KR20230136794A - 자율 주행 차량 제어 장치 및 방법 - Google Patents

자율 주행 차량 제어 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치는, 차량의 고장 발생시 자율 주행을 제어하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 주행 모드 로직 및 주차 모드 로직이 저장되는 저장부;를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 고장이 발생된 고장 차량의 현재 운전 상황이 주차 모드인지 제1 주행 경로로의 주행 모드인지 판단하고, 상기 현재 운전 상황이 주차 모드인 경우, 상기 고장 차량의 주차 위치를 검색하여 주차하도록 상기 주차 모드 로직을 실행하고, 상기 현재 운전 상황이 주행 모드인 경우, 상기 고장 차량이 상기 전방 차량과 제1 차간 거리를 유지하면서 경사로를 제외한 제2 주행 경로로 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행하고, 상기 제2 주행 경로가 정체 구간을 포함하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 상기 제1 차간 거리보다 먼 제2 차간 거리로 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행할 수 있다.

Description

자율 주행 차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING AUTONOMOUS DRIVING VEHICLE}
본 발명은 자율 주행 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율 주행 중 차량에 발생되는 고장을 대처할 수 있는 자율 주행 차량 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
차량은 도로 위를 이동하는 기기로, 차량에는 탑승자 보호, 운행 보조 및 승차감의 향상을 위한 다양한 장치들이 탑재되어 있다.
최근에는 차량 주행에 운전자의 개입이 일부 또는 전부 배제된 상태에서, 스스로 운행이 가능한 자율 주행 차량(Autonomous Vehicle)의 연구가 활발히 이루어지고 있다. 자율 주행 차량은 주행 시 외부 정보 감지 및 처리 기능을 통해 주변의 환경을 인식하여 주행 경로를 자체적으로 결정하고, 자체 동력을 이용하여 독립적으로 주행할 수 있다.
자율 주행 차량에 이용되는 자율 주행 기능은 복수의 전자 장치의 동작에 의해 구현될 수 있다. 이러한 전자 장치는 여러 요인에 의해 고장이 발생될 수 있다. 자율 주행 기능 구현에 고장이 발생되는 경우, 이에 대한 대응 방안이 미리 갖춰져 있지 않으면, 사고를 유발할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 자율 주행 중 차량에 발생되는 고장을 대처할 수 있는 율 주행 차량 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 다른 실시 예는 자율 주행 중 차량에 고장 발생시 능동적인 제어를 활용하여 자율 주행 모드를 유지할 수 있는 자율 주행 차량 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치는, 차량의 고장 발생시 자율 주행을 제어하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 구동되는 주행 모드 로직 및 주차 모드 로직이 저장되는 저장부;를 포함하고, 상기 프로세서는 상기 고장이 발생된 고장 차량의 현재 운전 상황이 주차 모드인지 제1 주행 경로로의 주행 모드인지 판단하고, 상기 현재 운전 상황이 주차 모드인 경우, 상기 고장 차량의 주차 위치를 검색하여 주차하도록 상기 주차 모드 로직을 실행하고, 상기 현재 운전 상황이 주행 모드인 경우, 상기 고장 차량이 상기 전방 차량과 제1 차간 거리를 유지하면서 경사로를 제외한 제2 주행 경로로 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행하고, 상기 제2 주행 경로가 정체 구간을 포함하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 상기 제1 차간 거리보다 먼 제2 차간 거리로 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 차량 제어 장치는, 상기 차량의 전자 파킹의 고장 여부를 판단하는 고장 감지부; 상기 전자 파킹의 고장이 발생된 상기 고장 차량의 상기 주차 위치별 구배를 판단하여 상기 주차 위치를 검색하는 주차 위치 검색부; 상기 고장 차량의 정차 상태에서, 상기 고장 차량의 움직임을 판단하는 차량 움직임 판단부; 상기 고장 차량의 상기 제2 주행 경로를 설정하는 주행 경로 판단부 및 상기 고장 차량의 상기 주행 모드시 상기 정체 구간을 판단하는 정차 필요 판단부를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 고장 차량이 목적지 또는 상기 목적지 부근에 도착한 경우, 상기 주차 모드로 판단하고, 상기 고장 차량이 상기 목적지 부근에 미도착한 경우, 상기 주행 모드로 판단할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주차 위치 검색부는, 상기 고장 차량의 현재 운전 상황이 상기 주차 모드인 경우, 구배가 특정값 이하인 주차 위치를 검색하고, 상기 프로세서는 상기 검색된 주차 위치에 상기 고장 차량을 주차하도록 설정될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 고장 차량의 주차 모드 종료 후, 상기 고장 차량의 움직임을 모니터링하는 감시 모드를 실행하도록 상기 차량 움직임 판단부를 제어할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주차 위치 검색부는, 상기 모니터링결과, 상기 고장 차량의 움직임이 감지된 경우, 상기 고장 차량의 주차 위치를 재검색하고, 상기 프로세서는, 상기 재검색된 주차 위치에 상기 고장 차량을 주차하도록 설정될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 현재 운전 상황이 주행 모드인 경우, 구배가 특정값 이상인 상기 경사로를 제외한 상기 제2 주행 경로로 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제2 주행 경로가 상기 정체 구간을 포함하는 경우, 상기 고장 차량이 감속 주행하도록 설정될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 고장 차량의 정차가 필요한 경우, 상기 전방 차량과 제3 차간 거리를 유지하면서 상기 고장 차량이 정차하도록 설정되며, 상기 제3 차간 거리는 상기 제1 차간 거리보다 짧을 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 