KR20230157245A - 작업 영역 관리 방법, 작업 영역 관리 시스템, 및 작업 영역 관리 프로그램 - Google Patents

작업 영역 관리 방법, 작업 영역 관리 시스템, 및 작업 영역 관리 프로그램 Download PDF

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Abstract

[과제] 자율 주행에 의한 작업의 준비 작업에 관한 작업 부하를 저감한다.
[해결 수단] 작업 영역 관리 방법은 포장(500)에 있어서 제 1 작업 장치(100)가 제 1 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 1 작업 경로(650)를 결정하는 제 1 작업 영역(640)을 나타내고, 제 1 작업 장치(100)의 측위 위치에 의거해서 결정된 제 1 영역 정보를 기억하는 것을 포함한다. 또한, 작업 영역 관리 방법은 제 1 영역 정보를, 포장(500)에 있어서 제 1 작업 장치(100)와 상이한 제 2 작업 장치(300)가 제 2 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 2 작업 경로(750)를 결정하는 영역을 나타내는 정보로서 출력하는 것을 포함한다. 제 1 영역 정보를 출력하는 것은 제 1 영역 정보가 소정 조건을 충족시키지 않을 때, 제 1 영역 정보가 제 2 작업 경로(750)의 결정에 적합하지 않은 것을 나타내는 경고 정보를 출력하는 것을 포함해도 좋다.

Description

작업 영역 관리 방법, 작업 영역 관리 시스템, 및 작업 영역 관리 프로그램{WORKING AREA MANAGEMENT METHOD, WORKING AREA MANAGEMENT SYSTEM, AND WORKING AREA MANAGEMENT PROGRAM}
본 발명은 작업 영역 관리 방법, 작업 영역 관리 시스템, 및 작업 영역 관리 프로그램에 관한 것이다.
최근, 포장에 있어서 자율적으로 이동해서 작업을 행하는 작업 장치에 관한 연구가 행해지고 있다.
특허문헌 1에는 자율 주행에 의한 작업 전의 준비 작업으로서, 작업 영역의 주변을 주회 주행함으로써, 작업을 행하는 작업 영역을 특정하는 작업 장치가 개시되어 있다.
일본 특허 제6592367호 공보
그러나, 특허문헌 1에 기재된 기술은 포장에서 작업을 행하는 작업 장치가 작업 영역의 주변을 주회 주행할 필요가 있다. 이 때문에, 동일한 포장이어도 작업 장치가 상이할 때, 작업을 행하는 작업 장치로 준비 작업을 행할 필요가 있었다.
상기 상황을 감안하여, 본 개시는 복수의 작업 장치 사이에서 작업 영역을 공유함으로써, 자율 주행에 의한 작업의 준비 작업에 관한 작업 부하를 저감하는 것을 목적 중 하나로 한다. 다른 목적에 대해서는, 이하의 기재 및 실시형태의 설명으로부터 이해할 수 있다.
이하에, 발명을 실시하기 위한 형태에서 사용되는 번호·부호를 이용해서, 과제의 해결 수단을 설명한다. 이들의 번호·부호는 특허청구의 범위의 기재와 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용의 대응 관계의 일례를 나타내기 위해서, 참고로서 괄호를 붙여 부가된 것이다. 따라서, 괄호 첨부의 기재에 의해, 특허청구의 범위는 한정적으로 해석되어서는 안된다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시형태에 의한 작업 영역 관리 방법은 포장(500)에 있어서 제 1 작업 장치(100)가 제 1 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 1 작업 경로(650)를 결정하는 제 1 작업 영역(640)을 나타내고, 제 1 작업 장치(100)의 측위 위치에 의거해서 결정된 제 1 영역 정보를 기억하는 것을 포함한다. 또한, 작업 영역 관리 방법은 제 1 영역 정보를, 포장(500)에 있어서 제 1 작업 장치(100)와 상이한 제 2 작업 장치(300)가 제 2 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 2 작업 경로(750)를 결정하는 영역을 나타내는 정보로서 출력하는 것을 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시형태에 의한 작업 영역 관리 시스템(1000)은 영역 기억부(260)와, 사용 영역 선택부(270)를 구비한다. 영역 기억부(260)는 포장(500)에 있어서 제 1 작업 장치(100)가 제 1 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 1 작업 경로(650)를 결정하는 제 1 작업 영역(640)을 나타내고, 제 1 작업 장치(100)의 측위 위치에 의거해서 결정된 제 1 영역 정보를 기억한다. 사용 영역 선택부(270)는 제 1 영역 정보를, 포장(500)에 있어서 제 1 작업 장치(100)와 상이한 제 2 작업 장치(300)가 제 2 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 2 작업 경로(750)를 결정하는 영역을 나타내는 정보로서 출력하는 것을 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위한 일 실시형태에 의한 작업 영역 관리 프로그램(420)은 포장(500)에 있어서 제 1 작업 장치(100)가 제 1 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 1 작업 경로(650)를 결정하는 제 1 작업 영역(640)을 나타내고, 제 1 작업 장치(100)의 측위 위치에 의거해서 결정된 제 1 영역 정보를 기억하는 것을 연산 장치(220)에 실행시킨다. 또한, 작업 영역 관리 프로그램(420)은 제 1 영역 정보를, 포장(500)에 있어서 제 1 작업 장치(100)와 상이한 제 2 작업 장치(300)가 제 2 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 2 작업 경로(750)를 결정하는 영역을 나타내는 정보로서 출력하는 것을 연산 장치(220)에 실행시킨다.
상기 형태에 의하면, 자율 주행에 의한 작업의 준비 작업에 관한 작업 부하를 저감할 수 있다.
도 1은 일 실시형태에 있어서의 작업 영역 관리 시스템의 개략도이다.
도 2는 일 실시형태에 있어서의 제 1 작업 장치가 작업 영역을 등록할 때에 이동하는 등록 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 일 실시형태에 있어서의 제 2 작업 장치가 작업 영역을 등록할 때에 이동하는 등록 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 일 실시형태에 있어서의 제 1 작업 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 일 실시형태에 있어서의 작업 영역 관리 시스템이 실행하는 기능 블록을 나타내는 도면이다.
도 6은 일 실시형태에 있어서의 제어 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 7은 일 실시형태에 있어서의 작업 영역 데이터의 구성을 나타내는 도면이다.
도 8은 일 실시형태에 있어서의 제 2 작업 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 9는 일 실시형태에 있어서의 작업 영역 관리 시스템에 의한 작업 영역의 등록과, 작업 경로의 결정을 행하는 처리를 나타내는 플로우 차트이다.
도 10은 일 실시형태에 있어서, 작업 영역을 등록하기 위한 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 11은 일 실시형태에 있어서, 결정된 작업 영역을 나타내는 도면이다.
도 12는 일 실시형태에 있어서의 제 1 작업 장치의 작업 경로를 나타내는 도면이다.
도 13은 일 실시형태에 있어서의 작업 영역 관리 시스템이 등록된 작업 영역으로부터 작업 경로의 결정에 사용하는 작업 영역을 선택하는 처리를 나타내는 플로우 차트이다.
도 14는 일 실시형태에 있어서의 제 2 작업 장치의 작업 경로를 나타내는 도면이다.
도 15는 일 실시형태에 있어서의 작업 영역 관리 시스템의 개략도이다.
도 16은 일 실시형태에 있어서의 제 1 작업 장치가 작업 영역을 등록할 때에 이용하는 고정 기준국을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 일 실시형태에 있어서, 출입구의 위치를 등록하는 처리를 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 일 실시형태에 있어서의 제어 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
(실시형태 1)
본 발명의 본 실시형태에 의한 작업 영역 관리 시스템(1000)을, 도면을 참조해서 설명한다. 본 실시형태에 있어서, 도 1에 나타내는 바와 같이, 작업 영역 관리 시스템(1000)은 제 1 작업 장치(100)와, 제어 장치(200)와, 제 2 작업 장치(300)를 구비한다. 제 1 작업 장치(100)와, 제 2 작업 장치(300)는 포장(500) 내를 자율적으로 이동해서 작업을 행할 수 있다. 제어 장치(200)는 제 1 작업 장치(100)와, 제 2 작업 장치(300)에 통신 가능하게 접속되어, 제 1 작업 장치(100)와, 제 2 작업 장치(300)가 포장(500) 내에서 이동하는 작업 경로를 결정한다.
제 1 작업 장치(100), 예를 들면 트랙터는 도 2에 나타내는 바와 같이, 작업을 행하는 영역을 나타내는 작업 영역을 제어 장치(200)에 등록하기 위해서, 작업자의 조종에 의해 포장(500)의 윤곽(510)을 따라서 1회 주회한다. 예를 들면, 제어 장치(200)는 제 1 작업 장치(100)가 주회 이동한 경로를 나타내는 등록 경로(600)에 둘러싸인 영역을 작업 영역으로서 등록하고, 등록된 작업 영역 내를 제 1 작업 장치(100)가 이동하는 작업 경로를 결정한다. 제 1 작업 장치(100)는 결정된 작업 경로를 따라서 작업 영역, 예를 들면 포장(500) 내를 이동해서 작업을 행한다.
제 1 작업 장치(100)와 상이한 제 2 작업 장치(300), 예를 들면 콤바인도 작업을 행하는 영역을 나타내는 작업 영역을 제어 장치(200)에 등록하기 위해서, 도 3에 나타내는 바와 같이, 작업자의 조작에 의해 포장(500)의 윤곽(510)을 따라서 1회 주회한다. 예를 들면, 제 2 작업 장치(300)는 포장(500)에 재배된 작물을 수확하기 위해서, 윤곽(510)을 따른 제 1 등록 경로(700-1)를 통과해서 작물을 수확한다. 제 2 작업 장치(300)는 포장(500) 끝에 도달하면, 전진과 후퇴를 반복하고, 포장(500)의 내방으로 어긋나는 제 2 등록 경로(700-2)로 작물을 수확해서, 진행 방향을 변경하는 영역을 확보한다. 그 후, 제 2 작업 장치(300)는 진행 방향을 변경하고, 윤곽(510)을 따른 제 3 등록 경로(700-3)를 통과해서 작물을 수확한다. 마찬가지로, 제 2 작업 장치(300)는 전진과 후퇴를 반복하는 제 4 등록 경로(700-4)와, 윤곽(510)을 따른 제 5 등록 경로(700-5)와, 전진과 후퇴를 반복하는 제 6 등록 경로(700-6)와, 윤곽(510)을 따른 제 7 등록 경로(700-7)를 순서대로 통과해서 포장(500)을 1회 주회한다.
제어 장치(200)는 등록 경로(700)에 의거해서, 제 2 작업 장치(300)의 작업 영역을 등록하고, 등록된 작업 영역 내를 제 2 작업 장치(300)가 이동하는 작업 경로를 결정한다. 제 2 작업 장치(300)는 결정된 작업 경로를 따라서 작업 영역, 예를 들면 포장(500) 내를 이동해서 작업을 행한다.
