KR20240026260A - Information material including perceptible traffic information in autonomous driving - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자율주행에 있어, 자율주행 차의 인지장치가 인지단계에서; 인지 가능한 적어도 하나 이상의 정보물을 마련하여, 인지에 정확성을 더하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to autonomous driving, where the recognition device of the autonomous vehicle is used at the recognition stage; It is characterized by adding accuracy to recognition by providing at least one piece of information that can be recognized.

Description

자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물{Information material including perceptible traffic information in autonomous driving}Information material including perceptible traffic information in autonomous driving}

종래 운전자 또는 승객의 조작 없이 자동차 스스로 운행이 가능한 다양한 형태의 자율주행 자동차가 있다.There are various types of self-driving cars that can operate on their own without any intervention from conventional drivers or passengers.

자율 주행 자동차의 기본적인 원리는 인지, 판단, 제어의 3단계를 거치게 된다.The basic principles of self-driving cars go through three stages: perception, judgment, and control.

인지단계는 자율 주행 자동차의 가장 핵심적인 기술로, 인지단계에서 주변 상황을 빠르게 파악해야 적절한 판단을 내릴 수 있다.The cognitive stage is the most core technology of self-driving cars. In the cognitive stage, you must quickly understand the surrounding situation to make an appropriate decision.

인지단계에서 파악하는 주행 정보는; 주변의 차와 안전거리, 현재 주행하는 차선 읽기, 커브 구간 및 직선 구간 구분하기, 전방에 돌방 상황 및 사람 감지하기 등이 있다.The driving information obtained in the cognitive stage is; These include determining a safe distance from surrounding cars, reading the currently driving lane, distinguishing between curved and straight sections, and detecting unexpected situations and people ahead.

인지단계에서는 현재 사용 중인 GPS정보가 아닌 보다 확실하고 오차가 적은 정밀한 GPS 정보를 필요로 한다.The recognition stage requires more accurate and precise GPS information with fewer errors than the GPS information currently in use.

인지단계의 인지장치에, 공지된 기술로 라이더(LIDAR:light detection and ranging)와 레이더(radio detection and ranging)가 있다.In the cognitive stage, known technologies include LIDAR (light detection and ranging) and radar (radio detection and ranging).

라이더는, 초당 수백만개에 달하는 레이저빔을 지속적으로 발사하고, 레이저 광선이 센서에 되돌아오는 시간을 계산해 거리를 측정한다. 센서에 따라 다르지만 보통 60m 이내의 물체와 사람들을 인지할 수 있다. 라이더는 보통 자동차 지붕 부분에 설치하는데 360도 시야각을 제공한다. 자동차와 물체 또는 사람간에 정확한 거리 정보를 실시간으로 준다.Lidar continuously fires millions of laser beams per second and measures the distance by calculating the time it takes for the laser beam to return to the sensor. It varies depending on the sensor, but it can usually recognize objects and people within 60m. Lidar is usually installed on the roof of a car and provides a 360-degree viewing angle. It provides accurate distance information between cars and objects or people in real time.

레이더는, 빛이나 소리대신 전파를 사용한다. 200m 정도 떨어진 곳의 물체를 인지하고 추적할 수 있다. 악천후에도 비교적 잘 작동하고 가격도 무난하다. 레이더는 단순히 위치를 인지하는데 그치지 않고 물체를 추적하는 것이 가능하다. 자동차의 속도와 이동 방향을 확인할 수 있다. 하지만 라이더처럼 세세한 정보를 주지는 못한다. Radar uses radio waves instead of light or sound. It can recognize and track objects from about 200m away. It works relatively well even in bad weather and is reasonably priced. Radar is capable of not only recognizing location but also tracking objects. You can check the speed and direction of movement of the car. However, it cannot provide detailed information like Rider.

라이더와 레이더는 배타적이기 보다는 상호보완적이다.Lidar and Radar are complementary rather than exclusive.

판단단계는 인지단계에서의 정보를 바탕으로 주행 전략을 결정하는 단계이다.The judgment stage is the stage where a driving strategy is decided based on the information from the recognition stage.

인지단계와 판단단계의 기술이 얼마나 잘 조화를 이루냐에 따라 자율주행의 완성도가 좌우된다고 할 수 있다.It can be said that the completeness of autonomous driving depends on how well the cognitive and judgment stage technologies are harmonized.

마지막으로 제어단계는 엔진 구동 및 주행 등을 결정하여 본격적으로 주행을 시작하게 된다.Lastly, the control stage determines engine operation and driving to begin driving in earnest.