전방 차량이 정차되어 있는 경우, 상기 고장 차량이 감속 주행하면서 정차하도록 설정될 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 전방 차량이 주행 중인 경우, 상기 고장 차량이 제1 속도로 주행하도록 설정되며, 상기 전방 차량이 정차되어 있는 경우, 상기 고장 차량이 제1 속도보다 느린 제2 속도로 주행하도록 설정될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 방법은 자율 주행 중 고장이 발생된 고장 차량의 현재 운전 상황이 주차 모드인지 제1 주행 경로로의 주행 모드인지 판단하는 단계; 상기 현재 운전 상황이 주차 모드인 경우, 상기 고장 차량의 주차 위치를 검색하여 주차하도록 상기 주차 모드 로직을 실행하는 단계; 상기 현재 운전 상황이 주행 모드인 경우, 상기 고장 차량이 상기 전방 차량과 제1 차간 거리를 유지하면서 경사로를 제외한 제2 주행 경로로 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행하는 단계 및 상기 제2 주행 경로가 정체 구간을 포함하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 상기 제1 차간 거리보다 먼 제2 차간 거리로 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 고장 차량의 현재 운전 상황을 판단하는 단계는, 상기 고장 차량이 목적지 또는 상기 목적지 부근에 도착한 경우, 상기 주차 모드로 판단하는 단계와; 상기 고장 차량이 상기 목적지 부근에 미도착한 경우, 상기 주행 모드로 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주차 모드 로직을 실행하는 단계는, 구배가 특정값 이하인 주차 위치를 검색하는 단계와; 상기 검색된 주차 위치에 상기 고장 차량을 주차하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 차량 제어 방법은, 상기 고장 차량의 주차 모드 종료 후, 상기 고장 차량의 움직임을 모니터링하는 감시 모드를 실행하여 상기 고장 차량의 움직임을 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 차량 제어 방법은, 상기 모니터링결과, 상기 고장 차량의 움직임이 감지된 경우, 상기 고장 차량의 주차 위치를 재검색하는 단계 및 상기 재검색된 주차 위치에 상기 고장 차량을 주차하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 주행 모드 로직을 실행하는 단계는, 구배가 특정값 이상인 상기 경사로를 제외한 상기 제2 주행 경로로 상기 고장 차량이 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 차량 제어 방법은, 상기 제2 주행 경로가 상기 정체 구간을 포함하는 경우, 상기 고장 차량이 감속 주행하도록 설정되는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 차량 제어 방법은, 상기 고장 차량의 정차가 필요한 경우, 상기 전방 차량과 제3 차간 거리를 유지하면서 상기 고장 차량이 정차하도록 설정되는 단계를 더 포함하며, 상기 제3 차간 거리는, 상기 제1 차간 거리보다 짧을 수 있다.
일 실시 예에 있어서, 상기 자율 주행 차량 제어 방법은, 상기 전방 차량이 정차되어 있는 경우, 상기 고장 차량이 감속 주행하면서 정차하도록 설정되는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 기술은 자율 주행이 개시된 차량에 전자 파킹 고장 발생시, 전자 파킹 고장 발생 조건을 고려한 자율 주행 제어를 구현할 수 있다.
또한, 본 기술은 자율 주행이 개시된 차량에 전자 파킹 고장 발생시, 자율 주행 모드를 해제하지 않도록 설계 가능하여 자율 주행 활용도가 높아질 수 있다.
또한, 본 기술은 자율 주행이 개시된 차량에 전자 파킹 고장 발생시 고장 수리를 위한 휴차 시간을 별도로 가질 필요가 없을 수 있다. 즉, 본 기술은 자율 주행이 개시된 차량에 전자 파킹 고장 발생시 차량의 이용자가 하차하여 다른 차량에 탑승하거나, 고장 차량에 적재된 적재물을 다른 차량으로 옮겨 배송하거나 적재물을 전달할 수 없는 상황 발생을 방지할 수 있다.
뿐만 아니라, 본 기술은 개인 차량뿐만 아니라 자율 주행이 가능한 차량(예: 자율 주행 기반의 로보 택시)들에 모두 적용될 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치가 적용되는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치 및 방법에서, 차량의 자율 주행시 전방 차량과의 차간 거리를 설명하기 위한 도면들이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치가 적용되는 자율 주행 차량 제어 방법을 구체적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한 도면이한다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여, 본 발명의 실시 예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치를 포함하는 차량 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치를 포함하는 차량 시스템(100)은 차량 제어 장치(101), 구동 장치(201), 제동 장치(202), 기어 변속 장치(203), 전자 파킹 장치(204), 센싱 장치(205), 인터페이스 장치(206) 및 고장 대처 장치(300)(또는 자율 주행 제어 장치)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 고장 대처 장치(300)는 자율 주행 차량의 내부에 구현될 수 있다. 이때, 고장 대처 장치(300)는 차량의 내부 제어 유닛들과 일체로 형성될 수 있으며, 별도의 장치로 구현되어 별도의 연결 수단에 의해 차량의 제어 유닛들과 연결될 수도 있다.
차량 제어 장치(101)는 차량에 포함된 엑츄에이터를 제어할 수 있다. 예를 들어, 차량 제어 장치(101)는 자율 주행 차량의 가속, 감속, 제동 또는 조향 중 적어도 어느 하나를 제어할 수 있다.
차량 제어 장치(101)는 자율 주행 차량의 주행 방향 또는 속도 중 적어도 어느 하나를 제어하여 자율 주행 차량의 안정적인 주행을 가능하게 할 수 있다.
차량 제어 장치(101)는 차량의 자율 주행을 제어하고 차량 이용자(예: 운전자, 탑승자 또는 소유주)의 선택을 기반으로 자율 주행 모드의 활성화 여부 또는 자율 주행 모드에서 수동 주행 모드로의 전환을 결정할 수 있다.
차량 제어 장치(101)는 인터페이스 장치(206)로부터 수신되는 차량 이용자의 입력에 따라 차량의 운전 모드를 수동 운전 모드 또는 자율 주행(자동 운전) 모드로 설정할 수 있다.
