KR20210038610A

KR20210038610A - 자동 주행 제어 시스템, 자동 주행 제어 방법, 자동 주행 제어 프로그램 및 기억 매체

Info

Publication number: KR20210038610A
Application number: KR1020217005529A
Authority: KR
Inventors: 가즈오 사카구치; 도모히코 사노; 오사무 요시다; 다카시 나카바야시; 쇼타로 가와하타
Original assignee: 가부시끼 가이샤 구보다
Priority date: 2018-08-01
Filing date: 2019-06-26
Publication date: 2021-04-07
Also published as: JP2020022429A; CN112512297A; JP7130535B2

Abstract

자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 시스템이며, 자동 주행을 행하는 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 기체(10)의 위치와 주행 경로에 기초하여 기체(10)의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어부와, 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출부와, 상태 검출부의 검출 결과에 기초하여 자동 주행의 중단을 판정 가능한 중단 판정부가 구비되고, 경로 설정부는, 중단 판정부에 의해 자동 주행의 중단이 판정되면, 포장 내에 있어서 자동 주행의 중단 후에 작업하는 도중 작업 위치 DP와, 자동 주행의 중단이 판정된 때의 기체(10)의 위치 WP와, 포장의 수확 상황에 기초하여, 도중 작업 위치 DP로 이동하는 도중 작업 경로 Pt를 생성한다.

Description

자동 주행 제어 시스템, 자동 주행 제어 방법, 자동 주행 제어 프로그램 및 기억 매체

본 발명은, 자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 시스템에 관한 것이다.

특허문헌 1에 개시된 작업차 자동 주행 시스템에서는, 수확기가, 미리 산출된 주행 경로를 따라 자동 주행하면서 포장의 작물을 수확한다. 저류부에 저류된 수확물을 배출하는 경우, 수확기는, 당해 주행 경로로부터 이탈하여, 도중 작업 위치(문헌의 「수확물 배출용 주차 위치」)에 도달하기 위하여 미리 산출된 다른 주행 경로를 도중 작업 경로(문헌의 「배출 경로」)로서 선택하고, 이 도중 작업 경로를 따라 자동 주행한다.

국제 공개 제2018/042853호 공보

그런데 특허문헌 1에 있어서, 도중 작업 경로로서 수확 완료의 기작업지의 주행 경로가 선택된다. 그러나, 도중 작업 경로로서 사용되는 주행 경로는, 포장의 작물을 수확하는 것을 전제로 하여 미리 산출된 것이다. 포장의 수확 상황에 따라, 포장에 있어서의 수확 전의 미작업지의 위치나 형상은 항상 변화되기 때문에, 특허문헌 1에 개시된 도중 작업 경로는 반드시 최적이 아닌 경우도 있다.

상술한 실정을 감안하여, 본 발명의 목적은, 기체의 위치나 포장의 수확 상황에 따라서 최적의 도중 작업 경로를 생성 가능한 자동 주행 제어 시스템을 제공하는 데 있다.

본 발명에 의한 자동 주행 제어 시스템은, 자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 시스템이며, 상기 수확기가 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 기체의 위치와 상기 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어부와, 상기 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출부와, 상기 상태 검출부의 검출 결과에 기초하여 상기 자동 주행의 중단을 판정 가능한 중단 판정부가 구비되고, 상기 경로 설정부는, 상기 중단 판정부에 의해 상기 자동 주행의 중단이 판정되면, 포장 내에 있어서 상기 자동 주행의 중단 후에 작업하기 위하여 미리 설정된 도중 작업 위치와, 상기 자동 주행의 중단이 판정된 때의 상기 기체의 위치와, 포장의 수확 상황에 기초하여, 상기 도중 작업 위치로 이동하는 도중 작업 경로를 생성하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 상태 검출부의 검출 결과에 기초하여 자동 주행의 중단이 판정된 시점에서 도중 작업 경로가 생성되고, 도중 작업 경로는, 자동 주행의 중단이 판정된 때의 기체의 위치와, 포장의 수확 상황을 감안하여 생성된다. 이 때문에, 미리 산출된 주행 경로를 도중 작업 경로로서 사용하는 구성과 비교하여, 도중 작업 경로의 거리가 짧아져서, 포장에 있어서의 수확 전의 미작업지의 위치나 형상에 따라서 최적의 도중 작업 경로가 생성된다. 이에 의해, 기체의 위치나 포장의 수확 상황에 따라서 최적의 도중 작업 경로를 생성 가능한 자동 주행 제어 시스템이 실현된다.

또한, 상술한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 자동 주행 제어 프로그램에도 적용 가능하다. 그 때문에, 본 발명은 자동 주행 제어 프로그램도 권리의 대상으로 할 수 있다. 또한, 이 기술적 특징을 갖는 자동 주행 제어 프로그램이 기억된 광디스크나 자기 디스크, 반도체 메모리 등의 기억 매체도 권리의 대상으로 할 수 있다. 이 경우에 있어서의 자동 주행 제어 프로그램은, 자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 프로그램이며, 상기 수확기가 상기 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정 기능과, 기체의 위치와 상기 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어 기능과, 상기 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출 기능과, 상기 상태 검출 기능의 검출 결과에 기초하여 상기 자동 주행의 중단을 판정 가능한 중단 판정 기능과, 상기 중단 판정 기능에 의해 상기 자동 주행의 중단이 판정되면, 포장 내에 있어서 상기 자동 주행의 중단 후에 작업하기 위하여 미리 설정된 도중 작업 위치와, 상기 자동 주행의 중단이 판정된 때의 상기 기체의 위치와, 포장의 수확 상황에 기초하여, 상기 도중 작업 위치로 이동하는 도중 작업 경로를 생성하는 도중 작업 경로 생성 기능을 컴퓨터에 실행시키는 것을 특징으로 한다.

게다가, 상술한 자동 주행 제어 시스템이나 자동 주행 제어 프로그램의 기술적 특징은, 자동 주행 제어 방법에도 적용 가능하다. 이 때문에, 본 발명은 자동 주행 제어 방법도 권리의 대상으로 할 수 있다. 이 경우에 있어서의 자동 주행 제어 방법은, 자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 방법이며, 상기 수확기가 상기 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정 스텝과, 기체의 위치와 상기 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어 스텝과, 상기 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출 스텝과, 상기 상태 검출 스텝의 검출 결과에 기초하여 상기 자동 주행의 중단을 판정 가능한 중단 판정 스텝과, 상기 중단 판정 스텝에 의해 상기 자동 주행의 중단이 판정되면, 포장 내에 있어서 상기 자동 주행의 중단 후에 작업하기 위하여 미리 설정된 도중 작업 위치와, 상기 자동 주행의 중단이 판정된 때의 상기 기체의 위치와, 포장의 수확 상황에 기초하여, 상기 도중 작업 위치로 이동하는 도중 작업 경로를 생성하는 도중 작업 경로 생성 스텝이 포함되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 자동 주행의 중단이 판정된 때의 상기 기체의 방향을 조건에 추가하여 상기 도중 작업 경로를 생성하면 적합하다.

본 구성이라면, 도중 작업 경로의 생성에 기체의 방향이 감안된다. 이 때문에, 예를 들어 자동 주행의 중단이 판정된 때의 기체의 위치에 있어서, 기체의 방향과 반대 방향을 향하는 경로가 최단의 도중 작업 경로가 되는 경우, 기작업지의 넓이가 충분하면, 현재 위치에 있어서 기체가 180도 선회하는 도중 작업 경로를 생성할 수 있다. 한편, 기작업지의 넓이가 충분하지 않은 경우, 기체의 후진 주행을 수반하여 전환하면서 선회하는 것도 생각할 수 있지만, 이러한 선회가 행하여지면, 도리어 시간이 걸리거나, 포장이 황폐하게 되거나 할 우려가 있다. 이러한 경우에는, 멀리 돌아가는 경로여도, 기체의 방향을 바꿀 수 없고 그대로 전진시키는 경로가 최적의 도중 작업 경로가 된다. 이와 같이, 경로 설정부는, 기체의 방향을 감안하여, 포장의 실태에 따른 최적의 도중 작업 경로를 생성할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 포장의 수확 상황으로서, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지의 위치 정보를 취득하면 적합하다.

본 구성에 의해, 미작업지의 위치 정보에 기초하여, 미작업지의 형상 파악이 용이해지기 때문에, 경로 설정부는 미작업지를 우회하면서도 최적의 도중 작업 경로를 생성할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 기체의 현재 위치와 상기 도중 작업 위치를 연결하는 직선 상에, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고, 상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 직선에 근사하도록 상기 도중 작업 경로를 생성하고, 상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지 중, 상기 현재 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하고, 계속해서, 상기 코너 위치와 상기 도중 작업 위치를 연결하는 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 현재 위치와 상기 코너 위치와 상기 도중 작업 위치로부터 상기 도중 작업 경로를 생성하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지가 존재하지 않는 또 다른 직선이 찾아질 때까지 이들의 연산을 반복하면 적합하다.

본 구성이라면, 미작업지의 코너부의 검출을 반복함으로써, 미작업지를 우회한 형상의 도중 작업 경로가 용이하게 생성된다. 또한, 현재 위치와 도중 작업 위치를 연결하는 도중 작업 경로가 코너 위치를 경유하는 구성에 의해, 미작업지의 외주를 따라서 도중 작업 경로가 생성되어, 도중 작업 경로의 거리가 짧아진다.

본 발명에 있어서, 상기 경로 설정부가 상기 현재 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출할 때에, 상기 경로 설정부는, 상기 현재 위치로부터 상기 기체의 진행 방향측의 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하면 적합하다.

본 구성에 의해, 진행 방향과는 역방향의 코너부의 산출이 방지되고, 수확기의 무리한 급선회가 방지된다.

본 발명에 있어서, 상기 상태 검출부에, 상기 저류부에 마련되고, 상기 저류부에 저류된 수확물의 저류량을 측정하는 저류 측정부가 포함되고, 상기 도중 작업 위치에, 상기 저류부에 저류된 수확물을 배출 가능한 배출 위치가 포함되고, 상기 중단 판정부는, 상기 저류부에 설정량의 수확물이 저류되면, 상기 자동 주행의 중단을 판정하면 적합하다.

본 구성이라면, 저류 측정부에 의해 저류부에 있어서의 곡립의 저류량이 검출되기 때문에, 저류부에 있어서의 곡립의 저류가 가득 차기 전에 중단 판정부는 자동 주행의 중단 판정을 가능하게 된다.

본 발명에 있어서, 상기 상태 검출부에, 연료 탱크에 마련되고, 상기 연료 탱크에 저류된 연료의 잔량을 측정하는 연료 측정부가 포함되고, 상기 도중 작업 위치에, 상기 연료 탱크에 연료를 보급 가능한 보급 위치가 포함되고, 상기 중단 판정부는, 상기 연료 탱크에 저류된 연료의 잔량이 설정량을 하회하면, 상기 자동 주행의 중단을 판정하면 적합하다.

본 구성이라면, 연료 측정부에 의해 연료 탱크에 있어서의 연료의 잔량이 검출되기 때문에, 중단 판정부는 연료가 떨어지기 전에 자동 주행의 중단 판정을 가능하게 된다.

본 발명에 의한 자동 주행 제어 시스템에 있어서의 다른 특징은, 자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 시스템이며, 상기 수확기가 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와, 기체의 위치와 상기 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어부가 구비되고, 상기 경로 설정부는, 상기 자동 주행이 중단하여 포장 내에 있어서 미리 설정된 도중 작업 위치에서 작업이 행하여진 후, 상기 도중 작업 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 상기 주행 경로에 있어서의 복귀 위치를 산정함과 함께, 상기 복귀 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 상기 복귀 위치로 이동하는 복귀 경로를 생성하는 점에 있다.

본 발명에 의하면, 복귀 경로는, 도중 작업 위치와, 포장의 수확 상황을 감안하여 생성된다. 이 때문에, 포장의 수확 전에 미리 산출된 주행 경로를 복귀 경로로서 사용하는 구성과 비교하여, 복귀 경로의 거리가 짧아져서, 포장에 있어서의 수확 전의 미작업지의 위치나 형상에 따라서 최적의 복귀 경로가 생성된다. 또한, 본 발명에서는, 자동 주행이 중단된 위치가 복귀 위치일 필요는 없고, 경로 설정부는 도중 작업 위치와 포장의 수확 상황에 따라서 최적의 복귀 위치를 산정 가능하다. 이에 의해, 기체의 위치나 포장의 수확 상황에 따라서 최적의 복귀 경로를 생성 가능한 자동 주행 제어 시스템이 실현된다.

