KR20220130207A - 광전 센서 및 문턱값 설정 방법 - Google Patents

광전 센서 및 문턱값 설정 방법 Download PDF

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KR20220130207A
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코헤이 타니스에
유스케 이이다
노리히로 토마고
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오므론 가부시키가이샤
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Abstract

수광량의 경시적 변화에 대해 더욱 적절한 문턱값을 설정할 수 있는 광전 센서 및 문턱값 보정 방법을 제공한다. 광전 센서(100)는 대상물(TA)을 검출하는 광전 센서(100)로서, 광을 수광하여 수광량을 획득하는 수광부(30); 수광량과 문턱값에 기초하여 대상물(TA)의 유무를 판정하는 대상물 판정부(51); 및 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 문턱값을 설정하는 설정부(52);를 구비한다.

Description

광전 센서 및 문턱값 보정 방법
본 발명은 광전 센서 및 문턱값 설정 방법에 관한 것이다.
종래, 문턱값 보정 수단이 투광부와 수광부와의 광축 조정을 수행한 직후의 ON 또는 OFF 상태가 기준 상태로서 설정되어 있는 문턱값의 OFF 시의 수광량의 이동 평균에 대한 비율을 산출하고, 이 비율을 기억하는 수단을 포함하며, OFF 시의 수광량의 평균값을 생성하고, 이 OFF 시의 수광량의 평균값에 대해 상기 비율을 승산함으로써 문턱값의 보정이 이루어지는 광전 센서가 알려져 있다(특허문헌 1 참조). 이 광전 센서는 수광량의 경시(經時)적인 변화가 있다 하더라도 안정적인 검출 상태를 유지할 수 있도록 하고 있다.
일본특허공개 2007－139494호 공보
특허문헌 1에 기재된 광전 센서는, 수광량의 경시적인 변화에 대해, OFF 시에 있어서의 수광량의 평균값을 기준으로 설정하고, 설정된 기준에 대한 문턱값의 비율을 산출하고, 산출된 비율로 OFF 시의 수광량의 평균값을 승산함으로써 문턱값을 설정하고 있다.
그러나, 특허문헌 1에 기재된 광전 센서에서는, 예컨대, OFF 시에 있어서 배경의 수광량이 작은 상태이며, 또한 크게 변동되는 경우, 설정된 문턱값이 커지는 경우가 있고, 문턱값을 적절히 설정하지 못할 가능성이 있었다.
따라서, 본 발명은 수광량의 경시적인 변화에 대해 더 적절한 문턱값으로 설정할 수 있는 광전 센서 및 문턱값 설정 방법을 제공하는 것을 목적의 하나로 한다.
본 발명의 일 실시형태에 관한 광전 센서는 대상물을 검출하는 광전 센서로서, 광을 수광하여 수광량을 획득하는 수광부와, 수광량과 문턱값에 기초하여 대상물의 유무를 판정하는 대상물 판정부와, 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 문턱값을 설정하는 설정부를 구비한다.
본 실시형태에 의하면, 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 문턱값이 설정된다. 이에 따라, 대상물이 있을 때와 대상물이 없을 때의 양자 모두의 수광량 변화를, 문턱값의 설정에 반영시킬 수 있다. 따라서, 예컨대 대상물이 없을 때의 수광량 변화의 영향을 강하게 받는 종래의 광전 센서와 비교하여, 수광량의 경시적인 변화에 대해 문턱값을 더 적절히 설정할 수 있다.
전술한 실시형태에 있어서, 설정부는 대상물이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 일방과 대상물이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 다른 일방에 기초하여 보정값을 산출하고, 보정값을 문턱값으로 설정할 수 있다.
이 실시형태에 의하면, 대상물이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 일방과 대상물이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 다른 일방에 기초하여 보정값이 산출된다. 이에 따라, 예컨대, 대상물이 있을 때의 수광량의 최대와 대상물이 없을 때의 수광량의 최소의 양자 모두를 문턱값에 반영시킬 수 있다. 따라서, 수광량의 급격한 변화의 영향이 억제된 문턱값으로 설정할 수 있다.
전술한 실시형태에 있어서, 설정부는 대상물이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 평균과 대상물이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 평균에 기초하여 보정값을 산출하고, 보정값을 문턱값으로 설정할 수 있다.
이 실시형태에 의하면, 대상물이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 평균과 대상물이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 평균에 기초하여 보정값이 산출된다. 이에 따라, 대상물이 있을 때의 수광량의 평균과 대상물이 없을 때의 수광량의 평균 양자 모두를 문턱값에 반영시킬 수 있다. 따라서, 수광량의 급격한 변화의 영향이 더 억제된 문턱값으로 설정할 수 있다.
전술한 실시형태에 있어서, 설정부는 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값에 기초하여 보정값을 산출하고, 보정값을 문턱값으로 설정할 수 있다.
이 실시형태에 의하면, 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과, 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값에 기초하여 보정값이 산출된다. 이에 따라, 대상물이 있을 때의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과 대상물이 없을 때의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값 양자 모두를 문턱값에 반영시킬 수 있다. 따라서, 수광량의 급격한 변화의 영향이 더 억제된 문턱값으로 설정할 수 있다.
전술한 실시형태에 있어서, 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정하는 설정 판정부를 더 구비하고, 설정부는 문턱값의 설정이 가능하다고 판정되었을 때, 문턱값을 설정할 수 있다.
이 실시형태에 의하면, 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과, 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정한다. 이에 따라, 예컨대, 대상물이 있을 때의 수광량과 대상물이 없을 때의 수광량의 차이, 즉, 문턱값의 설정에 있어서의 여유도를 감시할 수 있다. 따라서, 문턱값의 설정 여부를 적절히 판정할 수 있다.