이와 같이, 같은 포장(500)에 있어서의 작업 영역은 제 1 작업 장치(100)와, 제 2 작업 장치(300)의 양방에서 등록된다. 여기서, 제어 장치(200)는 제 1 작업 장치(100)에서 등록된 작업 영역 내에 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로를 결정하고, 유저, 예를 들면 작업자에 의한 작업 영역의 등록 작업을 저감한다. 또한, 작업 장치의 기종에 따라서, 등록되는 작업 영역의 정밀도가 상이하다. 이 때문에, 제어 장치(200)는 작업 경로를 결정할 때에, 등록되어 있는 작업 영역의 정밀도에 따라서, 유저에게 경고를 통지해도 좋다.
(작업 영역 관리 시스템의 구성)
도 1에 나타내는 작업 영역 관리 시스템(1000)에 포함되는 제 1 작업 장치(100)의 구성을 설명한다. 제 1 작업 장치(100)는 포장(500)에 있어서 작업을 행하는 임의의 장치를 나타내고, 작업 기계, 예를 들면 로터리 경운기, 시비 살포기 등을 견인해서 작업을 행하는 트랙터를 포함한다. 제 1 작업 장치(100)는 작업 기계와 일체로 구성된 장치, 예를 들면 이앙기, 콤바인 등을 포함해도 좋다. 또한, 제 1 작업 장치(100)는 비행해서 작업을 행하는 장치, 예를 들면 농약을 살포하는 드론을 포함해도 좋다.
제 1 작업 장치(100)는 도 4에 나타내는 바와 같이, 키 스위치(110)와, 센서(115)와, 연산 장치(120)와, 통신 장치(130)와, 기억 장치(140)를 구비한다. 키 스위치(110)는 제 1 작업 장치(100)의 엔진의 기동과 정지의 신호를 생성한다. 예를 들면, 키 스위치(110)가 「ON」으로 설정되면, 제 1 작업 장치(100)의 엔진이 기동되고, 엔진이 기동된 것을 나타내는 신호를 연산 장치(120)로 출력한다. 키 스위치(110)가 「OFF」로 설정되면, 제 1 작업 장치(100)의 엔진이 정지되고, 엔진이 정지된 것을 나타내는 신호를 연산 장치(120)로 출력한다. 키 스위치(110)는 엔진의 기동과 정지의 지시를 접수하면 되고, 임의의 스위치로 형성되어도 좋다.
센서(115)는 제 1 작업 장치(100)의 상태를 나타내는 가동 정보를 취득한다. 예를 들면, 가동 정보는 제 1 작업 장치(100)의 위치를 나타내는 위치 정보를 포함한다. 센서(115)는 제 1 작업 장치(100)의 각 시각에 있어서의 위치를 측정하는 측위 장치를 포함한다. 측위 장치는, 예를 들면 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 수신기이다.
또한, 가동 정보는 제 1 작업 장치(100)의 상태를 나타내는 상태 정보, 예를 들면 제 1 작업 장치(100)의 속도, 조타각, 엔진 회전수, 각종 클러치의 ON/OFF 상황 등을 포함한다. 예를 들면, 제 1 작업 장치(100)가 작업 기계를 견인하는 차량일 때, 상태 정보는 작업 기계에 동력을 전달할 때의 PTO(power take-off) 회전수, 작업 기계의 자세를 나타내는 히치 높이나 리프트암 각도 등의 정보를 포함해도 좋다. 이 경우, 센서(115)는 각 정보를 측정하는 측정 장치를 포함한다.
통신 장치(130)는 제어 장치(200)와의 통신을 행한다. 통신 장치(130)는 제어 장치(200)로부터 취득하는 정보를 연산 장치(120)로 전송한다. 또한, 통신 장치(130)는 연산 장치(120)가 생성한 신호를 제어 장치(200)로 전송한다. 통신 장치(130)는, 예를 들면 무선 LAN(Local Area Network)이나 셀룰러 네트워크 등의 무선 통신에 이용되는 송수신기, NIC(Network Interface Card), USB(Universal Serial Bus) 등의 각종 인터페이스를 포함한다.
기억 장치(140)는 제 1 작업 장치(100)를 제어하기 위한 각종 데이터, 예를 들면 제 1 구동 제어 프로그램(400)을 격납한다. 기억 장치(140)는 제 1 구동 제어 프로그램(400)을 기억하는 비일시적 기억 매체(non-transitory tangible storage medium)로서 이용된다. 제 1 구동 제어 프로그램(400)은 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체(1)에 기록된 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)으로서 제공되어도 좋고, 또는 서버로부터 다운로드 가능한 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공되어도 좋다.
연산 장치(120)는 제 1 구동 제어 프로그램(400)을 기억 장치(140)로부터 판독 실행하여, 제 1 작업 장치(100)를 제어하기 위한 각종 데이터 처리를 행한다. 예를 들면, 연산 장치(120)는 중앙 연산 처리 장치(CPU; Central Processing Unit), 엔진 컨트롤 유닛(ECU; Engine Control Unit) 등을 포함한다.
연산 장치(120)는 제 1 구동 제어 프로그램(400)을 판독 실행함으로써, 도 5에 나타내는 바와 같이, 제 1 구동 제어부(150)를 실현한다. 제 1 구동 제어부(150)는 제 1 작업 장치(100)가 지정된 경로를 따라서 이동하도록, 제 1 작업 장치(100)의 속도, 진행 방향 등을 제어한다.
이어서, 도 1에 나타내는 제어 장치(200)의 구성을 설명한다. 제어 장치(200)는 도 6에 나타내는 바와 같이, 입출력 장치(210)와, 연산 장치(220)와, 통신 장치(230)와, 기억 장치(240)를 구비한다. 제어 장치(200)는 컴퓨터, 예를 들면 태블릿 등의 휴대 단말을 포함한다. 입출력 장치(210)에는 연산 장치(220)가 처리를 실행하기 위한 정보가 입력된다. 또한, 입출력 장치(210)는 연산 장치(220)가 처리를 실행한 결과를 출력한다. 입출력 장치(210)는 각종 입력 장치와 출력 장치를 포함하고, 예를 들면 키보드, 마우스, 마이크, 디스플레이, 스피커, 터치 패널 등을 포함한다.
통신 장치(230)는 복수의 작업 장치, 예를 들면 제 1 작업 장치(100)와 제 2 작업 장치(300)의 통신을 행한다. 통신 장치(230)는 제 1 작업 장치(100) 또는 제 2 작업 장치(300)로부터 취득하는 정보를 연산 장치(220)로 전송한다. 또한, 연산 장치(220)가 생성한 신호를 제 1 작업 장치(100) 또는 제 2 작업 장치(300)로 전송한다. 통신 장치(230)는, 예를 들면 무선 LAN(Local Area Network)이나 셀룰러 네트워크 등 무선 통신에 이용되는 송수신기, NIC(Network Interface Card), USB(Universal Serial Bus) 등의 각종 인터페이스를 포함한다.
기억 장치(240)는 복수의 작업 장치, 예를 들면 제 1 작업 장치(100)와, 제 2 작업 장치(300)가 작업을 행할 때의 작업 경로를 결정하기 위한 각종 데이터, 예를 들면 작업 영역 데이터(410)와, 작업 영역 관리 프로그램(420)을 격납한다. 기억 장치(240)는 작업 영역 관리 프로그램(420)을 기억하는 비일시적 기억 매체(non-transitory tangible storage medium)로서 이용된다. 작업 영역 관리 프로그램(420)은 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체(2)에 기록된 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)으로서 제공되어도 좋고, 또는 서버로부터 다운로드 가능한 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공되어도 좋다.
작업 영역 데이터(410)는 복수의 작업 장치에 의해 작업이 행해지는 작업 영역에 관한 영역 정보를 격납한다. 예를 들면, 작업 영역 데이터(410)는 도 7에 나타내는 바와 같이, 등록된 작업 영역별로 영역 위치와, 영역 형상과, 작업 장치의 기종과, 등록일과, 최종 사용일을 격납한다. 영역 위치는 등록된 작업 영역의 위치를 나타내고, 예를 들면 작업 영역의 기하 중심을 나타낸다. 영역 형상은 등록된 작업 영역의 형상을 나타내고, 예를 들면 작업 영역의 윤곽의 복수의 꼭짓점의 위도, 경도를 나타낸다. 영역 위치는 작업 영역의 윤곽의 복수의 꼭짓점의 위치에 의해 나타내어져도 좋다.
작업 장치의 기종은 작업 영역이 등록될 때에 이용된 작업 장치의 기종을 나타낸다. 예를 들면, 제 1 작업 장치(100)가 포장(500)의 윤곽(510)을 따라서 이동함으로써 작업 영역이 등록되었을 때, 이 작업 영역에 대한 작업 장치의 기종은 제 1 작업 장치(100)의 기종, 예를 들면 트랙터를 나타낸다.
등록일은 작업 영역이 등록된 날짜를 나타낸다. 최종 사용일은 대응하는 영역 정보를 이용해서 작업 경로가 결정된 날짜 중, 최종의 날짜를 나타낸다.
도 6에 나타내는 연산 장치(220)는 작업 영역 관리 프로그램(420)을 기억 장치(240)로부터 판독 실행해서, 작업 장치의 작업 경로를 결정하기 위한 각종 데이터 처리를 행한다. 예를 들면, 연산 장치(220)는 중앙 연산 처리 장치(CPU; Central Processing Unit) 등을 포함한다.
연산 장치(220)는 작업 영역 관리 프로그램(420)을 판독 실행함으로써, 도 5에 나타내는 바와 같이, 영역 결정부(250)와, 영역 기억부(260)와, 사용 영역 선택부(270)와, 경로 결정부(280)를 실현한다. 영역 결정부(250)는 작업 장치, 예를 들면 제 1 작업 장치(100)의 측정된 측위 위치에 의거해서, 작업 장치가 작업을 행하는 작업 영역을 결정한다. 영역 기억부(260)는 영역 결정부(250)에 의해 결정된 작업 영역을 나타내는 영역 정보를 작업 영역 데이터(410)에 기억한다. 사용 영역 선택부(270)는 작업 장치, 예를 들면 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로를 결정할 때에 사용하는 영역 정보를 선택한다. 경로 결정부(280)는 영역 정보에 의거해서, 작업 장치, 예를 들면 제 1 작업 장치(100) 또는 제 2 작업 장치(300)가 포장(500)에 있어서 작업을 행하기 위한 작업 경로를 결정한다.
이어서, 도 1에 나타내는 제 2 작업 장치(300)의 구성을 설명한다. 제 2 작업 장치(300)는 포장(500)에 있어서 작업을 행하고, 제 1 작업 장치(100)와 상이한 임의의 장치를 나타낸다. 제 2 작업 장치(300)에 의해 행해지는 작업은 제 1 작업 장치(100)에 의해 행해지는 작업과 상이해도 좋고, 같아도 좋다. 제 2 작업 장치(300)는 작업 기계와 일체로 구성된 장치, 예를 들면 콤바인을 포함한다. 제 2 작업 장치(300)는 이앙기를 포함해도 좋다. 또한, 제 2 작업 장치(300)는 작업 기계, 예를 들면 로터리 경운기, 시비 살포기 등을 견인해서 작업을 행하는 트랙터를 포함해도 좋다. 제 2 작업 장치(300)는 비행해서 작업을 행하는 장치, 예를 들면 농약을 살포하는 드론을 포함해도 좋다.
