KR20210142063A

KR20210142063A - 차량의 자율주행 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20210142063A
Application number: KR1020200058655A
Authority: KR
Inventors: 박승진
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2020-05-15
Filing date: 2020-05-15
Publication date: 2021-11-24

Abstract

본 발명은 주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 단계; 상기 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색하는 단계; 상기 검색된 경로별로 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 단계; 상기 각 경로에 차량의 연료소모량에 따른 랭크를 지정하는 단계; 상기 경로들 중 상기 목표시간을 만족하는 경로를 추출하는 단계; 상기 추출된 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 단계; 상기 선정된 경로의 구간을 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분하는 단계; 상기 구간별 소요시간을 만족하는 범위 내에서 연료소모를 최소화할 수 있도록 상기 선정된 경로를 따라 차량을 주행시키는 단계를 포함하여 구성된다.

Description

차량의 자율주행 방법 및 장치{VEHICLE AUTONOMOUS DRIVING METHOD AND DEVICE}

본 발명은 차량의 자율주행에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율적으로 주행을 수행하는 차량의 연비 및 주행 속도를 고려한 주행 제어 기술에 관한 것이다.

자율주행 차량은 다수의 센서와 연산장치를 구비하여, 자체적으로 분석된 도로 상황 및 주행 상황 정보에 따라 차량을 제어하면서, 목적지까지 운전자의 개입 없이 주행이 이루어질 수 있도록 한다.

그런데, 상기 자율주행의 제어가 주로 연비 저감을 위해서만 이루어지는 경우, 차량이 주행 목적지까지 도달해야 할 목표시간 내에 도달하는 것이 어려울 수 있어서, 자칫 주행의 경제성만 고려한 나머지 정작 해당 주행의 목적은 제대로 달성하지 못하게 되는 결과를 초래할 수 있다.

상기 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

KR 1020170034696 A

본 발명은 자율주행 차량이 목적지에 목표시간 내에 도달할 수 있도록 하면서도, 가급적 에너지 소비를 최소화하도록 하여 연비를 향상시킬 수 있도록 하는 차량의 자율주행 방법 및 장치를 제공함에 그 목적이 있다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량의 자율주행 방법은,

주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 단계;

상기 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색하는 단계;

상기 검색된 경로별로 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 단계;

상기 각 경로에 차량의 연료소모량에 따른 랭크(RANK)를 지정하는 단계;

상기 경로들 중 상기 목표시간을 만족하는 경로를 추출하는 단계;

상기 추출된 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 단계;

상기 선정된 경로의 구간을 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분하는 단계;

상기 구간별 소요시간을 만족하는 범위 내에서 연료소모를 최소화할 수 있도록 상기 선정된 경로를 따라 차량을 주행시키는 단계;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 단계에서는, 해당 도로들의 구간별 현재 교통상황을 반영하여 상기 프로파일을 생성하도록 할 수 있다.

상기 랭크를 지정하는 단계에서는, 미리 준비된 차량의 속도별 평균 연비 테이블을 이용하여 각 경로별로 예상되는 연료소모량을 산출하고,

상기 연료소모량이 작은 경로일수록 높은 랭크를 부여할 수 있다.

상기 각 구간에 소요시간을 배분하는 단계에서는, 각 구간의 소요시간들의 합에 소정의 여유시간을 더한 것이 상기 목표시간까지의 잔여시간 이내가 되도록 각 구간별로 소요시간을 배분할 수 있다.

상기 연료소모를 최소화하도록 차량을 주행시키는 단계에서는, 해당 구간의 소요시간을 만족하는 범위 내에서 가급적 경제속도에 가까운 차속으로 차량을 주행시킬 수 있다.

또한, 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량의 자율주행 방법은,

주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 단계;

상기 목표시간 내에 상기 목적지에 도달할 수 있는 모든 경로들을 검색하는 단계;

상기 각 경로에 차량의 연료소모량에 따른 랭크(RANK)를 부여하는 단계;

상기 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 단계;

상기 주행을 수행하면서, 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하는 단계;

소정의 재판단조건이 만족하는지 판단하여, 만족하는 경우에는 상기 목표시간 내에 상기 목적지에 도달할 수 있는 모든 경로들을 검색하는 단계부터 반복하도록 하는 단계;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하는 단계는, 상기 차량의 주행이 소정의 제1기준거리만큼 이루어질 때마다 반복적으로 수행할 수 있다.

