 전동축이 제1 전동축 방향으로 이동하는 추세를 갖도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 구동 장치의 출력단은 회전축 스크루이고, 상기 제2 전동축에는 상기 회전축 스크루와 결합되는 스크루용 너트가 설치되며; 상기 회전축 스크루에서 스크루용 너트를 통과하는 단에는 스토퍼가 설치되고; 상기 탄성 장치는 스토퍼와 스크루용 너트 사이에 설치된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 탄성 장치는 스크루용 너트가 스토퍼에 대해 이동하는 과정에서 시종일관 스토퍼와 스크루용 너트 사이에서 사전 가압되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 탄성 장치는 스토퍼, 스크루용 너트가 기설정된 거리만큼 서로를 향해 이동한 후, 스토퍼와 스크루용 너트 사이에서 사전 가압되거나; 또는 스토퍼, 스크루용 너트가 기설정된 거리만큼 서로 멀어지면, 상기 스토퍼 및/또는 스크루용 너트로부터 이탈하도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 가위식 어셈블리는 서로 힌지 연결된 제3 가위 암, 제4 가위 암을 적어도 포함하되; 상기 제3 가위 암은 상기 제1 가위 암과 제5 전동축을 통해 힌지 연결되도록 구성되고; 상기 제4 가위 암은 상기 제2 가위 암과 제6 전동축을 통해 힌지 연결되도록 구성되며; 상기 제5 전동축, 제6 전동축 사이에 설치된 구동 장치를 더 포함하되, 상기 구동 장치는 상기 제5 전동축, 제6 전동축이 서로 멀어지거나 가까워지는 방식으로 이동하도록 구동한다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 섀시 어셈블리는 제1 섀시 및 상기 제1 섀시에 힌지 연결된 제2 섀시를 포함하고; 상기 제1 섀시, 제2 섀시는 작업면에 의해 공동으로 지지되도록 구성되며;

상기 핸들링 로봇은 가동 플랫폼을 더 포함하되, 상기 가동 플랫폼의 일측은 상기 제2 섀시에 힌지 연결되도록 구성되고, 타측은 상기 제1 섀시에 이동 가능하게 연결되도록 구성되며; 상기 가위식 어셈블리는 가동 플랫폼과 팰릿 어셈블리 사이에 설치되고, 상기 팰릿 어셈블리가 섀시 어셈블리에 대해 상승 또는 하강하도록 한다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 가위식 어셈블리는 서로 힌지 연결된 제1 가위 암, 제2 가위 암을 적어도 포함하되; 상기 제1 가위 암, 제2 가위 암 중 한 가위 암의 바닥부는 상기 가동 플랫폼의 일측에 힌지 연결되고, 다른 가위 암의 바닥부는 상기 가동 플랫폼의 타측에 슬라이딩 가능하게 연결된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 팰릿 어셈블리는 팰릿 본체, 및 상기 팰릿 본체에 간격을 두고 설치된 적어도 2개의 즐치를 포함하고; 상기 팰릿 본체 및 상기 즐치 바닥부에는 상기 가위식 어셈블리를 수용하기 위한 공간이 설치되며; 상기 가위식 어셈블리의 최상부는 상기 팰릿 본체를 관통하도록 구성되고, 상기 즐치의 측벽에 연결되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 지지부는 가동 플랫폼, 또는 팰릿 어셈블리에서 상기 구동 휠에 인접한 위치에 설치되고, 상기 팰릿 어셈블리는 순차적으로 지지부, 가동 플랫폼을 통해 섀시 어셈블리에서 구동 휠에 대응하는 위치에 양압을 가하도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 지지부는 제1 섀시, 제2 섀시 또는 팰릿 어셈블리에서 상기 구동 휠에 인접한 위치에 설치되고, 상기 가동 플랫폼을 관통하도록 구성된다.

본 발명의 제2 양태에 따르면, 핸들링 로봇을 제공하며, 상기 핸들링 로봇은 섀시 어셈블리, 팰릿 어셈블리, 가위식 어셈블리; 및 가동 플랫폼을 포함하되,

상기 섀시 어셈블리는 작업면에 의해 지지되도록 구성되고; 상기 섀시 어셈블리는 제1 섀시 및 상기 제1 섀시에 힌지 연결된 제2 섀시를 포함하며; 상기 제1 섀시, 제2 섀시는 작업면에 의해 공동으로 지지되도록 구성되고;

상기 팰릿 어셈블리는 상기 섀시 어셈블리의 위쪽에 설치되며, 용기 하중을 지지하도록 구성되고;

상기 가위식 어셈블리는 구동 기구에 의해 제어되어 상기 팰릿 어셈블리를 높이 방향에서 초기 위치와 들어올려진 위치 사이에서 이동시키도록 구성되며;

상기 가동 플랫폼의 일측은 상기 제2 섀시에 힌지 연결되도록 구성되고, 타측은 상기 제1 섀시에 이동 가능하게 연결되도록 구성되며; 상기 가위식 어셈블리는 가동 플랫폼과 팰릿 어셈블리 사이에 설치되고, 상기 팰릿 어셈블리가 섀시 어셈블리에 대해 상승 또는 하강하도록 한다.

본 발명의 일 실시예에서, 지지부를 더 포함하되, 상기 지지부는 상기 섀시 어셈블리에 설치되고, 위로 연장되어 상기 팰릿 어셈블리가 기설정된 높이까지 하강했을 때 상기 지지부에 의해 지지되도록 구성되거나;

또는, 상기 지지부는 상기 팰릿 어셈블리에 설치되고, 아래로 연장되어 상기 팰릿 어셈블리가 기설정된 높이까지 하강했을 때 상기 지지부를 통해 상기 섀시 어셈블리에 지지되도록 구성된다.

본 발명의 제3 양태에 따르면, 조력 장치를 제공하며, 상기 조력 장치는,

연결부 및 가동부를 포함하되;

상기 가동부는 에너지 저장 부재를 통해 상기 연결부에 사전 가압되도록 구성되고; 상기 가동부는 슬라이딩 로드 및 불스아이 베어링을 포함하되; 상기 슬라이딩 로드는 상기 연결부에 슬라이딩 가능하게 연결되도록 구성되며, 상기 불스아이 베어링은 상기 슬라이딩 로드의 자유단에 탈착 가능하게 연결되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 연결부는 고정대 및 고정 슬리브를 포함하되, 상기 고정 슬리브는 나사산을 통해 상기 고정대에 연결되고; 상기 슬라이딩 로드는 상기 고정 슬리브 내에 슬라이딩 가능하게 연결되도록 구성되며, 상기 에너지 저장 부재의 작용 하에 외부를 향해 이동하는 추세를 갖도록 구성되고;

상기 슬라이딩 로드의 바닥단은 돌출부로 구성되며, 상기 고정 슬리브의 상단 위치에는 밀봉 부재가 설치되고, 상기 슬라이딩 로드가 최고 위치까지 이동한 경우, 상기 밀봉 부재는 상기 돌출부와 맞닿게 결합되도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 불스아이 베어링은 베어링 본체 및 맞닿음 지지 부재를 포함하되, 상기 베어링 본체는 나사산을 통해 상기 슬라이딩 로드의 최상단에 탈착 가능하게 연결되고; 상기 맞닿음 지지 부재는 상기 베어링 본체와 상기 슬라이딩 로드 사이에 압착되도록 구성되며; 상기 에너지 저장 부재는 상기 맞닿음 지지 부재 하단면과 상기 고정대 상단면 사이에서 사전 가압되도록 구성된다.

본 발명의 제4 양태에 따르면, 핸들링 로봇을 제공하며, 상기 핸들링 로봇은,

작업면에 의해 지지되도록 구성된 섀시 어셈블리;

상기 섀시 어셈블리의 위쪽에 설치된 팰릿 어셈블리; 및,

가위식 어셈블리를 포함하되, 상기 가위식 어셈블리는 상기 섀시 어셈블리와 상기 팰릿 어셈블리 사이에 힌지 연결되어 엇갈리게 설치된 제1 연결대 어셈블리, 제2 연결대 어셈블리, 및 제1 연결대 어셈블리, 제2 연결대 어셈블리에 힌지 연결되어 사각형 구조를 구성하는 적어도 2개의 연동대를 적어도 포함하며, 상기 팰릿 어셈블리는 상기 사각형 구조의 제한 하에 상기 섀시 어셈블리에 대해 높이 방향에서 이동하도록 구성된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제1 연결대 어셈블리는 제1 회전축을 통해 연결된 제1 연결대, 제2 연결대를 포함하되, 상기 제1 연결대는 상기 팰릿 어셈블리에 힌지 연결되고, 상기 제2 연결대는 상기 섀시 어셈블리에 힌지 연결되며;

상기 제2 연결대 어셈블리는 제2 회전축을 통해 연결된 제3 연결대, 제4 연결대를 포함하되, 상기 제3 연결대는 상기 팰릿 어셈블리에 힌지 연결되고, 상기 제4 연결대는 상기 섀시 어셈블리에 힌지 연결되며;

상기 제1 연결대는 상기 제3 연결대와 엇갈리게 설치되고, 상기 제2 연결대는 상기 제4 연결대와 엇갈리게 설치된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제1 연결대, 상기 제4 연결대, 및 적어도 2개의 연동대는 상기 사각형 구조를 구성하거나; 또는 상기 제2 연결대, 상기 제3 연결대 및 적어도 2개의 연동대는 상기 사각형 구조를 구성한다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제1 연결대 어셈블리, 상기 제2 연결대 어셈블리와 상기 팰릿 어셈블리의 연결 부분은 간격을 두고 설치되고; 상기 제1 연결대 어셈블리, 상기 제2 연결대 어셈블리와 상기 섀시 어셈블리의 연결 부분은 간격을 두고 설치된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 연동대는 제1 연동대, 제2 연동대를 포함하고; 상기 제1 연동대의 일단은 제1 연결대에 힌지 연결되며, 타단은 제2 회전축에 힌지 연결되고; 상기 제2 연동대의 일단은 제4 연결대에 힌지 연결되며, 타단은 제1 회전축에 힌지 연결된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 제1 연동대의 일단은 상기 제1 연결대 양단 사이의 위치에 힌지 연결되고, 상기 제2 연동대는 상기 제4 연결대 양단 사이의 위치에 힌지 연결된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 사각형 구조는 평행사변형이다.

본 발명의 일 실시예에서, 동일한 상기 사각형 구조를 구성하는 제1 연결대 어셈블리, 제2 연결대 어셈블리, 및 적어도 2개의 연동대를 하나의 연결대 유닛으로 할 경우, 상기 섀시 어셈블리와 상기 팰릿 어셈블리 사이에는 적어도 2개의 연결대 유닛이 설치되며, 적어도 2개의 상기 연결대 유닛은 연결축을 통해 서로 연결되고 동기적으로 이동한다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 섀시 어셈블리에는 제1 브래킷, 제2 브래킷이 설치되고, 상기 제1 연결대 어셈블리는 제3 회전축을 통해 상기 제1 브래킷에 연결되며, 상기 제2 연결대 어셈블리는 제4 회전축을 통해 상기 제2 브래킷에 연결되고; 상기 팰릿 어셈블리에는 제3 브래킷, 제4 브래킷이 설치되며, 상기 제1 연결대 어셈블리는 제5 회전축을 통해 상기 제3 브래킷에 연결되고, 상기 제2 연결대 어셈블리는 제6 회전축을 통해 상기 제4 브래킷에 연결된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 섀시 어셈블리 또는 상기 팰릿 어셈블리에 설치된 구동 어셈블리를 더 포함하되, 상기 구동 어셈블리는 상기 제1 연결대 어셈블리가 섀시 어셈블리 또는 팰릿 어셈블리에 대해 회전하도록 구동하거나, 제2 연결대 어셈블리가 섀시 어셈블리 또는 팰릿 어셈블리에 대해 회전하도록 구동한다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 구동 어셈블리는 힌지 연결된 제1 구동대, 제2 구동대, 및 상기 섀시 어셈블리 또는 상기 팰릿 어셈블리에 고정된 회전 모터를 포함하고, 상기 제2 구동대는 상기 제1 연결대 어셈블리 또는 제2 연결대 어셈블리에 힌지 연결되며, 상기 회전 모터는 상기 제1 구동대가 회전하도록 구동하고, 제2 구동대를 통해 상기 제1 연결대 어셈블리 또는 제2 연결대 어셈블리가 회전하도록 구동한다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 구동 어셈블리는 리니어 액추에이터를 포함하고, 상기 리니어 액추에이터의 본체는 상기 섀시 어셈블리 또는 상기 팰릿 어셈블리에 힌지 연결되며, 출력단은 제1 연결대 어셈블리 또는 제2 연결대 어셈블리에 힌지 연결된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 섀시 어셈블리는 제1 섀시, 및 상기 제1 섀시에 힌지 연결된 제2 섀시를 포함하고, 상기 제1 연결대 어셈블리는 상기 제1 섀시에 힌지 연결되며, 상기 제2 연결대 어셈블리는 상기 제2 섀시에 힌지 연결된다.

본 발명의 일 실시예에서, 상기 구동 어셈블리는 상기 제1 섀시에 설치되고, 상기 제2 연결대 어셈블리가 제2 섀시에 대해 회전하도록 구동하며;

및/또는,

상기 구동 어셈블리는 상기 제2 섀시에 설치되고, 상기 제1 연결대 어셈블리가 제1 섀시에 대해 회전하도록 구동한다.

본 발명의 유익한 효과는 다음과 같다. 지지부를 설치하여 팰릿 어셈블리가 기설정된 높이까지 하강했을 때 지지부에 의해 지지되도록 함으로써, 가위식 어셈블리에 전체 무게가 실리는 것이 아니라, 팰릿 어셈블리 및 상부 화물의 일부 무게를 지지부에 분담시킨다. 이로써 가위식 어셈블리의 압력이 줄어들고, 가위식 어셈블리의 수명이 연장된다. 또한, 지지부가 일부 무게를 분담하므로, 위로 들어올리는 초기 단계에 필요한 구동력이 작아 구동 기구에 대한 출력 요구가 감소된다.

도 1은 본 발명의 실시예 1에서 제공하는 핸들링 로봇의 구조 모식도이다.
도 2는 본 발명의 실시예 1에서 제공하는 섀시 어셈블리의 구조 모식도이다.
도 3은 본 발명의 실시예 1에서 제공하는 핸들링 로봇의 다른 각도의 구조 모식도이다.
도 4는 본 발명의 실시예 1에서 제공하는 가위식 어셈블리의 구조 모식도이다.
도 5는 본 발명의 실시예 2에서 제공하는 가위식 어셈블리의 구조 모식도이다.
도 6은 도 5의 다른 각도의 모식도이다.
도 7은 본 발명의 핸들링 로봇이 들어올려진 위치에 있을 때의 구조 모식도이다.
도 8은 본 발명의 핸들링 로봇이 초기 위치에 있을 때의 구조 모식도이다.
도 9는 본 발명의 가위식 어셈블리가 들어올려진 위치에 있을 때의 구조 모식도이다.
도 10은 본 발명의 핸들링 로봇이 초기 위치에서 즐치를 숨긴 후의 구조 모식도이다.
도 11은 본 발명의 팰릿 어셈블리의 관통홀 부분의 부분적 확대도이다.
도 12는 본 발명의 제1종 조력 부재의 구조 모식도이다.
도 13은 본 발명의 제1종 조력 부재의 단면도이다.
도 14는 본 발명의 제2종 조력 부재의 구조 모식도이다.
도 15는 본 발명의 제2종 조력 부재의 단면도이다.
도 16은 본 발명의 제1 섀시 및 제2 섀시의 구조 모식도이다.
도 17은 본 발명의 제3종 조력 부재의 단면도이다.
도 18은 본 발명의 다른 실시예에서 핸들링 로봇이 초기 위치에 있을 때의 구조 모식도이다.
도 19는 본 발명의 다른 실시예에서의 핸들링 로봇의 구조 분해도이다.
도 20은 본 발명의 다른 실시예에서 핸들링 로봇이 일부 즐치를 숨긴 후의 구조 모식도이다.
도 21은 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 핸들링 로봇의 전체 구조 모식도이다.
도 22는 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 가위식 어셈블리 및 구동 어셈블리의 구조 모식도이다.
도 23은 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 다른 핸들링 로봇의 전체 구조 모식도이다.
도 24는 본 발명의 일 실시예에서 제공하는 섀시 어셈블리의 전체 구조 모식도이다.

도면을 참조하여 본 발명의 다양한 예시적인 실시예를 상세하게 설명한다. 유의해야 할 것은, 별도로 구체적으로 설명하지 않는 한, 이러한 실시예에 기술된 부재 및 단계의 상대적인 배치, 숫자 표현식 및 수치는 본 발명의 범위를 한정하지 않는다.

아래에 적어도 하나의 예시적인 실시예에 대한 설명은 실제로 예시적인 것에 불과하며, 본 발명 및 이의 응용 또는 사용에 대한 어떠한 한정으로 의도되지 않는다.

당업자가 알고 있는 기술, 방법 및 기기에 대해 상세하게 논의하지 않지만, 적절한 상황에서 상기 기술, 방법 및 기기는 명세서의 일부로 간주되어야 한다.

여기에 도시되고 논의된 모든 예에서, 임의의 구체적인 값은 예시적인 것에 불과하며 제한적인 것으로 해석되어서는 안된다. 따라서, 예시적인 실시예의 다른 예는 상이한 값을 가질 수 있다.

유의해야 할 것은, 유사한 부호와 문자는 아래 도면에서 유사한 항목을 나타내므로, 일단 특정 항목이 도면에서 정의되면, 이후의 도면에서는 이에 대해 추가로 토론할 필요가 없다.

본 명세서에서, "상", "하", "전", "후", "좌", "우" 등은 관련 부분 사이의 상대적 위치 관계를 나타낼 뿐, 이러한 관련 부분의 절대적 위치를 한정하려는 것이 아니다.

본 명세서에서, "제1", "제2" 등은 단지 서로를 구분하기 위한 것일 뿐, 중요한 정도 및 순서, 상호 존재의 전제 등을 나타내는 것이 아니다.

본 명세서에서, "같다", "동일하다" 등은 수학적 및/또는 기하학적 의미로 엄격하게 제한되지 않으며, 당업자가 이해할 수 있고 제조 또는 사용 시 허용되는 오차도 포함한다.

달리 명시되지 않는 한, 본 명세서의 수치 범위는 이의 2개의 끝점 내의 전체 범위를 포함할 뿐만 아니라, 그 안에 포함된 다수의 부분적인 범위도 포함한다.

본 발명은 창고 분야에 사용될 수 있는 핸들링 로봇을 제공하며, 상기 핸들링 로봇을 통해 예를 들어 상이한 캐리어 사이의 전이, 또는 동일한 캐리어의 상이한 보관 위치 사이의 전이, 또는 캐리어와 다른 위치 사이의 전이와 같이 창고 영역에서의 대상 컨테이너를 전이할 수 있다. 물론, 본 발명의 핸들링 로봇은 다른 응용신(scene)에도 사용될 수 있는 바, 예를 들어 쇼핑몰, 호텔, 작업장과 같은 당업자에게 숙지된 운반, 전이가 필요한 신에서 사용되며, 본 발명은 이에 대해 더 이상 구체적으로 한정하지 않는다.

핸들링 로봇은 섀시 어셈블리, 팰릿 어셈블리, 가위식 어셈블리 및 지지부를 포함하되, 여기서 섀시 어셈블리는 작업면에 의해 지지되도록 구성된다. 섀시 어셈블리는 또한 핸들링 로봇이 작업면에서 주행하도록 구동시킬 수 있고, 섀시 어셈블리에는 구동 휠 및/또는 구동 휠과 협력하는 유니버설 휠이 설치될 수 있으며, 구동 휠 및 유니버설 휠은 협력하여 함께, 핸들링 로봇 전체가 작업면에서 주행 및 방향바꿈을 수행하도록 구동함으로써, 후속되는 핸들링 로봇의 용기 운반이 용이해지도록 한다.

팰릿 어셈블리는 상기 섀시 어셈블리의 상부에 설치되고, 용기 하중을 견디도록 구성된다. 용기는 물류 및 창고 분야에서 화물 및 상품을 적재하기 위한 용기일 수 있고, 재료 상자, 화물 상자, 포장 상자 등을 포함하지만 이에 한정되지 않으며, 본 발명은 용기의 유형과 형상에 대해 한정하지 않는다. 가위식 어셈블리는 섀시 어셈블리와 팰릿 어셈블리 사이에 설치되고, 팰릿 어셈블리가 섀시 어셈블리에 대해 상승 또는 하강하도록 함으로써, 팰릿 어셈블리 상부에 적재된 용기를 들어올리거나 내려놓는다.

실제 이용 과정에서, 팰릿 어셈블리는 장시간 낮은 위치에 있게 되고, 팰릿 어셈블리 및 용기의 무게는 모두 가위식 어셈블리 및 섀시 어셈블리에 가해진다. 낮은 위치 상태에서 위로 들어올리려면 비교적 큰 구동력을 소모해야 하는데, 이는 낮은 위치의 가위 암 사이의 협각이 아주 작아 가위식 어셈블리를 들어올려진 위치로 이동시키기 위해서는 매우 큰 들어올림 구동력이 필요하기 때문이다. 가위식 어셈블리가 모든 무게를 담당하지 않도록 하기 위해, 팰릿 어셈블리 및 용기의 무게를 분산시켜야 하며, 이를 위해 본 발명에서 제공하는 핸들링 로봇에는 지지부가 설치된다. 팰릿 어셈블리는 기설정된 높이까지 하강할 때 지지부에 지지되도록 구성된다.