제 2 작업 장치(300)는 도 8에 나타내는 바와 같이, 키 스위치(310)와, 센서(315)와, 연산 장치(320)와, 통신 장치(330)와, 기억 장치(340)를 구비한다. 키 스위치(310)는 제 1 작업 장치(100)의 키 스위치(110)와 마찬가지로, 제 2 작업 장치(300)의 엔진의 기동과 정지의 신호를 생성한다. 예를 들면, 키 스위치(310)가 「ON」으로 설정되면, 제 2 작업 장치(300)의 엔진이 기동되고, 엔진이 기동된 것을 나타내는 신호를 연산 장치(320)로 출력한다. 키 스위치(310)가 「OFF」로 설정되면, 제 2 작업 장치(300)의 엔진이 정지되고, 엔진이 정지된 것을 나타내는 신호를 연산 장치(320)로 출력한다. 키 스위치(310)는 엔진의 기동과 정지의 지시를 접수하면 되고, 임의의 스위치로 형성되어도 좋다.
센서(315)는 제 1 작업 장치(100)의 센서(115)와 마찬가지로, 제 2 작업 장치(300)의 상태를 나타내는 가동 정보를 취득한다. 예를 들면, 가동 정보는 제 2 작업 장치(300)의 위치를 나타내는 위치 정보와, 제 2 작업 장치(300)의 상태를 나타내는 상태 정보를 포함한다.
통신 장치(330)는 제 1 작업 장치(100)의 통신 장치(130)와 마찬가지로, 제어 장치(200)와의 통신을 행한다. 통신 장치(330)는 제어 장치(200)로부터 취득하는 정보를 연산 장치(320)로 전송한다. 또한, 통신 장치(330)는 연산 장치(320)가 생성한 신호를 제어 장치(200)로 전송한다.
기억 장치(340)는 제 1 작업 장치(100)의 기억 장치(140)와 마찬가지로, 제 2 작업 장치(300)를 제어하기 위한 각종 데이터, 예를 들면 제 2 구동 제어 프로그램(430)을 격납한다. 기억 장치(340)는 제 2 구동 제어 프로그램(430)을 기억하는 비일시적 기억 매체(non-transitory tangible storage medium)로서 이용된다. 제 2 구동 제어 프로그램(430)은 컴퓨터 판독 가능한 기억 매체(3)에 기록된 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)으로서 제공되어도 좋고, 또는 서버로부터 다운로드 가능한 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공되어도 좋다.
연산 장치(320)는 제 1 작업 장치(100)의 연산 장치(120)와 마찬가지로, 제 2 구동 제어 프로그램(430)을 기억 장치(340)로부터 판독 실행하여, 제 2 작업 장치(300)를 제어하기 위한 각종 데이터 처리를 행한다. 예를 들면, 연산 장치(320)는 중앙 연산 처리 장치(CPU; Central Processing Unit), 엔진 컨트롤 유닛(ECU; Engine Control Unit) 등을 포함한다.
연산 장치(320)는 제 2 구동 제어 프로그램(430)을 판독 실행함으로써, 도 5에 나타내는 바와 같이, 제 2 구동 제어부(350)를 실현한다. 제 2 구동 제어부(350)는 제 2 작업 장치(300)가 지정된 경로를 따라서 이동하도록, 제 2 작업 장치(300)의 속도, 진행 방향 등을 제어한다.
(작업 영역 관리 시스템의 동작)
작업 영역 관리 시스템(1000)은 제 1 작업 장치(100)가 포장(500)에 있어서 자율적으로 작업을 행하도록, 제 1 작업 장치(100)를 제어한다. 예를 들면, 제 1 작업 장치(100)가 포장(500)에 있어서 작업을 행할 때, 유저는 제어 장치(200)의 입출력 장치(210)에, 제 1 작업 장치(100)에 의해 작업을 개시하기 위한 조작이 입력된다. 제어 장치(200)의 연산 장치(220)는 유저에 의한 조작이 입력되면, 작업 영역 관리 프로그램(420)을 판독 실행한다. 작업 영역 관리 프로그램(420)이 판독 실행되면, 연산 장치(220)는 작업 영역 관리 방법의 일부인 도 9에 나타내는 처리를 개시한다.
스텝 S110에 있어서, 연산 장치(220)에 의해 실현되는 영역 결정부(250)는 도 2, 도 3에 나타내는 바와 같이, 작업자에게 작업 영역의 윤곽, 예를 들면 포장(500)의 윤곽(510)을 따라서 일주하는 경로에서, 제 1 작업 장치(100)를 수동 조종으로 이동시키는 것을 지시한다. 작업자는 제 1 작업 장치(100)를 조종하여, 작업 영역의 윤곽을 따라서 이동한다. 제 1 작업 장치(100)의 제 1 구동 제어부(150)는 제 1 작업 장치(100)의 각 시각에 있어서의 위치를 측정하고, 측정된 각 시각의 측위 위치를 나타내는 위치 정보를 제어 장치(200)로 출력한다. 또한, 제 1 구동 제어부(150)는 제 1 작업 장치(100)의 각 시각에 있어서의 상태를 나타내는 상태 정보를 제어 장치(200)로 출력한다. 제어 장치(200)의 영역 결정부(250)는 위치 정보와 상태 정보를 포함하는 가동 정보를 제 1 작업 장치(100)로부터 취득한다.
도 9에 나타내는 스텝 S120에 있어서, 영역 결정부(250)는 제 1 작업 장치(100)의 주회 방향을 결정한다. 예를 들면, 영역 결정부(250)는 제 1 작업 장치(100)의 각 시각에 있어서의 조타각에 의거해서, 제 1 작업 장치(100)의 주회 방향을 결정한다. 예를 들면, 도 2에 나타내는 바와 같이, 제 1 작업 장치(100)가 좌회전으로 작업 영역을 주회할 때, 제 1 작업 장치(100)의 조타각은 좌방을 향하고 있는 빈도가 높다. 이 때문에, 영역 결정부(250)는 제 1 작업 장치(100)의 각 시각에 있어서의 조타각을 적산함으로써, 제 1 작업 장치(100)의 주회 방향을 결정한다.
도 9에 나타내는 스텝 S130에 있어서, 영역 결정부(250)는 제 1 작업 장치(100)의 주회 방향과 위치 정보에 의거해서, 제 1 작업 장치(100)의 바깥 가장자리 경로(610)를 결정한다. 바깥 가장자리 경로(610)는 도 10에 나타내는 바와 같이, 제 1 작업 장치(100)가 등록 경로(600)를 따라서 이동할 때에, 제 1 작업 장치(100)의 바깥 가장자리가 통과하는 경로를 나타낸다. 예를 들면, 영역 결정부(250)는 제 1 작업 장치(100)의 진행 방향에 직교하는 방향에 있어서, 제 1 작업 장치(100)의 측위 장치의 위치로부터 제 1 작업 장치(100)의 좌단까지의 좌측 거리와, 측위 장치의 위치로부터 우단까지의 우측 거리를 미리 기억하고 있다. 영역 결정부(250)는 제 1 작업 장치(100)의 주회 방향이 좌회전일 때, 등록 경로(600)로부터 제 1 작업 장치(100)의 진행 방향에 대하여 우측 방향으로 우측 거리만큼 떨어진 경로를 바깥 가장자리 경로(610)로서 결정한다. 제 1 작업 장치(100)의 주회 방향이 우회전일 때, 등록 경로(600)로부터 제 1 작업 장치(100)의 진행 방향에 대하여 좌측 방향으로 좌측 거리만큼 떨어진 경로를 바깥 가장자리 경로(610)로서 결정한다. 좌측 거리와 우측 거리는 측위 위치의 위치로부터 제 1 작업 장치(100)의 대응하는 끝까지의 거리에 소정 거리를 더해서 결정되어도 좋다. 또한, 등록 경로(600)는 예를 들면, 제 1 작업 장치(100)의 위치를 측정된 시간의 순서대로 직선상의 선분으로 연결한 경로를 나타낸다.
도 9에 나타내는 스텝 S140에 있어서, 영역 결정부(250)는 바깥 가장자리 경로(610) 중, 제 1 작업 장치(100)가 직선상으로 이동한 직선 경로를 추출한다. 영역 결정부(250)는 임의의 방법으로 직선 경로를 추출한다. 예를 들면, 영역 결정부(250)는 제 1 작업 장치(100)의 선회 주행이 종료된 시점에 있어서, 진행 방향으로 연장되고, 제 1 작업 장치(100)의 좌단 또는 우단을 통과하는 2개의 직선에 끼워진 영역을 결정한다. 결정된 영역에 포함되는 제 1 작업 장치(100)의 바깥 가장자리 경로(610)가 임계값보다 길 때, 영역에 포함되는 제 1 작업 장치(100)의 바깥 가장자리 경로(610)가 직선 경로로서 추출된다.
스텝 S150에 있어서, 영역 결정부(250)는 제 1 작업 장치(100)에 의해 작업이 행해지는 작업 영역을 결정한다. 예를 들면, 도 10에 나타내는 바와 같이, 영역 결정부(250)는 추출된 직선 경로에 근사하는 근사 직선(620)을 결정한다. 영역 결정부(250)는 결정된 근사 직선(620) 중, 시간적으로 인접하는 2개의 직선 경로에 대응하는 근사 직선(620)이 교차하는 꼭짓점(630)을 결정한다. 또한, 꼭짓점(630)에, 시간적으로 최후의 직선 경로에 대응하는 근사 직선(620)과, 최초의 직선 경로에 대응하는 근사 직선(620)의 교점이 추가된다. 영역 결정부(250)는 결정된 복수의 꼭짓점(630)을 꼭짓점으로 하고, 근사 직선(620)으로 연장되는 변을 갖는 다각형을 일시적인 작업 영역으로서 결정한다. 영역 결정부(250)는 결정된 일시적인 작업 영역을 나타내는 정보를 입출력 장치(210)에 표시해서, 유저에 의한 작업 영역의 수정 조작을 접수한다. 영역 결정부(250)는 유저에 의한 수정 조작에 따라서, 작업 영역을 수정한다.
예를 들면, 영역 결정부(250)는 시간적으로 인접하는 2개의 직선 경로에 대응하는 근사 직선(620)으로서, 제 1 근사 직선(620-1)과, 제 2 근사 직선(620-2)을 선택한다. 선택된 제 1 근사 직선(620-1)과, 제 2 근사 직선(620-2)이 교차하는 제 1 꼭짓점(630-1)을 결정한다. 마찬가지로, 영역 결정부(250)는 제 2 근사 직선(620-2)과 제 3 근사 직선(620-3)을 선택하고, 선택된 2개의 근사 직선(620)이 교차하는 제 2 꼭짓점(630-2)을 결정한다. 또한, 제 3 근사 직선(620-3)과 제 4 근사 직선(620-4)이 교차하는 제 3 꼭짓점(630-3)과, 제 4 근사 직선(620-4)과 제 1 근사 직선(620-1)이 교차하는 제 4 꼭짓점(630-4)이 결정된다. 영역 결정부(250)는 도 11에 나타내는 바와 같이, 제 1 꼭짓점(630-1)과, 제 2 꼭짓점(630-2)과, 제 3 꼭짓점(630-3)과, 제 4 꼭짓점(630-4)을 꼭짓점으로 하고, 근사 직선(620)에 의해 둘러싸인 다각형을 일시적인 작업 영역으로서 결정한다.
