KR20240065789A - Unmanned rescue underwater robot that can be mounted on an unmanned aerial vehicle and dropped on a ship - Google Patents

Unmanned rescue underwater robot that can be mounted on an unmanned aerial vehicle and dropped on a ship Download PDF

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KR20240065789A
KR20240065789A KR1020220146955A KR20220146955A KR20240065789A KR 20240065789 A KR20240065789 A KR 20240065789A KR 1020220146955 A KR1020220146955 A KR 1020220146955A KR 20220146955 A KR20220146955 A KR 20220146955A KR 20240065789 A KR20240065789 A KR 20240065789A
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unmanned
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서해용
김현도
윤경주
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서해용
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Abstract

본 발명은 전단(선수)에 추진기를 추가하여 앞뒤의 추력을 조정하여 직진성을 높이고, 방향타 없이도 전방 수심 추진기에 의한 상하 제어 및 후방 방향 추진기에 의한 좌우 제어가 가능한 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명은 선체; 선체에 장착되는 구명정 탑재 실린더; 선체의 양측 단부에 위치한 선수와 선미; 선수에 결합되는 전방 추진기 케이스; 선미에 결합되는 후방 추진기 케이스; 전방 추진기 케이스의 최전방에 장착되어 직진만을 추진하는 전방 직진 추진기; 및 후방 추진기 케이스의 최후방에 장착되어 직진만을 추진하는 후방 직진 추진기를 포함하는 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇을 제공한다.The present invention adds a thruster to the front end (bow) to adjust the front and rear thrust to increase straightness, and is an unmanned structure that can be used for both loading and dropping of an unmanned aerial vehicle and enabling up and down control by the front depth thruster and left and right control by the rear thruster without a rudder. It's about underwater robots.
For this purpose, the present invention provides a hull; A lifeboat-mounted cylinder mounted on the hull; Bow and stern located at both ends of the hull; a forward thruster case coupled to the bow; aft thruster case coupled to the stern; A forward propeller that is mounted at the front of the front thruster case and only propels straight forward; It provides an unmanned underwater robot that can be mounted on an unmanned aerial vehicle and drops a ship, including a rear thruster that is mounted at the rear of the rear thruster case and only propels straight forward.

Description

무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇{omitted}Unmanned rescue underwater robot that can be mounted on an unmanned aerial vehicle and dropped on a ship {omitted}

본 발명은 수중로봇에 관한 것이다. 보다 상세하게는 직진 성능과 추진속도가 향상된 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater robot. More specifically, it is about an unmanned underwater rescue robot that can be mounted on an unmanned aerial vehicle and dropped on a ship with improved straight-line performance and propulsion speed.

해양로봇과 관련하여 ROV(Remotely Operated Vehicles)와 AUV(Autonomous Underwater Vehicles)의 개발이 활발하다. Regarding marine robots, the development of ROVs (Remotely Operated Vehicles) and AUVs (Autonomous Underwater Vehicles) is active.

일반적으로 ROV는 원격지에서 조종하는 저속의 박스 형태이고, AUV는 프로그램에 의해 자율주행하는 무인잠수정을 일컫는다. ROV는 유선 케이블과 중계기를 통해 운용이 가능하다. 한편, AUV는 소형화가 힘들고 인명구조 작전에는 적합하지 않은 구조를 가지고 있다.In general, ROV is a low-speed box controlled from a remote location, and AUV refers to an unmanned underwater vehicle that runs autonomously through a program. ROV can be operated through wired cables and repeaters. Meanwhile, AUVs are difficult to miniaturize and have a structure that is not suitable for life-saving operations.

해양은 파고 등의 영향으로 수면에서는 소형 이동체의 추진이 어렵고, 선수의 길이가 파고의 산과 산 사이를 넘지 못하면 뒤집히기도 한다.In the ocean, it is difficult to propel small vehicles on the surface due to the influence of wave waves, etc., and if the length of the bow does not exceed the distance between the waves and the mountains, it may capsize.

도 1은 일반적인 수중로봇의 사진이다. Figure 1 is a photo of a typical underwater robot.