인지단계가 감각기관을 통해 사물들을 파악한 후, 판단단계는 뇌를 통한 사고과정, 제어단계는 직접 움직이는 팔과 다리에 비유될 수 있다.After the cognitive stage grasps objects through sense organs, the judgment stage can be compared to a thinking process through the brain, and the control stage can be compared to directly moving arms and legs.

그러나, 종래의 자율주행은, 인지단계에서; GPS의 모든 정보를 정확히 마련되기 어렵고, 인지장치가 주변을 정확히 인지하기에 기술적 한계가 있었다.However, conventional autonomous driving, at the cognitive stage; It was difficult to obtain all GPS information accurately, and there were technical limitations in the recognition device's ability to accurately recognize the surroundings.

따라서, 본 발명의 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물은; 상기 문제를 해결하고자 하는 것으로; 자율주행에 있어, 자율주행 차의 인지장치가 인지단계에서, 인지 가능한, 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함한 정보물을 마련하여 인지에 정확성을 더하는 것을 특징으로 한다.Therefore, the information material containing perceivable traffic information in autonomous driving of the present invention is; In order to solve the above problem; In autonomous driving, the recognition device of the self-driving car is characterized in that it provides information containing at least one or more traffic information that can be recognized in the recognition stage, thereby adding accuracy to recognition.

상기 인지장치는, 자율주행 차의 자율주행에 있어, 인지단계에서 인지가 가능하도록 하는 장치로; 라이더와 레이더를 포함할 수 있다.The recognition device is a device that enables recognition at the recognition stage in autonomous driving of an autonomous vehicle; Can include lidar and radar.

본 발명의 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물의; 정보물은; 자율주행에 있어, 자율주행 차의 인지창치가, 인지단계에서 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 교통정보를 가진 것으로; 인지에 정확성을 더하는 것을 특징으로 한다.Information material containing recognizable traffic information in autonomous driving of the present invention; Information materials are; In autonomous driving, the cognitive abilities of self-driving cars can be recognized at the cognitive stage; Having at least one piece of traffic information; It is characterized by adding accuracy to perception.

도 1은, 본 발명의 실시에 일례로 사시도이다.1 is a perspective view of an example of an implementation of the present invention.

본 발명의 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물의; 정보물은; 자율주행에 있어, 자율주행 차의 인지창치가, 인지단계에서 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 교통정보를 가지는 것으로; 길 및 길의 구조물에 고정, 부착 및 휴대가 가능한 것을 특징으로 한다.Information material containing recognizable traffic information in autonomous driving of the present invention; Information materials are; In autonomous driving, the cognitive abilities of self-driving cars can be recognized at the cognitive stage; Having at least one piece of traffic information; It is characterized by being able to be fixed, attached, and carried on roads and road structures.

본 발명의 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물의 정보물은; 자율주행에 있어, 자율주행 차가 인지 가능한, 적어도 하나 이상의 장치로, 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함할 수 있다.The information product including perceptible traffic information of the present invention includes: In autonomous driving, the self-driving car may be recognized by at least one device, and may include at least one or more traffic information.

상기 자율주행에 있어 자율주행 차의 인지장치는 인지단계에서; 상기 교통정보를 인지하여, 주행 정보를 가지도록 할 수 있다.In the autonomous driving, the cognitive device of the autonomous vehicle is used in the recognition stage; By recognizing the traffic information, it is possible to obtain driving information.

상기 주행 정보에는; 주변의 차와 안전거리, 현재 주행하는 차선 읽기, 커브 구간 및 직선 구간 구분하기, 전방에 돌방 상황 및 사람 감지하기 등이 포함될 수 있다.The driving information includes: This may include determining a safe distance from surrounding cars, reading the currently driving lane, distinguishing between curved and straight sections, and detecting unexpected situations and people ahead.

상기 정보물의 일례로, 적어도 하나 이상의 정보를 포함한; 바코드(bar code), 마그네틱 자기테이프, IC카드, 카드칩, 칩 등을 예로 할 수 있다.An example of the information product includes at least one piece of information; Examples include bar codes, magnetic tapes, IC cards, card chips, and chips.

상기 정보물은, 일례로, 30km 속도제한, 50km 속도제한, 30m 전방에 횡단보도 있음, 50m 전방에 횡단보도 있음, 비보호우회전구간, 전방 우회전 구간, 전방 좌회전 구간, 도로폭, 노면상태 등과 같은, 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함할 수 있다.The above information, for example, includes 30km speed limit, 50km speed limit, crosswalk 30m ahead, crosswalk 50m ahead, unprotected right turn section, front right turn section, front left turn section, road width, road surface condition, etc. It may include at least one piece of traffic information.

