KR20210047577A - Route service device and control method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은, 이동경로를 안내하는 네비게이션 기술에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이동체(예: 차량)의 실제 위치와 측위 기반으로 인식하는 이동체 위치 간 차이가 발생하는 상황을 획기적으로 회피하기 위한 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a navigation technology for guiding a movement route, and more particularly, to a technology for dramatically avoiding a situation in which a difference between the actual position of a moving object (eg, a vehicle) and the position of a moving object recognized based on positioning occurs. About.
이동경로를 안내하는 네비게이션 기술은, 출발지에서 목적지까지의 경로를 안내하고 GPS 신호 기반의 위치 측정에 따른 이동체(예: 차량)의 측정위치를 이용하여 경로 상에 이동체(예: 차량)의 위치를 표시함으로써, 운전자에게 목적지까지의 이동경로를 안내하는 서비스를 제공하고 있다.The navigation technology that guides the movement route guides the route from the origin to the destination and locates the moving object (e.g., vehicle) on the route by using the measurement position of the moving object (e.g., vehicle) according to the GPS signal-based position measurement. By displaying, a service is provided to guide the driver to the moving route to the destination.
이러한 네비게이션 기술 즉 이동경로 서비스에서는, 이동체(예: 차량)의 위치를 경로 상에 표시하는 방식으로서, 맵 매칭 기술을 활용하고 있다.In such a navigation technology, that is, a movement route service, a map matching technology is used as a method of displaying the location of a moving object (eg, a vehicle) on a route.
맵 매칭이란, 이동체(예: 차량)의 위치를 경로 상에 표시하기 위해, 맵을 구성하는 다수의 로드링크(Roadlink) 중 측정위치를 기준으로 선택되는 로드링크에 이동체(예: 차량)의 위치를 맵핑(mapping)하는 것을 의미한다.Map matching refers to the location of a moving object (e.g., vehicle) on a road link selected based on the measurement position among a number of roadlinks constituting the map in order to display the location of a moving object (e.g., vehicle) on the route. It means mapping (mapping).
즉, 맵 매칭 기술은, 이동체(예: 차량)가 맵 상에 어떤 로드링크(Roadlink)에 있는지 매칭하는 기술이다.That is, the map matching technology is a technology that matches which roadlink a moving object (eg, a vehicle) is on a map.
한편, 이동체(예: 차량)의 실제 위치와 네비게이션이 측위 기반으로 인식하는 이동체(예: 차량)의 위치 간 차이가 발생하는 경우가 있다.On the other hand, there may be a difference between the actual position of the moving object (eg, vehicle) and the position of the moving object (eg, vehicle) recognized by the navigation based on positioning.
이와 같은 차이가 발생하는 이유는, GPS 약전계 지역이거나 다수의 고층 빌딩으로 인한 방해, 방송국 주변의 방송전파 등 다양한 환경 요인으로 인해, 네비게이션이 활용하는 GPS 신호(GPS 값)에서 순간적으로 오류가 발생할 수 있기 때문이다.The reason for this difference is that there is an instantaneous error in the GPS signal (GPS value) used by the navigation system due to various environmental factors such as a GPS weak field area, interference from a large number of high-rise buildings, and broadcast radio waves around a broadcasting station. Because it can.
현재 네비게이션 기술 즉 이동경로 서비스에서 사용하는 맵 매칭 방식은, GPS 신호 기반의 위치 측정에 따른 이동체(예: 차량)의 측정위치와 가장 가까운 로드링크(Roadlink)에 이동체(예: 차량)의 위치를 맵핑시키는 방식이다.The current navigation technology, that is, the map matching method used in the movement route service, locates the moving object (e.g., vehicle) on a roadlink closest to the measurement position of the moving object (e.g., vehicle) based on GPS signal-based location measurement. It is a mapping method.
따라서, 현재의 이동경로 서비스에서는, 전술과 같이 GPS 신호(GPS 값)에서 순간적으로 오류가 발생하는 경우, 오류가 발생한 GPS 신호 기반의 측정위치가 이동체(예: 차량)의 실제 위치와는 다른 로드링크(Roadlink)와 가장 가깝다면, 이 다른 로드링크에 이동체(예: 차량)의 위치를 맵핑시키는 맵 매칭 오류 상황이 발생하는 문제가 있다.Therefore, in the current movement route service, when an error occurs momentarily in the GPS signal (GPS value) as described above, the measurement location based on the GPS signal where the error occurs is different from the actual location of the moving object (eg, vehicle). If it is closest to the link (Roadlink), there is a problem that a map matching error situation occurs in which the location of a moving object (eg, vehicle) is mapped to this other road link.
이에, 본 발명에서는, GPS 신호(GPS 값)에서 순간적으로 오류가 발생하는 경우에도, 이동체(예: 차량)의 위치를 실제 위치와 다른 로드링크(Roadlink)에 맵핑시키는 맵 매칭 오류 상황을 획기적으로 회피할 수 있는 방안을 제안하고자 한다.Accordingly, in the present invention, even when an error occurs instantaneously in a GPS signal (GPS value), a map matching error situation in which the location of a moving object (eg, a vehicle) is mapped to a roadlink different from the actual location is dramatically improved. I would like to suggest a way to avoid it.
본 발명은 상기한 사정을 감안하여 창출된 것으로서, 본 발명에서 도달하고자 하는 목적은, 이동체(예: 차량)의 위치를 실제 위치와 다른 로드링크(Roadlink)에 맵핑시키는 맵 매칭 오류 상황을 획기적으로 회피할 수 있는 방안을 실현하고자 한다.The present invention was created in view of the above circumstances, and an object to be reached in the present invention is to dramatically reduce a map matching error situation in which the location of a moving object (eg, vehicle) is mapped to a roadlink different from the actual location. We want to realize a plan that can be avoided.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 1 관점에 따른 이동경로서비스장치는, 이동체에 대한 GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생 시, 직전의 측정위치에서 상기 측정 오류 발생 시점까지의 이동거리 및 상기 직전의 측정위치를 이용하여, 상기 직전의 측정위치가 맵핑된 특정 로드링크(Roadlink) 상에서 상기 측정 오류 발생 시점의 위치를 추정하는 추정부; 및 상기 특정 로드링크 상에서 추정한 상기 측정 오류 발생 시점의 위치 및 상기 특정 로드링크의 길이를 비교한 결과를 기준으로, 상기 이동체의 위치를 판단하는 위치판단부를 포함한다.The movement route service apparatus according to the first aspect of the present invention for achieving the above object, when a GPS signal-based position measurement error for a moving object occurs, a moving distance from a previous measurement position to the time when the measurement error occurs, and the immediately preceding An estimating unit for estimating a position at the point of occurrence of the measurement error on a specific roadlink to which the immediately previous measurement location is mapped, using the measurement location of; And a position determining unit for determining a position of the moving object based on a result of comparing the estimated position of the measurement error occurrence time point on the specific load link and the length of the specific load link.
구체적으로, 상기 특정 로드링크 상에서 추정한 상기 측정 오류 발생 시점의 위치는, 상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 직전의 측정위치까지의 거리에 상기 이동거리를 합산하여 도출되는, 상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리일 수 있다.Specifically, the location of the measurement error occurrence point estimated on the specific load link is derived by summing the movement distance from the start point of the specific road link to the measurement location immediately before, of the specific road link. It may be a distance from the start point to the location at which the measurement error occurs.