일 예로, 차량 제어 장치(101)는 인터페이스 장치(206)로부터 자율 주행 요청(예: 자율 주행 기능 활성 명령)을 수신하면 차량의 운전 모드를 수동 운전 모드에서 자율 주행 모드로 전환할 수 있다.
차량 제어 장치(101)는 센싱 장치(205)를 이용하여 자율 주행 차량의 주변 차량 및 주변 환경을 인식하고 인식된 주변 차량 및 주변 환경에 대한 정보에 근거하여 자율 주행 차량의 주행(자율 주행)을 제어할 수 있다.
차량 제어 장치(101)는 자율 주행 중 자율 주행 해제 명령(자율 주행 종료 요청)을 수신하면, 자율 주행 차량의 운전 모드를 자율 주행 모드에서 수동 운전 모드로 전환할 수 있다.
차량 제어 장치(101)는 메모리와 각 동작을 처리하는 프로세서를 포함하는 독립적인 하드웨어 장치 형태로 구현될 수 있으며, 마이크로프로세서나 범용 컴퓨터 시스템과 같은 다른 하드웨어 장치에 포함된 형태로 구동될 수 있다.
구동 장치(201)는 차량 제어 장치(101)로부터의 구동 제어 신호에 응답하여 구동 관련 엑츄에이터의 동작을 제어할 수 있다.
구동 장치(201)은 차량의 종방향 거동(예, 주행 속도)를 제어하는 엑츄에이터의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들면, 종방향 거동을 제어하기 위한 엑츄에이터는 쓰로틀(Throttle), 또는/및 엑셀레이터를 포함할 수 있다.
일 예로, 구동 장치(201)은 엔진 관리 시스템(EMS: Engine Management System)을 포함할 수 있다. 엔진 관리 시스템은 전자 쓰로틀 컨트롤(Electronic Throttle Control), 가솔린 다이렉트 인젝션(Gasoline Direct injection), 아이들스탑앤고(Idle Stop and Go) 기능을 수행하는 엑츄에이터를 포함할 수 있다.
제동 장치(202)는 차량 제어 장치(101)로부터의 제동 제어 신호에 응답하여 차량의 제동 관련 엑츄에이터의 동작을 제어할 수 있다. 제동 장치(202)는 차량의 브레이크를 제어하여 차량의 감속을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제동 장치(202)는 사람의 물리적인 힘이 아닌 전자 방식으로 제동력을 만드는 전자식 파킹 브레이크(EPB: Electric Parking Brake)를 포함할 수 있다.
기어 변속 장치(203)는 클러치와 변속 레버 조작을 자동화한 자동화 수동 변속기(Automated Manual Transmission: AMT)를 포함할 수 있다. AMT는 클러치 페달을 밟아 동력을 끊고 기어를 변경한 다음 다시 클러치 페달을 놓고 동력을 연결하는 과정을 자동화시킬 수 있다. AMT를 통해, 차량 이용자는 클러치를 조작할 필요가 거의 없고, 상황에 따라 기어가 D단 위치에 놓여도 시동이 꺼지지 않고 주행할 수 있다.
기어 변속 장치(203)는 기어 변속을 제어할 수 있다. 기어 변속 장치(203)는 차량 내의 탑승자가 조작 레벨을 조작함에 따라 레버 조작 신호를 입력받은 차량 제어 장치(101)의 제어하에 자동/수동 변속의 전환, 주행모드(전진, 중립, 후진(DM, D, N, R, RM))의 선택(셀렉팅), 기어단 변경(쉬프팅: 쉬프트 업/다운), 파워(Power)/이코노미(Economy) 모드 선택을 실행할 수 있다. 예를 들어, 기어 변속 장치(203)는 신호 대기, 장시간 주차 대기 또는 정차시 기어를 N단으로 변경하는 기어 변속을 제어할 수 있다.
전자 파킹 장치(204)(Electronic Parking Brake)는 차량 제어 장치(101)로부터의 파킹 제어 신호에 응답하여 자율 주행 차량의 바퀴 관련 엑츄에이터의 동작을 제어할 수 있다. 전자 파킹 장치(204)는 자율 주행 차량의 각 바퀴를 제어하여 자율 주행 차량을 주차시키거나 자율 주행 차량을 정지 또는 감속시킬 수 있다.
센싱 장치(205)는 차량의 주변에 위치한 외부 객체(예: 차량, 보행자, 자전거 또는 모터사이클)을 감지할 수 있다. 센싱 장치(205)는 외부 객체의 위치, 외부 객체와의 거리, 외부 객체의 속도, 외부 객체의 이동 방향 및/또는 외부 객체의 종류 중 적어도 어느 하나에 대한 정보를 획득할 수 있다.
이를 위해, 센싱 장치(205)는 초음파 센서, 레이더 또는 라이더 센서, 카메라, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서, 휠스피드 센서 및/또는 조향각 센서와 같은 다양한 종류의 센서들 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
예를 들어, 카메라를 통해 센싱 장치(205)는 차량의 주변 영상을 획득할 수 있다. 레이더 또는 라이더 센서를 통해 센싱 장치(205)는 차량의 주변에 위치하는 외부 객체를 감지할 수 있다. 일 예로, 센싱 장치(205)는 차량의 주변 영상을 획득하고, 획득된 주변 영상을 분석할 수 있으며, 분석된 주변 영상을 기반으로 자율 주행 차량은 자율 주행을 수행할 수 있다.
인터페이스 장치(206)는 차량의 이용자(예: 운전자, 탑승자 또는 승객)으로부터의 제어 명령을 입력 받기 위한 입력 수단과, 차량 제어 장치(101)의 동작 상태 및 결과를 출력하는 출력 수단을 포함할 수 있다. 입력 수단은 키 버튼을 포함할 수 있으며, 마우스, 조이스틱, 조그셔틀 또는 스타일러스 펜 중 적어도 어느 하나를 포함할 수도 있다. 또한, 입력 수단은 디스플레이 상에 구현되는 소프트 키를 포함하거나, 음성 인식 수단을 포함할 수도 있다.