또한, 일례로, 상기 정보물은 30km 속도제한, 50km 속도제한, 30m 전방에 횡단보도 있음, 50m 전방에 횡단보도 있음, 비보호우회전구간, 전방 우회전 구간, 전방 좌회전 구간, 도로폭, 노면상태 등과 같은, 다양한 교통정보 중 하나를 가질 수 있다.In addition, as an example, the above information includes information such as 30km speed limit, 50km speed limit, crosswalk 30m ahead, crosswalk 50m ahead, unprotected right turn section, front right turn section, front left turn section, road width, road surface condition, etc. , can have one of various traffic information.

또한, 상기 정보물은 적어도 하나 이상으로 구성될 수 있다.Additionally, the information material may consist of at least one or more items.

따라서, 상기 정보물은, 적어도 하나 이상의, 상기 정보물의 조합으로, 다수의 교통정보를 가질 수 있다.Accordingly, the information product may have a plurality of traffic information by combining at least one of the information products.

자율주행에 있어, 주행이 가능한 길에; 자율주행 차의 인지장치가 인지 가능한, 적어도 하나 이상의 정보물만 마련해도; 자율주행 차가 상기 정보물을 인지하며; 판단, 제어하여; 정확히 자율주행이 가능하도록 할 수 있다.In autonomous driving, on a road that can be driven; Even if you provide at least one piece of information that can be recognized by the cognitive device of the self-driving car; The self-driving car recognizes the information; By judging and controlling; Autonomous driving can be accurately achieved.

사막이건 어디건, 적어도 하나 이상의 정보물만 마련되어 있다면, 어디든 자율주행이 가능할 수 있다.Whether in the desert or anywhere else, autonomous driving can be possible anywhere as long as at least one piece of information is available.

자율주행에 있어, 종래의 자율주행 차의 인지장치에; 상기 정보물을 인지하는 기술만 부가해도; 자율주행 차가, 인지단계에서 상기 적어도 하나 이상의 정보물을 인지하며, 정확히 주변을 인지하여; 판단, 제어하며; 정확한 자율주행이 가능할 것으로 보인다.In autonomous driving, the cognitive devices of conventional autonomous vehicles; Even if we just add technology to recognize the information; The self-driving car recognizes the at least one piece of information in the recognition stage and accurately recognizes its surroundings; judge, control; It appears that accurate autonomous driving will be possible.

자율주행에 있어, 상기 정보물은, 자율주행 차의 인지장치가, 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 장치로; 길 및 구조물에 고정 및 부착될 수 있다.In autonomous driving, the information material can be recognized by the recognition device of the autonomous vehicle; With at least one device; It can be fixed and attached to roads and structures.

또한, 상기 정보물은, 자율주행 차의 인지장치가, 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 입간판의 장치로; 거리에 고정될 수 있다.In addition, the information material can be recognized by the recognition device of the self-driving car; With the device of at least one standing sign; Can be fixed at a distance.

또한, 상기 정보물은, 자율주행 차의 인지장치가, 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 부착 가능한 장치로; 거리에 고정될 수 있다.In addition, the information material can be recognized by the recognition device of the self-driving car; With at least one attachable device; Can be fixed at a distance.

상기에 있어 부착 가능한 정보물은, 바람직하게는, 자율주행 차의 인지장치가, 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 스티커물일 수 있으며, 상기 스티커는 광학 스티커물일 수 있다.In the above, the attachable information material is preferably recognizable by the recognition device of the autonomous vehicle; It may be at least one sticker, and the sticker may be an optical sticker.

또한, 상기 정보물은, 자율주행 차의 인지장치가, 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 도색물로; 거리에 도색될 수 있다.In addition, the information material can be recognized by the recognition device of the self-driving car; With at least one paint; It can be painted on the street.

상기 도색물은, 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함할 수 있다.The paint may include at least one piece of traffic information.

상기에 있어 도색물은, 색과 모양, 간격 등을 달리하여 각기 다른 교통정보를 포함할 수 있다.In the above, the paint may contain different traffic information by varying the color, shape, and spacing.

또한, 상기에 있어 상기 도색물은; 적어도 하나 이상의 금속, 마그네틱, 자기물, 자성물 등을 포함할 수 있다.In addition, in the above, the paint is; It may include at least one metal, magnet, magnetic material, magnetic material, etc.