전술한 실시형태에 있어서, 설정 판정부는 대상물이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 일방과, 대상물이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 다른 일방과의 차이에 기초하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정할 수 있다.
이 실시형태에 의하면, 대상물이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 일방과, 대상물이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 다른 일방과의 차이에 기초하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정한다. 이에 따라, 예컨대, 대상물이 있을 때의 수광량의 최대와 대상물이 없을 때의 수광량의 최소와의 차이에 따라, 문턱값의 설정에 있어서의 여유도를 감시할 수 있다. 따라서, 문턱값의 설정 여부를 더 적절히 판정할 수 있다.
전술한 실시형태에 있어서, 설정 판정부는 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과, 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과의 차이에 기초하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정할 수 있다.
이 실시형태에 의하면, 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과, 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과의 차이에 기초하여 문턱값의 보정이 가능한지 여부를 판정한다. 이에 따라, 대상물이 있을 때의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과, 대상물이 없을 때의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과의 차이에 따라, 문턱값의 설정에 있어서의 여유도를 감시할 수 있다. 따라서, 문턱값의 설정 여부를 더 적절히 판정할 수 있다.
전술한 실시형태에 있어서, 문턱값의 설정이 불가능하다고 판정되었을 때, 문턱값의 설정 불능을 출력하는 출력부를 더 구비할 수 있다.
이 실시형태에 의하면, 문턱값의 설정이 불가능하다고 판정되었을 때, 문턱값의 설정 불능이 출력된다. 이에 따라, 수광량의 경시적인 변화가 대상물의 유무를 판정할 수 없는 정도까지 도달한 것을 통지할 수 있다.
본 발명의 다른 실시형태에 관한 문턱값 설정 방법은, 대상물을 검출하는 광전 센서의 문턱값 설정 방법으로서, 광을 수광하여 수광량을 획득하는 수광 스텝과, 수광량과 문턱값에 기초하여 대상물의 유무를 판정하는 대상물 판정 스텝과, 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 문턱값을 설정하는 설정 스텝을 포함한다.
이 실시형태에 의하면, 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 문턱값이 설정된다. 이에 따라, 대상물이 있을 때와 대상물이 없을 때의 양자 모두의 수광량 변화를 문턱값의 설정에 반영시킬 수 있다. 따라서, 예컨대, 대상물이 없을 때의 수광량 변화의 영향을 강하게 받는 종래의 문턱값 설정 방법과 비교하여, 수광량의 경시적인 변화에 대해 문턱값을 더 적절히 설정할 수 있다.
본 발명에 의하면, 수광량의 경시적인 변화에 대해 더욱 적절한 문턱값으로 설정할 수 있다.
도 1은 일 실시형태에 있어서의 광전 센서의 개략 구성을 예시하는 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시된 광전 센서의 검출 원리를 예시하는 모식도이다.
도 3은 일 실시형태에 있어서의 광전 센서가 설치된 벨트 컨베이어의 개략 구성을 예시하는 구성도이다.
도 4는 종래 예에 있어서의 광전 센서의 수광량의 시간 변화를 예시하는 그래프이다.
도 5는 일 실시형태에 있어서의 광전 센서의 수광량의 시간 변화를 예시하는 그래프이다.
도 6은 일 실시형태에 있어서의 광전 센서의 수광량의 시간 변화를 예시하는 그래프이다.
도 7은 일 실시형태에 있어서의 광전 센서의 수광량의 도수 분포를 예시하는 그래프이다.
도 8은 일 실시형태에 있어서의 광전 센서의 수광량의 시간 변화를 예시하는 그래프이다.
도 9는 일 실시형태에 있어서의 광전 센서의 수광량의 도수 분포를 예시하는 그래프이다.
도 10은 일 실시형태에 있어서의 광전 센서의 문턱값 보정 처리 S200의 개략 동작을 예시하는 흐름도이다.
이하에 본 발명의 실시형태를 설명한다. 이하의 도면 기재에 있어서, 동일 또는 유사한 부분에는 동일 또는 유사한 부호로 표기되어 있다. 단, 도면은 모식적인 것이다. 따라서, 구체적인 치수 등은 이하의 설명을 비추어 판단해야 할 것이다. 또한, 도면 상호간에 있어서도 서로의 치수 관계나 비율이 다른 부분이 포함되어 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 기술적 범위는 당해 실시형태에 한정하여 해석되어서는 아니 된다.
우선, 도 1을 참조하면서, 일 실시형태에 따른 광전 센서의 구성에 대해 설명한다. 도 1은 일 실시형태에 있어서의 광전 센서(100)의 개략 구성을 예시하는 블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 광전 센서(100)는 투광부(20), 수광부(30), 표시부(40), 조작부(45), 제어부(50), 외부 기기용 I/F(인터페이스)(60), 기억부(70), 출력부(80), 및 전원부(90)를 구비한다. 투광부(20), 수광부(30), 표시부(40), 조작부(45), 제어부(50), 입출력 외부 기기용 I/F(60), 기억부(70), 출력부(80), 및 전원부(90)는 후술하는 본체부(10)에 수용되어 있다.
단, 광전 센서(100)의 각 부는, 하나의 케이스, 본체부(10)에 수용되는 구성으로 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 광전 센서(100)의 각 부는 2 이상으로 나누어 수용될 수도 있다.
본 실시형태의 광전 센서(100)는 광의 다양한 성질을 이용하여 대상물(TA)의 유무를 검출하는 광전 센서(광전 스위치라고도 함)이다. 광전 센서는 대략적으로 대상물에 의해 반사된 광의 수광량에 기초하여 대상물을 검출하는 반사형과, 대상물에 의해 광이 차폐되는 것에 기초하여 대상물을 검출하는 투과형으로 분류된다. 이하의 설명에서는, 특별히 명시하는 경우를 제외하고, 반사형의 광전 센서에 대해 설명한다.
