KR20200133174A - Serving robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 서빙로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 음식이 놓여질 수 있는복수개의 플레이트들이 상하로 소정 간격만큼 이격된 형태로 배치되어 다층 구조를 이루고, 상기 플레이트에 음식을 수용한 상태에서 타겟 테이블로 이동하여 음성이나 디스플레이를 통해 고객이 음식을 가져가도록 유도하는 서빙로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a serving robot, and more specifically, a plurality of plates on which food can be placed are arranged in a form spaced apart by a predetermined interval in the vertical direction to form a multi-layered structure. It relates to a serving robot that moves and guides customers to take food through voice or display.
음식점과 같은 서비스를 제공하는 업체에서는 고객을 응대하기 위한 종업원들이 근무한다. 최근 서비스 응대 문제는 물론 주 52시간 근무제 도입, 최저임금 인상 등이 진행됨에 따라 인건비 부담이 가중되어 종업원을 고용하지 않는 무인화가 빠르게 진행 중이다. 특히, 주문과 결제를 무인으로 제공하는 무인 종합정보 안내시스템인 키오스크(kiosk)가 서비스업체에서 활발하게 활용되고 있다.In companies that provide services such as restaurants, employees work to respond to customers. In addition to the recent service response problem, the introduction of a 52-hour workweek and a minimum wage increase, which intensifies the burden of labor costs, and the unmanned system that does not employ employees is rapidly progressing. In particular, kiosk, an unmanned comprehensive information information system that provides unmanned orders and payments, is being actively used by service companies.
다만, 조리나 가공을 통해 완성된 요리나 음료 등의 음식을 제공하는 서비스의 경우에는 무인화 기술의 개발이 미비한 실정이다. 이처럼 전술한 주문과 결제뿐만 아니라 고객에게 완성된 음식을 나르는 서빙과 관련하여서도 무인으로 서비스 제공이 가능하도록 하기 위한 기술의 개발이 지속적으로 요구되고 있다.However, in the case of services that provide food such as dishes or beverages completed through cooking or processing, the development of unmanned technology is insufficient. In addition to the above-described order and payment, there is a continuous demand for the development of technology to enable unmanned service provision in connection with serving to deliver finished food to customers.
한편, 노동비용의 대체, 고령화에 대한 대응, 산업 경쟁력 제고, 국방력 강화 등의 다양한 이유로 지능형 로봇 기술의 개발이 활발하게 진행되고 있다. 로봇은 의료, 농업, 안전, 해양 등 산업 전반적으로 활용되고 있지만, 음식점에서의 서빙을 위한 서빙로봇의 개발은 뒤쳐져 있는 실정이다.On the other hand, the development of intelligent robot technology is actively progressing for various reasons such as replacement of labor costs, response to aging, enhancement of industrial competitiveness, and strengthening of national defense power. Robots are widely used in industries such as medical, agriculture, safety, and marine, but the development of serving robots for serving in restaurants is lagging behind.
본 발명은 전술한 바와 같은 기술 개발 요구에 따라 안출된 것으로서, 상세하게는 음식을 제공하는 서비스를 영위함에 있어서 서빙의 무인화를 위한 로봇을 제공하고자 함에 그 목적이 있다.The present invention has been devised in accordance with the technical development requirements as described above, and in detail, an object of the present invention is to provide a robot for unmanned serving in operating a service that provides food.
본 발명의 일 실시 예로서, 서빙로봇이 제공될 수 있다.As an embodiment of the present invention, a serving robot may be provided.
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇은 음식을 수용하기 위한 복수 개의 플레이트들이 소정의 간격으로 이격된 형태로 배치되어 다층 구조를 형성하는 수용부, 서빙로봇을 타겟 테이블로 이동시키기 위한 제어신호가 생성되는 제어부, 제어신호에 기초하여 서빙로봇을 이동시키기 위한 구동부 및 음식을 타겟 테이블로 전달하기 위한 작동이 이루어지는 출력부를 구비한다.In the serving robot according to an embodiment of the present invention, a plurality of plates for receiving food are arranged in a form spaced apart at a predetermined interval to form a multilayer structure, and a control signal for moving the serving robot to the target table is transmitted. It includes a generated control unit, a driving unit for moving the serving robot based on the control signal, and an output unit for performing an operation for delivering food to the target table.
서빙로봇이 타겟 테이블에 도달하면 상기 제어부는 서빙완료신호를 생성하여 출력부로 전달할 수 있다. 이에 따라 상기 출력부는 상기 서빙완료신호에 기초하여 소정의 작동을 수행한다.When the serving robot reaches the target table, the control unit may generate a serving completion signal and transmit it to the output unit. Accordingly, the output unit performs a predetermined operation based on the serving complete signal.
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇의 출력부는 상기 서빙완료신호에 기초하여 작동하는 스피커모듈, 엘이디모듈 및 디스플레이모듈을 포함할 수 있다.The output unit of the serving robot according to an embodiment of the present invention may include a speaker module, an LED module, and a display module that operate based on the serving complete signal.
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇의 디스플레이모듈은 복수개의 플레이트들 중 적어도 어느 하나의 플레이트에 부착될 수 있다.The display module of the serving robot according to an embodiment of the present invention may be attached to at least one of a plurality of plates.
상기 디스플레이모듈은 플레이트의 일 면(가령, 상부면)에 경사진 형태로 부착될 수 있다.The display module may be attached to one surface (eg, an upper surface) of the plate in an inclined form.
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 엘이디모듈이 복수개의 플레이트들의 가장자리에 구비될 수 있고, 제어부는 복수 개의 플레이트들 중 고객에게 제공될 음식이 수용된 플레이트에 구비된 엘이디모듈을 발광시키는 서빙완료신호를 생성할 수 있다.In the serving robot according to an embodiment of the present invention, an LED module may be provided at the edges of a plurality of plates, and the control unit illuminates an LED module provided on a plate containing food to be provided to a customer among the plurality of plates. Serving complete signal can be generated.
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 구동부는 구동력을 발생시키는 동력제공부, 서빙로봇의 진행 방향을 전환시키는 적어도 하나 이상의 조향부, 및 상기 구동력을 이용하여 서빙로봇을 주행시키는 적어도 하나 이상의 이송부를 구비할 수 있다.In the serving robot according to an embodiment of the present invention, the driving unit is a power supply unit that generates a driving force, at least one steering unit that changes the traveling direction of the serving robot, and at least one that drives the serving robot using the driving force. It can be provided with the above conveying part.
상기 동력제공부는 복수개의 플레이트들 중 최하층의 플레이트의 하부에 구비된 하우징에 배치되고, 상기 하우징의 저면에는 조향부 및 이송부가 배치될 수 있다.The power supply unit may be disposed in a housing provided under a lowermost plate among a plurality of plates, and a steering unit and a transfer unit may be disposed on a bottom surface of the housing.
상기 조향부와 이송부는, 상기 하우징의 저면의 양측에 배치되는 한 쌍의 구동휠일 수 있다. 상기 하우징의 저면의 전방과 후방에는, 상기 구동휠에 의해 이동하는 상기 서빙로봇의 이동방향에 추종하는 종동휠이 더 구비될 수 있다.The steering unit and the transfer unit may be a pair of driving wheels disposed on both sides of the bottom surface of the housing. At the front and rear of the bottom surface of the housing, driven wheels may be further provided to follow the moving direction of the serving robot that is moved by the driving wheel.
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 상기 서빙로봇은 미리 구비된 트랙(track)을 따라 이동할 수 있다. 이를 위해 상기 서빙로봇은 트랙을 감지하기 위한 제 1 센서부 및 서빙로봇의 주변 내지 전방에 위치하는 물체를 감지하기 위한 제 2 센서부를 더 구비할 수 있다.In the serving robot according to an embodiment of the present invention, the serving robot may move along a track provided in advance. To this end, the serving robot may further include a first sensor unit for detecting a track and a second sensor unit for detecting an object located around or in front of the serving robot.