결정된 일시적인 작업 영역을 지도 상에 나타낸 화상이 입출력 장치(210)에 표시된다. 유저는 결정된 일시적인 작업 영역이 올바를 때, 결정된 일시적인 작업 영역을 기억하는 조작을 입출력 장치(210)에 입력한다. 또한, 결정된 일시적인 작업 영역이 올바르지 않을 때, 유저는 작업 영역의 수정 조작을 입출력 장치(210)에 입력한다. 예를 들면, 유저는 농도로부터 포장(500)으로의 출입구를 작업 영역으로부터 제외하기 위해서, 도 11에 나타내는 바와 같이 일시적인 작업 영역을 수정한다. 구체적으로는, 유저는 꼭짓점(630), 예를 들면 제 5 꼭짓점(630-5)과, 제 6 꼭짓점(630-6)과, 제 7 꼭짓점(630-7)을 추가하는 조작을 입력한다. 또한, 유저는 꼭짓점(630), 예를 들면 제 4 꼭짓점(630-4)을 삭제하는 조작을 입력한다. 영역 결정부(250)는 입력된 조작에 의거해서, 일시적인 작업 영역을 수정한다. 영역 결정부(250)는 제 1 꼭짓점(630-1)과, 제 2 꼭짓점(630-2)과, 제 3 꼭짓점(630-3)과, 제 5 꼭짓점(630-5)과, 제 6 꼭짓점(630-6)과, 제 7 꼭짓점(630-7)을 꼭짓점으로 하는 다각형을 작업 영역(640)으로서 결정한다.
도 9에 나타내는 스텝 S160에 있어서, 영역 기억부(260)는 결정된 작업 영역(640)을 나타내는 영역 정보를 작업 영역 데이터(410)에 기억한다. 예를 들면, 영역 기억부(260)는 영역 결정부(250)로부터 작업 영역(640)의 위치와 형상을 나타내는 정보를 취득하고, 취득된 정보를 작업 영역 데이터(410)에 기억한다. 또한, 영역 기억부(260)는 작업 영역(640)을 나타내는 정보에 관련지어, 현재의 날짜를 작업 영역 데이터(410)에 기억한다.
스텝 S170에 있어서, 경로 결정부(280)는 결정된 작업 영역(640)에 의거해서, 제 1 작업 장치(100)가 작업하기 위한 작업 경로(650)를 결정한다. 예를 들면, 경로 결정부(280)는 도 12에 나타내는 바와 같이, 작업 영역(640) 내를 왕복하면서 작업을 행하는 작업 경로(650)를 결정한다. 작업 경로(650)는, 예를 들면 서로 대항하는 제 4 근사 직선(620-4)과 제 2 근사 직선(620-2) 사이를 왕복 운동하면서, 제 1 근사 직선(620-1)으로부터 제 3 근사 직선(620-3)을 향해서 이동하는 경로를 나타낸다. 경로 결정부(280)는 결정된 작업 경로(650)를 나타내는 경로 정보를 제 1 작업 장치(100)로 출력한다. 또한, 경로 결정부(280)는 작업 영역 데이터(410)에 있어서, 작업 영역(640)에 대응하는 영역 정보의 최종 사용일을, 작업 경로(650)를 결정한 날짜로 갱신한다.
도 9에 나타내는 스텝 S180에 있어서, 제 1 작업 장치(100)의 제 1 구동 제어부(150)는 취득된 경로 정보에 나타내어진 작업 경로(650)를 따라서 제 1 작업 장치(100)가 이동해서 작업하도록 제 1 작업 장치(100)를 제어한다.
이와 같이, 작업 영역 관리 시스템(1000)은 제 1 작업 장치(100)의 주회 경로에 의거해서 작업 영역(640)을 결정하고, 결정된 작업 영역(640)에 있어서 제 1 작업 장치(100)가 작업을 행하도록 제 1 작업 장치(100)를 제어한다.
제어 장치(200)의 경로 결정부(280)는 제 1 작업 장치(100)를 이용해서 등록된 작업 영역(640)에 관한 영역 정보를 사용해서, 포장(500)에 있어서 제 2 작업 장치(300)가 작업을 행하는 작업 경로를 결정한다. 예를 들면, 제 2 작업 장치(300)가 포장(500)에 있어서 작업을 행할 때, 유저는 제어 장치(200)의 입출력 장치(210)에, 제 2 작업 장치(300)에 의해 작업을 개시하기 위한 조작을 입력한다. 제어 장치(200)의 연산 장치(220)는 유저에 의한 조작이 입력되면, 작업 영역 관리 프로그램(420)을 판독 실행한다. 작업 영역 관리 프로그램(420)이 판독 실행되면, 연산 장치(220)는 작업 영역 관리 방법의 일부인 도 13에 나타내는 처리를 개시한다.
스텝 S210에 있어서, 사용 영역 선택부(270)는 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 이용되는 후보 영역 정보를 접수한다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 작업 영역 데이터(410)에 격납된 영역 정보의 일람을 입출력 장치(210)에 표시한다. 작업자는 표시된 영역 정보의 일람으로부터, 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 이용하는 영역 정보를 후보 영역 정보로서 선택한다.
스텝 S220에 있어서, 사용 영역 선택부(270)는 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합한지를 판정한다. 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합할 때, 사용 영역 선택부(270)는 스텝 S240의 처리를 실행한다. 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하지 않을 때, 사용 영역 선택부(270)는 스텝 S230의 처리를 실행한다.
예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 후보 영역 정보가 소정 조건을 충족시킬 때, 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하다고 판정한다. 예를 들면, 소정 조건은 후보 영역 정보가 등록되었을 때로부터 소정 기간 이상 경과하지 않은 것을 포함한다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 작업 영역 데이터(410)로부터, 도 7에 나타내는 등록일을 나타내는 정보를 취득한다. 등록일로부터 소정 기간, 예를 들면 5년 이상 경과하지 않았을 때, 사용 영역 선택부(270)는 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하다고 판정한다.
도 7에 나타내는 예에 있어서, 영역 위치가 「A」와 「B」인 영역 정보는 등록되고 나서 소정 기간 이상 경과했기 때문에, 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하지 않다고 판정된다. 또한, 영역 위치가 「C」인 영역 정보는 등록되고 나서 소정 기간 이상 경과하지 않았기 때문에, 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하다고 판정된다. 작업 영역(640)은 변화되는 경우가 있다. 예를 들면, 작업 영역(640)은 포장(500)의 합필, 분필 등에 의한 포장(500)의 변화에 따라서 변화된다. 또한, 포장(500) 내의 시설, 예를 들면 포장(500)에 제 2 작업 장치(300)를 진입시키는 출입구, 취수구 등의 위치의 변화에 의해, 작업 영역(640)이 변화되는 경우가 있다. 소정 조건에 후보 영역 정보가 등록되었을 때로부터의 경과 기간을 포함시킴으로써, 등록된 후에 변화되어 버린 작업 영역(640)을 이용하는 것이 저감된다.
또한, 등록되고 나서 소정 기간 이상 경과했어도, 마지막으로 사용되고 나서의 경과 기간이 짧을 때, 작업 영역(640)이 변화되어 있지 않을 가능성이 높다. 이 때문에, 소정 조건은 후보 영역 정보가 마지막으로 사용되었을 때로부터 소정 기간 이상 경과하지 않은 것을 포함해도 좋다. 사용 영역 선택부(270)는 작업 영역 데이터(410)로부터, 도 7에 나타내는 최종 사용일을 나타내는 정보를 취득한다. 최종 사용일로부터 소정 기간, 예를 들면 2년 이상 경과하지 않았을 때, 사용 영역 선택부(270)는 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하다고 판정한다.
도 7에 나타내는 예에 있어서, 영역 위치가 「A」인 영역 정보는 사용되고 나서 소정 기간 이상 경과했기 때문에, 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하지 않다고 판정된다. 또한, 영역 위치가 「B」와 「C」인 영역 정보는 사용되고 나서 소정 기간 이상 경과하지 않았기 때문에, 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하다고 판정된다.
또한, 사용 영역 선택부(270)는 후보 영역 정보에 나타내어지는 작업 영역(640)의 정밀도에 의거해서, 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합한지를 판정해도 좋다. 예를 들면, 도 10에 나타내는 꼭짓점(630)으로부터 바깥 가장자리 경로(610)까지의 거리가 길수록, 작업 영역(640)의 꼭짓점(630)의 정밀도가 낮은 경우가 있다. 이 때문에, 사용 영역 선택부(270)는 도 10에 나타내는 꼭짓점(630)으로부터 바깥 가장자리 경로(610)까지의 거리에 의거해서, 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합한지를 판정해도 좋다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 꼭짓점(630)으로부터 바깥 가장자리 경로(610)까지의 거리가 임계값보다 작을 때, 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하다고 판정한다. 이 경우, 작업 경로의 결정의 적정함을 판정하는 소정 조건은 꼭짓점(630)으로부터 바깥 가장자리 경로(610)까지의 거리가 임계값보다 작은 것을 포함한다.
예를 들면, 도 2, 도 3에 나타내는 바와 같이, 작업 영역(640)의 등록에 이용한 작업 장치의 기종에 따라서, 작업 영역(640)의 정밀도가 상이하다. 예를 들면, 트랙터를 이용해서 등록한 작업 영역(640)보다 이앙기를 이용해서 등록한 작업 영역(640)의 정밀도가 높은 경우가 많다. 또한, 이앙기를 이용해서 등록한 작업 영역(640)보다 콤바인을 이용해서 등록한 작업 영역(640)의 정밀도가 높은 경우가 많다. 이 때문에, 사용 영역 선택부(270)는 작업 영역 데이터(410)로부터, 등록에 이용된 작업 장치의 기종을 취득해서, 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합한지를 판정해도 좋다.
예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 작업 경로의 결정에 적합하지 않은 기종의 일람을 나타내는 제 1 부적절 기종군을 기억한다. 사용 영역 선택부(270)는 등록에 이용된 작업 장치의 기종이 제 1 부적절 기종군에 포함될 때, 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하지 않다고 판정한다. 제 1 부적절 기종군은, 예를 들면 트랙터를 포함해도 좋다. 이 경우, 작업 경로의 결정의 적정함을 판정하는 소정 조건은 등록에 이용된 작업 장치의 기종이 제 1 부적절 기종군에 포함되지 않는 것을 포함한다.