상기 재판단조건은 차량의 출발지 또는 이전 재판단조건이 충족된 위치로부터 상기 차량의 주행이 소정의 제2기준거리만큼 이루어진 경우에 만족하도록 할 수 있다.

상기 재판단조건은 차량의 출발시간 또는 이전 재판단조건이 충족된 시간으로부터 상기 차량의 주행이 소정의 기준시간만큼 이루어진 경우에 만족하도록 할 수 있다.

또한 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량의 자율주행 장치는,

주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 설정부;

상기 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색하는 경로검색부;

상기 검색된 경로별로 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 프로파일생성부;

상기 각 경로에 차량의 연료소모량에 따른 랭크(RANK)를 지정하는 랭크지정부;

상기 경로들 중 상기 목표시간을 만족하는 경로를 추출하고, 상기 추출된 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 경로선정부;

상기 선정된 경로의 구간을 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분하여, 상기 구간별 소요시간을 만족하는 범위 내에서 연료소모를 최소화할 수 있도록 상기 선정된 경로를 따라 차량을 주행시키는 총괄제어부;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 프로파일생성부는, 해당 도로들의 구간별 현재 교통상황을 반영하여 상기 프로파일을 생성하도록 구성될 수 있다.

상기 랭크지정부는 미리 준비된 차량의 속도별 평균 연비 테이블을 이용하여 각 경로별로 예상되는 연료소모량을 산출하고,

상기 연료소모량이 작은 경로일수록 높은 랭크를 부여하도록 구성될 수 있다.

상기 총괄제어부는, 각 구간의 소요시간들의 합에 소정의 여유시간을 더한 것이 상기 목표시간까지의 잔여시간 이내가 되도록 각 구간별로 소요시간을 배분하도록 구성될 수 있다.

상기 총괄제어부는, 해당 구간의 소요시간을 만족하는 범위 내에서 가급적 경제속도에 가까운 차속으로 차량을 주행시키도록 구성될 수 있다.

주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 설정부;

상기 목표시간 내에 상기 목적지에 도달할 수 있는 모든 경로들을 검색하는 경로검색부;

상기 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 경로선정부;

를 포함하여 구성되고,

상기 총괄제어부는 차량의 주행을 수행하면서, 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하고, 소정의 재판단조건이 만족하는지 판단하여, 만족하는 경우에는 상기 경로검색부로 상기 목표시간 내에 상기 목적지에 도달할 수 있는 모든 경로들을 검색하는 것부터 반복하도록 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 총괄제어부는, 상기 차량의 주행이 소정의 제1기준거리만큼 이루어질 때마다 반복적으로 상기 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하도록 구성될 수 있다.

상기 총괄제어부는 차량의 출발지 또는 이전 재판단조건이 충족된 위치로부터 상기 차량의 주행이 소정의 제2기준거리만큼 이루어진 경우에, 상기 재판단조건을 만족하는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 총괄제어부는 차량의 출발시간 또는 이전 재판단조건이 충족된 시간으로부터 상기 차량의 주행이 소정의 기준시간만큼 이루어진 경우에, 상기 재판단조건을 만족하는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

본 발명은 자율주행 차량이 사용자가 설정한 목적지에 목표시간 내에 도달할 수 있도록 하면서도, 가급적 에너지 소비를 최소화하도록 하여 차량의 연비를 향상시킬 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명에 따른 차량의 자율주행 방법의 제1실시예를 도시한 순서도,
도 2는 상기 제1실시예를 설명하기 위한 참고도,
도 3은 본 발명에 따른 차량의 자율주행 장치의 구성도,
도 4는 본 발명에 따른 차량의 자율주행 방법의 제2실시예를 도시한 순서도이다.