상기 플레이트 상에는 적어도 하나의 홀이 마련되고, 상기 홀의 내부에는 상기 홀의 내면을 따라 상하로 승강하는 받침부가 마련되며, 상기 받침부는 상기 제어부의 서빙완료신호에 기초하여 상향 이동할 수 있다.At least one hole is provided on the plate, and a support part that moves up and down along an inner surface of the hole is provided inside the hole, and the support part may move upward based on a serving completion signal from the control unit.
상기 플레이트는 전후 방향으로 연장된 레일모듈 및 상기 레일 모듈 상에서 전후 방향으로 이동하여 상기 플레이트보다 전방으로 돌출 가능한 트레이이동부를 포함하고, 상기 트레이이동부는 상기 제어부의 서빙완료신호에 기초하여 전방으로 이동할 수 있다.The plate includes a rail module extending in a front-rear direction and a tray moving part that can protrude forward from the plate by moving in a forward-rearward direction on the rail module, and the tray moving part can move forward based on a serving completion signal from the controller have.
상기 플레이트에는 상기 플레이트 상부에 놓여진 전자태그를 인식하는 태그인식부가 구비되고, 상기 제어부는 상기 태그인식부에서 인식된 전자태그의 주문정보와 서빙로봇에 저장된 주문신호의 일치 여부를 확인할 수 있다.The plate is provided with a tag recognition unit for recognizing an electronic tag placed on the plate, and the control unit may check whether the order information of the electronic tag recognized by the tag recognition unit matches the order signal stored in the serving robot.
상기 수용부의 일부 또는 전부는 서빙로봇 본체에 대해 착탈 가능할 수 있다.Some or all of the receiving part may be detachable from the serving robot body.
상기 서빙로봇에는, 서빙 외의 기능을 수행하기 위한 모듈(690)이 장착될 수 있다. 상기 모듈(690)은 상기 서빙로봇에 추가적으로 장착되거나, 상기 수용부(11)의 일부 또는 전부를 대체하여 장착될 수 있다.The serving robot may be equipped with a
본 발명의 일 실시 예로서 제공되는 서빙로봇에 따르면, 서빙로봇을 이용한 무인화를 통해 음식점에서의 인건비 문제, 서비스 품질 문제를 해소시킬 수 있고, 고객을 유인하는 효과가 있다.According to the serving robot provided as an embodiment of the present invention, it is possible to solve labor cost problems and service quality problems in restaurants through unmanned operation using the serving robot, and there is an effect of attracting customers.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇의 전면 및 후면을 나타낸 예 시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇을 나타낸 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇을 나타낸 평면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇을 나타낸 저면도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 디스플레 이모듈에서 서빙완료신호를 출력하는 상태를 나타낸 예시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 디스플레이모듈에 서 주문을 위한 메뉴가 제공되는 상태를 나타낸 예시도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 디스플레이모듈에 서 주문이 진행되는 과정을 나타낸 예시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 플레이트 상에 구 비된 받침부를 나타낸 예시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 플레이트을 통해 트레이가 이동가능한 상태를 나타낸 예시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 수용부를 감싸는 형태로 형성된 추가하우징과 추가디스플레이모듈이 더 포함된 상태를 나타낸 예시도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 쓰레기 수거를 위한 서빙로봇을 나타 낸 예시도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇의 제어 계통을 나타낸 도면이다.1 and 2 are perspective views showing a serving robot according to an embodiment of the present invention.
3 is an example attempt showing the front and rear surfaces of the serving robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a side view showing a serving robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a plan view showing a serving robot according to an embodiment of the present invention.
6 is a bottom view showing a serving robot according to an embodiment of the present invention.
7 and 8 are exemplary diagrams illustrating a state in which a display module outputs a serving completion signal in the serving robot according to an embodiment of the present invention.
9 is an exemplary view showing a state in which a menu for an order is provided from a display module in the serving robot according to an embodiment of the present invention.
10 is an exemplary diagram illustrating a process of placing an order in a display module in a serving robot according to an embodiment of the present invention.
11 is an exemplary view showing a support part provided on a plate in the serving robot according to an embodiment of the present invention.
12 is an exemplary view showing a state in which a tray is movable through a plate in the serving robot according to an embodiment of the present invention.
13 is an exemplary view showing a state in which an additional housing formed in a form surrounding a receiving part and an additional display module are further included in the serving robot according to an embodiment of the present invention.
14 is an exemplary view showing a serving robot for garbage collection according to an embodiment of the present invention.
15 is a diagram showing a control system of a serving robot according to an embodiment of the present invention.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다. The terms used in the present specification will be briefly described, and the present invention will be described in detail.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다. The terms used in the present invention have been selected from general terms that are currently widely used while considering functions in the present invention, but this may vary depending on the intention or precedent of a technician working in the field, the emergence of new technologies, and the like. In addition, in certain cases, there are terms arbitrarily selected by the applicant, and in this case, the meaning of the terms will be described in detail in the description of the corresponding invention. Therefore, the terms used in the present invention should be defined based on the meaning of the term and the overall contents of the present invention, not a simple name of the term.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 명세서 전체에서 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, "그 중간에 다른 구성을 사 이에 두고" 연결되어 있는 경우도 포함한다. When a part of the specification is said to "include" a certain component, it means that other components may be further included rather than excluding other components unless otherwise stated. In addition, terms such as "... unit" and "module" described in the specification mean units that process at least one function or operation, which may be implemented as hardware or software, or as a combination of hardware and software. . In addition, when a part is said to be "connected" with another part throughout the specification, this includes not only a case in which it is "directly connected", but also a case in which a part is connected "with other components in the middle".