구체적으로, 상기 위치판단부는, 상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리가 상기 특정 로드링크의 길이 보다 짧은 경우, 상기 이동체가 상기 특정 로드링크에 위치한다고 판단하고, 상기 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치를 상기 특정 로드링크에 맵핑시킬 수 있다.Specifically, when the distance from the starting point of the specific load link to the position at the time when the measurement error occurs is shorter than the length of the specific load link, the position determining unit determines that the moving object is located in the specific load link, The location of the moving object at the time when the measurement error occurs may be mapped to the specific load link.
구체적으로, 상기 위치판단부는, 상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리가 상기 특정 로드링크의 길이 보다 긴 경우, 상기 이동체가 기 설정된 목적지까지의 경로 상 상기 특정 로드링크 다음 순서의 로드링크에 진입한 것으로 판단하고, 상기 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치를 상기 다음 순서의 로드링크에 맵핑시킬 수 있다.Specifically, when the distance from the starting point of the specific road link to the location at the time when the measurement error occurs is longer than the length of the specific road link, the location determining unit is the specific load on the route to the preset destination. It is determined that it has entered the load link in the next order of the link, and the position of the moving object at the time when the measurement error occurs may be mapped to the load link in the next order.
구체적으로, 상기 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치는, 상기 직전의 측정위치에 따른 위도 및 경도와 상기 이동체의 이동속도를 위도 및 경도 성분으로 구분한 값을 이용하여 산출되는, 이동체 위치의 위도 및 경도를 포함할 수 있다.Specifically, the position of the moving object at the point of occurrence of the measurement error is calculated using the latitude and longitude according to the previous measurement position and a value obtained by dividing the moving speed of the moving object into latitude and longitude components, and the latitude and longitude of the moving object position. It may include.
구체적으로, 상기 이동거리는, 상기 GPS 신호 기반의 위치 측정 시 측정주기와 상기 이동체의 이동속도를 이용하여 산출될 수 있다.Specifically, the moving distance may be calculated using a measurement period and a moving speed of the moving object when measuring the location based on the GPS signal.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 2 관점에 따른 이동경로 서비스 방법은, 이동체에 대한 GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생 시, 직전의 측정위치에서 상기 측정 오류 발생 시점까지의 이동거리 및 상기 직전의 측정위치를 이용하여, 상기 직전의 측정위치가 맵핑된 특정 로드링크(Roadlink) 상에서 상기 측정 오류 발생 시점의 위치를 추정하는 추정단계; 상기 특정 로드링크 상에서 추정한 상기 측정 오류 발생 시점의 위치 및 상기 특정 로드링크의 길이를 비교한 결과를 기준으로, 상기 이동체의 위치를 판단하는 위치판단단계를 포함한다.The movement route service method according to the second aspect of the present invention for achieving the above object is, when a GPS signal-based position measurement error for a moving object occurs, a moving distance from a previous measurement position to the measurement error occurrence point and the immediately preceding An estimating step of estimating a position at the point of occurrence of the measurement error on a specific roadlink to which the immediately previous measurement location is mapped, using the measurement location of; And a position determining step of determining the position of the moving object based on a result of comparing the position at the time of occurrence of the measurement error and the length of the specific load link estimated on the specific load link.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제 3 관점에 따른 컴퓨터프로그램은, 하드웨어와 결합되어, 이동체에 대한 GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생 시, 직전의 측정위치에서 상기 측정 오류 발생 시점까지의 이동거리 및 상기 직전의 측정위치를 이용하여, 상기 직전의 측정위치가 맵핑된 특정 로드링크(Roadlink) 상에서 상기 측정 오류 발생 시점의 위치를 추정하는 추정단계; 및 상기 특정 로드링크 상에서 추정한 상기 측정 오류 발생 시점의 위치 및 상기 특정 로드링크의 길이를 비교한 결과를 기준으로, 상기 이동체의 위치를 판단하는 위치판단단계를 실행시키기 위해 매체에 저장된다.The computer program according to the third aspect of the present invention for achieving the above object is combined with hardware, and when a GPS signal-based position measurement error for a moving object occurs, the moving distance from the immediately previous measurement position to the point at which the measurement error occurs. And an estimating step of estimating a location at the point of occurrence of the measurement error on a specific roadlink to which the immediately previous measurement location is mapped, using the measurement location just before. And a position determination step of determining the position of the moving object based on a result of comparing the position of the measurement error occurrence time point estimated on the specific load link and the length of the specific load link.
구체적으로, 상기 특정 로드링크 상에서 추정한 상기 측정 오류 발생 시점의 위치는, 상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 직전의 측정위치까지의 거리에 상기 이동거리를 합산하여 도출되는, 상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리일 수 있다.Specifically, the location of the measurement error occurrence point estimated on the specific load link is derived by summing the movement distance from the start point of the specific road link to the measurement location immediately before, of the specific road link. It may be a distance from the start point to the location at which the measurement error occurs.
구체적으로, 상기 위치판단단계는, 상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리가 상기 특정 로드링크의 길이 보다 짧은 경우, 상기 이동체가 상기 특정 로드링크에 위치한다고 판단하고, 상기 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치를 상기 특정 로드링크에 맵핑시킬 수 있다.Specifically, in the position determining step, when the distance from the start point of the specific load link to the position at the point of occurrence of the measurement error is shorter than the length of the specific load link, it is determined that the moving object is located in the specific load link, and , The location of the moving object at the time when the measurement error occurs may be mapped to the specific load link.
구체적으로, 상기 위치판단단계는, 상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리가 상기 특정 로드링크의 길이 보다 긴 경우, 상기 이동체가 기 설정된 목적지까지의 경로 상 상기 특정 로드링크 다음 순서의 로드링크에 진입한 것으로 판단하고, 상기 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치를 상기 다음 순서의 로드링크에 맵핑시킬 수 있다.Specifically, in the position determination step, when the distance from the starting point of the specific road link to the location at the time when the measurement error occurs is longer than the length of the specific road link, the moving object is determined on the path to a preset destination. It is determined that it has entered a load link in the next order of the load link, and the position of the moving object at the time when the measurement error occurs may be mapped to the load link in the next order.
구체적으로, 상기 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치는, 상기 직전의 측정위치에 따른 위도 및 경도와 상기 이동체의 이동속도를 위도 및 경도 성분으로 구분한 값을 이용하여 산출되는, 이동체 위치의 위도 및 경도를 포함할 수 있다.Specifically, the position of the moving object at the point of occurrence of the measurement error is calculated using the latitude and longitude according to the previous measurement position and a value obtained by dividing the moving speed of the moving object into latitude and longitude components, and the latitude and longitude of the moving object position. It may include.
구체적으로, 상기 이동거리는, 상기 GPS 신호 기반의 위치 측정 시 측정주기와 상기 이동체의 이동속도를 이용하여 산출될 수 있다.Specifically, the moving distance may be calculated using a measurement period and a moving speed of the moving object when measuring the location based on the GPS signal.
이에, 본 발명의 이동경로서비스장치 및 이동경로 서비스 방법에 따르면, GPS 신호(GPS 값)에서 순간적으로 오류가 발생하는 경우에도, 이동체(예: 차량)의 위치를 실제 위치와 다른 로드링크(Roadlink)에 맵핑시키는 맵 매칭 오류 상황을 획기적으로 회피할 수 있는 효과를 도출한다.Accordingly, according to the movement route service apparatus and the movement route service method of the present invention, even when an error occurs momentarily in the GPS signal (GPS value), the location of the moving object (eg, vehicle) is changed from the actual location to the other roadlink (Roadlink). ), the map matching error situation that maps to) can be drastically avoided.
