KR20200102574A - 전동 공구 및 이의 제어 방법 - Google Patents

전동 공구 및 이의 제어 방법 Download PDF

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KR20200102574A
KR20200102574A KR1020190020442A KR20190020442A KR20200102574A KR 20200102574 A KR20200102574 A KR 20200102574A KR 1020190020442 A KR1020190020442 A KR 1020190020442A KR 20190020442 A KR20190020442 A KR 20190020442A KR 20200102574 A KR20200102574 A KR 20200102574A
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계양전기 주식회사
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Abstract

상기 전동모터의 일방향 회전력을 이용하여, 임팩을 발생시키는 임팩장치; 상기 임팩장치에 일단이 연결되어, 체결부재에 회전력을 전달하는 출력축; 상기 출력축에 가해지는 토크를 측정하는 토크센서; 및 상기 토크센서의 측정값을 이용하여 상기 전동모터의 회전속도를 가변적으로 조절하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 토크센서의 출력값에 불연속적인 값이 발생하는 경우, 임팩발생을 인지하는 임팩 발생 판단부; 상기 임팩 발생 판단부에서 임팩 발생을 인지한 때, 상기 토크센서로부터 측정된 타격 토크값으로부터, 필요한 차기 타격 토크값 증가분을 산출하는 토크값 산출부; 상기 토크값 산출부에서 산출된 차기 타격 토크값 증감분으로부터 상기 전동 모터의 회전속도를 산출하는 속도 산출부; 및 상기 속도 산출부에서 산출된 속도에 맞춰 상기 전동 모터를 제어하는 전동모터 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동공구가 개시된다. 따라서, 보다 정밀하고 빠르게 토크를 조절하여 체결할 수 있다.

Description

전동 공구 및 이의 제어 방법{Electric power tool and control method of the same}
본 발명은 전동 공구 및 이의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 체결 과정에서 체결 부재에 작용하는 부하에 크기에 따라 임팩트를 발생시키는 전동 공구 및 그에 대한 그 제어 방법에 관한 것이다.
전동 공구는 배터리 등의 전원에 의해 전동 모터를 구동하여 전동 작업의 종류나 용도에 따라 선택적으로 결합되는 공구 툴을 회전시킴으로써 나사를 체결하거나 구멍을 뚫는 등 다중 작업을 할 수 있다.
이런 전동 공구 중 특히 임팩트를 제공하는 전동 공구는 전동 모터 측에 결합되는 해머와 해머에 의해 타격되는 앤빌을 포함한다. 이 때, 해머에 의한 타격력 즉, 임팩트의 크기는 해머의 무게와 앤빌을 타격하기 직전 해머가 갖는 회전 속도에 좌우된다.
그러나, 종래 임팩트를 제공하는 전동 공구는 해머가 동일한 속도로 앤빌을 타격하게 설계되어 임팩트의 크기를 정밀하게 제어할 수 없다는 문제점이 있었다. 즉, 임팩트의 크기를 미리 계산하지 못해 체결 부재에는 목표 토크를 초과하는 크기의 임팩트가 가해지고 이는 체결 불량을 초래하였다.
또한, 종래 임팩트를 제공하는 전동 공구에는 전동 공구 자체적으로 체결 부재에 대한 조인트 특성을 판단할 수 있는 구성이 부재하여 체결 부재를 조이는 등의 전동 작업을 함에 있어 체결 정확성이 저하된다는 문제점이 있었다.
대한민국 등록특허 제10-1453891호 일본 특허 제06190741호 일본 특허 제11138459호 미국 공개특허 US2014/0182869 일본공개특허 특개2009-297846호 6)일본 특허 제5440765호 7)미국 공개특허 US2008/667615
본 발명의 실시예는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 보다 정밀하고 빠르게 체결할 수 있는 전동공구 및 이의 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시예는 상기와 같은 과제를 해결하고자, 전동모터; 상기 전동모터의 일방향 회전력을 이용하여, 임팩을 발생시키는 임팩장치; 상기 임팩장치에 일단이 연결되어, 체결부재에 회전력을 전달하는 출력축; 상기 출력축에 가해지는 토크를 측정하는 토크센서; 및 상기 토크센서의 측정값을 이용하여 상기 전동모터의 회전속도를 가변적으로 조절하는 제어부;를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 토크센서의 출력값에 불연속적인 값이 발생하는 경우, 임팩발생을 인지하는 임팩 발생 판단부; 상기 임팩 발생 판단부에서 임팩 발생을 인지한 때, 상기 토크센서로부터 측정된 타격 토크값으로부터, 필요한 차기 타격 토크값 증가분을 산출하는 토크값 산출부; 상기 토크값 산출부에서 산출된 차기 타격 토크값 증감분으로부터 상기 전동 모터의 회전속도를 산출하는 속도 산출부; 및 상기 속도 산출부에서 산출된 속도에 맞춰 상기 전동 모터를 제어하는 전동모터 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동공구를 제공한다.