이러한 일반적인 수중로봇은 직진과 방향 제어를 위한 추진기가 후방(선미)에 위치하고 있다. 이러한 후방추진 방식은 파고나 조류 등에 의한 외부 환경에 의해 수중로봇의 헤딩 방향이 전체적인 직진방향과 다른 쪽으로 틀어질 수 있는 문제점이 있다.This typical underwater robot has a thruster located at the rear (stern) for straight movement and direction control. This backward propulsion method has a problem in that the heading direction of the underwater robot may deviate from the overall straight direction due to external environments such as wave heights or currents.

따라서, 상기에서 언급한 ROV와 AUV의 구조적, 기술적, 환경적 제약을 극복하고, 수면과 수중을 교차하여 추진할 수 있으며, GPS 값을 받아 위치 및 자세를 보정하여 목표 좌표에 대한 추적 정확도를 높이면서도, 파고나 조류 등의 외부환경에서 수중로봇의 추진방향이 틀어지는 것을 방지할 수 있어 직진성능이 우수하며, 컴팩트한 사이즈와 구조를 갖는 수중로봇의 개발 필요성이 대두된다.Therefore, it overcomes the structural, technical, and environmental constraints of ROV and AUV mentioned above, can be propelled across the surface and underwater, and improves tracking accuracy for target coordinates by receiving GPS values and correcting the position and attitude. , the direction of propulsion of the underwater robot can be prevented from being distorted in external environments such as wave heights or currents, so there is a need to develop an underwater robot with excellent straight-line performance and a compact size and structure.

선행기술문헌 : KR 등록특허공보 제2192411호(2020.12.11)Prior art literature: KR Registered Patent Publication No. 2192411 (2020.12.11)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 특히 파고나 조류 등의 외부환경에서 수중로봇의 추진방향이 틀어지는 것을 방지할 수 있어 직진성능이 우수하며, 컴팩트한 사이즈와 구조를 갖는 수중로봇을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention was developed to solve the above problems. In particular, it can prevent the direction of propulsion of the underwater robot from being distorted in external environments such as wave heights or currents, so it has excellent straight-line performance and is an underwater robot with a compact size and structure. The purpose is to provide robots.

상기 목적을 달성하기 위해 안출된 본 발명에 따른 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇은 선체; 선체에 장착되는 구명정 탑재 실린더; 선체의 양측 단부에 위치한 선수와 선미; 선수에 결합되는 전방 추진기 케이스; 선미에 결합되는 후방 추진기 케이스; 전방 추진기 케이스의 최전방에 장착되어 직진만을 추진하는 전방 직진 추진기; 및 후방 추진기 케이스의 최후방에 장착되어 직진만을 추진하는 후방 직진 추진기를 포함한다.The unmanned underwater robot capable of mounting an unmanned aerial vehicle and dropping a ship according to the present invention, which was designed to achieve the above object, includes a hull; A lifeboat-mounted cylinder mounted on the hull; Bow and stern located at both ends of the hull; Front thruster case coupled to the bow; aft thruster case coupled to the stern; A forward thruster that is mounted at the front of the front thruster case and only propels straight forward; and a rear straight thruster that is mounted at the rearmost part of the rear thruster case and only propels straight forward.

또한, 전방 추진기 케이스 내부에는 전방 직진 추진기와 이격되어 전방 수심 추진기가 장착되고, 전방 수심 추진기의 프로펠러 회전면은 전방 직진 추진기의 프로펠러 회전면과 수직을 이루도록 배치되어 수중 또는 수면 방향으로의 추진을 담당하며, 후방 추진기 케이스 내부에는 후방 직진 추진기와 이격되어 후방 방향 추진기가 장착되고, 후방 방향 추진기의 프로펠러 회전면은 후방 직진 추진기의 프로펠러 회전면과 전방 수심 추진기의 프로펠러 회전면 각각에 대하여 수직을 이루도록 배치되어 좌우 방향으로의 추진을 담당하며, 전방 직진 추진기와 후방 직진 추진기의 프로펠러 회전면은 서로 평행하게 배치되고, 전방 수심 추진기와 후방 방향 추진기의 프로펠러 회전면은 서로 수직을 이루도록 배치될 수 있다.In addition, inside the front thruster case, a front depth thruster is installed, spaced apart from the front thruster, and the propeller rotation surface of the front depth thruster is arranged to be perpendicular to the propeller rotation surface of the front thruster, and is responsible for propulsion in the water or surface direction, Inside the rear thruster case, a rear thruster is installed, spaced apart from the rear straight thruster, and the propeller rotation surface of the rear thruster is arranged to be perpendicular to the propeller rotation surface of the rear straight thruster and the propeller rotation surface of the front depth thruster, respectively, so that it can move in the left and right directions. Responsible for propulsion, the propeller rotation surfaces of the forward straight thruster and the rear straight thruster may be arranged parallel to each other, and the propeller rotation surfaces of the front deep thruster and rear thruster may be arranged to be perpendicular to each other.