이로 인해, 본 발명에서는, 이동체(예: 차량)의 실제 위치와 측위 기반으로 인식하는 이동체 위치 간 일치율을 높여 신뢰도를 획기적으로 향상시킴으로써, 고도화된 기술에 안정적으로 적용할 수 있는 효과까지 기대할 수 있다.For this reason, in the present invention, by increasing the match rate between the actual position of a moving object (e.g., a vehicle) and the position of the moving object recognized based on positioning, the reliability is remarkably improved, so that an effect that can be stably applied to advanced technology can be expected. .
도 1은 본 발명이 적용되는 이동경로 서비스(네비게이션) 제공 환경을 보여주는 예시도이다.
도 2는 맵 매칭 오류 상황이 발생한 경우를 보여주는 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동경로서비스장치의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명에서 활용하는 DfL(Distance from Link start point)의 개념을 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동경로 서비스 방법의 동작 흐름을 보여주는 흐름도이다. 1 is an exemplary diagram showing an environment for providing a moving route service (navigation) to which the present invention is applied.
2 is an exemplary diagram showing a case where a map matching error situation occurs.
3 is a block diagram showing the configuration of a movement route service apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are exemplary diagrams for explaining the concept of a distance from link start point (DfL) used in the present invention.
6 is a flowchart illustrating an operation flow of a moving route service method according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
본 발명은, 이동경로를 안내하는 네비게이션 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a navigation technology for guiding a moving route.
이동경로를 안내하는 네비게이션 기술은, 출발지에서 목적지까지의 경로를 안내하고 GPS 신호 기반의 위치 측정에 따른 이동체(예: 차량)의 측정위치를 이용하여 경로 상에 이동체(예: 차량)의 위치를 표시함으로써, 운전자에게 목적지까지의 이동경로를 안내하는 서비스를 제공하고 있다.The navigation technology that guides the movement route guides the route from the origin to the destination and locates the moving object (e.g., vehicle) on the route by using the measurement position of the moving object (e.g., vehicle) according to the GPS signal-based position measurement. By displaying, a service is provided to guide the driver to the moving route to the destination.
이러한 네비게이션 기술 즉 이동경로 서비스에서는, 이동체(예: 차량)의 위치를 경로 상에 표시하는 방식으로서, 맵 매칭 기술을 활용하고 있다.In such a navigation technology, that is, a movement route service, a map matching technology is used as a method of displaying the location of a moving object (eg, a vehicle) on a route.
맵 매칭이란, 이동체(예: 차량)의 위치를 경로 상에 표시하기 위해, 맵을 구성하는 다수의 로드링크(Roadlink) 중 측정위치를 기준으로 선택되는 로드링크에 이동체(예: 차량)의 위치를 맵핑(mapping)하는 것을 의미한다.Map matching refers to the location of a moving object (e.g., vehicle) on a road link selected based on the measurement position among a number of roadlinks constituting the map in order to display the location of a moving object (e.g., vehicle) on the route. It means mapping (mapping).
이동경로 서비스를 제공하는 대부분의 네비게이션 어플리케이션들은, 전국의 도로를 로드링크(Roadlink) 단위로 나누어 관리하는 네비게이션 서버를 기반으로 동작한다. 즉 전국의 도로 맵은 다수의 로드링크(Roadlink)로 구성된다.Most of the navigation applications that provide a moving route service operate based on a navigation server that divides and manages roads across the country in units of Roadlinks. That is, road maps across the country consist of a number of Roadlinks.
이때, 각 로드링크(Roadlink)에는, 고유의 ID가 부여되며, 해당 로드링크의 길이, 차선 개수, 상/하행 구분, 중앙분리대 여부 등의 정보가 포함된다.At this time, a unique ID is assigned to each roadlink, and information such as the length of the roadlink, the number of lanes, top/bottom division, and whether or not a center divider is included.
그리고, 63빌딩을 출발지로 하고 신도림역을 목적지로 하는 경로 안내를 가정하면, 네비게이션 어플리케이션은 목적지까지의 경로 안내를 위한 RP(Route Planning)을 설정하며, 화면을 통해 Roadlink43 ->Roadlink15 -> …->Roadlink66과 같은 방법으로 로드링크 기반의 경로를 표출하여 안내하고, GPS 신호 기반의 위치 측정에 따른 이동체(예: 차량)의 측정위치를 이용하여 이동체(예: 차량)가 어느 로드링크(Roadlink)에 있는지 맵 매칭하여 표시하게 된다.And, assuming route guidance from 63 Building as the departure point and Sindorim Station as the destination, the navigation application sets RP (Route Planning) for route guidance to the destination, and through the screen Roadlink43 ->Roadlink15 ->… -> In the same way as Roadlink66, a roadlink-based route is displayed and guided, and the moving object (e.g., vehicle) uses the measurement location of the moving object (e.g., vehicle) according to the GPS signal-based position measurement. ) Is displayed by matching the map.
즉, 맵 매칭 기술은, 이동체(예: 차량)가 맵 상에 어떤 로드링크(Roadlink)에 있는지 매칭하는 기술이다.That is, the map matching technology is a technology that matches which roadlink a moving object (eg, a vehicle) is on a map.
한편, 이동체(예: 차량)의 실제 위치와 네비게이션 어플리케이션이 측위 기반으로 인식하는 이동체(예: 차량)의 위치 간 차이가 발생하는 경우가 있다.On the other hand, there is a case where a difference occurs between the actual position of a moving object (eg, a vehicle) and a position of a moving object (eg, a vehicle) recognized by a navigation application based on positioning.
이와 같은 차이가 발생하는 이유는, GPS 약전계 지역이거나 다수의 고층 빌딩으로 인한 방해, 방송국 주변의 방송전파 등 다양한 환경 요인으로 인해, 네비게이션이 활용하는 GPS 신호(GPS 값)에서 순간적으로 오류가 발생할 수 있기 때문이다.The reason for this difference is that there is an instantaneous error in the GPS signal (GPS value) used by the navigation system due to various environmental factors such as a GPS weak field area, interference from a large number of high-rise buildings, and broadcast radio waves around a broadcasting station. Because it can.
기존 네비게이션 기술 즉 이동경로 서비스에서 사용하는 맵 매칭 방식은, GPS 신호 기반의 위치 측정에 따른 이동체(예: 차량)의 측정위치와 가장 가까운 로드링크(Roadlink)에 이동체(예: 차량)의 위치를 맵핑시키는 방식이다.In the existing navigation technology, that is, the map matching method used in the movement route service, the location of the moving object (e.g., vehicle) is located on the roadlink closest to the measurement position of the moving object (e.g., vehicle) based on GPS signal-based location measurement. It is a mapping method.
도 2는, 맵 매칭 오류 상황이 발생한 경우를 보여주고 있다.2 shows a case in which a map matching error situation occurs.
이처럼, 기존의 이동경로 서비스에서는, 전술과 같이 GPS 신호(GPS 값)에서 순간적으로 오류가 발생하는 경우, 오류가 발생한 GPS 신호 기반의 측정위치가 이동체(예: 차량)의 실제 위치와는 다른 로드링크(Roadlink)와 가장 가깝다면, 이 다른 로드링크에 이동체(예: 차량)의 위치를 맵핑시키는 맵 매칭 오류 상황이 발생하는 문제가 있다.As described above, in the existing movement route service, when an error occurs momentarily in the GPS signal (GPS value) as described above, the measurement location based on the GPS signal where the error occurs is different from the actual location of the moving object (eg, vehicle). If it is closest to the link (Roadlink), there is a problem that a map matching error situation occurs in which the location of a moving object (eg, vehicle) is mapped to this other road link.