상기 속도 산출부는, 이전 임팩에서의 회전속도와 상기 타격 토크값 및 상기 차기 타격 토크값 증가분의 함수로 상기 전동 모터의 회전속도를 산출하는 것이 바람직하다.
상기 토크값 산출부는, 측정된 타격 토크값이 목표 토크값에 근접할 수록 상기 차기 타격 토크값 증가분을 줄이는 것이 효과적이다.
상기 제어부는, 상기 임팩장치에서 최초 임팩이 발생하기 이전에 체결 부재에 대한 조인트 특성을 파악하는 체결부재 특성 파악부;를 더 포함하고, 상기 토크값 산출부는, 상기 체결부재 특성 파악부에서 파악된 조인트 특성을 반영하여 상기 차기 타격 토크값 증가분을 산출하는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명의 다른 카테코기로서, 상기 토크센서의 출력값에 불연속적인 값이 발생하는 경우, 임팩발생을 인지하는 임팩 발생 인지단계; 상기 임팩 발생 인지 단계에서 상기 토크센서로부터 측정된 타격 토크값으로부터, 필요한 차기 타격 토크값 증가분을 산출하는 토크값 산출단계; 상기 토크값 산출단계에서 산출된 차기 타격 토크값 증가분으로부터 상기 전동 모터의 회전속도를 산출하는 속도 산출단계; 및 상기 속도 산출단계에서 산출된 속도에 맞춰 상기 전동 모터를 가변적으로 제어하는 전동모터 제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 공구 제어방법이 제공된다.
상기 속도 산출단계는, 이전 임팩에서의 회전속도와 상기 타격 토크값 및 상기 차기 타격 토크값 증가분의 함수로 상기 전동모터의 속도를 산출하는 것이 바람직하다.
상기 토크값 산출단계는, 측정된 타격 토크값이 목표 토크값에 근접할 수록 상기 차기 타격 토크값 증가분을 줄이는 것이 효과적이다.
상기 임팩장치에서 최초 임팩이 발생하기 이전에 체결 부재에 대한 조인트 특성을 파악하는 체결부재 특성 파악단계;를 더 포함하고, 상기 토크값 산출단계는, 상기 체결부재 특성 파악단계에서 파악된 조인트 특성을 반영하여 상기 차기 토크값 증가분을 산출하는 것이 바람직하다.
이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 과제해결 수단에 의하면 다음과 같은 사항을 포함하는 다양한 효과를 기대할 수 있다. 다만, 본 발명이 하기와 같은 효과를 모두 발휘해야 성립되는 것은 아니다.
본 발명의 일실시예의 전동공구는, 종래의 기구적 임팩장치를 사용함에도, 각 임팩 시의 전동모터의 회전속도를 조절함으로써, 보다 정밀하고 빠르게 토크를 조절하여 체결할 수 있다.
특히, 기구적 임팩장치를 사용함으로써, 전자 임팩 방식에 비해서, 동일한 용량의 모터를 사용함에도 보다 큰 토크를 체결할 수 있는 장점도 있다.
그리고, 체결 부재에 대한 조인트 특성을 파악하여, 전동모터를 제어함으로써, 보다 정밀하게 원하는 토크로 체결할 수 있다는 장점도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동공구의 구성을 나타난 개념도
도 2는 도 1의 제어부의 구성을 나타낸 블록도
도 3은 도 1의 전동공구를 이용하여 작업시 시간에 대한 출력축의 토크 그래프
도 4는 본 발명의 도 1의 전동공구의 제어방법을 순차적으로 도시한 블록도
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동공구의 구성을 나타난 개념도, 도 2는 도 1의 제어부의 구성을 나타낸 블록도, 도 3은 도 1의 전동공구를 이용하여 작업시 시간에 대한 출력축의 토크 그래프이다.
본 발명의 일실시예의 전동공구는, 전동모터(100)와, 상기 전동모터(100)의 일방향 회전력을 이용하여, 임팩을 발생시키는 임팩장치(200)와, 상기 임팩장치(200)에 일단이 연결되어, 체결부재(400)에 회전력을 전달하는 출력축(300)과, 상기 출력축(300)에 가해지는 토크를 측정하는 토크센서(500)와, 상기 토크센서(500)의 측정값을 이용하여 상기 전동모터의 회전속도를 가변적으로 조절하는 제어부(600)를 포함한다.