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에 서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시 예를 상세 히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에 서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설 명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those of ordinary skill in the art can easily implement the present invention. However, the present invention may be implemented in various different forms, and is not limited to the embodiments described herein. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and similar reference numerals are attached to similar parts throughout the specification.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 일 실시 예로서, 서빙로봇(10)이 제공될 수 있다. As an embodiment of the present invention, a
도 1 내지 도 6 및 도 15를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)은 음식을 수용하는 수용부(11)와, 서빙로봇(10)을 제어하는 제어부(20)와, 서빙로봇(10)을 이동시키는 구동부(30)와, 타겟 테이블에서 음식을 전달하기 위한 동작을 수행하는 출력부(40)를 포함한다.1 to 6 and 15, the
수용부(11)는 서빙로봇(10)의 상부에 마련되고, 소정의 간격으로 이격된 형태로 배치되어 다층 구조를 형성하는 복수 개의 플레이트(110)들을 구비한다. 상기 플레이트(110)의 상부면에는 음식이 놓여진다. 즉, 각 플레이트(111, 112, 113)의 상부 공간에는 음식이 수용된다.The
제어부(20)는 상기 서빙로봇(10)을 전반적으로 제어한다. 가령 상기 제어부(20)는 상기 서빙로봇(10)을 타겟 테이블로 이동시키기 위한 제어신호를 생성한다. 또한 제어부(20)는 상기 서빙로봇(10)이 타겟 테이블에 도착하였을 때, 서빙완료신호(24)를 출력하여 상기 출력부(40)에 전달한다.The
구동부(30)는 상기 제어부(20)의 제어신호에 기초하여 서빙로봇(10)을 이동시킨다.The driving
상기 출력부(40)는 서빙완료신호(24)에 기초하여 작동한다. 상기 서빙로봇(10)이 타겟 테이블에 도달한 상태에서, 상기 출력부(40)는 상기 서빙완료신호(24)에 기초하여, 상기 수용부(11)에 수용된 음식을 타겟 테이블로 전달하기 위해 고객에게 주문한 음식을 가지고 왔음을 알리는 동작을 한다. 가령 고객은 서빙완료신호(24)에 의해 출력부(40)가 발생시키는 시각적 및/또는 청각적 신호 및/또는 동작을 감지하고, 음식을 자신의 테이블로 옮길 수 있다.The
상기 제어부(20)는, 상기 서빙로봇(10)이 타겟 테이블에 도달하였음을 확인한 뒤 서빙완료신호(24)를 생성하여 출력부(40)로 전달할 수 있다. After confirming that the serving
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)의 수용부(11)는 복수개의 플레이트(plate)들이 다층으로 구비된 형태로 형성된다. 음식들은 상기 각 플레이트(110) 상에 수용될 수 있다. 실시예에서는 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이 3개의 플레이트(110)가 구비되어 수용부가 3층 구조로 형성됨을 예시하고 있으나, 이는 예시적인 것에 불과하고, 2개의 층은 물론 4층 이상의 다층 구조로 형성될 수 있음은 자명하다. The receiving
또한 실시예에서는 상기 플레이트(110)가 원판형임을 예시하고 있으나, 상기 플레이트(110)는 원판형, 정방형 등 다양한 형태로 형성될 수 있다. 또한, 복수 개의 플레이트(110)는 각각 상이한 형태로 형성될 수 있다. 가령, 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이 각 플레이트(110)의 두께는 상이하게 형성될 수 있다. 다만, 복수개의 플레이트(110)들은 모두 평평한(flat) 형태로 형성되어 플레이트(110)의 상단면에 놓여진 음식이 흔들리지 않고 고객 측의 테이블로 이송될 수 있도록 함이 바람직하다. In addition, although the embodiment illustrates that the
상기 복수개의 플레이트(110)들은 적어도 하나 이상의 기둥프레임(120)을 통해 연결될 수 있다. 실시예에서는 3개의 기둥프레임(120)을 통해 복수 개의 플레이트(110)들이 서로 연결된 구조를 예시한다. 3개의 기둥프레임(120)은 플레이트(110)의 좌측, 우측 및 후방에 배치됨으로써, 플레이트(110)의 상부 공간이 전방으로 개방된 형태가 되도록 할 수 있다.The plurality of
일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)의 제어부(20)는, 전술한 바와 같이 서빙로봇(10)을 타겟 테이블로 이동시키기 위한 구동부 제어신호(23)를 생성하고, 서빙로봇(10)이 타겟 테이블에 도달하면 서빙완료신호(24)를 생성하며, 이 외에도, 서빙로봇(10)의 전반적인 동작을 제어한다. 가령 제어부(20)는, 도 15에 도시된 바와 같이 서빙로봇(10)의 구동부(30), 출력부(40), 전원부(70) 및 통신부(80)의 동작을 제어할 수 있다. The
상기 제어부(20)의 구동부 제어신호(23)는 서빙로봇(10)이 타겟 테이블로 이동되도록 구동부(30)의 동작을 제어하기 위한 신호일 수 있다. 이러한 구동부 제어신호(23)는 서빙로봇(10)이 출발지점(Ex. 주방)으로부터 목적지점(Ex. 타겟 테이블)으로 이동하기 위한 이동경로, 이동속도, 출발시점 등의 이동과 관련된 정보에 기초하여 생성된 신호일 수 있다. 상기 타겟 테이블은 주문자(Ex. 고객)에 의하여 주문된 음식이 제공되는 테이블로, 상기 타겟 테이블은 단순 테이블뿐만 아니라, 상기 주문자가 예약하였거나 서비스를 제공받는 장소 일체를 지칭할 수 있다. The driving
상기 서빙완료신호(24)는 출력부(40)가 서빙이 완료되었음을 주문자에게 알리기 위한 작동을 하도록 하는 제어신호이다. 상기 출력부(40)는, 상기 서빙완료신호(24)에 기초하여 주문한 음식이 타겟 테이블로 도달하였음을 상기 주문자에게 알려주기 위한 알람(alarm) 기능을 수행한다. 즉, 서빙로봇(10)이 음식을 수용한 채 타켓 테이블로 이동을 완료하여 타겟 테이블에 음식이 도달하면, 상기 출력부(40)는 음식이 도달하였다는 사실과 음식의 위치(어느 플레이트 상의 음식인지)를 고객에게 알린다. 이러한 알림은, 디스플레이모듈(430)을 이용한 시각적 알림, 스피커모듈(490)을 이용한 청각적 알림, 및/또는 엘이디모듈(470)을 이용한 시각적 알림, 후술할 받침부(190)나 트레이이동부(140)의 동작을 이용한 모션 알림을 포함할 수 있다. The serving complete signal 24 is a control signal that causes the
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 구동부(30)는 구동력을 발생시키는 동력제공부(310), 서빙로봇(10)의 방향전환을 위한 적어도 하나 이상의 조향부(320) 및 구동력에 따라 서빙로봇(10)을 주행시키는 적어도 하나 이상의 이송부(330)를 포함할 수 있다.In the serving
복수개의 플레이트(110)들 중 최하층의 플레이트(130)보다 하부에는 하우징(600)이 마련되고, 상기 하우징(600)의 하단부에는 바닥(floor)와 접하여 상기 서빙로봇(10)을 이동시키는 조향부(320) 및 이송부(330)가 배치될 수 있다.A
상기 동력제공부(310)를 통해 발생하는 구동력의 종류에는 제한이 없다. 가령 구동력은 회전력이거나 직선 이동력일 수 있다. 또한 동력제공부(310)가 구동력을 발생시키는 방법에도 제한이 없다. 가령 상기 동력제공부는 전동모터, 콤프레셔 등을 포함할 수 있다.There is no limitation on the type of driving force generated through the