이에, 본 발명에서는, GPS 신호(GPS 값)에서 순간적으로 오류가 발생하는 경우에도, 이동체(예: 차량)의 위치를 실제 위치와 다른 로드링크(Roadlink)에 맵핑시키는 맵 매칭 오류 상황을 획기적으로 회피할 수 있는 기술을 제안하고자 한다.Accordingly, in the present invention, even when an error occurs instantaneously in a GPS signal (GPS value), a map matching error situation in which the location of a moving object (eg, a vehicle) is mapped to a roadlink different from the actual location is dramatically improved. I would like to suggest a technique that can be avoided.
구체적으로, 본 발명에서는, 이동체(예: 차량)의 위치를 실제 위치와 다른 로드링크(Roadlink)에 맵핑시키는 맵 매칭 오류 상황을 획기적으로 회피할 수 있는 기술을 실현하는, 이동경로서비스장치(100)를 제안하고자 한다.Specifically, in the present invention, the movement
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에서 제안하는 이동경로서비스장치(100)는, 이동체 예컨대 차량(10)와 함께 이동하면서 GPS 신호 기반의 위치 측정에 따른 차량(10)의 측정위치를 활용하는 네비게이션 장치(또는 어플리케이션)일 수 있다.As shown in FIG. 1, the movement
이하에서는, 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 이동경로서비스장치(100)에 대하여 구체적으로 설명하겠다.Hereinafter, a movement
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동경로서비스장치(100)는, 추정부(110), 위치판단부(120)를 포함한다.As shown in FIG. 3, the movement
더 나아가, 본 발명의 이동경로서비스장치(100)는, 네비게이션 장치(또는 어플리케이션)인 경우, GPS부(130), 네비게이션제어부(140)를 더 포함할 수 있다.Furthermore, the movement
본 발명의 이동경로서비스장치(100)는, 전술한 구성 이외에, 위성(1)으로부터 GPS 신호를 수신하거나 더 나아가 V2X(Vehicle to Everything) 통신 기능을 통해 외부 V2X 장치(2, 예: 다른 차량, 기지국, 보행자, 자전거, 신호등 등)과의 실질적 통신 기능을 담당하는 통신부(150)의 구성을 더 포함할 수 있다.In addition to the above-described configuration, the movement
여기서, 통신부(150)는 예컨대, 안테나 시스템, RF 송수신기, 하나 이상의 증폭기, 튜너, 하나 이상의 발진기, 디지털 신호 처리기, 코덱(CODEC) 칩셋, 및 메모리 등을 포함하지만 이에 제한되지는 않으며, 이 기능을 수행하는 공지의 회로는 모두 포함할 수 있다.Here, the
이러한 이동경로서비스장치(100)의 구성 전체 내지는 적어도 일부는 하드웨어 모듈 형태 또는 소프트웨어 모듈 형태로 구현되거나, 하드웨어 모듈과 소프트웨어 모듈이 조합된 형태로도 구현될 수 있다.All or at least a part of the configuration of the movement
여기서, 소프트웨어 모듈이란, 예컨대 이동경로서비스장치(100) 내에서 연산을 제어하는 프로세서에 의해 실행되는 명령어로 이해될 수 있으며, 이러한 명령어는 이동경로서비스장치(100) 내 메모리에 탑재된 형태를 가질 수 있을 것이다.Here, the software module may be understood as, for example, an instruction executed by a processor that controls an operation in the movement
결국, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동경로서비스장치(100)는 전술한 구성을 통해, 본 발명에서 제안하는 새로운 기술, 즉 맵 매칭 오류 상황을 획기적으로 회피할 수 있는 기술을 실현하며, 이하에서는 이를 실현하기 위한 이동경로서비스장치(100) 내 각 구성에 대해 보다 구체적으로 설명하기로 한다.As a result, the movement
추정부(110)는, 이동체에 대한 GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생 시, 직전의 측정위치에서 상기 측정 오류 발생 시점까지의 이동거리 및 상기 직전의 측정위치를 이용하여, 상기 직전의 측정위치가 맵핑된 특정 로드링크(Roadlink) 상에서 상기 측정 오류 발생 시점의 위치를 추정하는 기능을 담당한다.When an error occurs in position measurement based on a GPS signal for a moving object, the estimating
이하에서는, 설명의 편의 상, 이동체로서 도 1의 차량(10)을 언급하여 설명하겠다.Hereinafter, for convenience of description, the
구체적으로 설명하면, 본 발명에서는 이동체 즉 차량(10)에 대한 GPS 신호 기반의 위치 측정 오류의 발생 여부를 확인한다.Specifically, in the present invention, it is checked whether or not a location measurement error based on a GPS signal for a moving object, that is, a
예를 들면, 본 발명의 이동경로서비스장치(100)는 GPS부(130)를 포함할 수 있다.For example, the movement
GPS부(130)는, 위성으로부터 제공되는 GPS 신호를 수신한다.The
이때, 본 발명에서는, GPS부(130)에서 수신하는 GPS 신호의 개수 즉 연결된 위성의 개수가 임계 개수 이하이거나, 또는 GPS 신호의 수신강도가 임계치 이하가 되는 등, 기 정의된 오류 조건이 만족되면 차량(10)에 대한 GPS 신호 기반의 위치 측정 오류의 발생으로 확인할 수 있다.In this case, in the present invention, when the number of GPS signals received by the
추정부(110)는, 이동체 즉 차량(10)에 대한 GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생이 확인되면, 확인 시점(이하, 측정 오류 발생 시점) 직전의 측정위치(Pk-1)에서 측정 오류 발생 시점까지의 이동거리 d 및 직전의 측정위치(Pk-1)를 이용하여, 직전의 측정위치(Pk-1)가 맵핑된 특정 로드링크(Roadlink) 상에서 측정 오류 발생 시점의 위치를 추정할 수 있다When the occurrence of a GPS signal-based location measurement error for the moving object, that is, the
여기서, 이동거리 d는, GPS 신호 기반의 위치 측정 시 측정주기(GPS period)와, 이동체 예컨대 차량(10)의 이동속도(vk)를 이용하여, 산출되는 값이다.Here, the moving distance d is a value calculated using a GPS period and a moving speed v k of the moving object, for example, the
예를 들면, 추정부(110)는, 차량(10)에 대한 GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생이 확인되면, 측정주기(GPS period) 및 차량(10)의 이동속도(vk)를 이용하여 다음 수학식 1에 따라 이동거리 d를 산출할 수 있다.For example, the
예컨대, 측정주기(GPS period)를 1로 가정하면, 이동거리 d는 차량(10)의 이동속도(vk)로 산출될 것이다.For example, assuming that the GPS period is 1, the moving distance d will be calculated as the moving speed v k of the vehicle 10.
그리고, 특정 로드링크 상에서 추정한 측정 오류 발생 시점의 위치는, 특정 로드링크의 시작 지점(Link start point)부터 직전의 측정위치(Pk-1)까지의 거리(DfL: Distance from Link start point)에 이동거리 d를 합산하여 도출되는, 특정 로드링크의 시작 지점(Link start point)부터 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리(DfL)로 정의할 수 있다.And, the location of the estimated measurement error on a specific load link is the distance from the link start point of the specific load link to the previous measurement location (P k-1 ) (DfL: Distance from Link start point) It can be defined as the distance (DfL) from the link start point of a specific road link to the location at which the measurement error occurs, which is derived by summing the moving distance d to.