투광부(20)는 대상물(TA)로 투광하기 위한 것이다. 투광부(20)는 예컨대, LED(Light　Emitting　Diode)(21), 및 LED 구동 회로(22)를 포함한다.
수광부(30)는 광을 수광하여 수광량을 획득하도록 구성되어 있다. 수광부(30)는, 예컨대, PD(포토 다이오드)(31), 증폭 회로(32), 및 A/D 변환 회로(33)를 포함한다.
여기서, 도 2를 참조하면서, 일 실시형태에 따른 광전 센서가 대상물을 검출하는 원리를 설명한다. 도 2는 일 실시형태에 있어서의 광전 센서(100)의 검출 원리를 예시하는 모식도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 광전 센서(100)는 본체부(10), 및 본체부(10)의 전면에 장착되는 광섬유(11, 12)를 구비한다. 광섬유(11)는 투광용이고, 다른 일방의 광섬유(12)는 수광용이다. 각 광섬유(11, 12)의 선단부에는 렌즈 등을 포함하는 헤드부(13)가 장착되어 있다.
광섬유(11, 12)는 각각 본체부(10) 전면의 도시되지 않은 삽입구에 삽입된다. 투광용 광섬유(11)의 삽입구 근방에는 투광부(20)의 LED(21)가 배치되어 있고, 수광용 광섬유(12)의 삽입구 근방에는 수광부(30)의 PD(31)가 배치되어 있다.
광전 센서(100)는 사용시에 대상물(TA)에 대해 헤드부(13)를 소정의 거리를 두고 배치한다. 투광부(20)의 LED(21)로부터 나온 광은, 광섬유(11)를 통해 헤드부(13)로부터 출사된다. 대상물(TA)에 의해 반사되고, 헤드부(13)에 입사된 광은 광섬유(12)를 통해 수광부(30)의 PD(31)에 도달된다.
수광부(30)에 의해 생성된 수광량 데이터는 제어부(50)로 입력되고, 미리 등록된 문턱값과 비교되며, 대상물(TA)에 의해 광이 반사되었는지 여부가 판정되고, 그 판정 결과가 출력된다.
도 2에 도시된 예에 있어서, 광전 센서(100)는 투광부로부터 투광되고, 대상물(TA)에 의해 반사된 광을 수광부에 의해 수광하고, 이 반사광이 수광된 상태를 "대상물 있음"으로 판정한다.
도 1의 설명으로 되돌아가면, 제어부(50)는 광전 센서(100)의 각 부의 동작을 제어하도록 구성되어 있다. 제어부(50)는, 예컨대, CPU(Central　Processing　Unit) 등의 프로세서를 포함하여 구성된다. 제어부(50)는 메모리를 포함하여 구성되는 기억부(70)에 기억된 프로그램에 따라, 투광부(20) 및 수광부(30)의 동작을 제어하면서, 수광부(30)로부터 입력되는 수광량 데이터에 기초하여 검출 처리를 실행한다. 검출 결과는 출력부(80) 또는 외부 기기용 I/F(60)를 통해 출력된다. 또한, 제어부(50)의 상세에 대해서는 후술한다.
조작부(45)는 광전 센서(100)에 정보를 입력하기 위한 것이다. 조작부(45)는, 예컨대, 버튼, 스위치, 터치 패널, 키보드 등을 포함하여 구성된다.
표시부(40)는 정보를 표시하기 위한 것이다. 표시부(80)는, 예컨대, 표시등, 및 표시기를 포함하여 구성된다.
제어부(50)는 기능 블록으로서 대상물 판정부(51), 설정부(52), 및 설정 판정부(53)를 구비한다.
대상물 판정부(51)는 수광부(30)가 획득하는 수광량과 문턱값에 기초하여 대상물(TA)의 유무를 판정하도록 구성되어 있다. 대상물 판정부(51)는 판정 결과로서 검출 신호를 출력한다. 검출 신호는, 예컨대, 대상물(TA)이 있을 때 신호 레벨이 하이 레벨(이하, 검출 신호가 "ON"이라고도 함)이고, 대상물(TA)이 없을 때 신호 레벨이 로우 레벨(이하, 검출 신호가 "OFF"라고도 함)이다.
일반적으로, 광전 센서(100)가 획득하는 수광량은 주변 환경 또는 광전 센서(100) 자체의 상태 변화 등에 의해, 시간의 경과와 더불어 저하되는 경향이 있다. 수광량이 저하되는 요인으로는, 예컨대, 먼지, 기름, 용접 스퍼터(welding sputter) 등의 투광면/수광면 또는 검출면에 대한 부착에 의한 얼룩, 진동이나 접촉에 의한 설치 상태의 변화, 대상물의 얼룩, 대상물(TA)의 로트(lot)에 의한 변동, 부품의 열화, 설비의 이동, 계절 변화 등에 의한 주위 온도, 주위 광, 자장(磁場) 등의 변화 등을 들 수 있다. 그 때문에, 광전 센서(100)는 이러한 수광량의 경시적인 변화에 따라 전술한 문턱값을 설정한다.
설정부(52)는 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 문턱값을 설정하도록 구성되어 있다. 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간이란, 대상물 판정부(41)에 의해 대상물(TA)이 있는 것으로 판정되고, 검출 신호가 "ON"인 기간(이하 "ON 기간"이라고도 함)이다. 한편, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간이란, 대상물 판정부(41)에 의해 대상물(TA)이 없는 것으로 판정되고, 검출 신호가 "OFF"인 기간(이하 "OFF 기간"이라고도 함)이다.