도 1을 참조하면 본 발명 차량의 자율주행 방법의 제1실시예는, 주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 단계(S11); 상기 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색하는 단계(S12); 상기 검색된 경로별로 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 단계(S13); 상기 각 경로에 차량의 연료소모량에 따른 랭크(RANK)를 지정하는 단계(S14); 상기 경로들 중 상기 목표시간을 만족하는 경로를 추출하는 단계(S15); 상기 추출된 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 단계(S16); 상기 선정된 경로의 구간을 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분하는 단계(S17); 상기 구간별 소요시간을 만족하는 범위 내에서 연료소모를 최소화할 수 있도록 상기 선정된 경로를 따라 차량을 주행시키는 단계(S18)를 포함하여 구성된다.

즉, 본 발명은 사용자가 선택한 목적지에 도달할 수 있는 다양한 경로들 중, 연료소모량이 가장 작으면서도 목표시간 내에 목적지에 도달할 수 있는 경로를 선정하고, 이 선정된 경로를 다수의 구간으로 나누어 각 구간마다 할당된 소요시간을 고려하면서 연료소모를 최소화되도록 차량을 제어함으로써, 목표시간 내에 목적지에 도착하는 것을 전제로 하여, 차량의 연비를 최대화시킬 수 있도록 하는 것이다.

상기 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 단계(S13)에서는, 해당 도로들의 구간별 현재 교통상황을 반영하여 상기 프로파일을 생성하도록 한다.

여기서, 상기 도로의 구간은 고속도로와 시내 혼잡 도로 등과 같은 도로의 종류별로 구간을 나누거나, 현재의 교통상황에 따른 도로의 평균속도에 따라 구간을 나눌 수 있을 것이다.

상기 랭크를 지정하는 단계(S14)에서는, 미리 준비된 차량의 속도별 평균 연비 테이블을 이용하여 각 경로별로 예상되는 연료소모량을 산출하고, 상기 연료소모량이 작은 경로일수록 높은 랭크를 부여한다.

즉, 상기 각 경로에 대한 예상 평균 주행 속도 프로파일과 차량의 속도별 평균 연비 테이블의 데이터를 이용하여 해당 경로에서 예상되는 연료소모량을 산출하고, 예상 연료소모량이 제일 작은 경로에 1, 그 다음 작은 경로에 2를 지정하는 방식으로 상기 검색된 경로들에 각각 랭크를 지정하는 것이다.

여기서, 가장 높은 랭크는 1, 그 다음은 2, 3, 4?? 와 같이 지정되는 것으로 도 2의 A는 상기와 같이 검색된 경로들에 예상되는 연료소모량에 따라 랭크를 부여한 상태를 나타내고 있는 것이다.

상기와 같이 검색된 경로들의 랭크를 지정한 후에는, 이들 경로들 중 상기 목표시간을 만족할 수 있는 경로들만을 추출하고, 이들 추출된 경로들 중 최고 랭크가 지정된 경로를 선정한다.

참고로, 도 2의 B는 A와 같이 검색된 경로들 중 예상 연료소모량이 7L이어서, 2의 랭크를 받았던 경로가 선택된 것을 나타낸다. A에서 예상 연료소모량이 6L이어서 랭크 1을 받았던 경로는 상기 목표시간을 만족할 수 없어서 탈락된 것이다.

이후, 상기 선정된 경로의 구간을 도 2의 C와 같이 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분한다. 이때, 각 구간의 소요시간들의 합에 소정의 여유시간을 더한 것이 상기 목표시간까지의 잔여시간 이내가 되도록 각 구간별로 소요시간을 배분한다.

즉, 도 2의 C에 도시된 구간 1 내지 구간 4에 대하여, 각각의 소요시간 t1 내지 t4를 배분한 경우, 다음과 같은 수식을 만족하도록 t1 내지 t4를 배분하는 것이다.

t1 + t2 + t3 + t4 + 여유시간 <= 잔여시간

여기서, 상기 여유시간은 교통상황이 악화되어 실제 차량이 각 구간을 주파하는 소요시간이 예상보다 길어지는 등의 경우에도 가급적 목표시간 이내에 차량이 목적지에 도착할 수 있도록 하기 위해서 설정해 두는 것으로서, 예컨대 잔여시간의 5% 내외 등과 같이 설정될 수 있을 것이다.

상기 연료소모를 최소화하도록 차량을 주행시키는 단계(S18)에서는, 해당 구간의 소요시간을 만족하는 범위 내에서 가급적 경제속도에 가까운 차속으로 차량을 주행시키도록 할 수 있다.