또한, 상술한 자동 주행 제어 시스템에 있어서의 다른 기술적 특징은, 자동 주행 제어 프로그램에도 적용 가능하다. 그 때문에, 본 발명은, 이 기술적 특징을 갖는 자동 주행 제어 프로그램도 권리의 대상으로 할 수 있다. 또한, 이 기술적 특징을 갖는 자동 주행 제어 프로그램이 기억된 광디스크나 자기 디스크, 반도체 메모리 등의 기억 매체도 권리의 대상으로 할 수 있다. 이 경우에 있어서의 자동 주행 제어 프로그램은, 자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 프로그램이며, 상기 수확기가 상기 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정 기능과, 기체의 위치와 상기 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어 기능과, 상기 자동 주행이 중단하여 포장 내에 있어서 미리 설정된 도중 작업 위치에서 작업이 행하여진 후, 상기 도중 작업 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 상기 주행 경로에 있어서의 복귀 위치를 산정함과 함께, 상기 복귀 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 상기 복귀 위치로 이동하는 복귀 경로를 생성하는 복귀 경로 생성 기능을 컴퓨터에 실행시키는 것을 특징으로 한다.

게다가, 상술한 자동 주행 제어 시스템이나 자동 주행 제어 프로그램의 다른 기술적 특징은, 자동 주행 제어 방법에도 적용 가능하다. 이 때문에, 본 발명은, 이 기술적 특징을 갖는 자동 주행 제어 방법도 권리의 대상으로 할 수 있다. 이 경우에 있어서의 자동 주행 제어 방법은, 자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 방법이며, 상기 수확기가 상기 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정 스텝과, 기체의 위치와 상기 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어 스텝과, 상기 자동 주행이 중단하여 포장 내에 있어서 미리 설정된 도중 작업 위치에서 작업이 행하여진 후, 상기 도중 작업 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 상기 주행 경로에 있어서의 복귀 위치를 산정함과 함께, 상기 복귀 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 상기 복귀 위치로 이동하는 복귀 경로를 생성하는 복귀 경로 생성 스텝이 포함되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 도중 작업 위치에 있어서의 작업 완료 시의 상기 기체의 방향을 조건에 추가하여 상기 복귀 경로를 생성하면 적합하다.

본 구성이라면, 복귀 경로의 생성에 기체의 방향이 감안된다. 이 때문에, 예를 들어 도중 작업 위치에 있어서, 기체의 방향과 반대 방향을 향하는 경로가 최단의 복귀 경로가 되는 경우, 기작업지의 넓이가 충분하면, 현재 위치에 있어서 기체가 180도 선회하는 복귀 경로를 생성할 수 있다. 한편, 기작업지의 넓이가 충분하지 않은 경우, 기체의 후진 주행을 수반하여 전환하면서 선회하는 것도 생각할 수 있지만, 이러한 선회가 행하여지면, 도리어 주행 경로로의 복귀에 시간이 걸리거나, 포장이 황폐하게 되거나 할 우려가 있다. 이러한 경우에는, 멀리 돌아가는 경로여도, 기체의 방향을 바꿀 수 없고 그대로 전진시키는 경로가 최적의 복귀 경로가 된다. 이와 같이, 경로 설정부는, 기체의 방향을 감안하여, 포장의 실태에 따른 최적의 복귀 경로를 생성할 수 있다.

본 구성에 의해, 미작업지의 위치 정보에 기초하여, 미작업지의 형상의 파악이 용이해진다. 이 때문에, 경로 설정부는, 미작업지 중 수확을 재개하는 최적의 개소를 특정할 수 있고, 수확을 재개하는 최적의 개소에 기초하여 복귀 위치를 산정함과 함께 복귀 경로를 생성할 수 있다.

본 발명에 있어서, 상기 경로 설정부는, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지에 설정된 상기 주행 경로의 단부 중, 상기 도중 작업 위치로부터 상기 기체의 진행 방향측의 가장 가까운 단부를 상기 복귀 위치로 하여 산정하면 적합하다.

본 구성에 의해, 진행 방향과는 역방향의 복귀 위치의 산출이 방지되고, 수확기의 무리한 급선회가 방지된다. 또한, 본 구성이라면, 자동 주행이 중단된 위치가 도중 작업 위치로부터 코너부보다도 먼 위치에 있어도, 자동 주행이 중단된 위치보다도 도중 작업 위치에 가까운 개소에 복귀 위치가 설정된다. 이 때문에, 자동 주행이 중단된 위치에 수확기가 이동하는 경우에도, 수확기가 수확 작업을 수반하여 이동 가능하기 때문에, 수확 작업이 효율적으로 행하여진다.

본 발명에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 도중 작업 위치와 상기 복귀 위치를 연결하는 직선 상에 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고, 상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 직선에 근사하도록 상기 복귀 경로를 생성하고, 상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지 중, 상기 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하고, 계속해서, 상기 코너 위치와 상기 복귀 위치를 연결하는 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 도중 작업 위치와 상기 코너 위치와 상기 복귀 위치로부터 상기 복귀 경로를 생성하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지가 존재하지 않는 또 다른 직선이 찾아질 때까지 이들의 연산을 반복하면 적합하다.

본 구성이라면, 미작업지의 코너부의 검출을 반복함으로써, 미작업지를 우회한 형상의 복귀 경로가 용이하게 생성된다. 또한, 도중 작업 위치와 복귀 위치를 연결하는 복귀 경로가 코너 위치를 경유하는 구성에 의해, 미작업지의 외주를 따라서 복귀 경로가 생성된다.

또한, 상기 경로 설정부가 상기 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출할 때에, 상기 경로 설정부는, 상기 도중 작업 위치로부터 상기 기체의 진행 방향측의 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하면 적합하다.

본 구성에 의해, 진행 방향과는 역방향의 코너 위치의 산출이 방지되고, 기체는, 무리한 급선회를 행하지 않고 미작업지의 코너 위치에 따라 미작업지의 주위를 선회 가능하게 된다.

본 발명에 있어서, 상기 도중 작업 위치에, 상기 저류부에 저류된 수확물을 배출 가능한 배출 위치가 포함되면 적합하다.

본 구성이라면, 경로 설정부는, 곡립 탱크의 용량 등을 감안하여, 다음번에 기체가 주행 경로로부터 이탈할 때의 배출 경로가 가능한 한 짧아지도록, 작업 대상 영역 내에 있어서의 복귀 위치를 산출하는 것이 가능하다.

본 발명에 있어서, 상기 도중 작업 위치에, 연료 탱크에 연료를 보급 가능한 보급 위치가 포함되면 적합하다.

본 구성이라면, 경로 설정부는, 연료 탱크의 용량 등을 감안하여, 다음번에 기체가 주행 경로로부터 이탈할 때의 급유 경로가 가능한 한 짧아지도록, 작업 대상 영역 내에 있어서의 복귀 위치를 산출하는 것이 가능하다.

도 1은, 수확기의 일례로서의 콤바인의 측면도이다.
도 2는, 콤바인의 자동 주행의 개요를 도시하는 도면이다.
도 3은, 자동 주행에 있어서의 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 4는, 콤바인의 제어계 구성을 도시하는 기능 블록도이다.
도 5는, 자동 주행에 있어서의 제어 계통을 도시하는 계통 블록도이다.
도 6은, 자동 주행에 있어서의 배출 경로를 도시하는 도면이다.
도 7은, 자동 주행에 있어서의 배출 경로를 도시하는 도면이다.
도 8은, 자동 주행에 있어서의 제어 계통을 도시하는 계통 블록도이다.
도 9는, 자동 주행에 있어서의 복귀 경로를 도시하는 도면이다.
도 10은, 자동 주행에 있어서의 복귀 경로를 도시하는 도면이다.
도 11은, 자동 주행에 있어서의 배출 경로의 다른 실시 형태를 도시하는 도면이다.
도 12는, 자동 주행에 있어서의 배출 경로의 다른 실시 형태를 도시하는 도면이다.
도 13은, 자동 주행에 있어서의 배출 경로의 다른 실시 형태를 도시하는 도면이다.

본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해서, 도면에 기초하여 설명한다. 또한, 이하의 설명에 있어서는, 특별히 정함이 없는 한, 도 1에 도시하는 화살표 「F」의 방향이 기체 전방 방향이고, 화살표 「B」의 방향이 기체 후방 방향이다. 또한, 도 1에 도시하는 화살표 「U」의 방향이 상측 방향이고, 화살표 「D」의 방향이 하측 방향이다.

〔콤바인의 전체 구성〕

도 1에 도시한 바와 같이, 수확기의 일 형태인 보통형의 콤바인은, 기체(10), 크롤러식의 주행 장치(11), 운전부(12), 탈곡 장치(13), 저류부로서의 곡립 탱크(14), 수확 장치 H, 반송 장치(16), 곡립 배출 장치(18), 자차 위치 검출 모듈(80)을 구비하고 있다.

주행 장치(11)는, 콤바인에 있어서의 하부에 구비되어 있다. 콤바인은, 주행 장치(11)에 의해 자주 가능하다.

또한, 운전부(12), 탈곡 장치(13), 곡립 탱크(14)는, 주행 장치(11)보다도 상측에 구비되고, 이들은 기체(10)의 상부로서 구성되어 있다. 콤바인을 운전하는 운전자나 콤바인의 작업을 감시하는 감시자가, 운전부(12)에 탑승 가능하다. 통상, 운전자와 감시자는 겸무된다. 또한, 운전자와 감시자가 다른 사람인 경우, 감시자는, 콤바인의 기외로부터 콤바인의 작업을 감시하고 있어도 된다. 즉, 본 발명에 있어서의 감시자란, 운전자도 포함된다.

곡립 배출 장치(18)는, 곡립 탱크(14)의 후방 하부에 연결되어 있다. 또한, 자차 위치 검출 모듈(80)은, 운전부(12)의 전방 상부에 설치되어 있다.

수확 장치 H는, 콤바인의 전방부에 구비되어 있다. 그리고, 반송 장치(16)는, 수확 장치 H보다도 후방측에 인접하여 마련되어 있다. 또한, 수확 장치 H는, 예취 장치(15) 및 릴(17)을 갖고 있다. 예취 장치(15)는, 포장의 작물을 예취한다. 작물은, 예를 들어 벼 등의 식립 곡간이지만, 대두나 옥수수 등이어도 된다. 또한, 릴(17)은, 회전 구동하면서 수확 대상의 작물을 긁어 넣는다. 이 구성에 의해, 수확 장치 H는, 포장의 곡물을 수확한다. 그리고, 콤바인은, 예취 장치(15)에 의해 포장의 작물을 예취하면서 주행 장치(11)에 의해 주행하는 수확 주행이 가능하다.

이와 같이, 콤바인은, 포장에 있어서의 작물을 예취하는 예취 장치(15)를 갖고 있다.

예취 장치(15)에 의해 예취된 작물(예를 들어 예취 곡간)은, 반송 장치(16)에 의해 탈곡 장치(13)에 반송된다. 탈곡 장치(13)에 있어서, 예취된 작물은 탈곡 처리된다. 탈곡 처리에 의해 얻어진 수확물로서의 곡립은, 곡립 탱크(14)에 저류된다. 곡립 탱크(14)에 저류된 곡립은, 필요에 따라, 곡립 배출 장치(18)에 의해 기외로 배출된다.

또한, 운전부(12)에는, 통신 단말기(2)가 설치되어 있다. 통신 단말기(2)는, 여러가지 정보를 표시 가능하게 구성되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 통신 단말기(2)는, 운전부(12)에 고정되어 있다. 또한, 통신 단말기(2)는, 운전부(12)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 되고, 콤바인의 기외에 위치하고 있어도 된다.

도 2에 도시한 바와 같이, 이 콤바인은, 포장에 있어서 설정된 주행 경로를 따라 자동 주행한다. 자차 위치를 검출하기 위해서, 자차 위치 검출 모듈(80)이 사용된다. 자차 위치 검출 모듈(80)에는, 위성 항법 모듈(81)과 관성 항법 모듈(82)이 포함된다. 위성 항법 모듈(81)은, 인공위성 GS로부터의 GNSS(Global Navigation Satellite System)의 신호(GPS 신호를 포함한다)를 수신하여, 자차 위치를 산출하기 위한 측위 데이터를 출력한다. 관성 항법 모듈(82)은, 자이로 가속도 센서 및 자기 방위 센서를 내장하고 있고, 순시의 주행 방향을 나타내는 위치 벡터를 출력한다. 관성 항법 모듈(82)은, 위성 항법 모듈(81)에 의한 자차 위치 산출을 보완하기 위하여 사용된다. 관성 항법 모듈(82)은, 위성 항법 모듈(81)과는 다른 장소에 설치되어도 된다.

이 콤바인에 의해 포장에서의 수확 작업을 행하는 경우의 수순은, 이하에 설명하는 대로이다.

먼저, 감시자는, 콤바인을 수동으로 조작하고, 도 2에 도시한 바와 같이, 포장 내의 외주 부분에 있어서, 포장의 경계선을 따라 주회하도록 수확 주행을 행한다. 이에 의해 기작업지가 된 영역은, 외주 영역 SA로서 설정된다. 그리고, 외주 영역 SA의 내측에 미작업지인 채로 남겨진 영역은, 작업 대상 영역 CA로서 설정된다. 도 2는, 외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA의 일례를 도시하고 있다.