더 상세하게는, 설정부(52)는 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 보정값을 산출하고, 산출한 보정값을 문턱값으로 설정하도록 구성되어 있다. 보정값의 산출 방법은 다양한 실시형태를 채용할 수 있다. 보정값 산출의 구체적인 예에 대해서는 후술한다.
설정 판정부(53)는 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정하도록 구성되어 있다. 설정부(52)는 문턱값의 설정이 가능하다고 판정되었을 때, 문턱값을 설정한다.
이와 같이, 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정함으로써, 예컨대, 대상물(TA)이 있을 때의 수광량과 대상물(TA)이 없을 때의 수광량과의 차이, 즉, 문턱값의 설정에 있어서의 여유도(餘裕度)를 감시할 수 있다. 따라서, 문턱값의 설정 여부를 적절히 판정할 수 있다.
한편, 문턱값의 설정이 불가능하다고 판정되었을 때, 출력부(80)는 제어부(50)로부터의 제어 신호에 기초하여 문턱값의 설정 불능을 출력하도록 구성되어 있다.
이와 같이, 문턱값의 설정이 불가능하다고 판정되었을 때, 문턱값의 설정 불능을 출력함으로써, 수광량의 경시적 변화가 대상물(TA)의 유무를 판정할 수 없는 정도까지 도달한 것을 통지할 수 있다.
이어서, 도 3을 참조하면서, 일 실시형태에 따른 광전 센서의 적용 예에 대해 설명한다. 도 3은 일 실시형태에 있어서의 광전 센서(100)가 설치된 벨트 컨베이어(BC)의 개략 구성을 예시하는 구성도이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 벨트 컨베이어(BC)는 벨트(BL) 상에 올려둔 대상물(TA)을 환상(環狀)의 벨트(BL)를 회전시킴으로써 도 3에 도시한 화살표의 방향으로 반송(搬送)하도록 구성되어 있다.
광전 센서(100)의 헤드부(13)는 벨트 컨베이어(BC)의 상방에 배치되어 있고, 이동하는 대상물(TA)에 광을 조사하고, 반사광을 수광하도록 설치되어 있다.
벨트(BL) 상에는 복수의 금속 칸막이(MD)가 설치되어 있다. 대상물(TA)은 2개의 금속 칸막이(MD) 사이에 올려두고, 반송되고 있다. 벨트(BL)는, 통상, 흑색의 고무(rubber)를 주성분으로 하는 재료로 구성되어 있고, 반사율이 상대적으로 낮아져 있다. 한편, 금속 칸막이(MD)는 반사율이 상대적으로 높은 금속제이다. 벨트 컨베이어(BC)의 벨트(BL) 및 금속 칸막이(MD)는, 도 2에 도시한 예에 있어서의 배경(BG)의 일 예에 해당한다.
여기서, 도 4를 참조하면서, 종래 예의 광전 센서에 있어서의 문턱값의 설정에 대해 설명한다. 도 4는, 종래 예에 있어서의 광전 센서의 수광량의 시간 변화를 예시하는 그래프이다. 도 4에 있어서, 횡축은 시간이고, 종축은 수광량이다. 또한, 수광량의 시간 변화에 대응하는 검출 신호의 "ON" 또는 "OFF"를 그래프의 하부에 나타낸다. 또한, 종래 예의 광전 센서의 구성은, 도 1에 도시한 광전 센서(100)의 구성과 유사하기 때문에, 도시 및 그 설명을 생략한다.
도 4에 도시한 바와 같이, 종래 예의 광전 센서는 시각 t10에 이르는 사이, 수광량과 초기 문턱값(TH)에 기초하여 대상물의 유무를 판정하고, 검출 신호의 "ON" 또는 "OFF"를 출력한다.
종래 예의 광전 센서는, 예컨대 시각 t10에 있어서 초기 문턱값(TH)을 보정하고, 새로운 문턱값(RTH＇)을 설정하고 있다.
새로운 문턱값(RTH＇)을 설정할 때, 종래 예의 광전 센서는, 먼저 초기 OFF 기간에 있어서의 수광량의 평균값을 기준값(RV)으로 설정하고, 이 기준값(RV)에 대한 문턱값의 비율을 산출한다. 종래 예의 광전 센서는, 이어서, 이 비율에, OFF 기간에 있어서의 수광량의 평균값을 승산하여 새로운 문턱값(RTH＇)을 산출하고 있다.
그러나 종래 예의 광전 센서에서는, OFF 기간에 있어서, 배경의 수광량이 작은 상태이며, 또한, 크게 변동되는 경우, 문턱값을 적절히 설정하지 못할 가능성이 있다.
구체적으로, 대상물이 없는 OFF 기간에 있어서, 도 3에 도시한 벨트(BL)의 낮은 반사율에 의해 수광량이 작은 상태에서, 벨트(BL) 상의 반사율이 높은 금속 칸막이(MD)의 존재에 의해 수광량이 돌연 커짐으로써, 수광량이 크게 변동하는 경우 등이다. 이러한 경우, 종래 예의 광전 센서는, OFF 기간에 수광량을 이용하여 설정된 문턱값(RTH＇)을 산출하고 있으므로, OFF 기간에 있어서의 수광량 변동의 영향을 크게 받게 된다. 그 때문에, 예컨대, 시각 t11과 시각 t12 간의 기간에 수광량이 크게 변동됨으로써, 새로운 문턱값(RTH＇)은 큰 값이 되어 버린다. 그 결과, 시각 t13과 시각 t14 간의 기간 및 시각 t15와 시각 t16 간의 기간에 대상물이 존재함으로써 수광량이 변화하더라도, 종래 예의 광전 센서는 대상물을 검출하지 못하고, 검출 신호 "ON"을 출력할 수 없다. 이와 같이, 종래 예의 광전 센서는 새로운 문턱값(RTH＇)의 값이 적절하지 않을 수 있다.