본 발명은 지지부를 설치하여 팰릿 어셈블리가 기설정된 높이까지 하강할 때 지지부에 지지되도록 함으로써, 가위식 어셈블리에 전체 무게가 실리지 않고, 팰릿 어셈블리 및 상부 화물의 일부 무게를 지지부에 분담시킨다. 이로써 가위식 어셈블리의 압력이 줄어들고, 가위식 어셈블리의 수명이 연장된다. 또한, 지지부가 일부 무게를 분담하므로, 위로 들어올리는 초기 단계에 필요한 구동력이 작아 구동 기구에 대한 출력 요구가 감소된다.

본 발명의 일 실시형태에서, 섀시 어셈블리의 대향하는 양측에는 구동 휠이 설치되고, 지지부는 구동 휠에 인접한 위치에 설치된다. 핸들링 로봇은 섀시 어셈블리 양측에 설치된 적어도 2개의 구동 휠을 통해 지면에서 주행할 수 있다. 용기 운반 시, 핸들링 로봇의 무게 중심이 편이되어 주행 과정이 불안정해질 수 있다. 이를 위해, 본 실시형태에서는 지지부를 구동 휠에 인접한 위치에 설치함으로써, 팰릿 어셈블리가 지지부를 통해 섀시 어셈블리의, 구동 휠에 대응하는 위치에 양압을 가할 수 있도록 한다. 이로써 구동 휠이 지면에 더욱 밀착되어 핸들링 로봇의 작동이 보다 더 평온해질 수 있도록 한다.

본 발명의 일 실시형태에서, 지지부는 섀시 어셈블리에 설치되되, 위로 연장되어 팰릿 어셈블리가 기설정된 높이까지 하강했을 때 지지부에 지지되도록 구성되거나; 또는 지지부는 팰릿 어셈블리에 설치되되, 아래로 연장되어 팰릿 어셈블리가 기설정된 높이까지 하강했을 때 지지부를 통해 섀시 어셈블리에 지지되도록 구성된다. 지지부는 섀시 어셈블리의 상부면에 설치되어 팰릿 어셈블리를 위로 지지할 수 있다. 지지부는 또한 팰릿 어셈블리의 하부면에 설치되어 아래로 연장되어 하강 과정에서 섀시 어셈블리의 상부면에 맞닿을 수 있도록 한다.

구체적으로, 대부분의 응용신에서, 더 큰 부피의 용기를 적재하기 위해, 팰릿 어셈블리의 적재 면적을 섀시 어셈블리 면적을 초과하는 크기로 설정하고, 지지부의 위로 연장되는 길이가 구동 휠 높이를 초과하지 않을 경우, 팰릿 어셈블리는 하강 과정에서 먼저 구동 휠에 맞닿아 지지부에 지지될 수 없게 된다. 상술한 문제를 해결하기 위해, 지지부가 설치되지 않은 측에 지지부를 마주하여 연장되는 맞닿음 지지 구조를 설치할 수 있다. 지지부가 섀시 어셈블리에 설치되는 경우, 맞닿음 지지 구조는 팰릿 어셈블리의 하부면에 설치되고; 지지부가 팰릿 어셈블리에 설치되는 경우, 맞닿음 지지 구조는 섀시 어셈블리의 상부면에 설치된다. 맞닿음 지지 구조는 지지부에 대응하는 위치에 설치될 수 있으며, 이로써 팰릿 어셈블리가 구동 휠과 접촉하지 않고 지지부에 지지될 수 있도록 보장한다. 다른 실시형태에서, 또한 지지부의 위로 연장된 길이에 대해 추가로 한정할 수 있으며, 지지부가 섀시 어셈블리에 설치되는 경우, 지지부는 구동 휠을 넘는 높이까지 위로 연장되고; 지지부가 팰릿 어셈블리에 설치될 경우, 지지부의 아래로 연장된 길이는 구동 휠의, 섀시 어셈블리 상부에 위치한 부분의 길이보다 크게 구성되므로, 팰릿 어셈블리의 바닥면이 기설정된 높이까지 하강했을 때 지지부에 직접 지지될 수 있도록 보장한다.

본 발명의 일 실시형태에서, 지지부는 지지 부재 또는 조력 부재이다. 여기서, 지지 부재는 강성의 지지 블록일 수 있고, 조력 부재는 탄성 조력 장치일 수 있다. 강성의 지지 부재는 지지부의 기본 기능을 구현할 수 있고, 탄성의 조력 부재는 무게를 분산시키는 기초상에서 또한 조력 역할을 할 수 있으며, 구체적으로 조력 부재에는 에너지를 저장할 수 있는 탄성 장치가 설치될 수 있고, 팰릿 어셈블리가 아래로 이동하여 조력 부재에 지지될 경우, 탄성 장치를 압축하여 에너지를 저장할 수 있으며; 축적된 에너지는 팰릿 어셈블리의 다음 번의 상향 이동 시에 방출될 수 있고, 조력 부재는 팰릿 어셈블리에 상향 탄성력을 제공함으로써 가위식 어셈블리가 위로 들어올리는 데 필요한 리프팅 힘과 구동력을 감소시키며 구동 기구에 대한 출력 요구를 감소시킨다.

실시예 1

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 핸들링 로봇은 섀시 어셈블리(1), 가위식 어셈블리(3), 팰릿 어셈블리(2)를 포함한다.

여기서, 섀시 어셈블리(1)는 핸들링 로봇 전체가 작업면에 의해 지지될 수 있도록 하고, 지면과의 사이에서 일정한 길이 및 폭을 가지므로 자체 이동의 안정성을 보장한다. 섀시 어셈블리(1)에는 구동 휠(15)이 설치될 수 있고, 구동 휠(15)은 작업면과 접촉하여 섀시 어셈블리(1)가 작업면에서 이동하도록 한다.

구체적으로, 섀시 어셈블리(1)는 제1 섀시(11) 및 제2 섀시(12)를 포함하되, 제2 섀시(12)는 제1 섀시(11)에 힌지 연결되고, 제1 섀시(11) 및 제2 섀시(12)는 작업면에 의해 공동으로 지지되도록 구성된다.

예를 들어, 도 2를 참조하면, 제2 섀시(12)는 힌지(113)를 통해 제1 섀시에 연결될 수 있고, 제2 섀시(12)는 제1 섀시(11)에 대해 힌지(113)를 중심으로 회전할 수 있으며, 힌지(113)는 간격을 두고 평행되게 2개 설치되어 제2 섀시(12)와 제1 섀시(11)의 상대적 회전의 안정성을 보장할 수 있다.

핸들링 로봇이 작업할 경우, 핸들링 로봇은 규정된 경로 또는 진행 방향을 따라 이동하며, 핸들링 로봇이 경사진 작업면에 진입하거나 장애물을 통과할 경우, 섀시 어셈블리(1)의 제2 섀시(12)는 작업면의 경사 변화로 인해 제1 섀시(11)에 대해 적응적으로 편향하는 바, 예를 들어 도 1을 참조하면, 제2 섀시(12)가 위로 경사진 작업면까지 왔을 경우, 제1 섀시(11) 및 제2 섀시(12)의 힌지 연결 위치를 회전축으로, 제2 섀시(12)는 제1 섀시(11)에 대해 회전축을 중심으로, 시계 방향으로 편향하면서 상승적 경사에 적응하며; 마찬가지로, 제2 섀시(12)가 아래로 경사진 작업면까지 왔을 경우, 제2 섀시(12)는 제1 섀시(11)에 대해 회전축을 중심으로, 시계 반대 방향으로 편향하면서 하강적 경사에 적응한다. 이상의 상황에서, 제2 섀시(12)는 작업면의 경사도에 따라 적응적으로 편향하여, 경사진 작업면에 직접 진입하여 과도한 흔들림이 발생하는 것을 방지함으로써, 핸들링 로봇이 적재하는 용기가 흔들림으로 인해 떨어지는 것을 방지하여 핸들링 로봇이 화물을 운반하는 안정성을 향상시킬 수 있다.

가위식 어셈블리(3)는, 섀시 어셈블리(1)에 설치되고, 섀시 어셈블리(1)의 제1 섀시(11) 및 제2 섀시(12)의 연장 방향을 따라 움직여 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향에서의 크기를 늘리거나 줄이도록 구성된다.

구체적으로, 가위식 어셈블리(3)는 서로 힌지 연결된 제1 가위 암(34), 제2 가위 암(33)을 적어도 포함하고, 제1 가위 암(34)과 제2 가위 암(33)의 최상단과 바닥부가 서로 가까워지거나 멀어지는 방식으로 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향에서의 크기를 늘리거나 줄인다.

제1 가위 암(34), 제2 가위 암(33) 중 한 가위 암(arm)의 바닥부는 제1 섀시(11)에 연결되고, 다른 한 가위 암의 바닥부는 제2 섀시(12)에 연결된다. 예를 들어 제1 가위 암(34)의 바닥부는 제1 섀시(11)에 연결되고, 제2 가위 암(33)의 바닥부는 제2 섀시(12)에 연결되며, 제1 가위 암(34)과 제2 가위 암(33)의 바닥부는 제1 섀시(11)와 제2 섀시(12)의 연장 방향을 따라 서로 가까워지거나 멀어진다.

팰릿 어셈블리(2)는 가위식 어셈블리(3)의 최상부에 위치하고, 즉 제1 가위 암(34) 및 제2 가위 암(33)의 최상부는 팰릿 어셈블리(2)에 함께 연결되며, 팰릿 어셈블리(2)는 가위식 어셈블리(3)의 이동에 따라 섀시 어셈블리(1)에 대해 상승 또는 하강하도록 구성된다.

예를 들어 제1 가위 암(34)과 제2 가위 암(33)의 최상부 및 바닥부가 서로 가까워지면, 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향에서의 크기는 증가되고, 섀시 어셈블리(1)는 시종일관 작업면과 접촉하므로 팰릿 어셈블리(2)는 제1 가위 암(34) 및 제2 가위 암(33)에 의해 높이 방향으로 상승한다.

마찬가지로, 제1 가위 암(34)와 제2 가위 암(33)의 최상부 및 바닥부가 서로 멀어지면, 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향에서의 크기는 줄어들고, 팰릿 어셈블리(2)는 제1 가위 암(34) 및 제2 가위 암(33)에 의해 높이 방향으로 하강한다. 팰릿 어셈블리(2)는 용기 또는 캐리어의 하중을 지지하는 데 사용될 수 있고, 또한 섀시 어셈블리(1)와 협력하여 지정된 위치로 이동할 수 있으며, 가위식 어셈블리(3)와 협력하여 승강 동작을 완료하고, 리프팅을 통해 용기 또는 캐리어를 대응하는 보관 위치에서 꺼내거나 보관한다. 종래의 기술의 복잡한 승강 구조에 비해, 본 발명에서 선택된 가위식 어셈블리는 구조가 간단하고, 설치 및 후속의 유지보수가 용이하며, 동시에 비용도 절감한다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 가위식 어셈블리(3)는 제1 가위 암(34), 제2 가위 암(33) 사이에 설치된 구동 장치(6)를 포함하되, 구동 장치(6)는 제2 가위 암(33)이 제1 가위 암(34)에 대해 회전하도록 구성된다.

예를 들어, 도면 관찰 방향을 참조하면, 제1 가위 암(34)과 제2 가위 암(33)의 힌지 연결 부분을 회전 중심으로, 구동 장치(6)가 제2 가위 암(33)을 제1 가위 암(34)에 대해 회전 중심을 중심으로 시계 방향으로 회전하도록 구동할 경우, 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향에서의 크기는 줄어들며, 섀시 어셈블리(1)는 시종일관 작업면과 접촉하므로 팰릿 어셈블리(2)는 가위식 어셈블리(3)에 의해 섀시 어셈블리(1)에 가까워지는 방향으로 이동하여 팰릿 어셈블리(2)의 높이가 작업면에 대해 하강하도록 한다.

마찬가지로, 구동 장치(6)가 제2 가위 암(33)을 제1 가위 암(34)에 대해 회전 중심을 중심으로 시계 반대 방향으로 회전하도록 구동할 경우, 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향에서의 크기는 증가되며, 팰릿 어셈블리(2)는 가위식 어셈블리(3)에 의해 섀시 어셈블리(1)로부터 멀어지는 방향으로 이동하여 팰릿 어셈블리(2)의 높이가 작업면에 대해 상승하도록 한다.

구동 장치(6)는 제1 가위 암(34)과 제2 가위 암(33) 사이에 설치되어 구조가 더욱 콤팩트해지도록 하여, 제1 가위 암(34) 및 제2 가위 암(33) 외측에 구동 장치를 설치하기 위한 공간을 따로 확보할 필요가 없으므로, 핸들링 로봇 내부 공간의 이용률을 향상시키고, 절약된 공간에 다른 구성 요소를 유연하게 설치할 수 있다.

도 1 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 제1 가위 암(34), 제2 가위 암(33)은 각각 2개 설치된다.

예를 들어, 섀시 어셈블리(1)에는 간격을 두고 평행되게 2개의 제1 가위 암(34) 및 제2 가위 암(33)이 설치되며, 제1 가위 암(34)과 제2 가위 암(33)은 힌지 연결되고, 다시 말해서 두 세트의 힌지 연결된 제1 가위 암(34)과 제2 가위 암(33)이 있으며, 이는 이전 실시예의 제1 가위 암(34) 및 제2 가위 암(33)의 이동 관계 및 역할과 동일하므로, 여기서 더 이상 반복 서술하지 않는다.

계속하여 도 1 및 도 3을 참조하면, 본 실시예에서, 적어도 2개의 제1 가위 암(34)의 바닥부는 제1 전동(즉, 회전)축(3023)을 통해 연결되고, 제1 전동축(3023)을 통해 적어도 2개의 제1 가위 암(34)의 바닥부가 동기적으로 이동할 수 있으며, 적어도 2개의 제2 가위 암(33)의 바닥부는 제2 전동축(3024)을 통해 연결된다. 마찬가지로, 제2 전동축(3024)을 통해 적어도 2개의 제2 가위 암(33)의 바닥부가 동기적으로 이동할 수 있다. 구동 장치(6)는 제1 전동축(3023)과 제2 전동축(3024) 사이에 설치되고, 제1 전동축(3023)과 제2 전동축(3024)을 서로 멀어지거나 가까워지는 방식으로 이동시키도록 구성된다.

예를 들어, 구동 장치(6)의 출력단이 제1 전동축(3023)과 제2 전동축(3024)이 서로 멀어지는 방식으로 이동하도록 구동할 경우, 제1 전동축(3023)에 연결된 2개의 제1 가위 암(34)의 바닥부와 제2 전동축(3024)에 연결된 2개의 제2 가위 암(33)의 바닥부는 서로 멀어지는 방식으로 동기적으로 이동하여, 가위식 어셈블리(3)의 높이 크기를 줄여, 팰릿 어셈블리가 하강 방향으로 이동하도록 한다.

구동 장치(6)의 출력단이 제1 전동축(3023)과 제2 전동축(3024)이 서로 가까워지는 방식으로 이동하도록 구동할 경우, 제1 전동축(3023)에 연결된 2개의 제1 가위 암(34)의 바닥부와 제2 전동축(3024)에 연결된 2개의 제2 가위 암(33)의 바닥부는 서로 가까워지는 방식으로 동기적으로 이동하여, 가위식 어셈블리(3)의 높이 크기를 늘려, 팰릿 어셈블리가 상승 방향으로 이동하도록 한다.

가위식 어셈블리(3)는 주로 2개의 제1 가위 암(34), 2개의 제2 가위 암(33)을 가지므로, 2개의 제1 가위 암(34), 2개의 제2 가위 암(33)은 최상부와 바닥부의 압력을 공동으로 분담할 수 있고, 이로써 가위식 어셈블리(3)의 하중 지지 능력을 증가시킨다.

본 실시예는 2개의 제1 가위 암(34)과 제1 전동축(3023)의 협력, 및 2개의 제2 가위 암(33)과 제2 전동축(3024)의 협력을 예로 들어 설명하였는 바, 실제 응용에서, 제1 전동축(3023)에는 더 많은 제1 가위 암이 연결될 수 있고, 제2 전동축에도 더 많은 제2 가위 암이 연결될 수 있으며, 복수의 제1 가위 암과 제2 가위 암은 둘둘씩 협력하여 가위식 어셈블리(3) 최상부와 바닥부로부터의 압력을 공동으로 분담함으로써, 가위식 어셈블리(3)의 하중 지지 능력을 증가시키며, 여기서는 일일이 나열하지 않는다.

도 1 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 제1 전동축(3023)은 제1 섀시(11) 끝쪽 면에 위치한 제1 브래킷(16)에 힌지 연결되도록 구성되고, 제1 브래킷(16)에는 제1 전동축(3023)이 관통하도록 허용하는 관통공이 개설되며, 제1 전동축(3023)은 관통공 내에서 회전 가능하다. 제2 전동축(3024)은 제2 섀시(12)와 가이드식으로 결합되도록 구성되고, 구동 장치의 구동 하에 제2 섀시(12)를 따라 이동하도록 구성되며, 제2 전동축(3024)은 구동 장치(6)의 구동 하에 제2 섀시(12)의 연장 방향을 따라 수평 이동 방식으로 제1 전동축(3023)에 가까워지거나 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동할 수 있다.

예를 들어, 제2 전동축(3024)은 구동 장치(6)의 구동 하에 제2 섀시(12)의 연장 방향을 따라 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동하고, 2개의 제2 가위 암(33)의 바닥부는 제2 전동축(3024)과 동기적으로 이동하며, 제1 가위 암(34) 및 제2 가위 암(33)은 높이 방향으로 서로 가까워져 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향에서의 크기를 줄이고, 팰릿 어셈블리(2)는 가위식 어셈블리(3)에 의해 섀시 어셈블리(1)에 가까워지는 방향을 향해 이동한다.

제2 전동축(3024)은 구동 장치(6)의 구동 하에 제2 섀시(12)의 연장 방향을 따라 제1 전동축(3023)에 가까워지는 방향을 향해 이동하고, 2개의 제2 가위 암(33)의 바닥부는 제2 전동축(3024)을 따라 동기적으로 이동하며, 제1 가위 암(34) 및 제2 가위 암(33)은 높이 방향에서 서로 멀어져 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향으로의 크기를 늘리고, 팰릿 어셈블리(2)는 가위식 어셈블리(3)에 의해 섀시 어셈블리(1)로부터 멀어지는 방향을 향해 이동한다.

본 발명의 다른 실시예에서, 제1 전동축(3023)은 제2 섀시(12) 끝쪽 면에 위치한 제1 브래킷에 힌지 연결되도록 구성될 수 있고, 제1 브래킷에는 제1 전동축(3023)이 관통하도록 허용하는 관통공이 설치되며, 제1 전동축(3023)은 관통공 내에서 회전 가능하다. 제2 전동축(3024)은 제1 섀시(11)와 가이드식으로 결합되도록 구성될 수 있고, 구동 장치의 구동 하에 제1 섀시(11)를 따라 이동하도록 구성되며, 제2 전동축(3024)은 구동 장치(6)의 구동 하에 제1 섀시(11)의 연장 방향을 따라 수평 이동 방식으로 제1 전동축(3023)에 가까워지거나 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동할 수 있다.

예를 들어, 제2 전동축(3024)은 구동 장치(6)의 구동 하에 제1 섀시(11)의 연장 방향을 따라 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동하고, 2개의 제2 가위 암(33)의 바닥부는 제2 전동축(3024)을 따라 동기적으로 이동하며, 제1 가위 암(34) 및 제2 가위 암(33)은 높이 방향에서 서로 가까워져 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향으로의 크기를 줄이고, 팰릿 어셈블리(2)는 가위식 어셈블리(3)에 의해 섀시 어셈블리(1)에 가까워지는 방향을 향해 이동한다.

제2 전동축(3024)은 구동 장치(6)의 구동 하에 제1 섀시(11)의 연장 방향을 따라 제1 전동축(3023)에 가까워지는 방향을 향해 이동하고, 2개의 제2 가위 암(33)의 바닥부는 제2 전동축(3024)을 따라 동기적으로 이동하며, 제1 가위 암(34) 및 제2 가위 암(33)은 높이 방향으로 서로 멀어져 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향에서의 크기를 늘리고, 팰릿 어셈블리(2)는 가위식 어셈블리(3)에 의해 섀시 어셈블리(1)로부터 멀어지는 방향을 향해 이동한다.

본 실시예와 이전 실시예의 차이점은, 제1 전동축(3023) 및 제2 전동축(3024)과 제1 섀시 및 제2 섀시의 결합 관계이고, 즉 제1 전동축(3023) 및 제2 전동축(3024) 중 하나는 제1 섀시(11)에 힌지 연결되며, 다른 하나는 제2 섀시(12)에 가이드식으로 결합되고, 상기 2가지 실시예를 통해 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향에서의 크기 변경이 구현될 수 있으며, 가위식 어셈블리(3)는 팰릿 어셈블리(2)가 섀시 어셈블리(1)에 가까워지거나 섀시 어셈블리(1)로부터 멀어지는 방향을 향해 이동하도록 하여 핸들링 로봇의 승강 기능을 구현한다.