또한, 이때, 외주 영역 SA의 폭을 어느 정도 넓게 확보하기 위해서, 감시자는, 기체(10)를 2주 또는 3주 주행시킨다. 이 주행에 있어서는, 기체(10)가 1주할 때마다, 콤바인의 작업 폭만큼 외주 영역 SA의 폭이 확대된다. 최초에, 예를 들어 2주 또는 3주의 주행이 끝나면, 외주 영역 SA의 폭은, 콤바인의 작업 폭의 2배로부터 3배 정도의 폭이 된다.

외주 영역 SA는, 작업 대상 영역 CA에 있어서 수확 주행을 행할 때에, 콤바인이 방향 전환하기 위한 스페이스로서 이용된다. 또한, 외주 영역 SA는, 수확 주행을 일단 종료하고, 곡립의 배출 장소로 이동할 때나, 연료의 보급 장소로 이동할 때 등의 이동용의 스페이스로서도 이용된다.

또한, 도 2에 도시하는 운반차 CV는, 콤바인으로부터 배출된 곡립을 수집하고, 운반할 수 있다. 곡립 배출 시, 콤바인은, 운반차 CV의 근방으로 이동한 후, 곡립 배출 장치(18)에 의해 곡립을 운반차 CV로 배출한다.

외주 영역 SA 및 작업 대상 영역 CA가 설정되면, 도 3에 도시한 바와 같이, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 주행 경로가 산정된다. 이 예에서는, 주행 경로는, 복수의 서로 평행하게 연장된 직진 주행 경로와, 직진 주행 경로를 연결하는 방향 전환 주행 경로로 구성된다. 또한, 직진 주행 경로는, 직선에 한정되는 것은 아니고, 곡선이어도 되고, 곡선이라고 직선의 조합이어도 된다. 평행하게 나열된 주행 경로의 간격은, 수확 장치 H의 수확 폭인 작업 폭과, 주행 오차를 흡수하기 위한 오버랩에 기초하여 결정된다. 산정된 주행 경로는, 작업 주행의 패턴에 기초하여 순차 설정되고, 설정된 주행 경로를 따라 주행하도록, 콤바인이 자동 주행 제어된다. 도 3에는, 작업 대상 영역 CA의 주위를 따라서 주위 베기를 하면서, 코너부에서 전후진을 반복하면서 방향 전환하는 작업 형태가 도시되어 있다.

도 4에, 본 발명에 의한 자동 주행 제어 시스템을 이용하는 콤바인의 제어계가 도시되어 있다. 콤바인의 제어계는, 다수의 ECU라고 불리는 전자 제어 유닛으로 이루어지는 제어 유닛(5) 및 이 제어 유닛(5) 사이에서 차량 탑재 LAN 등의 배선망을 통하여 신호 통신(데이터 통신)을 행하는 각종 입출력 기기로 구성되어 있다.

알림 디바이스(62)는, 감시자 등에 작업 주행 상태나 여러가지 경고를 보고하기 위한 디바이스이고, 버저, 램프, 스피커, 디스플레이 등이다. 이 콤바인의 제어계가, 통신 단말기(2)(도 1 참조) 사이에서, 혹은, 원격지에 설치되어 있는 관리 컴퓨터 사이에서 데이터 교환하기 위해서, 통신부(66)는 사용된다. 통신 단말기(2)에는, 포장에 서 있는 감시자 또는 콤바인에 올라타고 있는 감시자가 조작하는 태블릿 컴퓨터, 자택이나 관리사무소에 설치되어 있는 컴퓨터 등도 포함된다. 제어 유닛(5)은, 이 제어계의 핵심 요소이고, 복수의 ECU의 집합체로서 도시되어 있다. 자차 위치 검출 모듈(80)로부터의 신호는, 차량 탑재 LAN을 통하여 제어 유닛(5)에 입력된다.

제어 유닛(5)은, 입출력 인터페이스로서, 출력 처리부(58)와 입력 처리부(57)를 구비하고 있다. 출력 처리부(58)는, 기기 드라이버(65)를 통해 여러가지 동작 기기(70)와 접속하고 있다. 동작 기기(70)로서, 주행 관계의 기기인 주행 기기군(71)과 작업 관계의 기기인 작업 기기군(72)이 있다. 주행 기기군(71)에는, 예를 들어 조타 기기, 엔진 기기, 변속 기기, 제동 기기 등이 포함된다. 작업 기기군(72)에는, 도 1에 도시한 바와 같은 수확 작업 장치(수확 장치 H, 탈곡 장치(13), 반송 장치(16), 곡립 배출 장치(18))에 있어서의 동력 제어 기기 등이 포함된다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 「조타」란, 크롤러식의 주행 장치(11)에 있어서의 좌우의 크롤러 속도차에 의해 기체(10)의 방향을 변경하는 것이지만, 주행 장치(11)가 차륜인 경우, 차륜 자체의 방향의 변경에 의한 기체(10)의 방향을 변경하는 것도, 「조타」에 포함된다.

입력 처리부(57)에는, 주행 상태 센서군(63), 작업 상태 센서군(64), 주행 조작 유닛(90) 등이 접속되어 있다. 주행 상태 센서군(63)에는, 엔진 회전수 센서, 오버히트 검출 센서, 브레이크 페달 위치 검출 센서, 변속 위치 검출 센서, 조타 위치 검출 센서 등이 포함된다. 또한, 주행 상태 센서군(63)에, 연료 측정부(63A)가 포함된다. 연료 측정부(63A)는, 기체(10)에 탑재된 연료 탱크(도시하지 않음)에 마련되어, 연료 탱크에 저류된 연료의 잔량을 측정한다. 또한, 연료 측정부(63A)는, 본 발명에 있어서의 상태 검출부의 일부로서 구성되어도 된다.

작업 상태 센서군(64)에는, 도 1에 도시한 바와 같은 수확 작업 장치(수확 장치 H, 탈곡 장치(13), 반송 장치(16), 곡립 배출 장치(18))의 구동 상태를 검출하는 센서, 수확 후의 작물이나 곡립의 상태를 검출하는 센서 등이 포함된다. 또한, 작업 상태 센서군(64)에, 상태 검출부로서의 저류 측정부(64A)가 포함된다. 저류 측정부(64A)는, 예를 들어 곡립 탱크(14)보다도 하측에 마련된 로드 셀이고, 곡립 탱크(14)에 있어서의 곡립의 저류량을 측정한다. 또한, 저류 측정부(64A)는, 곡립 탱크(14)의 일부로서 구성되어도 된다.

주행 조작 유닛(90)은, 감시자에 의해 수동 조작되고, 그 조작 신호가 제어 유닛(5)에 입력되는 조작구의 총칭이다. 주행 조작 유닛(90)에는, 주변속 조작구, 조타 조작구, 모드 조작구, 자동 개시 조작구 등이 포함된다. 주변속 조작구는, 주행 장치(11)(도 1 참조)를 전진 구동 또는 후진 구동시키기 위한 조작구이다. 모드 조작구는, 자동 운전과 수동 운전을 전환하기 위한 명령을 제어 유닛(5)에 송출하는 기능을 갖는다. 자동 개시 조작구는, 자동 주행을 개시하기 위한 최종적인 자동 개시 명령을 제어 유닛(5)에 보내는 기능을 갖는다.

제어 유닛(5)에는, 주행 제어부(51), 작업 제어부(52), 주행 모드 관리부(53), 자차 위치 산출부(55), 알림부(56), 중단 판정부(59), 경로 생성 모듈(4) 등이 구비되어 있다. 자차 위치 산출부(55)는, 자차 위치 검출 모듈(80)로부터 축차 보내져 오는 측위 데이터에 기초하여, 미리 설정되어 있는 기체(10)의 특정 개소의 지도 좌표(또는 포장 좌표)인 자차 위치를 산출한다. 자차 위치로서, 기체(10)의 기준점(예를 들어 차체 중심, 도 1에 도시하는 수확 장치 H의 중심 등)의 위치를 설정할 수 있다. 알림부(56)는, 제어 유닛(5)의 각 기능부로부터의 명령 등에 기초하여 알림 데이터를 생성하고, 알림 디바이스(62)에 부여한다.

주행 제어부(51)는, 엔진 제어 기능, 조타 제어 기능, 차속 제어 기능 등을 갖고, 주행 기기군(71)에 제어 신호를 부여한다. 작업 제어부(52)는, 도 1에 도시한 바와 같은 수확 작업 장치(수확 장치 H, 탈곡 장치(13), 반송 장치(16), 곡립 배출 장치(18) 등)의 움직임을 제어하기 위해서, 작업 기기군(72)에 제어 신호를 부여한다.

이 콤바인은, 자동 주행으로 수확 작업을 행하는 자동 운전과, 수동 주행으로 수확 작업을 행하는 수동 운전의 양쪽으로 주행 가능하다. 이 때문에, 주행 제어부(51)에는, 수동 주행 제어부(51A)와 자동 주행 제어부(51B)가 포함된다. 또한, 자동 운전을 행할 때에는, 자동 주행 모드가 설정되고, 수동 운전을 행하기 위해서는 수동 주행 모드가 설정된다. 주행 모드의 전환은, 주행 모드 관리부(53)에 의해 관리된다. 즉, 주행 모드 관리부(53)는, 주행 모드를, 자동 주행을 실행하는 자동 주행 모드와, 수동 주행을 실행하는 수동 주행 모드로 전환 가능한 것과 같이 구성되어 있다.

경로 생성 모듈(4)에, 경로 설정부로서의 주행 경로 설정부(41)와, 배출 위치 설정부(42)와, 이탈 위치 산출부(43)가 구비되어 있다. 수확기로서의 콤바인이 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로는 주행 경로 설정부(41)에 의해 설정되고, 주행 경로 설정부(41)는, 경로 산출 알고리즘에 의해 스스로 주행 경로를 생성한다. 이와 같이 주행 경로를 설정하는 주행 경로 설정부(41)의 기능이, 본 발명의 『경로 설정 기능』이다. 경로 설정 기능은, 컴퓨터에 실행시키는 프로그램에 의해 구성되어 있다. 또한, 이와 같이 주행 경로를 설정하는 방법이, 본 발명의 『경로 설정 스텝』이다. 또한, 통신 단말기(2)(도 1 참조)나 원격지의 관리 컴퓨터 등에서 생성된 주행 경로를 주행 경로 설정부(41)가 다운로드하여 사용하는 구성이어도 된다.

배출 위치 설정부(42)는, 도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, 외주 영역 SA 중, 운반차 CV가 횡 붙임 가능한 두렁가의 개소에, 도중 작업 위치의 일례인 배출 위치 DP를 설정한다. 배출 위치 DP는, 포장의 형상이나 운반차 CV가 횡 붙임 위치에 기초하여 미리 설정되지만, 외주 영역 SA에 있어서 배출 위치 DP가 복수의 개소에 마련되고, 복수의 배출 위치 DP의 하나가 적절히 선택되는 구성이어도 된다. 요컨대, 배출 위치 설정부(42)는, 곡립을 곡립 탱크(14)로부터 배출하기 위한 배출 위치 DP를, 포장에 있어서의 외주 영역 SA에 설정한다.

곡립 탱크(14)에 있어서의 곡립의 저류 정도는, 저류 측정부(64A)에 의해 검출 가능하게 구성되어 있다. 중단 판정부(59)는, 상태 검출부로서의 저류 측정부(64A)의 검출 결과에 기초하여, 자동 주행의 중단을 판정 가능한 것과 같이 구성되어 있다. 즉, 저류 측정부(64A)의 검출에 기초하는 곡립의 저류량이 설정량 이상에 도달하면, 중단 판정부(59)는 중단 판정을 행한다. 또한, 중단 판정부(59)는 판정 결과를 이탈 위치 산출부(43)에 출력한다. 중단 판정부(59)가 자동 주행의 중단을 판정한 경우, 이탈 위치 산출부(43)는, 기체(10)의 현재 위치에 기초하여, 주행 중의 주행 경로로부터의 이탈을 개시하는 이탈 위치 WP를 산출한다. 그리고, 주행 경로 설정부(41)는, 콤바인이 이탈 위치 WP로부터 외주 영역 SA를 통과하여 배출 위치 DP에 도달하기 위한 배출 경로 Pt를, 경로 산출 알고리즘에 의해 생성한다. 배출 경로 Pt는 도중 작업 경로의 일례이다. 이와 같이 수확기는, 중단 판정부(59)의 중단 판정에 기초하여, 자동 주행을 중단하여 주행 중의 주행 경로로부터 이탈하고, 도중 작업 경로를 따라 주행한다.

자동 주행 모드가 설정되어 있는 경우, 도 5에 도시한 바와 같은 제어 블록에 기초하여 자동 주행이 행하여진다. 자동 주행 제어부(51B)는, 자동 조타 및 정차를 포함하는 차속 변경의 제어 신호를 생성하여, 주행 기기군(71)을 제어한다. 주행 경로는 주행 경로 설정부(41)에 의해 설정되고, 자차 위치는 자차 위치 산출부(55)에 의해 산출된다. 그리고, 자동 조타에 관한 제어 신호는, 자차 위치와 주행 경로 사이의 방위 어긋남 및 위치 어긋남이 해소되도록 생성된다. 차속 변경에 관한 제어 신호는, 주변속 조작구(도시하지 않음)의 전진 위치에 대응하여 설정된 차속 값에 기초하여 생성된다. 또한, 도 5에 도시한 바와 같은 제어 블록에 기초하여 자동 주행은, 도 8에 도시하는 제어 블록에 있어서도 마찬가지로 행하여진다.