또한, 사용 영역 선택부(270)는 결정하는 작업 경로의 작업 장치, 예를 들면 제 2 작업 장치(300)의 기종과, 등록에 이용된 작업 장치의 기종에 의거해서, 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합한지를 판정해도 좋다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 결정하는 작업 경로의 작업 장치에 대하여, 작업 경로의 결정에 적합하지 않은 기종의 일람을 나타내는 제 2 부적절 기종군을 기억한다. 사용 영역 선택부(270)는 결정하는 작업 경로의 제 2 작업 장치(300)의 기종을 나타내는 정보를 취득한다. 예를 들면, 제 2 작업 장치(300)의 기종을 나타내는 정보는 작업자에 의해 제어 장치(200)의 입출력 장치(210)에 입력되어도 좋고, 제 2 작업 장치(300)로부터 취득되어도 좋다. 사용 영역 선택부(270)는 제 2 작업 장치(300)의 기종에 대응하는 제 2 부적절 기종군을 취득한다. 등록에 이용된 작업 장치의 기종이 제 2 부적절 기종군에 포함될 때, 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하지 않다고 판정한다. 이 경우, 작업 경로의 결정의 적정함을 판정하는 소정 조건은 등록에 이용된 작업 장치의 기종이 결정하는 작업 경로의 제 2 작업 장치(300)의 기종에 대응하는 제 2 부적절 기종군에 포함되지 않는 것을 포함한다.
예를 들면, 콤바인에 대한 작업 경로를 결정할 때, 제 2 부적절 기종군은, 예를 들면 트랙터와 이앙기를 포함해도 좋다. 또한, 이앙기에 대한 작업 경로를 결정할 때, 제 2 부적절 기종군은, 예를 들면 트랙터를 포함해도 좋다. 트랙터에 대한 작업 경로를 결정할 때, 제 2 부적절 기종군은 아무것도 포함하지 않아도 좋다.
사용 영역 선택부(270)는 복수의 소정 조건 중, 모든 것을 충족시킬 때 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하다고 판정해도 좋고, 일부를 충족시킬 때 후보 영역 정보가 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 적합하다고 판정해도 좋다.
후보 영역 정보가 작업 경로의 결정에 적합하지 않다고 판정되었을 때, 도 13에 나타내는 스텝 S230에 있어서, 사용 영역 선택부(270)는 선택된 후보 영역 정보가 작업 경로의 결정에 적합하지 않은 것을 나타내는 경고 정보를 입출력 장치(210)로 출력해서 작업자에게 통지한다. 경고 정보는 적합하지 않다고 판정된 이유, 예를 들면 후보 영역 정보가 충족되지 않은 조건을 나타내는 정보를 포함해도 좋다.
스텝 S240에 있어서, 사용 영역 선택부(270)는 선택된 후보 영역 정보를 입출력 장치(210)로 출력한다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 선택된 후보 영역 정보에 나타내어지는 작업 영역(640)을 지도 상에 나타낸 화상을 입출력 장치(210)에 표시한다. 작업자는 출력된 후보 영역 정보를 확인해서, 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로의 결정에 후보 영역 정보를 이용할지를 판단한다.
스텝 S250에 있어서, 사용 영역 선택부(270)는 작업자에 의한 후보 영역 정보의 사용의 판단을 접수한다. 작업자는 후보 영역 정보를 이용한다고 판단하면, 후보 영역 정보를 사용해서 작업 경로를 결정하는 것을 지시하는 조작을 입출력 장치(210)에 입력한다. 또한, 작업자는 후보 영역 정보를 이용하지 않는다고 판단하면, 후보 영역 정보를 사용하지 않은 것을 나타내는 조작을 입출력 장치(210)에 입력한다. 후보 영역 정보를 사용하는 것을 나타내는 조작이 입력되었을 때, 처리는 스텝 S260으로 이행한다. 후보 영역 정보를 사용하지 않은 것을 나타내는 조작이 입력되었을 때, 처리는 스텝 S210으로 되돌아가서 처리를 반복한다.
스텝 S260에 있어서, 경로 결정부(280)는 후보 영역 정보에 의거해서, 제 2 작업 장치(300)가 작업을 행하기 위한 작업 경로를 결정한다. 예를 들면, 경로 결정부(280)는 도 14에 나타내는 바와 같이, 제 1 작업 장치(100)를 이용해서 등록된 작업 영역(640)에 있어서, 제 2 작업 장치(300)가 작업을 행하기 위해서 이동하는 작업 경로(750)를 결정한다.
예를 들면, 작업 경로(750)는 포장(500)의 윤곽(510)을 따라서 직선상으로 이동하는 제 1 작업 경로(750-1)와, 제 3 작업 경로(750-3)와, 제 5 작업 경로(750-5)와, 제 7 작업 경로(750-7)를 포함한다. 또한, 작업 경로(750)는 전진과 후퇴를 반복해서, 포장(500)의 내방으로 어긋나 가는 제 2 작업 경로(750-2)와, 제 4 작업 경로(750-4)와, 제 6 작업 경로(750-6)를 포함한다. 또한, 작업 경로(750)는 포장(500)의 윤곽(510)을 따라서 주회하면서, 포장(500)의 중심을 향해서 이동하는 제 8 작업 경로(750-8)를 포함한다. 결정된 작업 경로(750)를 나타내는 경로 정보는 제 2 작업 장치(300)로 출력된다. 또한, 경로 결정부(280)는 작업 영역 데이터(410)에 있어서, 작업 영역(640)에 대응하는 영역 정보의 최종 사용일을, 작업 경로(750)를 결정한 날짜로 갱신한다.
도 13에 나타내는 스텝 S270에 있어서, 제 2 작업 장치(300)의 제 2 구동 제어부(350)는 제 2 작업 장치(300)가 취득된 경로 정보에 나타내어진 작업 경로(750)를 따라서 이동해서 작업하도록, 제 2 작업 장치(300)를 제어한다. 예를 들면, 제 2 구동 제어부(350)는 제 2 작업 장치(300)가 제 1 작업 경로(750-1)로부터 제 8 작업 경로(750-8)까지의 경로를 따라서 이동하도록, 제 2 작업 장치(300)를 제어한다.
이와 같이, 작업 영역 관리 시스템(1000)은 제 1 작업 장치(100)의 주회 경로에 의거해서 결정된 작업 영역(640)에 있어서, 제 2 작업 장치(300)가 작업을 행하도록 제 2 작업 장치(300)를 제어한다.
(변형예)
실시형태에 있어서 설명한 구성은 일례이며, 기능을 저해하지 않는 범위에서 구성을 변경할 수 있다. 예를 들면, 도 9에 나타내는 스텝 S120에 있어서, 제어 장치(200)의 영역 결정부(250)는 제 1 작업 장치(100)의 진행 방향의 변화에 의거해서, 주회 방향을 결정해도 좋다. 예를 들면, 도 2에 나타내는 바와 같이, 제 1 작업 장치(100)가 좌회전으로 작업 영역을 주회할 때, 제 1 작업 장치(100)의 진행 방향이 좌측으로 변화되고 있는 빈도가 높다. 이 때문에, 영역 결정부(250)는 제 1 작업 장치(100)의 각 시각에 있어서의 진행 방향의 변화를 적산함으로써, 제 1 작업 장치(100)의 주회 방향을 결정한다. 여기서, 제 1 작업 장치(100)의 진행 방향은, 예를 들면 측정된 시간이 연속하는 2개의 위치 정보에 의거해서 결정된다.
또한, 도 13에 나타내는 스텝 S220에 있어서, 제어 장치(200)의 사용 영역 선택부(270)는 후보 영역 정보에 나타내어지는 작업 영역(640)의 정밀도로서, 꼭짓점(630)으로부터 제 1 작업 장치(100)의 경로까지의 거리를 나타내는 임의의 값을 이용해도 좋고, 꼭짓점(630)으로부터 바깥 가장자리 경로(610)까지의 거리에 한정되지 않는다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 꼭짓점(630)으로부터 등록 경로(600)까지의 거리에 의해, 작업 영역(640)의 정밀도를 나타내도 좋다. 또한, 작업 영역(640)의 정밀도는 측정된 제 1 작업 장치(100)의 측위 위치 중, 꼭짓점(630)에 가장 가까운 측위 위치로부터 꼭짓점(630)까지의 거리에 의해 나타내어져도 좋다. 또한, 작업 영역(640)의 정밀도는 제 1 작업 장치(100)의 측위 위치에 대한 바깥 가장자리 경로(610) 상의 바깥 가장자리 위치 중, 꼭짓점(630)에 가장 가까운 바깥 가장자리 위치로부터 꼭짓점(630)까지의 거리에 의해 나타내어져도 좋다. 여기서, 바깥 가장자리 위치는 제 1 작업 장치(100)의 측위 위치가 측정되었을 때, 제 1 작업 장치(100)의 외측 끝의 위치를 나타낸다. 바깥 가장자리 위치는, 예를 들면 주회 방향이 좌회전일 때 제 1 작업 장치(100)의 우단의 위치를 나타내고, 주회 방향이 우회전일 때 제 1 작업 장치(100)의 좌단의 위치를 나타낸다.
또한, 작업 영역(640)의 정밀도는 복수의 꼭짓점(630)으로부터 제 1 작업 장치(100)의 경로까지의 거리를 나타내는 복수의 값에 있어서, 통계적으로 요구되는 값, 예를 들면 최대값, 최소값, 평균값, 중앙값 등에 의해 나타내어져도 좋다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 이 거리를 나타내는 값이 클수록, 작업 영역(640)의 정밀도가 낮다고 판정한다.
또한, 도 13에 나타내는 스텝 S210에 있어서, 제어 장치(200)의 사용 영역 선택부(270)는 제 2 작업 장치(300)의 위치에 의거해서, 입출력 장치(210)에 표시하는 영역 정보의 일람을 한정해도 좋다. 예를 들면, 제 2 작업 장치(300)의 제 2 구동 제어부(350)는 센서(315)에 의해 측정된 제 2 작업 장치(300)의 위치를 나타내는 위치 정보를 제어 장치(200)로 출력한다. 제어 장치(200)의 사용 영역 선택부(270)는 제 2 작업 장치(300)의 위치로부터의 거리가 임계값보다 작은 작업 영역(640)에 대응하는 영역 정보를 추출하고, 추출된 영역 정보의 일람을 출력해도 좋다.
또한, 스텝 S210에 있어서, 사용 영역 선택부(270)는 작업 경로(750)의 결정에의 적정도를 나타낸 영역 정보의 일람을 출력해도 좋다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 적정도가 높은 순서대로 영역 정보가 표시되도록, 영역 정보의 일람을 출력한다. 또한, 사용 영역 선택부(270)는 영역 정보별로 적정도를 산출하고, 산출된 적정도를 영역 정보에 부가한 일람을 출력해도 좋다.