이어서, 도 5를 참조하면서, 일 실시형태에 따른 광전 센서에 있어서의 문턱값의 설정에 대해 설명한다. 도 5는 일 실시형태에 있어서의 광전 센서의 수광량의 시간 변화를 예시하는 그래프이다. 도 5에 있어서, 횡축은 시간이고, 종축은 수광량이다. 또한, 수광량의 시간 변화에 대응하는, "ON" 또는 "OFF"의 검출 신호를 그래프의 하부에 나타낸다.
도 5에 도시한 바와 같이, 광전 센서(100)는 종래 예의 광전 센서와 마찬가지로, 시각 t20에 이르는 사이, 수광량과 초기 문턱값(TH)에 기초하여 대상물의 유무를 판정하고, 검출 신호 "ON" 또는 "OFF"를 출력한다.
광전 센서(100)는, 예컨대 시각 t20에 있어서 초기 문턱값(TH)를 보정하여 새로운 문턱값(RTH)을 설정하고 있다.
전술한 바와 같이, 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 보정값이 산출되고, 당해 보정값이 새로운 문턱값(RTH)으로 설정된다. 구체적으로, 보정값 산출부(52)는 시각 t20 직전의 OFF 기간에 있어서의 수광량(도 5에 도시한 백색 원(white circle))과, 시각 t20 직전의 ON 기간에 있어서의 수광량(도 5에 도시한 흑색 원(black circle))에 기초하여 보정값을 산출하고, 설정부(52)는 당해 보정값을 새로운 문턱값(RTH)으로 설정한다.
그 때문에, 예컨대, 시각 t21과 시각 t22 간의 기간에 수광량이 크게 변동되는 경우, 설정부(52)는 당해 OFF 기간에 있어서의 수광량 뿐만 아니라, ON 기간에 있어서의 수광량에 기초하여 보정된 문턱값(RTH)을 더 보정하기 때문에, 보정된 문턱값(RTH)을 적절한 값으로 할 수 있게 된다. 그 결과, 시각 t23과 시각 t24 간의 기간 및 시각 t25와 시각 t26 간의 기간에 있어서도, 광전 센서(100)는 대상물(TA)을 검출할 수 있고, "ON"의 검출 신호를 출력할 수 있게 된다.
이와 같이, 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 문턱값을 설정함으로써, 대상물(TA)이 있을 때와 대상물(TA)이 없을 때의 양측 모두의 수광량 변화를 문턱값의 설정에 반영시킬 수 있게 된다. 따라서, 예컨대 대상물이 없을 때의 수광량 변화의 영향을 강하게 받는 종래 예의 광전 센서와 비교하여, 수광량의 경시적 변화에 대해 문턱값을 더 적절히 설정할 수 있다.
이어서, 도 6 및 도 7을 참조하면서, 일 실시형태에 따른 광전 센서에 있어서의 보정값의 산출 방법에 대해 설명한다. 도 6은 일 실시형태에 있어서의 광전 센서(100)의 수광량의 시간 변화를 예시하는 그래프이다. 도 7은 일 실시형태에 있어서의 광전 센서(100)의 수광량의 도수분포(度數分布)를 예시하는 그래프이다. 도 6에 있어서, 횡축은 시간이며, 종축은 수광량이다. 도 7에 있어서, 횡축은 수광량이며, 종축은 도수(회수 또는 빈도)이다.
예컨대, 도 6에 도시한 바와 같이, 설정부(52)는 OFF 기간에 있어서의 수광량의 최소(도 6에 도시한 백색 원)와 ON 기간에 있어서의 수광량의 최대(도 6에 도시한 흑색 원)에 기초하여 보정값을 산출하도록 구성되어 있다. 구체적으로, 설정부(52)는 OFF 기간에 있어서의 수광량의 최소(btm)와 ON 기간에 있어서의 수광량의 최대(peak)의 평균((btm＋peak)/2)를 보정값으로 산출한다. 도 6에 도시한 예에서는, OFF 기간과 ON 기간을 합하여 1주기로 하고, 설정부(52)는 주기마다 산출된 보정값을 새로운 문턱값으로 설정한다.
또한, 광전 센서(100)가 투과형 광전 센서인 경우, 반사형 광전 센서와는 반대로, OFF 기간에 있어서의 수광량이 상대적으로 크고, ON 기간에 있어서의 수광량이 상대적으로 작아진다. 이 경우, 설정부(52)는 OFF 기간에 있어서의 수광량의 최대와 ON 기간에 있어서의 수광량의 최소에 기초하여 보정값을 산출하도록 구성된다.
이와 같이, 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 일방과, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 다른 일방에 기초하여 보정값을 산출함으로써, 예컨대 대상물(TA)이 있을 때의 수광량의 최대와 대상물이 없을 때의 수광량의 최소 양자 모두를 문턱값에 반영시킬 수 있게 된다. 따라서, 수광량의 급격한 변화의 영향이 억제된 문턱값으로 설정할 수 있다.
또한, 설정부(52)는 수광량의 최대 및 최소 대신에, 수광량의 평균을 이용할 수 있다. 예컨대, 보정값 산출부(52)는 OFF 기간에 있어서의 수광량의 평균과 ON 기간에 있어서의 수광량의 평균에 기초하여 보정값을 산출하도록 구성될 수도 있다. 이 경우, 설정부(52)는 OFF 기간에 있어서의 수광량의 평균(off_ave)과 ON 기간에 있어서의 수광량의 평균(on_ave)을 구한 후, 이들의 평균((off_ave＋on_ave)/2)을 보정값으로 산출한다. 그리고, 설정부(52)는 주기마다 산출된 보정값을 문턱값으로 설정한다.