도 1 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 제2 전동축(3024)의 대향하는 양단에는 제1 롤러(3025)가 설치되고, 제1 섀시(11) 또는 제2 섀시(12)에는 제1 가이드 블록(17)이 설치되며, 제1 가이드 블록(17)에는 제1 롤러(3025)와 결합되는 제1 가이드 홈(13)이 개설되고, 제1 가이드 블록(17)은 2개 설치될 수 있으며, 상응하게 제1 가이드 홈(13)은 2개 설치될 수 있고, 2개의 제1 가이드 홈(13)의 구조는 완전히 동일하고 개구가 마주하고 있다.

예를 들어, 제2 전동축(3024)이 구동 장치(6)의 구동 하에 제1 전동축(3023)에 가까워지거나 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동할 경우, 제2 전동축(3024)은 대향하는 양단에 설치된 제1 롤러(3025)를 통해 각각 대응하는 제1 가이드 홈(13)의 연장 방향을 따라 이동할 수 있으며, 제1 가이드 홈(13)은 제1 롤러(3025)의 이동에 대해 가이드 역할을 함으로써 제2 전동축(3024), 제2 가위 암(33)의 이동에 대해 가이드 역할을 한다.

본 발명의 다른 실시예에서, 제2 전동축(3024)의 대향하는 양단에는 제1 가이드 블록이 설치되고, 제1 가이드 블록에는 제1 가이드 홈이 개설되며, 제1 섀시(11) 또는 제2 섀시(12)에는 제1 가이드 홈과 결합하기 위한 제1 롤러가 설치되고, 제1 롤러는 2개 설치될 수 있으며, 2개의 제1 롤러의 구조는 완전히 동일하고 동일한 전동축선에 위치한다.

예를 들어, 제2 전동축(3024)이 구동 장치(6)의 구동 하에 제1 전동축(3023)에 가까워지거나 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동할 경우, 제2 전동축(3024)은 대향하는 양단에 설치된 제1 가이드 홈을 통해 각각 대응하는 제1 롤러의 회전 방향을 따라 이동할 수 있으며, 제1 롤러는 제1 가이드 홈의 이동에 대해 가이드 역할을 함으로써 제2 전동축(3024), 제2 가위 암(33)의 이동에 대해 가이드 역할을 한다. 본 실시예의 제1 롤러 및 제1 가이드 홈은 이전 실시예의 제1 롤러(3025) 및 제1 가이드 홈(13)과 완전히 동일하게 구성될 수 있고, 상이한 점은 설치 위치가 변경된 것이지만 역할은 완전히 동일하다.

도 1 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 적어도 2개의 제1 가위 암(34)의 최상부는 제3 전동축(3231)을 통해 연결되고, 적어도 2개의 제2 가위 암(33)의 최상부는 제4 전동축(3241)을 통해 연결된다. 제3 전동축(3231) 및 제4 전동축(3241)은 제1 전동축(3023) 및 제2 전동축(3024)의 형상과 동일할 수 있다.

제3 전동축(3231), 제4 전동축(3241) 중 하나의 회전축은 팰릿 어셈블리(2) 끝쪽 면에 위치한 제3 브래킷(21)에 힌지 연결되도록 구성되고; 다른 회전축의 대향하는 양단에는 제2 롤러(3251)가 설치되며; 팰릿 어셈블리(2)에는 제2 가이드 블록(19)이 설치되고, 제2 가이드 블록(19)에는 제2 롤러(3251)와 가이드식으로 결합되기 위한 제2 가이드 홈(191)이 개설되거나; 또는 다른 회전축의 대향하는 양단에는 제2 가이드 블록(19)이 설치되고, 상기 제2 가이드 블록(19)에는 제2 가이드 홈(191)이 개설되며; 팰릿 어셈블리(2)에는 상기 제2 가이드 홈(191)과 결합하기 위한 제2 롤러(3251)가 설치된다.

상세하게, 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에서, 제4 전동축(3241)은 팰릿 어셈블리(2) 끝쪽 면에 위치한 제3 브래킷(21)에 힌지 연결되도록 구성되고, 제3 브래킷(21)에는 제4 전동축(3241)이 관통하도록 허용하는 관통공이 개설되며, 제4 전동축(3241)은 관통공 내에서 회전 가능하다. 제3 전동축(3231)의 대향하는 양단에는 제2 롤러(3251)가 설치되고, 팰릿 어셈블리(2)에는 제2 가이드 블록(19)이 설치되며, 제2 가이드 블록(19)에는 제2 롤러(3251)와 결합하기 위한 제2 가이드 홈(191)이 개설되고, 제2 가이드 홈(191)은 2개 설치될 수 있으며, 2개의 제2 가이드 홈(191)의 구조는 완전히 동일하고 개구가 마주하고 있다. 제1 가이드 블록(17), 제2 가이드 블록(19)의 형상 및 크기는 섀시 어셈블리(1)와 팰릿 어셈블리(2) 사이의 내부 구조에 따라 각각 설정될 수 있고, 제1 가이드 홈(13) 및 제2 가이드 홈(191)의 형상도 각각의 가이드 블록의 형상 및 크기에 따라 합리하게 설정될 수 있으며, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

본 발명의 다른 실시형태에서, 제3 전동축(3231)은 팰릿 어셈블리(2) 끝쪽 면에 위치한 제3 브래킷(21)에 힌지 연결되도록 구성되고, 제3 브래킷(21)에는 제3 전동축(3231)이 관통하도록 허용되는 관통공이 개설되며, 제3 전동축(3231)은 관통공 내에서 회전 가능하다. 제4 전동축(3241)의 대향하는 양단에는 제2 롤러가 설치되고, 팰릿 어셈블리(2)에는 제2 가이드 블록이 설치되며, 제2 가이드 블록에는 제2 롤러와 결합하기 위한 제2 가이드 홈이 개설되고, 제2 가이드 홈은 2개 설치될 수 있으며, 2개의 제2 가이드 홈의 구조는 완전히 동일하고 개구가 마주하고 있다.

도 1 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 구동 장치(6)의 본체는 제1 전동축(3023)에 씌움 결합되고, 제1 전동축(3023)에 대해 회전할 수 있도록 구성되며, 구동 장치(6)의 출력단은 제2 전동축(3024)에 연결된다. 제2 전동축(3024)이 제1 전동축(3023)에 대해 이동할 경우, 제1 전동축이 회전되므로 구동 장치(6)가 제1 전동축(3023)의 회전에 적응하도록 하기 위해 구동 장치(6)의 본체를 제1 전동축(3023)에 씌움 결합해야 한다.

예를 들어, 도 1의 도면 관찰 방향을 참조하면, 구동 장치(6)가 출력단을 통해 제2 전동축(3024)이 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동하도록 구동할 경우, 제1 가위 암(34)과 제2 가위 암(33)은 높이 방향에서 서로 가까워져 제1 가위 암(34)이 제2 가위 암에 대해 시계 반대 방향으로 회전한다. 2개의 제1 가위 암(34)의 바닥부가 제1 전동축(3023)을 통해 제1 섀시(11)에 힌지 연결되므로, 2개의 제1 가위 암(34)은 공동으로 제1 전동축(3023)이 시계 반대 방향으로 회전하도록 하며, 구동 장치(6)의 본체가 제1 전동축(3023)에 회전 가능하게 연결되고, 구동 장치(6)의 출력단이 회전되지 않으므로, 구동 장치(6)의 본체는 상대적으로 원래의 위치를 유지하게 된다.

다시 말해서, 제1 전동축(3023)이 제1 섀시(11)에 대해 시계 반대 방향으로 회전하는 과정에서, 구동 장치(6)에 대해서도 시계 반대 방향으로 회전하여, 구동 장치(6)가 제1 전동축(3023)의 회전에 적응하도록 하고; 구동 장치(6)가 출력단을 통해 제2 전동축(3024)이 제1 전동축(3023)에 가까워지는 방향을 향해 이동하도록 구동할 경우, 제1 가위 암(34)과 제2 가위 암(33)은 높이 방향에서 서로 멀어져 제1 가위 암(34)이 제2 가위 암에 대해 시계 방향으로 회전한다.

2개의 제1 가위 암(34)의 바닥부는 제1 전동축(3023)을 통해 제1 섀시(11)에 힌지 연결되므로, 2개의 제1 가위 암(34)은 공동으로 제1 전동축(3023)이 시계 방향으로 회전하도록 하며, 구동 장치(6)의 본체가 제1 전동축(3023)에 회전 가능하게 연결되고, 구동 장치(6)의 출력단이 회전되지 않으므로, 구동 장치(6)의 본체는 상대적으로 원래의 위치를 유지하게 되며, 다시 말해서, 제1 전동축(3023)이 제1 섀시(11)에 대해 시계 방향으로 회전하는 과정에서, 구동 장치(6)에 대해서도 시계 방향으로 회전하여, 구동 장치(6)가 제1 전동축(3023)의 회전에 적응하도록 한다.

본 발명의 일 실시예에서, 제2 전동축(3024)과 구동 장치(6)의 출력단 사이에는 탄성 장치(3026)가 설치되고, 탄성 장치(3026)는 스프링일 수 있으며, 탄성 장치(3026)는 제2 전동축(3024)이 제1 전동축(3023) 방향으로 이동하는 추세를 갖게 하도록 구성된다.

예를 들어, 제2 전동축(3024)이 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동할 경우, 탄성 장치(3026)를 압축하여 탄성 위치 에너지를 획득할 수 있도록 하며, 이로써 탄성 장치(3026)는 제2 전동축(3024)을 제1 전동축(3023) 방향으로 이동시키는 추력을 갖는다. 구동 장치(6)의 출력단이 제2 전동축(3024)을 제1 전동축(3023) 방향으로 이동하도록 구동할 경우, 탄성 장치(3026)의 탄성 위치 에너지는 방출되고, 구동 장치(6)의 출력단을 도와 공동으로 제2 전동축(3024)을 제1 전동축(3023) 방향으로 이동시키도록 함으로써 구동 장치(6) 출력단의 부담을 줄인다.

설명해야 할 것은, 본 발명의 핸들링 로봇은 잭킹 (jacking) 방식을 통해 캐리어 또는 용기 하중을 지지한 후, 섀시 어셈블리(1)를 통해 이동함으로써 캐리어 또는 용기를 운반하는 동작을 구현하고, 캐리어 또는 용기를 잭킹할 경우, 핸들링 로봇의 팰릿 어셈블리(2)는 캐리어 또는 용기와 직접 접촉하며, 가위식 어셈블리(3)를 통해 팰릿 어셈블리(2)가 상승하도록 하여 캐리어 또는 용기를 보관 위치에서 꺼내므로, 가위식 어셈블리(3)는 팰릿 어셈블리(2) 및 캐리어 또는 용기의 중력을 극복해야만 잭킹 이동을 성공적으로 완료할 수 있다.

구체적으로, 구동 장치(6)의 출력단이 제2 전동축(3024)을 제1 전동축(3023) 방향으로 이동하도록 구동함으로써 리프팅 동작이 완료되어야 하므로, 핸들링 로봇이 리프팅 동작을 수행할 때 구동 장치(6)의 부하가 가장 크며, 탄성 장치(3026)는 구동 장치(6)가 제2 전동축(3024)을 제1 전동축(3023) 방향으로 이동하도록 구동하는 데 보조함으로써 구동 장치(6)의 부하를 분담하며, 핸들링 로봇이 캐리어 또는 용기를 꺼낼 때의 효율을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서, 구동 장치(6)의 출력단은 회전축 스크루(61)이고, 제2 전동축(3024)에는 회전축 스크루(61)와 결합되는 스크루용 너트(62)가 설치되며, 구동 장치(6)가 회전축 스크루(61)가 회전하도록 구동할 경우, 스크루용 너트(62)는 회전축 스크루(61)의 나사산과 결합되어 제2 전동축(3024)이 제1 전동축(3023)에 가까워지거나 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동하도록 구동한다.

예를 들어, 구동 장치(6)는, 회전축 스크루(61)가 한 방향으로 회전하도록 구동할 경우, 스크루용 너트(62)가 제2 전동축(3024)이 제1 전동축(3023)에 가까워지는 방향을 향해 이동하도록 하여, 팰릿 어셈블리(2)가 상승 이동하도록 구성될 수 있다.

구동 장치(6)의 출력단이 회전축 스크루(61)가 다른 방향으로 회전하도록 구동할 경우, 스크루용 너트(62)는 제2 전동축(3024)이 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동하도록 하여, 팰릿 어셈블리(2)가 하강 이동하도록 하며, 즉 구동 장치(6)는 회전축 스크루(61)가 각각 반대되는 두 방향을 향해 회전하도록 구동할 수 있다. 상응하게, 회전축 스크루(61)의 회전 방향이 상이하므로 스크루용 너트(62)는 제2 전동축(3024)이 제1 전동축(3023)에 가까워지거나 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동하도록 하여, 팰릿 어셈블리(2)의 승강 이동을 구현한다. 회전축 스크루(61)의 상이한 회전 방향에서 스크루용 너트(62)의 이동 방향은 실제 조립 상황에 따라 결정될 수 있고, 이에 대해 한정하지 않는다.

본 발명의 회전축 스크루(61)에서 스크루용 너트(62)를 통과하는 일단에는 스토퍼(63)가 설치되고, 탄성 장치(3026)는 스토퍼(63)와 스크루용 너트(62) 사이에 설치되며, 스토퍼(63)는 탄성 장치(3026)의 직경보다 큰 직경을 갖는 원형 또는 정사각형 배플로 구성될 수 있고, 배플의 재질은 금속과 같은 경질 재료일 수 있으며, 이로써 스토퍼(63)가 스크루용 너트(62)와 함께 탄성 장치(3026)를 압축할 수 있도록 보장한다.

핸들링 로봇의 팰릿 어셈블리(2)가 하강 동작을 수행할 경우, 구동 장치(6)는 회전축 스크루(61)를 통해 스크루용 너트(62)가 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동하도록 구동하고, 제2 전동축(3024)은 스크루용 너트(62)와 동기적으로 이동하며, 스크루용 너트(62)는 탄성 장치(3026)와 접촉하고도 계속하여 이동하여, 탄성 장치(3026)를 스토퍼(63)에 압착시키고, 탄성 장치(3026)는 탄성 위치 에너지를 획득한다.

핸들링 로봇의 팰릿 어셈블리(2)가 상승 동작을 수행하거나 캐리어 또는 용기를 들어올려야 하는 경우, 구동 장치(6)는 회전축 스크루(61)를 통해 스크루용 너트(62)가 제1 전동축(3023)에 가까워지는 방향을 향해 이동하도록 구동하고, 제2 전동축(3024)은 스크루 너트(62)와 동기적으로 이동하며, 이때 탄성 장치(3026)는 탄성 위치 에너지를 가지므로, 탄성 장치(3026)의 탄성 위치 에너지는 스크루용 너트(62)를 제1 전동축(3023) 방향으로 밀어내는 추력으로 변환되고, 즉 탄성 장치(3026)는 구동 장치(6)의 회전축 스크루(61)와 함께 스크루용 너트(62)가 제1 전동축(3023)에 가까워지는 방향을 향해 이동하도록 하며, 이로써 구동 장치(6)에서 출력되는 토크를 줄이고 구동 장치(6)의 부하를 줄인다.

본 발명의 일 실시형태에서, 탄성 장치(3026)는 스토퍼(63)가 스크루용 너트(62)에 대해 이동하는 과정에서, 시종일관 스토퍼(63)와 스크루용 너트(62) 사이에서 사전 가압되도록 구성되고, 즉 스크루용 너트(62)가 제1 전동축(3023)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동하기만 하면, 탄성 장치(3026)의 탄성 위치 에너지를 증가시켜 탄성 장치(3026)가 구동 장치(6)의 작동을 돕기에 충분한 추력을 가질 수 있도록 보장한다.

본 발명의 다른 실시형태에서, 탄성 장치(3026)는, 스토퍼(63)와 스크루용 너트(62)가 기설정된 거리만큼 서로를 향해 이동한 후, 스토퍼(63)와 스크루용 너트(62) 사이에서 사전 가압되도록 구성된다.

예를 들어, 팰릿 어셈블리(2)가 높이 방향에서 최고 위치에 위치할 경우, 구동 장치(6)는 회전축 스크루(61)를 통해 스크루용 너트(62)가 스토퍼(63)에 가까워지는 방향을 향해 이동하도록 구동하고, 스크루용 너트(62)가 기설정된 거리만큼 이동한 후, 스크루용 너트(62)는 탄성 장치(3026)와 접촉하기 시작하며, 스토퍼(63)의 방향으로 탄성 장치(3026)를 가압하여 탄성 장치(3026)의 탄성 위치 에너지를 점차 증가시킨다.

또한, 팰릿 어셈블리(2)가 높이 방향에서 최저 위치에 위치할 경우, 구동 장치(6)는 회전축 스크루(61)를 통한 구동으로 스크루용 너트(62)가 스토퍼(63)로부터 멀어지는 방향을 향해 기설정된 거리만큼 이동한 후, 탄성 장치(3026)가 스크루용 너트(62)로부터 이탈하도록 하며, 즉 탄성 장치(3026)는 모든 탄성 위치 에너지를 소모하였다.

이상 두 구조는 모두 탄성 장치(3026)가 자연스럽게 연장되는 상태로 존재하도록 구현할 수 있으며, 이는 탄성 장치(3026)의 신축 기능을 보장하고, 변형 시간을 오랫동안 유지함으로써 무효되는 것을 방지한다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 제1 섀시(11)에는 제1 섀시(11) 끝쪽 면에서 돌출된 지지 부재(14)가 설치되고, 팰릿 어셈블리(2)가 기설정된 높이까지 하강했을 때 지지 부재(14)에 지지되도록 구성된다.

예를 들어, 도면을 참조하면, 지지 부재(14)는 직육면체로 구성될 수 있고, 이로써 최상면을 통해 팰릿 어셈블리(2)를 지지하며, 지지 부재(14)는 간격을 두고 평행되게 2개 설치될 수 있고, 2개의 지지 부재(14)는 팰릿 어셈블리(2)를 공동으로 지지하여, 팰릿 어셈블리(2)가 균일하게 힘을 받을 수 있도록 함으로써 팰릿 어셈블리(2)의 안정성을 보장한다.

섀시 어셈블리(1)의 높이는 고정되어 있으므로, 지지 부재(14)의 높이도 고정되어 있고, 팰릿 어셈블리(2)가 기설정된 높이까지 하강했을 때 지지 부재(14)의 최상단은 팰릿 어셈블리(2)의 바닥단과 접촉하며, 팰릿 어셈블리(2)를 지지하여, 팰릿 어셈블리(2)가 더 하강하면서 섀시 어셈블리(1) 상의 다른 구성요소를 가압하여 파손시키는 것을 방지할 수 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 제1 섀시(11)의 대향하는 양측에는 구동 휠(15)이 설치되고, 지지 부재(14)는 구동 휠(15)을 넘어서서 위로 연장되도록 구성된다.

예를 들어, 구동 휠(15)은 일정한 직경을 가지고, 지지 부재(14)는 제1 섀시(11)로부터 구동 휠(15)의 직경을 넘는 높이까지 위로 연장되도록 구성될 수 있으며, 따라서 팰릿 어셈블리(2)가 하강할 때 지지 부재(14)에 지지되어 팰릿 어셈블리(2)의 바닥단이 구동 휠(15)과 접촉하면서 구동 휠(15)의 회전을 방해하는 것을 방지한다.

본 발명의 일 실시예에서, 구동 휠(15)은 제1 섀시(11)의 대향하는 양측의 중앙 위치에 위치하도록 구성될 수 있고, 지지 부재(14)는 구동 휠(15)에 가까운 방향에서 구동 휠(15)을 넘어 위로 연장되도록 구성될 수 있으며, 따라서 지지 부재(14)가 팰릿 어셈블리(2)를 지지할 경우, 팰릿 어셈블리(2)의 무게에 의해 발생하는 절대부분의 압력이 지지 부재(14)를 통해 구동 휠(15)에 전달되어, 구동 휠(15)의 하중 지지비율을 향상시키고, 작업면에 대한 구동 휠(15)의 압력을 증가시키며, 이로써 구동 휠(15)과 작업면 사이의 마찰력을 향상시키고, 구동 휠(15)의 땅 그립 기능을 향상시켜 더 안정적으로 이동할 수 있도록 한다.

예를 들어 도 1 및 도 2를 참조하면, 지지 부재(14)는 제1 섀시(11)에서 구동 휠(15)에 인접한 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어 2개의 구동 휠(15)은 동축으로 제1 섀시(11)의 대향하는 양측에 대칭되게 설치될 수 있고, 지지 부재(14)는 구동 휠(15)의 회전축선에 수직되며 높이 방향을 따라 위로 연장되어 구동 휠(15)의 최상부를 넘어설 수 있다. 팰릿 어셈블리(2)가 가위식 어셈블리(3)에 의해 팰릿 어셈블리(2)의 바닥부가 지지 부재(14)의 최상부에 닿을 때까지 이동하면, 지지 부재(14)는 가위식 어셈블리(3)를 대체하여 팰릿 어셈블리(2)로부터의 모든 중력을 분담할 수 있고, 상기 중력을 2개의 구동 휠(15)에 전달하며, 다른 위치에 지지 부재(14)를 설치하는 것에 비해, 이 위치는 2개의 구동 휠(15)의 하중 지지비율을 증가하는 데 더 유리하고, 로봇의 이동 성능을 크게 향상시키는 데 유리하다.