결국, 특정 로드링크 상에서 추정한 측정 오류 발생 시점의 위치는, 특정 로드링크의 시작 지점부터 추정되는 측정 오류 발생 시점의 위치(후술의 Pk)까지의 거리 즉 Estimated DfL로 정의된다.As a result, the location of the estimated measurement error occurrence time point on a specific load link is defined as the distance from the start point of the specific load link to the location of the estimated measurement error occurrence time point (P k to be described later), that is, Estimated DfL.
이에, 예를 들면 추정부(110)는, 다음의 수학식 2에 따라, 직전 측정위치(Pk-1)의 DfL(previous DfL)에 앞서 계산한 이동거리 d를 합산하여, 측정 오류 발생 시점의 위치에 대한 Est. DfL을 도출(추정)할 수 있다.Thus, for example, the
이하에서는, 도 4 및 도 5를 참조하여, DfL(Distance from Link start point)에 개념을 설명하겠다.Hereinafter, the concept of a distance from link start point (DfL) will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
먼저, 도 4를 참조하여 DfL에 대한 개념을 설명하면, 로드링크_Link03에 맵 매칭된 차량(C 5) 위치의 경우 로드링크_Link03의 시작 지점부터 차량(C 5) 위치까지의 거리가 DfL 값이며, 로드링크_Link03에 맵 매칭된 차량(C 6) 위치의 경우 로드링크_Link03의 시작 지점부터 차량(C 6) 위치까지의 거리가 DfL 값이 된다.First, referring to FIG. 4, the concept of DfL will be described. In the case of the location of the vehicle (C5) map-matched to the road link_Link03, the distance from the start point of the roadlink_Link03 to the location of the vehicle (C5) is DfL. This is a value, and in the case of the location of the vehicle (C6) map-matched to the road link_Link03, the distance from the start point of the roadlink_Link03 to the location of the vehicle (C6) becomes the DfL value.
즉, 본 발명에서 정의하는 DfL는, GPS 기반의 위치 측정을 통해 결정되는 측정위치가 맵핑된 로드링크 상에서, 해당 로드링크의 시작 지점부터 측정위치가 맵 매칭된 위치까지의 거리를 의미한다.That is, the DfL defined in the present invention refers to a distance from a starting point of a corresponding road link to a map-matched location of a measurement location on a road link to which a measurement location determined through GPS-based location measurement is mapped.
이에, 도 5를 참조하여 본 발명을 설명하면, 특정 로드링크 즉 직전 측정위치(Pk-1)가 맵핑된 로드링크(a Road Segment) 상에서 추정한 측정 오류 발생 시점의 위치 즉 Est. DfL는, 전술의 수학식 2에 따라, 직전 측정위치(Pk-1)의 DfL 값(previous DfL)에 이동거리 d를 합산하여 도출되는 값이다.Thus, Referring to Figure 5 to illustrate the present invention, the position of the measurement point, error estimation on a specific link rod, just before the measurement position is mapped link rod (P k-1) (a Road Segment) that is Est. DfL is a value derived by summing the moving distance d to the DfL value (previous DfL) of the immediately previous measurement position (P k-1) according to Equation 2 above.
이때, 도 5에서 L의 위치는, 직전의 측정위치(Pk-1) 이후, GPS 측정 오류가 반영된 GPS 신호 기반으로 위치 측정된 측정 오류 발생 시점의 위치를 의미한다.In this case, the position of L in FIG. 5 refers to the position at the point of occurrence of the measurement error, which is measured based on the GPS signal reflecting the GPS measurement error after the previous measurement position (P k-1 ).
그리고, 도 5에서 Pk의 위치는, GPS 측정 오류가 반영된 위치가 아닌, 전술의 이동거리 d를 이용하여 별도 독립적으로 계산하여 예측한 측정 오류 발생 시점의 위치(이동체 위치)를 의미한다. In addition, the location of P k in FIG. 5 refers to a location (mobile body location) at the time of occurrence of a measurement error, which is separately calculated and predicted using the above-described moving distance d, not a location in which a GPS measurement error is reflected.
이와 같은, 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치(Pk)는, 직전의 측정위치(Pk-1)에 따른 위도 및 경도와 이동체의 이동속도(vk)를 위도 및 경도 성분으로 구분한 값을 이용하여 산출되는 값으로서, 이동체 위치의 위도 및 경도를 포함할 수 있다.As such, the position of the moving object (P k ) at the point of occurrence of the measurement error is a value obtained by dividing the latitude and longitude according to the previous measurement position (P k-1 ) and the moving speed (v k ) of the moving object into latitude and longitude components. As a value calculated by using, the latitude and longitude of the location of the moving object may be included.
구체적으로, 직전의 측정위치(Pk-1)는, 금번 GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생이 확인된 시점, 즉 측정 오류 발생 시점 직전(마지막)에 GPS 신호 기반으로 위치 측정된 위치를 의미한다.Specifically, the immediately previous measurement location (P k-1 ) refers to a location measured based on a GPS signal at the time when the occurrence of a location measurement error based on the current GPS signal is confirmed, that is, just before (last) the time when the measurement error occurs. .
이러한 측정위치(Pk-1)는 위도 및 경도 좌표를 포함한다.This measurement location (P k-1 ) includes latitude and longitude coordinates.
이에, 추정부(110)는, 다음의 수학식 3에 따라, 직전의 측정위치(Pk-1)에 따른 위도 및 경도 좌표(xk-1, yk-1)와 이동체 예컨대 차량(10)의 이동속도(vk)를 위도 및 경도 성분으로 구분(split)한 값(vx, vy)을 이용하여 산출되는 위도 및 경도 좌표(xk, yk)를 포함하는 차량 위치(Pk)를 예측할 수 있다.Thus,
여기서, 로 정의되며, 본 발명에서는 tau값은 1s로 가정하고 있다.here, Is defined as, and in the present invention, the tau value is assumed to be 1s.
위치판단부(120)는, 전술과 같이 직전의 측정위치(Pk-1)가 맵핑된 특정 로드링크(예: a Road Segment) 상에서 추정한 금번 측정 오류 발생 시점의 위치 즉 Est. DfL 및 특정 로드링크(예: a Road Segment)의 길이를 비교한 결과를 기준으로, 이동체 즉 차량(10)의 위치를 판단하는 기능을 담당한다.As described above, the
앞서 언급한 바 있듯이, 각 로드링크(Roadlink)에는, 고유의 ID가 부여되며, 해당 로드링크의 길이, 차선 개수, 상/하행 구분, 중앙분리대 여부 등의 정보가 포함된다.As mentioned above, a unique ID is assigned to each roadlink, and information such as the length of the corresponding roadlink, the number of lanes, top/bottom division, and whether or not a center divider is included.