또는, 해당 구간의 소요시간을 만족하는 범위 내에서 가급적 낮은 차속으로 차량을 주행시키도록 함으로써, 차량의 연료소모를 최소화하도록 할 수 있을 것이다.

이는 일반적으로 차속이 높을수록 연비는 떨어지는 경향이 있기 때문에, 이와 같은 경향을 고려할 때, 상기 소요시간을 만족하는 범위 내에서는 가급적 차량의 주행속도를 낮추도록 함으로써, 궁극적으로 연비의 극대화를 도모할 수 있도록 하는 것이다.

도 3은 상기한 바와 같은 본 발명의 자율주행 방법을 구현할 수 있는 차량의 자율주행 장치의 구성을 도시한 것으로서, 본 발명의 제1장치 실시예는 주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 설정부(101); 상기 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색하는 경로검색부(103); 상기 검색된 경로별로 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 프로파일생성부(105); 상기 각 경로에 차량의 연료소모량에 따른 랭크(RANK)를 지정하는 랭크지정부(107); 상기 경로들 중 상기 목표시간을 만족하는 경로를 추출하고, 상기 추출된 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 경로선정부(109); 상기 선정된 경로의 구간을 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분하여, 상기 구간별 소요시간을 만족하는 범위 내에서 연료소모를 최소화할 수 있도록 상기 선정된 경로를 따라 차량을 주행시키는 총괄제어부(111)를 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 설정부(101)와 함께, 상기 경로검색부(103), 프로파일생성부(105), 랭크지정부(107), 경로선정부(109)는 종래의 네이게이션 등과 같은 장치에 구현할 수 있을 것이며, 상기 총괄제어부(111)는 차량의 제어장치에 구현할 수 있을 것이나, 이에 한정되는 것은 아니고, 상기 각 구성부는 차량 내의 서로 다른 장치에 임의의 조합으로 분할되어 구현되거나 하나의 장치 내에 통합적으로 구현될 수 있다.

상기 프로파일생성부(105)는, 해당 도로들의 구간별 현재 교통상황을 반영하여 상기 프로파일을 생성하도록 구성된다. 따라서, 본 발명 장치는 현재의 교통상황을 수신하기 위한 통신부(113)를 구비할 수 있다.

상기 랭크지정부(107)는 미리 준비된 차량의 속도별 평균 연비 테이블을 이용하여 각 경로별로 예상되는 연료소모량을 산출하고, 상기 연료소모량이 작은 경로일수록 높은 랭크를 부여하도록 구성된다.

상기 총괄제어부(111)는, 각 구간의 소요시간들의 합에 소정의 여유시간을 더한 것이 상기 목표시간까지의 잔여시간 이내가 되도록 각 구간별로 소요시간을 배분하도록 구성된다.

또한, 상기 총괄제어부(111)는, 해당 구간의 소요시간을 만족하는 범위 내에서 가급적 경제속도에 가까운 차속으로 차량을 주행시키도록 구성될 수 있다.

도 4는 본 발명에 따른 차량의 자율주행 방법의 제2실시예를 도시한 순서도로서, 주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 단계(S21); 상기 목표시간 내에 상기 목적지에 도달할 수 있는 모든 경로들을 검색하는 단계(S22); 상기 검색된 경로별로 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 단계(S23); 상기 각 경로에 차량의 연료소모량에 따른 랭크(RANK)를 부여하는 단계(S24); 상기 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 단계(S25); 상기 선정된 경로의 구간을 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분하는 단계(S26); 상기 구간별 소요시간을 만족하는 범위 내에서 연료소모를 최소화할 수 있도록 상기 선정된 경로를 따라 차량을 주행시키는 단계(S27); 상기 주행을 수행하면서, 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하는 단계(S28); 소정의 재판단조건이 만족하는지 판단하여, 만족하는 경우에는 상기 목표시간 내에 상기 목적지에 도달할 수 있는 모든 경로들을 검색하는 단계(S22)부터 반복하도록 하는 단계(S29)를 포함하여 구성된다.