예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 작업 영역(640)이 등록된 등록일로부터의 경과 시간이 짧은 영역 정보일수록, 작업 경로(750)의 결정에의 적정도가 높다고 판정한다. 또한, 사용 영역 선택부(270)는 작업 경로(750)의 결정에 마지막으로 사용된 최종 사용일로부터의 경과 시간이 짧은 영역 정보일수록, 작업 경로(750)의 결정에의 적정도가 높다고 판정해도 좋다. 또한, 사용 영역 선택부(270)는 영역 정보에 나타내어지는 작업 영역(640)에 있어서, 꼭짓점(630)으로부터 제 1 작업 장치(100)의 경로까지의 거리를 나타내는 값이 작을수록, 작업 경로(750)의 결정에의 적정도가 높다고 판정해도 좋다. 사용 영역 선택부(270)는 복수의 지표, 예를 들면 등록일로부터의 경과 시간, 최종 사용일로부터의 경과 시간, 꼭짓점(630)으로부터 제 1 작업 장치(100)의 경로까지의 거리를 나타내는 값 등 중, 2개 이상을 이용해서 적정도를 판정해도 좋다. 또한, 사용 영역 선택부(270)는 작업 영역(640)의 등록에 사용된 작업 장치의 기종을 이용해서 적정도를 판정해도 좋다.
또한, 스텝 S250으로부터 이행한 스텝 S210에 있어서, 사용 영역 선택부(270)는 먼저 선택된 후보 영역 정보에 의거해서, 입출력 장치(210)에 표시하는 영역 정보의 일람을 한정해도 좋다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 먼저 선택된 후보 영역 정보에 나타내어지는 작업 영역(640)과 일치한 작업 영역(640)을 나타내는 영역 정보를 추출하고, 추출된 영역 정보의 일람을 출력해도 좋다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 먼저 선택된 후보 영역 정보에 나타내어지는 작업 영역(640) 중, 임계값 이상의 비율의 영역을 포함하는 작업 영역(640)을 나타내는 영역 정보를 추출한다.
또한, 사용 영역 선택부(270)는 먼저 선택된 후보 영역 정보에 나타내어지는 작업 영역(640)과, 영역 정보에 나타내어지는 작업 영역(640)이 겹치는 영역의 면적이 각각의 작업 영역(640)의 면적에 대한 소정 비율보다 큰 영역 정보를 추출해도 좋다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 1개의 영역 정보를 선택하고, 먼저 선택된 후보 영역 정보에 나타내어지는 제 1 작업 영역과, 선택된 영역 정보에 나타내어지는 제 2 작업 영역이 겹치는 중복 영역의 면적을 산출한다. 중복 영역의 면적이 제 1 작업 영역의 면적에 대한 소정 비율보다 크고, 또한 제 2 작업 영역의 면적에 대한 소정 비율보다 클 때, 사용 영역 선택부(270)는 선택된 영역 정보를 추출한다.
또한, 사용 영역 선택부(270)는 먼저 선택된 후보 영역 정보에 나타내어지는 작업 영역(640)의 형상과 유사한 작업 영역(640)을 나타내는 영역 정보를 추출해도 좋다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 꼭짓점(630)의 수량과, 서로 대응하는 꼭짓점(630)의 거리에 의거해서, 먼저 선택된 후보 영역 정보에 나타내어지는 작업 영역(640)의 형상과, 영역 정보에 나타내어지는 작업 영역(640)의 형상의 유사도를 결정한다. 사용 영역 선택부(270)는 결정된 유사도가 임계값보다 큰 영역 정보를 추출한다.
또한, 스텝 S210에 있어서, 사용 영역 선택부(270)는 제 2 작업 장치(300)에 의한 작업 영역의 등록을 접수해도 좋다. 예를 들면, 작업자는 제 2 작업 장치(300)에 의해 작업 영역을 등록하는 것을 나타내는 조작을 입출력 장치(210)에 입력한다. 사용 영역 선택부(270)는 작업자에 의한 조작이 입력되면, 도 13에 나타내는 처리를 종료하고, 도 9에 나타내는 처리를 개시한다.
이상에 있어서 설명한 실시형태 및 변형예는 일례이며, 각 실시형태 및 변형예에서 설명한 구성은 기능을 저해하지 않는 범위에서 임의로 변경해도 좋고, 또는/및 임의로 조합해도 좋다. 또한, 필요로 하는 기능을 실현할 수 있으면, 실시형태 및 변형예에서 설명한 일부의 기능을 생략해도 좋다. 예를 들면, 도 9에 나타내는 스텝 S150에 있어서, 영역 결정부(250)는 유저에 의한 작업 영역(640)의 수정 조작을 접수하지 않고, 작업 영역(640)을 결정해도 좋다.
예를 들면, 제어 장치(200)의 일부의 처리를 제 1 작업 장치(100) 또는 제 2 작업 장치(300)가 실행해도 좋다. 또한, 작업 영역 관리 시스템(1000)은 도 15에 나타내는 바와 같이, 제어 장치(200)와 네트워크(20)를 통해서 접속되는 영역 기억 장치(30)를 구비해도 좋다. 이 경우, 영역 기억 장치(30)는 제어 장치(200)의 일부의 처리를 실행한다. 예를 들면, 영역 기억 장치(30)는 도 5에 나타내는 영역 기억부(260)와, 사용 영역 선택부(270)를 실현해도 좋다. 이 경우, 제어 장치(200)의 입출력 장치(210)에 표시하는 정보는 영역 기억 장치(30)로부터 제어 장치(200)로 출력되어, 제어 장치(200)의 입출력 장치(210)에 표시된다. 또한, 작업 영역 관리 프로그램(420)은 제 1 구동 제어 프로그램(400)과 제 2 구동 제어 프로그램(430)을 포함해도 좋다.
또한, 작업 영역 관리 시스템(1000)은 영역 기억 장치(30)를 구비할 때, 복수의 제어 장치(200)를 구비해도 좋다. 이 경우, 제어 장치(200)는 영역 기억 장치(30)가 작업 영역(640)을 격납하는 작업 영역 데이터(410)를 포함함으로써, 다른 제어 장치(200)에 의해 등록된 작업 영역(640)을 이용해서 작업 경로를 결정해도 좋다.
제어 장치(200)는 포장(500)에서 작업을 행하는 복수의 작업 장치, 예를 들면 모든 작업 장치를 제어해도 좋다. 또한, 제어 장치(200)는 작업 영역 관리 시스템(1000)에 포함되지 않는 작업 장치를 제어해도 좋다. 이 경우, 작업 영역 관리 시스템(1000)은 작업 장치, 예를 들면 제 1 작업 장치(100)와, 제 2 작업 장치(300)를 포함하지 않아도 좋다.
또한, 도 16에 나타내는 바와 같이, 작업 영역(640)을 등록하기 위해서 작업자가 제 1 작업 장치(100)를 작업 영역(640)의 윤곽을 따라서 이동시킬 때, 제 1 작업 장치(100)의 위치를 정밀도 좋게 측정하기 위해서 RTK(Real Time Kinematic) 측위 방식을 채용하여, 일시적으로 고정 기준국(520)이 설치되어도 좋다. RTK 측위 방식에서는, 고정 기준국(520)이 포장 근방에 있어서 미리 위도와 경도가 특정된 위치에 설치된다. 고정 기준국(520)은 설치된 위치(위도와 경도)와, 고정 기준국(520)에서 GNSS의 수신기로 측정된 위치(위도와 경도)의 차를 보정 정보로서 송신한다. 제 1 작업 장치(100)는 측위 장치에 의해 측정된 위치를 고정 기준국(520)으로부터 취득하는 보정 정보를 이용해서 보정함으로써, 정밀도가 높은 위치를 측정한다. 이 경우, 제어 장치(200)는 고정 기준국(520)의 위치, 예를 들면 고정 기준국(520)을 설치한 특정한 위치를 나타내는 위도, 경도를 나타내는 기준국 정보를 작업 영역 데이터(410)에 격납해도 좋다. 예를 들면, 제어 장치(200)의 영역 기억부(260)는 기준국 정보를 영역 정보에 포함시켜 작업 영역 데이터(410)에 기억한다. 기준국 정보는 고정 기준국(520)의 위치를 나타낼 수 있으면 되고, 각 고정 기준국(520)을 식별하기 위한 정보여도 좋다. 또한, 고정 기준국(520)이 설치되는 특정한 위치는 고정 기준국(520)이 설치된 상태에서 고정 기준국(520)에 의해 복수회 측정된 위치의 평균값을 나타내도 좋다.
고정 기준국(520)의 위치가 상이할 때, 제 2 작업 장치(300)에 있어서 측정되는 위치의 오차에 의해, 제 2 작업 장치(300)에 있어서의 작업에 있어서, 제 1 작업 장치(100)의 작업에 있어서 등록된 작업 정보를 사용할 수 없는 경우가 있다. 이 때문에, 도 13에 나타내는 스텝 S210에 있어서, 기준국 정보를 포함하는 영역 정보가 선택되었을 때, 제어 장치(200)의 사용 영역 선택부(270)는 고정 기준국(520)이 설치되어 있는 위치에 의거해서, 선택된 영역 정보가 작업 경로의 결정에 적합한지를 판정해도 좋다. 예를 들면, 스텝 S220에 있어서의 소정 조건은 제 2 작업 장치(300)가 작업을 행하기 위해서 설치된 고정 기준국(520)의 위치가 후보 영역 정보에 나타내어지는 고정 기준국(520)의 위치와 동일한 것을 포함해도 좋다.
이 경우, 사용 영역 선택부(270)는 설치되어 있는 고정 기준국(520)으로부터 설치된 위치를 나타내는 설치 위치 정보를 취득한다. 사용 영역 선택부(270)는 취득된 설치 위치 정보에 나타내어지는 위치와, 영역 정보에 포함되는 기준국 정보의 위치가 동일할 때, 선택된 영역 정보가 작업 경로의 결정에 적합하다고 판정한다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 취득된 설치 위치 정보에 나타내어지는 위치로부터, 영역 정보에 포함되는 기준국 정보의 위치까지의 거리가 임계값보다 작을 때, 2개의 위치가 동일하다고 판정한다. 2개의 위치가 상이하다고 판정되었을 때, 스텝 S230에 있어서, 사용 영역 선택부(270)는 고정 기준국(520)을 올바른 위치에 설치하는 것을 촉구하는 경고 정보를 출력해도 좋다. 예를 들면, 사용 영역 선택부(270)는 고정 기준국(520)의 올바른 위치를 나타내는 정보를 출력해도 좋다.
또한, 도 9에 나타내는 스텝 S150에 있어서, 유저는 포장(500)의 출입구의 위치를 나타내는 출입구 정보를 등록해도 좋다. 예를 들면, 영역 결정부(250)는 결정된 작업 영역(640)을 지도 상에 나타낸 화상을 표시한다. 유저는 도 17에 나타내는 바와 같이, 표시된 화상에 있어서 출입구(660)의 위치를 지정하는 조작을 입출력 장치(210)에 입력한다. 영역 결정부(250)는 지정된 출입구(660)의 위치를 나타내는 출입구 정보를 접수한다. 스텝 S160에 있어서, 접수한 출입구 정보는 영역 기억부(260)에 의해, 영역 정보에 포함되어 작업 영역 데이터(410)에 기억된다.
또한, 도 13에 나타내는 스텝 S210에 있어서, 출입구 정보를 포함하는 영역 정보가 선택되었을 때, 제어 장치(200)의 경로 결정부(280)는 출입구 정보에 나타내어지는 위치를 작업 경로(750)의 시점 또는 종점에 이용해도 좋다. 이것에 의해, 작업 경로(750)가 용이하게 결정된다.