출력 수단은 디스플레이를 포함할 수 있으며, 스피커와 같은 음성출력수단을 포함할 수도 있다. 이때, 터치 센서가 디스플레이에 구비되는 경우, 디스플레이는 터치 스크린으로 동작하며, 입력 수단과 출력 수단이 통합된 형태로 구현될 수 있다.
일 예로서, 출력 수단은 자율 주행 모드와 수동 주행 모드의 전환, 자율 주행 활성화 상태, 자율 주행 비활성화 상태, 자율 주행 불가 안내 또는 자율 주행 가능 안내 중 적어도 어느 하나를 출력할 수 있다. 일 예로서, 출력 수단은 클러스터(Cluster), 헤드업 디스플레이(Head up display), AVN(Audio, Video, Navigation), 디스플레이, 경고음 스피커 또는 햅틱 장치 중 적어도 어느 하나로 구현될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 디스플레이의 적어도 일부 영역에는 자율 주행 차량의 주행 상황 정보가 표시될 수 있다. 주행 상황 정보는 자율 주행 차량 외부에 위치하는 외부 객체 정보, 내비게이션 정보 또는 차량 상태 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
외부 객체 정보는 외부 객체의 존재 유무에 대한 정보, 외부 객체의 위치 정보, 자율 주행 차량과 외부 객체와의 거리 정보 또는 자율 주행 차량과 외부 객체와의 상대 속도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 외부 객체에 대한 정보, 차선 정보 또는 자율 주행 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 또는 차량 엔진 온도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
고장 대처 장치(300)는 자율 주행 중인 차량에 고장이 발생된 경우, 자율 주행의 종료를 최대한 지연시키면서 자율 주행을 최대한 유지할 수 있도록 자율 주행 차량을 제어할 수 있다. 이를 위해, 고장 대처 장치(300)는 고장 대처 제어부(301), 고장 감지부(302), 차량 움직임 판단부(303), 정차 필요 판단부(304), 주행 경로 판단부(305) 및 주차 위치 검색부(306)을 포함할 수 있다.
고장 대처 제어부(301)는 자율 주행 중인 차량에 고장이 발생된 경우, 차량에 포함된 엑츄에이터를 제어할 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 중인 차량의 전자 파킹에 고장이 발생된 경우, 고장 대처 제어부(301)는 차량의 경로 재설정, 주행을 제어 및/또는 주차를 제어함으로써, 차량의 고장시에도 차량의 안정적인 자율 주행을 가능하게 할 수 있다. 일 예로, 고장 대처 제어부(301)는 차량 제어 장치(101)와 일체화된 모듈이거나 차량 제어 장치(101)와 개별 모듈일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 고장 대처 제어부(301)는 통신부(310), 저장부(320), 및 프로세서(processor)(330)를 포함할 수 있다.
통신부(310)는 무선 또는 유선 연결을 통해 신호를 송신 및 수신하기 위해 다양한 전자 회로로 구현되는 하드웨어 장치로서, 자율 주행 차량 내 장치들과 자율 주행 차량 내 네트워크 통신 기술을 기반으로 정보를 송수신할 수 있다. 일 예로서, 자율 주행 차량 내 네트워크 통신 기술은 CAN(Controller Area Network) 통신, LIN(Local Interconnect Network) 통신 또는 플렉스레이(Flex-Ray) 통신 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
또한, 통신부(310)는 무선 인터넷 접속 또는 근거리 통신(Short Range Communication) 기술을 통해 차량 외부의 서버, 인프라 또는 타 차량 중 적어도 어느 하나와 통신을 수행할 수 있다.
여기서, 무선 통신 기술로는 무선 인터넷 기술로는 무선랜(Wireless LAN, WLAN), 와이브로(Wireless Broadband, Wibro), 와이파이(Wi-Fi), 또는 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access, Wimax) 중 적어도 어느 하나가 포함될 수 있다. 또한, 근거리 통신 기술로는 블루투스(Bluetooth), 지그비(ZigBee), UWB(Ultra Wideband), RFID(Radio Frequency Identification), 또는 적외선통신(Infrared Data Association, IrDA) 중 적어도 어느 하나가 포함될 수 있다.
일 예로서, 통신부(310)는 차량 내 통신을 수행할 수 있다. 예를 들어, 통신부(310)는 차량 제어 장치(101), 전자 파킹 장치(204), 고장 감지부(302), 차량 움직임 판단부(303), 정차 필요 판단부(304), 주행 경로 판단부(305) 또는 주차 위치 검색부(306) 중 적어도 어느 하나와 차량 내 통신을 수행할 수 있다.
저장부(320)에는 고장 감지부(302)의 센싱 결과, 프로세서(330)에 의해 획득된 데이터, 프로세서(330)가 동작하는데 필요한 데이터 및/또는 알고리즘이 저장될 수 있다. 예를 들어, 저장부(320)에는 차량의 자율 주행 중 전자 파킹 고장에 대응하기 위한 로직(알고리즘)이 저장될 수 있다.
저장부(320)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card))의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 또는 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
프로세서(330)는 통신부(310) 또는 저장부(320) 중 적어도 어느 하나와 전기적으로 연결될 수 있고, 각 구성들을 전기적으로 제어할 수 있으며, 소프트웨어의 명령을 실행하는 전기 회로가 될 수 있으며, 이에 의해 후술하는 다양한 데이터 처리 및 계산을 수행할 수 있다. 프로세서(330)는 예를 들어, 차량에 탑재되는 ECU(electronic control unit), MCU(Micro Controller Unit) 또는 다른 하위 제어기를 포함할 수 있다.
