KR20210057564A - 장애물 탐지 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

장애물 탐지 방법 및 장치가 개시된다. 장애물 탐지 방법은 단말기에 포함된 프로세서에 의해, 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계, 장애물을 탐지하는 것으로 결정된 경우, 상기 프로세서에 의해, 복수의 통신 모듈을 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계, 상기 프로세서에 의해, 상기 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계, 상기 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 프로세서에 의해, 상기 복수의 통신 모듈 중에서 상기 장애물의 방향에 대응하는 통신 모듈의 복수의 안테나를 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계 및 상기 단말기에 포함된 출력부에 의해, 상기 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과 또는 상기 복수의 안테나를 이용한 장애물의 탐지 결과를 기초로 경보 신호를 출력하는 단계를 포함한다.

Description

장애물 탐지 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR DETECTION OF ABSTACLE}
장애물을 탐지하는 기술에 관한 것으로, 데이터 통신을 위한 통신 모듈을 활용하여 장애물을 탐지하는 기술에 관한 것이다.
5G는 향상된 성능을 가지는 기술 표준을 기초로 초광대역의 이동형 데이터 서비스, 초신뢰 저지연의 통신 서비스, 대규모의 사물 통신 서비스 등을 지원한다. 5G 통신 방식은 밀리미터파(mmWave) 대역을 활용하여 전력 사용을 최소화하면서도 초당 10기가비트 이상의 데이터 처리 기능을 제공한다. 밀리터리파 대역에 대응하여 5G의 무선 통신을 위한 통신 모듈의 단위 안테나의 크기는 1cm 이하로 작으며, 단위 안테나의 출력 파워가 크지 않기 때문에 안테나 어레이를 통해 송수신 시스템이 구축된다. 안테나 어레이는 위상 천이기(phase shifter) 및 감쇠기(attenuator)와 함께 하이브리드 빔포밍 기능을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따른 장애물 탐지 방법은, 단말기에 포함된 프로세서에 의해, 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계; 장애물을 탐지하는 것으로 결정된 경우, 상기 프로세서에 의해, 복수의 통신 모듈을 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계; 상기 프로세서에 의해, 상기 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 프로세서에 의해, 상기 복수의 통신 모듈 중에서 상기 장애물의 방향에 대응하는 통신 모듈의 복수의 안테나를 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계; 및 상기 단말기에 포함된 출력부에 의해, 상기 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과 또는 상기 복수의 안테나를 이용한 장애물의 탐지 결과를 기초로 경보 신호를 출력하는 단계를 포함한다.
상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계는, 상기 복수의 통신 모듈 또는 하나 이상의 센서를 기초로 상기 단말기의 환경 정보를 획득하는 단계; 및 상기 환경 정보를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계는, 복수의 통신 모듈을 이용하여 전방향으로 제1 탐지 신호를 송신하는 단계; 상기 제1 탐지 신호에 대응하는 제1 반사 신호를 수신하는 단계; 및 상기 제1 반사 신호를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제1 반사 신호를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계는,
상기 제1 반사 신호의 세기를 기초로 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 장애물이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 제1 반사 신호의 세기를 기초로 상기 장애물이 근거리에 있는지 원거리에 있는지를 판단하는 단계; 상기 장애물이 원거리에 있는 경우, 상기 제1 반사 신호의 세기를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 복수의 통신 모듈을 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계는, 상기 복수의 통신 모듈 중 일부의 통신 모듈을 선택적으로 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 복수의 통신 모듈을 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계는, 상기 복수의 통신 모듈을 교대로 이용하여 상기 장애물로 제2 탐지 신호를 송신하는 단계; 및 상기 제2 탐지 신호에 대응하는 제2 반사 신호로부터 상기 장애물의 탐지 결과를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는, 상기 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과에 포함된 상기 장애물로부터 반사된 제2 반사 신호의 SNR, 상기 장애물의 방향 및 상기 단말기로부터의 거리가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 복수의 안테나를 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계는, 상기 복수의 안테나를 이용하여 빔포밍된 제3 탐지 신호를 상기 장애물로 송신하는 단계; 상기 제3 탐지 신호에 대응하는 제3 반사 신호로부터 상기 장애물의 탐지 결과를 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 경보 신호를 출력하는 단계는, 상기 출력부에 의해, 상기 경보 신호를 시각적, 청각적 또는 촉각적으로 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 상기 방법을 실행하기 위한 인스트럭션들을 저장한다.
일 실시예에 따른 장애물 탐지 장치는, 복수의 통신 모듈; 적어도 하나의 프로세서; 및 출력부를 포함하고, 상기 프로세서는, 장애물을 탐지할지 여부를 결정하고, 장애물을 탐지하는 것으로 결정된 경우, 복수의 통신 모듈을 이용하여 상기 장애물을 탐지하고, 상기 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하고, 상기 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 복수의 통신 모듈 중에서 상기 장애물의 방향에 대응하는 통신 모듈의 복수의 안테나를 이용하여 상기 장애물을 탐지하고, 상기 출력부는,
상기 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과 또는 상기 복수의 안테나를 이용한 장애물의 탐지 결과를 기초로 경보 신호를 출력한다.