이에, 위치판단부(120)는, 금번 측정 오류 발생 시점의 위치 즉 Est. DfL 및 직전의 측정위치(Pk-1)가 맵핑된 특정 로드링크(예: a Road Segment)의 길이를 비교한 결과를 기준으로, 차량(10)의 위치가 현재 어느 로드링크에 있는지를 판단하는 것이다.Thus, the
구체적으로, 위치판단부(120)는, 특정 로드링크(예: a Road Segment)의 시작 지점부터 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리 즉 전술의 추정한 Est. DfL가 특정 로드링크(예: a Road Segment)의 길이 보다 짧은 경우, 이동체 즉 차량(10)이 특정 로드링크(예: a Road Segment)에 위치한다고 판단하고, 금번 측정 오류 발생 시점의 차량 위치(Pk)를 특정 로드링크(예: a Road Segment)에 맵핑시킬 수 있다.Specifically, the
즉, 위치판단부(120)는, 전술의 금번 측정 오류 발생 시점에 추정한 Est. DfL가 특정 로드링크(예: a Road Segment)의 길이 보다 짧으면, 여전히 직전의 측정위치(Pk-1)가 맵핑된 특정 로드링크(예: a Road Segment)에 차량(10)이 위치한다고 판단하여, 전술의 계산을 통해 예측한 차량 위치(Pk)를 특정 로드링크(예: a Road Segment)에 맵핑시키는 맵 매칭을 수행할 수 있다.That is, the
한편, 위치판단부(120)는, 특정 로드링크(예: a Road Segment)의 시작 지점부터 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리 즉 전술의 추정한 Est. DfL가 특정 로드링크(예: a Road Segment)의 길이 보다 긴 경우, 이동체 즉 차량(10)이 기 설정된 목적지까지의 경로 상 특정 로드링크(예: a Road Segment) 다음 순서의 로드링크에 진입한 것으로 판단하고, 금번 측정 오류 발생 시점의 차량 위치(Pk)를 다음 순서의 로드링크에 맵핑시킬 수 있다.On the other hand, the
예를 들면, 본 발명의 이동경로서비스장치(100)는 네비게이션제어부(140)For example, the movement
를 포함할 수 있다.It may include.
네비게이션제어부(140)는, 전국의 도로를 로드링크(Roadlink) 단위로 나누어 관리하는 네비게이션 서버를 기반으로 동작하며, 출발지로부터 목적지까지의 경로 안내 시, 목적지까지의 경로 안내를 위한 RP(Route Planning)을 설정하고, 화면을 통해 Roadlink43 ->Roadlink15 -> …->Roadlink66과 같은 방법으로 로드링크 기반의 경로를 표출하여 안내한다.The
즉, 위치판단부(120)는, 전술의 금번 측정 오류 발생 시점에 추정한 Est. DfL가 특정 로드링크(예: a Road Segment)의 길이 보다 길면, 차량(10)이 직전의 측정위치(Pk-1)가 맵핑된 특정 로드링크(예: a Road Segment)에서 벗어나 목적지까지의 경로 안내를 위해 설정된 경로 구체적으로는 RP(Route Planning) 상 다음 순서의 로드링크에 진입(subscribe)한 것으로 판단한다.That is, the
이에, 위치판단부(120)는, 전술의 계산을 통해 예측한 차량 위치(Pk)를 RP(Route Planning) 상 다음 순서의 로드링크(예: b Road Segment)에 맵핑시키는 맵 매칭을 수행할 수 있다.Accordingly, the location determination unit 120 performs map matching that maps the vehicle location (P k ) predicted through the above calculation to the next road link (eg, b Road Segment) on the RP (Route Planning). I can.
도 5를 참조하여 기존의 이동경로 서비스에서 채용하는 맵 매칭 방식을 가정하면, 기존 기술에서는 GPS 측정 오류가 반영된 GPS 신호 기반으로 위치 측정된 측정 오류 발생 시점의 위치(L)을 기준으로, 위치(L)과 가장 가까운 로드링크(Roadlink)에 이동체 즉 차량(10)의 위치를 맵핑할 것이다.Assuming a map matching method employed in an existing movement route service with reference to FIG. 5, in the existing technology, based on the location L at the time of the measurement error, which is measured based on the GPS signal reflecting the GPS measurement error, the location ( The location of the moving object, that is, the
따라서, 기존 기술에서는, GPS 신호 기반으로 위치 측정된 위치(L)와 가장 가까운 로드링크가, 직전의 측정위치(Pk-1)가 맵핑된 특정 로드링크(예: a Road Segment)가 아닌 별개의 로드링크(예: f Road Segment)라면, 차량(10)의 위치는 별개의 로드링크(예: f Road Segment)에 맵 매칭되는 오류가 상황이 발생했을 것이다.Therefore, in the existing technology, the road link closest to the location (L) measured based on the GPS signal is not a specific road link (e.g., a Road Segment) to which the previous measurement location (P k-1) is mapped. In the case of a road link of (eg, f Road Segment), the location of the
하지만, 본 발명에서는, GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생 시, GPS 신호 기반으로 위치 측정된 위치가 아닌, 직전의 측정위치(Pk-1)를 활용하여 계산/추정한 이동거리 d 및 Est. DfL를 기준으로 하는 새로운 맵 매칭 방식을 사용한다.However, in the present invention, when the position location error in the GPS signal based occurs, the GPS signal based on a location other than the location measurement, the measurement of the position just before the moving distance calculated / estimated by using the (P k-1) d and Est. A new map matching method based on DfL is used.
즉, 본 발명에서는, GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생 시, 직전의 측정위치(Pk-1)를 활용하여 계산/추정한 이동거리 d 및 Est. DfL를 기준으로, 차량(10)의 위치가 직전의 측정위치(Pk-1)와 동일한 로드링크(예: a Road Segment)에 있는지 또는 로드링크(예: a Road Segment)를 벗어나 다음 순서의 로드링크(예: b Road Segment)에 진입(subscribe)했는지를 판단하고, 판단에 따른 로드링크에 차량 위치(Pk)를 맵핑시키는 맵 매칭을 수행하게 된다.That is, in the present invention, the measuring position immediately before, during position measurement errors in the GPS signal based on the moving distance occurs calculated / estimated by using the (P k-1) d and Est. Based on DfL, whether the position of the
이로 인해, 본 발명에서는, GPS 신호(GPS 값)에서 순간적으로 오류가 발생하는 경우에도, 이동체(예: 차량)의 위치를 실제 위치와 다른 로드링크(Roadlink)에 맵핑시키는 맵 매칭 오류 상황을 획기적으로 회피할 수 있다.For this reason, in the present invention, even when an error occurs momentarily in a GPS signal (GPS value), a map matching error situation in which the location of a moving object (e.g., a vehicle) is mapped to a roadlink different from the actual location is epoch-making. Can be avoided.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에서는, GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생 시, GPS 신호 기반으로 위치 측정된 위치가 아닌, 직전의 측정위치(Pk-1)를 활용하여 계산/추정한 이동거리 d 및 Est. DfL를 기준으로 하는 새로운 맵 매칭 방식을 실현함으로써, GPS 신호(GPS 값)에서 순간적으로 오류가 발생하는 경우에도, 이동체(예: 차량)의 위치를 실제 위치와 다른 로드링크(Roadlink)에 맵핑시키는 맵 매칭 오류 상황을 획기적으로 회피할 수 있는 효과를 도출하고 있다.As described above, in the present invention, when a location measurement error based on a GPS signal occurs, a moving distance d calculated/estimated using the previous measurement location (P k-1 ), not the location measured based on the GPS signal And Est. By realizing a new map matching method based on DfL, even when an error occurs momentarily in the GPS signal (GPS value), the location of the moving object (e.g., vehicle) is mapped to a roadlink different from the actual location. The effect of remarkably avoiding the map matching error situation is being derived.