실시예 2

실시예 1과 비교했을 때, 실시예 2의 주요 차이점은, 가위식 어셈블리의 구체적인 구조 및 이와 섀시 어셈블리, 팰릿 어셈블리의 연결 방식이며, 텍스트의 간결함을 유지하기 위해, 아래에 도 5 및 도 6과 결부하여 상기 차이점을 상세하게 설명하고, 실시예 1과 동일한 부분은 자세히 설명하지 않는다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 본 실시예에서, 가위식 어셈블리(3)는 서로 힌지 연결된 제3 가위 암(32) 및 제4 가위 암(31)을 적어도 포함하고, 제3 가위 암(32)은 제1 가위 암(34)과 제5 전동축(3029)을 통해 힌지 연결되도록 구성되며, 제4 가위 암(31)은 제2 가위 암(33)과 제6 전동축(3030)을 통해 힌지 연결되도록 구성될 수 있고, 제5 전동축(3029)과 제6 전동축(3030) 사이에 설치된 구동 장치(6)를 더 포함하되, 구동 장치(6)는 제5 전동축(3029)과 제6 전동축(3030)이 서로 멀어지거나 가까워지는 방식으로 이동하도록 구성된다.

본 실시예의 제1 가위 암(34)과 제2 가위 암(33) 사이의 연결 관계와 이동 관계는 상기에 기재된 것과 완전히 동일하며, 상이한 점은, 제1 가위 암(34)의 바닥부가 제5 전동축(3029)을 통해 제3 가위 암(32)의 최상부에 힌지 연결되고, 제2 가위 암(33)의 바닥부가 제4 가위 암(31)의 최상부에 힌지 연결되는 것이다.

제5 전동축(3029)과 제6 전동축(3030)의 결합 관계는 위에 기재된 제1 전동축(3023)과 제2 전동축(3024)의 결합 관계와 완전히 동일하며, 구동 장치(6)도 위에 기재된 구동 장치(6)와 완전히 동일하다.

본 실시예에서, 구동 장치(6)는 출력단을 통해 제6 전동축(3030)이 제5 전동축(3029)에 가까워지거나 제5 전동축(3029)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동하도록 구동한다.

예를 들어, 구동 장치(6)가 제6 전동축(3030)이 제5 전동축(3029)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동하도록 구동하면, 제6 전동축(3030)은 자신에 힌지 연결된 제2 가위 암(33)의 바닥부 및 제3 가위 암(32)의 최상부가 제5 전동축(3029)으로부터 멀어지는 방향을 향해 이동하도록 하고, 이로써 제1 가위 암(34), 제2 가위 암(33), 제3 가위 암(32) 및 제4 가위 암(31)이 높이 방향에서 서로 가까워지도록 하여, 가위식 어셈블리(3)가 팰릿 어셈블리(2)를 하강시키도록 한다.

구동 장치(6)가 제6 전동축(3030)이 제5 전동축(3029)에 가까워지는 방향을 향해 이동하도록 구동하면, 제6 전동축(3030)은 자신에 힌지 연결된 제2 가위 암(33)의 바닥부 및 제3 가위 암(32)의 최상부가 제5 전동축(3029)에 가까워지는 방향을 향해 이동하도록 구동하고, 이로써 제1 가위 암(34), 제2 가위 암(33), 제3 가위 암(32) 및 제4 가위 암(31)이 높이 방향에서 서로 멀어지도록 하여, 가위식 어셈블리(3)가 팰릿 어셈블리(2)를 상승시키도록 한다.

또한, 도 1 및 도 5를 참조하면, 상기 실시예와 상이한 점은, 본 실시예의 2개의 제3 가위 암(32)의 바닥부는 제2 전동축(3024)을 통해 서로 연결되고, 제2 전동축(3024)의 양단에는 롤러(25)가 설치되며, 제2 섀시(12)에는 롤러와 결합되는 가이드 홈(13)이 설치되고, 다시 말해서 본 실시예에서, 롤러(25) 및 가이드 홈(13)의 결합은 제3 가위 암(32)을 가이드하여 가위식 어셈블리(3) 전체 이동 방향을 가이드하는 것이다.

또한, 도 6을 참조하면, 본 실시예에서 구동 장치(6)를 제1 가위 암(34)과 제3 가위 암(32) 사이에 설치하고, 즉 가위식 어셈블리(3)의 중간 위치에서 작동하도록 하여, 구동 장치(6)의 상하 두 부분이 균일하게 힘을 받도록 함으로써 구동 장치(6)가 가위식 어셈블리(3) 전체 이동을 구동하는 안정성을 향상시킨다. 본 발명이 제1 가위 암, 제2 가위 암, 제3 가위 암 및 제4 가위 암으로 구성된 가위식 어셈블리를 제공하는 경우, 당업자는 본 발명의 가위식 어셈블리를 기반으로, 높이 방향으로 더 많은 가위 암의 조합을 유추해냄으로써 가위식 어셈블리의 최대 상승 높이를 증가시킬 수 있으며, 여기서 일일이 나열하지 않는다.

실시예 3

도 7 및 도 8을 참조하면, 본 발명은 들어올리는 방식으로 창고 영역에 저장된 용기를 운반하도록 구성될 수 있는 핸들링 로봇을 제공한다. 핸들링 로봇은 섀시 어셈블리(1), 팰릿 어셈블리(2), 가위식 어셈블리(3) 및 조력 부재(4)를 포함하되, 여기서, 섀시 어셈블리(1)는 작업면에 지지되도록 구성되고, 팰릿 어셈블리(2)는 용기 하중을 지지하도록 구성된다. 용기는 물류 및 창고 분야에서 화물 및 상품을 적재하기 위한 용기일 수 있고, 재료 상자, 화물 상자, 포장 상자 등을 포함하지만 이에 한정되지 않으며, 본 발명은 용기의 유형과 형상에 대해 한정하지 않는다.

섀시 어셈블리(1)는 또한 핸들링 로봇이 작업면에서 주행하도록 할 수 있고, 섀시 어셈블리(1)에는 구동 휠 및/또는 구동 휠과 협력하는 유니버설 휠이 설치될 수 있으며, 구동 휠과 유니버설 휠은 협력하여 함께 핸들링 로봇 전체가 작업면에서 주행 및 전향을 수행하도록 함으로써, 후속의 핸들링 로봇의 용기 운반이 용이해지도록 한다.

본 발명의 일 실시형태에서, 도 8에 도시된 바와 같이, 팰릿 어셈블리(2)에는 즐치(24) 및 배플(25)이 설치될 수 있다. 배플(25)은 팰릿 어셈블리(2)의 대향하는 양측에 설치되고, 2개의 배플(25)에는 모두 내부로 경사진 경사면이 설치되며, 용기는 경사면을 따라 2개의 배플(25) 중간으로 슬라이딩되어 팰릿 어셈블리(2)에 안정적으로 지지될 수 있다. 즐치(24)는 복수 개 설치될 수 있고, 각 즐치(24) 사이에는 모두 틈이 있어 즐치(24)가 선반 하중 지지부의 틈을 통과할 수 있도록 한다. 용기는 즐치(24)의 하중을 직접 지지할 수 있고, 즐치(24)의 틈은 최소 용기의 외경보다 작아야 하며, 이로써 용기가 즐치(24)에 안정적으로 지지될수 있도록 보장한다.

가위식 어셈블리(3)는 섀시 어셈블리(1)와 팰릿 어셈블리(2) 사이에 설치되고, 구동 기구(35)에 의해 제어되어 팰릿 어셈블리(2)를 높이 방향에서 초기 위치와 들어올려진 위치 사이에서 이동시키도록 구성된다. 도 7에 도시된 핸들링 로봇은 들어올려진 위치에 있고, 도 8에 도시된 핸들링 로봇은 초기 위치에 있다. 가위식 어셈블리(3)는 다단계 가위 암 구조를 가지고, 가위식 어셈블리(3)가 초기 위치에 있을 경우, 가위 암 사이의 협각은 매우 작아 가위식 어셈블리가 들어올려진 위치로 이동을 시작하려면 매우 큰 리프팅 구동력이 필요하며; 일정한 리프팅 문턱값을 돌파한 후, 가위식 어셈블리(3)에 필요한 구동력은 크게 감소된다.

구체적으로, 도 9를 참조하면, 본 발명의 구체적인 실시형태에서, 가위식 어셈블리(3)는 올림차순으로 1단계 가위 및 2단계 가위를 포함하되, 1단계 가위는 제4 가위 암(31) 및 제3 가위 암(32)을 포함하고, 2단계 가위는 제2 가위 암(33) 및 제1 가위 암(34)을 포함한다. 이해할 수 있는 것은, 각 그룹의 가위는 팰릿 어셈블리(2)의 양측을 각각 지지하도록 2개씩 설치된다. 제4 가위 암(31)의 일단은 섀시 어셈블리(1)에 힌지 연결되고, 타단은 제2 가위 암(33)의 일단에 힌지 연결되며, 제2 가위 암(33)의 타단은 팰릿 어셈블리(2)에 힌지 연결되고; 제3 가위 암(32)의 일단은 섀시 어셈블리(1)에 슬라이딩 가능하게 연결되며, 타단은 제1 가위 암(34)의 일단에 힌지 연결되고, 제1 가위 암(34)의 타단은 팰릿 어셈블리(2)에 슬라이딩 가능하게 연결된다.

구동 기구(35)는 가위식 어셈블리(3)의 중앙 위치에 설치될 수 있고, 도 10을 참조하면, 팰릿 어셈블리(2)에는 관통구(210)가 설치되며, 핸들링 로봇이 초기 위치에 있을 경우, 구동 기구(35) 및 가위식 어셈블리(3)의 일부는 관통구(210)를 통과할 수 있고, 이로써 팰릿 어셈블리(2)를 가능한 낮은 위치로 하강시킬 수 있다. 구동 기구(35)가 작동되면 가위식 어셈블리(3)는 외부로 확장되거나 내부로 이동될 수 있으며, 이로써 제3 가위 암(32)의 일단이 섀시 어셈블리(1)에 대해 슬라이딩되고, 제1 가위 암(34)의 일단이 팰릿 어셈블리(2)에 대해 슬라이딩되도록 함으로써, 제4 가위 암(31)과 제2 가위 암(33)이 회전하도록 하여 팰릿 어셈블리(2)가 상승 또는 하강하도록 한다.

알 수 있다시피, 구동 기구(35)는 실제로 제4 가위 암(31)과 제2 가위 암(33)이 회전하도록 구동력을 제공해야 한다. 팰릿 어셈블리(2)가 초기 위치에 위치할 경우, 가위 암 사이의 협각은 매우 작고, 회전시키려면 매우 큰 구동력이 필요하다. 구동 기구를 선택할 경우, 가위식 어셈블리(3)가 전체 거리 이동 중에 필요로 하는 최대 구동력을 고려해야 하며, 구동력의 피크값을 낮출 수 있으면 출력이 더 낮은 구동 기구를 선택할 수 있어 비용을 절감할 수 있다. 이를 위해, 본 발명에서 제공하는 핸들링 로봇에는 조력 부재(4)가 설치된다.

도 7에 도시된 바와 같이, 조력 부재(4)는 섀시 어셈블리(1)와 팰릿 어셈블리(2) 사이에 설치되고, 팰릿 어셈블리(2)는 구동 기구(35)에 의해 제어되어 조력 부재(4)의 탄성력을 극복하여 초기 위치로 이동하도록 구성되며, 및/또는 구동 기구(35)에 의해 제어되어 조력 부재(4)가 제공하는 탄성력의 작용 하에 들어올려진 위치로 이동하도록 구성된다. 조력 부재(4)에는 에너지를 저장할 수 있는 탄성 장치가 구비되고, 팰릿 어셈블리(2)가 초기 위치로 이동할 경우, 탄성 장치를 압축하여 에너지를 저장할 수 있으며; 축적된 에너지는 팰릿 어셈블리(2)가 다음 번, 초기 위치에서 위로 이동할 때 방출될 수 있고, 조력 부재(4)는 팰릿 어셈블리(2)에 수직 상향 탄성력을 제공함으로써 구동 기구(35)에 의해 제공되어야 하는 리프팅 힘을 감소시킨다.

본 발명은 섀시 어셈블리(1)와 팰릿 어셈블리(2) 사이에 조력 부재(4)를 설치하여, 팰릿 어셈블리(2)가 리프팅될 때 조력 부재(4)의 수직 상향 탄성 조력을 받을 수 있도록 함으로써 구동 기구(35)에 대한 출력 요구를 감소시킨다. 조력 부재(4)는 적어도 가위식 어셈블리(3)가 초기 위치에서 들어올려진 위치로 이동하는 초기 단계에서 수직 상향 탄성 조력을 제공할 수 있고, 수평 조력 장치와 비교하였을 때, 수직 조력을 직접 제공함으로써 조력이 최대한으로 리프팅하는 데 사용될 수 있도록 보장하여, 조력 손실을 효과적으로 줄인다.

본 발명의 일 실시형태에서, 조력 부재(4)는 팰릿 어셈블리(2)가 섀시 어셈블리(1)에 대해 이동하는 과정에서, 시종일관 팰릿 어셈블리(2)와 섀시 어셈블리(1) 사이에서 사전 가압되도록 구성된다. 본 실시형태에서, 가위식 어셈블리(3)가 최고 들어올려진 위치로 이동했을 경우, 조력 부재(4)는 여전히 팰릿 어셈블리(2)에 수직 상향 탄성력 조력을 제공할 수 있고; 팰릿 어셈블리(2)가 초기 위치로 이동하는 전체 과정에서, 모두 조력 부재(4)의 탄성력을 극복해야 한다. 팰릿 어셈블리(2)가 극복해야 하는 탄성력이 자체 중력과 용기 중력의 합보다 클 경우, 구동 기구(35)가 하강 과정에서 일부 구동력을 제공해야 한다. 본 실시형태에서는 전체 리프팅 과정에서 조력 부재(4)가 모두 팰릿 어셈블리(2)에 상향 조력을 제공할 수 있으므로, 리프팅 전체 과정에서 구동력 요구사항을 줄여 구동 비용을 절감한다.

본 발명의 다른 실시형태에서, 조력 부재(4)는 팰릿 어셈블리(2)가 들어올려진 위치에서 초기 위치로 기설정된 거리만큼 이동한 후, 팰릿 어셈블리(2)와 섀시 어셈블리(1) 사이에서 사전 가압되도록 구성되고; 팰릿 어셈블리(2)가 초기 위치에서 들어올려진 위치로 기설정된 거리만큼 이동한 후, 섀시 어셈블리(1) 또는 상기 팰릿 어셈블리(2)로부터 이탈하도록 구성된다. 본 실시형태에서, 조력 부재(4)는 리프팅 초기 단계에서 조력을 제공할 수 있어, 팰릿 어셈블리(2)가 일정 높이까지 위로 이동한 후, 조력 부재(4)는 섀시 어셈블리(1) 또는 팰릿 어셈블리(2)로부터 분리되어 더 이상 팰릿 어셈블리(2)에 조력을 제공하지 않는다. 구동 기구(35)가 리프팅 초기 단계에서 제공해야 하는 힘은 이후에 제공하는 구동력보다 훨씬 크므로, 리프팅 초기 단계에서 조력을 제공하여 구동 기구(35)의 출력 피크값을 효과적으로 감소시킬 수 있어, 출력이 더 낮은 구동 기구(35)를 선택할 수 있으므로 구동 비용을 절감한다.

상기 두 실시형태는 모두 조력 효과를 달성할 수 있고 모두 구동 비용을 절약할 수 있다. 본 실시예에서, 도 7에 도시된 바와 같이, 후자의 실시형태가 선택되며, 즉 초기에만 조력을 제공하는 방식으로 조력 부재(4)가 설치된다.

본 발명의 일 실시형태에서, 조력 부재(4)는 수직 방향으로 연장되도록 구성되고, 연결부와 상기 연결부에 사전 가압된 가동부(43)를 포함하며; 연결부는 섀시 어셈블리에 고정되고, 가동부(43)는 팰릿 어셈블리(2)와 결합되도록 구성되거나; 연결부는 상기 팰릿 어셈블리(2)에 고정되며, 가동부(43)는 섀시 어셈블리(1)와 결합되도록 구성된다. 연결부는 조력 부재(4)에서 팰릿 어셈블리(2) 또는 섀시 어셈블리(1)에 고정되게 연결된 부분이며, 가동부(43)는 고정부에 대해 이동할 수 있어 동력 저장 및 조력 기능을 구현한다.

조력 부재(4)는 섀시 어셈블리(1)의 상측에 설치될 수 있고 팰릿 어셈블리(2) 하측에 설치될 수도 있다. 본 실시예에서는, 도 7에 도시된 바와 같이, 조력 부재(4)가 섀시에 설치된 것을 선택한다. 섀시 어셈블리(1)에 설치될 경우, 팰릿 어셈블리(2)는 조력 부재(4)와 접촉하여 결합되는 위치까지 하강한 후 가동부(43) 상단면과 결합되며, 가동부(43)를 아래로 가압하여 탄력을 축적하고; 팰릿 어셈블리(2)의 리프팅 초기에, 가동부(43) 상단면은 팰릿 어셈블리(2)를 위로 들어올려 팰릿 어셈블리(2)에 조력을 제공한다. 조력 부재(4)가 팰릿 어셈블리(2) 하부면에 설치될 경우, 팰릿 어셈블리(2)가 일정 거리 하강한 후 가동부(43)의 하단면은 섀시 어셈블리(1)와 결합되고, 하강 과정에서 계속하여 탄력을 축적할 수 있으며; 팰릿 어셈블리(2)의 리프팅 초기에 가동부(43) 하단면은 탄력의 작용 하에 섀시 어셈블리(1)에 맞닿아 팰릿 어셈블리(2)에 조력을 제공한다.

본 발명의 일 실시형태에서, 도 12 및 도 13을 참조하면, 연결부는 고정대(41) 및 고정대(41)로부터 수직 방향으로 연장되는 가이드 로드(42)를 포함하고; 가동부(43)는 가이드 로드(42)에 씌움 결합되며; 고정대(41)와 가동부(43) 사이에는 에너지 저장 부재(44)가 설치되고, 에너지 저장 부재(44)는 가동부(43)가 고정대(41)로부터 멀어지는 방향으로 이동하는 추세를 갖도록 하여 팰릿 어셈블리(2)에 수직 상향 탄성력을 제공하도록 구성된다. 가이드 로드(42)는 고정대(41)와 일체로 형성된 구조일 수 있고, 고정대(41) 내에 고정되게 연결될 수도 있다. 가동부(43)는 슬라이딩 슬리브 구조일 수 있고, 슬라이딩 슬리브는 가이드 로드(42)에 슬라이딩 가능하게 씌움 결합되며, 가이드 로드(42)를 따라 상하로 슬라이딩될 수 있다. 가이드 로드(42)의 상단부에는 위치 제한 부재(421)가 설치되고, 위치 제한 부재(421)의 외경은 가동부(43)의 내경보다 크게 구성되어 가동부(43)가 이동 과정에서 가이드 로드(42)로부터 이탈하는 것을 방지한다.

에너지 저장 부재(44)는 스프링형, 가스형 또는 유압형의 에너지 저장 부재(44)이고, 본 발명에는 스프링형의 에너지 저장 부재(44)가 사용된다. 에너지 저장 부재(44)는 가이드 로드(42)에 씌움 결합되고, 고정대(41)와 가동부(43) 사이에서 사전 가압된다. 가동부(43)가 팰릿 어셈블리(2)에 의해 아래로 가압 이동될 경우, 에너지 저장 부재(44)는 동기적으로 압축되어 탄성력이 축적되고, 팰릿 어셈블리(2)가 위로 이동하는 초기 단계에서 탄성 조력을 제공한다.

본 발명의 일 실시형태에서, 도 10 및 도 11을 참조하면, 팰릿 어셈블리(2) 또는 섀시 어셈블리(1)의 당접 위치에는 관통홀(220)이 설치되고; 관통홀(220)의 직경은 가이드 로드(42)의 직경보다 크게 구성되며, 가동부(43)의 직경보다 작게 구성된다. 도 11은 팰릿 어셈블리(2)의 관통홀(220) 위치의 바닥부 구조 모식도이고, 관통홀(220)은 가이드 로드(42)가 팰릿 어셈블리(2) 상부를 관통하여 가동부(43)의 상단면이 팰릿 어셈블리(2) 바닥면에 당접되는 상태를 유지할 수 있도록 구성된다. 관통홀(220)의 직경은 가이드 로드(42)의 직경보다 크고, 가이드 로드(42) 최상단에 위치 제한 부재(421)가 설치되므로, 관통홀(220)의 직경은 실제로 위치 제한 부재(421)의 직경보다 커야 한다. 관통홀(220)의 직경은 가동부(43)의 외경보다 작으므로, 가동부(43)가 관통홀(220)을 관통하는 것을 방지한다.