상기 복수의 통신 모듈은, 전방향으로 제1 탐지 신호를 송신하고, 상기 제1 탐지 신호에 대응하는 제1 반사 신호를 수신하고, 상기 프로세서는, 상기 제1 반사 신호를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 제1 반사 신호의 세기를 기초로 장애물이 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 장애물이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 제1 반사 신호의 세기를 기초로 상기 장애물이 근거리에 있는지 원거리에 있는지를 판단하고, 상기 장애물이 원거리에 있는 경우, 상기 제1 반사 신호의 세기를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다.
상기 장애물 탐지 장치는, 하나 이상의 센서를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 복수의 통신 모듈 또는 상기 하나 이상의 센서를 기초로 상기 단말기의 환경 정보를 획득하고, 상기 환경 정보를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 복수의 통신 모듈 중 일부의 통신 모듈을 선택적으로 이용하여 상기 장애물을 탐지할 수 있다.
상기 복수의 통신 모듈은, 교대로 상기 장애물로 제2 탐지 신호를 송신하고, 상기 제2 탐지 신호에 대응하는 제2 반사 신호를 수신하고, 상기 프로세서는, 상기 제2 반사 신호로부터 분석된 상기 장애물의 탐지 결과를 출력할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과에 포함된 상기 장애물로부터 반사된 제2 반사 신호의 SNR, 상기 장애물의 방향 및 상기 단말기로부터의 거리가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다.
상기 장애물의 방향에 대응하는 통신 모듈은, 빔포밍된 제3 탐지 신호를 상기 장애물로 송신하고, 상기 제3 탐지 신호에 대응하는 제3 반사 신호를 수신하고,
상기 프로세서는, 상기 제3 반사 신호로부터 분석된 상기 장애물의 탐지 결과를 출력할 수 있다.
상기 출력부는, 상기 경보 신호를 시각적, 청각적 또는 촉각적으로 출력할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 장애물 탐지 장치를 이용하여 장애물을 탐지하는 상황을 도시한 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 장애물 탐지 방법의 전체 동작을 도시한 순서도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 장애물 탐지 방법의 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 동작을 도시한 순서도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 장애물 탐지 방법의 일례를 도시한 순서도이다.
도 5는 일 실시예에 따른 장애물 탐지 장치의 전체 구성을 도시한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 장애물 탐지 장치에 따라 구현된 단말기 내에 복수의 통신 모듈이 배치된 일례를 도시한 도면이다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
한편, 어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정 블록 내에 명기된 기능 또는 동작이 순서도와 다르게 수행될 수 있다. 예를 들어, 연속하는 두 블록들이 실제로는 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 관련된 기능 또는 동작에 따라서는 해당 블록들의 순서가 뒤바뀌어 수행될 수도 있다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 장애물 탐지 장치를 이용하여 장애물을 탐지하는 상황을 도시한 도면이다.
일 실시예에 따르면, 장애물 탐지 장치(100)는 리소스를 효율적으로 사용하여 장애물을 탐지하고 사용자(110)에게 장애물에 대한 경보를 제공할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 장애물 탐지의 정밀도를 단계적으로 높임으로써 제한된 리소스를 효율적으로 사용할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 장애물을 탐지할지 여부를 결정하고, 장애물의 방향을 탐지하고, 정해진 방향으로 보다 정밀하게 탐지를 수행하는 단계를 구분함으로써 전력과 메모리를 효율적으로 사용할 수 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 보행 중인 사용자(110)가 주변의 장애물에 주의를 기울이지 않는 경우에 자동으로 장애물을 탐지하고 사용자에게 경보 신호를 제공할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 사용자(110)가 시각 장애인인 경우에 청각적 경보 신호 또는 촉각적 경보 신호를 사용자(110)에게 제공할 수 있다.
시각 기반의 장애물 탐지 방식은 많은 연구를 통해 소형화된 시각 센서를 이용하기 때문에 장치의 부피 및 무게의 소형화를 달성할 수 있으며, 높은 해상도를 이용하여 장애물에 대해 보다 정확한 정보를 획득할 수 있는 장점이 있다. 하지만, 시각 기반의 장애물 탐지 방식은 영상 처리를 위해 상대적으로 많은 전력 및 컴퓨팅 리소스를 사용하고, 날씨나 조도와 같은 시각적 환경에 민감한 영향을 받는다. 이에 반해, 장애물 탐지 장치(100)는 통신 모듈을 사용함으로써 카메라를 사용하는 시각 기반의 장애물 탐지 방식에 비해 상대적으로 적은 데이터 처리 비용으로 장애물을 탐지할 수 있으며, 날씨나 조도와 같이 시각 센서에 영향을 주는 가변적인 상황에 강인한 특성을 가진다.