전동모터(100)의 출력은 감속기(700)로 전달되며, 감속기(700)의 출력은 임팩장치(200)로 전달되며, 임팩장치(200)의 출력은 토크센터(500)를 거쳐 출력축(300)으로 전달된다.
감속기(700)는 유성기어 등이 가장 일반적으로 많이 사용되나, 필요에 따라서 다양한 감속기가 사용될 수도 있다.
임팩장치(200)는, 물리적인 충돌을 가할 수 있는 임팩장치를 말한다. 예를 들면, 특허문헌4(US2014/0182869)에 개시된 해머와 앤빌과 같은 구조로 구현될 수 있으며, 혹은 특허문헌5(일본공개특허 특개2009-297846)에 개시된 오일펄스 구조로 구현될 수도 있다. 임팩장치(200)는 전동모터(100)의 일방향 회전으로 가해지는 힘을 이용하여 출력축(300)에 임팩을 가할 수 있는 장치를 말한다. 이외에도 출력축(300)에 임팩을 가할 수 있는 구조로 특허문헌6(일본특허 제5440765호)에 개시된 바와 같이 전동모터(100)의 정역제어를 통해서 임팩을 가하는 전자 임팩기술이 있으나, 전자임팩기술의 경우, 오로지 모터의 구동력을 이용하여 임팩을 가해야 함으로, 임팩을 통해서 출력축에 가할 수 있는 에너지 양에 한계가 있다. 본 발명은 이러한 전자 임팩에 적용되는 것은 아니며, 특허문헌 4 및 특허문헌 5와 같이, 모터는 일방향으로 회전하며, 이때 응집된 스프링력이나 오일의 압력에 의해 임팩이 발생하는 임팩장치에 적용되는 것이다.
토크센서(500)는 출력축에 가해지는 토크를 측정하는 것으로서, 그 일예가 특허문헌 7(미국 공개특허 US2008/667615)에 개시되어 있다.
제어부(600)는, 상기 토크센서(500)의 출력값에 불연속적인 값이 발생하는 경우(도 3의 P1, P2), 임팩발생을 인지하는 임팩 발생 판단부(610)와, 상기 임팩 발생 판단부(610)에서 임팩 발생을 인지한 때, 상기 토크센서(500)로부터 측정된 타격 토크값으로부터, 필요한 차기 타격 토크값 증가분을 산출하는 토크값 산출부(620)와, 상기 토크값 산출부(620)에서 산출된 차기 타격 토크값 증감분으로부터 상기 전동 모터의 회전속도를 산출하는 속도 산출부(630)와, 상기 속도 산출부(630)에서 산출된 속도에 맞춰 상기 전동 모터를 제어하는 전동모터 제어부(640)와, 상기 임팩장치(200)에서 최초 임팩이 발생하기 이전에 체결 부재에 대한 조인트 특성을 파악하는 체결부재 특성 파악부(650)를 포함한다.
먼저 도 3의 그래프를 참조하여, 임팩 장치를 구비한 전동공구를 이용하여 볼트를 체결하는 과정을 설명한다.
볼트를 대상물에 안착한 후, 전동공구를 작동하면, 저토크에서 고속 회전을 시작하며, 볼트가 착좌된 시점(S)부터 점진적으로 토크가 상승된다. 토크가 상승 후 일정 토크 이상이 되면, 임팩이 발생한다. 따라서 임팩 발생시에는 측정된 토크값이 도 3과 같이 펄스 형태로 나타나게 된다. 반복된 임팩에 의해 최종 목표 토크값(Tf)에 도달하면 체결이 완료된다. 여기서 '착좌'라 함은 너트가 볼트의 나사산을 따라 회전하면서 전진하게 됨에 따라, 너트 혹은 볼트의 머리가 피작업물과 만나 접촉하는 순간 마찰 계수의 증가로 너트의 회전 속도가 감소하기 시작할 때(토크가 증대되기 시작할 때)의 너트의 배치 상태를 말한다. 한편, 체결 공정은 착좌된 이후 너트를 더 조여 준 후에 비로소 완료된다.