상기 조향부(320)는 서빙로봇(10)을 방향 전환한다. 그리고 상기 이송부(330)는 서빙로봇(10)을 주행시킨다. 상기 조향부(320)와 이송부(330)는 각각 별도의 휠로 구비될 수도 있고, 실시예와 같이 동일한 휠에 통합 구비될 수 있다. 도 2 및 도 6을 참조하면, 실시예에서는 좌우에 배치되는 두 개의 구동휠(340)이 조향부(320)와 이송부(330)를 이룬다. 상기 두 개의 구동휠(340)은, 가령 각각 독립적으로 회전방향과 회전속도가 제어되는 인휠 모터일 수 있다. 두 개의 구동휠(340)이 동일한 방향으로 동일한 회전속도로 회전하면, 서빙로봇(10)은 전방으로 또는 후방으로 직진할 수 있다. 또한 두 개의 구동휠(340)이 반대 방향으로 동일한 회전속도로 회전하면, 서빙로봇(10)은 제자리에서 회전할 수 있다. 그리고 두 개의 구동휠(340)이 동일한 방향으로 회전하되 회전속도가 다르면, 상기 서빙로봇(10)은 커브진 궤적으로 이동할 수 있다. The
종동휠(350)은 전후로 배치되어, 상기 서빙로봇(10)이 안정적으로 바닥(floor) 위에 서 있도록 한다. 상기 종동휠(350)은 소정의 수평축을 중심으로 회전한다. 그리고 상기 종동휠(350)은, 하우징(600) 저면에 마련되고 상기 종동휠(350)을 수용하는 수용홀(610)의 중심을 지나는 소정의 수직축을 중심으로, 바라보는 방향이 변경될 수 있다. 이에 따라 상기 종동휠(350)은 서빙로봇(10)의 이동 방향에 추종하여 상기 수직축을 중심으로 그 방향이 정렬될 수 있다. The driven
다만, 구동휠(340)과 종동휠(350)의 개수와 배치가 앞서 설명한 구조에 한정되는 것은 아니며, 조향부(320) 및 이송부(330)의 구조 역시 이에 한정되는 것은 아니다. 즉 조향부(320)와 이송부(330)는 각각 별도의 휠로 구성될 수도 있음은 물론이다.However, the number and arrangement of the driving
상기 하우징(600)은 서빙로봇(10)의 하부에 구비될 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이 서빙로봇(10)에는 제 1 플레이트(111), 제 2 플레이트(112) 및 제 3 플레이트(113)가 포함된 수용부(11)가 구비될 수 있다. 상기 하우징(600)은 복수 개의 플레이트(110)들 중 최하층의 플레이트에 해당되는 제 3 플레이트(113)와 연결된 형태로 형성될 수 있다. 즉, 하우징(600)은 최하층의 플레이트(113)와 일체로 형성될 수 있다. The
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)의 출력부에는 서빙이 완료되었음을 고객에게 알리기 위한 스피커모듈(490), 엘이디모듈(470) 및 디스플레이모듈(430)이 더 포함될 수 있다. In addition, the output unit of the serving
상기 스피커모듈(490)은 상기 서빙로봇(10)의 소정의 위치에 배치될 수 있다. 예를 들면, 상기 스피커모듈(490)은 복수개의 플레이트(110)들로 구비된 다층 구조의 수용부의 각 층마다 구비될 수 있다. 또한, 상기 스피커모듈(490)은 상기 디스플레이모듈(430)과 함께 플레이트(110) 상에 구비될 수 있다. 또한, 상기 스피커모듈(490)은 상기 하우징(600)의 내부에 구비될 수도 있다. 상기 스피커모듈(490)은 타겟 테이블에 위치한 주문자(Ex. 고객)에 대하여 상기 서빙완료신호(24)를 음성데이터로 변환하여 제공할 수 있다. 또한 상기 스피커모듈(490)은, 상기 주문자에게, 서빙과 관련된 음성데이터뿐만 아니라 주문 및 결제를 위한 음성데이터를 상기 주문자에게 제공할 수 있다. The
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 디스플레이모듈(430)에 서빙완료신호(24)를 출력하는 상태를 나타낸 예시도이다. 즉, 주문자(고객)는 서빙로봇(10)에 구비된 디스플레이모듈(430)을 통하여 상기 도 7 및도 8과 같이 표시된 화면을 확인할 수 있다. 7 and 8 are exemplary views illustrating a state in which a serving complete signal 24 is output to the
먼저 도 7을 살펴보면, 상기 디스플레이모듈(430)의 화면에는 주문 정보(432), 주문에 따라 요리된 음식의 픽업정보(455)가 표시될 수 있다. 즉, 디스플레이모듈(430)에는 주문 자에 의해 주문된 음식에 관한 주문정보(423)가 표시될 수 있다. 예를 들면, 도 7에 도시된 바와 같이 주문자가 주문한 음식이 디스플레이모듈(430)에 "아이스 아메리카노 1잔"인 것으로 표시되고, 이에 따라 주문자는 표시된 주문정보(423)를 확인할 수 있다. First, referring to FIG. 7,
또한, 디스플레이모듈(430)에는 서빙로봇(10)에 주문한 음식의 위치와 관련된 픽업정보(455)가 표시될 수 있다. 마찬가지로, 도 7에 도시된 바와 같이 주문자는 디스플레이모듈(430)을 통해, 3층 구조의 수용부가 구비된 서빙로봇(10)의 3층에 주문한 "아이스 아메리카노 1잔"이 놓여져 있음을 확인할 수 있다. 특히, 주문자가 직관적으로 이해할 수 있도록 서로 다른 형상, 모양 및/또는 색채를 가지는 제 1 화살표(456) 및 제 2 화살표(457)가 상기 디스플레이모듈(430)에 추가적으로 표시될 수 있다. 가령, 주문자에 의해 주문되어 주문자가 위치한 타겟 테이블에 도달한 음식이 놓여진 플레이트(110)는 제 1 화살표(456)로 표시될 수 있고, 나머지 플레이트(110)는 제 2 화살표(457)로 표시될 수 있다. 상기 제 1 화살표(456) 및 제 2 화살표(457)는 형태를 달리하거나 상이한 색깔로 표시될 수 있다. 또한, 상기 제 1 화살표(456) 및 제 2 화살표(457) 중 어느 하나의 화살표, 가령 제1화살표(456)만이 디스플레이모듈(430)의 화면 상에서 점멸되도록 표시될 수 있다. In addition,
추가적으로, 상기 서빙로봇(10)은 픽업완료신호를 인가할 수 있는 제1입력부(436)를 더 구비할 수 있다. 상기 제1입력부(436)는 도 7에 도시된 바와 같이 주문자는 터치식 디스플레이모듈(430) 상에 표시된 픽업완료표시(436)의 터치 입력으로 구현될 수 있다. 주문자는 상기 픽업완료표시(436)를 터치하여 픽업완료신호를 인가함으로써 서빙로봇(10)의 제어부(20)에 상기 픽업완료신호를 입력할 수 있다. 즉, 주문자에 의해 입력된 픽업완료신호를 통해 주문자가 주문한 음식을 서빙로봇(10)으로부터 가져갔음을 확인하는 신호가 상기 서빙로봇(10)으로 제공될 수 있다. Additionally, the serving
또한, 상기 서빙로봇(10)은 직원호출신호를 인가할 수 있는 제2입력부(435)를 더 구비할 수 있다. 상기 제2입력부(435)는 터치식 디스플레이모듈(430) 상에 표시된 직원호출표시(435)의 터치 입력으로 구현될 수 있다. 주문자는 상기 직원호출표시(435)를 터치하여 직원호출신호를 서빙로봇(10)의 제어부(20)에 입력할 수 있다. 서빙로봇(10)의 특정 동작에 오류가 있어서 서빙에 문제가 발생한 경우를 대비하여 직원을 호출하기 위하여, 상기 직원호출신호는 주문자에 의해 서빙로봇(10)으로 입력될 수 있다. In addition, the serving
또한, 상기 서빙로봇(10)은 추가주문신호를 인가할 수 있는 제3입력부(437)를 더 구비할 수 있다. 상기 제3입력부(437)는 디스플레이모듈(430) 상에 표시된 추가주문표시(437)의 터치 입력으로 구현될 수 있다. 주문자는 상기 추가주문표시(437)를 터치하여 추가주문신호를 서빙로봇(10)의 제어부(20)에 입력할 수 있다. 기존의 주문정보를 수정하거나 추가적으로 주문하고자 하는 음식이 있는 경우 주문자는 상기 디스플레이모듈(430) 상에 표시된 추가주문표시(437)를 터치하여 추가주문신호를 입력할 수 있다. 상기 추가주문신호의 입력에 따라 상기 서빙로봇(10)의 디스플레이모듈(430)에는 도 9에 도시된 바와 같이 주문을 위한 화면이 표시될 수 있다. In addition, the serving
상기 픽업완료신호, 직원호출신호, 추가주문신호 등 주문자에 의해 서빙로봇(10)으로 입력될 수 있는 신호는, 상기 디스플레이모듈(430)의 터치 동작을 통해 인가될 수 있다. 또한, 이 외에도, 주문자는 주문자의 트리거 음성신호를 통해 상기 서빙로봇(10)을 음성 입력 대기 상태로 돌입시키고, 주문자의 음성신호를 통해 상기 서빙로봇(10)에 상기 픽업완료신호, 직원호출신호, 추가주문신호 등을 입력할 수도 있다. 이를 위해 상기 서빙로봇(10)에는 음성 입력을 위한 마이크(90)가 더 구비될 수 있다.Signals that can be input to the serving
서빙로봇(10)은, 도 7에 도시된 디스플레이모듈(430)의 화면과 달리, 도 8과 같은 화면을 표시함으로써 상기 주문정보(432) 및 픽업정보(455)를 주문자에게 제공할 수도 있다. 추가적으로, 도 8에 도시된 바와 같이 주문자가 위치한 타겟 테이블의 위치가 표시된 지도가 디스플레이모듈(430)을 통해 출력될 수 있다. 이처럼 상기 디스플레이모듈(430)에는, 서빙로봇(10)의 이동에 있어서 발생할 수 있는 오류를 확인하기 위하여, 주문자의 테이블 위치가 표시될 수 있다. Unlike the screen of the