또한, 작업 영역 데이터(410)는 등록되어 있는 작업 영역(640)에 대응하는 포장(500)의 형상이 변경된 것을 나타내는 변경 정보를 격납해도 좋다. 예를 들면, 유저는 제어 장치(200)의 입출력 장치(210)에, 작업 영역(640)에 대응하는 포장(500)의 형상이 변경된 것을 등록하기 위한 조작을 입력한다. 유저에 의한 조작이 입력되면, 제어 장치(200)의 영역 기억부(260)는 형상이 변경된 포장(500)에 대응하는 영역 정보를 나타내는 변경 정보를 접수한다. 예를 들면, 영역 기억부(260)는 작업 영역 데이터(410)에 격납된 영역 정보의 일람을 입출력 장치(210)에 표시한다. 유저는 표시된 영역 정보의 일람으로부터, 형상이 변경된 포장(500)에 대응하는 작업 영역(640)을 나타내는 영역 정보를 선택한다. 영역 기억부(260)는 선택된 영역 정보에 대응하는 포장(500)의 형상이 변경된 것을 나타내는 변경 정보를 부가해서 작업 영역 데이터(410)에 기억한다. 이 경우, 사용 영역 선택부(270)는 도 13에 나타내는 스텝 S210에 있어서, 영역 정보의 일람을 표시할 때에, 형상이 변경된 포장(500)에 대응하는 작업 영역(640)을 나타내는 영역 정보를 제외하여 표시한다. 또한, 영역 기억부(260)는 다른 시스템으로부터 포장(500)의 형상이 변경된 것을 나타내는 변경 정보를 접수해도 좋다.
또한, 도 9에 나타내는 스텝 S170과, 도 13에 나타내는 스텝 S260에 있어서, 경로 결정부(280)는 결정된 1개 이상의 작업 경로(650, 750)를 나타내는 1개 이상의 경로 정보를 기억해도 좋다. 예를 들면, 경로 결정부(280)는 도 18에 나타내는 바와 같이, 경로 정보를 기억 장치(140)에 격납된 작업 경로 데이터(450)에 기억해도 좋다. 기억된 작업 경로(650)를 나타내는 경로 정보는 나중에 제 1 작업 장치(100)가 포장(500)에 있어서의 작업을 행할 때에 이용되어도 좋다. 예를 들면, 작업자는 경로 결정부(280)에 기억되어, 과거의 작업에 사용된 경로 정보의 작업 경로(650)를 따라서 제 1 작업 장치(100)를 이동시키고, 포장(500)에 있어서의 새로운 작업을 행해도 좋다.
이 경우, 작업자는 제어 장치(200)의 입출력 장치(210)에 표시된 경로 정보의 일람으로부터 제 1 작업 장치(100)의 작업에 사용하는 경로 정보를 선택한다. 경로 결정부(280)는 선택된 경로 정보를 제 1 작업 장치(100)로 출력한다. 제 1 작업 장치(100)의 제 1 구동 제어부(150)는 선택된 경로 정보에 나타내어지는 작업 경로(650)를 따라서, 제 1 작업 장치(100)를 이동시킨다. 마찬가지로, 기억된 작업 경로(750)를 나타내는 경로 정보는 나중에 제 2 작업 장치(300)가 포장(500)에 있어서의 작업을 행할 때에 이용되어도 좋다.
또한, 경로 정보는 그 경로 정보에 나타내어진 작업 경로(650, 750)가 결정되었을 때에 이용된 작업 영역(640)에 관련지어 기억되어도 좋다. 이 경우, 경로 정보는 그 경로 정보에 나타내어진 작업 경로(650, 750)가 결정되었을 때에 이용된 작업 영역(640)에 따라서 그룹화된다. 예를 들면, 작업 영역(640)에 대응하는 포장(500)의 형상이 변경되어 있을 때, 제어 장치(200)의 경로 결정부(280)는 변경된 포장(500)에 대응하는 작업 영역(640)에 관련지어 나타내어진 경로 정보가 사용될 때, 작업자에게 경고해도 좋다.
이 경우, 영역 기억부(260)는 작업 영역(640)에 대응하는 포장(500)의 형상이 변경된 것을 나타내는 변경 정보를 접수한다. 영역 기억부(260)는 접수한 변경 정보에 의거해서, 작업 영역 데이터(410)에 격납된 영역 정보 중, 대응하는 영역 정보에 변경 정보를 부가한다. 형상이 변경된 포장(500)에 대응하는 작업 영역(640)에 관련지어 나타내어진 경로 정보를 작업자가 사용할 때, 경로 결정부(280)는 사용하는 경로 정보가 적절하지 않은 것을 나타내는 경고 정보를 입출력 장치(210)로 출력해서 작업자에게 경고한다. 예를 들면, 경로 결정부(280)는 작업 경로 데이터(450)에 격납된 경로 정보의 일람을 입출력 장치(210)에 표시한다. 작업자는 표시된 경로 정보의 일람으로부터, 제 2 작업 장치(300)에 의한 작업에 사용하는 경로 정보를 선택한다. 경로 결정부(280)는 선택된 경로 정보에 나타내어지는 작업 영역(640)에 의거해서, 작업 영역 데이터(410)로부터 작업 영역(640)을 나타내는 영역 정보를 취득한다. 취득된 영역 정보에 대응하는 포장(500)의 형상이 변경되어 있는 것을 나타내는 변경 정보가 포함될 때, 경로 결정부(280)는 입출력 장치(210)에 경고 정보를 출력한다. 경고 정보는, 예를 들면 선택된 경로 정보에 나타내어진 작업 경로(650, 750)를 결정할 때에 이용된 포장(500)의 형상이 변경된 것을 나타낸다.
또한, 도 1에 나타내는 스텝 S180에 있어서, 제 1 작업 장치(100)는 포장에서의 작업을 행할 때에, 센서(115)로부터 취득하는 가동 정보를 제어 장치(200)로 출력해도 좋다. 또한, 도 13에 나타내는 스텝 S270에 있어서, 제 2 작업 장치(300)는 포장에서의 작업을 행할 때에, 센서(315)로부터 취득하는 가동 정보를 제어 장치(200)로 출력해도 좋다. 이들의 경우, 제어 장치(200)의 영역 결정부(250)는 취득된 가동 정보를 제 1 작업 장치(100) 또는 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로(650, 750)를 나타내는 경로 정보와 관련지어 기억 장치(140)에 기억해도 좋다. 예를 들면, 가동 정보는 경로 정보가 작업 영역(640)에 관련지어져 있을 때, 대응하는 경로 정보가 관련지어져 있는 작업 영역(640)에 관련지어 기억되어도 좋다. 또한, 영역 결정부(250)는 가동 정보를 제 1 작업 장치(100) 또는 제 2 작업 장치(300)의 작업 경로(650, 750)를 결정하기 위해서 이용한 작업 영역(640)을 나타내는 영역 정보와 관련지어 기억 장치(140)에 기억해도 좋다. 이 결과, 가동 정보는 영역 정보에 따라서 그룹화된다. 이것에 의해, 같은 작업 영역(640)에 있어서 행해진 작업에 관한 가동 정보는 그룹화되어 기억 장치(140)에 기억된다. 같은 작업 영역(640)에 있어서 행해진 작업에 관한 가동 정보가 그룹화됨으로써, 같은 포장(500)에서 행해진 작업에 관한 정보가 그룹화된다. 이것에 의해, 작업자는 영농 관리를 효율적으로 행할 수 있다.
(부기)
각 실시형태에서 기재한 작업 영역 관리 방법과, 작업 영역 관리 시스템과, 작업 영역 관리 프로그램은 이하와 같이 말할 수 있다.
제 1 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은,
포장에 있어서 제 1 작업 장치가 제 1 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 1 작업 경로를 결정하는 제 1 작업 영역을 나타내고, 상기 제 1 작업 장치의 측위 위치에 의거해서 결정된 제 1 영역 정보를 기억하는 것과,
상기 제 1 영역 정보를, 상기 포장에 있어서 상기 제 1 작업 장치와 상이한 제 2 작업 장치가 제 2 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 2 작업 경로를 결정하는 영역을 나타내는 정보로서 출력하는 것을 포함한다.
제 2 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 1 양태에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 제 1 영역 정보를 출력하는 것은,
상기 제 1 영역 정보가 소정 조건을 충족시키지 않을 때, 상기 제 1 영역 정보가 상기 제 2 작업 경로의 결정에 적합하지 않은 것을 나타내는 경고 정보를 출력하는 것을 포함한다.
제 3 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 2 양태에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 제 1 작업 영역은 다각형으로 형성되고,
상기 경고 정보를 출력하는 것은,
상기 제 1 작업 영역의 꼭짓점으로부터 상기 제 1 작업 영역의 상기 측위 위치에 의해 나타내어지는 등록 경로까지의 거리에 의거해서, 상기 경고 정보를 출력하는 것을 포함한다.
제 4 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 2 양태 또는 제 3 양태에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 소정 조건은,
상기 제 1 영역 정보가 등록되었을 때로부터 소정 시간 이상 경과하지 않은 것을 포함한다.
제 5 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 2 양태 내지 제 4 양태 중 어느 하나에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 소정 조건은,
상기 제 1 영역 정보가 작업 경로의 결정에 사용되었을 때로부터 소정 시간 이상 경과하지 않은 것을 포함한다.
제 6 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 2 양태 내지 제 5 양태 중 어느 하나에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 소정 조건은,
상기 제 1 작업 장치의 기종이 작업 장치의 작업 경로의 결정에 적합하지 않은 작업 장치의 기종을 나타내는 제 1 부적절 기종군에 포함되지 않는 것을 포함한다.
제 7 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 2 양태 내지 제 6 양태 중 어느 하나에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 소정 조건은,
상기 제 1 작업 장치의 기종이 상기 제 2 작업 장치의 상기 제 2 작업 경로의 결정에 적합하지 않은 작업 장치의 기종을 나타내는 제 2 부적절 기종군에 포함되지 않는 것을 포함한다.
제 8 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 1 양태 내지 제 7 양태 중 어느 하나에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 제 1 영역 정보는 상기 제 1 작업 장치의 위치를 측정하는 정밀도를 향상시키기 위해서 상기 제 1 작업 장치에 의해 상기 제 1 작업 영역을 결정할 때에 설치된 고정 기준국의 위치를 나타내는 기준국 정보를 포함하고,
상기 소정 조건은,
상기 제 2 작업 장치가 상기 제 2 작업을 행하기 위해서 설치된 상기 고정 기준국의 위치가 상기 기준국 정보에 나타내어진 상기 고정 기준국의 위치와 동일한 것을 포함한다.