본 발명의 일 실시형태에서, 조력 부재(4)는 또한 다른 유형의 구조 특징을 가질 수 있으며, 도 14 및 도 15를 참조하면, 연결부는 고정 슬리브(45)를 포함하고, 가동부(43)는 고정 슬리브(45) 내에 이동 가능하게 연결되도록 구성되며; 고정 슬리브(45)와 가동부(43) 사이에는 에너지 저장 부재(44)가 설치되고, 에너지 저장 부재(44)는 가동부(43)가 외부를 향해 이동하는 추세를 갖도록 하여 팰릿 어셈블리(2)에 수직 상향 탄성력을 제공하도록 구성된다. 본 실시형태에서 가동부(43)는 고정 슬리브(45) 내에 슬라이딩 가능하게 연결되는 기둥형 구조이고, 여기서, 가동부(43)의 상단은 더 큰 직경의 당접 구조로 구성되며, 하단은 더 작은 직경의 슬라이딩 로드 구조로 구성된다. 가동부(43) 상단의 당접 구조는 팰릿 어셈블리(2)의 하부면에 결합되어 당접될 수 있고, 하단의 슬라이딩 로드는 고정 슬리브(45) 내로 연장되어 이동할 수 있다. 슬라이딩 로드의 바닥단은 돌출 구조로 설치될 수 있어 가동부(43) 전체가 고정 슬리브(45) 최상부로부터 이탈되는 것을 방지한다. 에너지 저장 부재(44)는 가동부(43)의 슬라이딩 로드에 씌움 결합되고, 당접 구조와 고정 슬리브(45) 사이에서 사전 가압된다. 가동부(43)가 팰릿 어셈블리(2)에 의해 아래로 가압 이동될 경우, 에너지 저장 부재(44)는 동기적으로 압축되어 탄성력이 축적되고, 팰릿 어셈블리(2)가 위로 이동하는 초기 단계에서 탄성 조력을 제공한다.

본 발명의 일 실시형태에서, 조력 부재(4)는 또한 제3 구조 특징을 가질 수 있고, 도 17을 참조하면, 가동부(43)는 슬라이딩 로드(47) 및 불스아이 베어링(46)을 포함하되, 여기서, 슬라이딩 로드(47)는 고정 슬리브(45) 내에 슬라이딩 가능하게 연결되고, 에너지 저장 부재(44)의 작용 하에 외부를 향해 이동하는 추세를 갖도록 구성되며; 불스아이 베어링(46)은 슬라이딩 로드(47)의 최상단에 탈착 가능하게 연결되고, 섀시 어셈블리(1) 또는 팰릿 어셈블리(2)에 당접되도록 구성된다. 핸들링 로봇은 이동 과정에서 흔들릴 수 있으며, 이로 인해 당접면이 마모되므로 본 실시형태에서는 불스아이 베어링(46)을 사용하여 섀시 어셈블리(1) 또는 팰릿 어셈블리(2)에 당접시켜 당접 위치의 마찰력을 줄일 수 있다. 본 실시형태에서 불스아이 베어링(46)은 슬라이딩 로드(47)의 최상단에 탈착 가능하게 연결될 수 있고, 사용자는 나사를 통해 불스아이 베어링(46)을 슬라이딩 로드(47) 최상단에 고정시킬 수 있으며, 불스아이 베어링(46)이 마모되면 사용자는 이를 빠르고 간편하게 교체할 수 있다.

슬라이딩 로드(47)의 바닥단은 돌출부로 구성되며, 고정 슬리브(45)의 상단 위치에는 밀봉 부재(451)가 설치되고, 밀봉 부재(451)는 위치 제한 역할을 할 수 있으며, 슬라이딩 로드(47)가 최고 위치까지 이동한 경우, 밀봉 부재(451)는 돌출부(471)와 맞닿게 결합되도록 구성되어, 슬라이딩 로드(47)가 에너지 저장 부재(44)의 작용 하에 고정 슬리브(45)로부터 이탈되는 것을 방지한다. 불스아이 베어링(46)은 베어링 본체(461) 및 맞닿음 지지 부재(462)를 포함하되, 여기서 베어링 본체(461)는 나사산을 통해 슬라이딩 로드(47)의 최상단에 탈착 가능하게 연결될 수 있고, 베어링 본체(461)가 슬라이딩 로드(47) 최상단에 장착될 경우, 맞닿음 지지 부재(462)는 베어링 본체(461)와 슬라이딩 로드(47) 사이에서 압착되도록 구성된다. 이와 같이, 베어링 본체(461), 맞닿음 지지 부재(462) 및 슬라이딩 로드(47)는 전체적으로 이동이 가능한 가동부(43)를 공동으로 구성한다. 맞닿음 지지 부재(462)의 하단면은 에너지 저장 부재(44)에 당접되어 가동부(43) 전체가 연결부에 사전 가압되도록 구성된다.

조력 부재(4)는 다른 유형의 구조 특징을 가질 수 있으며, 상기 3가지 실시형태는 바람직한 실시예로서, 본 발명은 조력 부재(4)의 구체적인 구조 특징에 대해 한정하지 않는다.

본 발명의 일 실시형태에서, 도 7을 참조하면, 조력 부재는 적어도 2개 설치되고, 적어도 2개의 조력 부재(4)는 섀시 어셈블리(1)의 대향하는 양측에 설치되며, 팰릿 어셈블리(2)의 대응하는 양측에 결합되도록 구성되거나; 또는 2개의 상기 조력 부재(4)는 팰릿 어셈블리(2)의 대향하는 양측에 설치되고, 섀시 어셈블리(1)의 대응하는 양측에 결합(fitting)되도록 구성된다. 팰릿 어셈블리(2) 또는 섀시 어셈블리(1)의 양측에 조력 부재(4)가 대칭되게 설치되어 조력이 보다 균일해질 수 있도록 하며, 한편으로는 가위식 어셈블리(3)가 승강 과정에서 양측이 받는 힘의 불균형으로 인해 기울어지거나 기계적 걸림 등이 발생하는 상황을 방지할 수 있고, 다른 한편으로는 또한 두 배의 조력을 제공하여 구동 기구(35)의 출력 피크값을 더욱 감소시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시형태에서, 도 11을 참조하면, 섀시 어셈블리(1)와 가동부(43) 사이에는 구름부(23)가 설치되고, 섀시 어셈블리(1)는 구름부(23)를 통해 가동부(43)와 롤링 결합되며; 팰릿 어셈블리(2)가 섀시 어셈블리(1)에 대해 흔들리는 경우, 구름부(23)는 섀시 어셈블리(1)와 가동부(43) 사이에서 구르도록 구성되거나; 또는, 팰릿 어셈블리(2)와 가동부(43) 사이에는 구름부(23)가 설치되고, 팰릿 어셈블리(2)는 구름부(23)를 통해 가동부(43)와 롤링 결합되며; 팰릿 어셈블리(2)가 섀시 어셈블리(1)에 대해 흔들리는 경우, 구름부(23)는 팰릿 어셈블리(2)와 가동부(43) 사이에서 구르도록 구성된다. 조력 부재(4)가 팰릿 어셈블리(2)에 고정되면 구름부(23)는 섀시 어셈블리(1)에 설치될 수 있고; 조력 부재(4)가 섀시 어셈블리(1)에 고정되면 구름부(23)는 팰릿 어셈블리(2)에 설치될 수 있으며; 또한, 구름부(23)를 가동부(43)에 직접 설치할 수도 있다. 구름부(23)는 가동부(43)와 섀시 어셈블리(1) 또는 팰릿 어셈블리(2)가 당접하는 위치에 설치되어야 하며, 이로써 가동부(43)와 섀시 어셈블리(1) 또는 팰릿 어셈블리(2) 사이에서 구른(롤링한)다.

구체적으로, 본 발명의 구체적인 실시형태에서, 구름부(23)는 롤링축이고, 롤링축의 회전축선은 핸들링 로봇의 주행 방향에 수직이거나 평행된다. 핸들링 로봇의 주행 과정에서, 팰릿 어셈블리(2)는 섀시 어셈블리(1)에 대해 경미하게 흔들리기 쉽고, 이때 조력 부재(4)의 가동부(43)가 당접 위치에 있으면 최상단에 마찰을 발생시켜 당접면이 마모된다. 당접 위치의 마찰을 줄이기 위해, 본 발명은 구름부(23)를 설치하며, 구름부(23)는 유니버설 볼(ball)일 수 있고 롤링축일 수도 있다. 롤링축의 회전 방향이 고정되어 있으므로, 자신의 회전축선과 핸들링 로봇의 주행 방향이 수직되거나 평행되게 하여, 팰릿 어셈블리(2)가 흔들릴 때 당접 위치의 마찰력을 줄인다.

본 발명의 다른 구체적인 실시형태에서, 도 14를 참조하면, 구름부(23)는 불스아이 베어링(46)이고, 불스아이 베어링(46)은 가동부(43)와 팰릿 어셈블리(2)가 당접하는 위치에 설치된다. 구체적으로, 불스아이 베어링(46)은 가동부(43)의 최상부에 설치될 수 있고, 팰릿 어셈블리(2)가 섀시 어셈블리(1)에 대해 흔들릴 경우, 팰릿 어셈블리(2)의 바닥면은 불스아이 베어링(46)에 직접 당접되어, 당접 위치의 마찰을 줄이며, 당접면 마모를 방지한다.

본 발명은 다른 방식을 더 제공하여 마찰력을 줄이며, 본 발명의 일 실시형태에서, 조력 부재(4)의 가동부(43)에는 호(arc)면이 설치되고, 가동부(43)의 호면은 섀시 어셈블리(1) 또는 팰릿 어셈블리(2)에 당접되도록 구성된다. 가동부(43)의 최상부를 호면으로 설치하여 당접 위치의 마찰력을 효과적으로 줄일 수 있고, 팰릿 어셈블리(2)가 섀시 어셈블리(1)에 대해 흔들릴 경우, 호면은 당접 위치가 점 접촉이도록 보장할 수 있어 과도한 마찰을 일으키지 않는다.

본 발명의 일 실시형태에서, 도 16을 참조하면, 섀시 어셈블리(1)는 구동 휠(15)을 포함하고, 구동 휠(15)은 섀시 어셈블리(1)의 양측에 각각 하나씩 설치되어 핸들링 로봇이 작업면에서 주행하고 전향할 수 있도록 한다. 조력 부재(4)는 구동 휠(15)에 대응하는 위치에 설치되고, 팰릿 어셈블리(2)는 조력 부재(4)를 통해 섀시 어셈블리(1)에서 구동 휠(15)에 대응하는 위치에 양압을 가하도록 구성된다. 팰릿 어셈블리(2)는 조력 부재(4)에 아래로의 압력을 가하고, 섀시 어셈블리(1)에서 구동 휠(15)에 대응하는 위치에 고정된 조력 부재(4)는 상기 아래로의 압력을 계속하여 아래로 전달함으로써, 섀시 어셈블리(1)에서 구동 휠(15)이 위치한 위치에 아래로의 양압을 가한다. 구동 휠(15) 위치에 양압을 가하여 구동 휠(15)이 작업면에 더 밀착되도록 함으로써 핸들링 로봇의 작동이 보다 더 평온해질 수 있도록 한다.

본 발명의 일 실시형태에서, 계속하여 도 16을 참조하면, 섀시 어셈블리(1)는 제1 섀시(11) 및 제1 섀시(11)에 힌지 연결된 제2 섀시(12)를 포함하고, 제1 섀시(11), 제2 섀시(12)는 작업면에 공동으로 지지되도록 구성된다. 제2 섀시(12)는 힌지를 통해 제1 섀시(11)에 연결될 수 있고, 제2 섀시(12)는 제1 섀시(11)에 대해 힌지를 중심으로 회전할 수 있으며, 힌지는 간격을 두고 평행되게 2개 설치되어 제2 섀시(12)와 제1 섀시(11)의 상대적 회전의 안정성을 보장할 수 있다.

핸들링 로봇이 작업할 경우, 핸들링 로봇은 규정된 경로 또는 진행 방향을 따라 이동하며, 핸들링 로봇이 경사진 작업면에 진입하거나 장애물을 넘어갈 경우, 섀시 어셈블리(1)의 제2 섀시(12)는 작업면의 경사 변화로 인해 제1 섀시(11)에 대해 적응적으로 편향된다. 예를 들어 제2 섀시(12)가 위로 경사진 작업면까지 왔을 경우, 제1 섀시(11) 및 제2 섀시(12)의 힌지 연결 위치를 회전축으로, 제2 섀시(12)는 제1 섀시(11)에 대해 회전축을 중심으로, 시계 방향으로 편향되면서 상승 경사에 적응하며; 마찬가지로, 제2 섀시(12)가 아래로 경사진 작업면까지 왔을 경우, 제2 섀시(12)는 제1 섀시(11)에 대해 회전축을 중심으로, 시계 반대 방향으로 편향되면서 하강 경사에 적응한다. 이상의 상황에서, 제2 섀시(12)는 작업면의 경사도에 따라 적응적으로 편향하여, 경사진 작업면으로 직접 진입하여 과도한 흔들림이 발생하는 것을 방지함으로써, 핸들링 로봇이 적재하는 용기가 흔들림으로 인해 떨어지는 것을 방지하여 핸들링 로봇이 화물을 운반하는 안정성을 향상시킬 수 있다.

가위식 어셈블리(3)는 섀시 어셈블리(1)에 설치되고, 섀시 어셈블리(1)의 제1 섀시(11) 및 제2 섀시(12)의 연장 방향을 따라 움직여 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향에서의 크기를 늘리거나 줄이도록 구성된다. 가위식 어셈블리(3)는 서로 힌지 연결된 제4 가위 암(31), 제3 가위 암(32)을 적어도 포함하고, 제4 가위 암(31) 및 제3 가위 암(32)의 최상단과 바닥부는 서로 가까워지거나 서로 멀어지는 방식으로 가위식 어셈블리(3)의 높이 방향에서의 크기를 늘리거나 줄임으로써, 팰릿 어셈블리(2)를 상승 또는 하강시킨다. 제4 가위 암(31), 제3 가위 암(32) 중 한 가위 암의 바닥부는 제1 섀시(11)에서 제2 섀시(12)로부터 멀어지는 위치에 연결되고; 다른 가위 암의 바닥부는 제2 섀시(12)에서 제1 섀시(11)로부터 멀어지는 위치에 연결된다. 예를 들어 제4 가위 암(31)의 바닥부는 제1 섀시(11)에서 제2 섀시(12)로부터 멀어지는 위치에 연결되고, 제3 가위 암(32)의 바닥부는 제2 섀시(12)에서 제1 섀시(11)로부터 멀어지는 위치에 연결되며, 제4 가위 암(31)과 제3 가위 암(32)의 바닥부는 제1 섀시(11) 및 제2 섀시(12)의 연장 방향을 따라 서로 가까워지거나 멀어진다.

실제 응용 신에서, 본 실시형태에서는 움직임의 여지가 있는 제2 섀시(12)를 설치하였으므로, 섀시 어셈블리(1)의 전체 지지가 충분히 안정적이지 않을 수 있다. 섀시 어셈블리(1)의 양단은 각각 가위식 어셈블리(3)의 압력을 받게 되며, 이로써 제1 섀시(11)와 제2 섀시(12)의 연결 위치가 위로 휘어지게 되고, 도 16에 도시된 바와 같이, 섀시 어셈블리(1) 중간 위치에 설치된 구동 휠(15)은 위를 향한 작용력을 받으므로 위로 뜨는 추세를 가지게 되어 운반 화물의 안정성에 영향을 미친다. 상기 문제를 해결하기 위해, 본 실시형태는 조력 부재(4)를 구동 휠(15)에 인접한 위치에 설치하여 구동 휠(15)에 하향 양압을 제공함으로써 구동 휠(15)이 지면과 밀착되면서 평온하게 지지받을 수 있도록 한다.

구동 휠(15)은 제1 섀시(11)에 설치되고, 조력 부재(4)는 제1 섀시(11), 제2 섀시(12)에서 또는 팰릿 어셈블리(2)에서 구동 휠(15)에 인접한 위치에 설치된다. 도 16에 도시된 바와 같이, 조력 부재(4)는 제1 섀시(11)에서 구동 휠(15)에 인접한 위치에 설치되고, 조력 부재(4)는 구동 휠(15)에 인접한 다른 위치에 설치될 수도 있고, 예를 들어 제2 섀시(12)에서 구동 휠에 인접한 위치에 설치되거나, 팰릿 어셈블리(2)에 설치되어 조력 부재(4)가 구동 휠(15)에 인접한 위치에서 섀시 어셈블리(1)에 맞닿도록 한다. 이와 같이, 구동 휠(15)에 하향 양압을 제공함으로써 제2 섀시(12)를 설치함으로 인해 발생하는 문제를 극복하고 섀시 어셈블리(1)의 지지 안정성을 향상시킨다.

본 발명의 일 실시형태에서, 핸들링 로봇의 안정성을 더욱 향상시키기 위해, 도 18을 참조하면, 섀시 어셈블리(1)와 팰릿 어셈블리(2) 사이에 가동 플랫폼(5)을 더 설치한다. 구체적으로, 도 18에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 섀시 어셈블리(1)는 여전히 제1 섀시(11) 및 제1 섀시(11)에 힌지 연결된 제2 섀시(12)를 포함하고, 제1 섀시(11), 제2 섀시(12)는 작업면에 공동으로 지지되도록 구성된다. 핸들링 로봇은 가동 플랫폼(5)을 더 포함하고, 가동 플랫폼(5)의 일측은 제2 섀시(12)에 힌지 연결되도록 구성되며, 타측은 제1 섀시(11)에 이동 가능하게 연결되도록 구성된다. 설명해야 할 것은, 제1 섀시(11)와 제2 섀시(12)의 구조는 완전히 일치할 수 있고, 명칭이 다른 것은 단지 설명의 편의를 위한 것이며, 가동 플랫폼(5)의 일측은 제1 섀시(11)에 힌지 연결될 수도 있고, 타측은 제2 섀시(12)에 이동 가능하게 연결될 수도 있다. 가위식 어셈블리(3)는 가동 플랫폼(5)과 팰릿 어셈블리(2) 사이에 설치되고, 팰릿 어셈블리(2)가 높이 방향에서 초기 위치와 들어올려진 위치 사이에서 이동하도록 구동하는 구동 기구(35)에 의해 제어되도록 구성된다.

제2 섀시(12)만 설치하고 가동 플랫폼(5)을 설치하지 않은 해결수단에서, 가위식 어셈블리(3)의 바닥부는 2개의 섀시에 직접 연결되어, 섀시 어셈블리(1)는 주로 제2 섀시(12) 및 제1 섀시(11)에 각각 가해지는 압력을 받게 된다. 양측에 가해지는 힘으로 인해 섀시 어셈블리(1)의 중간의 힌지 연결 위치에서 받는 힘이 작을 수 있고, 구동 휠(15) 위치에 조력 부재(4)가 설치되더라도 섀시 어셈블리(1)는 여전히 지지가 충분히 안정적이지 않을 수 있다. 본 실시예에서는 섀시 어셈블리(1)와 팰릿 어셈블리(2) 사이에 가동 플랫폼(5)을 설치하고, 가위식 어셈블리(3)를 가동 플랫폼(5)과 팰릿 어셈블리(2) 사이에 직접 설치하여, 가위식 어셈블리(3)가 가동 플랫폼(5)에 직접 압력을 가하도록 하며, 섀시 어셈블리(1)가 받는 압력은 가동 플랫폼(5)으로부터 직접 가해진 것이다.

도 18에 도시된 바와 같이, 가동 플랫폼(5)과 섀시 어셈블리(1)의 연결 위치는 구동 휠(15)에 인접하며, 가위식 어셈블리(3)를 섀시 어셈블리에 직접 설치한 해결수단과 비교했을 때, 가동 플랫폼(5)을 설치하면 양압을 효과적으로 집중시킬 수 있어 가위식 어셈블리(3), 팰릿 어셈블리(2) 및 운반용 용기의 힘이 모두 가동 플랫폼(5)에 집중되도록 하며, 가위식 어셈블리(3)가 어떻게 움직이든지 운반용 용기가 팰릿 어셈블리(2)의 어느 위치에 의해 놓이든지, 가동 플랫폼(5)은 모두 상부의 압력을 구동 휠(15)에 인접한 위치로 전달할 수 있어, 구동 휠(15) 위치의 양압을 증가시키고, 핸들링 로봇의 주행 안정성을 향상시킨다.

도 19에 도시된 바와 같이, 섀시 어셈블리(1)에는 4 세트의 돌출된 연결 부재가 설치될 수 있고, 가동 플랫폼(5)은 상기 연결 부재를 통해 섀시 어셈블리(1)에 연결된다. 구체적으로, 제2 섀시(12) 측에 위치한 2개의 연결 부재에는 각각 힌지 연결 홀(14)이 설치되고, 가동 플랫폼(5)의 일측은 2개의 힌지 연결 홀(14)을 통해 제2 섀시(12)에 힌지 연결된다. 제1 섀시(11) 측에 위치한 2개의 연결 부재에는 각각 허리형 홀(141)이 설치되고, 가동 플랫폼(5)의 타측은 2개의 허리형 홀(141)을 통해 제1 섀시(11)에 슬라이딩 가능하게 연결된다. 핸들링 로봇이 주행하는 작업면이 고르지 않을 경우, 제2 섀시(12)가 제1 섀시(11)에 대해 뜨는 현상이 발생할 수 있고, 이때 가동 플랫폼(5)도 동시에 섀시 어셈블리(1)에 대해 뜰 수 있어 핸들링 로봇이 평온하게 주행할 수 있도록 보장한다. 상기 슬롯 연결 방식을 외에도, 가동 플랫폼(5)은 다른 방식을 통해 섀시 어셈블리(1)에 이동 가능하게 연결될 수도 있고, 예를 들어 4 연결대의 형태를 사용할 수도 있으며, 본 발명은 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.