프로세서(330)는 자율 주행 중 전자 파킹에 고장이 발생된 차량(또는, 고장 차량)을 전반적으로 제어할 수 있다. 프로세서(330)는 고장 감지부(302)로부터 전자 파킹 고장 발생 신호가 수신되면 활성화될 수 있다. 프로세서(330)는 센싱 장치를 이용하여 센싱된 주변 환경에 대한 정보 및 차량에 대한 주행 정보에 근거하여 고장 차량의 주행 알고리즘 또는 주차 알고리즘 중 적어도 어느 하나를 수행할 수 있다.
프로세서(330)는 네비게이션 시스템을 통해 제공되는 목적지 또는 목적지 부근에 도착했을 때를 주차 모드로 판단하고, 저장부(320)에 저장된 주차 알고리즘을 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(330)는 목적지에 도착하는데 수분(예: 5분)이 남은 상태에서부터 주차 위치에 고장 차량이 주차될 때까지를 주차 모드로 판단할 수 있다.
프로세서(330)는 고장 차량의 주차 모드시, 주차 위치를 검색하고, 고장 차량의 주차를 제어할 수 있다. 프로세서(330)는 고장 차량의 주차 모드가 완료되면, 주차 모드에서 감시 모드로 전환하여 고장 차량을 제어할 수 있다.
프로세서(330)는 주차 모드가 종료된 후 감시 모드에서 차량의 움직임이 있는 것으로 판단되는 경우, 주차 위치를 재검색할 수 있도록 주차 위치 검색부(306)에 요청할 수 있다. 프로세서(330)는 재검색된 주차 위치로 고장 차량이 이동할 수 있도록 고장 차량을 제어할 수 있다.
프로세서(330)는 재검색된 주차 위치로 이동한 차량의 주차 모드가 종료된 이후 고장 차량의 움직임을 실시간으로 모니터링할 수 있도록 차량 움직임 판단부(303)를 제어할 수 있다.
프로세서(330)는 고장 차량이 주행을 시작해서 네비게이션 시스템을 통해 제공되는 목적지 부근에 도착하기 전까지를 주행 모드로 판단하고, 저장부(320)에 저장된 주행 알고리즘을 수행할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(330)는 목적지에 도착하는데 수분(예: 5분)을 초과하여 남은 상태를 주행 모드로 판단할 수 있다. 프로세서(330)는 고장 차량의 주행 모드시, 주행 경로를 재설정하고, 고장 차량의 주행을 제어할 수 있다. 프로세서(330)는 고장 차량의 주행 모드시, 정체 구간에서 고장 차량을 저속으로 제어하여 고장 차량의 정차 시간을 최소화할 수 있다.
고장 감지부(302)는 자율 주행 중인 차량의 고장 여부를 판단할 수 있다. 일 예로, 고장 감지부(302)는 자율 주행 중인 차량의 전자 파킹 시스템의 고장을 진단 및 고장 발생을 확인할 수 있다.
고장 감지부(302)는 차량 제어 장치(101)의 제어 신호에 따라 전자 파킹 장치(204)가 정상적으로 동작하지 못하는 경우, 전자 파킹 장치(204)가 고장난 것으로 판단할 수 있다. 또한, 고장 감지부(302)는 기 설정된 시간 동안 전자 파킹 장치(204)로부터 수신 예정된 신호가 차량 제어 장치(101)로 수신되지 않는 경우, 전자 파킹 장치(204)의 통신 부재가 고장난 것으로 판단할 수 있다.
주차 위치 검색부(306)는 센서 장치(205)를 통해 센싱된 주차 위치별 구배를 이용하여 최적의 주차 위치를 검색할 수 있다. 주차 위치 검색부(306)는 전자 파킹이 고장난 차량의 주차 모드시 구배가 특정값(예: 0%) 이하인 주차 위치를 검색할 수 있다.
차량 움직임 판단부(303)는 차량의 정차 상태에서 차량의 움직임을 모니터링할 수 있다. 차량 움직임 판단부(303)는 전자 파킹이 고장난 차량의 주차 모드가 완료된 이후, 고장 차량의 움직임을 모니터링할 수 있다.
차량 움직임 판단부(303)는 전자 파킹이 고장난 차량의 주브레이크 및 전자 파킹이 해제된 상태에서 고장 차량의 시동을 오프하여 주차 모드가 완료된 이후의 고장 차량의 움직임을 모니터링할 수 있다.
차량 움직임 판단부(303)는 주차 모드가 완료된 고장 차량의 차속 신호를 감지할 수 있다. 차량 움직임 판단부(303)는 감지된 차속 신호가 기 설정된 속도 이상인 경우, 고장 차량의 움직임이 있는 것으로 판단할 수 있다.
차량 움직임 판단부(303)는 감지된 차속 신호가 기 설정된 속도 이하 또는 미만인 경우, 고장 차량의 움직임이 없는 것으로 판단할 수 있다. 일 예로, 차량 움직임 판단부(303)는 주차 모드가 완료된 차량의 차속 신호가 0.1km/h이상 또는 초과인 경우, 고장 차량의 움직임이 있는 것으로 판단할 수 있다. 다른 예로, 차량 움직임 판단부(303)는 주차 모드가 완료된 고장 차량의 차속 신호가 0.1km/h이하 또는 미만인 경우, 고장 차량의 움직임이 없는 것으로 판단할 수 있다.
주행 경로 판단부(305)는 전자 파킹이 고장난 고장 차량이 주행 모드인 경우, 주행 경로가 구배 도로(예: 내리막 또는/및 오르막)를 포함하지 않도록 주행 경로를 재설정할 수 있다. 주행 경로 판단부(305)는 도로의 진행 방향 중심선의 길이에 대한 높이의 변화 비율을 나타내는 구배가 특정값(예: 10%) 이상인 도로를 우회하도록 주행 경로를 재설정할 수 있다.