수동 주행 모드가 선택되어 있는 경우, 감시자에 의한 조작에 기초하여, 도 4에 도시하는 수동 주행 제어부(51A)가 제어 신호를 생성하고, 주행 기기군(71)을 제어함으로써, 수동 운전이 실현된다. 또한, 주행 경로 설정부(41)에 의해 산출된 주행 경로는, 수동 운전이어도, 콤바인이 당해 주행 경로를 따라 주행하기 위한 가이던스 목적으로 이용할 수 있다.

〔자동 주행 제어 시스템에 의한 배출 경로의 생성에 대해서〕

배출 경로 Pt의 생성에 대해서, 도 5 내지 도 7에 기초하여 설명한다. 도 6 및 도 7에 도시되는 기체(10) 중, 수확 장치 H가 위치하는 측에 진행 방향의 화살표가 표시되고, 기체(10)는 이 화살표의 방향으로 전진 주행한다. 후술하는 도 9 내지 도 12에 대해서도 동일하다.

곡립 탱크(14)(도 1 참조)에 있어서의 곡립의 저류량이 가득 찬 상태가 되면, 수확 장치 H에 의한 작물의 수확은 계속 불능이 된다. 곡립 탱크(14)에 있어서의 곡립의 저류량은, 저류 측정부(64A)의 검출값에 기초하여 산출된다. 또한, 기체(10)의 현재 위치는, 자차 위치 검출 모듈(80)에 기초하여 검출된다. 이 때문에, 곡립 탱크(14)에 있어서의 곡립의 저류량이 설정량 이상에 도달하면, 중단 판정부(59)가 자동 주행의 중단을 판정한다. 그리고, 이탈 위치 산출부(43)는, 기체(10)의 현재 위치를 이탈 위치 WP로서 설정한다. 도 6 및 도 7에 있어서, 배출 위치 DP는 운반차 CV가 횡 붙임 위치에 인접하는 지점이다.

주행 경로 설정부(41)에 의한 배출 경로 Pt의 생성의 조건에, 기체(10)가 작업 대상 영역 CA를 통과하지 않고 외주 영역 SA만을 통과하는 것이 포함된다. 주행 경로 설정부(41)는, 포장 내에 있어서 자동 주행의 중단 후에 작업하기 위하여 미리 설정된 도중 작업 위치와, 자동 주행의 중단이 판정된 때의 기체(10)의 위치로서의 이탈 위치 WP와, 포장의 수확 상황에 기초하여, 도중 작업 위치로서의 배출 위치 DP로 이동하는 도중 작업 경로를 생성한다. 이와 같이 도중 작업 경로를 생성하는 주행 경로 설정부(41)의 기능이, 본 발명의 『도중 작업 경로 생성 기능』이다. 도중 작업 경로 생성 기능은, 컴퓨터에 실행시키는 프로그램에 의해 구성되어 있다. 또한, 이와 같이 도중 작업 경로를 생성하는 방법이, 본 발명의 『도중 작업 경로 생성 스텝』이다. 도 6 및 도 7에, 도중 작업 경로로서의 배출 경로 Pt가 도시된다. 그리고, 주행 경로 설정부(41)는, 포장의 수확 상황으로서, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지로서의 작업 대상 영역 CA의 위치 정보를 취득한다.

최초에, 주행 경로 설정부(41)는, 이탈 위치 WP와 배출 위치 DP를 직선적(또는 대략 직선적)으로 이동 가능한 제1 직진 배출 경로 Pt1의 생성을 시도한다. 이것과 동시에 주행 경로 설정부(41)는, 배출 위치 DP에 기체(10)가 선회하면서 진입하기 위한 제1 선회 경로 Pc1을 생성한다. 배출 위치 DP의 도달 전의 위치에 있어서, 제1 직진 배출 경로 Pt1의 일단이 제1 선회 경로 Pc1의 원호와 접선 방향으로 접한다. 또한, 주행 경로 설정부(41)는, 기체(10)의 현재 위치(이탈 위치 WP)와 배출 위치 DP를 연결하는 제1 직진 배출 경로 Pt1 상에, 포장에 있어서의 작업 대상 영역 CA가 존재하는지 여부를 판정한다. 도 6에 있어서, 제1 직진 배출 경로 Pt1은 작업 대상 영역 CA를 가로지르는 일 없이 배출 위치 DP에 도달 가능한 경로가 된다. 이 때문에, 도 6에 있어서, 제1 직진 배출 경로 Pt1이 배출 경로 Pt로서 사용되고, 배출 경로 Pt의 생성이 확정된다. 즉, 제1 직진 배출 경로 Pt1 상에 작업 대상 영역 CA가 존재하지 않는 경우, 주행 경로 설정부(41)는, 직선에 근사하도록 배출 경로 Pt를 생성한다. 또한, 제1 선회 경로 Pc1은, 예를 들어 기체(10)의 최소 선회 반경과 동등한 선회 반경을 갖고, 이 선회 반경은 적절히 변경 가능하다. 후술하는 제2 선회 경로 Pc2나 제3 선회 경로 Pc3 등에 대해서도 제1 선회 경로 Pc1과 동일하며, 각각의 선회 경로 Pc는, 각각 다른 선회 반경을 갖는 구성이어도 되고, 동일한 선회 반경을 갖는 구성이어도 된다.

한편, 도 7에 있어서는, 제1 직진 배출 경로 Pt1은 작업 대상 영역 CA를 가로지르기 때문에, 제1 직진 배출 경로 Pt1은 배출 경로 Pt로서는 사용되지 않고, 배출 경로 Pt의 생성은 확정되지 않는다.

도 7에 있어서, 미작업지로서의 작업 대상 영역 CA는 사각 형상으로 형성되고, 이 사각형으로 형성된 작업 대상 영역 CA는, 코너부 P1, P2, P3, P4를 갖는다. 포장에 있어서의 콤바인의 수확 주행이 행하여지면, 작업 대상 영역 CA의 형상이 계속하여 변화한다. 이 때문에, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 다각 형상의 코너부 P1, P2, P3, P4의 위치도, 포장의 수확 상황에 따라서 변화한다. 이것으로부터, 주행 경로 설정부(41)(도 4 및 도 5 참조)는, 이탈 위치 WP와, 배출 위치 DP와, 포장의 수확 상황에 따라, 이탈 위치 WP로부터 배출 위치 DP로 기체(10)를 자동적으로 이동시키기 위한 배출 경로 Pt를 생성한다. 도 7에 있어서, 배출 경로 Pt는, 작업 대상 영역 CA보다도 외측을 우회하는 경로가 된다.

이탈 위치 WP보다도 기체(10)의 전진측에 코너부 P1이 존재하고, 코너부 P1은, 코너부 P1, P2, P3, P4 중, 기체(10)의 현재 위치인 이탈 위치 WP로부터 가장 가까운 코너부이다. 또한, 코너부 P1은, 이탈 위치 WP에서 기체(10)가 주행 경로로부터 이탈하지 않고 그대로 직진하는 경우에, 기체(10)가 예취를 없애는 개소이다. 제1 직진 배출 경로 Pt1의 생성을 시도한 후, 주행 경로 설정부(41)는, 외주 영역 SA 중 코너부 P1에 인접하는 개소에, 기체(10)가 선회하기 위한 제1 코너 위치 C1을 설정한다. 이와 같이, 주행 경로 설정부(41)는, 현재 위치로부터 기체(10)의 진행 방향을 향하여 가장 가까운 코너부 P1의 제1 코너 위치 C1을 산출한다. 그리고, 주행 경로 설정부(41)는, 이탈 위치 WP와 제1 코너 위치 C1에 걸쳐, 작업 대상 영역 CA의 외주변을 따라 기체(10)가 외주 영역 SA를 주행하기 위한 제1 우회 배출 경로 Pd1을 생성한다. 동시에 주행 경로 설정부(41)는, 제1 코너 위치 C1에 기초하여 원호상의 제2 선회 경로 Pc2를 생성한다. 제1 우회 배출 경로 Pd1의 일단이 제2 선회 경로 Pc2의 원호와 접선 방향으로 접한다. 제1 코너 위치 C1은 제2 선회 경로 Pc2를 생성할 때의 기준점으로서 사용된다. 제1 코너 위치 C1을 중심으로 제2 선회 경로 Pc2가 생성되어도 되고, 제1 코너 위치 C1과 제2 선회 경로 Pc2의 원호가 겹치는 상태에서 제2 선회 경로 Pc2가 생성되어도 된다. 제1 우회 배출 경로 Pd1 및 제2 선회 경로 Pc2는 배출 경로 Pt의 일부에 포함된다.

제1 우회 배출 경로 Pd1 및 제2 선회 경로 Pc2의 생성 후, 주행 경로 설정부(41)는, 제2 선회 경로 Pc2의 원호 상에서 접선 방향으로 연장되는 상태에서, 제1 코너 위치 C1과 배출 위치 DP를 직선적(또는 대략 직선적)으로 이동 가능한 제2 직진 배출 경로 Pt2의 생성을 시도한다. 배출 위치 DP의 도달 전의 위치에 있어서, 제1 선회 경로 Pc1의 원호 상에서 제2 직진 배출 경로 Pt2의 일단이 접선 방향으로 접한다. 또한, 주행 경로 설정부(41)는, 제1 코너 위치 C1과 배출 위치 DP를 연결하는 제2 직진 배출 경로 Pt2 상에 작업 대상 영역 CA가 존재하는지 여부를 판정한다.

제2 직진 배출 경로 Pt2 상에 작업 대상 영역 CA가 존재하지 않는 경우에는, 주행 경로 설정부(41)는, 현재 위치인 이탈 위치 WP와, 제1 코너 위치 C1과, 배출 위치 DP로부터 배출 경로 Pt를 생성한다. 그러나, 도 7에서 도시된 예에 있어서, 제2 직진 배출 경로 Pt2는 작업 대상 영역 CA를 가로지르기 때문에, 제2 직진 배출 경로 Pt2는 배출 경로 Pt로서는 사용되지 않고, 배출 경로 Pt의 생성은 확정되지 않는다.

코너부 P1에 대하여, 제1 우회 배출 경로 Pd1이 위치하는 측과 반대측에 코너부 P2가 존재한다. 제2 직진 배출 경로 Pt2의 생성을 시도한 후, 주행 경로 설정부(41)는, 외주 영역 SA 중 코너부 P2에 인접하는 개소에, 기체(10)가 선회하기 위한 제2 코너 위치 C2를 설정한다. 그리고, 주행 경로 설정부(41)는, 제1 코너 위치 C1과 제2 코너 위치 C2에 걸쳐, 작업 대상 영역 CA의 외주변을 따라 기체(10)가 외주 영역 SA를 주행하기 위한 제2 우회 배출 경로 Pd2를 생성한다. 동시에 주행 경로 설정부(41)는, 제2 코너 위치 C2에 기초하여 원호상의 제3 선회 경로 Pc3을 생성한다. 제2 우회 배출 경로 Pd2의 일단이 제3 선회 경로 Pc3의 원호와 접선 방향으로 접한다. 제2 코너 위치 C2는 제3 선회 경로 Pc3을 생성할 때의 기준점으로서 사용된다. 제2 코너 위치 C2를 중심으로 제3 선회 경로 Pc3이 생성되어도 되고, 제2 코너 위치 C2와 제3 선회 경로 Pc3의 원호가 겹치는 상태에서 제3 선회 경로 Pc3이 생성되어도 된다. 제2 우회 배출 경로 Pd2 및 제3 선회 경로 Pc3은 배출 경로 Pt의 일부에 포함된다.

제2 우회 배출 경로 Pd2 및 제3 선회 경로 Pc3의 생성 후, 주행 경로 설정부(41)는, 제3 선회 경로 Pc3의 원호 상으로부터 접선 방향으로 연장되는 상태에서, 제2 코너 위치 C2와 배출 위치 DP를 직선적(또는 대략 직선적)으로 이동 가능한 제3 직진 배출 경로 Pt3의 생성을 시도한다. 제3 직진 배출 경로 Pt3의 일단이 제1 선회 경로 Pc1의 원호와 접선 방향으로 접한다. 또한, 주행 경로 설정부(41)는, 제2 코너 위치 C2와 배출 위치 DP를 연결하는 제3 직진 배출 경로 Pt3 상에 작업 대상 영역 CA가 존재하는지 여부를 판정한다. 도 7에서 도시된 예에 있어서, 제3 직진 배출 경로 Pt3은, 작업 대상 영역 CA를 가로지르지 않고 배출 위치 DP에 도달 가능한 경로이다. 이 때문에, 제3 직진 배출 경로 Pt3이 배출 경로 Pt의 일부에 포함된다. 따라서, 도 7에 있어서, 주행 경로 설정부(41)는, 현재 위치인 이탈 위치 WP와, 제1 코너 위치 C1과, 제2 코너 위치 C2와, 배출 위치 DP로부터 배출 경로 Pt를 생성한다. 이 결과, 배출 경로 Pt는, 이탈 위치 WP로부터, 제1 우회 배출 경로 Pd1, 제2 선회 경로 Pc2, 제2 우회 배출 경로 Pd2, 제3 선회 경로 Pc3, 제3 직진 배출 경로 Pt3, 제1 선회 경로 Pc1의 순번으로 경유하여 배출 위치 DP에 이르는 경로가 된다.