본 발명의 일 실시형태에서, 조력 부재(4)는 가동 플랫폼(5), 또는 팰릿 어셈블리(2)에서 구동 휠(15)에 인접한 위치에 설치되고, 팰릿 어셈블리(2)는 순차적으로 조력 부재(4), 가동 플랫폼(5)을 통해 섀시 어셈블리(1)에서의 구동 휠(15)에 대응하는 위치에 양압을 가하도록 구성된다. 본 실시형태에서, 조력 부재(4)는 가동 플랫폼(5)에 직접 설치될 수 있거나, 조력 부재(4)는 팰릿 어셈블리(2)에서 구동 휠(15)에 인접한 위치에 장착되어 가동 플랫폼(5)에 직접 당접될 수도 있다. 팰릿 어셈블리(2)의 압력은 조력 부재(4)에 가해질 수 있고, 조력 부재(4)는 압력을 받은 후, 압력을 아래로 가동 플랫폼(5)에 전달할 수 있으며, 가동 플랫폼(5)이 섀시 어셈블리(1)에서 구동 휠(15)에 인접한 위치에 설치되므로, 구동 휠(15) 위치의 양압이 증가되고, 핸들링 로봇의 안정성이 향상된다.

본 발명의 다른 실시형태에서, 도 20을 참조하면, 조력 부재(4)는 제1 섀시(11), 제2 섀시(12)에서 또는 팰릿 어셈블리(2)에서 구동 휠(15)에 인접한 위치에 설치되고, 상기 가동 플랫폼(5)을 관통하도록 구성된다. 본 실시형태에서, 조력 부재(4)는 섀시 어셈블리(1) 또는 팰릿 어셈블리(2)에서 구동 휠(15)에 인접한 위치에 설치되고, 예를 들어, 제1 섀시(11)의 구동 휠(15) 내측 위치에 설치 영역을 설정하고, 조력 부재(4)를 여기에 설치함으로써 팰릿 어셈블리(2)에 조력을 제공할 수 있다. 조력 부재(4)는 가동 플랫폼(5)을 통과해야만 팰릿 어셈블리(2)에 지지될 수 있으므로, 가동 플랫폼(5)에서 조력 부재(4)에 대응하는 위치에 노치를 대응하게 설치하여, 조력 부재(4)가 관통하도록 해야 한다. 본 실시형태는 마찬가지로 조력 부재(4)에 가해지는 압력을 구동 휠(15)의 근처 위치로 전달함으로써 구동 휠(15) 위치의 양압을 증가시키고, 핸들링 로봇의 안정성을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시형태에서, 도 19 및 도 20을 참조하면, 팰릿 어셈블리(2)는 팰릿 본체(26), 팰릿 본체(26)에 간격을 두고 설치된 적어도 2개의 즐치(24)를 포함한다. 조력 부재(4)는 팰릿 본체(26)의 바닥면에 직접 당접되거나 직접 설치되고, 즐치(24)는 팰릿 본체(26)에 수직되게 위로 지지되는 판상 구조이다. 팰릿 본체(26) 및 즐치(24) 바닥부에는 가위식 어셈블리(3)를 수용하기 위한 공간이 설치되고, 여기서 팰릿 본체(26) 중간에는 가위식 어셈블리(3)의 가장 넓은 위치가 통과하기에 충분한 관통구(210)가 설치되며, 즐치(24)의 바닥부에는 상응하는 노치(구멍)가 설치될 수 있다. 도 20에 도시된 바와 같이, 가위식 어셈블리(3)의 최상부는 팰릿 본체(26)를 관통하도록 구성되고, 즐치(24)의 측벽에 연결되도록 구성된다. 이와 같이, 핸들링 로봇의 높이를 줄일 수 있어 핸들링 로봇이 차지하는 공간을 절약한다. 가위식 어셈블리(3)가 초기 위치에 위치할 경우, 팰릿 어셈블리(2)에 수용될 수 있으므로, 팰릿 어셈블리(2)의 초기 위치에서의 높이가 줄어들어 사용자가 용기를 놓고 꺼내기에 편이해지며; 동시에 핸들링 로봇의 중심을 낮추어 핸들링 로봇의 안정성이 더욱 향상된다.

본 발명의 일 실시형태에서, 가위식 어셈블리(3)는 서로 힌지 연결된 제4 가위 암(31), 제3 가위 암(32)을 적어도 포함하고, 제4 가위 암(31), 제3 가위 암(32) 중 한 가위 암의 바닥부는 가동 플랫폼(5)의 일측에 힌지 연결되며, 다른 가위 암의 바닥부는 가동 플랫폼(5)의 타측에 슬라이딩 가능하게 연결된다. 예를 들어, 제4 가위 암(31)의 바닥부는 가동 플랫폼(5)에서의 제2 섀시(12) 측 위치에 힌지 연결될 수 있고, 제3 가위 암(32)의 바닥부는 가동 플랫폼(5)에서의 제1 섀시(11) 측 위치에 슬라이딩 가능하게 연결될 수 있으며, 제4 가위 암(31)과 제3 가위 암(32)의 바닥부는 가동 플랫폼(5)의 연장 방향을 따라 서로 가까워지거나 멀어진다.

또한, 가위식 어셈블리(3)는 서로 힌지 연결된 제2 가위 암(33), 제1 가위 암(34)을 더 포함할 수 있고, 여기서, 제2 가위 암(33)의 바닥부는 제4 가위 암(31)의 최상부에 힌지 연결되며, 제1 가위 암(34)의 바닥부는 제3 가위 암(32)의 최상부에 힌지 연결된다. 도 20에 도시된 바와 같이, 제2 가위 암(33)의 최상부는 즐치(24)의 측벽에 힌지 연결되고, 제1 가위 암(34)의 최상부는 즐치(24)의 측벽에 슬라이딩 가능하게 연결되며, 제2 가위 암(33)과 제1 가위 암(34)의 최상부는 가동 플랫폼(5)의 연장 방향을 따라 서로 가까워지거나 멀어진다.

본 발명의 일 실시형태에서, 팰릿 어셈블리(2)가 적재하지 않았을 때 자체 중력에 의해 아래로 이동하는 힘을 G1로 기록하고, 팰릿 어셈블리(2)가 용기 하중을 지지할 수 있는 최대 무게를 G2로 기록하며; 팰릿 어셈블리(2)가 초기 위치에 위치할 때 조력 부재(4)의 최대 탄성력을 F로 기록하고, 구동 기구(35)가 제공하는 구동력의 피크값을 Fp로 기록한다. 조력 부재(4) 내 에너지 저장 부재(44)는 상이한 탄성 계수를 가질 수 있고, 이로써 서로 다른 크기의 탄력을 제공하며, 최대 탄성력 F가 상이한 경우, 구동 기구(35)가 제공하는 최대 구동력 Fp도 따라서 변화되므로 구동 기구(35)의 선택이 변경된다. 구동 기구(35)를 선택할 때, 구동력 피크값 Fp가, 필요로 하는 출력의 피크값보다 크거나 같도록 선택해야 하며, 이로써 핸들링 로봇의 정상적인 작동을 보장한다. 아래에 F의 크기를 분류하여 논의함으로써 구동 기구(35) 선택에 대응하는 표준을 획득한다.

F≤G1일 때, 적재하지 않았든 완전히 만재하였든, 모두 팰릿 어셈블리(2)가 초기 위치로 이동할 때 구동 기구(35)를 오프(off)시킬 수 있고, 중력의 작용 하에 팰릿 어셈블리(2)는 초기 위치로 이동할 수 있으며, 가동부(43)를 최저 위치로 가압한다. 이때, 구동 기구(35)가 제공해야 하는 구동력은 G1+G2-F이고, 구동력 피크값 Fp≥G1+G2-F인 구동 기구(35)를 선택하여 핸들링 로봇의 작동 요구사항을 충족시킬 수 있다.

F＞G1일 때, 구동 기구(35)는 팰릿 어셈블리(2)의 하강 과정에서 출력해야 할 수 있다. 적재하지 않은(부하가 없는) 최저 위치일 경우, 구동 기구(35)는 조력 부재(4)의 탄성력을 극복해야 하며, 이때 출력은 F-G1이고; 만재되어 있을 경우, 구동 기구(35)의 리프팅 출력은 G1+G2-F이고; 구동 기구(35) 선택 시 상기 2가지 극한 상황을 종합적으로 고려하며, 그 중에서 더 큰 값보다 Fp가 낮지 않도록 해야 한다.

가장 특수한 상황은 상기 2가지 신에서 구동 기구(35)의 출력 크기가 같을 때이며, 이때 F-G1=G1+G2-F, F=G1+G2/2이다. F를 상기 공식에 대입하면 구동 기구(35)가 제공해야 하는 구동력이 G2/2임을 알 수 있고, 따라서 구동력 피크값 Fp≥G2/2인 구동 기구(35)를 선택하여 핸들링 로봇의 작동 요구사항을 충족시킬 수 있다.

G1＜F＜G1+G2/2일 때, G1+G2-F＞F-G1이며, 즉 구동 기구(35)가 제공해야 하는 최대 구동력은 G1+G2-F이고, 따라서 구동력 피크값 Fp≥G1+G2-F인 구동 기구(35)를 선택하여 핸들링 로봇의 작동 요구사항을 충족시킬 수 있다.

F＞G1+G2/2일 때, F-G1＞G1+G2-F이며, 즉 구동 기구(35)가 제공해야 하는 최대 구동력은 F-G1이고, 따라서 구동력 피크값 Fp≥F-G1인 구동 기구(35)를 선택하여 핸들링 로봇의 작동 요구사항을 충족시킬 수 있다.

본 발명은 조력 장치를 더 제공하며, 조력 장치는 연결부 및 가동부(43)를 포함하고, 여기서, 가동부(43)는 에너지 저장 부재(44)를 통해 연결부에 사전 가압되도록 구성된다. 에너지 저장 부재(44)는 스프링형, 가스형 또는 유압형의 에너지 저장 부재(44)이고, 본 발명에는 스프링형의 에너지 저장 부재(44)가 사용된다. 도 17을 참조하면, 가동부(43)는 슬라이딩 로드(47) 및 불스아이 베어링(46)을 포함하고, 슬라이딩 로드(47)는 연결부에 슬라이딩 가능하게 연결되도록 구성되며, 불스아이 베어링(46)은 슬라이딩 로드(47)의 자유단에 탈착 가능하게 연결되도록 구성된다. 불스아이 베어링(46)을 슬라이딩 로드(47)의 최상단에 탈착 가능하게 연결되도록 설치하여, 사용자가 이를 빠르고 간편하게 교체할 수 있도록 한다. 조력 장치는 다양한 유형의 리프팅 기계 장치에 조력을 제공함으로써 장치가 제공해야 하는 리프팅 힘을 절약하고 리프팅 힘의 피크값을 감소시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시형태에서, 도 17에 도시된 바와 같이, 연결부는 고정대(41) 및 고정 슬리브(45)를 포함하고, 고정 슬리브(45)는 나사산을 통해 고정대(41)에 연결된다. 고정대(41)의 바닥부 끝면은 평면으로 구성되어, 사용자가 고정대(41)를 다른 장치의 특정 평면에 쉽게 설치하여 상기 장치에 리프팅 조력을 제공할 수 있으며, 예를 들어 상기 핸들링 로봇의 섀시 어셈블리(1)에 고정시킬 수 있다. 슬라이딩 로드(47)는 고정 슬리브(45) 내에 슬라이딩 가능하게 연결되도록 구성되고, 에너지 저장 부재(44)의 작용 하에 외부를 향해 이동하는 추세를 갖도록 구성된다. 구체적으로, 슬라이딩 로드(47)의 바닥단은 돌출부(471)로 구성되며, 고정 슬리브(45)의 상단 위치에는 밀봉 부재(451)가 설치되고, 슬라이딩 로드(47)가 최고 위치까지 이동할 경우, 밀봉 부재(451)는 돌출부(471)와 맞닿게 결합되도록 구성된다. 밀봉 부재(451)는 위치 제한 역할을 할 수 있으며, 슬라이딩 로드(47)가 에너지 저장 부재(44)의 작용 하에 고정 슬리브(45)로부터 이탈되는 것을 방지한다.

불스아이 베어링(46)은 베어링 본체(461) 및 맞닿음 지지 부재(462)를 포함하되, 베어링 본체(461)는 나사산을 통해 슬라이딩 로드(47)의 최상단에 탈착 가능하게 연결된다. 예를 들어 슬라이딩 로드(47)에 나사 구멍을 설치할 수 있고, 베어링 본체(461)에는 대응되는 나사 로드가 설치되며, 나사 로드와 나사 구멍의 결합을 통해 베어링 본체(461)를 슬라이딩 로드(47)의 최상단에 탈착 가능하게 연결시켜 베어링 본체(461)를 신속하게 분해하는 데 용이해지도록 한다.

베어링 본체(461)가 슬라이딩 로드(47) 최상단에 설치될 경우, 맞닿음 지지 부재(462)는 베어링 본체(461)와 슬라이딩 로드(47) 사이에 압착되도록 구성된다. 이와 같이, 베어링 본체(461), 맞닿음 지지 부재(462) 및 슬라이딩 로드(47)는 전체적으로 이동이 가능한 가동부(43)를 공동으로 구성한다. 에너지 저장 부재(44)는 맞닿음 지지 부재(462) 하단면과 고정대(41) 상단면 사이에 사전 가압되어 가동부(43) 전체가 연결부에 사전 가압되도록 구성된다.

실시예 4

본 발명은 섀시 어셈블리(1), 팰릿 어셈블리(2) 및 가위식 어셈블리(3)를 포함하는 핸들링 로봇을 제공하며, 섀시 어셈블리(1)는 작업면에 지지되도록 구성되고, 팰릿 어셈블리(2)는 섀시 어셈블리(1)의 상부에 설치되며, 팰릿 어셈블리(2)는 승강이 필요한 화물의 하중을 지지하는 데 사용되고, 가위식 어셈블리(3)는 섀시 어셈블리(1)와 팰릿 어셈블리(2) 사이에 설치된다. 가위식 어셈블리(3)는, 섀시 어셈블리(1)와 팰릿 어셈블리(2) 사이에 힌지 연결되고 또한 엇갈리게 설치된 제1 연결대 어셈블리(310); 제2 연결대 어셈블리(320); 및 제1 연결대 어셈블리(310), 제2 연결대 어셈블리(320)에 힌지 연결되고 사각형 구조를 구성하는 적어도 2개의 연동대(330)를 적어도 포함한다. 팰릿 어셈블리(2)는 사각형 구조의 제한 하에 섀시 어셈블리(1)에 대해 높이 방향에서 이동하여, 자신에 적재된 화물이 안정적으로 리프팅되거나 하강하도록 구성된다. 여기서, 이동 방식은 평행 이동, 즉 높이 방향에서의 선형 이동을 포함할 수 있고, 다른 형태의 이동을 포함할 수도 있다.

제1 연결대 어셈블리(310)와 제2 연결대 어셈블리(320)는 적어도 2개의 연동대(330)를 통해 연결되고, 사각형 구조의 원리를 기반으로 연동되어 협력할 수 있으며, 제1 연결대 어셈블리(310), 제2 연결대 어셈블리(320)는 외부 힘의 작용 하에 회전할 수 있고, 회전 시 사각형 구조는 높이 방향 및 수평 방향에서 변형되어 팰릿 어셈블리(2)의 승강이 구현되며, 팰릿 어셈블리(2)는 제1 연결대 어셈블리(310) 및 제2 연결대 어셈블리(320)를 통해 동시에 밀려 높이 방향에서 선형 이동이 구현될 수 있다.

본 발명의 해결수단에서, 가위식 어셈블리(3)의 제1 연결대 어셈블리(310), 제2 연결대 어셈블리(320)는 모두 섀시 어셈블리(1)에 힌지 연결되고, 팰릿 어셈블리(2)에도 힌지 연결된다. 현재 가위식 승강 기구와 비교했을 때, 본 발명의 가위식 어셈블리(3)는 이동 쌍을 구비하지 않고, 제1 연결대 어셈블리(310), 제2 연결대 어셈블리(320)는 섀시 어셈블리(1) 및 팰릿 어셈블리(2)에 대해서만 회전하므로, 팰릿 어셈블리(2)에 대한 지지가 보다 더 안정적이며, 팰릿 어셈블리(2)가 승강 과정에서 받는 힘이 불균일한 문제를 방지하고, 구동력을 제공하는 동력 장치로 인한 영향을 줄일 수 있다.

본 발명의 일부 실시형태에서, 도 21에 도시된 바와 같이, 제1 연결대 어셈블리(310)와 제2 연결대 어셈블리(320)의 섀시 어셈블리(1)에 연결되는 단은 간격을 두고 설치되고, 제1 연결대 어셈블리(310)와 제2 연결대 어셈블리(320)의 팰릿 어셈블리(2)에 연결되는 단도 간격을 두고 설치된다. 제1 연결대 어셈블리(310)의 양단 사이의 부분 및 제2 연결대 어셈블리(320)의 양단 사이의 부분은 서로 엇갈려 있다. 또한, 제1 연결대 어셈블리(310)와 제2 연결대 어셈블리(320)의 섀시 어셈블리(1)에 연결된 단은 각각 섀시 어셈블리(1)의 대향하는 양단에 가까워질 수 있고, 팰릿 어셈블리(2)에 연결된 단은 각각 팰릿 어셈블리(2)의 대향하는 양단에 가까워져, 팰릿 어셈블리(2)가 받는 힘이 균형을 이루어 승강 과정에서 보다 더 안정적이도록 한다.

본 발명의 일부 실시형태에서, 도 21에 도시된 바와 같이, 제1 연결대 어셈블리(310)는 제1 연결대(311), 제2 연결대(312)를 포함하고, 제1 연결대(311) 및 제2 연결대(312)는 제1 회전축(301)을 통해 연결되어 상대적으로 회전할 수 있다. 여기서, 제1 연결대(311)는 팰릿 어셈블리(2)에 힌지 연결되고, 제2 연결대(312)는 섀시 어셈블리(1)에 힌지 연결된다. 구체적으로, 제1 연결대(311) 중 일단은 팰릿 어셈블리(2)에 힌지 연결되고, 타단은 제1 회전축(301)을 통해 제2 연결대(312)의 일단에 힌지 연결되며; 제2 연결대(312)에서 제1 연결대(311)로부터 멀어지는 단은 섀시 어셈블리(1)에 힌지 연결된다.

제2 연결대 어셈블리(320)는 제3 연결대(321), 제4 연결대(322)를 포함하고, 제3 연결대(321)는 제2 회전축(302)을 통해 연결되어 상대적으로 회전할 수 있다. 여기서, 제3 연결대(321)는 팰릿 어셈블리(2)에 힌지 연결되고, 제4 연결대(322)는 섀시 어셈블리(1)에 힌지 연결된다. 구체적으로, 제3 연결대(321) 중 일단은 팰릿 어셈블리(2)에 힌지 연결되고, 타단은 제2 회전축(302)을 통해 제4 연결대(322)의 일단에 힌지 연결되며, 제4 연결대(322)에서 제3 연결대(321)로부터 멀어지는 단은 섀시 어셈블리(1)에 힌지 연결된다.

여기서, 제1 연결대(311)는 제3 연결대(321)와 엇갈리게 설치되고, 제2 연결대(312)는 제4 연결대(322)와 엇갈리게 설치된다. 본 발명의 구체적인 실시형태에서, 도 21에 도시된 바와 같이, 제1 연결대(311), 제4 연결대(322), 및 적어도 2개의 연동대(330)는 사각형 구조를 구성한다. 당업자는, 본 발명의 다른 구체적인 실시형태에서 가위식 어셈블리(3)의 사각형 구조는 제2 연결대(312), 제3 연결대(321) 및 적어도 2개의 연동대(330)에 의해 구성될 수도 있음을 생각해낼 수 있을 것이다.

본 발명의 일부 실시형태에서, 도 21에 도시된 바와 같이, 연동대(330)는 제1 연동대(3301), 제2 연동대(3302)를 포함한다. 여기서, 제1 연동대(3301)의 일단은 제1 연결대(311)에 힌지 연결되고, 타단은 제4 연결대(322)에 힌지 연결되며; 제2 연동대(3302)의 일단은 제1 연결대(311)에 힌지 연결되고, 타단은 제4 연결대(322)에 힌지 연결된다.

구체적으로, 제1 연동대(3301)는 제2 회전축(302)을 통해 제4 연결대(322)에 힌지 연결될 수 있고, 제2 연동대(3302)는 제1 회전축(301)을 통해 제1 연결대(311)에 힌지 연결될 수 있다. 또한, 제1 연동대(3301)의 일단은 제1 연결대(311) 양단 사이의 위치에 힌지 연결되고, 제2 연동대(3302)의 일단은 제4 연결대(322) 양단 사이의 위치에 힌지 연결된다.

가위식 어셈블리(3)의 사각형 구조는 마름모나 사다리꼴과 같은 규칙적 또는 불규칙적인 사각형 구조일 수 있고, 모두 제1 연결대 어셈블리(310)와 제2 연결대 어셈블리(320)가 연동되어 협력할 수 있도록 한다. 본 발명의 비교적 바람직한 실시형태에서, 도 21에 도시된 바와 같이, 가위식 어셈블리(3)의 사각형 구조는 평행사변형으로 구성되고, 제1 연결대(311)와 제4 연결대(322)는 서로 평행되며, 제1 연동대(3301)와 제2 연동대(3302)는 서로 평행된다. 승강 과정에서 제1 연결대(311)와 제4 연결대(322)는 동기적으로 회전하고 회전 각도가 동일하여 팰릿 어셈블리(2)가 평행 이동 가능하며, 즉 높이 방향에서 선형 이동이 가능하도록 하여, 자신에 적재된 화물이 균형을 유지할 수 있도록 함으로써 팰릿 어셈블리(2)에서 슬라이딩되어 떨어지는 것을 방지한다.