상기에 있어 상기 금속, 마그네틱, 자기물, 자성물 등은 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함 수 있으며; 또한 상기 금속, 마그네틱, 자기물, 자성물 등은 내용 및 성분, 구성, 모양 등을 달리하여, 상기 내용 및 성분, 구성, 모양에 따라 다른, 적어도 하나 이상의 교통정보를 가질 수 있다.In the above, the metal, magnet, magnetic material, magnetic material, etc. may include at least one traffic information; In addition, the metals, magnets, magnetic materials, magnetic materials, etc. may have different content, components, composition, and shape, and may have at least one traffic information that is different depending on the content, components, composition, and shape.

상기 도색물의 일례로, 카드, 통장 등의; 마그네틱 자기테이프, 자기물, 자성물 등을 예로 할 수 있다.Examples of the painted objects include cards, bankbooks, etc.; Examples include magnetic tape, magnetic materials, and magnetic materials.

또한, 상기 정보물은, 자율주행 차의 인지장치가, 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 칩카드, IC카드, IC칩 등의; 카드 및 칩이 해당될 수 있다.In addition, the information material can be recognized by the recognition device of the self-driving car; At least one chip card, IC card, IC chip, etc.; Cards and chips may apply.

상기 카드 및 칩은, 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함할 수 있다.The card and chip may include at least one piece of traffic information.

상기에 있어 카드 및 칩은 휴대가 가능한 장치일 수 있다.In the above, the card and chip may be portable devices.

자율주행에 있어, 자율주행 차의 인지장치가, 인지단계에서; 길에 마련된 교통정보를 포함한; 적어도 하나 이상의; 상기 정보물을 인지하는 기능을 더 가지고; 판단, 제어하여; 자율주행하도록 할 수 있다.In autonomous driving, the cognitive device of the self-driving car, at the cognitive stage; Including traffic information provided on the route; at least one or more; It further has a function of recognizing the information object; By judging and controlling; It can be made to drive autonomously.

길의, 가로등 등의 구조물에; 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함한, 적어도 하나 이상의 상기 스티커물을 부착할 수 있다.On structures such as roads and streetlights; At least one sticker including at least one traffic information can be attached.

또한 길, 가로등 등의 구조물에; 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함한, 적어도 하나 이상의 상기 도색물을 도색할 수 있다.Also on structures such as roads and street lights; At least one or more of the above-mentioned objects may be painted, including at least one or more traffic information.

또한 길, 가로등 등의 구조물에; 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함한, 적어도 하나 이상의 상기 카드 및 칩을 마련할 수 있다.Also on structures such as roads and street lights; At least one card and chip containing at least one traffic information can be provided.

또한 상기 정보물은, 자율주행 차의 인지장치가, 인지 가능한; 적어도 하나 이상의 이동 가능한; 이동장치가 해당될 수 있다.In addition, the information material can be recognized by the recognition device of the self-driving car; at least one movable; Mobile devices may apply.

상기 이동장치는, 사람이 휴대 가능한 장치일 수 있다.The mobile device may be a device that can be carried by a person.

자율주행에 있어, 자율주행 차의 인지장치는 인지단계에서, 상기 이동장치를 인지하여, 사람의 위치와 보행, 보행 방향, 보행 속도 등을 인지하도록 할 수 있다. 그리고 상기 자율주행 차가 판단, 제어하여; 자율주행하도록 할 수 있다.In autonomous driving, the recognition device of the self-driving car can recognize the mobile device in the recognition stage and recognize the person's location, walking, walking direction, walking speed, etc. And the self-driving car determines and controls; It can be made to drive autonomously.

자율주행에 있어, 자율주행 차는, 인지단계에서 인지장치로; 적어도 하나 이상의 교통정보를 가진, 적어도 하나 이상의 상기 정보물을 인지할 수 있도록 하고; 판단, 제어하여; 자율주행이 가능하도록 할 수 있다.In autonomous driving, the self-driving car moves from the cognitive stage to the cognitive device; Enables recognition of at least one information item having at least one traffic information; By judging and controlling; Autonomous driving can be made possible.

도심의 길이 지그재그도 30m쯤은 직선코스다.Even the zigzag streets of the city center are straight for about 30m.

도심의 길에 가로등은 보통 30m 간격으로 있다.Street lights on city streets are usually spaced at 30m intervals.

지그재그 길에 30m 간격으로 상기 정보물만; 마련해도 정확한 자율주행이 가능할 수 있을 것으로 보인다.Only the above information materials are spaced at 30m intervals on the zigzag path; Even with this in place, it appears that accurate autonomous driving could be possible.