이와 같이, 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 평균과, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 평균에 기초하여 보정값을 산출함으로써, 대상물(TA)이 있을 때의 수광량의 평균과 대상물(TA)이 없을 때의 수광량의 평균 양자 모두를 문턱값에 반영시킬 수 있게 된다. 따라서, 수광량의 급격한 변화의 영향이 더 억제된 문턱값으로 설정할 수 있다.
또는, 설정부(52)는 복수 주기에 걸친 수광량의 분포를 이용하여 보정값을 산출할 수 있다. 예컨대, 과거의 복수 주기에 있어서, OFF 기간 및 ON 기간의 수광량의 도수분포가 도 7에 도시한 예인 경우, 설정부(52)는 먼저 OFF 기간에 해당하는 상대적으로 작은 수광량의 분포에 대해, 평균(btm_ave) 및 분산(σ1 / 2)에 기초한 값을 구한다. 일 예를 들면, 설정부(52)는 당해 평균에 표준편차(σ)의 3배를 가산한 값(btm_ave＋3σ)을 산출한다. 마찬가지로, 설정부(52)는 ON 기간에 해당하는 상대적으로 큰 수광량의 분포에 대해, 평균(peak_ave) 및 분산(σ1 / 2)에 기초한 값을 구한다. 일 예를 들면, 설정부(52)는 당해 평균에 표준편차(σ)의 3배를 감산한 값(peak_ave－3σ)을 산출한다. 이어서, 설정부(52)는 이들 값의 평균(｛(btm_ave＋3σ)＋(peak_ave－3σ)｝/2)을 보정값으로 산출한다. 그리고 설정부(52)는 복수 주기마다 산출된 보정값을 문턱값으로 설정한다.
또한, 광전 센서(100)가 투과형 광전 센서인 경우, 설정부(52)는 먼저 OFF 기간에 해당하는 상대적으로 큰 수광량의 분포에 대해, 평균(peak_ave) 및 분산(σ1/2)에 기초한 값, 예컨대 당해 평균에 표준편차(σ)의 3배를 감산한 값(peak_ave－3σ)을 산출한다. 마찬가지로 설정부(52)는 ON 기간에 해당하는 상대적으로 작은 수광량의 분포에 대해, 평균(btm_ave) 및 분산(σ1 / 2)에 기초한 값, 예컨대 당해 평균에 표준편차(σ)의 3배를 가산한 값(btm_ave＋3σ)을 산출한다. 이어서, 설정부(52)는 이들 값의 평균(｛(btm_ave＋3σ)＋(peak_ave－3σ)｝/2)를 보정값으로 산출한다.
이와 같이, 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값에 기초하여 보정값을 산출함으로써, 예컨대, 대상물(TA)이 있을 때의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과 대상물(TA)이 없을 때의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값 양자 모두를 문턱값에 반영시킬 수 있게 된다. 따라서, 수광량의 급격한 변화의 영향이 더 억제된 새로운 문턱값으로 설정할 수 있다.
이어서, 도 8 및 도 9를 참조하면서, 일 실시형태에 따른 광전 센서에 있어서의 문턱값의 설정 여부의 방법에 대해 설명한다. 도 8은 일 실시형태에 있어서의 광전 센서(100)의 수광량의 시간 변화를 예시하는 그래프이다. 도 9는 일 실시형태에 있어서의 광전 센서(100)의 수광량의 도수분포를 예시하는 그래프이다. 도 8에 있어서, 횡축은 시간이며, 종축은 수광량이다. 도 9에 있어서, 횡축은 수광량이며, 종축은 도수(회수 또는 빈도)이다.
예컨대, 도 8에 도시한 바와 같이, 설정 판정부(53)는 OFF 기간에 있어서의 수광량의 최소(도 8에 도시한 백색 원)와 ON 기간에 있어서의 수광량의 최대(도 8에 도시한 흑색 원)와의 차이에 기초하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정하도록 구성되어 있다. 구체적으로, 설정 판정부(53)는 ON 기간에 있어서의 수광량의 최대(peak)와 OFF 기간에 있어서의 수광량의 최소(btm)와의 차이(peak－btm)를 산출하고, 당해 차이와 소정값, 예컨대, 문턱값에 대해 설정되는 히스테리시스(hysteresis) 폭(HYS_W)과 비교한다. 비교 결과, 산출한 차이가 히스테리시스 폭(HYS_W) 이상(peak－btm≥HYS_W)인 경우, 설정 판정부(53)는 문턱값의 설정이 가능하다고 판정한다. 한편, 비교 결과, 산출한 차이가 히스테리시스 폭(HYS_W) 미만(peak－btm＜HYS_W)인 경우, 설정 판정부(53)는 문턱값의 설정이 불가능하다고 판정한다.
또한, 광전 센서(100)가 투과형 광전 센서인 경우, 설정 판정부(53)는 OFF 기간에 있어서의 수광량의 최대와 ON 기간에 있어서의 수광량의 최소와의 차이에 기초하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정하도록 구성된다.
이와 같이, 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 일방과, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 다른 일방과의 차이에 기초하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정함으로써, 예컨대, 대상물(TA)이 있을 때의 수광량의 최대와 대상물(TA)이 없을 때의 수광량의 최소와의 차이에 따라, 문턱값의 설정에 있어서의 여유도를 감시할 수 있게 된다. 따라서, 문턱값의 설정 여부를 더 적절히 판정할 수 있다.