이와 같이, 주행 경로 설정부(41)는, 이탈 위치 WP로부터 배출 위치 DP까지의 직선 경로를 우선적으로 사용하여 배출 경로 Pt의 제작을 시도한다. 그리고, 당해 직선 경로 상에 작업 대상 영역 CA가 존재하는 경우에는, 가장 가까운 코너 위치에 이르는 우회 경로를 삽입하면서 배출 위치 DP까지의 직선 경로를 탐색하여 배출 경로 Pt를 생성한다. 환언하면, 주행 경로 설정부(41)는, 제1 직진 배출 경로 Pt1 이외의 다른 직선 상(예를 들어 제2 직진 배출 경로 Pt2)에 작업 대상 영역 CA가 존재하는 경우에는, 작업 대상 영역 CA가 존재하지 않는 또한 다른 직선이 찾아질 때까지 상술한 연산을 반복한다.

또한, 이탈 위치 WP에 있어서, 콤바인은, 수확 장치 H에 의한 수확을 계속하면서, 작업 대상 영역 CA의 주행 경로로부터 이탈하여, 외주 영역 SA에 생성된 배출 경로 Pt로 이동한다. 배출 경로 Pt로의 이동은, 자동 주행 제어부(51B)의 제어 신호에 기초하여 행하여진다. 즉, 자동 주행 제어부(51B)는, 수확 장치 H에 작물을 예취시키면서, 주행 중의 주행 경로보다도 외주 영역 SA측으로 이탈하고, 또한, 배출 위치 DP까지 이동한다. 기체(10)는, 이탈 위치 WP로부터 배출 경로 Pt가 위치하는 측을 향하여, 전진 주행하면서 비듬하게 전방 방향으로 이동한다. 이에 의해, 기체(10)는, 후진 주행하지 않고 배출 위치 DP로 원활하게 이동할 수 있고, 그 때에 미수확의 작물이 기체(10)에 밟혀 쓰러뜨려질 우려도 발생하지 않는다.

〔자동 주행 제어 시스템에 의한 복귀 경로의 생성에 대해서〕

복귀 경로 Rt의 생성에 대해서, 도 8 내지 도 10에 기초하여 설명한다. 곡립 탱크(14)(도 1 참조)로부터의 곡립의 배출이 완료되면, 수확 장치 H에 의한 작물의 수확 재개가 가능하게 된다. 또한, 기체(10)의 현재 위치는, 자차 위치 검출 모듈(80)에 기초하여 검출된다. 이 때문에, 배출 위치 DP에서 작업이 행하여진 후, 이탈 위치 산출부(43)는, 이 도중 작업 위치로서의 배출 위치 DP를 이탈 위치 WP로서 설정한다. 또한, 이 배출 위치 DP는, 연료 탱크(도시하지 않음)에 연료를 보급 가능한 보급 위치여도 된다. 즉, 도중 작업 위치에, 저류부로서의 곡립 탱크(14)에 저류된 수확물로서의 곡립을 배출 가능한 배출 위치 DP가 포함되어도 되고, 연료 탱크(도시하지 않음)에 연료를 보급 가능한 보급 위치가 포함되어도 된다.

도 4 및 도 8에 도시하는 주행 경로 설정부(41)는, 도 9 및 도 10에 도시하는 복귀 위치 RP를, 이탈 위치 WP와 포장의 수확 상황에 기초하여 산출한다. 구체적인 구성의 예로서, 주행 경로 설정부(41)에 복귀 위치 RP를 산정하는 복귀 위치 산정부가 구비되어 있다. 그리고, 주행 경로 설정부(41)의 복귀 위치 산정부가, 곡립 탱크(14)의 용량 등을 감안하여, 다음번에 기체(10)가 주행 경로로부터 이탈할 때의 배출 경로 Pt가, 예를 들어 최단이 되도록, 작업 대상 영역 CA 내에 있어서의 복귀 위치 RP를 산정한다. 또한, 주행 경로 설정부(41)의 복귀 위치 산정부는 예시이며, 주행 경로 설정부(41)와 복귀 위치 산정부가 다른 모듈로서 구성되어도 된다.

즉, 주행 경로 설정부(41)는, 자동 주행이 중단하여 포장 내에 있어서 미리 설정된 이탈 위치 WP(도중 작업 위치)에서 작업이 행하여진 후, 도중 작업 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 주행 경로에 있어서의 복귀 위치 RP를 산정함과 함께, 복귀 위치 RP와 포장의 수확 상황에 기초하여 복귀 위치 RP로 이동하는 복귀 경로 Rt를 생성한다. 주행 경로 설정부(41)는, 포장의 수확 상황으로서, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지로서의 작업 대상 영역 CA의 위치 정보를 취득한다.

도 8 및 도 9에 도시한 바와 같이, 주행 경로 설정부(41)는, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지(작업 대상 영역CA)에 설정된 주행 경로의 단부 중, 이탈 위치 WP(도중 작업 위치)로부터 기체(10)의 진행 방향측의 가장 가까운 단부를 복귀 위치 RP로서 산정하는 구성이어도 된다. 또한, 도 8 및 도 10에 도시한 바와 같이, 주행 경로 설정부(41)는 도 7에 도시되는 이탈 위치 WP를 그대로 복귀 위치 RP로서 산정하는 구성이어도 된다. 또한, 도 4 및 도 8에 도시하는 주행 경로 설정부(41)는, 예를 들어 곡립 탱크(14)의 용량 등을 감안하여, 다음번에 기체(10)가 주행 경로로부터 이탈할 때의 배출 경로 Pt(도 6 및 도 7 참조)가 최단이 되도록, 작업 대상 영역 CA 내에 있어서의 복귀 위치 RP를 산정하는 구성이어도 된다.

주행 경로 설정부(41)가 복귀 경로 Rt를 생성할 때, 최초에 주행 경로 설정부(41)는, 이탈 위치 WP(도중 작업 위치)에 있어서의 작업 완료 시의 기체(10)의 방향을 조건에 추가하여 복귀 경로 Rt를 생성한다. 이탈 위치 WP로부터 이탈할 때의 이탈 개시 시점에서의 제1 선회 경로 Rc1을 기체(10)의 전방에 생성함과 함께, 복귀 위치 RP에 기체(10)가 선회하면서 진입하기 위한 제2 선회 경로 Rc2를 생성한다. 동시에 주행 경로 설정부(41)는, 이탈 위치 WP의 근방에 위치하는 제1 선회 경로 Rc1과, 복귀 위치 RP의 근방에 위치하는 제2 선회 경로 Rc2를 직선적(또는 대략 직선적)으로 이동 가능한 제1 직진 복귀 경로 Rt1의 생성을 시도한다. 제1 직진 복귀 경로 Rt1의 양단은, 제1 선회 경로 Rc1 및 제2 선회 경로 Rc2의 각각의 원호와 접선 방향으로 접한다. 또한, 주행 경로 설정부(41)는, 이탈 위치 WP와 복귀 위치 RP를 연결하는 제1 직진 복귀 경로 Rt1 상에, 포장에 있어서의 작업 대상 영역 CA가 존재하는지 여부를 판정한다. 도 9에 있어서, 제1 직진 복귀 경로 Rt1은 작업 대상 영역 CA를 가로지르는 일 없이 복귀 위치 RP에 도달 가능한 경로가 된다. 이 때문에, 도 9에 있어서, 제1 직진 복귀 경로 Rt1이 복귀 경로 Rt로서 사용되고, 복귀 경로 Rt의 생성이 확정된다. 즉, 제1 직진 복귀 경로 Rt1 상에 작업 대상 영역 CA가 존재하지 않는 경우, 주행 경로 설정부(41)는, 직선에 근사하도록 복귀 경로 Rt를 생성한다.

또한, 제1 선회 경로 Rc1 및 제2 선회 경로 Rc2는, 예를 들어 기체(10)의 최 소 선회 반경과 동등한 선회 반경을 갖고, 이 선회 반경은 적절히 변경 가능하다. 후술하는 제3 선회 경로 Rc3나 제4 선회 경로 Rc4 등에 대해서도 제1 선회 경로 Rc1 및 제2 선회 경로 Rc2와 동일하며, 각각의 선회 경로 Rc는, 각각 별도의 선회 반경을 갖는 구성이어도 되고, 동일한 선회 반경을 갖는 구성이어도 된다.

한편, 도 10에 있어서는, 제1 직진 복귀 경로 Rt1은 작업 대상 영역 CA를 가로지르기 때문에, 제1 직진 복귀 경로 Rt1은 복귀 경로 Rt로서는 사용되지 않고, 복귀 경로 Rt의 생성은 확정되지 않는다.

도 10에 있어서, 미작업지로서의 작업 대상 영역 CA는 사각 형상으로 형성되고, 이 사각형으로 형성된 작업 대상 영역 CA는, 코너부 R1, R2, R3, R4를 갖는다. 포장에 있어서의 콤바인의 수확 주행이 행하여지면, 작업 대상 영역 CA의 형상이 계속하여 변화한다. 이 때문에, 작업 대상 영역 CA에 있어서의 다각 형상의 코너부 R1, R2, R3, R4의 위치도, 포장의 수확 상황에 따라서 변화한다. 이것으로부터, 주행 경로 설정부(41)(도 4 및 도 8 참조, 이하 마찬가지)는, 이탈 위치 WP와, 복귀 위치 RP와, 포장의 수확 상황에 따라, 이탈 위치 WP로부터 복귀 위치 RP로 기체(10)를 자동적으로 이동시키기 위한 복귀 경로 Rt를 생성한다. 이와 같이 복귀 경로 Rt를 생성하는 주행 경로 설정부(41)의 기능이, 본 발명의 『복귀 경로 생성 기능』이다. 도중 작업 경로 생성 기능은, 컴퓨터에 실행시키는 프로그램에 의해 구성되어 있다. 또한, 이와 같이 복귀 경로 Rt를 생성하는 방법이, 본 발명의 『복귀 경로 생성 스텝』이다. 도 10에 있어서, 복귀 경로 Rt는, 작업 대상 영역 CA보다도 외측을 우회하는 경로가 된다.

이탈 위치 WP보다도 기체(10)의 전진측에 코너부 R1이 존재하고, 코너부 R1은, 코너부 R1, R2, R3, R4 중, 이탈 위치 WP(도중 작업 위치)로부터 가장 가까운 코너부이다. 제1 직진 복귀 경로 Rt1의 생성을 시도한 후, 주행 경로 설정부(41)는, 외주 영역 SA 중 코너부 R1에 인접하는 개소에, 기체(10)가 선회하기 위한 제1 코너 위치 C11을 설정한다. 이와 같이, 주행 경로 설정부(41)가 이탈 위치 WP로부터 가장 가까운 코너부 R1의 코너 위치를 산출할 때에 주행 경로 설정부(41)는, 도중 작업 위치로부터 기체(10)의 진행 방향측의 가장 가까운 코너부 R1의 제1 코너 위치 C11을 산출한다. 그리고, 주행 경로 설정부(41)는, 이탈 위치 WP와 제1 코너 위치 C11에 걸쳐, 작업 대상 영역 CA의 외주변을 따라 기체(10)가 외주 영역 SA를 주행하기 위한 제1 우회 복귀 경로 Rd1을 생성한다. 동시에 주행 경로 설정부(41)는, 제1 코너 위치 C11에 기초하여 원호상의 제3 선회 경로 Rc3을 생성한다. 제1 우회 복귀 경로Rd1의 일단이 제3 선회 경로 Rc3의 원호와 접선 방향으로 접한다. 제1 코너 위치 C11은 제3 선회 경로 Rc3을 생성할 때의 기준점으로서 사용된다. 제1 코너 위치 C11을 중심으로 제3 선회 경로 Rc3이 생성되어도 되고, 제1 코너 위치 C11과 제3 선회 경로 Rc3의 원호가 겹치는 상태에서 제3 선회 경로 Rc3이 생성되어도 된다. 제1 우회 복귀 경로 Rd1 및 제3 선회 경로 Rc3은 복귀 경로 Rt의 일부에 포함된다.