이로 인해, 본 발명에서는, 이동체(예: 차량)의 실제 위치와 측위 기반으로 인식하는 이동체 위치 간 일치율을 높여 신뢰도를 획기적으로 향상시킴으로써, 고도화된 기술에 안정적으로 적용할 수 있는 효과까지 기대할 수 있다.For this reason, in the present invention, by increasing the match rate between the actual position of a moving object (e.g., a vehicle) and the position of the moving object recognized based on positioning, the reliability is remarkably improved, so that an effect that can be stably applied to advanced technology can be expected. .
이하에서는 도 6을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 이동경로 서비스 방법을 설명하겠다. Hereinafter, a moving route service method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 6.
설명의 편의 상, 본 발명의 이동경로 서비스 방법을 수행하는 주체로, 차량(10)과 관련된 이동경로서비스장치(100)를 언급하여 설명하겠다.For convenience of explanation, the movement
본 발명의 이동경로 서비스 방법에 따르면, 이동경로서비스장치(100)는 이동체 즉 차량(10)에 대해 GPS 기반의 위치 측정을 수행하며(S10), 이와 별개로 GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생 여부를 지속적으로 확인할 수 있다(S20).According to the movement route service method of the present invention, the movement
본 발명의 이동경로 서비스 방법에 따르면, 이동경로서비스장치(100)는 GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생이 확인되지 않는 경우(S20 No), 기존과 같이 GPS 신호 기반으로 위치 측정된 위치와 가장 가까운 로드링크(Roadlink)에 이동체 즉 차량(10)의 위치를 맵핑하는, GPS 기반의 맵 매칭을 수행할 수 있다(S30).According to the movement route service method of the present invention, when the occurrence of a location measurement error based on a GPS signal is not confirmed (S20 No), the movement
한편, 본 발명의 이동경로 서비스 방법에 따르면, 이동경로서비스장치(100)는 GPS 신호 기반의 위치 측정 오류 발생이 확인되는 경우(S20 Yes), , 측정주기(GPS period) 및 차량(10)의 이동속도(vk)를 이용하여 전술의 수학식 1에 따라 이동거리 d를 산출할 수 있다(S40).On the other hand, according to the movement route service method of the present invention, the movement
그리고, 본 발명의 이동경로 서비스 방법에 따르면, 이동경로서비스장치(100)는 전술의 수학식 2에 따라, 직전 측정위치(Pk-1)의 DfL, 즉 직전의 측정위치(Pk-1)가 맵핑된 특정 로드링크의 시작 지점(Link start point)부터 직전의 측정위치(Pk-1)까지의 거리(DfL)에, 앞서 계산한 이동거리 d를 합산하여, 측정 오류 발생 시점의 위치에 대한 Est. DfL을 도출(추정)할 수 있다(S50).And, according to the movement route service method of the present invention, the movement
이후, 본 발명의 이동경로 서비스 방법에 따르면, 이동경로서비스장치(100)는 측정 오류 발생 시점의 위치에 대해 추정한 Est. DfL와 직전의 측정위치(Pk-1)가 맵핑된 특정 로드링크(예: a Road Segment)의 길이를 비교한다(S60).Thereafter, according to the movement route service method of the present invention, the movement
본 발명의 이동경로 서비스 방법에 따르면, 이동경로서비스장치(100)는 전술의 금번 측정 오류 발생 시점에 추정한 Est. DfL가 특정 로드링크(예: a Road Segment)의 길이 보다 짧으면(S60 Yes), 여전히 직전의 측정위치(Pk-1)가 맵핑된 특정 로드링크(예: a Road Segment)에 차량(10)이 위치한다고 판단하여, 전술의 수학식 3을 통해 예측한 이동체 위치 즉 차량 위치(Pk)를 특정 로드링크(예: a Road Segment)에 맵핑시키는 맵 매칭을 수행할 수 있다(S70).According to the movement route service method of the present invention, the movement
한편, 본 발명의 이동경로 서비스 방법에 따르면, 이동경로서비스장치(100)는 전술의 금번 측정 오류 발생 시점에 추정한 Est. DfL가 특정 로드링크(예: a Road Segment)의 길이 보다 길면(S60 No), 차량(10)이 직전의 측정위치(Pk-1)가 맵핑된 특정 로드링크(예: a Road Segment)에서 벗어나 목적지까지의 경로 안내를 위해 설정된 경로 구체적으로는 RP(Route Planning) 상 다음 순서의 로드링크에 진입(subscribe)한 것으로 판단한다.On the other hand, according to the movement path service method of the present invention, the movement
이 경우, 이동경로서비스장치(100)는 전술의 수학식 3을 통해 예측한 이동체 위치 즉 차량 위치(Pk)를 RP(Route Planning) 상 다음 순서의 로드링크(예: b Road Segment)에 맵핑시키는 맵 매칭을 수행할 수 있다(S80).In this case, the movement
본 발명의 이동경로 서비스 방법에 따르면, 이동경로서비스장치(100)는 금번 경로 안내가 종료되거나 전원 오프되기 전까지(S90 No), 전술의 동작 전체를 반복할 것이다.According to the movement route service method of the present invention, the movement
이상, 본 발명에 따르면, GPS 신호(GPS 값)에서 순간적으로 오류가 발생하는 경우에도, 이동체(예: 차량)의 위치를 실제 위치와 다른 로드링크(Roadlink)에 맵핑시키는 맵 매칭 오류 상황을 획기적으로 회피할 수 있는 효과를 도출하고 있다.As described above, according to the present invention, even when an error occurs momentarily in a GPS signal (GPS value), a map matching error situation in which the location of a moving object (eg, a vehicle) is mapped to a roadlink different from the actual location is epoch-making. The effect that can be avoided is being derived.
이로 인해, 본 발명에서는, 이동체(예: 차량)의 실제 위치와 측위 기반으로 인식하는 이동체 위치 간 일치율을 높여 신뢰도를 획기적으로 향상시킴으로써, 고도화된 기술에 안정적으로 적용할 수 있는 효과까지 기대할 수 있다.For this reason, in the present invention, by increasing the match rate between the actual position of a moving object (e.g., a vehicle) and the position of the moving object recognized based on positioning, the reliability is remarkably improved, so that an effect that can be stably applied to advanced technology can be expected. .
본 발명의 일 실시예에 따른 이동경로 서비스 방법은, 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The movement route service method according to an embodiment of the present invention may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the present invention, or may be known and usable to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. -A hardware device specially configured to store and execute program instructions such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine language codes such as those produced by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operation of the present invention, and vice versa.
지금까지 본 발명을 바람직한 실시 예를 참조하여 상세히 설명하였지만, 본 발명이 상기한 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 또는 수정이 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 사상이 미친다 할 것이다.Until now, the present invention has been described in detail with reference to preferred embodiments, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and the technical field to which the present invention belongs without departing from the gist of the present invention claimed in the following claims. Anyone of ordinary skill in the art will say that the technical idea of the present invention extends to the range in which various modifications or modifications are possible.
본 발명의 이동경로서비스장치 및 이동경로 서비스 방법에 따르면, GPS 신호(GPS 값)에서 순간적으로 오류가 발생하는 경우에도, 이동체(예: 차량)에 대한 맵 매칭 오류 상황을 획기적으로 회피할 수 있는 점에서, 기존 기술의 한계를 뛰어 넘음에 따라 관련 기술에 대한 이용만이 아닌 적용되는 장치의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용가능성이 있는 발명이다.According to the movement route service apparatus and the movement route service method of the present invention, even when an error occurs momentarily in a GPS signal (GPS value), a map matching error situation for a moving object (e.g., vehicle) can be drastically avoided. In this regard, it is an invention that has industrial applicability because it exceeds the limitations of the existing technology, not only the use of the related technology, but also the possibility of commercialization or sales of the applied device is sufficient, as well as a degree that can be practically clearly implemented.