또한 디스플레이모듈(430) 상에는, 도 8에 도시된 바와 같이 테이블확인표시(485)가 추가적으로 표시될 수 있다. 주문자는 서빙로봇(10)이 도달한 테이블이 표시된 테이블(도 8에서는 T1)이 아님을 확인한 경우, 상기 테이블확인표시(485)를 터치하여, 테이블불일치신호를 입력할 수 있다. 예를 들면, 서빙로봇(10)이 도달한 테이블이 타겟 테이블인 "테이블 T1"이 아니라 "테이블 T2"인 경우, 서빙로봇(10)이 정확한 곳으로 이동하지 못한 것이므로, 주문자로 하여금 테이블불일치신호를 입력하도록 하여, 상기 서빙로봇(10)이 출발지점으로 되돌아가거나 타겟 테이블을 찾아 재 이동하도록 할 수 있다. 즉 상기 서빙로봇(10)은 테이블불일치신호를 인가할 수 있는 제4입력부(485)를 더 구비할 수 있고, 이는 디스플레이모듈(430) 상에 표시된 테이블확인표시(485)의 터치 입력으로 구현될 수 있다.In addition, on the
또한, 상기 지도상에는 도 8에 도시된 바와 같이 상기 서빙로봇(10)이 이동된 경로가 추가적으로 표시될 수 있다. 주문자는 상기 경로를 확인함으로써, 서빙 로봇(10)이 정확한 목표 위치에 도착하였는지에 대해 쉽게 판단할 수 있다. In addition, on the map, as shown in FIG. 8, a path to which the serving
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)의 디스플레이모듈(430)은 복수개의 플레이트(110)들 중 적어도 어느 하나의 플레이트(110)의 일면에 경사진 형태로 부착될 수 있다.The
도 1, 도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 디스플레이모듈(430)은 플레이트(110)의 표면에 대하여 소정의 각도로 경사진 형태로 설치될 수 있다. 즉, 상기 디스플레이모듈(430)은 플레이트(110)의 표면에 부착된 위치로부터 플레이트(110)의 중심으로 갈수록 높아지는 형태의 경사를 가질 수 있다. 다시 말하면, 도 1 및 도 7에 도시된 바와 같이 상기 디스플레이 모듈(430)은 상기 플레이트(110)의 가장자리 부근에 설치되되, 서빙로봇(10)의 외부에 존재하는 주문자가 확인하기 용이하도록 경사진 형태로 형성될 수 있다. 1, 3 and 4, the
또한, 상기 디스플레이모듈(430)은 다층 구조의 복수개의 플레이트(110)들 중에서 임의의 층의 플레이트(110)에 구비될 수 있다. 실시예에서는, 도 1에 도시된 바와 같이 최상층의 플레이트 상에 구비된다. 상기 디스플레이모듈(430)은 복수 개의 플레이트(110) 모두에 각각 구비될 수도 있다. In addition, the
또한, 상기 디스플레이모듈(430)에는 상기 디스플레이모듈(430)이 상기 플레이트(110)의 하단면으로부터 경사진 각도가 조절되도록 하기 위한 경사조절부(도 14의 431 참조)가 추가적으로 포함될 수 있다. 즉, 주문자마다 상기 디스플레이모듈(430)을 확인하기 용이한 각도가 존재하므로 상기 디스플레이모듈(430)의 경사조절부(431)를 이용하여 상기 디스플레이모듈(430)의 경사 각도가 조절될 수 있다. 상기 경사조절부(431)는 상기 디스플레이모듈(430)의 하단부에 마련된 수평의 힌지축일 수 있다. 즉 상기 경사조절부(431)는 상기 디스플레이모듈(430)의 틸팅 구조를 포함할 수 있다. 이 외에도, 도시하지는 아니하였으나, 수직의 회전축에 대해 상기 디스플레이모듈(430)을 회전시킬 수 있는 스위블 구조를 더 포함할 수 있음은 물론이다.In addition, the
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 엘이디모듈(470)은 복수개의 플레이트(110)들의 가장자리에 각각 구비될 수 있다. 제어부(20)는 제공될 음식이 수용된 플레이트(110)에 구비된 엘이디모듈(470)이 발광되도록 하기 위한 서빙완료신호(24)를 생성할 수 있다.In the serving
즉, 도 2의 제 1 플레이트(111), 제 2 플레이트(112) 및 제 3 플레이트(113)가 구비된 수용부(11)로 예를 들어 설명하면 상기 제 1 플레이트(111)에 주문자 A가 주문한 음식 A가 존재하고, 상기 제 2 플레이트(112)에는 주문자 B가 주문 한 음식 B가 존재할 수 있다. 서빙로봇(10)이 주문자 A가 위치한 테이블 A로 이동되는 경우 음식 B가 아닌 음식 A를 주문자 A에게 제공하여야 하므로, 상기 음식 A 가 수용되어 있는 상기 제 1 플레이트(111)의 가장자리에 구비된 복수개의 엘이디모듈들이 발광되도록 할 수 있다. 또한, 상기 엘이디모듈은 단순히 발광되는 동작뿐만 아니라, 소정의 시간 간격으로 발광/점멸 동작이 반복될 수 있다. 상기 복수 개의 엘이디모듈들은 소정의 간격으로 플레이트(110)의 가장자리를 따라 이격 배치될 수 있다. That is, the
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 서빙로봇(10)은 미리 구비된 트랙(track; 도 10의 M 참조)을 따라 이동할 수 있다. 이를 위해 서빙로봇(10)에는 트랙(M)을 감지하기 위한 제 1 센서부(150)를 구비할 수 있다. In the serving
상기 서빙로봇(10)은 라인 추적 알고리즘(line tracing algorithm)에 기초하여 상기 트랙을 감지하여 이동될 수 있다. 일 예로서, 상기 트랙은 바닥(floor)에 부착된 마그네틱 테이프일 수 있고, 상기 제 1 센서부(150)는 상기 마그네틱 테이프의 자력을 감지하는 자기 감지 센서일 수 있다. 상기 제 1 센서부(150)의 자기 감지 센서는 상기 하우징(600)의 하단면에 소정 형태로 배치되어 구비될 수 있다.The serving
다른 일 예로서, 상기 제 1 센서부(150)는 상기 트랙에 빛을 조사하기 위한 발광부 및 상기 조사되어 트랙으로부터 반사된 빛이 감지되는 수광부를 포함할 수 있다. 상기 제 1 센서부(150)의 발광부 및 수광부는 상기 하우징(600)의 하단면에 소정 형태로 배치되어 구비될 수 있다.As another example, the
상기 서빙로봇(10)은 제 2 센서부(160)를 더 포함할 수 있다. 상기 제 2 센서부(160)는 서빙로봇(10)의 둘레면을 따라 복수 개 구비될 수 있다. 상기 제 2 센서부(160)는 서빙로봇(10)의 주변에 위치하는 물체를 감지하기 위한 것으로, 객체감지센서 및 거리감지센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 상기 제 2 센서부(160)는 상기 객체감지센서 및 거리감지센서가 모두 포함된 센서일 수 있다. 상기 객체감지센서는 적외선 센서(infrared sensor), 근접 센서(proximity sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 모션 센서(motion sensor) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 상기 거리감지센서는 적외선 센서, 초음파 센서, 라이다 센서(Light Detection And Ranging, LIDAR), 레이더 센서(Radio Detection And Ranging, RADAR) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 제 2 센서부(160)는 스캐닝 센서를 포함할 수도 있다.The serving
상기 라인 추적 알고리즘을 이용하는 것과 달리, 상기 서빙로봇(10)은 제 2센서부(160)를 이용하여 상기 서빙로봇(10)으로부터 소정의 거리 내에 존재하는 객체들을 감지하고, 이를 통해 생성된 3D모델을 이용하여 목적지인 타겟 테이블로 이동할 수도 있다.Unlike using the line tracking algorithm, the serving
상기 서빙로봇(10)는 추가적으로 위치측정센서(170)를 더 구비할 수 있다. 상기 위치측정센서(170)는 GPS(Global Positioning System) 모듈, WiFi(Wireless Fidelity) 모듈 및 관성측정모듈(Inertial Measurement Unit) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 서빙로봇(10)을 운용하는 사용자는, 타겟 테이블로 서빙로봇(10)이 이동할 때 상기 위치측정센서(170)를 이용하여 상기 서빙로봇(10)의 위치를 실시간으로 확인할 수 있다. 상기 사용자는 음식점의 운영자 또는 종업원일 수 있다. The serving
추가적으로, 상기 플레이트(110)의 소정의 위치에는 중량측정센서(115)가 구비될 수 있다. 상기 중량측정센서(115)는 상기 플레이트(110)에 수용된 음식의 중량을 측정하여 제어부(20)에 제공하고, 상기 제어부(20)는 이에 기초하여 상기 서빙로봇(10)의 이동속도를 제어할 수 있다. Additionally, a weighing