제1 우회 복귀 경로 Rd1 및 제3 선회 경로 Rc3의 생성 후, 주행 경로 설정부(41)는, 제3 선회 경로 Rc3의 원호 상으로부터 접선 방향으로 연장되는 상태에서, 제1 코너 위치 C11과 복귀 위치 RP를 직선적(또는 대략 직선적)으로 이동 가능한 제2 직진 복귀 경로 Rt2의 생성을 시도한다. 복귀 위치 RP의 도달 전의 위치에 있어서, 제2 직진 복귀 경로 Rt2의 일단이 제2 선회 경로 Rc2의 원호와 접선 방향으로 접한다. 또한, 주행 경로 설정부(41)는, 제1 코너 위치 C11과 복귀 위치 RP를 연결하는 제2 직진 복귀 경로 Rt2 상에 작업 대상 영역 CA가 존재하는지 여부를 판정한다.

제2 직진 복귀 경로 Rt2 상에 작업 대상 영역 CA가 존재하지 않는 경우에는, 주행 경로 설정부(41)는, 현재 위치인 이탈 위치 WP와, 제1 코너 위치 C11과, 복귀 위치 RP로부터 복귀 경로 Rt를 생성한다. 그러나, 도 10에서 도시된 예에 있어서, 제2 직진 복귀 경로 Rt2는 작업 대상 영역 CA를 가로지르기 때문에, 제2 직진 복귀 경로 Rt2는 복귀 경로 Rt로서는 사용되지 않고, 복귀 경로 Rt의 생성은 확정되지 않는다.

코너부 R1에 대하여, 제1 우회 복귀 경로 Rd1이 위치하는 측과 반대측에 코너부 R2가 존재한다. 제2 직진 복귀 경로 Rt2의 생성을 시도한 후, 주행 경로 설정부(41)는, 외주 영역 SA 중 코너부 R2에 인접하는 개소에, 기체(10)가 선회하기 위한 제2 코너 위치 C12를 설정한다. 그리고, 주행 경로 설정부(41)는, 제1 코너 위치 C11과 제2 코너 위치 C12에 걸쳐, 작업 대상 영역 CA의 외주변을 따라 기체(10)가 외주 영역 SA를 주행하기 위한 제2 우회 복귀 경로 Rd2를 생성한다. 동시에 주행 경로 설정부(41)는, 제2 코너 위치 C12에 기초하여 원호상의 제4 선회 경로 Rc4를 생성한다. 제2 우회 복귀 경로 Rd2의 일단이 제4 선회 경로 Rc4의 원호와 접선 방향으로 접한다. 제2 코너 위치 C12는 제4 선회 경로 Rc4를 생성할 때의 기준점으로서 사용된다. 제2 코너 위치 C12를 중심으로 제4 선회 경로 Rc4가 생성되어도 되고, 제2 코너 위치 C12와 제4 선회 경로 Rc4의 원호가 겹치는 상태에서 제4 선회 경로 Rc4가 생성되어도 된다. 제2 우회 복귀 경로 Rd2 및 제4 선회 경로 Rc4는 복귀 경로 Rt의 일부에 포함된다.

제2 우회 복귀 경로 Rd2 및 제4 선회 경로 Rc4의 생성 후, 주행 경로 설정부(41)는, 제4 선회 경로 Rc4의 원호 상으로부터 접선 방향으로 연장되는 상태에서, 제2 코너 위치 C12와 복귀 위치 RP를 직선적(또는 대략 직선적)으로 이동 가능한 제3 직진 복귀 경로 Rt3의 생성을 시도한다. 복귀 위치 RP의 도달 전의 위치에 있어서, 제3 직진 복귀 경로 Rt3의 일단이 제3 선회 경로 Rc3의 원호와 접선 방향으로 접하지만, 도 10에서는 제3 직진 복귀 경로 Rt3은, 제2 코너 위치 C12(제4 선회 경로 Rc4의 원호 상)와 복귀 위치 RP에 걸쳐서 직선 형상이 되어 있다.

주행 경로 설정부(41)는, 제2 코너 위치 C12와 복귀 위치 RP를 연결하는 제3 직진 복귀 경로 Rt3 상에 작업 대상 영역 CA가 존재하는지 여부를 판정한다. 도 10에서 도시된 예에 있어서, 제3 직진 복귀 경로 Rt3은, 작업 대상 영역 CA를 가로지르지 않고 복귀 위치 RP에 도달 가능한 경로이다. 이 때문에, 제3 직진 복귀 경로 Rt3이 복귀 경로 Rt의 일부에 포함된다. 따라서, 도 10에 있어서, 주행 경로 설정부(41)는, 현재 위치인 이탈 위치 WP와, 제1 코너 위치 C11과, 제2 코너 위치 C12와, 복귀 위치 RP로부터 복귀 경로 Rt를 생성한다. 이 결과, 복귀 경로 Rt는, 이탈 위치 WP로부터, 제1 선회 경로 Rc1, 제1 우회 복귀 경로 Rd1, 제3 선회 경로 Rc3, 제2 우회 복귀 경로 Rd2, 제4 선회 경로 Rc4, 제3 직진 복귀 경로 Rt3의 순번으로 경유하여 복귀 위치 RP에 이르는 경로가 된다.

이와 같이, 주행 경로 설정부(41)는, 이탈 위치 WP로부터 복귀 위치 RP까지의 직선 경로를 우선적으로 사용하여 복귀 경로 Rt의 제작을 시도한다. 그리고, 당해 직선 경로 상에 작업 대상 영역 CA가 존재하는 경우에는, 가장 가까운 코너 위치에 이르는 우회 경로를 삽입하면서 복귀 위치 RP까지의 직선 경로를 탐색하여 복귀 경로 Rt를 생성한다. 환언하면, 주행 경로 설정부(41)는, 제1 직진 복귀 경로 Rt1 이외의 다른 직선 상(예를 들어 제2 직진 복귀 경로 Rt2)에 작업 대상 영역 CA가 존재하는 경우에는, 작업 대상 영역 CA가 존재하지 않는 또 다른 직선이 찾아질 때까지 상술한 연산을 반복한다.

〔다른 실시 형태〕

본 발명은, 상술한 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니고, 이하, 본 발명의 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.

(1) 상술한 실시 형태에 있어서의 도중 작업 위치로서, 예를 들어 도 7에 도시되는 배출 위치 DP가 예시되었지만, 도중 작업 위치는 곡립을 배출하기 위한 위치에 한정되지는 않고, 예를 들어 콤바인의 연료를 보급하기 위한 위치여도 된다. 또한, 도중 작업 경로로서 배출 경로 Pt가 예시되었지만, 도중 작업 경로는, 예를 들어 연료를 보급하기 위한 경로여도 된다. 이 때문에, 포장 내에 있어서 배출 위치 DP 이외에도 다른 개소에 연료 보급 위치가 도중 작업 위치로서 설정되고, 연료 보급 위치에 대응하는 도중 작업 경로가 설정되는 구성이어도 된다. 또한, 하나의 포장 내에 있어서 용도마다 도중 작업 위치가 복수 마련되고, 각각의 도중 작업 위치마다 도중 작업 경로가 각각 별도로 설정되는 구성이어도 된다. 또한, 상태 검출부는 저류 측정부(64A)에 한정되지는 않고, 연료 측정부(63A)(도 4 참조) 등이 사용되어도 된다. 즉, 도중 작업 위치에, 연료 탱크(도시하지 않음)에 연료를 보급 가능한 보급 위치가 포함되어도 되고, 저류부로서의 곡립 탱크(14)(도 1 참조)에 저류된 수확물로서의 곡립을 배출 가능한 배출 위치 DP가 포함되어도 된다. 게다가, 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출부에, 저류부로서의 곡립 탱크(14)에 저류된 수확물로서의 곡립의 저류량을 측정하는 저류 측정부(64A)가 포함되어도 되고, 연료 탱크에 저류된 연료의 잔량을 측정하는 연료 측정부(63A)가 포함되어도 된다.

또한, 도 4 및 도 5에 도시하는 중단 판정부(59)는, 연료 탱크(도시하지 않음)에 있어서의 연료 잔량에 기초하여 자동 주행의 중단을 판정하는 구성이어도 된다. 즉, 중단 판정부(59)는, 상태 검출부의 측정 결과에 기초하여 자동 주행의 중단을 판정 가능한 구성이면 된다. 이것으로부터, 중단 판정부(59)는, 연료 탱크에 저류된 연료의 잔량이 설정량을 하회하면, 자동 주행의 중단을 판정하는 구성이어도 된다. 또한, 도 4 및 도 8에 도시하는 주행 경로 설정부(41)는, 연료 탱크의 용량 등을 감안하여, 다음번에 기체(10)가 주행 경로로부터 이탈할 때의 급유 경로(도중 작업 경로)가 가능한 한 짧아지도록, 작업 대상 영역 CA 내에 있어서의 복귀 위치 RP를 산정하는 구성이어도 된다.

(2) 상술한 실시 형태에서는, 저류 측정부(64A)(도 4 및 도 5 참조)의 검출에 기초하는 곡립의 저류량이 설정량 이상에 도달하면, 이탈 위치 산출부(43)(도 4 및 도 5 참조)는, 기체(10)의 현재 위치에 기초하여 이탈 위치 WP를 산출하지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다. 이탈 위치 산출부(43)는, 곡립의 저류량이 설정량에 도달하기 전에, 이탈 위치 WP를 설정해도 된다. 예를 들어 도 11에 도시한 바와 같이, 이탈 위치 산출부(43)는, 저류 측정부(64A)의 검출값에 기초하여, 곡립 탱크(14)에 있어서의 곡립이 가득 찬 상태(또는 대략 가득 찬 상태)가 되는 지점을 산출하여, 이탈 위치 WP를 설정하는 구성이어도 된다. 그리고, 주행 경로 설정부(41)가 배출 경로 Pt를 생성하고, 기체(10)가 이탈 위치 WP에 도달하면, 작업 대상 영역 CA의 주행 경로로부터 이탈하여 배출 경로 Pt로 이동하는 구성이어도 된다.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 주행 경로 설정부(41)(도 4 및 도 5 참조)는, 현재 위치로부터 기체(10)의 진행 방향을 향하여 가장 가까운 코너부 P1의 제1 코너 위치 C1을 산출하고, 제1 코너 위치 C1에 기초하여 배출 경로 Pt를 생성하지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다. 도 12에, 제1 코너 위치 C1을 통과하지 않는 배출 경로 Pt의 예가 도시되어 있다. 주행 경로 설정부(41)는, 제1 선회 경로 Pc1의 생성과 함께, 이탈 위치 WP와 배출 위치 DP를 직선적(또는 대략 직선적)으로 이동 가능한 제1 직진 배출 경로 Pt11의 생성을 시도한다. 그 후, 주행 경로 설정부(41)는, 기체(10)의 진행 방향을 향하여 가장 가까운 코너부 P1의 제1 코너 위치 C1을 산출하고, 이탈 위치 WP와 제1 코너 위치 C1에 걸쳐서 제1 우회 배출 경로 Pd11을 생성한다. 이들의 연산을 반복하면서, 제2 직진 배출 경로 Pt12의 생성과, 제4 선회 경로 Pc4의 생성을 수반하는 제3 직진 배출 경로 Pt13의 생성을 시도할 수 있고, 제2 우회 배출 경로 Pd12와, 제3 우회 배출 경로 Pd13의 각각이 생성된다. 또한, 제2 선회 경로 Pc2, 제3 선회 경로 Pc3, 제5 선회 경로 Pc5도 생성된다. 제1 선회 경로 Pc1 내지 제5 선회 경로 Pc5의 생성 방법은, 도 7에 기초하여 상술한 제1 선회 경로 Pc1 내지 제3 선회 경로 Pc3의 생성 방법과 동일하지만, 제4 선회 경로 Pc4는 기체(10)의 배출 위치 DP로의 진입 방향의 변화에 따라 생성된다. 그리고, 제4 직진 배출 경로 Pt14는, 작업 대상 영역 CA를 가로지르지 않고 배출 위치 DP에 도달 가능한 경로이다. 이 때문에, 주행 경로 설정부(41)는, 제1 우회 배출 경로 Pd11과 제2 우회 배출 경로 Pd12와 제3 우회 배출 경로 Pd13과 제4 직진 배출 경로 Pt14에 걸치는 배출 경로 Pt를 생성 가능하다.