정차 필요 판단부(304)는 전자 파킹이 고장난 고장 차량의 주행 모드시, 정체 구간을 판단할 수 있다. 정차 필요 판단부(304)는 센서 장치(205)에서 제공되는 차량 속도 정보 및 네비게이션 시스템에서 제공되는 도로 상황 정보를 기반으로 정체 구간을 판단할 수 있다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량 제어 장치 및 방법에서, 차량의 자율 주행시 전방 차량과의 차간 거리를 설명하기 위한 도면들이다.
도 2a 내지 도 2c에 도시된 바와 같이 자율 주행 차량(401)은 주행 중인 전방 차량(402)과 일정한 차간 거리를 유지하면서 주행할 수 있다. 전방 차량(402)은 자율 주행 차량(401)의 바로 앞에서 주행하는 도로 이용자(예: 차량, 자전거 또는 모터 사이클)를 포함할 수 있다.
자율 주행 중 전자 파킹 고장이 발생된 자율 주행 차량(또는, 고장 차량)(401)은 도 2a에 도시된 바와 같이 교통 원활 구간에서 전방 차량(402)과 제1 차간 거리(d1)를 유지할 수 있다. 제1 차간 거리(d1)는 전방 차량(402)과의 사고를 피할 수 있는 안전 거리일 수 있다.
프로세서(330)는 고장 차량(401)이 교통 정체 구간에서 주행 모드인 경우, 고장 차량(401)의 속도를 제어할 수 있다. 프로세서(330)는 도 2b에 도시된 바와 같이 고장 차량(401)이 교통 정체 구간에서, 주행 중인 전방 차량(402)과 제2 차간 거리(d2)를 유지할 수 있도록 고장 차량(401)의 속도를 제어할 수 있다.
프로세서(330)는 고장 차량(401)이 교통 정체 구간에서, 제1 차간 거리(d1)보다 긴 제2 차간 거리(d2)를 유지할 수 있도록 고장 차량(401)에 대해 감속 제어를 수행할 수 있다. 제2 차간 거리(d2)는 제1 차간거리(d1)보다 M(여기서, M은 1보다 큰 양의 정수)배로 설정될 수 있다. 예를 들어, 제2 차간 거리(d2)는 제1 차간거리(d1)보다 1.5배 멀게 설정될 수 있다.
프로세서(330)는 정체 구간에서, 전방 차량(402)과 제2 차간 거리(d2)만큼 벌어지도록 고장 차량(401)을 제어하므로, 고장 차량(401)이 정차되어 있는 상황을 최소화할 수 있다.
프로세서(330)는 교통 원활 구간 또는 교통 정체 구간에서 고장 차량(401)의 정차가 필요한 경우, 고장 차량(401)의 속도를 제어할 수 있다. 프로세서(330)는 도 2c에 도시된 바와 같이 고장 차량(401)의 정차가 필요한 경우, 제1 차간 거리(d1)보다 짧은 제3 차간 거리(d3)를 유지할 수 있도록 고장 차량(401)의 속도를 제어할 수 있다.
제3 차간 거리(d3)는 제1 차간거리(d1)보다 N(여기서, N은 1보다 작은 양의 정수)배로 설정될 수 있다. 예를 들어, 제3 차간 거리(d3)는 제1 차간거리(d1)보다 0.8배로 설정될 수 있다. 프로세서(330)는 주행 중인 고장 차량의 정차가 필요한 경우, 전방 차량(402)과 제3 차간 거리(d3)만큼 벌어지도록 고장 차량(401)을 제어하므로, 고장 차량(401)이 정차되어 있는 상황을 최소화할 수 있다.
또한, 전방 차량(402)의 정차로 인해 고장 차량(401)의 정차가 필요한 경우, 프로세서(330)는 고장 차량(401)의 속도를 제1 차간 거리(d1)를 유지할 때의 제1 속도 대비 K배 느린 제2 속도로 설정할 수 있다.
예를 들어, 제2 속도는 제1 속도보다 K(여기서, K는 1보다 작은 양의 정수)배로 설정될 수 있다. 예를 들어, 제2 속도는 제1 속도보다 0.5배 느리게 설정될 수 있다. 이에 따라, 고장 차량(401)은 정차해 있는 전방 차량(402)에 늦게 도달할 수 있어 고장 차량(401)의 정차 시간을 줄일 수 있다.
이하, 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 제어 방법을 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다. 도 3에 도시된 자율 주행 제어 방법은 도 1 및 도 2를 결부하여 설명하기로 한다.
이하에서는 도 1의 차량 시스템(100)이 도 3의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 3의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 고장 대처 장치(300)의 프로세서(330)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
동작 S101에서, 고장 감지부(302)는 자율 주행 중인 차량의 전자 파킹 고장 여부를 진단하고, 전자 파킹의 고장 발생 유무를 확인할 수 있다. 전자 파킹의 기능이 정상이라면, 차량 제어부(101)는 전방 차량(402)과 제1 차간 거리(d1)를 유지하면서 주행할 수 있도록 자율 주행 중인 차량(401)을 제어할 수 있다.
동작 S102에서, 전자 파킹의 기능이 고장이라면, 고장 대처 제어부(301)는 고장 차량(401)이 주행 모드인지 주차 모드인지를 판단할 수 있다. 고장 대처 제어부는 네비게이션 시스템을 통해 제공되는 목적지 또는 목적지 부근에 도착했을 때를 주차 모드로 판단할 수 있다.
예를 들어, 고장 대처 제어부(301)는 목적지에 도착하는데 수분(예: 5분)으로 남은 상태에서부터 주차 위치에 고장 차량(401)이 주차될 때까지를 주차 모드로 판단할 수 있다. 고장 대처 제어부(301)는 주행을 시작해서 네비게이션 시스템을 통해 제공되는 목적지 부근에 도착하기 전까지를 주행 모드로 판단할 수 있다. 예를 들어, 고장 대처 제어부(301)는 목적지에 도착하는데 수분(예: 5분)을 초과하여 남은 상태를 주행 모드로 판단할 수 있다.