또한, 설정 판정부(53)는 복수 주기에 걸친 수광량의 분포를 이용하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정할 수 있다. 예컨대, 과거의 복수 주기에 있어서, OFF 기간 및 ON 기간의 수광량의 도수분포가 도 9에 도시한 예인 경우, 설정 판정부(53)는 먼저 OFF 기간에 해당하는 상대적으로 작은 수광량의 분포에 대해, 평균(btm_ave) 및 분산(σ1 / 2)에 기초한 값, 예컨대 당해 평균에 표준편차(σ)의 3배를 가산한 값(btm_ave＋3σ)을 산출한다. 마찬가지로 설정 판정부(53)는 ON 기간에 해당하는 상대적으로 큰 수광량의 분포에 대해, 평균(peak_ave) 및 분산(σ1 / 2)에 기초한 값, 예컨대, 당해 평균에 표준 편차(σ)의 3배를 감산한 값(peak_ave－3σ)을 산출한다. 이어서, 설정 판정부(53)는 이들 값의 차이((peak_ave－3σ)－(btm_ave＋3σ))를 산출하고, 당해 차이와 소정값, 예컨대, 제로(zero)와 비교한다. 비교 결과, 산출한 차이가 제로 이상((peak_ave－3σ)－(btm_ave＋3σ)≥0)인 경우, 설정 판정부(53)는 문턱값의 설정이 가능하다고 판정한다. 한편, 비교 결과, 산출한 차이가 제로 미만((peak_ave－3σ)－(btm_ave＋3σ)＜0)인 경우, 설정 판정부(53)는 문턱값의 설정이 불가능하다고 판정한다.
또한, 광전 센서(100)가 투과형 광전 센서인 경우, 설정 판정부(53)는 먼저 OFF 기간에 해당하는 상대적으로 큰 수광량의 분포에 대해, 평균(peak_ave) 및 분산(σ1/2)에 기초한 값, 예컨대 당해 평균에 표준편차(σ)의 3배를 감산한 값(peak_ave－3σ)을 산출한다. 마찬가지로 설정 판정부(53)는 ON 기간에 해당하는 상대적으로 작은 수광량의 분포에 대해, 평균(btm_ave) 및 분산(σ1 / 2)에 기초한 값, 예컨대 당해 평균에 표준편차(σ)의 3배를 가산한 값(btm_ave＋3σ)을 산출한다. 이어서, 설정 판정부(53)는 이들 값의 차이((peak_ave－3σ)－(btm_ave＋3σ))를 산출하고, 당해 차이와 소정값, 예컨대 제로와 비교한다.
이와 같이, 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과의 차이에 기초하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정함으로써, 대상물(TA)이 있을 때의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과, 대상물(TA)이 없을 때의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과의 차이에 따라, 문턱값의 설정에 있어서의 여유도를 감시할 수 있게 된다. 따라서, 문턱값의 설정 여부를 더 적절히 판정할 수 있다.
이어서, 도 10을 참조하면서, 일 실시형태에 따른 광전 센서(100)의 문턱값 설정 방법의 일 예에 대해 설명한다. 도 10은 일 실시형태에 있어서의 광전 센서(100)의 문턱값 설정 처리 S200의 개략 동작을 예시하는 흐름도이다.
이하의 설명에 있어서, 설명의 간략화를 위해, 특별히 명시하는 경우를 제외하고, 보정값은 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 일방과 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 다른 일방에 기초하여 산출되는 것으로 한다. 또한, 문턱값이 설정 가능한지 여부는 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 일방과, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 다른 일방과의 차이에 기초하여 판정되는 것으로 한다. 또한, 문턱값은 초기값이 설정되어 있는 것으로 한다.
도 10에 도시한 바와 같이, 처음에 제어부(50)는 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간, 즉, OFF 기간의 수광량을 취득한다(S201).
이어서, 제어부(50)는 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간, 즉, ON 기간의 수광량을 취득한다(S202).
이어서, 설정 판정부(53)는 OFF 기간에 있어서의 수광량과 ON 기간에 있어서의 수광량에 기초하여 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정한다(S203). 구체적으로, 설정 판정부(53)는 OFF 기간에 있어서의 수광량의 최소와 ON 기간에 있어서의 수광량의 최대와의 차이를 기준으로 하여 판정을 수행한다.
또한, 스텝 S203에 있어서, 설정 판정부(53)는 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과, 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포 및 분산에 기초한 값과의 차이를 기준으로 하여 판정을 수행할 수 있다.
스텝 S203의 판정 결과, 문턱값의 설정이 가능한 경우, 설정부(52)는 OFF 기간에 있어서의 수광량의 최소와 ON 기간에 있어서의 수광량의 최대에 기초하여 보정값을 산출한다(S204).
또한, 스텝 S204에 있어서, 설정부(52)는 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 평균과 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 평균에 기초하여 보정값을 산출할 수 있다. 또한, 설정부(52)는 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값에 기초하여 보정값을 산출할 수 있다.
이어서, 설정부(52)는 스텝 S204에서 산출된 보정값을 새로운 문턱값으로 설정한다(S205). 문턱값에 초기값이 설정되어 있지 않은 경우, 설정부(52)는 스텝 S204에서 산출된 보정값을 문턱값의 초기값으로 설정한다. 스텝 S205 이후, 제어부(50)는 다시 스텝 S201 내지 스텝 S205를 수행한다.
한편, 스텝 S203의 판정 결과, 문턱값의 설정이 불가능한 경우, 출력부(80)는 문턱값 설정 불능을 출력한다(S206). 그리고, 스텝 S206 이후, 제어부(50)는 문턱값 설정 처리 S200를 종료한다.
또한, 본 실시형태에서 설명한 순서 및 흐름도는 처리에 모순이 발생하지 않는 한, 순서를 바꿀 수도 있다.