음향 기반의 장애물 탐지 방식은 비가청 주파수를 이용하고 매치드 필터(matched filter) 기법을 사용하여 레이더(radar)와 비슷한 원리로 물체까지의 거리를 식별할 수 있다. 하지만, 음향 기반의 장애물 탐지 방식은 음향 신호의 전방향 특성으로 인해 장애물의 방향을 탐지하기에 부적합하다. 이에 반해, 장애물 탐지 장치(100)는 특정 방향에 대응하도록 배치된 복수의 통신 모듈을 사용함으로써 전방향 특성의 음향 기반의 장애물 탐지 방식에 비해 방향을 탐지할 수 있다는 장점을 가진다.
장애물 탐지 장치(100)는 AP(access point) 및 통신망을 이용하여 데이터 통신을 수행하는 단말기이며, AP 및 통신망을 경유하여 외부 장치와 통신하기 위한 프로그램 또는 프로토콜을 저장하기 위한 메모리, 해당 프로그램을 실행하여 연산 및 제어하기 위한 마이크로프로세서 등을 구비하고 있는 단말기를 의미한다. 장애물 탐지 장치(100)는, 예를 들어, 스마트폰(smart phone)일 수 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 무선 통신을 위해 사용되는 통신 모듈을 이용하여 장애물을 탐지할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)가 스마트폰인 경우, 스마트폰에 설치된 5G 통신을 위한 통신 모듈을 이용하여 장애물 탐지가 수행될 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)의 통신 모듈은 장애물 탐지를 위해 5G 통신 방식 또는 802.11ad/ay의 Wi-Fi 통신 방식 기타 다양한 무선 통신 방식을 사용할 수 있다. 이처럼, 장애물 탐지 장치(100)는 스마트폰 등의 무선 통신을 위해 사용되는 이미 설치된 통신 모듈을 활용함으로써 비용을 절감하고 부피를 줄일 수 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 5G 통신 방식 또는 Wi-Fi 통신 방식 기타 다양한 무선 통신 방식에 따라 송수신되는 신호의 미리 정해진 필드 또는 코드를 사용할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 반사 신호의 패킷을 분석함으로써 장애물을 탐지할 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 통신 신호에 포함된 CEF 필드의 코드(complementary golay code)를 활용하여, 송신 신호와 수신 신호의 시간 차이를 통해 장애물까지의 거리를 측정할 수 있다. 다만, 이는 예시일 뿐이며 이밖에 다양한 코드 시퀀스가 장애물 탐지를 위해 사용될 수도 있고, 미리 정해지지 않은 예비 필드 또는 코드가 장애물 탐지를 위해 사용될 수도 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 Wi-Fi 통신 방식에 따라 정해진 주파수 대역을 사용하여 장애물을 탐지할 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈은 60Ghz의 주파수를 사용할 수 있다. 다만, 이는 예시에 불과하며 다양한 주파수가 사용될 수 있다. 60Ghz의 주파수를 사용하는 통신 모듈은 크기가 작기 때문에 장치 내부의 좁은 공간에 복수개로 배치될 수 있다. 복수개로 분산 배치된 통신 모듈은 내부의 복수개의 안테나의 빔포밍 기술을 이용하여 장애물을 탐지할 수 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 먼저 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 장애물을 탐지할 필요가 있는지 여부를 판단할 수 있다. 이를 위하여, 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈 또는 다른 센서를 이용하여 환경 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 통신 모듈 외에 가속도 센서, 중력 센서 또는 자이로 센서 등을 포함할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 전방향으로 탐지 신호를 송신하고, 반사 신호를 통해 환경 정보를 획득할 수 있다.
예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 장애물 탐지 장치(100)가 폐색된 상태인 경우 장애물을 탐지할 필요가 없다고 판단하고 환경 정보 획득 과정을 주기적으로 반복할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)가 사용자(110)의 주머니 또는 가방에 있는 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 폐색된 환경이라고 판단하고 동작 모드를 장애물 탐지를 정지하는 휴면 모드로 전환하거나, 주변의 환경 정보를 주기적으로 획득하는 대기 모드를 유지할 수 있다.