또한 상기 정보물은, 적어도 하나 이상 자율주행 차에 마련되어, 자율주행에 있어, 자율주행 차간 정보를, 자율주행 차간 공유하도록 할 수 있다.Additionally, the information material may be provided in at least one self-driving car so that information between self-driving cars can be shared between self-driving cars during autonomous driving.

또한, 길, 길의 구조물에 상기 정보물을 인지할 수 있는, 적어도 하나 이상의 인지장치가 마련되어. 상기 자율주행 차들의 정보물을 인지하여, 교통통제센터로 데이터를 전송하고, 상기 교통통제센터는 교통흐름을 통계 및 집계, 파악할 수 있다. In addition, at least one recognition device capable of recognizing the information is provided on the road and road structures. By recognizing the information of the self-driving cars, the data is transmitted to the traffic control center, and the traffic control center can statistics, aggregate, and understand the traffic flow.

자율주행에 있어, 자율주행 차의 인지단계에서; 인지할 수 있는, 상기 정보물은; 공지된 기술에 다양한 것이 있으며, 공지된 기술 및 당업자에 있어 용이하게 마련될 수 있다.In autonomous driving, at the cognitive stage of the self-driving car; Perceptible, the information material is; There are a variety of known techniques, and they can be easily prepared by those skilled in the art and known techniques.

또한, 상기 기술은 추후 기술이 진보에 따라; 보다, 상기의 인지가 용이한, 기술 및 장치가, 상기 정보물에 해당될 수 있으며, 당업자에 있어 용이하게 마련될 수 있다.Additionally, as the technology progresses in the future; Furthermore, the techniques and devices that are easy to recognize may correspond to the information products and can be easily prepared by those skilled in the art.

100; 자율주행 차, 200: 길, 300: 정보물100; Self-driving car, 200: Road, 300: Information material

Claims (10)

자율주행에 있어, 자율주행 차가 인지단계에서, 인지 가능한, 적어도 하나 이상의 정보물가 마련되는 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
In autonomous driving, an information product containing traffic information that can be recognized in autonomous driving, characterized in that at least one information product that can be recognized is prepared in the recognition stage of the autonomous driving car.
 제 1항에 있어, 정보물은; 적어도 하나 이상의 교통정보를 포함하는 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
According to claim 1, the information material is; An information product containing recognizable traffic information for autonomous driving, characterized in that it contains at least one traffic information
 제 2항에 있어, 정보물은; 길 및 구조물에 고정 가능한, 적어도 하나 이상의 장치인 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
According to clause 2, the information material is; Information material containing recognizable traffic information for autonomous driving, characterized as being at least one device that can be fixed to roads and structures
 제 2항에 있어, 정보물은; 길 및 구조물에 고정 가능한, 적어도 하나 이상의 입간판인 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
According to clause 2, the information material is; Information material containing recognizable traffic information for autonomous driving, characterized as being at least one standing sign that can be fixed to roads and structures
 제 2항에 있어, 정보물은; 길 및 구조물에 부착 가능한, 적어도 하나 이상의 스티커물인 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
According to clause 2, the information material is; Information material containing recognizable traffic information for autonomous driving, characterized as being at least one sticker that can be attached to roads and structures
 제 2항에 있어, 정보물은; 길 및 구조물에 도색 가능한, 적어도 하나 이상의 도색물인 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
According to clause 2, the information material is; An information product containing recognizable traffic information for autonomous driving, characterized in that it is at least one paint that can be painted on roads and structures
 제 2항에 있어, 정보물은; 길 및 구조물에 고정 가능한, 적어도 하나 이상의 카드인 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
According to clause 2, the information material is; An information product containing recognizable traffic information for autonomous driving, characterized as being at least one card that can be fixed to roads and structures
 제 2항에 있어, 정보물은; 길의 구조물에 고정 가능한, 적어도 하나 이상의 칩인 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
According to clause 2, the information material is; An information product containing perceivable traffic information for autonomous driving, characterized by being at least one chip that can be fixed to a road structure
 제 7항 내지 제 8항에 있어, 적어도 하나 이상의 정보물은; 휴대 가능한 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
According to claims 7 to 8, at least one information product; Information material containing recognizable traffic information for autonomous driving, characterized as being portable
 제 2항에 있어, 정보물은; 휴대 가능한, 적어도 하나 이상의 이동장치인 것을 특징으로 하는, 자율주행에 있어 인지가능한 교통정보를 포함하는 정보물
According to clause 2, the information material is; An information product containing recognizable traffic information for autonomous driving, characterized as being a portable, at least one mobile device
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