동작 S103에서, 고장 대처 제어부(301)에서 고장 차량(401)이 주차 모드로 판단된 경우, 주차 위치 검색부(306)는 주차 위치 별 구배를 판단하여 최적의 주차 위치를 검색할 수 있다. 주차 위치 검색부(306)는 구배가 특정값(예: 0% 내지 10%) 이하인 주차 위치를 검색할 수 있다. 일 예로, 주차 위치 검색부(306)는 구배가 0%인 주차 위치를 검색할 수 있다.
동작 S104에서, 차량 움직임 판단부(303)는 고장 차량(401)이 구배가 특정값 이하인 주차 위치에 정차 완료되었는지 여부를 판단할 수 있다.
동작 S105에서, 고장 차량이 주차 위치에 정차 완료된 경우, 고장 대체 제어부(301)는 주 브레이크를 해제할 수 있다.
동작 S106에서, 차량 움직임 판단부(303)는 주 브레이크가 해제된 고장 차량(401)의 움직임 발생 여부를 판단할 수 있다.
동작 S107에서, 고장 차량(401)의 움직임 발생이 없다면, 고장 대처 제어부(301)는 고장 차량(401)의 시동을 오프할 수 있다. 고장 대처 제어부(301)는 주차 모드에서 감시 모드로 전환될 수 있도록 고장 차량(401)을 제어할 수 있다.
동작 S108에서, 차량 움직임 판단부(303)는 감시 모드에서, 고장 차량(401)의 움직임 발생 여부를 판단할 수 있다.
동작 S109에서, 감시 모드에서 고장 차량(401)의 움직임이 발생되면, 고장 대처 제어부(301)는 자율 주행 모드를 활성화하고 고장 차량(401)의 주/정차가 재실행되도록 고장 차량(401)을 제어할 수 있다.
동작 S110에서, 고장 차량(401)이 주행 모드로 판단된 경우, 고장 차량(401)의 주행 경로를 구배가 특정값(예: 10%) 이상인 도로를 포함하지 않는 경로로 재설정할 수 있다. 고장 대처 제어부(301)는 고장 차량(401)이 전방 차량(402)과 미리 설정된 제1 차간 거리(d1)를 두고 주행하도록 제어할 수 있다.
동작 S111에서, 정차 필요 판단부(304)는 고장 차량(401)이 주행 중인 도로의 정체 구간을 판단할 수 있다.
동작 S112에서, 고장 대처 제어부(301)는 정차 필요 판단부(304)에서 주행 중인 경로의 적어도 일부가 정체 구간으로 판단되면, 고장 차량(401)과 전방 차량(402) 간의 차간 거리를 제2 차간 거리(d2)로 전환할 수 있다.
자율 주행 차량과 전방 차량 이 제1 차간 거리(d1)보다 먼 제2 차간 거리(d2)만큼 벌어지도록, 고장 대처 제어부(301)는 고장 차량(401)에 대해 감속 제어를 수행할 수 있다. 제2 차간 거리는 제1 차간거리(d1)보다 M(여기서, M은 1보다 큰 양의 정수)배 멀게 설정될 수 있다.
예를 들어, 제2 차간 거리(d2)는 제1 차간거리(d1)보다 1.5배 멀게 설정될 수 있다. 고장 대처 제어부(301)는 정체 구간에서, 전방 차량(402)과의 차간 거리가 제2 차간 거리(d2)만큼 벌어지도록 고장 차량(401)을 제어하므로, 고장 차량(401)이 정차되어 있는 상황을 최소화할 수 있다.
동작 S114에서, 정차 필요 판단부(304)는 고장 차량(401)이 주행 중인 도로의 정차 구간을 판단할 수 있다.
동작 S115에서, 고장 대처 제어부(301)는 정차 필요 판단부(304)에서 주행 중인 경로의 적어도 일부가 정차 구간으로 판단되면, 고장 차량(401)과 전방 차량(402) 간의 차간 거리를 제3 차간 거리(d3)로 전환할 수 있다.
고장 차량(401)과 전방 차량(402)이 제1 차간 거리(d1)보다 가까운 제3 차간 거리(d3)로 가까워지도록, 고장 대처 제어부(301)는 고장 차량(401)에 대해 감속 제어를 수행할 수 있다. 제3 차간 거리(d3)는 제1 차간 거리(d1)보다 N(여기서, N은 1보다 작은 양의 정수)배 가깝게 설정될 수 있다.