또한, 전방 추진기 케이스에는 복수개의 홀이 구비되고, 전방 추진기 케이스 중 전방 수심 추진기의 프로펠러 양 회전면과 마주보는 위치에는 한 쌍의 최대홀이 형성되며, 후방 추진기 케이스에는 복수개의 홀이 구비되고, 후방 추진기 케이스 중 후방 방향 추진기의 프로펠러 양 회전면과 마주보는 위치에는 한 쌍의 최대홀이 형성될 수 있다.In addition, the front thruster case is provided with a plurality of holes, a pair of largest holes are formed in the front thruster case at a position facing both rotation surfaces of the propeller of the front depth thruster, and the rear thruster case is provided with a plurality of holes, and the rear thruster case is provided with a plurality of holes. A pair of maximum holes may be formed in the thruster case at a position facing both rotation surfaces of the propeller of the rear thruster.

본 발명에 의하면 전단(선수)에 추진기를 추가하여 앞뒤의 추력을 조정하여 직진성을 높이고, 방향타 없이도 전방 수심 추진기에 의한 상하 제어 및 후방 방향 추진기에 의한 좌우 제어가 가능한 효과가 있다.According to the present invention, by adding a thruster to the front end (bow), straightness is improved by adjusting the front and rear thrust, and there is an effect of enabling up and down control by the front depth thruster and left and right control by the rear thruster without a rudder.

또한, 본 발명에 의하면 좁은 공간이나 페이로드(payload)와 같은 곳에 장착해야 할 때, 선체의 선수와 선미에 추진기를 배치함으로써 추진기가 뒤에 2개 달려있는 일반적인 수중로봇보다 컴팩트한 사이즈를 가질 수 있는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, when it must be mounted in a narrow space or a place such as a payload, the propeller is placed at the bow and stern of the hull, so that it can have a more compact size than a typical underwater robot with two thrusters at the back. It works.

도 1은 일반적인 수중로봇의 사진
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇의 사시도
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇의 정면도
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇의 우측면도Figure 1 is a photo of a typical underwater robot.
Figures 2 and 3 are perspective views of an unmanned underwater robot for both mounting an unmanned aerial vehicle and dropping a ship according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a front view of an unmanned underwater robot for both mounting an unmanned aerial vehicle and dropping a ship according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a right side view of an unmanned underwater robot for both mounting an unmanned aerial vehicle and dropping a ship according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. First, when adding reference numerals to components in each drawing, it should be noted that identical components are given the same reference numerals as much as possible even if they are shown in different drawings. Additionally, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description will be omitted. In addition, preferred embodiments of the present invention will be described below, but the technical idea of the present invention is not limited or restricted thereto, and of course, it can be modified and implemented in various ways by those skilled in the art.

도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇의 정면도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇의 우측면도이다.Figures 2 and 3 are perspective views of an unmanned underwater robot that can be mounted on an unmanned aerial vehicle and dropped on a ship according to an embodiment of the present invention, and Figure 4 is an underwater unmanned structure that can be mounted on an unmanned aerial vehicle and dropped on a ship according to an embodiment of the present invention. It is a front view of the robot, and Figure 5 is a right side view of an unmanned underwater robot capable of mounting an unmanned aerial vehicle and dropping a ship according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇은 선체(2), 선수(4), 선미(6), 구명정 탑재 실린더(8), 전방 추진기 케이스(10), 최대홀(12), 후방 추진기 케이스(20), 최대홀(22), 전방 직진 추진기(30), 전방 수심 추진기(32), 후방 직진 추진기(40), 및 후방 방향 추진기(42)를 포함하여 이루어진다.Referring to Figures 2 and 5, the unmanned underwater robot for both mounting unmanned aerial vehicles and dropping ships according to an embodiment of the present invention includes a hull (2), a bow (4), a stern (6), and a lifeboat-mounted cylinder (8). , front thruster case (10), maximum hole (12), rear thruster case (20), maximum hole (22), front straight thruster (30), front depth thruster (32), rear straight thruster (40), and rear. It includes a directional thruster (42).