예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 사용자(110)가 이동중인지 여부를 판단함으로써 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈 또는 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 사용자(110)가 이동중인지 여부를 판단할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 사용자(110)가 정지한 것으로 판단한 경우 장애물을 탐지할 필요가 없다고 판단할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 동작 모드를 장애물 탐지를 정지하는 휴면 모드로 전환하거나, 주변의 환경 정보를 주기적으로 획득하는 대기 모드를 유지할 수 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 장애물을 탐지하기로 결정할 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 사용자(110)가 이동 중이고 장애물 탐지 장치(100)의 주변 환경이 폐색되지 않은 경우라고 판단할 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 장애물을 탐지할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 장애물의 방향을 대략적으로 탐지한 후에, 보다 정밀하게 장애물을 탐지할 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 장애물 탐지 장치(100)는 사용자 입력을 기초로 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다. 사용자는 장애물 탐지 모드를 활성화하는 입력 신호를 장애물 탐지 장치(100)에 입력할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 입력 신호에 따라 장애물 탐지 모드를 활성화할 수 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 넓은 영역에서 장애물을 탐지한 후, 좁은 영역에서 장애물을 탐지할 수 있다. 넓은 영역에서 장애물을 탐지하는 과정은 제1 탐지 모드로 지칭되고, 좁은 영역에서 장애물을 탐지하는 과정은 제2 탐지 모드로 지칭될 수 있다. 여기서, 제1 탐지 모드의 탐지 영역인 넓은 영역은 제2 탐지 모드의 탐지 영역인 좁은 영역보다 탐지 각도가 큰 영역을 의미한다. 예를 들어, 넓은 영역은 전방, 좌측 및 우측을 포함하는 영역으로서 270도의 탐지 각도에 대응하는 영역일 수 있고, 좁은 영역은 전방, 좌측 및 우측 중의 하나만을 포함하는 영역으로서 90도 이하의 탐지 각도에 대응하는 영역일 수 있다. 제1 탐지 모드에서, 장애물 탐지 장치(100)는, 예를 들어, 복수의 통신 모듈을 이용하여 탐색 영역을 전방, 좌측 및 우측으로 나누어 장애물의 방향과 같은 개략적인 정보를 획득할 수 있다. 제2 탐지 모드에서, 장애물 탐지 장치(100)는 하나의 통신 모듈에 포함된 복수의 안테나를 이용하여 디지털 빔포밍 또는 아날로그 빔포밍 기법으로 장애물의 보다 정확한 정보를 획득할 수 있다.
제1 탐지 모드에서, 장애물 탐지 장치(100)는 특정 방향에 대응하는 복수의 통신 모듈을 선택적으로 이용하여 장애물의 방향을 탐지할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈의 각각을 하나씩 온/오프 함으로써 장애물의 방향을 탐지할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 특정 방향에 대응하는 통신 모듈의 그룹을 선택적으로 이용하여 장애물의 방향을 탐지할 수도 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 반사 신호의 세기 등을 기초로 통신 모듈에 대응하는 방향에 장애물이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 장애물의 방향을 탐지하면서 장애물에 대한 대략적인 정보를 획득할 수도 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 장애물의 방향과 장애물에 대한 정보를 이용하여 보다 정밀하게 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 장애물의 방향, 장애물의 크기, 장애물의 이동 속도 또는 장애물과 사용자(110)의 상대적인 이동 방향 등을 기초로 정밀하게 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다.
예를 들어, 도 1을 참조하면, 장애물이 이동중인 자동차(123)로 판단된 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 정밀하게 장애물을 탐지하는 대신 바로 사용자(110)에게 "전방 좌측에서 자동차가 접근하니 조심하세요"와 같은 경보 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 장애물이 사용자(110)로부터 멀어지는 방향으로 이동하는 자동차로 판단된 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 사용자(110)에게 경보 신호를 제공하지 않고 동작 모드를 대기 모드 또는 휴면 모드로 전환할 수 있다.