또한, 상기 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에는 통신부(80)가 더 구비될 수 있다. 통신부(80)는, 본원의 서빙로봇(10) 내의 구성 요소 간 통신은 물론, 주문자 단말, 사용자 단말과 같은 타 디바이스와의 통신을 수행할 수 있다. 상기 통신부의 통신 방식은 다양한 유선 혹은 무선 통신방법이 사용될 수 있다. 즉 통신 방식이 특정 통신 방법에 제한되는 것은 아니다. In addition, a
사용자는 사용자 단말을 이용하여 서빙로봇(10)에 주문신호를 전달할 수 있다. 상기 주문신호는 주문자의 음식 주문에 따라 상기 사용자 단말에서 생성된 신호일 수 있다. 즉, 사용자는 주문자로부터 제공받은 주문정보에 기초하여 상기 사용자 단말을 이용하여 주문신호를 생성할 수 있다. 상기 주문정보에는 주문자 정보, 주문한 음식 정보, 예약 정보, 주문자 테이블 정보 등 음식의 주문과 관련된 정보가 포함될 수 있고, 상기 주문신호는 상기 주문정보가 포함된 신호일 수 있다.The user may transmit an order signal to the serving
도 9는 주문을 위한 메뉴가 디스플레이모듈(430)에 제공된 상태를 나타낸 예시도이고, 도 10은 디스플레이모듈(430)에서 주문이 진행되는 과정을 나타낸 예시도이다. 9 is an exemplary diagram illustrating a state in which a menu for an order is provided to the
도 9 및 도 10을 참조하면, 주문자 또한 서빙로봇(10)을 이용하여 음식 주문을 위한 주문신호를 상기 서빙로봇(10)에 입력할 수 있다. 서빙로봇(10)의 디스플레이모듈(430)에는 도 9에 도시된 메뉴가 표시될 수 있고, 주문자는 주문하고자 하는 음식을 도 9와 같은 메뉴를 이용하여 선택할 수 있다. 9 and 10, an orderer may also input an order signal for ordering food to the serving
또한, 주문자는 음식점 내 위치하는 테이블을 선택할 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이 디스플레이모듈(430) 상에는 음식점의 테이블 지도가 표시될 수 있다. 사용자는 표시된 테이블 중 어느 하나를 선택할 수 있다.In addition, the orderer can select a table located in the restaurant. As illustrated in FIG. 10, a table map of a restaurant may be displayed on the
상기 디스플레이모듈(430)에는 상기 테이블 지도와 함께 주문정보(432), 주문수정표시(433), 결제표시(434) 및 직원호출표시(435)가 더 포함될 수 있다. 즉, 주문자는 상기 주문수정표시(433)를 이용하여 주문정보(432)의 변경을 위해 도 9에 도시된 메뉴가 다시 표시되도록 할 수 있다. 또한, 주문자는 상기 결제표시(434)를 이용하여 서빙로봇(10)을 통한 음식비용 결제를 수행할 수 있다. The
이처럼 사용자 또는 주문자에 의해 주문신호가 생성될 수 있고, 이러한 주문신호는 서빙로봇(10)의 데이터저장부(210)에 저장될 수 있다. 상기 서빙로봇(10)의 제어부(20)는 상기 주문신호에 기초하여 주문된 음식이 전달될 타겟 테이블의 위치를 확인할 수 있다. 또한, 제어부(20)는 상기 주문신호에 기초하여 타겟 테이블로 서빙로봇(10)이 이동할 경로를 생성할 수 있다. As such, an order signal may be generated by a user or an orderer, and the order signal may be stored in the
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 음식은 트레이(50)에 담긴 상태로 수용부(11) 내의 플레이트(110) 상에 수용되고, 트레이의 저면에는 트레이에 담겨진 음식에 대한 상기 주문정보가 입력되도록 하기 위한 전자태그(51)가 부착되며, 플레이트(110)에는 플레이트(110)의 상부에 배치된 상기 전자태그(51)를 인식하기 위한 태그인식부(117)가 더 포함될 수 있다.In the serving
상기 태그인식부(117)에서 인식된 전자태그(51)를 인식하면, 상기 제어부(20)는 전술한 과정에서 서빙로봇(10)에 저장된 주문신호와 상기 전자태그(51)에 입력된 주문정보가 일치하는지 판단한다. 사용자는 사용자 단말을 이용하여 상기 트레이(50)의 전자태그(51)에 요리과정을 통해 완성된 음식에 대한 주문정보를 입력할 수 있다. 서빙로봇(10)은 주문자 혹은 사용자에 의해 생성되어 전달받은 상기 주문신호에 포함된 정보가, 상기 태그인식부(117)에서 인식된 전자태그(51)에 입력된 주문정보와 일치하는지 판단할 수 있다. 상기 서빙로봇(10)의 제어부(20)는, 상기 서빙로봇(10)의 주문신호와 상기 전자태그(51)에 입력된 주문정보가 일치하는 경우, 상기 구동부(30)에 의해 상기 서빙로봇(10)이 이동되도록 구동부 제어신호(23)를 생성할 수 있다. When the
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 플레이트(110) 상에 구비된 받침부를 나타낸 예시도이다. 11 is an exemplary view showing a support part provided on the
상기 받침부(190)는 상기 플레이트(110) 상에 형성된 적어도 하나 이상의 홀(180)의 내면을 따라 상하로 이동 가능하도록 기둥 형태로 형성될 수 있다. 즉 상기 플레이트(110)에 구비된 홀(180)에 상기 받침부(190)가 상하로 승강이동 가능하도록 형성될 수 있다. 상기 받침부(190)는 상기 홀(180)의 내부로 하강 이동하여 상기 플레이트(110)의 상면보다 낮은 위치에 위치하도록 할 수 있다. 또, 상기 받침부(190)는 상기 홀(180)의 내측면을 따라 상승 이동하여 상기 플레이트(110)의 상단면과 같은 높이에 위치함으로써 플레이트(110)의 상부면이 전체적으로 평평하게 하거나, 그보다 높은 위치에 위치함으로써 받침부(190)가 플레이트(110)의 상부면보다 더 상방으로 돌출되도록 할 수 있다. The
상기 받침부(190)가 하향 이동되는 경우 상기 홀(180)에는 움푹 패인 공간이 형성되고, 이러한 패인 공간으로 컵이나 반찬 접시가 안착될 수 있다. 한편, 상기 서빙로봇(10)이 타겟 테이블에 도달한 경우, 제어부(20)의 서빙완료신호(24)에 기초하여 상기 받침부(190)가 상향 이동하여, 받침부(190)를 통해 튀어나온 접시나 컵을 주문자가 용이하게 취득하도록 할 수 있다. When the
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 플레이트(110)를 통해 트레이(50)가 이동가능한 상태를 나타낸 예시도이다.12 is an exemplary view showing a state in which the
도 12를 참조하면, 플레이트(110)은 전후 방향으로 연장된 레일모듈(130) 및 상기 레일 모듈(130) 상에서 전후 방향으로 이동가능한 트레이이동부(140)를 더 포함할 수 있다. 상기 서빙로봇(10)이 타겟 테이블에 도달한 경우, 제어부(20)의 서빙완료신호(24)에 기초하여 상기 트레이이동부(140)는 상기 레일모듈(130)을 따라 전방으로 이동할 수 있고, 이에 따라 주문자는 상기 플레이트(110)에 위치한 트레이(50)를 용이하게 취득할 수 있다. Referring to FIG. 12, the
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 수용부(11)의 후방을 감싸는 형태로 형성된 추가하우징(650)이 더 포함된 상태를 나타낸 예시도이다.13 is an exemplary view showing a state in which an
도 13을 참조하면, 서빙로봇(10)에는 복수개의 플레이트들(111, 112, 113)의 일부를 감싸도록 하우징(600)의 일측, 즉 후방으로부터 상향 연장되어 형성된 추가 하우징(650)이 더 포함될 수 있다. 상기 추가하우징(650)은, 서빙로봇(10)의 급작스러운 움직임에도 불구하고 플레이트(110)에 놓인 음식이 상기 플레이트(110)로부터 떨어지지 않도록 한다. 상기 추가하우징(650)의 형태는 도 13에 도시된 형태에 제한되지 않고 플레이트(110)로부터 음식이 떨어지지 않도록 하기 위한 다양한 형태 혹은 구조로 형성될 수 있다.Referring to FIG. 13, the serving
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 쓰레기 수거를 위한 로봇을 나타낸 예시도이다. 14 is an exemplary view showing a robot for garbage collection according to an embodiment of the present invention.