그러나, 이 경우, 기체(10)는 작업 대상 영역 CA의 외주를 따라서 반주를 초과하는 거리를 주행하기 위해서, 주행 경로 설정부(41)는, 제1 우회 배출 경로 Pd11로부터 제4 직진 배출 경로 Pt14에 이르는 배출 경로 Pt를 생성하지 않는 구성도 가능하다. 이 경우, 이탈 위치 WP로부터 이탈하는 외주 영역 SA가, 기체(10)의 선회 스페이스를 갖는지의 여부를, 주행 경로 설정부(41)는 판정한다. 그리고, 이탈 위치 WP로부터 이탈하는 외주 영역 SA에 선회 스페이스가 있는 것이 판정되면, 주행 경로 설정부(41)는, 현재 위치로부터 기체(10)의 진행 방향과 반대측을 향하여 가장 가까운 코너부 P4의 제4 코너 위치 C4를 산출한다. 그리고 주행 경로 설정부(41)는, 이탈 위치 WP와 제4 코너 위치 C4에 걸쳐, 기체(10)가 외주 영역 SA를 주행하기 위한 제4 우회 배출 경로 Pd14를 생성함과 함께, 제4 코너 위치 C4에 기초하여 제4 우회 배출 경로 Pd14와 접선 방향으로 접하는 원호상의 제6 선회 경로 Pc6을 생성한다. 그 후, 주행 경로 설정부(41)는, 제6 선회 경로 Pc6의 원호 상으로부터 접선 방향으로 연장되는 상태에서, 제4 코너 위치 C4와 배출 위치 DP를 직선적(또는 대략 직선적)으로 이동 가능한 제5 직진 배출 경로 Pt15의 생성을 시도한다. 배출 위치 DP의 도달 전의 위치에 있어서, 제5 직진 배출 경로 Pt15의 일단이 제1 선회 경로 Pc1의 원호와 접선 방향으로 접한다. 그리고, 제5 직진 배출 경로 Pt15는, 작업 대상 영역 CA를 가로지르지 않고 배출 위치 DP에 도달 가능한 경로이다. 이 때문에, 주행 경로 설정부(41)는, 제4 우회 배출 경로 Pd14와 제5 직진 배출 경로 Pt15에 걸치는 배출 경로 Pt를 생성한다고 하는 구성도 가능하다. 이 구성이라면, 제1 우회 배출 경로 Pd11로부터 제4 직진 배출 경로 Pt14에 이르는 경로와 비교하여, 배출 경로 Pt의 거리가 짧아진다. 이와 같이, 주행 경로 설정부(41)는, 자동 주행의 중단이 판정된 때의 기체(10)의 방향을 조건에 추가하여 배출 경로 Pt를 생성해도 된다. 또한, 이 경우, 배출 위치 DP에 기체(10)가 도달할 때, 기체(10)의 진행 방향이 자동 주행의 진행 방향과 반전한다. 이러한 경우에는, 배출 위치 DP에 있어서의 도중 작업의 직전에 기체(10)가 유턴하는 구성이어도 되고, 배출 위치 DP에 있어서의 도중 작업의 직후에 기체(10)가 유턴하는 구성이어도 된다.

(4) 도 12의 제4 우회 배출 경로 Pd14에서 도시된 바와 같은 선회 스페이스가 외주 영역 SA에 확보되어 있지 않은 경우에는, 제4 우회 배출 경로 Pd14는, 기체(10)가 선회하는 경로가 아니어도 된다. 예를 들어, 제4 우회 배출 경로 Pd14를 대신하는 경로로서, 제5 직진 배출 경로 Pt15에 도달할 때까지, 기체(10)가 후진하는 경로여도 된다. 한편, 후진 주행만으로는 시간이 걸리는 경우에는, 기체(10)가 후진 주행을 수반하여 전환하면서 선회하는 것도 생각할 수 있지만, 이러한 전환의 선회에서는, 도리어 시간이 걸리거나, 포장이 황폐하게 되거나 할 우려가 있다. 그러한 경우에는, 멀리 돌아하는 경로여도, 기체(10)의 방향을 바꿀 수 없고 그대로 전진시켜, 제1 우회 배출 경로 Pd11과 제2 우회 배출 경로 Pd12와 제3 우회 배출 경로 Pd13과 제4 직진 배출 경로 Pt14에 걸치는 배출 경로 Pt가 최적이 된다. 이와 같이, 주행 경로 설정부(41)는, 기체(10)의 방향을 감안하여, 포장의 실태에 따른 최적의 배출 경로 Pt(도중 작업 경로)를 생성할 수 있다. 또한, 주행 경로 설정부(41)는, 기체(10)의 방향을 감안하여, 포장의 실태에 따른 최적의 복귀 경로 Rt를 생성할 수 있다.

(5) 상술한 실시 형태에서는, 상태 검출부로서 저류 측정부(64A)가 구비되어 있지만, 저류 측정부(64A)는, 탈곡 장치(13)로부터 곡립 탱크(14)에 곡립이 투입될 때의 곡립 유량을 검출하는 센서여도 된다.

(6) 상술한 실시 형태에서는, 도 3에 도시한 바와 같은 주위 베기에 기초하여 배출 경로 Pt가 생성되고 있지만, 도 13에 도시한 바와 같은 왕복 베기에 기초하여 배출 경로 Pt가 생성되는 구성이어도 된다. 예를 들어 도 13에서는, 작업 대상 영역 CA에, 주행 경로로서 평행한 복수의 라인 L이 생성되고, 콤바인이, 포장의 일단측으로부터 라인 L을 따라 차례로 왕복 베기를 행한다. 이 경우에도, 주행 경로 설정부(41)에 의해, 이탈 위치 WP가 산출되고, 기체(10)가 이탈 위치 WP로부터 외주 영역 SA를 통과하여 배출 위치 DP에 도달하기 위한 배출 경로 Pt가 생성되는 구성이어도 된다.

(7) 상술한 실시 형태에 있어서, 경로 생성 모듈(4)로서, 주행 경로 설정부(41)와, 배출 위치 설정부(42)와, 이탈 위치 산출부(43)가 구비되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지는 않는다. 경로 설정부로서, 주행 경로 설정부(41)와, 배출 위치 설정부(42)와, 이탈 위치 산출부(43)가 일체적으로 구성되어 있어도 된다.

(8) 도 6, 도 7, 도 11, 도 12에 도시된 제1 선회 경로 Pc1, 제2 선회 경로 Pc2, 제3 선회 경로 Pc3은, 독립된 구성이 아니어도 된다. 예를 들어, 도 6에 도시된 제1 선회 경로 Pc1이 제1 직진 배출 경로 Pt1의 일부로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 도 7에 도시된 제1 선회 경로 Pc1이 제3 직진 배출 경로 Pt3의 일부로서 구성되어 있어도 되고, 제2 선회 경로 Pc2나 제3 선회 경로 Pc3이, 인접하는 우회 배출 경로나 직진 배출 경로의 일부로서 구성되어 있어도 된다. 도 12에 도시된 제4 선회 경로 Pc4, 제5 선회 경로 Pc5, 제6 선회 경로 Pc6에 대해서도, 제1 선회 경로 Pc1 등과 마찬가지이다.

도 9 및 도 10에 도시된 제1 선회 경로 Rc1, 제2 선회 경로 Rc2, 제3 선회 경로 Rc3, 제4 선회 경로 Rc4는, 독립된 구성이 아니어도 된다. 예를 들어, 도 9에 도시된 제1 선회 경로 Rc1이 제1 직진 복귀 경로 Rt1의 일부로서 구성되어 있어도 된다. 또한, 도 10에 도시된 제2 선회 경로 Rc2가 제3 직진 복귀 경로 Rt3의 일부로서 구성되어 있어도 되고, 제2 선회 경로 Rc2나 제3 선회 경로 Pc3이, 인접하는 우회 복귀 경로나 직진 복귀 경로의 일부로서 구성되어 있어도 된다.

(9) 상술한 실시 형태에 있어서의 각 기능부를, 수확기를 위한 자동 주행 제어 프로그램으로서 구성하는 것도 가능하다. 이 자동 주행 제어 프로그램은, 광디스크, 자기 디스크(예를 들어 하드 디스크), 반도체 메모리(예를 들어 플래시 메모리, EPROM, EEPROM, 마스크 ROM, FeRAM, MRAM, ReRAM) 등의 기억 매체에 보존되어, 컴퓨터에 의해 판독 가능해도 된다. 또한, 상술한 실시 형태에 있어서의 각 기능부가 행하는 처리를, 자동 주행 제어 방법으로서 구성하는 것도 가능하다.

또한, 상술한 실시 형태(다른 실시 형태를 포함하는, 이하 동일)에서 개시되는 구성은, 모순이 발생하지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것이 가능하다. 또한, 본 명세서에 있어서 개시된 실시 형태는 예시이며, 본 발명의 실시 형태는 이것에 한정되지는 않고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위 내에서 적절히 개변하는 것이 가능하다.

본 발명은, 수확기를 위한 자동 주행 제어 시스템이기 때문에, 보통형의 콤바인뿐만 아니라, 자탈형의 콤바인을 위한 자동 주행 제어 시스템에도 이용 가능하다. 또한, 옥수수 수확기, 감자 수확기, 당근 수확기, 사탕수수 수확기 등의 다양한 수확기를 위한 자동 주행 제어 시스템에도 이용할 수 있다.

10: 기체
14: 곡립 탱크(저류부)
41: 주행 경로 설정부(경로 설정부)
51B: 자동 주행 제어부
59: 중단 판정부
63A: 연료 측정부(상태 검출부)
64A: 저류 측정부(상태 검출부)
CA: 작업 대상 영역(미작업지)
DP: 배출 위치(도중 작업 위치)
RP: 복귀 위치
WP: 이탈 위치(기체의 위치)
Pt: 배출 경로(도중 작업 경로)
Rt: 복귀 경로
P1: 코너부
R1: 코너부
C1: 제1 코너 위치(코너 위치)
C11: 제1 코너 위치(코너 위치)