제2 탐지 모드에서, 장애물 탐지 장치(100)는 정해진 방향에 대응하는 통신 모듈에 포함된 복수의 안테나를 이용하여 해당 방향에 위치한 장애물의 정확한 정보를 획득할 수 있다. 각각의 통신 모듈 내부에는 복수의 안테나가 배치될 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 선택된 통신 모듈의 복수의 안테나를 이용하여 빔포밍 기법을 통해 보다 정밀하게 장애물을 탐지할 수 있다. 통신 모듈은 베이스밴드(baseband) 모듈과 복수의 안테나를 포함할 수 있다. 안테나는 RFIC(Radio Frequency Integrated Circuit)와 결합된 구조를 가질 수 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 빔포밍(beam-forming) 기법을 이용하여 탐지 신호를 특정 방향으로 집중시킬 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 탐지 신호가 지향성을 갖도록 복수의 안테나 또는 어레이 안테나(array antenna)를 조정할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 빔포밍 기법을 이용하여 공간적인 필터링을 기초로 멀티플렉싱(multiplexing)을 구현하고 공간 다중화를 구현할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 반사 신호에 대해 빔포밍 기법을 적용할 수도 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 탐지 신호와 반사 신호에 대해 빔포밍 기법을 적용할 수도 있다. 이처럼, 지향성을 가지는 탐지 신호를 통해 장애물 탐지 장치(100)는 보다 정밀한 정보를 획득할 수 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 장애물에 대한 보다 정확한 정보를 기초로 장애물의 경보 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 작은 물체나 좁은 폭을 가지는 물체를 인지하고 사용자(110)에게 경보 신호를 제공할 수 있다. 도 1을 참조하면, 장애물 탐지 장치(100)는 신호등(121)과 같이 좁은 폭의 물체를 탐지하고 "왼쪽에 신호등이 있으니 조심하세요"와 같은 경보 신호를 사용자(110)에게 제공할 수 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 다양한 방식으로 경보 신호를 사용자(110)에게 제공할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 청각적, 시각적 또는 촉각적인 피드백을 통해 사용자에게 경보 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 진동을 통해 사용자에게 경보 신호를 제공할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 특정 위치에 대응되는 진동 모듈을 통해 사용자에게 경보 신호를 제공할 수 있다. 이를 통해, 장애물 탐지 장치(100)는 장애물 탐지 장치(100)를 보고 있지 않거나 볼 수 없는 사용자(110)에게 경보 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 특정 방향에 대응되는 엣지 라이트(edge light)를 통해 사용자에게 경보 신호를 제공할 수 있다. 여기서, 엣지 라이트는 스마트폰의 테두리에 별도로 설치된 선형 광원을 의미하며, 스마트폰의 각 변에 대응하여 설치될 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 디스플레이 상에 팝업(pop-up) 또는 메시지 형태로 경보 신호를 제공할 수 있다. 이를 통해, 장애물 탐지 장치(100)는 장애물 탐지 장치(100)를 보고 있는 사용자에게 경보 신호를 제공할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 장애물 탐지 방법의 전체 동작을 도시한 순서도이다.
일 실시예에 따르면, 단계(201)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 장애물을 탐지할지 여부를 결정한다. 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈 또는 다른 센서를 이용하여 환경 정보를 획득할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 전방향으로 탐지 신호를 송신하고, 반사 신호를 통해 환경 정보를 획득할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 환경 정보를 기초로 장애물을 탐지할지 여부를 결정하여 장애물 탐지의 정밀도를 단계적으로 높임으로써 제한된 리소스를 효율적으로 사용할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(203)에서, 장애물을 탐지하는 것으로 결정된 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈을 이용하여 장애물을 탐지한다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 5G 통신 방식 또는 802.11ad/ay의 Wi-Fi 통신 방식 기타 다양한 무선 통신 방식을 이용하는 복수의 통신 모듈을 이용하여 장애물을 탐지할 수 있다. 이처럼, 장애물 탐지 장치(100)는 스마트폰 등의 무선 통신을 위해 사용되는 이미 설치된 통신 모듈을 활용함으로써 비용을 절감하고 부피를 줄일 수 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈을 이용하여 장애물을 탐지할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈 중 일부의 통신 모듈을 선택적으로 이용하여 장애물을 탐지할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈을 교대로 이용하여 장애물로 제2 탐지 신호를 송신할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 제2 탐지 신호에 대응하는 제2 반사 신호로부터 장애물의 탐지 결과를 출력할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(205)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단한다. 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과에 포함된 장애물로부터 반사된 제2 반사 신호의 SNR, 장애물의 방향 및 단말기로부터의 거리가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하지 못하는 경우 휴면 모드 또는 대기 모드로 동작 모드를 전환할 수 있다. 이처럼, 장애물 탐지 장치(100)는 장애물 탐지의 정밀도를 단계적으로 높임으로써 제한된 리소스를 효율적으로 사용할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(207)에서, 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈 중에서 장애물의 방향에 대응하는 통신 모듈의 복수의 안테나를 이용하여 장애물을 탐지한다. 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 안테나를 이용하여 빔포밍된 제3 탐지 신호를 장애물로 송신할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 빔포밍 기법을 이용하여 탐지 신호를 특정 방향으로 집중시킬 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 탐지 신호와 반사 신호에 대해 빔포밍 기법을 적용할 수도 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 제3 탐지 신호에 대응하는 제3 반사 신호로부터 장애물의 탐지 결과를 출력할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(209)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과 또는 복수의 안테나를 이용한 장애물의 탐지 결과를 기초로 경보 신호를 출력한다. 장애물 탐지 장치(100)는 경보 신호를 시각적, 청각적 또는 촉각적으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 특정 방향에 대응하는 진동 모듈이나 엣지 라이트 또는 디스플레이를 통해 사용자에게 경보 신호를 제공할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 장애물 탐지 방법의 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 동작을 도시한 순서도이다.