즉, 다른 단계들은 상기 제1실시예와 거의 동일하고, 상기 목적지까지의 경로를 검색하는 단계(S22)에서, 미리 목표시간을 만족하는 경로들만을 검색하도록 하여, 이후에 경로별로 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하고, 랭크를 부여하는 단계들을 수행하는 데에 소요되는 연산 부하를 줄일 수 있도록 한 것이다.

또한, 본 실시예에서는 상기 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하는 단계(S28)를 더 구비하고 있는데, 상기 제1실시예에서는 이미 입력되어 있는 하나의 고정된 테이블을 사용하는 개념이었다면, 본 실시예에서는 차량의 주행이 계속됨에 따라 변화하는 차량 상태와 같은 내부적 요인과, 날씨 등과 같은 외부적 요인 등에 의해 차량의 연비가 달라지는 것을 주기적으로 반영하여 보다 현실성 있는 제어가 이루어질 수 있도록 하기 위한 것이다.

상기 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하는 단계는, 상기 차량의 주행이 소정의 제1기준거리만큼 이루어질 때마다 반복적으로 수행하도록 할 수 있다.

예컨대, 상기 제1기준거리를 10Km로 설정하면, 상기 차량은 출발지로부터 주행하여 매 10Km를 주행할 때마다, 그 동안의 차속과 연비를 이용하여 상기 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하여 최신의 차량 주행 상황을 반영할 수 있도록 하는 것이다.

또한, 본 실시예는 상기 제1실시예에 비하여, 상기 재판단조건을 판단하여, 상기 목적지까지의 경로들을 검색하는 단계(S22)부터 반복하는 단계(S29)를 더 구비하여, 차량이 목적지까지 주행하는 동안 변화된 교통 상황을 반영하여, 그 시점에서 다시 최선의 주행 경로를 선정하여 주행이 이루어지도록 함으로써, 보다 능동적으로 교통상황 변화에 적응성 있는 차량의 주행이 가능하도록 하는 것이다.

물론, 상기 재판단조건이 만족되어 상기 목적지까지의 경로들을 재검색하고, 각 경로에 랭크를 부여할 때에는 상기한 바와 같이 갱신된 속도별 평균 연비 테이블을 사용하게 됨으로써, 본 실시예는 차량의 내적 외적 주행 환경 변화에 대응하면서, 목표시간 내에 가장 우수한 연비로 목적지에 차량이 도달할 수 있도록 하는 것이다.

상기 재판단조건은 차량의 출발지 또는 이전 재판단조건이 충족된 위치로부터 상기 차량의 주행이 소정의 제2기준거리만큼 이루어진 경우에 만족하도록 설정될 수 있다.

즉, 상기 제2기준거리를 20Km로 설정한 경우, 차량이 출발지로부터 매 20Km를 주행할 때마다 상기 재판단조건이 충족되어, 상기 재판단조건을 판정한 시간 및 위치에서 목적지까지 목표시간 내에 도달할 수 있는 경로들을 검색하는 과정부터 반복하는 것이다.

또한, 상기 재판단조건은 차량의 출발시간 또는 이전 재판단조건이 충족된 시간으로부터 상기 차량의 주행이 소정의 기준시간만큼 이루어진 경우에 만족하도록 설정될 수 있다.

즉, 상기 기준시간을 1시간으로 설정하는 경우, 차량의 최초 출발시간으로부터 1시간이 경과하면 상기 재판단조건이 충족하는 것으로 판단하고, 상기 재판단조건이 충족되는 것으로 판단한 시점으로부터 다시 1시간이 경과하면 상기 재판단조건이 다시 충족되는 것으로 판단하는 것이다.

상기한 바와 같은 본 발명의 제2실시예를 구현할 수 있는 제2장치 실시예는 상기 제1실시예를 구현할 수 있는 제1장치 실시예와 거의 동일하여, 그 구성도는 동일하게 도 3으로 표현될 수 있다.

즉, 상기 제2실시예를 구현할 수 있는 본 발명의 제2장치 실시예는, 주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 설정부(101); 상기 목표시간 내에 상기 목적지에 도달할 수 있는 모든 경로들을 검색하는 경로검색부(103); 상기 검색된 경로별로 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 프로파일생성부(105); 상기 각 경로에 차량의 연료소모량에 따른 랭크(RANK)를 지정하는 랭크지정부(107); 상기 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 경로선정부(109); 상기 선정된 경로의 구간을 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분하여, 상기 구간별 소요시간을 만족하는 범위 내에서 연료소모를 최소화할 수 있도록 상기 선정된 경로를 따라 차량을 주행시키는 총괄제어부(111)를 포함하여 구성된다.