제 9 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 1 양태 내지 제 8 양태 중 어느 하나에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 제 1 영역 정보를 기억하는 것은,
상기 제 1 영역 정보를 포함하는 복수의 영역 정보를 기억하는 것을 포함하고,
상기 제 1 영역 정보를 출력하는 것은,
상기 제 2 작업 장치의 상기 제 2 작업 경로의 결정에의 적정도를 나타낸 상기 복수의 영역 정보의 일람을 출력하는 것과,
출력된 상기 복수의 영역 정보의 일람으로부터, 작업자에 의해 선택된 영역 정보를 상기 제 1 영역 정보로서 접수하는 것을 포함한다.
제 10 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 1 양태 내지 제 9 양태 중 어느 하나에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 제 2 작업은 상기 제 1 작업과 상이하다.
제 11 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 1 양태 내지 제 10 양태 중 어느 하나에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 제 1 작업 영역 내에, 상기 제 1 작업 장치가 상기 제 1 작업을 행하기 위해서 이동하는 상기 제 1 작업 경로를 결정하는 것과,
상기 제 1 작업 영역 내에, 상기 제 2 작업 장치가 상기 제 2 작업을 행하기 위해서 이동하는 상기 제 2 작업 경로를 결정하는 것을 포함한다.
제 12 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 1 양태 내지 제 11 양태 중 어느 하나에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 제 1 영역 정보는 상기 포장의 출입구의 위치를 나타내는 출입구 정보를 포함한다.
제 13 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 1 양태 내지 제 12 양태 중 어느 하나에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 제 1 작업 영역에 의거해서 결정된 1개 이상의 작업 경로를, 상기 제 1 작업 영역에 관련지어 나타내는 1개 이상의 경로 정보를 기억하는 것을 포함한다.
제 14 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 13 양태에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 제 1 작업 영역에 대응하는 상기 포장의 형상이 변경된 것을 나타내는 변경 정보를 접수하는 것과,
상기 변경 정보에 따라서, 상기 제 1 작업 영역에 관련지어 나타내어진 상기 1개 이상의 경로 정보에 포함되는 제 1 경로 정보를 사용할 때에, 상기 제 1 경로 정보에 나타내어진 작업 경로를 결정할 때에 이용된 상기 포장의 형상이 변경된 것을 나타내는 경고 정보를 출력하는 것을 포함한다.
제 15 양태에 의한 작업 영역 관리 방법은 제 1 양태 내지 제 14 양태 중 어느 하나에 의한 작업 영역 관리 방법으로서,
상기 제 1 작업 장치가 상기 제 1 작업 경로를 따라서 이동했을 때의 상태를 나타내는 제 1 가동 정보를 상기 제 1 영역 정보와 관련지어 기억하는 것과,
상기 제 2 작업 장치가 상기 제 2 작업 경로를 따라서 이동했을 때의 상태를 나타내는 제 2 가동 정보를 상기 제 1 영역 정보와 관련지어 기억하는 것을 포함한다.
제 16 양태에 의한 작업 영역 관리 시스템은,
포장에 있어서 제 1 작업 장치가 제 1 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 1 작업 경로를 결정하는 제 1 작업 영역을 나타내고, 상기 제 1 작업 장치의 측위 위치에 의거해서 결정된 제 1 영역 정보를 기억하는 영역 기억부와,
상기 제 1 영역 정보를, 상기 포장에 있어서 상기 제 1 작업 장치와 상이한 제 2 작업 장치가 제 2 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 2 작업 경로를 결정하는 영역을 나타내는 정보로서 출력하는 사용 영역 선택부를 구비한다.
제 17 양태에 의한 작업 영역 관리 프로그램은,
포장에 있어서 제 1 작업 장치가 제 1 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 1 작업 경로를 결정하는 제 1 작업 영역을 나타내고, 상기 제 1 작업 장치의 측위 위치에 의거해서 결정된 제 1 영역 정보를 기억하는 것과,
상기 제 1 영역 정보를, 상기 포장에 있어서 상기 제 1 작업 장치와 상이한 제 2 작업 장치가 제 2 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 2 작업 경로를 결정하는 영역을 나타내는 정보로서 출력하는 것을 연산 장치에 실행시킨다.
1, 2, 3: 기억 매체
20: 네트워크
30: 영역 기억 장치
100: 제 1 작업 장치
110: 키 스위치 115: 센서
120: 연산 장치 130: 통신 장치
140: 기억 장치 150: 제 1 구동 제어부
200: 제어 장치 210: 입출력 장치
220: 연산 장치 230: 통신 장치
240: 기억 장치 250: 영역 결정부
260: 영역 기억부
270: 사용 영역 선택부
280: 경로 결정부
300: 제 2 작업 장치
310: 키 스위치 315: 센서
320: 연산 장치 330: 통신 장치
340: 기억 장치
350: 제 2 구동 제어부
400: 제 1 구동 제어 프로그램
410: 작업 영역 데이터
420: 작업 영역 관리 프로그램
430: 제 2 구동 제어 프로그램
450: 작업 경로 데이터
500: 포장 510: 윤곽
520: 고정 기준국 600: 등록 경로
610: 바깥 가장자리 경로
620: 근사 직선 630: 꼭짓점
640: 작업 영역(제 1 작업 영역)
650: 작업 경로(제 1 작업 경로)
660: 출입구 700: 등록 경로
750: 작업 경로(제 2 작업 경로)
1000: 작업 영역 관리 시스템

Claims (17)

  1. 포장에 있어서 제 1 작업 장치가 제 1 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 1 작업 경로를 결정하는 제 1 작업 영역을 나타내고, 상기 제 1 작업 장치의 측위 위치에 의거해서 결정된 제 1 영역 정보를 기억하는 것과,
    상기 제 1 영역 정보를, 상기 포장에 있어서 상기 제 1 작업 장치와 상이한 제 2 작업 장치가 제 2 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 2 작업 경로를 결정하는 영역을 나타내는 정보로서 출력하는 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 영역 정보를 출력하는 것은,
    상기 제 1 영역 정보가 소정 조건을 충족시키지 않을 때, 상기 제 1 영역 정보가 상기 제 2 작업 경로의 결정에 적합하지 않은 것을 나타내는 경고 정보를 출력하는 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 작업 영역은 다각형으로 형성되고,
    상기 경고 정보를 출력하는 것은,
    상기 제 1 작업 영역의 꼭짓점으로부터 상기 제 1 작업 영역의 상기 측위 위치에 의해 나타내어지는 등록 경로까지의 거리에 의거해서, 상기 경고 정보를 출력하는 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 소정 조건은,
    상기 제 1 영역 정보가 등록되었을 때로부터 소정 시간 이상 경과하지 않은 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 소정 조건은,
    상기 제 1 영역 정보가 작업 경로의 결정에 사용되었을 때로부터 소정 시간 이상 경과하지 않은 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 소정 조건은,
    상기 제 1 작업 장치의 기종이 작업 장치의 작업 경로의 결정에 적합하지 않은 작업 장치의 기종을 나타내는 제 1 부적절 기종군에 포함되지 않는 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 소정 조건은,
    상기 제 1 작업 장치의 기종이 상기 제 2 작업 장치의 상기 제 2 작업 경로의 결정에 적합하지 않은 작업 장치의 기종을 나타내는 제 2 부적절 기종군에 포함되지 않는 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 영역 정보는 상기 제 1 작업 장치의 위치를 측정하는 정밀도를 향상시키기 위해서 상기 제 1 작업 장치에 의해 상기 제 1 작업 영역을 결정할 때에 설치된 고정 기준국의 위치를 나타내는 기준국 정보를 포함하고,
    상기 소정 조건은,
    상기 제 2 작업 장치가 상기 제 2 작업을 행하기 위해서 설치된 상기 고정 기준국의 위치가 상기 기준국 정보에 나타내어진 상기 고정 기준국의 위치와 동일한 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 영역 정보를 기억하는 것은,
    상기 제 1 영역 정보를 포함하는 복수의 영역 정보를 기억하는 것을 포함하고,
    상기 제 1 영역 정보를 출력하는 것은,
    상기 제 2 작업 장치의 상기 제 2 작업 경로의 결정에의 적정도를 나타낸 상기 복수의 영역 정보의 일람을 출력하는 것과,
    출력된 상기 복수의 영역 정보의 일람으로부터, 작업자에 의해 선택된 영역 정보를 상기 제 1 영역 정보로서 접수하는 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 2 작업은 상기 제 1 작업과 상이한 작업 영역 관리 방법.
  11. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 작업 영역 내에, 상기 제 1 작업 장치가 상기 제 1 작업을 행하기 위해서 이동하는 상기 제 1 작업 경로를 결정하는 것과,
    상기 제 1 작업 영역 내에, 상기 제 2 작업 장치가 상기 제 2 작업을 행하기 위해서 이동하는 상기 제 2 작업 경로를 결정하는 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  12. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 영역 정보는 상기 포장의 출입구의 위치를 나타내는 출입구 정보를 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  13. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 작업 영역에 의거해서 결정된 1개 이상의 작업 경로를, 상기 제 1 작업 영역에 관련지어 나타내는 1개 이상의 경로 정보를 기억하는 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제 1 작업 영역에 대응하는 상기 포장의 형상이 변경된 것을 나타내는 변경 정보를 접수하는 것과,
    상기 변경 정보에 따라서, 상기 제 1 작업 영역에 관련지어 나타내어진 상기 1개 이상의 경로 정보에 포함되는 제 1 경로 정보를 사용할 때에, 상기 제 1 경로 정보에 나타내어진 작업 경로를 결정할 때에 이용된 상기 포장의 형상이 변경된 것을 나타내는 경고 정보를 출력하는 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  15. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 작업 장치가 상기 제 1 작업 경로를 따라서 이동했을 때의 상태를 나타내는 제 1 가동 정보를 상기 제 1 영역 정보와 관련지어 기억하는 것과,
    상기 제 2 작업 장치가 상기 제 2 작업 경로를 따라서 이동했을 때의 상태를 나타내는 제 2 가동 정보를 상기 제 1 영역 정보와 관련지어 기억하는 것을 포함하는 작업 영역 관리 방법.
  16. 포장에 있어서 제 1 작업 장치가 제 1 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 1 작업 경로를 결정하는 제 1 작업 영역을 나타내고, 상기 제 1 작업 장치의 측위 위치에 의거해서 결정된 제 1 영역 정보를 기억하는 영역 기억부와,
    상기 제 1 영역 정보를, 상기 포장에 있어서 상기 제 1 작업 장치와 상이한 제 2 작업 장치가 제 2 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 2 작업 경로를 결정하는 영역을 나타내는 정보로서 출력하는 사용 영역 선택부를 구비하는 작업 영역 관리 시스템.
  17. 포장에 있어서 제 1 작업 장치가 제 1 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 1 작업 경로를 결정하는 제 1 작업 영역을 나타내고, 상기 제 1 작업 장치의 측위 위치에 의거해서 결정된 제 1 영역 정보를 기억하는 것과,
    상기 제 1 영역 정보를, 상기 포장에 있어서 상기 제 1 작업 장치와 상이한 제 2 작업 장치가 제 2 작업을 행하기 위해서 이동하는 제 2 작업 경로를 결정하는 영역을 나타내는 정보로서 출력하는 것을 연산 장치에 실행시키는 작업 영역 관리 프로그램.

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