Claims

자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 시스템이며,
상기 수확기가 상기 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와,
기체의 위치와 상기 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어부와,
상기 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출부와,
상기 상태 검출부의 검출 결과에 기초하여 상기 자동 주행의 중단을 판정 가능한 중단 판정부가 구비되고,
상기 경로 설정부는, 상기 중단 판정부에 의해 상기 자동 주행의 중단이 판정되면, 포장 내에 있어서 상기 자동 주행의 중단 후에 작업하기 위하여 미리 설정된 도중 작업 위치와, 상기 자동 주행의 중단이 판정된 때의 상기 기체의 위치와, 포장의 수확 상황에 기초하여, 상기 도중 작업 위치로 이동하는 도중 작업 경로를 생성하는, 자동 주행 제어 시스템.
제1항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 자동 주행의 중단이 판정된 때의 상기 기체의 방향을 조건에 추가하여 상기 도중 작업 경로를 생성하는, 자동 주행 제어 시스템.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 포장의 수확 상황으로서, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지의 위치 정보를 취득하는, 자동 주행 제어 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 경로 설정부는,
상기 기체의 현재 위치와 상기 도중 작업 위치를 연결하는 직선 상에, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고,
상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 직선에 근사하도록 상기 도중 작업 경로를 생성하고,
상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지 중, 상기 현재 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하고, 계속해서, 상기 코너 위치와 상기 도중 작업 위치를 연결하는 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 현재 위치와 상기 코너 위치와 상기 도중 작업 위치로부터 상기 도중 작업 경로를 생성하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지가 존재하지 않는 또 다른 직선이 찾아질 때까지 이들의 연산을 반복하는, 자동 주행 제어 시스템.
제4항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 현재 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출할 때에, 상기 현재 위치로부터 상기 기체의 진행 방향측의 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하는, 자동 주행 제어 시스템.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상태 검출부에, 상기 저류부에 마련되고, 상기 저류부에 저류된 수확물의 저류량을 측정하는 저류 측정부가 포함되고,
상기 도중 작업 위치에, 상기 저류부에 저류된 수확물을 배출 가능한 배출 위치가 포함되고,
상기 중단 판정부는, 상기 저류부에 설정량의 수확물이 저류되면, 상기 자동 주행의 중단을 판정하는, 자동 주행 제어 시스템.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상태 검출부에, 연료 탱크에 마련되고, 상기 연료 탱크에 저류된 연료의 잔량을 측정하는 연료 측정부가 포함되고,
상기 도중 작업 위치에, 상기 연료 탱크에 연료를 보급 가능한 보급 위치가 포함되고,
상기 중단 판정부는, 상기 연료 탱크에 저류된 연료의 잔량이 설정량을 하회하면, 상기 자동 주행의 중단을 판정하는, 자동 주행 제어 시스템.
자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 시스템이며,
상기 수확기가 상기 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정부와,
기체의 위치와 상기 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어부가 구비되고,
상기 경로 설정부는, 상기 자동 주행이 중단하여 포장 내에 있어서 미리 설정된 도중 작업 위치에서 작업이 행하여진 후, 상기 도중 작업 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 상기 주행 경로에 있어서의 복귀 위치를 산정함과 함께, 상기 복귀 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 상기 복귀 위치로 이동하는 복귀 경로를 생성하는, 자동 주행 제어 시스템.
제8항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 도중 작업 위치에 있어서의 작업 완료 시의 상기 기체의 방향을 조건에 추가하여 상기 복귀 경로를 생성하는, 자동 주행 제어 시스템.
제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 포장의 수확 상황으로서, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지의 위치 정보를 취득하는, 자동 주행 제어 시스템.
제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지에 설정된 상기 주행 경로의 단부 중, 상기 도중 작업 위치로부터 상기 기체의 진행 방향측의 가장 가까운 단부를 상기 복귀 위치로 하여 산정하는, 자동 주행 제어 시스템.
제8항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 경로 설정부는,
상기 도중 작업 위치와 상기 복귀 위치를 연결하는 직선 상에, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고,
상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 직선에 근사하도록 상기 복귀 경로를 생성하고,
상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지 중, 상기 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하고, 계속해서, 상기 코너 위치와 상기 복귀 위치를 연결하는 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 도중 작업 위치와 상기 코너 위치와 상기 복귀 위치로부터 상기 복귀 경로를 생성하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지가 존재하지 않는 또 다른 직선이 찾아질 때까지 이들의 연산을 반복하는, 자동 주행 제어 시스템.
제12항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출할 때에, 상기 도중 작업 위치로부터 상기 기체의 진행 방향측의 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하는, 자동 주행 제어 시스템.
제8항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 도중 작업 위치에, 상기 저류부에 저류된 수확물을 배출 가능한 배출 위치가 포함되는, 자동 주행 제어 시스템.
제8항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 도중 작업 위치에, 연료 탱크에 연료를 보급 가능한 보급 위치가 포함되는, 자동 주행 제어 시스템.
자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 방법이며,
상기 수확기가 상기 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정 스텝과,
기체의 위치와 상기 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어 스텝과,
상기 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출 스텝과,
상기 상태 검출 스텝의 검출 결과에 기초하여 상기 자동 주행의 중단을 판정 가능한 중단 판정 스텝과,
상기 중단 판정 스텝에 의해 상기 자동 주행의 중단이 판정되면, 포장 내에 있어서 상기 자동 주행의 중단 후에 작업하기 위하여 미리 설정된 도중 작업 위치와, 상기 자동 주행의 중단이 판정된 때의 상기 기체의 위치와, 포장의 수확 상황에 기초하여, 상기 도중 작업 위치로 이동하는 도중 작업 경로를 생성하는 도중 작업 경로 생성 스텝이 포함되는, 자동 주행 제어 방법.
제16항에 있어서, 상기 도중 작업 경로 생성 스텝에 있어서, 상기 자동 주행의 중단이 판정된 때의 상기 기체의 방향을 조건에 추가하여 상기 도중 작업 경로를 생성하는, 자동 주행 제어 방법.
제16항 또는 제17항에 있어서, 상기 도중 작업 경로 생성 스텝은, 상기 포장의 수확 상황으로서, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지의 위치 정보를 취득하는, 자동 주행 제어 방법.
제16항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 도중 작업 경로 생성 스텝에 있어서,
상기 기체의 현재 위치와 상기 도중 작업 위치를 연결하는 직선 상에, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고,
상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 직선에 근사하도록 상기 도중 작업 경로를 생성하고,
상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지 중, 상기 현재 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하고, 계속해서, 상기 코너 위치와 상기 도중 작업 위치를 연결하는 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 현재 위치와 상기 코너 위치와 상기 도중 작업 위치로부터 상기 도중 작업 경로를 생성하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지가 존재하지 않는 또 다른 직선이 찾아질 때까지 이들의 연산을 반복하는, 자동 주행 제어 방법.
제19항에 있어서, 상기 도중 작업 경로 생성 스텝에 있어서, 상기 현재 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출할 때에, 상기 현재 위치로부터 상기 기체의 진행 방향측의 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하는, 자동 주행 제어 방법.
제16항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상태 검출 스텝에, 상기 저류부에 저류된 수확물의 저류량을 측정하는 저류 측정 스텝이 포함되고,
상기 도중 작업 위치에, 상기 저류부에 저류된 수확물을 배출 가능한 배출 위치가 포함되고,
상기 중단 판정 스텝은, 상기 저류부에 설정량의 수확물이 저류되면, 상기 자동 주행의 중단을 판정하는, 자동 주행 제어 방법.
제16항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상태 검출 스텝에, 연료 탱크에 저류된 연료의 잔량을 측정하는 연료 측정 스텝이 포함되고,
상기 도중 작업 위치에, 상기 연료 탱크에 연료를 보급 가능한 보급 위치가 포함되고,
상기 중단 판정 스텝에 있어서, 상기 연료 탱크에 저류된 연료의 잔량이 설정량을 하회하면, 상기 자동 주행의 중단을 판정하는, 자동 주행 제어 방법.
자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 방법이며,
상기 수확기가 상기 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정 스텝과,
기체의 위치와 상기 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어 스텝과,
상기 자동 주행이 중단하여 포장 내에 있어서 미리 설정된 도중 작업 위치에서 작업이 행하여진 후, 상기 도중 작업 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 상기 주행 경로에 있어서의 복귀 위치를 산정함과 함께, 상기 복귀 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 상기 복귀 위치로 이동하는 복귀 경로를 생성하는 복귀 경로 생성 스텝이 포함되는, 자동 주행 제어 방법.
제23항에 있어서, 상기 복귀 경로 생성 스텝에 있어서, 상기 도중 작업 위치에 있어서의 작업 완료 시의 상기 기체의 방향을 조건에 추가하여 상기 복귀 경로를 생성하는, 자동 주행 제어 방법.
제23항 또는 제24항에 있어서, 상기 복귀 경로 생성 스텝에 있어서, 상기 포장의 수확 상황으로서, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지의 위치 정보를 취득하는, 자동 주행 제어 방법.
제23항 내지 제25항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복귀 경로 생성 스텝에 있어서, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지에 설정된 상기 주행 경로의 단부 중, 상기 도중 작업 위치로부터 상기 기체의 진행 방향측의 가장 가까운 단부를 상기 복귀 위치로 하여 산정하는, 자동 주행 제어 방법.
제23항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복귀 경로 생성 스텝에 있어서,
상기 도중 작업 위치와 상기 복귀 위치를 연결하는 직선 상에, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고,
상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 직선에 근사하도록 상기 복귀 경로를 생성하고,
상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지 중, 상기 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하고, 계속해서, 상기 코너 위치와 상기 복귀 위치를 연결하는 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 도중 작업 위치와 상기 코너 위치와 상기 복귀 위치로부터 상기 복귀 경로를 생성하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지가 존재하지 않는 또 다른 직선이 찾아질 때까지 이들의 연산을 반복하는, 자동 주행 제어 방법.
제27항에 있어서, 상기 복귀 경로 생성 스텝에 있어서, 상기 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출할 때에, 상기 도중 작업 위치로부터 상기 기체의 진행 방향측의 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하는, 자동 주행 제어 방법.
제23항 내지 제28항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 도중 작업 위치에, 상기 저류부에 저류된 수확물을 배출 가능한 배출 위치가 포함되는, 자동 주행 제어 방법.
제23항 내지 제29항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 도중 작업 위치에, 연료 탱크에 연료를 보급 가능한 보급 위치가 포함되는, 자동 주행 제어 방법.
자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 프로그램이며,
상기 수확기가 상기 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정 기능과,
기체의 위치와 상기 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어 기능과,
상기 수확기의 상태를 검출하는 상태 검출 기능과,
상기 상태 검출 기능의 검출 결과에 기초하여 상기 자동 주행의 중단을 판정 가능한 중단 판정 기능과,
상기 중단 판정 기능에 의해 상기 자동 주행의 중단이 판정되면, 포장 내에 있어서 상기 자동 주행의 중단 후에 작업하기 위하여 미리 설정된 도중 작업 위치와, 상기 자동 주행의 중단이 판정된 때의 상기 기체의 위치와, 포장의 수확 상황에 기초하여, 상기 도중 작업 위치로 이동하는 도중 작업 경로를 생성하는 도중 작업 경로 생성 기능을 컴퓨터에 실행시키는, 자동 주행 제어 프로그램.
제31항에 있어서, 상기 도중 작업 경로 생성 기능은, 상기 자동 주행의 중단이 판정된 때의 상기 기체의 방향을 조건에 추가하여 상기 도중 작업 경로를 생성하는, 자동 주행 제어 프로그램.
제31항 또는 제32항에 있어서, 상기 도중 작업 경로 생성 기능은, 상기 포장의 수확 상황으로서, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지의 위치 정보를 취득하는, 자동 주행 제어 프로그램.
제31항 내지 제33항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 도중 작업 경로 생성 기능은,
상기 기체의 현재 위치와 상기 도중 작업 위치를 연결하는 직선 상에, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고,
상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 직선에 근사하도록 상기 도중 작업 경로를 생성하고,
상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지 중, 상기 현재 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하고, 계속해서, 상기 코너 위치와 상기 도중 작업 위치를 연결하는 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 현재 위치와 상기 코너 위치와 상기 도중 작업 위치로부터 상기 도중 작업 경로를 생성하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지가 존재하지 않는 또 다른 직선이 찾아질 때까지 이들의 연산을 반복하는, 자동 주행 제어 프로그램.
제34항에 있어서, 상기 도중 작업 경로 생성 기능은, 상기 현재 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출할 때에, 상기 현재 위치로부터 상기 기체의 진행 방향측의 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하는, 자동 주행 제어 프로그램.
제31항 내지 제35항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상태 검출 기능에, 상기 저류부에 저류된 수확물의 저류량을 측정하는 저류 측정 기능이 포함되고,
상기 도중 작업 위치에, 상기 저류부에 저류된 수확물을 배출 가능한 배출 위치가 포함되고,
상기 중단 판정 기능은, 상기 저류부에 설정량의 수확물이 저류되면, 상기 자동 주행의 중단을 판정하는, 자동 주행 제어 프로그램.
제31항 내지 제36항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상태 검출 기능에, 연료 탱크에 저류된 연료의 잔량을 측정하는 연료 측정 기능이 포함되고,
상기 도중 작업 위치에, 상기 연료 탱크에 연료를 보급 가능한 보급 위치가 포함되고,
상기 중단 판정 기능은, 상기 연료 탱크에 저류된 연료의 잔량이 설정량을 하회하면, 상기 자동 주행의 중단을 판정하는, 자동 주행 제어 프로그램.
자동 주행하면서 포장의 작물을 수확하고, 수확된 수확물을 저류부에 저류하는 수확기를 위한 자동 주행 제어 프로그램이며,
상기 수확기가 상기 자동 주행을 행하기 위한 주행 경로를 설정하는 경로 설정 기능과,
기체의 위치와 상기 주행 경로에 기초하여 상기 기체의 자동 주행 제어를 행하는 자동 주행 제어 기능과,
상기 자동 주행이 중단하여 포장 내에 있어서 미리 설정된 도중 작업 위치에서 작업이 행하여진 후, 상기 도중 작업 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 상기 주행 경로에 있어서의 복귀 위치를 산정함과 함께, 상기 복귀 위치와 포장의 수확 상황에 기초하여 상기 복귀 위치로 이동하는 복귀 경로를 생성하는 복귀 경로 생성 기능을 컴퓨터에 실행시키는, 자동 주행 제어 프로그램.
제38항에 있어서, 상기 복귀 경로 생성 기능은, 상기 도중 작업 위치에 있어서의 작업 완료 시의 상기 기체의 방향을 조건에 추가하여 상기 복귀 경로를 생성하는, 자동 주행 제어 프로그램.
제38항 또는 제39항에 있어서, 상기 복귀 경로 생성 기능은, 상기 포장의 수확 상황으로서, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지의 위치 정보를 취득하는, 자동 주행 제어 프로그램.
제38항 내지 제40항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복귀 경로 생성 기능은, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지에 설정된 상기 주행 경로의 단부 중, 상기 도중 작업 위치로부터 상기 기체의 진행 방향측의 가장 가까운 단부를 상기 복귀 위치로 하여 산정하는, 자동 주행 제어 프로그램.
제38항 내지 제41항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복귀 경로 생성 기능은,
상기 도중 작업 위치와 상기 복귀 위치를 연결하는 직선 상에, 포장에 있어서의 수확 작업이 아직 끝나지 않은 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고,
상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 직선에 근사하도록 상기 복귀 경로를 생성하고,
상기 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지 중, 상기 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하고, 계속해서, 상기 코너 위치와 상기 복귀 위치를 연결하는 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는지 여부를 판정하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하지 않는 경우에는, 상기 도중 작업 위치와 상기 코너 위치와 상기 복귀 위치로부터 상기 복귀 경로를 생성하고, 상기 다른 직선 상에 상기 미작업지가 존재하는 경우에는, 상기 미작업지가 존재하지 않는 또 다른 직선이 찾아질 때까지 이들의 연산을 반복하는, 자동 주행 제어 프로그램.
제42항에 있어서, 상기 복귀 경로 생성 기능은, 상기 도중 작업 위치로부터 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출할 때에, 상기 도중 작업 위치로부터 상기 기체의 진행 방향측의 가장 가까운 코너부의 코너 위치를 산출하는, 자동 주행 제어 프로그램.
제38항 내지 제43항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 도중 작업 위치에, 상기 저류부에 저류된 수확물을 배출 가능한 배출 위치가 포함되는, 자동 주행 제어 프로그램.
제38항 내지 제44항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 도중 작업 위치에, 연료 탱크에 연료를 보급 가능한 보급 위치가 포함되는, 자동 주행 제어 프로그램.
제31항 내지 제45항 중 어느 한 항에 기재된 자동 주행 제어 프로그램이 기록됨과 함께 컴퓨터로 판독 가능한, 기록 매체.