여기서, 상기 총괄제어부(111)는 차량의 주행을 수행하면서, 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하고, 소정의 재판단조건이 만족하는지 판단하여, 만족하는 경우에는 상기 경로검색부(103)로 상기 목표시간 내에 상기 목적지에 도달할 수 있는 모든 경로들을 검색하는 것부터 반복하도록 구성된다.

즉, 상기 경로검색부(103)와 총괄제어부(111)의 기능이 상기 제1장치 실시예보다 추가된 것이다.

상기 경로검색부(103)는 상술한 바와 같이 목적지까지 도달할 수 있는 경로들 중 목표시간 내에 도착할 수 있는 경로들만을 검색하도록 구성되는 것이며, 상기 총괄제어부(111)는 상기 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하는 기능과 상기 재판단조건을 판단하여 경로 검색부터 다시 반복시키는 기능을 더 구현할 수 있도록 구성되는 것이다.

상기 총괄제어부(111)는, 상기 차량의 주행이 상기 제1기준거리만큼 이루어질 때마다 반복적으로 상기 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하도록 구성될 수 있다.

상기 총괄제어부(111)는 차량의 출발지 또는 이전 재판단조건이 충족된 위치로부터 상기 차량의 주행이 상기 제2기준거리만큼 이루어진 경우에, 상기 재판단조건을 만족하는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

상기 총괄제어부(111)는 차량의 출발시간 또는 이전 재판단조건이 충족된 시간으로부터 상기 차량의 주행이 상기 기준시간만큼 이루어진 경우에, 상기 재판단조건을 만족하는 것으로 판단하도록 구성될 수 있다.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