도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)은 음식점에서 테이블에 음식을 전달할 뿐만 아니라, 물건의 이송에도 활용될 수 있다. 도 13과 달리 도 14의 서빙로봇(10)의 제 2 플레이트는 분리되었다. 3층 구조로 3개의 플레이트(110)들이 사용되어 수용부가 형성되더라도, 복수 개의 플레이트(110)들은 각각 서빙로봇(10)으로부터 분리될 수 있다. Referring to FIG. 14, the serving
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)을 이용하여 이송시키고자 하는 물건의 형태(Ex. 부피, 크기, 높이 등)를 고려하여, 각각의 플레이트(110)는 상기 추가하우징(650) 또는 상기 복수개의 플레이트(110)들을 연결하기 위한 기둥프레임(120)에 대해 탈착 가능하다. 상기 플레이트(110)의 결합/분리와 관련하여서는 공지의 기술들이 적용될 수 있다. 예를 들면, 자기력을 이용하여 플레이트(110)를 추가하우징(650) 또는 기둥프레임(120)에 결합/분리할 수 있고, 접착물질을 사용할 수도 있으며, 고리 형태의 결합은 물론 다양한 결합/분리 방법이 활용될 수 있다.In consideration of the shape (Ex. volume, size, height, etc.) of the object to be transported using the serving
본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)은, 서빙을 포함하여, 음식점에서 수행되는 서비스 과정 혹은 서비스 제공을 위한 별도 과정(Ex. 종업원들이 쓰레기를 버리러 가거나 배달된 물건을 음식점으로 옮기기 위한 과정 등)을 위해 활용될 수 있다. 뿐만 아니라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)은 서비스 제공과 같은 특정 분야에 제한되는 것이 아니라 다양한 산업분야에서 물체를 이송시키고자 하는 경우에는 활용될 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙 로봇(10)은 음식점에서 서빙을 위한 사용목적에 제한되는 것은 아니다. 가령 상기 서빙 로봇(10)은, 음식점의 영업시간 중에는 서빙으로 활용되되, 영업이 종료된 뒤에는 청소를 할 수도 있다. 또한 고객을 유치하기 위해 음식점 외부로 나가 홍보를 할 수도 있다. 상기 청소 기능이나 홍보 기능은, 추가적인 청소 모듈이나 디스플레이 모듈, 스피커 모듈 등을 추가 장착함으로써 구현될 수 있다.In the serving
도 14에는, 탈착식으로 설치된 제2플레이트(112)를 분리하고, 더 넓어진 수용부 내에 음식물 쓰레기통을 수용한 상태의 서빙로봇(10)이 도시되어 있다. 이처럼 서빙 로봇(10)은, 다른 기능을 수행하기 위해 일부 구성을 모듈 형태로 탈착할 수 있다.14 shows the serving
도 13에는, 상기 전방으로 개방된 수용부(11)를 덮으며 추가하우징(650)의 전방에 결합되는 추가디스플레이모듈(690)이 도시되어 있다. 가령, 서빙 로봇(10)은, 상기 추가디스플레이모듈(690)을 장착한 상태에서, 거리로 나가, 상기 추가디스플레이모듈(690)과, 스피커모듈(490)과, 디스플레이모듈(430) 등을 통해 고객을 유치하기 위한 광고를 할 수 있다.In FIG. 13, an
도 14에 도시된 실시예는, 서빙 로봇(10)이 서빙을 위해 구비하는 구성 중 일부(가령 제2플레이트)를 분리하여 다른 제1기능(가령 청소)을 수행하는 것을 예시한다. 또한 도 13에 도시된 실시예는, 서빙 로봇(10)이 다른 제2기능(가령 광고)을 수행하기 위해 서빙 로봇(10)에 필요한 구성(가령 추가디스플레이모듈)을 장착하는 것을 예시한다.The embodiment shown in FIG. 14 illustrates that the serving
비록 도시하지는 아니하였으나, 마찬가지 취지로, 서빙 로봇(10)이 다른 기능을 수행할 수 있도록 하기 위해, 서빙을 위해 구비하는 구성 중 일부 또는 전부를 서빙 로봇(10)으로부터 모듈 형태로 분리하고, 그 대신 다른 기능을 수행하기 위해 필요한 구성을 모듈 형태로 장착하여, 서빙 로봇(10)을 다용도로 용이하게 활용하는 것이 가능하다.Although not shown, to the same effect, in order to enable the serving
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다. The above description of the present invention is for illustrative purposes only, and those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will be able to understand that it can be easily modified into other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative and non-limiting in all respects. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as being distributed may also be implemented in a combined form.
본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the claims to be described later rather than the detailed description, and all changes or modified forms derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted as being included in the scope of the present invention. .