선체(2)는 대략 원통형으로 형성될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.The hull 2 may be formed in a substantially cylindrical shape, but is not limited thereto.

선수(4)와 선미(6)는 선체(2)의 양측 단부에 위치하며, 선수(4)에는 전방 추진기 케이스(10)가 장착되고, 선미(6)에는 후방 추진기 케이스(20)가 장착된다.The bow (4) and the stern (6) are located at both ends of the hull (2), and the bow (4) is equipped with a front thruster case (10), and the stern (6) is equipped with a rear thruster case (20). .

구명정 탑재 실린더(8)는 선체(2)에 장착되어, 수중로봇이 무인구조 활동을 할 수 있도록 한다. 구명정 탑재 실린더(8) 내부에는 구명정이 탑재되어 있다. 수중로봇이 익수자 근처에 도달하면 실린더 뚜껑이 열리면서 실린더 내부에 탑재된 구명정이 외부로 토출된다. 일례로, 원통 형상의 구명정은 물에 닿으면 팽창하는 형태로 작동할 수 있으며, 익수자는 구조시까지 이 구명정을 잡고 부력을 유지할 수 있다.The lifeboat mounting cylinder (8) is mounted on the hull (2), allowing the underwater robot to perform unmanned rescue activities. A lifeboat is mounted inside the lifeboat mounting cylinder (8). When the underwater robot reaches the drowning person, the cylinder lid opens and the lifeboat mounted inside the cylinder is discharged to the outside. For example, a cylindrical lifeboat can expand when it touches water, and a drowning person can hold on to this lifeboat and maintain buoyancy until rescue.

전방 추진기 케이스(10)는 선수에 결합되어, 전방 직진 추진기(30)와 전방 수심 추진기(32)를 수용한다.The forward thruster case 10 is coupled to the bow and accommodates a forward forward thruster 30 and a forward depth thruster 32.

전방 추진기 케이스(10)에는 복수개의 홀이 구비된다. 홀은 원형, 타원형, 긴 원형 등 다양한 형상들로 형성되어 서로 조합하여 배치된다.The front thruster case 10 is provided with a plurality of holes. Holes are formed in various shapes, such as circular, oval, and long circles, and are arranged in combination with each other.

전방 추진기 케이스(10) 중 전방 수심 추진기(32)의 프로펠러 양 회전면과 마주보는 위치에는 한 쌍의 최대홀(12)이 형성된다.A pair of maximum holes 12 are formed in the front thruster case 10 at a position facing both rotating surfaces of the propeller of the front depth thruster 32.

최대홀(12)은 원형과 긴 원형(또는 타원형)이 서로 겹친 형태로, 전방 추진기 케이스(10) 측면의 일측 단부에서 타측 단부에 걸쳐 형성된다. 최대홀(12)의 원형 부분에는 전방 수심 추진기(32)가 위치하고, 긴 원형(또는 타원형) 부분에는 전방 직진 추진기(30)가 위치한다.The maximum hole 12 has a shape in which a circle and a long circle (or oval) overlap each other, and is formed from one end to the other end of the side of the front thruster case 10. The front depth thruster 32 is located in the circular portion of the maximum hole 12, and the front straight thruster 30 is located in the long circular (or oval) portion.

최대홀(12)은 다른 홀보다 크게 형성되어, 전방 직진 추진기(30)의 프로펠러로부터 발생하는 기포를 신속히 전방 추진기 케이스(10) 외부로 배출하고, 동시에 전방 수심 추진기(32)에서 발생하는 기포를 신속히 전방 추진기 케이스(10) 외부로 배출하여 직진 추진과 수심 추진이 원활하게 이루어질 수 있도록 한다.The largest hole 12 is formed larger than the other holes to quickly discharge air bubbles generated from the propeller of the forward straight thruster 30 to the outside of the front thruster case 10, and at the same time remove air bubbles generated from the front depth thruster 32. It is quickly discharged to the outside of the front thruster case (10) so that straight forward propulsion and deep water propulsion can be performed smoothly.