일 실시예에 따르면, 단계(201)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 장애물을 탐지할지 여부를 결정한다. 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈 또는 다른 센서를 이용하여 환경 정보를 획득할 수 있다. 단계(301)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈 또는 하나 이상의 센서를 기초로 단말기의 환경 정보를 획득할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈을 이용하여 전방향으로 제1 탐지 신호를 송신할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 제1 탐지 신호에 대응하는 제1 반사 신호를 수신할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(303)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 환경 정보를 기초로 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 제1 반사 신호를 기초로 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 제1 반사 신호의 세기를 기초로 장애물이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 장애물이 존재하는 것으로 판단된 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 제1 반사 신호의 세기를 기초로 장애물이 근거리에 있는지 원거리에 있는지를 판단할 수 있다. 장애물이 원거리에 있는 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 반사 신호의 세기를 기초로 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다. 장애물을 탐지할 필요가 없다고 판단하는 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 휴면 모드 또는 대기 모드로 동작 모드를 전화함으로써 불필요한 전력 소모 또는 리소스의 사용을 방지할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 장애물 탐지 방법의 일례를 도시한 순서도이다.
일 실시예에 따르면, 단계(410)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 대기 모드를 수행할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 전방향 탐지를 수행할 수 있다. 단계(411)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 환경 정보를 획득할 수 있다. 단계(413)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 장애물의 탐지 여부를 결정할 수 있다. 장애물을 탐지하지 않기로 결정하는 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 전방향 탐지를 수행하는 대기 모드를 유지할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(420)에서, 장애물을 탐지하기로 결정한 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 통신 모듈 기반 탐지를 수행할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 특정 방향에 대응하는 복수의 통신 모듈을 선택적으로 오/오프함으로써 해당 방향에 위치하는 장애물의 정보를 개략적으로 파악할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(421)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 결정할 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 특정 방향의 장애물의 크기가 임계값 미만인지, 장애물의 진행 방향 및 속도에 따라 장애물 탐지 장치(100)와 충돌할 것이 예상되는지, 장애물의 종류가 등록된 리스트에 포함된 오브젝트인지 등을 종합적으로 판단할 수 있다. 미리 설정된 조건이 만족되지 않는 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 제2 탐지 모드를 생략하고 단계(431)을 수행할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(430)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 제2 탐지 모드를 수행할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 안테나 기반 탐지를 수행할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 특정 방향에 대응하는 통신 모듈에 포함되는 복수의 안테나를 이용하여 장애물의 정보를 획득할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 빔포밍 기법을 이용하여 장애물의 정확한 정보를 획득할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(431)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 경보 신호 출력 여부를 결정할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 제1 탐지 모드의 탐지 결과 또는 제2 탐지 모드의 탐지 결과를 종합하여 경보 신호 출력 여부를 결정할 수 있다. 경보 신호를 출력하지 않기로 결정한 경우, 장애물 탐지 장치(100)는 대기 모드로 동작 모드를 전환할 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 특정 방향의 장애물의 정확한 크기가 임계값 미만인지, 장애물의 정확한 진행 방향 및 속도에 따라 장애물 탐지 장치(100)와 충돌할 것이 예상되는지, 장애물의 정확한 종류가 등록된 리스트에 포함된 오브젝트인지 등을 종합적으로 판단할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 단계(440)에서, 장애물 탐지 장치(100)는 경보 신호를 출력할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 사용자의 상태에 따라 다양한 방식으로 경보 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 장애물 탐지 장치(100)는 센서를 통해 사용자가 장애물 탐지 장치(100)를 보고있는지 여부를 판단한 후, 시각적, 청각적 또는 촉각적 경보 신호 중 어떤 방식을 선택할지 결정할 수 있다.
도 5는 일 실시예에 따른 장애물 탐지 장치의 전체 구성을 도시한 도면이다.
일 실시예에 따르면, 장애물 탐지 장치(100)는 적어도 하나의 프로세서(501), 제1 통신 모듈(511) 및 제2 통신 모듈(512)를 포함하는 복수의 통신 모듈, 출력부(502)를 포함한다.
프로세서(501)는 장애물을 탐지할지 여부를 결정한다. 복수의 통신 모듈은 전방향으로 제1 탐지 신호를 송신할 수 있다. 복수의 통신 모듈은 제1 탐지 신호에 대응하는 제1 반사 신호를 수신할 수 있다.
프로세서(501)는 제1 반사 신호를 기초로 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다. 프로세서(501)는 제1 반사 신호의 세기를 기초로 장애물이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 장애물이 존재하는 것으로 판단된 경우, 프로세서(501)는 제1 반사 신호의 세기를 기초로 장애물이 근거리에 있는지 원거리에 있는지를 판단할 수 있다. 장애물이 원거리에 있는 경우, 프로세서(501)는 제1 반사 신호의 세기를 기초로 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다.
장애물 탐지 장치(100)는 하나 이상의 센서(521, 522)를 더 포함할 수 있다. 프로세서(501)는 복수의 통신 모듈 또는 하나 이상의 센서(521, 522)를 기초로 단말기의 환경 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(501)는 환경 정보를 기초로 장애물을 탐지할지 여부를 결정할 수 있다.