100 : 이동경로서비스장치
110 : 추정부 120 : 위치판단부
130 : 네비게이션부 140 : GPS부
150 : 통신부100: moving route service device
110: estimation unit 120: position determination unit
130: navigation unit 140: GPS unit
150: communication department
Claims (13)
상기 특정 로드링크 상에서 추정한 상기 측정 오류 발생 시점의 위치 및 상기 특정 로드링크의 길이를 비교한 결과를 기준으로, 상기 이동체의 위치를 판단하는 위치판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동경로서비스장치.When a location measurement error based on a GPS signal for a moving object occurs, a specific roadlink to which the previous measurement location is mapped using the moving distance from the previous measurement location to the measurement error occurrence point and the measurement location immediately before ) An estimating unit for estimating the location of the measurement error occurrence time point; And
And a position determining unit configured to determine a position of the moving object based on a result of comparing the position of the measurement error occurrence time point estimated on the specific load link and the length of the specific load link.
상기 특정 로드링크 상에서 추정한 상기 측정 오류 발생 시점의 위치는,
상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 직전의 측정위치까지의 거리에 상기 이동거리를 합산하여 도출되는, 상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리인 것을 특징으로 하는 이동경로서비스장치.The method of claim 1,
The position at the time of occurrence of the measurement error estimated on the specific load link is,
Movement, characterized in that the distance from the starting point of the specific road link to the position at the time when the measurement error occurs, which is derived by summing the movement distance with the distance from the starting point of the specific road link to the previous measurement position Route service device.
상기 위치판단부는,
상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리가 상기 특정 로드링크의 길이 보다 짧은 경우,
상기 이동체가 상기 특정 로드링크에 위치한다고 판단하고, 상기 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치를 상기 특정 로드링크에 맵핑시키는 것을 특징으로 하는 이동경로서비스장치.The method of claim 2,
The position determination unit,
When the distance from the start point of the specific load link to the position at which the measurement error occurs is shorter than the length of the specific load link,
And determining that the moving object is located on the specific load link, and mapping the position of the moving object at the time when the measurement error occurs to the specific load link.
상기 위치판단부는,
상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리가 상기 특정 로드링크의 길이 보다 긴 경우,
상기 이동체가 기 설정된 목적지까지의 경로 상 상기 특정 로드링크 다음 순서의 로드링크에 진입한 것으로 판단하고, 상기 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치를 상기 다음 순서의 로드링크에 맵핑시키는 것을 특징으로 하는 이동경로서비스장치.The method of claim 2,
The position determination unit,
When the distance from the starting point of the specific load link to the position at which the measurement error occurs is longer than the length of the specific load link,
It is determined that the moving object has entered a load link in the next order of the specific road link on a path to a preset destination, and the position of the moving object at the time of occurrence of the measurement error is mapped to the next order load link. Service device.
상기 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치는,
상기 직전의 측정위치에 따른 위도 및 경도와 상기 이동체의 이동속도를 위도 및 경도 성분으로 구분한 값을 이용하여 산출되는, 이동체 위치의 위도 및 경도를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동경로서비스장치.The method according to claim 3 or 4,
The position of the moving object at the time of occurrence of the measurement error is,
A movement route service device comprising the latitude and longitude of the location of the moving object, which is calculated using a value obtained by dividing the latitude and longitude according to the immediately previous measurement position and the moving speed of the moving object into latitude and longitude components.
상기 이동거리는,
상기 GPS 신호 기반의 위치 측정 시 측정주기와 상기 이동체의 이동속도를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 이동경로서비스장치.The method of claim 1,
The moving distance is,
A movement route service device, characterized in that it is calculated using a measurement period and a movement speed of the moving object when the GPS signal-based position is measured.
상기 특정 로드링크 상에서 추정한 상기 측정 오류 발생 시점의 위치 및 상기 특정 로드링크의 길이를 비교한 결과를 기준으로, 상기 이동체의 위치를 판단하는 위치판단단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동경로 서비스 방법.When a location measurement error based on a GPS signal for a moving object occurs, a specific roadlink to which the previous measurement location is mapped using the moving distance from the previous measurement location to the measurement error occurrence point and the measurement location immediately before ) An estimation step of estimating the position at the time when the measurement error occurs; And
And a location determination step of determining the location of the moving object based on a result of comparing the location of the measurement error occurrence point estimated on the specific road link and the length of the specific road link. .
상기 특정 로드링크 상에서 추정한 상기 측정 오류 발생 시점의 위치는,
상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 직전의 측정위치까지의 거리에 상기 이동거리를 합산하여 도출되는, 상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리인 것을 특징으로 하는 이동경로 서비스 방법.The method of claim 7,
The position at the time of occurrence of the measurement error estimated on the specific load link is,
Movement, characterized in that the distance from the starting point of the specific road link to the position at the time when the measurement error occurs, which is derived by summing the movement distance with the distance from the starting point of the specific road link to the previous measurement position Route service method.
상기 위치판단단계는,
상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리가 상기 특정 로드링크의 길이 보다 짧은 경우,
상기 이동체가 상기 특정 로드링크에 위치한다고 판단하고, 상기 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치를 상기 특정 로드링크에 맵핑시키는 것을 특징으로 하는 이동경로 서비스 방법.The method of claim 8,
The location determination step,
When the distance from the start point of the specific load link to the position at which the measurement error occurs is shorter than the length of the specific load link,
And determining that the moving object is located on the specific load link, and mapping the position of the moving object at the time when the measurement error occurs to the specific load link.
상기 위치판단단계는,
상기 특정 로드링크의 시작 지점부터 상기 측정 오류 발생 시점의 위치까지의 거리가 상기 특정 로드링크의 길이 보다 긴 경우,
상기 이동체가 기 설정된 목적지까지의 경로 상 상기 특정 로드링크 다음 순서의 로드링크에 진입한 것으로 판단하고, 상기 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치를 상기 다음 순서의 로드링크에 맵핑시키는 것을 특징으로 하는 이동경로 서비스 방법.The method of claim 8,
The location determination step,
When the distance from the starting point of the specific load link to the position at which the measurement error occurs is longer than the length of the specific load link,
It is determined that the moving object has entered a load link in the next order of the specific road link on a path to a preset destination, and the position of the moving object at the time of occurrence of the measurement error is mapped to the next order load link. Service method.
상기 측정 오류 발생 시점의 이동체 위치는,
상기 직전의 측정위치에 따른 위도 및 경도와 상기 이동체의 이동속도를 위도 및 경도 성분으로 구분한 값을 이용하여 산출되는, 이동체 위치의 위도 및 경도를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동경로 서비스 방법.The method of claim 9,
The location of the moving object at the time of occurrence of the measurement error is,
A moving route service method comprising the latitude and longitude of the location of the moving object, which is calculated using a value obtained by dividing the latitude and longitude according to the immediately previous measurement position and the moving speed of the moving object into latitude and longitude components.
상기 이동거리는,
상기 GPS 신호 기반의 위치 측정 시 측정주기와 상기 이동체의 이동속도를 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 이동경로 서비스 방법.The method of claim 7,
The moving distance is,
When measuring the location based on the GPS signal, it is calculated using a measurement period and a moving speed of the moving object.
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KR1020190131361A KR20210047577A (en) | 2019-10-22 | 2019-10-22 | Route service device and control method thereof |
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