후방 추진기 케이스(20)는 선미에 결합되어, 후방 직진 추진기(40)와 후방 방향 추진기(42)를 수용한다.The rear thruster case 20 is coupled to the stern and accommodates the rear straight thruster 40 and the rear thruster 42.

후방 추진기 케이스(20)에도 복수개의 홀이 구비되며, 원형, 타원형, 긴 원형 등 다양한 형상들로 형성되어 서로 조합된다.The rear thruster case 20 is also provided with a plurality of holes, and is formed in various shapes such as circular, oval, and long circular shapes and combined with each other.

후방 추진기 케이스(20) 중 후방 방향 추진기(42)의 프로펠러 양 회전면과 마주보는 위치에는 한 쌍의 최대홀(22)이 형성된다.A pair of maximum holes 22 are formed in the rear thruster case 20 at a position facing both rotating surfaces of the propeller of the rear thruster 42.

최대홀(22)은 원형과 긴 원형(또는 타원형)이 서로 겹친 형태로, 후방 추진기 케이스(20) 측면의 일측 단부에서 타측 단부에 걸쳐 형성된다. 최대홀(22)의 원형 부분에는 후방 방향 추진기(42)가 위치하고, 긴 원형(또는 타원형) 부분에는 후방 직진 추진기(40)가 위치한다.The maximum hole 22 has a shape in which a circle and a long circle (or oval) overlap each other, and is formed from one end to the other end of the side of the rear thruster case 20. The rear thruster 42 is located in the circular portion of the maximum hole 22, and the straight rear thruster 40 is located in the long circular (or oval) portion.

최대홀(22)은 다른 홀보다 크게 형성되어, 후방 직진 추진기(40)의 프로펠러로부터 발생하는 기포를 신속히 후방 추진기 케이스(20) 외부로 배출하고, 동시에 후방 방향 추진기(42)에서 발생하는 기포를 신속히 후방 추진기 케이스(20) 외부로 배출하여 직진 추진과 방향 추진이 원활하게 이루어질 수 있도록 한다.The largest hole 22 is formed larger than the other holes, so that air bubbles generated from the propeller of the rear straight thruster 40 are quickly discharged to the outside of the rear thruster case 20, and at the same time, air bubbles generated from the rear thruster 42 are discharged. It is quickly discharged to the outside of the rear thruster case (20) to ensure smooth forward and directional propulsion.

전방 직진 추진기(30)는 전방 추진기 케이스(10)의 최전방에 장착되어 직진만을 추진한다.The straight forward thruster 30 is mounted at the forefront of the front thruster case 10 and only propels straight forward.

발명의 배경이 되는 기술에서 언급한 바와 같이, 일반적인 수중로봇은 후단(선미)에 추진기를 설계하여 추진한다. 이러한 형태는 파고, 조류와 같은 외부환경에 의해 수중로봇의 진행방향이 틀어질 수 있어 외부 환경에 취약한 특성을 보인다. 본 발명에 의하면 전단(선수)에 추진기를 추가하여 앞뒤의 추력을 조정하여 직진성을 높인다.As mentioned in the technology behind the invention, a typical underwater robot is designed with a thruster at the rear end (stern) to propel it. This form shows characteristics of vulnerability to the external environment, as the direction of progress of the underwater robot can be distorted by the external environment such as waves and currents. According to the present invention, a thruster is added to the front end (bow) to adjust the front and rear thrust to improve straightness.

전방 수심 추진기(32)는 전방 추진기 케이스(10) 내부에 전방 직진 추진기(30)와 이격되어 장착된다.The front depth thruster 32 is mounted inside the front thruster case 10 and spaced apart from the front straight thruster 30.

전방 수심 추진기(32)의 프로펠러 회전면은 전방 직진 추진기(10)의 프로펠러 회전면과 수직을 이루도록 배치되어 수중 또는 수면 방향으로의 추진을 담당한다.The propeller rotation surface of the front depth thruster (32) is arranged perpendicular to the propeller rotation surface of the front straight thruster (10) and is responsible for propulsion in the water or in the surface direction.

후방 직진 추진기(40)는 후방 추진기 케이스(20)의 최후방에 장착되어 직진만을 추진한다.The rear thruster 40 is mounted at the rear of the rear thruster case 20 and only propels straight forward.