장애물을 탐지하는 것으로 결정된 경우, 프로세서(501)는 복수의 통신 모듈을 이용하여 장애물을 탐지한다. 프로세서(501)는 복수의 통신 모듈 중 일부의 통신 모듈을 선택적으로 이용하여 장애물을 탐지할 수 있다. 복수의 통신 모듈은 교대로 장애물로 제2 탐지 신호를 송신하고, 제2 탐지 신호에 대응하는 제2 반사 신호를 수신할 수 있다. 프로세서(501)는 제2 반사 신호로부터 분석된 장애물의 탐지 결과를 출력할 수 있다.
프로세서(501)는 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다. 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 프로세서(501)는 복수의 통신 모듈 중에서 장애물의 방향에 대응하는 통신 모듈의 복수의 안테나를 이용하여 장애물을 탐지할 수 있다.
프로세서(501)는 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과에 포함된 장애물로부터 반사된 제2 반사 신호의 SNR, 장애물의 방향 및 단말기로부터의 거리가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단할 수 있다.
장애물의 방향에 대응하는 통신 모듈은 빔포밍된 제3 탐지 신호를 장애물로 송신하고, 제3 탐지 신호에 대응하는 제3 반사 신호를 수신할 수 있다. 프로세서(501)는 제3 반사 신호로부터 분석된 장애물의 탐지 결과를 출력할 수 있다.
출력부(502)는 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과 또는 복수의 안테나를 이용한 장애물의 탐지 결과를 기초로 경보 신호를 출력한다. 출력부(502)는 경보 신호를 시각적, 청각적 또는 촉각적으로 출력할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 장애물 탐지 장치에 따라 구현된 단말기 내에 복수의 통신 모듈이 배치된 일례를 도시한 도면이다.
일 실시예에 따르면, 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈을 포함할 수 있다. 도 6을 참조하면, 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈(511, 512, 513)을 포함할 수 있다. 복수의 통신 모듈(511, 512, 513)은 장애물 탐지 장치(100) 내에 분산되어 배치될 수 있다. 예를 들어, 통신 모듈(511)은 장애물 탐지 장치(100)의 상단에 배치되고, 통신 모듈(512)은 장애물 탐지 장치(100)의 좌측에 배치되고, 통신 모듈(513)은 장애물 탐지 장치(100)의 우측에 배치될 수 있다. 이처럼, 복수의 통신 모듈(511, 512, 513)이 장애물 탐지 장치(100)의 내부에 분산되어 배치됨으로써, 장애물 탐지 장치(100)는 전방향으로 장애물을 탐지할 수 있다.
제1 탐지 모드에서, 장애물 탐지 장치(100)는, 복수의 통신 모듈(511, 512, 513)을 이용하여 탐색 영역을 전방, 좌측 및 우측으로 나누어 장애물의 방향과 같은 개략적인 정보를 획득할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 복수의 통신 모듈(511, 512, 513)의 각각을 하나씩 온/오프 함으로써 장애물의 방향을 탐지할 수 있다. 장애물 탐지 장치(100)는 특정 방향에 대응하는 통신 모듈의 그룹, 예를 들어, 통신 모듈(511)과 통신 모듈(512) 또는 통신 모듈(511)과 통신 모듈(513)을 선택적으로 이용하여 장애물의 방향을 탐지할 수도 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

Claims (19)

  1. 단말기에 포함된 프로세서에 의해, 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계;
    장애물을 탐지하는 것으로 결정된 경우, 상기 프로세서에 의해, 복수의 통신 모듈을 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계;
    상기 프로세서에 의해, 상기 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 프로세서에 의해, 상기 복수의 통신 모듈 중에서 상기 장애물의 방향에 대응하는 통신 모듈의 복수의 안테나를 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계; 및
    상기 단말기에 포함된 출력부에 의해, 상기 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과 또는 상기 복수의 안테나를 이용한 장애물의 탐지 결과를 기초로 경보 신호를 출력하는 단계
    를 포함하는 장애물 탐지 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계는,
    상기 복수의 통신 모듈 또는 하나 이상의 센서를 기초로 상기 단말기의 환경 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 환경 정보를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계
    를 포함하는, 장애물 탐지 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계는,
    복수의 통신 모듈을 이용하여 전방향으로 제1 탐지 신호를 송신하는 단계;
    상기 제1 탐지 신호에 대응하는 제1 반사 신호를 수신하는 단계; 및
    상기 제1 반사 신호를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계
    를 포함하는, 장애물 탐지 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 반사 신호를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계는,
    상기 제1 반사 신호의 세기를 기초로 장애물이 존재하는지 여부를 판단하는 단계;
    상기 장애물이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 제1 반사 신호의 세기를 기초로 상기 장애물이 근거리에 있는지 원거리에 있는지를 판단하는 단계;
    상기 장애물이 원거리에 있는 경우, 상기 제1 반사 신호의 세기를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는 단계