체결부재 특성 파악부(650)는, 체결되는 부재가 하드조인트(예를 들면 금속판) 혹은 소프트 조인트(예를 들면 플라스틱 목재 등)인지를 판별한다. 이를 판별하는 방법은 촤좌(S) 후 시간당 토크의 증가분(a)으로 확인할 수 있다. 하드 조인트인경우, 토크가 급격히 증가하게 되며, 소프트 조인트인 경우 시간당 토크의 증가분(a)이 서서히 증가한다.
임팩 발생판단부(610)는 이와 같이 토크센서(200)로부터 불연속적인 펄스 발생을 인식하는 경우 임팩이 발생했다고 인식한다. 이하에서는 첫 번째 펄스(P1) 발생시점을 기준으로 기술한다.
토크값 산출부(620)는 임팩 발생판단부(610)에서 임팩 발생을 인지하였을 때, 토크센서(500)로부터 측정된 타격 토크값(T1)으로 부터, 차기 타격 토크값의 증가분(T2-T1)을 산출한다.
이를 좀 더 살펴보면, 착좌 후 목표 토크(Tf) 까지 바람직한 토크 증가 기준 그래프(Gs)를 미리 설정한다. 이와 같은 토크 증가 기준 그래프(Gs)는, 작업환경 혹은 원하는 속도 및 토크체결 정확도에 따라서 달라질 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 토크체결 정확도에 맞춰 형성되어 증가분이 점진적으로 줄어드는 것을 예시하고 있다. 따라서, 초기에는 증가분을 급격히 증가시킨 후, 목표 토크(Tf)에 인접하였을 때, 예를 들면, 타격 토크값의 크기가 목표 토크(Tf)의 70 내지 90%의 범위에 들었을 때, 증가분을 점진적으로 감소시켜, 체결 속도와 체결 정확도를 동시에 향상시킨다.
한편, 목표 토크(Tf)에 인접할 수록, 즉, 타격 토크값의 크기가 목표 토크(Tf)의 70 내지 90%의 범위에 들었을 때에는, 상기 토크값 산출부(620)는, 상기 체결부재 특성 파악부(650)에서 파악된 조인트 특성을 반영하여 상기 차기 타격 토크값 증가분을 산출한다. 즉, 하드 조인트의 경우, 조그만 속도 오차에도 토크의 증가분이 급격히 증감하므로, 차기 타격 토크값 증가분을 더욱 점진적으로 증가시키며, 소프트 조인트의 경우, 하드 조인트에 비해서 덜 민감하므로, 하드 조인트에 비해서 보다 큰 폭으로 차기 타격 토크값 증가분을 증가시킬 수 있다. 이와 같이 함으로써, 체결 속도와 체결 정확도를 보다 증대시킬 수 있다.
상기 속도 산출부(630)는, 차기 타격 토크값 증가분(T2-T1)으로부터 전동 모터의 회전속도를 산출한다. 타격 토크값 증가분은 전동 모터의 회전 속도의 제곱에 비례하기 때문에 설정되는 타격 토크값 증가분의 크기를 고려하여 회전 속도가 결정된다. 즉, 각각의 회전 속도는 초반부에 큰 값을 갖고 점차 증가분이 감소하는 형태를 갖게 된다. 이 때, 설정된 회전 속도에 도달되는 시간은 가변적일 수 있다. 이는 전동 모터에 공급되는 전류의 크기 등을 고려하여 달라질 수 있다.
한편, 상기 속도 산출부(630)는 이외에도 이전 임팩에서의 회전속도와 상기 타격 토크값 및 상기 차기 타격 토크값 증가분의 함수로 산출할 수 있다. 타격 토크값을 검출하는 순간 동시에 전동 모터의 회전 속도를 검출하여, 전동 모터에서 제공되는 에너지가 임팩장치를 통해 전달되는 과정에서 발생하는 에너지 손실을 반영하여 실제 출력축(300)에서 검출되는 타격 토크와 이에 대응되는 전동 모터의 회전 속도를 함께 검출할 수 있다. 이렇게 추출된 타격 토크와 전동 모터의 회전속도를 감안하여, 필요한 차기 타격 토크값 증가분에 맞는 전동 모터의 회전속도를 보다 정확하게 산출할 수 있다.
상기와 같이, 본 발명의 일실시예의 전동공구는, 종래의 기구적 임팩장치를 사용함에도, 각 임팩 시의 전동모터의 회전속도를 조절함으로써, 보다 정밀하고 빠르게 토크를 조절하여 체결할 수 있다.
특히, 기구적 임팩장치를 사용함으로써, 전자 임팩 방식에 비해서, 동일한 용량의 모터를 사용함에도 보다 큰 토크를 체결할 수 있는 장점도 있다.