101; 설정부
103; 경로검색부
105; 프로파일생성부
107; 랭크지정부
109; 경로선정부
111; 총괄제어부
113; 통신부

Claims

주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 단계;
상기 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색하는 단계;
상기 검색된 경로별로 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 단계;
상기 각 경로에 차량의 연료소모량에 따른 랭크를 지정하는 단계;
상기 경로들 중 상기 목표시간을 만족하는 경로를 추출하는 단계;
상기 추출된 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 단계;
상기 선정된 경로의 구간을 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분하는 단계;
상기 구간별 소요시간을 만족하는 범위 내에서 연료소모를 최소화할 수 있도록 상기 선정된 경로를 따라 차량을 주행시키는 단계;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 단계에서는, 해당 도로들의 구간별 현재 교통상황을 반영하여 상기 프로파일을 생성하는 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 랭크를 지정하는 단계에서는, 미리 준비된 차량의 속도별 평균 연비 테이블을 이용하여 각 경로별로 예상되는 연료소모량을 산출하고,
상기 연료소모량이 작은 경로일수록 높은 랭크를 부여하는 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 각 구간에 소요시간을 배분하는 단계에서는, 각 구간의 소요시간들의 합에 소정의 여유시간을 더한 것이 상기 목표시간까지의 잔여시간 이내가 되도록 각 구간별로 소요시간을 배분하는 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 연료소모를 최소화하도록 차량을 주행시키는 단계에서는, 해당 구간의 소요시간을 만족하는 범위 내에서 가급적 경제속도에 가까운 차속으로 차량을 주행시키는 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 방법.
주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 단계;
상기 목표시간 내에 상기 목적지에 도달할 수 있는 모든 경로들을 검색하는 단계;
상기 검색된 경로별로 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 단계;
상기 각 경로에 차량의 연료소모량에 따른 랭크를 부여하는 단계;
상기 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 단계;
상기 선정된 경로의 구간을 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분하는 단계;
상기 구간별 소요시간을 만족하는 범위 내에서 연료소모를 최소화할 수 있도록 상기 선정된 경로를 따라 차량을 주행시키는 단계;
상기 주행을 수행하면서, 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하는 단계;
소정의 재판단조건이 만족하는지 판단하여, 만족하는 경우에는 상기 목표시간 내에 상기 목적지에 도달할 수 있는 모든 경로들을 검색하는 단계부터 반복하도록 하는 단계;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하는 단계는, 상기 차량의 주행이 소정의 제1기준거리만큼 이루어질 때마다 반복적으로 수행하는 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 재판단조건은 차량의 출발지 또는 이전 재판단조건이 충족된 위치로부터 상기 차량의 주행이 소정의 제2기준거리만큼 이루어진 경우에 만족하도록 된 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 방법.
청구항 6에 있어서,
상기 재판단조건은 차량의 출발시간 또는 이전 재판단조건이 충족된 시간으로부터 상기 차량의 주행이 소정의 기준시간만큼 이루어진 경우에 만족하도록 된 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 방법.
주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 설정부;
상기 목적지에 도달할 수 있는 경로들을 검색하는 경로검색부;
상기 검색된 경로별로 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 프로파일생성부;
상기 각 경로에 차량의 연료소모량에 따른 랭크를 지정하는 랭크지정부;
상기 경로들 중 상기 목표시간을 만족하는 경로를 추출하고, 상기 추출된 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 경로선정부;
상기 선정된 경로의 구간을 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분하여, 상기 구간별 소요시간을 만족하는 범위 내에서 연료소모를 최소화할 수 있도록 상기 선정된 경로를 따라 차량을 주행시키는 총괄제어부;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치.
청구항 10에 있어서,
상기 프로파일생성부는, 해당 도로들의 구간별 현재 교통상황을 반영하여 상기 프로파일을 생성하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치.
청구항 10에 있어서,
상기 랭크지정부는 미리 준비된 차량의 속도별 평균 연비 테이블을 이용하여 각 경로별로 예상되는 연료소모량을 산출하고,
상기 연료소모량이 작은 경로일수록 높은 랭크를 부여하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치.
청구항 10에 있어서,
상기 총괄제어부는, 각 구간의 소요시간들의 합에 소정의 여유시간을 더한 것이 상기 목표시간까지의 잔여시간 이내가 되도록 각 구간별로 소요시간을 배분하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치.
청구항 10에 있어서,
상기 총괄제어부는, 해당 구간의 소요시간을 만족하는 범위 내에서 가급적 경제속도에 가까운 차속으로 차량을 주행시키도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치.
주행 목적지와 도착 목표시간을 설정하는 설정부;
상기 목표시간 내에 상기 목적지에 도달할 수 있는 모든 경로들을 검색하는 경로검색부;
상기 검색된 경로별로 예상 평균 주행 속도 프로파일을 생성하는 프로파일생성부;
상기 각 경로에 차량의 연료소모량에 따른 랭크를 지정하는 랭크지정부;
상기 경로들 중 최고 랭크의 경로를 선정하는 경로선정부;
상기 선정된 경로의 구간을 분할하고, 각 구간에 소요시간을 배분하여, 상기 구간별 소요시간을 만족하는 범위 내에서 연료소모를 최소화할 수 있도록 상기 선정된 경로를 따라 차량을 주행시키는 총괄제어부;
를 포함하여 구성되고,
상기 총괄제어부는 차량의 주행을 수행하면서, 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하고, 소정의 재판단조건이 만족하는지 판단하여, 만족하는 경우에는 상기 경로검색부로 상기 목표시간 내에 상기 목적지에 도달할 수 있는 모든 경로들을 검색하는 것부터 반복하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치.
청구항 15에 있어서,
상기 총괄제어부는, 상기 차량의 주행이 소정의 제1기준거리만큼 이루어질 때마다 반복적으로 상기 속도별 평균 연비 테이블을 갱신하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치.
청구항 15에 있어서,
상기 총괄제어부는 차량의 출발지 또는 이전 재판단조건이 충족된 위치로부터 상기 차량의 주행이 소정의 제2기준거리만큼 이루어진 경우에, 상기 재판단조건을 만족하는 것으로 판단하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치.
청구항 15에 있어서,
상기 총괄제어부는 차량의 출발시간 또는 이전 재판단조건이 충족된 시간으로부터 상기 차량의 주행이 소정의 기준시간만큼 이루어진 경우에, 상기 재판단조건을 만족하는 것으로 판단하도록 구성된 것
을 특징으로 하는 차량의 자율주행 장치.