    를 포함하는, 장애물 탐지 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 통신 모듈을 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계는,
    상기 복수의 통신 모듈 중 일부의 통신 모듈을 선택적으로 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계를 포함하는, 장애물 탐지 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 복수의 통신 모듈을 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계는,
    상기 복수의 통신 모듈을 교대로 이용하여 상기 장애물로 제2 탐지 신호를 송신하는 단계; 및
    상기 제2 탐지 신호에 대응하는 제2 반사 신호로부터 상기 장애물의 탐지 결과를 출력하는 단계
    를 포함하는, 장애물 탐지 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과에 포함된 상기 장애물로부터 반사된 제2 반사 신호의 SNR, 상기 장애물의 방향 및 상기 단말기로부터의 거리가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는 단계를 포함하는, 장애물 탐지 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 안테나를 이용하여 상기 장애물을 탐지하는 단계는,
    상기 복수의 안테나를 이용하여 빔포밍된 제3 탐지 신호를 상기 장애물로 송신하는 단계;
    상기 제3 탐지 신호에 대응하는 제3 반사 신호로부터 상기 장애물의 탐지 결과를 출력하는 단계
    를 포함하는, 장애물 탐지 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 경보 신호를 출력하는 단계는,
    상기 출력부에 의해, 상기 경보 신호를 시각적, 청각적 또는 촉각적으로 출력하는 단계를 포함하는, 장애물 탐지 방법.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행하기 위한 인스트럭션들을 저장하는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
  11. 복수의 통신 모듈;
    적어도 하나의 프로세서; 및
    출력부를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    장애물을 탐지할지 여부를 결정하고,
    장애물을 탐지하는 것으로 결정된 경우, 복수의 통신 모듈을 이용하여 상기 장애물을 탐지하고,
    상기 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하고,
    상기 장애물의 탐지 결과가 미리 설정된 조건을 만족하는 경우, 상기 복수의 통신 모듈 중에서 상기 장애물의 방향에 대응하는 통신 모듈의 복수의 안테나를 이용하여 상기 장애물을 탐지하고,
    상기 출력부는,
    상기 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과 또는 상기 복수의 안테나를 이용한 장애물의 탐지 결과를 기초로 경보 신호를 출력하는,
    장애물 탐지 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 복수의 통신 모듈은,
    전방향으로 제1 탐지 신호를 송신하고,
    상기 제1 탐지 신호에 대응하는 제1 반사 신호를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 반사 신호를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는,
    장애물 탐지 장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 반사 신호의 세기를 기초로 장애물이 존재하는지 여부를 판단하고,
    상기 장애물이 존재하는 것으로 판단된 경우, 상기 제1 반사 신호의 세기를 기초로 상기 장애물이 근거리에 있는지 원거리에 있는지를 판단하고,
    상기 장애물이 원거리에 있는 경우, 상기 제1 반사 신호의 세기를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는,
    장애물 탐지 장치.
  14. 제11항에 있어서,
    하나 이상의 센서를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 통신 모듈 또는 상기 하나 이상의 센서를 기초로 상기 단말기의 환경 정보를 획득하고,
    상기 환경 정보를 기초로 상기 장애물을 탐지할지 여부를 결정하는,
    장애물 탐지 장치.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 통신 모듈 중 일부의 통신 모듈을 선택적으로 이용하여 상기 장애물을 탐지하는, 장애물 탐지 장치.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 복수의 통신 모듈은,
    교대로 상기 장애물로 제2 탐지 신호를 송신하고,
    상기 제2 탐지 신호에 대응하는 제2 반사 신호를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제2 반사 신호로부터 분석된 상기 장애물의 탐지 결과를 출력하는,
    장애물 탐지 장치.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 통신 모듈을 이용한 장애물의 탐지 결과에 포함된 상기 장애물로부터 반사된 제2 반사 신호의 SNR, 상기 장애물의 방향 및 상기 단말기로부터의 거리가 미리 설정된 조건을 만족하는지 여부를 판단하는,
    장애물 탐지 방법.
  18. 제11항에 있어서,
    상기 장애물의 방향에 대응하는 통신 모듈은,
    빔포밍된 제3 탐지 신호를 상기 장애물로 송신하고,
    상기 제3 탐지 신호에 대응하는 제3 반사 신호를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 제3 반사 신호로부터 분석된 상기 장애물의 탐지 결과를 출력하는,
    장애물 탐지 장치.
  19. 제11항에 있어서,
    상기 출력부는,
    상기 경보 신호를 시각적, 청각적 또는 촉각적으로 출력하는,
    장애물 탐지 장치.






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