이상, 본 발명의 예시적인 실시형태에 대해 설명하였다. 본 발명의 일 실시형태에 따른 광전 센서(100) 및 문턱값 설정 방법에 의하면, 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 문턱값이 설정된다. 이에 따라, 대상물(TA)이 있을 때와 대상물(TA)이 없을 때의 양자 모두의 수광량 변화를 문턱값의 설정에 반영시킬 수 있게 된다. 따라서, 예컨대, 대상물이 없을 때의 수광량 변화의 영향을 강하게 받는 종래 예의 광전 센서와 비교하여, 수광량의 경시적 변화에 대해 문턱값을 더 적절히 설정할 수 있다.
또한 이상 설명한 실시형태는 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위한 것이고, 본 발명을 한정하여 해석하기 위한 것은 아니다. 본 발명은 그 취지를 벗어나는 일 없이 변경/개량될 수 있으며, 또한 본 발명에는 그 등가물도 포함된다. 즉, 실시형태에 당업자가 적정 설계 변경을 가한 것도 본 발명의 특징을 구비하고 있는 한, 본 발명의 범위에 포함된다. 예컨대, 실시형태가 구비하는 각 요소 및 그 배치, 재료, 조건, 형상, 사이즈 등은 예시한 것에 한정되지 않으며, 적절히 변경 가능하다. 또한, 실시형태는 예시이며, 다른 실시형태에서 나타낸 구성의 부분적인 치환 또는 조합이 가능함은 말할 필요도 없고, 이들도 본 발명의 특징을 포함하는 한, 본 발명의 범위에 포함된다.
(부기(附記) 1)
대상물(TA)을 검출하는 광전 센서(100)로서,
광을 수광하여 수광량을 획득하는 수광부(20);
상기 수광량과 문턱값에 기초하여 상기 대상물(TA)의 유무를 판정하는 대상물 판정부(51); 및
상기 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 상기 수광량과 상기 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 상기 수광량에 기초하여 상기 문턱값을 설정하는 설정부(52);
를 구비하는, 광전 센서(100).
(부기 9)
대상물(TA)을 검출하는 광전 센서의 문턱값 설정 방법으로서,
광을 수광하여 수광량을 획득하는 수광 스텝;
상기 수광량과 문턱값에 기초하여 상기 대상물(TA)의 유무를 판정하는 대상물 판정 스텝; 및
상기 대상물(TA)이 있는 것으로 판정된 기간의 상기 수광량과 상기 대상물(TA)이 없는 것으로 판정된 기간의 상기 수광량에 기초하여 상기 문턱값을 설정하는 설정 스텝;
을 포함하는, 문턱값 설정 방법
10 본체부
11, 12 광섬유
13 헤드부
20 투광부
21 LED
22 LED 구동 회로
30 수광부
31 PD
32 증폭 회로
33 A/D 변환 회로
40 표시부
45 조작부
50 제어부
51 대상물 판정부
52 설정부
53 설정 판정부
60 외부 기기용 I/F
70 기억부
80 출력부
90 전원부
100 광전 센서
BC 벨트 컨베이어
BG 배경
BL 벨트
S200 문턱값 설정 처리
TA 대상물

Claims (9)

  1. 대상물을 검출하는 광전 센서로서,
    광을 수광하여 수광량을 획득하는 수광부;
    상기 수광량과 문턱값에 기초하여 상기 대상물의 유무를 판정하는 대상물 판정부; 및
    상기 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 상기 수광량과 상기 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 상기 수광량에 기초하여 상기 문턱값을 설정하는 설정부;
    를 구비하는, 광전 센서.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 설정부는 상기 대상물이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 일방과 상기 대상물이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 다른 일방에 기초하여 보정값을 산출하고, 상기 보정값을 상기 문턱값으로 설정하는, 광전 센서.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 설정부는 상기 대상물이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 평균과 상기 대상물이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 평균에 기초하여 보정값을 산출하고, 상기 보정값을 상기 문턱값으로 설정하는, 광전 센서.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 설정부는 상기 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과, 상기 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값에 기초하여 보정값을 산출하고, 상기 보정값을 상기 문턱값으로 설정하는, 광전 센서.
  5. 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량과 상기 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량에 기초하여 상기 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정하는 설정 판정부;
    를 더 구비하고,
    상기 설정부는 상기 문턱값의 설정이 가능하다고 판정되었을 때, 상기 문턱값을 설정하는, 광전 센서.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 설정 판정부는 상기 대상물이 있는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 일방과, 상기 대상물이 없는 것으로 판정된 기간에 있어서의 수광량의 최대 및 최소의 다른 일방과의 차이에 기초하여 상기 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정하는, 광전 센서.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 설정 판정부는 상기 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과, 상기 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 수광량의 분포에 있어서의 평균 및 분산에 기초한 값과의 차이에 기초하여 상기 문턱값의 설정이 가능한지 여부를 판정하는, 광전 센서.
  8. 청구항 5 내지 7 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 문턱값의 설정이 가능하지 않다고 판정되었을 때, 상기 문턱값의 설정 불능을 출력하는 출력부;
    를 더 구비하는, 광전 센서.
  9. 대상물을 검출하는 광전 센서의 문턱값 설정 방법으로서,
    광을 수광하여 수광량을 획득하는 수광 스텝;
    상기 수광량과 문턱값에 기초하여 상기 대상물의 유무를 판정하는 대상물 판정 스텝; 및
    상기 대상물이 있는 것으로 판정된 기간의 상기 수광량과 상기 대상물이 없는 것으로 판정된 기간의 상기 수광량에 기초하여 상기 문턱값을 설정하는 설정 스텝;
    을 포함하는, 문턱값 설정 방법.
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