본 발명의 일부 실시형태에서, 동일한 사각형 구조를 구성하는 제1 연결대 어셈블리(310), 제2 연결대 어셈블리(320), 및 적어도 2개의 연동대(330)를 연결대 유닛으로 한다. 가위식 어셈블리(3)의 안정성을 더욱 강화하기 위해, 섀시 어셈블리(1)와 팰릿 어셈블리(2) 사이에 적어도 2개의 연결대 유닛을 설치할 수 있고, 적어도 2개의 연결대 유닛은 간격을 두고 병렬로 설치되며, 연결대 유닛 간에는 연결축을 통해 연결되고 동기적으로 이동할 수 있다. 가위식 어셈블리(3)의 승강 높이를 증가하기 위해, 섀시 어셈블리(1)와 팰릿 어셈블리(2) 사이에 적어도 2개의 연결대 유닛을 설치할 수 있고, 적어도 2개의 연결대 유닛은 높이 방향으로 분포되고 순서대로 머리와 꼬리가 연결된다.

본 발명의 일부 구체적인 실시형태에서, 도 21에 도시된 바와 같이, 섀시 어셈블리(1)에는 제1 브래킷(16), 제2 브래킷(140)이 설치되고, 제1 연결대 어셈블리(310)는 제3 회전축(303)을 통해 제1 브래킷(16)에 연결된다. 상세하게는, 제2 연결대(312)의 하단과 제1 브래킷(16)은 제3 회전축(303)을 통해 연결된다. 제2 연결대 어셈블리(320)는 제4 회전축(304)을 통해 상기 제2 브래킷에 연결되고, 상세하게는 제4 연결대(322)의 하단과 제2 브래킷(140)은 제4 회전축(304)을 통해 연결된다.

팰릿 어셈블리(2)에는 제3 브래킷(21), 제4 브래킷(22)이 설치되고, 제1 연결대 어셈블리(310)는 제5 회전축(305)을 통해 제3 브래킷(21)에 연결되며, 상세하게는, 제1 연결대(311)의 상단과 제3 브래킷(21)은 제5 회전축(305)을 통해 연결된다. 제2 연결대 어셈블리(320)는 제6 회전축(306)을 통해 제4 브래킷(22)에 연결되고, 상세하게는, 제3 연결대(321)의 상단과 제4 브래킷(22)은 제6 회전축(306)을 통해 연결된다.

도 21에 도시된 구체적인 실시형태에서, 가위식 어셈블리(3)는 병렬로 설치된 2개의 연결대 유닛을 포함하고, 제1 회전축(301), 제2 회전축(302), 제3 회전축(303), 제4 회전축(304), 제5 회전축(305), 제6 회전축(306) 중 어느 하나는 모두 가로 방향으로 연장되어 연결축으로서 2개의 연결대 유닛에 연결될 수 있으며, 즉 2개의 연결대 유닛의 위치에 대응하는 힌지 연결 부분은 동일한 회전축을 공유할 수 있어 가위식 어셈블리(3) 전체 구조의 안정성을 향상시키는데 도움이 된다.

본 발명의 일부 실시형태에서는, 섀시 어셈블리(1) 또는 팰릿 어셈블리(2)에 설치된 구동 어셈블리(7)를 더 포함하고, 구동 어셈블리(7)는 제1 연결대 어셈블리(310)가 섀시 어셈블리(1) 또는 팰릿 어셈블리(2)에 대해 회전하도록 구동하거나, 또는 제2 연결대 어셈블리(320)가 섀시 어셈블리(1) 또는 팰릿 어셈블리(2)에 대해 회전하도록 구동하며, 제1 연결대 어셈블리(310), 제2 연결대 어셈블리(320)는 사각형 구조의 제한 하에 동기적으로 이동하여, 팰릿 어셈블리(2)가 섀시 어셈블리(1)에 대해 높이 방향에서 이동하도록 함으로써, 적재된 화물을 들어올리거나 내려놓는다.

비교적 바람직한 실시형태에서, 구동 어셈블리(7)는 섀시 어셈블리(1)에 설치되어 팰릿 어셈블리(2)의 무게 부담이 증가되는 것을 방지하고, 구동 어셈블리(7)는 제2 연결대(312)에 연결되어 제2 연결대(312)가 회전하도록 구동하거나, 또는 제4 연결대(322)에 연결되어 제4 연결대(322)가 회전하도록 구동할 수 있다.

구동 어셈블리(7)는 제1 연결대 어셈블리(310) 또는 제2 연결대 어셈블리(320)에 직접 연결되어 동력을 제공하는 동력 장치를 사용할 수 있고, 동력 장치와 제1 연결대 어셈블리(310) 또는 제2 연결대 어셈블리(320) 사이에 연결되어 동력을 전달하는 동력 전달 기구을 포함할 수도 있다. 당업자는 일반 회전 모터, 전동 푸시로드, 유압 푸시로드와 같은 동력 장치, 및 연결대 기구, 랙 앤 피니언 기구와 같은 동력 전달 기구를 선택할 수 있을 것이다.

본 발명의 구체적인 실시형태에서, 도 22에 도시된 바와 같이, 구동 어셈블리(7)는 힌지 연결된 제1 구동대(71), 제2 구동대(72), 및 섀시 어셈블리(1) 또는 팰릿 어셈블리(2)에 고정된 회전 모터(73)를 포함한다. 여기서, 제2 구동대(72)는 제1 연결대 어셈블리(310) 또는 제2 연결대 어셈블리(320)에 힌지 연결되고, 회전 모터(73)는 제1 구동대(71)가 회전하도록 구동하여, 제2 구동대(72)를 통해 제1 연결대 어셈블리(310) 또는 제2 연결대 어셈블리(320)가 회전하도록 한다.

도 22에 도시된 구체적인 실시형태에서, 회전 모터(73)는 섀시 어셈블리(1)에 설치되고, 제2 구동대(72)는 제1 연결대 어셈블리(310)의 제2 연결대(312)에 힌지 연결되어 제2 연결대(312)가 회전하도록 구동한다. 제2 연결대(312)와 제4 연결대(322)는 간격을 두고 설치되고, 회전 모터(73)는 제4 연결대(322)에 가까운 위치에 설치될 수 있으며, 제2 구동대(72)는 제2 연결대(312) 양단 사이의 위치에 연결될 수 있다.

본 발명의 다른 구체적인 실시형태에서, 도 23에 도시된 바와 같이, 구동 어셈블리(7)는 리니어 액추에이터(74)를 포함하고, 리니어 액추에이터(74)의 본체는 섀시 어셈블리(1) 또는 팰릿 어셈블리(2)에 힌지 연결되며, 리니어 액추에이터(74)의 출력단은 제1 연결대 어셈블리(310) 또는 제2 연결대 어셈블리(320)에 힌지 연결되어, 제1 연결대 어셈블리(310) 또는 제2 연결대 어셈블리(320)가 회전하도록 직접 구동한다. 리니어 액추에이터(74)는 전동 푸시로드, 유압 실린더, 공압 실린더 등을 사용할 수 있으며, 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다.

본 발명의 일 실시형태에서, 연결대 유닛은 2개 설치되고, 구동 어셈블리(7)는 2개의 연결대 유닛 사이에 설치될 수 있으며, 2개의 연결대 유닛 사이의 연결축에 연결될 수 있고, 2개의 연결대 유닛이 동기적으로 이동하도록 구동한다.

도 22에 도시된 구체적인 실시형태에서, 2개의 연결대 유닛 사이의 연결축은 제7 회전축(307)을 포함하고, 제7 회전축(307)은 2개의 연결대 유닛의 제2 연결대(312) 사이에 연결되며, 제2 연결대(312) 양단 사이의 위치에 위치하고, 구동 어셈블리(7)는 제7 회전축(307)에 연결되며, 제7 회전축(307)을 통해 2개의 제2 연결대(312)가 동기적으로 회전하도록 구동한다. 마찬가지로, 당업자는, 제7 회전축(307)이 2개의 연결대 유닛의 제4 연결대(322) 사이에 연결될 수도 있고, 구동 어셈블리(7)가 제7 회전축(307)을 통해 2개의 제4 연결대(322)가 동기적으로 회전하도록 구동하는 것을 생각해낼 수 있을 것이다.

본 발명의 일부 실시형태에서, 섀시 어셈블리(1)에는 작업면에서 주행하기 위한 주행 기구가 설치되고, 주행 기구는 주행 휠을 포함하여 화물을 지정된 위치로 운반할 수 있고 가위식 어셈블리(3)를 통해 화물을 원하는 높이 위치까지 들어올릴 수 있다.

구체적으로, 주행 휠은 섀시 어셈블리(1)의 대향하는 양측에 설치된 구동 휠(15), 및 구동 휠(15)에 동력을 제공하는 구동 모터와 같은 주행 구동 장치(17)를 포함할수 있다. 주행 휠은 전향을 위한 유니버설 휠(18)을 추가로 더 포함할 수 있다. 2개의 구동 휠(15)은 상이한 주행 구동 장치(17)를 통해 구동하고, 2개의 주행 구동 장치(17)는 2개의 구동 휠(15)이 상이한 회전 속도로 회전하도록 제어하여, 핸들링 로봇이 주행 방향을 변경할 수 있도록 한다.

본 발명의 일 실시형태에서, 도 23, 도 24에 도시된 바와 같이, 섀시 어셈블리(1)는 제1 섀시(11) 및 제2 섀시(12)를 포함하고, 제1 섀시(11)와 제2 섀시(12)는 가로 방향으로 연장되는 힌지(113)를 통해 연결되어, 힌지(113)를 중심으로 상대적으로 회전할 수 있다. 제1 연결대 어셈블리(310)는 제1 섀시(11)에 힌지 연결되고, 제2 연결대 어셈블리(320)는 제2 섀시(12)에 힌지 연결된다. 제1 섀시(11)와 제2 섀시(12)는 섀시 어셈블리(1) 주행 방향에서 앞뒤로 분포되고, 주행 과정에서 돌출되거나 함몰된 장애물을 만나면, 제1 연결대 어셈블리(310) 또는 제2 연결대 어셈블리(320)가 상하로 뜨기가 가능하여 장애물을 넘고 고르지 않은 도로 표면에 적응하는 데 도움이 된다.

본 발명의 일부 실시형태에서, 구동 어셈블리(7)는 제1 섀시(11) 또는 제2 섀시(12)에 설치될 수 있다. 도 23에 도시된 구체적인 실시형태에서, 구동 어셈블리(7)는 제1 섀시(11)에 설치되고, 제2 연결대 어셈블리(320)가 제2 섀시(12)에 대해 회전하도록 구동하며; 제2 연결대 어셈블리(320)가 회전 시 연동대(330)를 통해 제1 연결대 어셈블리(310)가 동기적으로 회전하도록 함으로써 팰릿 어셈블리(2)가 높이 방향에서 승강이 이루어지도록 한다. 본 발명의 다른 구체적인 실시형태에서, 구동 어셈블리(7)는 제2 섀시(12)에 설치되고, 제1 연결대 어셈블리(310)가 제1 섀시(11)에 대해 회전하도록 구동하며; 제1 연결대 어셈블리(310)가 회전 시 연동대(330)를 통해 제2 연결대 어셈블리(320)가 동기적으로 회전하도록 함으로써 팰릿 어셈블리(2)가 높이 방향에서 승강이 이루어지도록 한다.

본 발명은, 받침대, 팰릿 어셈블리(2) 및 가위식 어셈블리(3)를 포함하는 승강 장치를 더 제공하며,

상기 받침대는 작업면에 의해 지지되도록 구성되고;

상기 팰릿 어셈블리(2)는 받침대의 상부에 설치되며;

가위식 어셈블리(3)는, 받침대와 팰릿 어셈블리(2) 사이에 힌지 연결되고 엇갈리게 설치된 제1 연결대 어셈블리(310); 제2 연결대 어셈블리(320); 및 제1 연결대 어셈블리(310), 제2 연결대 어셈블리(320)에 힌지 연결되고 사각형 구조를 구성하는 적어도 2개의 연동대(330)를 적어도 포함하며, 팰릿 어셈블리(2)는 사각형 구조의 제한 하에 받침대에 대해 높이 방향에서 이동하도록 구성된다.

이해할 수 있는 것은, 승강 장치가 이동 가능한 핸들링 로봇에 적용될 경우, 받침대는 즉 전술한 섀시 어셈블리(1)이고, 승강 장치가 고정된 장치에 적용될 경우, 받침대는 승강 장치를 작업면에 지지되게 하는 역할만 한다.

이상, 본 발명의 각 실시예를 설명하였고, 상기 설명은 예시적인 것으로, 망라적이지 않으며, 또한 개시된 각 실시예에 한정되지 않는다. 설명된 각 실시예의 범위 및 정신을 벗어나지 않는 경우, 당업자에게 있어서, 다양한 수정 및 변경은 모두 자명한 것이다. 본문에 사용된 용어의 선택은 각 실시예의 원리, 실제 응용 또는 시장에서의 기술 개선을 더 잘 해석하거나, 당업자가 본 명세서에 개시된 각 실시예를 더 잘 이해할 수 있도록 하기 위한 것이다. 본 발명의 범위는 청구범위에 의해 한정된다.

도 1 내지 도 24의 각 부재의 명칭과 도면의 부호 사이의 일대일 대응관계는 다음과 같다.
1: 섀시 어셈블리; 11: 제1 섀시; 113: 힌지; 12: 제2 섀시; 13: 제1 가이드 홈; 14: 지지 부재; 15: 구동 휠; 16: 제1 브래킷; 161: 힌지 연결 홀; 17: 제1 가이드 블록; 18: 유니버설 휠; 19: 제2 가이드 블록; 191: 제2 가이드 홈; 140: 제2 브래킷; 170: 주행 구동 장치; 2: 팰릿 어셈블리; 21: 제3 브래킷; 22: 제4 브래킷; 210: 관통구; 220: 관통홀; 23: 구름부; 24: 즐치; 25: 배플; 26: 팰릿 본체; 3: 가위식 어셈블리; 31: 제4 가위 암; 32: 제3 가위 암; 33: 제2 가위 암; 34: 제1 가위 암; 35: 구동 기구; 310: 제1 연결대 어셈블리; 311: 제1 연결대; 312: 제2 연결대; 320: 제2 연결대 어셈블리; 321: 제3 연결대; 322: 제4 연결대; 330: 연동대; 331: 제1 연동대; 332: 제2 연동대; 301: 제1 회전축; 302: 제2 회전축; 303: 제3 회전축; 304: 제4 회전축; 305: 제5 회전축; 306: 제6 회전축; 307: 제7 회전축; 3023: 제1 전동축; 3231: 제3 전동축; 3024: 제2 전동축; 3241: 제4 전동축; 3025: 제1 롤러; 3251: 제2 롤러; 3026: 탄성 장치; 3029: 제5 전동축; 3030: 제6 전동축; 4: 조력 부재; 41: 고정대; 42: 가이드 로드; 421: 위치 제한 부재; 43: 가동부; 44: 에너지 저장 부재; 45: 고정 슬리브; 451: 밀봉 부재; 46: 불스아이(bull's eye) 베어링; 461: 베어링 본체; 462: 상단 지지 부재; 47: 슬라이딩 로드; 471: 돌출부; 5: 가동 플랫폼; 6: 구동 장치; 61: 회전축 스크루; 62: 스크루용 너트; 63: 스토퍼.

Claims (59)