후방 방향 추진기(42)는 후방 추진기 케이스(20) 내부에 후방 직진 추진기(40)와 이격되어 장착된다.The rear thruster 42 is mounted inside the rear thruster case 20 and spaced apart from the rear straight thruster 40.

후방 방향 추진기(42)의 프로펠러 회전면은 후방 직진 추진기(40)의 프로펠러 회전면과 전방 수심 추진기(32)의 프로펠러 회전면 각각에 대하여 수직을 이루도록 배치되어 좌우 방향으로의 추진을 담당한다.The propeller rotation surface of the rear thruster 42 is arranged perpendicular to the propeller rotation surface of the rear straight thruster 40 and the propeller rotation surface of the front depth thruster 32, respectively, and is responsible for propulsion in the left and right directions.

즉, 전방 직진 추진기(30)와 후방 직진 추진기(40)의 프로펠러 회전면은 서로 평행하게 배치되고, 전방 수심 추진기(32)와 후방 방향 추진기(42)의 프로펠러 회전면은 서로 수직을 이루도록 배치된다.That is, the propeller rotation surfaces of the forward straight thruster 30 and the rear straight thruster 40 are arranged parallel to each other, and the propeller rotation surfaces of the front depth thruster 32 and the rear thruster 42 are arranged to be perpendicular to each other.

도 1에서 본 바와 같이, 일반적인 수중로봇은 후단(선미)에 추진기 및 방향타를 설계하여 추진하거나 방향전환을 하지만, 본 발명에 의하면 전단(선수)에 추진기를 추가하여 앞뒤의 추력을 조정하여 직진성을 높이고, 방향타 없이도 상하 제어(전방 수심 추진기) 및 좌우 제어(후방 방향 추진기)가 가능하도록 하였다.As seen in Figure 1, a typical underwater robot is designed with a thruster and rudder at the rear end (stern) to propel or change direction, but according to the present invention, a thruster is added to the front end (bow) to adjust the front and rear thrust to ensure straight movement. It was raised, and up and down control (forward depth thruster) and left and right control (rearward thruster) were possible without a rudder.

또한, 본 발명과 같은 형태는 폭이 좁은 공간이나 페이로드(payload)와 같은 곳에 장착해야 할 때, 추진기가 뒤에 2개 달려있는 일반적인 수중로봇보다 컴팩트한 사이즈를 가질 수 있다.In addition, the form of the present invention can have a more compact size than a typical underwater robot with two thrusters at the back when it must be mounted in a narrow space or a place such as a payload.

본 발명에 따르면 발명의 배경이 되는 기술에서 언급한 ROV와 AUV의 구조적, 기술적, 환경적 제약을 극복하고, 수면과 수중을 교차하여 추진할 수 있으며, GPS 값을 받아 위치 및 자세를 보정하여 목표 좌표에 대한 추적 정확도를 높이면서도, 파고나 조류 등의 외부환경에서 수중로봇의 추진방향이 틀어지는 것을 방지할 수 있어 직진성능이 우수하며, 컴팩트한 사이즈와 구조를 갖는 수중로봇을 제공할 수 있다.According to the present invention, it is possible to overcome the structural, technical and environmental constraints of ROV and AUV mentioned in the technology behind the invention, to be able to cross the surface and underwater, and to correct the position and attitude by receiving GPS values to determine target coordinates. While increasing the tracking accuracy, it is possible to prevent the direction of the underwater robot from being distorted in external environments such as wave heights or currents, thereby providing an underwater robot with excellent straight-line performance and a compact size and structure.

또한, 본 발명은 무인항공기에 탑재하여 해상 구조용으로 활용하거나, 함정에서 직접 투하하여 해상 구조용으로 활용할 수 있다.Additionally, the present invention can be mounted on an unmanned aerial vehicle and used for maritime rescue, or directly dropped from a ship and used for maritime rescue.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an illustrative explanation of the technical idea of the present invention, and various modifications, changes, and substitutions can be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. will be. Accordingly, the embodiments disclosed in the present invention and the attached drawings are not intended to limit the technical idea of the present invention, but are for illustrative purposes, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments and the attached drawings. . The scope of protection of the present invention should be interpreted in accordance with the claims below, and all technical ideas within the equivalent scope should be construed as being included in the scope of rights of the present invention.