예를 들어, 제3 차간 거리(d3)는 제1 차간거리보다 0.8배 가깝게 설정될 수 있다. 고장 대처 제어부(301)는 정체 구간 내의 정차 구간에서, 정차되어 있는 전방 차량(402)에 늦게 도달하도록 고장 차량(401)을 제어할 수 있다. 이에 따라, 고장 차량(401)은 정차되어 있는 전방 차량(402)에 늦게 도달할 수 있으므로, 고장 차량(401)의 정차 시간을 축소할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법을 실행하기 위한 컴퓨팅 시스템을 도시한다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자율 주행 차량의 제어 방법은 컴퓨팅 시스템(1000)을 통해서 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치를 포함할 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및/또는 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 차량의 고장 발생시 자율 주행을 제어하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 구동되는 주행 모드 로직 및 주차 모드 로직이 저장되는 저장부;를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 고장이 발생된 고장 차량의 현재 운전 상황이 주차 모드인지 제1 주행 경로로의 주행 모드인지 판단하고,
    상기 현재 운전 상황이 주차 모드인 경우, 상기 고장 차량의 주차 위치를 검색하여 주차하도록 상기 주차 모드 로직을 실행하고,
    상기 현재 운전 상황이 주행 모드인 경우, 상기 고장 차량이 전방 차량과 제1 차간 거리를 유지하면서 경사로를 제외한 제2 주행 경로로 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행하고,
    상기 제2 주행 경로가 정체 구간을 포함하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 상기 제1 차간 거리보다 먼 제2 차간 거리로 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 차량의 전자 파킹의 고장 여부를 판단하는 고장 감지부;
    상기 전자 파킹의 고장이 발생된 상기 고장 차량의 상기 주차 위치별 구배를 판단하여 상기 주차 위치를 검색하는 주차 위치 검색부;
    상기 고장 차량의 정차 상태에서, 상기 고장 차량의 움직임을 판단하는 차량 움직임 판단부;
    상기 고장 차량의 상기 제2 주행 경로를 설정하는 주행 경로 판단부; 및
    상기 고장 차량의 상기 주행 모드시 상기 정체 구간을 판단하는 정차 필요 판단부를 더 포함하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 고장 차량이 목적지 또는 상기 목적지 부근에 도착한 경우, 상기 주차 모드로 판단하고,
    상기 고장 차량이 상기 목적지 부근에 미도착한 경우, 상기 주행 모드로 판단하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 주차 위치 검색부는,
    상기 고장 차량의 현재 운전 상황이 상기 주차 모드인 경우, 구배가 특정값 이하인 주차 위치를 검색하고,
    상기 프로세서는
    상기 검색된 주차 위치에 상기 고장 차량을 주차하도록 설정되는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  5. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 고장 차량의 주차 모드 종료 후, 상기 고장 차량의 움직임을 모니터링하는 감시 모드를 실행하도록 상기 차량 움직임 판단부를 제어하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 주차 위치 검색부는,
    상기 모니터링결과, 상기 고장 차량의 움직임이 감지된 경우, 상기 고장 차량의 주차 위치를 재검색하고,
    상기 프로세서는,
    상기 재검색된 주차 위치에 상기 고장 차량을 주차하도록 설정되는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 현재 운전 상황이 주행 모드인 경우, 구배가 특정값 이상인 상기 경사로를 제외한 상기 제2 주행 경로로 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행하는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 주행 경로가 상기 정체 구간을 포함하는 경우, 상기 고장 차량이 감속 주행하도록 설정되는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 고장 차량의 정차가 필요한 경우, 상기 전방 차량과 제3 차간 거리를 유지하면서 상기 고장 차량이 정차하도록 설정되며,
    상기 제3 차간 거리는 상기 제1 차간 거리보다 짧은, 자율 주행 차량 제어 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 전방 차량이 정차되어 있는 경우, 상기 고장 차량이 감속 주행하면서 정차하도록 설정되는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 전방 차량이 주행 중인 경우, 상기 고장 차량이 제1 속도로 주행하도록 설정되며,
    상기 전방 차량이 정차되어 있는 경우, 상기 고장 차량이 제1 속도보다 느린 제2 속도로 주행하도록 설정되는, 자율 주행 차량 제어 장치.
  12. 자율 주행 중 고장이 발생된 고장 차량의 현재 운전 상황이 주차 모드인지 제1 주행 경로로의 주행 모드인지 판단하는 단계;
    상기 현재 운전 상황이 주차 모드인 경우, 상기 고장 차량의 주차 위치를 검색하여 주차하도록 상기 주차 모드 로직을 실행하는 단계;
    상기 현재 운전 상황이 주행 모드인 경우, 상기 고장 차량이 전방 차량과 제1 차간 거리를 유지하면서 경사로를 제외한 제2 주행 경로로 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행하는 단계; 및
    상기 제2 주행 경로가 정체 구간을 포함하는 경우, 상기 자율 주행 차량이 상기 제1 차간 거리보다 먼 제2 차간 거리로 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행하는 단계를 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 고장 차량의 현재 운전 상황을 판단하는 단계는,
    상기 고장 차량이 목적지 또는 상기 목적지 부근에 도착한 경우, 상기 주차 모드로 판단하는 단계와;
    상기 고장 차량이 상기 목적지 부근에 미도착한 경우, 상기 주행 모드로 판단하는 단계를 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
  14. 청구항 12에 있어서,
    상기 주차 모드 로직을 실행하는 단계는,
    구배가 특정값 이하인 주차 위치를 검색하는 단계와;
    상기 검색된 주차 위치에 상기 고장 차량을 주차하는 단계를 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
  15. 청구항 12에 있어서,
    상기 고장 차량의 주차 모드 종료 후, 상기 고장 차량의 움직임을 모니터링하는 감시 모드를 실행하여 상기 고장 차량의 움직임을 판단하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 모니터링결과, 상기 고장 차량의 움직임이 감지된 경우, 상기 고장 차량의 주차 위치를 재검색하는 단계; 및
    상기 재검색된 주차 위치에 상기 고장 차량을 주차하는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
  17. 청구항 12에 있어서,
    상기 주행 모드 로직을 실행하는 단계는,
    구배가 특정값 이상인 상기 경사로를 제외한 상기 제2 주행 경로로 상기 고장 차량이 주행하도록 상기 주행 모드 로직을 실행하는 단계를 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
  18. 청구항 12에 있어서,
    상기 제2 주행 경로가 상기 정체 구간을 포함하는 경우, 상기 고장 차량이 감속 주행하도록 설정되는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
  19. 청구항 12에 있어서,
    상기 고장 차량의 정차가 필요한 경우, 상기 전방 차량과 제3 차간 거리를 유지하면서 상기 고장 차량이 정차하도록 설정되는 단계를 더 포함하며,
    상기 제3 차간 거리는,
    상기 제1 차간 거리보다 짧은, 자율 주행 차량 제어 방법.
  20. 청구항 12에 있어서,
    상기 전방 차량이 정차되어 있는 경우, 상기 고장 차량이 감속 주행하면서 정차하도록 설정되는 단계를 더 포함하는, 자율 주행 차량 제어 방법.
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