1. 핸들링 로봇에 있어서,
   작업면에 의해 지지되도록 구성된 섀시 어셈블리;
   상기 섀시 어셈블리의 상부에 설치되고, 용기 하중을 지지하도록 구성된 팰릿 어셈블리;
   섀시 어셈블리와 팰릿 어셈블리 사이에 설치되고, 상기 팰릿 어셈블리가 섀시 어셈블리에 대해 상승 또는 하강하도록 하는 가위식 어셈블리; 및,
   지지부를 포함하되,
   상기 팰릿 어셈블리는 기설정된 높이까지 하강했을 때 상기 지지부에 의해 지지되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 섀시 어셈블리의 대향하는 양측에는 구동 휠이 설치되고, 상기 지지부는 상기 구동 휠에 인접한 위치에 설치되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
3. 제1항에 있어서,
   상기 지지부는 섀시 어셈블리에 설치되고, 위로 연장되어 상기 팰릿 어셈블리가 기설정된 높이까지 하강했을 때 상기 지지부에 의해 지지되도록 구성되거나; 또는 상기 지지부는 팰릿 어셈블리에 설치되고, 아래로 연장되어 상기 팰릿 어셈블리가 기설정된 높이까지 하강했을 때 상기 지지부를 통해 상기 섀시 어셈블리에 의해 지지되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 지지부는 지지 부재 또는 조력 부재인 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
5. 제1항에 있어서,
   상기 지지부는 조력 부재이고, 상기 조력 부재는 섀시 어셈블리와 팰릿 어셈블리 사이에 설치되며; 상기 팰릿 어셈블리는 구동 기구에 의해 제어되어 조력 부재의 탄성력을 극복하여 초기 위치로 이동하도록 구성되며, 및/또는 구동 기구에 의해 제어되어 조력 부재가 제공하는 탄성력의 작용 하에, 들어올려진 위치로 이동하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
6. 제5항에 있어서,
   상기 조력 부재는 상기 팰릿 어셈블리가 상기 섀시 어셈블리에 대해 이동하는 과정에서, 시종일관 상기 팰릿 어셈블리와 섀시 어셈블리 사이에서 사전 가압되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
7. 제5항에 있어서,
   상기 조력 부재는 상기 팰릿 어셈블리가 들어올려진 위치에서 초기 위치로 기설정된 거리만큼 이동한 후, 상기 팰릿 어셈블리와 섀시 어셈블리 사이에서 사전 가압되도록 구성되고; 상기 팰릿 어셈블리가 초기 위치에서 들어올려진 위치로 기설정된 거리만큼 이동한 후, 상기 섀시 어셈블리 또는 상기 팰릿 어셈블리로부터 이탈하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
8. 제5항에 있어서,
   상기 조력 부재는 수직 방향으로 연장되도록 구성되고, 연결부와 상기 연결부에 사전 가압된 가동부를 포함하며; 상기 연결부는 상기 섀시 어셈블리에 고정되고, 상기 가동부는 팰릿 어셈블리와 결합되도록 구성되거나; 상기 연결부는 상기 팰릿 어셈블리에 고정되며, 상기 가동부는 섀시 어셈블리와 결합되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
9. 제8항에 있어서,
   상기 섀시 어셈블리와 가동부 사이에는 구름부가 설치되고, 상기 섀시 어셈블리는 상기 구름부를 통해 상기 가동부와 롤링 결합되며; 상기 팰릿 어셈블리가 섀시 어셈블리에 대해 흔들리는 경우, 상기 구름부는 섀시 어셈블리와 가동부 사이에서 구르도록 구성되거나;
   또는, 상기 팰릿 어셈블리와 가동부 사이에는 구름부가 설치되고, 상기 팰릿 어셈블리는 상기 구름부를 통해 상기 가동부와 롤링 결합되며; 상기 팰릿 어셈블리가 섀시 어셈블리에 대해 흔들리는 경우, 상기 구름부는 팰릿 어셈블리와 가동부 사이에서 구르도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
10. 제9항에 있어서,
    상기 구름부는 롤링축이고, 상기 롤링축의 회전축선은 상기 핸들링 로봇의 주행 방향에 수직이거나 평행되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
11. 제8항에 있어서,
    상기 조력 부재의 가동부에는 호면이 설치되고, 상기 가동부의 호면은 상기 섀시 어셈블리 또는 팰릿 어셈블리에 당접되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
12. 제8항에 있어서,
    상기 연결부는 고정대 및 고정대로부터 수직 방향으로 연장되는 가이드 로드를 포함하고; 상기 가동부는 상기 가이드 로드에 씌움 결합되며; 상기 고정대와 가동부 사이에는 에너지 저장 부재가 설치되고, 상기 에너지 저장 부재는 상기 가동부가 고정대로부터 멀어지는 방향으로 이동하는 추세를 갖도록 하여 상기 팰릿 어셈블리에 수직 상향 탄성력을 제공하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
13. 제12항에 있어서,
    상기 팰릿 어셈블리 또는 섀시 어셈블리의 당접 위치에는 관통홀이 설치되고; 상기 관통홀의 직경은 상기 가이드 로드의 직경보다 크고 상기 가동부의 직경보다 작게 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
14. 제8항에 있어서,
    상기 연결부는 고정 슬리브를 포함하고, 상기 가동부는 상기 고정 슬리브 내에 이동 가능하게 연결되도록 구성되며; 상기 고정 슬리브와 가동부 사이에는 에너지 저장 부재가 설치되고, 상기 에너지 저장 부재는 상기 가동부가 외부를 향해 이동하는 추세를 갖도록 하여 상기 팰릿 어셈블리에 수직 상향 탄성력을 제공하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
15. 제14항에 있어서,
    상기 가동부는 슬라이딩 로드 및 불스아이 베어링을 포함하되; 상기 슬라이딩 로드는 상기 고정 슬리브 내에 슬라이딩 가능하게 연결되고, 상기 에너지 저장 부재의 작용 하에 외부를 향해 이동하는 추세를 갖도록 구성되며; 상기 불스아이 베어링은 상기 슬라이딩 로드의 최상단에 탈착 가능하게 연결되고, 상기 섀시 어셈블리 또는 팰릿 어셈블리에 당접되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
16. 제12항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 에너지 저장 부재는 스프링형, 가스형 또는 유압형의 에너지 저장 부재인 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
17. 제5항에 있어서,
    상기 조력 부재는 적어도 2개 설치되고, 적어도 2개의 상기 조력 부재는 섀시 어셈블리의 대향하는 양측에 설치되며, 팰릿 어셈블리의 대응하는 양측에 결합되도록 구성되거나; 또는 적어도 2개의 상기 조력 부재는 팰릿 어셈블리의 대향하는 양측에 설치되고, 섀시 어셈블리의 대응하는 양측에 결합되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
18. 제5항에 있어서,
    상기 팰릿 어셈블리가 적재하지 않았을 때 자체 중력에 의해 아래로 이동하는 힘을 G1이라 하고, 상기 팰릿 어셈블리가 하중을 지지할 수 있는 용기의 최대 무게를 G2라 하며; 팰릿 어셈블리가 초기 위치에 위치할 때 상기 조력 부재의 최대 탄성력을 F라 하고, 구동 기구가 제공하는 구동력의 피크값을 Fp라 하며,
    F≤G1일 때, Fp≥G1+G2-F인 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
19. 제18항에 있어서,
    G1＜F＜G1+G2/2일 때, Fp≥G1+G2-F이고; F=G1+G2/2일 때, Fp≥G2/2이며; F＞G1+G2/2일 때, Fp≥F-G1인 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
20. 제1항에 있어서,
    상기 섀시 어셈블리는 제1 섀시 및 상기 제1 섀시에 힌지 연결된 제2 섀시를 포함하고; 상기 제1 섀시, 제2 섀시는 작업면에 의해 공동으로 지지되도록 구성되며;
    상기 가위식 어셈블리는 서로 힌지 연결된 제1 가위 암, 제2 가위 암을 적어도 포함하고; 상기 제1 가위 암, 제2 가위 암 중 한 가위 암의 바닥부는 상기 제1 섀시에서, 상기 제2 섀시로부터 멀어지는 위치에 연결되며; 다른 가위 암의 바닥부는 상기 제2 섀시에서, 상기 제1 섀시로부터 멀어지는 위치에 연결되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
21. 제20항에 있어서,
    상기 지지부는 지지 부재이고, 상기 지지 부재는 상기 제1 섀시에 설치되도록 구성되며, 상기 제1 섀시 끝쪽 면에서 돌출되도록 구성되고; 상기 팰릿 어셈블리는 기설정된 높이까지 하강했을 때 상기 지지 부재에 의해 지지되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
22. 제21항에 있어서,
    상기 섀시 어셈블리의 대향하는 양측에는 구동 휠이 설치되고, 상기 지지 부재는 상기 구동 휠을 넘어 위로 연장되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
23. 제22항에 있어서,
    상기 지지 부재는 제1 섀시에서 상기 구동 휠에 인접한 위치에 설치되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
24. 제20항에 있어서,
    상기 지지부는 조력 부재이고, 상기 팰릿 어셈블리는 조력 부재를 통해 섀시 어셈블리에서 구동 휠에 대응하는 위치에 양압을 가하도록 구성되며; 상기 구동 휠은 제1 섀시에 설치되고, 상기 조력 부재는 제1 섀시, 제2 섀시 또는 팰릿 어셈블리에서 상기 구동 휠에 인접한 위치에 설치되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
25. 제20항에 있어서,
    상기 가위식 어셈블리는 상기 제1 가위 암, 제2 가위 암 사이에 설치된 구동 장치를 포함하고, 상기 구동 장치는 상기 제2 가위 암이 상기 제1 가위 암에 대해 회전하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
26. 제25항에 있어서,
    상기 제1 가위 암, 제2 가위 암은 각각 적어도 2개 설치되고, 적어도 2개의 상기 제1 가위 암의 바닥부는 제1 전동축을 통해 연결되며, 적어도 2개의 상기 제2 가위 암의 바닥부는 제2 전동축을 통해 연결되고; 상기 구동 장치는 제1 전동축과 제2 전동축 사이에 설치되며, 상기 제1 전동축, 제2 전동축이 서로 멀어지거나 가까워지는 방식으로 이동하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
27. 제26항에 있어서,
    상기 제1 전동축은 상기 제1 섀시 끝쪽 면에 위치한 제1 브래킷에 힌지 연결되도록 구성되고; 상기 제2 전동축은 상기 제2 섀시와 가이드 결합되며, 상기 구동 장치의 구동 하에 상기 제2 섀시를 따라 이동하도록 구성되거나; 또는, 상기 제1 전동축은 상기 제2 섀시 끝쪽 면에 위치한 제1 브래킷에 힌지 연결되도록 구성되고; 상기 제2 전동축은 상기 제1 섀시와 가이드 결합되며, 상기 구동 장치의 구동 하에 상기 제1 섀시를 따라 이동하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
28. 제27항에 있어서,
    상기 제2 전동축의 대향하는 양단에는 제1 롤러가 설치되고; 상기 제1 섀시 또는 제2 섀시에는 제1 가이드 블록이 설치되며, 상기 제1 가이드 블록에는 상기 제1 롤러와 가이드 결합되기 위한 제1 가이드 홈이 개설되거나;
    또는,
    상기 제2 전동축의 대향하는 양단에는 제1 가이드 블록이 설치되고, 상기 제1 가이드 블록에는 제1 가이드 홈이 개설되며; 상기 제1 섀시 또는 제2 섀시에는 상기 제1 가이드 홈과 결합되기 위한 제1 롤러가 설치되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
29. 제28항에 있어서,
    적어도 2개의 상기 제1 가위 암의 최상부는 제3 전동축을 통해 연결되고, 적어도 2개의 상기 제2 가위 암의 최상부는 제4 전동축을 통해 연결되며;
    상기 제3 전동축, 제4 전동축 중 하나는 팰릿 어셈블리 끝쪽 면에 위치한 제3 브래킷에 힌지 연결되도록 구성되고; 다른 전동축의 대향하는 양단에는 제2 롤러가 설치되며; 상기 팰릿 어셈블리에는 제2 가이드 블록이 설치되고, 상기 제2 가이드 블록에는 상기 제2 롤러와 가이드 결합되기 위한 제2 가이드 홈이 개설되거나; 또는 다른 전동축의 대향하는 양단에는 제2 가이드 블록이 설치되고, 상기 제2 가이드 블록에는 제2 가이드 홈이 개설되며; 상기 팰릿 어셈블리에는 상기 제2 가이드 홈과 결합되기 위한 제2 롤러가 설치되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
30. 제26항에 있어서,
    상기 구동 장치의 본체는 제1 전동축에 씌움 결합되고, 제1 전동축에 대해 회전하도록 구성되며; 상기 구동 장치의 출력단은 상기 제2 전동축에 연결되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
31. 제30항에 있어서,
    상기 제2 전동축과 상기 구동 장치의 출력단 사이에는 탄성 장치가 설치되고, 상기 탄성 장치는 제2 전동축이 제1 전동축 방향으로 이동하는 추세를 갖게 하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
32. 제31항에 있어서,
    상기 구동 장치의 출력단은 회전축 스크루이고, 상기 제2 전동축에는 상기 회전축 스크루와 결합되는 스크루용 너트가 설치되며; 상기 회전축 스크루에서 스크루용 너트를 통과하는 단에는 스토퍼가 설치되고; 상기 탄성 장치는 스토퍼와 스크루용 너트 사이에 설치되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
33. 제32항에 있어서,
    상기 탄성 장치는 스크루용 너트가 스토퍼에 대해 이동하는 과정에서 시종일관 스토퍼와 스크루용 너트 사이에서 사전 가압되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
34. 제32항에 있어서,
    상기 탄성 장치는 스토퍼, 스크루용 너트가 기설정된 거리만큼 서로를 향해 이동한 후, 스토퍼와 스크루용 너트 사이에서 사전 가압되거나; 또는 스토퍼, 스크루용 너트가 기설정된 거리만큼 서로 멀어지면, 상기 스토퍼 및/또는 스크루용 너트로부터 이탈하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
35. 제20항에 있어서,
    상기 가위식 어셈블리는 서로 힌지 연결된 제3 가위 암, 제4 가위 암을 적어도 포함하되; 상기 제3 가위 암은 상기 제1 가위 암과 제5 전동축을 통해 힌지 연결되도록 구성되고; 상기 제4 가위 암은 상기 제2 가위 암과 제6 전동축을 통해 힌지 연결되도록 구성되며; 상기 제5 전동축, 제6 전동축 사이에 설치된 구동 장치를 더 포함하되, 상기 구동 장치는 상기 제5 전동축, 제6 전동축이 서로 멀어지거나 가까워지는 방식으로 이동하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
36. 제1항에 있어서,
    상기 섀시 어셈블리는 제1 섀시 및 상기 제1 섀시에 힌지 연결된 제2 섀시를 포함하고; 상기 제1 섀시, 제2 섀시는 작업면에 의해 공동으로 지지되도록 구성되며;
    상기 핸들링 로봇은 가동 플랫폼을 더 포함하되, 상기 가동 플랫폼의 일측은 상기 제2 섀시에 힌지 연결되도록 구성되고, 타측은 상기 제1 섀시에 이동 가능하게 연결되도록 구성되며; 상기 가위식 어셈블리는 가동 플랫폼과 팰릿 어셈블리 사이에 설치되고, 상기 팰릿 어셈블리가 섀시 어셈블리에 대해 상승 또는 하강하도록 하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
37. 제36항에 있어서,
    상기 가위식 어셈블리는 서로 힌지 연결된 제1 가위 암, 제2 가위 암을 적어도 포함하되; 상기 제1 가위 암, 제2 가위 암 중 한 가위 암의 바닥부는 상기 가동 플랫폼의 일측에 힌지 연결되고, 다른 가위 암의 바닥부는 상기 가동 플랫폼의 타측에 슬라이딩 가능하게 연결되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
38. 제36항에 있어서,
    상기 팰릿 어셈블리는 팰릿 본체, 및 상기 팰릿 본체에 간격을 두고 설치된 적어도 2개의 즐치를 포함하고; 상기 팰릿 본체 및 상기 즐치 바닥부에는 상기 가위식 어셈블리를 수용하기 위한 공간이 설치되며; 상기 가위식 어셈블리의 최상부는 상기 팰릿 본체를 관통하도록 구성되고, 상기 즐치의 측벽에 연결되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
39. 제36항에 있어서,
    상기 지지부는 가동 플랫폼, 또는 팰릿 어셈블리에서 상기 구동 휠에 인접한 위치에 설치되고, 상기 팰릿 어셈블리는 순차적으로 지지부, 가동 플랫폼을 통해, 섀시 어셈블리에서 구동 휠에 대응하는 위치에 양압을 가하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
40. 제36항에 있어서,
    상기 지지부는 제1 섀시, 제2 섀시 또는 팰릿 어셈블리에서 상기 구동 휠에 인접한 위치에 설치되고, 상기 가동 플랫폼을 관통하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
41. 핸들링 로봇에 있어서,
    섀시 어셈블리, 팰릿 어셈블리, 가위식 어셈블리; 및 가동 플랫폼을 포함하되,
    상기 섀시 어셈블리는 작업면에 의해 지지되도록 구성되고; 상기 섀시 어셈블리는 제1 섀시 및 상기 제1 섀시에 힌지 연결된 제2 섀시를 포함하며; 상기 제1 섀시, 제2 섀시는 작업면에 의해 공동으로 지지되도록 구성되고;
    상기 팰릿 어셈블리는 상기 섀시 어셈블리의 상부에 설치되며, 용기 하중을 지지하도록 구성되고;
    상기 가위식 어셈블리는 구동 기구에 의해 제어되어 상기 팰릿 어셈블리를 높이 방향에서 초기 위치와 들어올려진 위치 사이에서 이동시키도록 구성되며;
    상기 가동 플랫폼의 일측은 상기 제2 섀시에 힌지 연결되도록 구성되고, 타측은 상기 제1 섀시에 이동 가능하게 연결되도록 구성되며; 상기 가위식 어셈블리는 가동 플랫폼과 팰릿 어셈블리 사이에 설치되고, 상기 팰릿 어셈블리가 섀시 어셈블리에 대해 상승 또는 하강하도록 하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
42. 제41항에 있어서,
    지지부를 더 포함하되, 상기 지지부는 상기 섀시 어셈블리에 설치되고, 위로 연장되어 상기 팰릿 어셈블리가 기설정된 높이까지 하강했을 때 상기 지지부에 의해 지지되도록 구성되거나;
    또는, 상기 지지부는 상기 팰릿 어셈블리에 설치되고, 아래로 연장되어 상기 팰릿 어셈블리가 기설정된 높이까지 하강했을 때 상기 지지부를 통해 상기 섀시 어셈블리에 의해 지지되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
43. 조력 장치에 있어서,
    연결부 및 가동부를 포함하되;
    상기 가동부는 에너지 저장 부재를 통해 상기 연결부에 사전 가압되도록 구성되고; 상기 가동부는 슬라이딩 로드 및 불스아이 베어링을 포함하되; 상기 슬라이딩 로드는 상기 연결부에 슬라이딩 가능하게 연결되도록 구성되며, 상기 불스아이 베어링은 상기 슬라이딩 로드의 자유단에 탈착 가능하게 연결되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 조력 장치.
44. 제43항에 있어서,
    상기 연결부는 고정대 및 고정 슬리브를 포함하되, 상기 고정 슬리브는 나사산을 통해 상기 고정대에 연결되고; 상기 슬라이딩 로드는 상기 고정 슬리브 내에 슬라이딩 가능하게 연결되도록 구성되며, 상기 에너지 저장 부재의 작용 하에 외부를 향해 이동하는 추세를 갖도록 구성되고;
    상기 슬라이딩 로드의 바닥단은 돌출부로 구성되며, 상기 고정 슬리브의 상단 위치에는 밀봉 부재가 설치되고, 상기 슬라이딩 로드가 최고 위치까지 이동한 경우, 상기 밀봉 부재는 상기 돌출부와 맞닿게 결합되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 조력 장치.
45. 제44항에 있어서,
    상기 불스아이 베어링은 베어링 본체 및 맞닿음 지지 부재를 포함하되, 상기 베어링 본체는 나사산을 통해 상기 슬라이딩 로드의 최상단에 탈착 가능하게 연결되고; 상기 맞닿음 지지 부재는 상기 베어링 본체와 상기 슬라이딩 로드 사이에 압착되도록 구성되며; 상기 에너지 저장 부재는 상기 맞닿음 지지 부재 하단면과 상기 고정대 상단면 사이에서 사전 가압되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 조력 장치.
46. 핸들링 로봇에 있어서,
    작업면에 의해 지지되도록 구성된 섀시 어셈블리;
    상기 섀시 어셈블리의 상부에 설치된 팰릿 어셈블리; 및,
    가위식 어셈블리를 포함하되,
    상기 가위식 어셈블리는, 상기 섀시 어셈블리와 상기 팰릿 어셈블리 사이에 힌지 연결되어 엇갈리게 설치된 제1 연결대 어셈블리, 제2 연결대 어셈블리, 및 제1 연결대 어셈블리, 제2 연결대 어셈블리에 힌지 연결되어 사각형 구조를 구성하는 적어도 2개의 연동대를 적어도 포함하며, 상기 팰릿 어셈블리는 상기 사각형 구조의 제한 하에 상기 섀시 어셈블리에 대해 높이 방향에서 이동하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
47. 제46항에 있어서,
    상기 제1 연결대 어셈블리는 제1 회전축을 통해 연결된 제1 연결대, 제2 연결대를 포함하되, 상기 제1 연결대는 상기 팰릿 어셈블리에 힌지 연결되고, 상기 제2 연결대는 상기 섀시 어셈블리에 힌지 연결되며;
    상기 제2 연결대 어셈블리는 제2 회전축을 통해 연결된 제3 연결대, 제4 연결대를 포함하되, 상기 제3 연결대는 상기 팰릿 어셈블리에 힌지 연결되고, 상기 제4 연결대는 상기 섀시 어셈블리에 힌지 연결되며;
    상기 제1 연결대는 상기 제3 연결대와 엇갈리게 설치되고, 상기 제2 연결대는 상기 제4 연결대와 엇갈리게 설치되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
48. 제47항에 있어서,
    상기 제1 연결대, 상기 제4 연결대, 및 적어도 2개의 연동대는 상기 사각형 구조를 구성하거나; 또는 상기 제2 연결대, 상기 제3 연결대 및 적어도 2개의 연동대는 상기 사각형 구조를 구성하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
49. 제47항에 있어서,
    상기 제1 연결대 어셈블리, 상기 제2 연결대 어셈블리와 상기 팰릿 어셈블리의 연결 부분은 간격을 두고 설치되고; 상기 제1 연결대 어셈블리, 상기 제2 연결대 어셈블리와 상기 섀시 어셈블리의 연결 부분은 간격을 두고 설치되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
50. 제47항에 있어서,
    상기 연동대는 제1 연동대, 제2 연동대를 포함하고; 상기 제1 연동대의 일단은 제1 연결대에 힌지 연결되며, 타단은 제2 회전축에 힌지 연결되고; 상기 제2 연동대의 일단은 제4 연결대에 힌지 연결되며, 타단은 제1 회전축에 힌지 연결되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
51. 제50항에 있어서,
    상기 제1 연동대의 일단은 상기 제1 연결대 양단 사이의 위치에 힌지 연결되고, 상기 제2 연동대는 상기 제4 연결대 양단 사이의 위치에 힌지 연결되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
52. 제46항에 있어서,
    상기 사각형 구조는 평행사변형인 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
53. 제46항에 있어서,
    동일한 상기 사각형 구조를 구성하는 제1 연결대 어셈블리, 제2 연결대 어셈블리, 및 적어도 2개의 연동대를 하나의 연결대 유닛으로 할 경우, 상기 섀시 어셈블리와 상기 팰릿 어셈블리 사이에는 적어도 2개의 연결대 유닛이 설치되며, 적어도 2개의 상기 연결대 유닛은 연결축을 통해 서로 연결되고 동기적으로 움직이는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
54. 제46항에 있어서,
    상기 섀시 어셈블리에는 제1 브래킷, 제2 브래킷이 설치되고, 상기 제1 연결대 어셈블리는 제3 회전축을 통해 상기 제1 브래킷에 연결되며, 상기 제2 연결대 어셈블리는 제4 회전축을 통해 상기 제2 브래킷에 연결되고; 상기 팰릿 어셈블리에는 제3 브래킷, 제4 브래킷이 설치되며, 상기 제1 연결대 어셈블리는 제5 회전축을 통해 상기 제3 브래킷에 연결되고, 상기 제2 연결대 어셈블리는 제6 회전축을 통해 상기 제4 브래킷에 연결되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
55. 제46항 내지 제54항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 섀시 어셈블리 또는 상기 팰릿 어셈블리에 설치되는 구동 어셈블리를 더 포함하되, 상기 구동 어셈블리는 상기 제1 연결대 어셈블리가 섀시 어셈블리 또는 팰릿 어셈블리에 대해 회전하도록 구동하거나, 제2 연결대 어셈블리가 섀시 어셈블리 또는 팰릿 어셈블리에 대해 회전하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
56. 제46항 내지 제54항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구동 어셈블리는 힌지 연결된 제1 구동대, 제2 구동대, 및 상기 섀시 어셈블리 또는 상기 팰릿 어셈블리에 고정된 회전 모터를 포함하고, 상기 제2 구동대는 상기 제1 연결대 어셈블리 또는 제2 연결대 어셈블리에 힌지 연결되며, 상기 회전 모터는 상기 제1 구동대가 회전하도록 구동하고, 제2 구동대를 통해 상기 제1 연결대 어셈블리 또는 제2 연결대 어셈블리가 회전하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
57. 제55항에 있어서,
    상기 구동 어셈블리는 리니어 액추에이터를 포함하고, 상기 리니어 액추에이터의 본체는 상기 섀시 어셈블리 또는 상기 팰릿 어셈블리에 힌지 연결되며, 출력단은 제1 연결대 어셈블리 또는 제2 연결대 어셈블리에 힌지 연결되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
58. 제56항에 있어서,
    상기 섀시 어셈블리는 제1 섀시, 및 상기 제1 섀시에 힌지 연결된 제2 섀시를 포함하고, 상기 제1 연결대 어셈블리는 상기 제1 섀시에 힌지 연결되며, 상기 제2 연결대 어셈블리는 상기 제2 섀시에 힌지 연결되는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.
59. 제58항에 있어서,
    상기 구동 어셈블리는 상기 제1 섀시에 설치되고, 상기 제2 연결대 어셈블리가 제2 섀시에 대해 회전하도록 구동하며;
    및/또는,
    상기 구동 어셈블리는 상기 제2 섀시에 설치되고, 상기 제1 연결대 어셈블리가 제1 섀시에 대해 회전하도록 구동하는 것을 특징으로 하는 핸들링 로봇.