2 : 선체 4 : 선수
6 : 선미 8 : 구명정 탑재 실린더
10 : 전방 추진기 케이스 12 : 최대홀
20 : 후방 추진기 케이스 22 :최대홀
30 : 전방 직진 추진기 32 : 전방 수심 추진기
40 : 후방 직진 추진기 42 : 후방 방향 추진기2: Hull 4: Bow
6: Stern 8: Lifeboat mounted cylinder
10: Front thruster case 12: Maximum hole
20: Rear thruster case 22: Maximum hole
30: Forward straight thruster 32: Forward depth thruster
40: straight rear thruster 42: rearward thruster

Claims (3)

선체;
선체에 장착되는 구명정 탑재 실린더;
선체의 양측 단부에 위치한 선수와 선미;
선수에 결합되는 전방 추진기 케이스;
선미에 결합되는 후방 추진기 케이스;
전방 추진기 케이스의 최전방에 장착되어 직진만을 추진하는 전방 직진 추진기; 및
후방 추진기 케이스의 최후방에 장착되어 직진만을 추진하는 후방 직진 추진기
를 포함하는, 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇.hull;
A lifeboat-mounted cylinder mounted on the hull;
Bow and stern located at both ends of the hull;
Front thruster case coupled to the bow;
aft thruster case coupled to the stern;
A forward thruster that is mounted at the front of the front thruster case and only propels straight forward; and
A rear thruster that is mounted at the rear of the rear thruster case and only propels straight forward.
Including, an unmanned rescue underwater robot that can be mounted on an unmanned aerial vehicle and dropped on a ship. 제1항에 있어서,
전방 추진기 케이스 내부에는 전방 직진 추진기와 이격되어 전방 수심 추진기가 장착되고,
전방 수심 추진기의 프로펠러 회전면은 전방 직진 추진기의 프로펠러 회전면과 수직을 이루도록 배치되어 수중 또는 수면 방향으로의 추진을 담당하며,
후방 추진기 케이스 내부에는 후방 직진 추진기와 이격되어 후방 방향 추진기가 장착되고,
후방 방향 추진기의 프로펠러 회전면은 후방 직진 추진기의 프로펠러 회전면과 전방 수심 추진기의 프로펠러 회전면 각각에 대하여 수직을 이루도록 배치되어 좌우 방향으로의 추진을 담당하며,
전방 직진 추진기와 후방 직진 추진기의 프로펠러 회전면은 서로 평행하게 배치되고,
전방 수심 추진기와 후방 방향 추진기의 프로펠러 회전면은 서로 수직을 이루도록 배치되는, 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇.According to paragraph 1,
Inside the front thruster case, a front depth thruster is installed, spaced apart from the front straight thruster,
The propeller rotation surface of the front deep thruster is arranged perpendicular to the propeller rotation surface of the forward straight thruster and is responsible for propulsion in the water or surface direction.
Inside the rear thruster case, a rear thruster is installed, spaced apart from the rear straight thruster,
The propeller rotation surface of the rear thruster is arranged perpendicular to the propeller rotation surface of the rear straight thruster and the propeller rotation surface of the forward deep thruster, and is responsible for propulsion in the left and right directions.
The propeller rotation surfaces of the front straight thruster and the rear straight thruster are arranged parallel to each other,
The propeller rotation surfaces of the front depth thruster and the rear thruster are arranged perpendicular to each other. 제2항에 있어서,
전방 추진기 케이스에는 복수개의 홀이 구비되고,
전방 추진기 케이스 중 전방 수심 추진기의 프로펠러 양 회전면과 마주보는 위치에는 한 쌍의 최대홀이 형성되며,
후방 추진기 케이스에는 복수개의 홀이 구비되고,
후방 추진기 케이스 중 후방 방향 추진기의 프로펠러 양 회전면과 마주보는 위치에는 한 쌍의 최대홀이 형성되는, 무인항공기 탑재 및 함정 투하 겸용 무인구조 수중로봇.According to paragraph 2,
The front thruster case is provided with a plurality of holes,
In the front thruster case, a pair of maximum holes are formed at the positions facing both rotating surfaces of the propeller of the front depth thruster.
The rear thruster case is provided with a plurality of holes,
An unmanned underwater robot that can be mounted on an unmanned aerial vehicle and dropped on a ship, with a pair of maximum holes formed in the rear thruster case facing both rotating surfaces of the propeller of the rear thruster.
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