10: 서빙로봇
11: 수용부
110: 플레이트
111: 제1플레이트
112: 제2플레이트
113: 제3플레이트
115: 중량측정센서
117: 태그인식부
120: 기둥프레임
130: 레일모듈
140: 트레이이동부
150: 제1센서부
160: 제2센서부
170: 위치측정센서
180: 홀
190: 받침부
20: 제어부
210: 데이터저장부
23: 구동부 제어신호
24: 서빙완료신호
30: 구동부
310: 동력제공부
320: 조향부
330: 이송부
340: 구동휠
350: 종동휠
40: 출력부
430: 디스플레이모듈
431: 경사조절부
432: 주문정보
433: 주문수정표시
434: 결제표시
435: 직원호출표시(제2입력부)
436: 픽업완료표시(제1입력부)
437: 추가주문표시(제3입력부)
439: 메뉴
455: 픽업정보
456: 제1화살표
457: 제2화살표
485: 테이블확인표시(제4입력부)
470: 엘이디모듈
490: 스피커모듈
50: 트레이
51: 전자태그
600: 하우징
610: 수용홀
650: 추가하우징
690: 추가디스플레이모듈
70: 전원부
80: 통신부
90: 마이크
M: 트랙10: serving robot
11: Receptacle
110: plate
111: first plate
112: second plate
113: third plate
115: weighing sensor
117: tag recognition unit
120: pillar frame
130: rail module
140: tray moving part
150: first sensor unit
160: second sensor unit
170: position measurement sensor
180: hall
190: base
20: control unit
210: data storage unit
23: driver control signal
24: Serving complete signal
30: drive unit
310: power supply unit
320: steering unit
330: transfer unit
340: drive wheel
350: driven wheel
40: output
430: display module
431: tilt adjustment unit
432: order information
433: Order modification display
434: payment indication
435: Employee call indication (2nd input unit)
436: Pickup complete indication (first input unit)
437: Display additional order (3rd input unit)
439: menu
455: pickup information
456: first arrow
457: second arrow
485: Table confirmation mark (4th input unit)
470: LED module
490: speaker module
50: tray
51: electronic tag
600: housing
610: accommodation hall
650: additional housing
690: additional display module
70: power supply
80: communication department
90: microphone
M: track
Claims (11)
상기 서빙로봇(10)을 타겟 테이블로 이동시키기 위한 제어신호를 생성하는 제어부(20);
상기 제어신호에 기초하여 상기 서빙로봇을 이동시키는 구동부(30); 및
상기 음식을 상기 타겟 테이블로 전달하기 위한 작동이 이루어지는 출력부(40);를 구비하고,
상기 제어부(20)는, 상기 서빙로봇(10)이 상기 타겟 테이블에 도달하면, 서빙완료신호(24)를 생성하여 상기 출력부(40)로 전달하고,
상기 출력부(40)는 상기 서빙완료신호(24)에 기초하여 소정의 작동을 수행하는, 서빙로봇.A plurality of plates 110 for accommodating food are arranged in a form spaced apart at a predetermined interval to form a multi-layered structure;
A control unit 20 for generating a control signal for moving the serving robot 10 to a target table;
A driving unit 30 for moving the serving robot based on the control signal; And
It includes; an output unit 40 that operates to deliver the food to the target table,
When the serving robot 10 reaches the target table, the control unit 20 generates a serving complete signal 24 and transmits it to the output unit 40,
The output unit 40 performs a predetermined operation based on the serving complete signal 24, a serving robot.
상기 출력부(40)는, 상기 서빙완료신호(24)에 기초하여 작동하는 스피커모듈(490), 엘이디모듈(470) 및 디스플레이모듈(430) 중 적어도 어느 하나를 포함하는, 서빙로봇.The method of claim 1,
The output unit 40 includes at least one of a speaker module 490, an LED module 470, and a display module 430 operating based on the serving complete signal 24. Serving robot.
상기 디스플레이모듈(430)은 상기 복수개의 플레이트(110)들 중 적어도 어느 하나의 플레이트에 경사진 형태로 부착되는, 서빙로봇.The method of claim 2,
The display module 430 is attached to at least one of the plurality of plates 110 in an inclined manner.
상기 엘이디모듈(470)은 상기 복수 개의 플레이트(110)들의 가장자리에 구비되고,
상기 제어부(20)는 제공될 음식이 수용된 플레이트(110)에 구비된 엘이디모듈(470)을 발광시키는 서빙완료신호(24)를 생성하는, 서빙로봇.The method of claim 2,
The LED module 470 is provided at the edges of the plurality of plates 110,
The control unit 20 generates a serving complete signal 24 that illuminates the LED module 470 provided on the plate 110 containing food to be provided.
상기 구동부(30)는:
구동력을 발생시키는 동력제공부(310);
상기 서빙로봇의 방향전환을 위한 조향부(320); 및
상기 구동력으로 상기 서빙로봇(10)을 주행시키는 이송부(330);를 포함하고,
상기 조향부(320)와 이송부(330)는, 상기 하우징의 저면의 양측에 배치되는 한 쌍의 구동휠(340)이며,
상기 하우징(600)의 저면의 전방과 후방에는, 상기 구동휠(340)에 의해 이동하는 상기 서빙로봇(10)의 이동방향에 추종하는 종동휠(350)이 더 구비되는, 서빙로봇.The method of claim 1,
The driving unit 30 is:
A power supply unit 310 generating a driving force;
A steering unit 320 for changing the direction of the serving robot; And
Includes; a transfer unit 330 for driving the serving robot 10 by the driving force,
The steering part 320 and the transfer part 330 are a pair of driving wheels 340 disposed on both sides of the bottom surface of the housing,
At the front and rear of the bottom surface of the housing 600, a driven wheel 350 that follows the moving direction of the serving robot 10 moved by the driving wheel 340 is further provided, the serving robot.
상기 서빙로봇(10)은 상기 복수개의 플레이트들 중 최하층의 플레이트의 하부에 마련되는 하우징(600)을 더 포함하고,
상기 구동휠(340)과 종동휠(350)은, 상기 하우징(600)의 저면에 배치되는, 서빙로봇.The method of claim 5,
The serving robot 10 further includes a housing 600 provided under a lowermost plate among the plurality of plates,
The driving wheel 340 and the driven wheel 350 are disposed on the bottom surface of the housing 600, a serving robot.
상기 서빙로봇(10)은 미리 구비된 트랙(M)을 따라 이동하고,
상기 서빙로봇(10)은, 상기 트랙(M)을 감지하기 위한 제 1 센서부(150)와, 상기 서빙로봇의 주변에 위치하는 물체를 감지하기 위한 제 2 센서부(160)를 포함하는, 서빙로봇.The method of claim 1,
The serving robot 10 moves along a pre-equipped track M,
The serving robot 10 includes a first sensor unit 150 for detecting the track M, and a second sensor unit 160 for detecting an object located around the serving robot, Serving robot.
상기 플레이트(110) 상에는 적어도 하나의 홀(180)이 마련되고,
상기 홀(180)의 내부에는 상기 홀(180)의 내면을 따라 상하로 승강하는 받침부(190)가 마련되며,
상기 받침부(190)는 상기 제어부(20)의 서빙완료신호(24)에 기초하여 상향 이동하는, 서빙로봇.The method of claim 1,
At least one hole 180 is provided on the plate 110,
The inside of the hole 180 is provided with a support portion 190 that moves up and down along the inner surface of the hole 180,
The support unit 190 moves upward based on the serving completion signal 24 of the control unit 20, a serving robot.
상기 플레이트(110)는 전후 방향으로 연장된 레일모듈(130) 및 상기 레일 모듈(130) 상에서 전후 방향으로 이동하여 상기 플레이트(110)보다 전방으로 돌출 가능한 트레이이동부(140)를 포함하고,
상기 트레이이동부(140)는 상기 제어부(20)의 서빙완료신호(24)에 기초하여 전방으로 이동하는, 서빙로봇.The method of claim 1,
The plate 110 includes a rail module 130 extending in the front-rear direction and a tray moving part 140 that moves in a front-rear direction on the rail module 130 and protrudes forward than the plate 110,
The tray moving unit 140 moves forward based on the serving completion signal 24 of the control unit 20, a serving robot.
상기 플레이트(110)에는 상기 플레이트(110) 상부에 놓여진 전자태그(51)를인식하는 태그인식부(117)가 구비되고,
상기 제어부(20)는 상기 태그인식부(117)에서 인식된 전자태그(51)의 주문정보와 서빙로봇(10)에 저장된 주문신호의 일치 여부를 확인하는, 서빙로봇.The method of claim 9,
The plate 110 is provided with a tag recognition unit 117 for recognizing the electronic tag 51 placed on the plate 110,
The control unit 20 checks whether the order information of the electronic tag 51 recognized by the tag recognition unit 117 matches the order signal stored in the serving robot 10.
상기 수용부(11)의 일부 또는 전부는 서빙로봇 본체에 대해 착탈 가능하고,
상기 서빙로봇에는, 서빙 외의 기능을 수행하기 위한 모듈(690)이, 추가적으로 또는 상기 수용부(11)의 일부 또는 전부를 대체하여 장착되는, 서빙로봇.The method of claim 1,
Part or all of the receiving part 11 is detachable from the serving robot body,
In the serving robot, a module 690 for performing a function other than serving is additionally mounted or a part or all of the receiving part 11 is replaced.
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