그리고, 체결 부재에 대한 조인트 특성을 파악하여, 전동모터를 제어함으로써, 보다 정밀하게 원하는 토크로 체결할 수 있다는 장점도 있다.
도 4는 본 발명의 도 1의 전동공구의 제어방법을 순차적으로 도시한 블록도이다.
본 발명의 일실시예의 전동공구 제어방법은, 상기 토크센서(300)의 출력값에 불연속적인 값이 발생하는 경우, 임팩발생을 인지하는 임팩 발생 인지단계(S1)와, 상기 임팩장치(200)에서 최초 임팩이 발생하기 이전에 체결 부재에 대한 조인트 특성을 파악하는 체결부재 특성 파악단계(S2)와, 상기 임팩 발생 인지 단계(S1)에서 상기 토크센서(500)로부터 측정된 타격 토크값으로부터, 필요한 차기 타격 토크값 증가분을 산출하는 토크값 산출단계(S3)와, 상기 토크값 산출단계(S3)에서 산출된 차기 타격 토크값 증가분으로부터 상기 전동 모터(100)의 회전속도를 산출하는 속도 산출단계(S4)와, 상기 속도 산출단계(S4)에서 산출된 속도에 맞춰 상기 전동 모터(100)를 가변적으로 제어하는 전동모터 제어단계(S5)를 포함한다.
상기 속도 산출단계(S4)는, 이전 임팩에서의 회전속도와 상기 타격 토크값 및 상기 차기 타격 토크값 증가분의 함수로 상기 전동모터의 속도를 산출한다.
상기 토크값 산출단계(S3)는, 측정된 타격 토크값이 목표 토크값에 근접할 수록 상기 차기 타격 토크값 증가분을 줄이도록 구현된다.
또한, 상기 토크값 산출단계(S3)는, 상기 체결부재 특성 파악단계에서 파악된 조인트 특성을 반영하여 상기 차기 토크값 증가분을 산출한다.
전술한, 임팩 발생 인지단계(S1)의 세부 구성은 임팩 발생 판단부(610)의 세부 기능과 동일하며, 체결부재 특성 파악단계(S2)의 세부 구성은 체결부재 특성파악부(650)의 세부 기능과 동일하며, 토크값 산출단계(S3)의 세부 구성은 토크값 산출부(620)의 세부 기능과 동일하며, 속도 산출단계(S4)의 세부 구성은 속도 산출부(630)의 세부 기능과 동일하며, 전동모터 제어단계(S5)는 전동모터 제어부(640)의 세부 기능과 동일하므로, 자세한 설명은 생략한다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명하였으나, 본 발명의 범위는 이와 같은 특정 실시예에만 한정되는 것은 아니며, 특허청구범위에 기재된 범주 내에서 적절하게 변경 가능한 것이다.
100: 전동모터 200: 임팩장치
400: 체결부재 300: 출력축
500: 토크센서 600: 제어부
610: 임팩 발생 판단부 620: 토크값 산출부
630: 속도 산출부 640: 전동모터 제어부
650: 체결부재 특성 파악부 S1: 임팩 발생 인지단계
S2: 체결부재 특성 파악단계 S3: 토크값 산출단계
S4: 속도 산출단계 S5: 전동모터 제어단계

Claims (8)

  1. 전동모터;
    상기 전동모터의 일방향 회전력을 이용하여, 임팩을 발생시키는 임팩장치;
    상기 임팩장치에 일단이 연결되어, 체결부재에 회전력을 전달하는 출력축;
    상기 출력축에 가해지는 토크를 측정하는 토크센서; 및
    상기 토크센서의 측정값을 이용하여 상기 전동모터의 회전속도를 가변적으로 조절하는 제어부;
    를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 토크센서의 출력값에 불연속적인 값이 발생하는 경우, 임팩발생을 인지하는 임팩 발생 판단부;
    상기 임팩 발생 판단부에서 임팩 발생을 인지한 때, 상기 토크센서로부터 측정된 타격 토크값으로부터, 필요한 차기 타격 토크값 증가분을 산출하는 토크값 산출부;
    상기 토크값 산출부에서 산출된 차기 타격 토크값 증감분으로부터 상기 전동 모터의 회전속도를 산출하는 속도 산출부; 및
    상기 속도 산출부에서 산출된 속도에 맞춰 상기 전동 모터를 제어하는 전동모터 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동공구.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 속도 산출부는,
    이전 임팩에서의 회전속도와 상기 타격 토크값 및 상기 차기 타격 토크값 증가분의 함수로 상기 전동 모터의 회전속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동공구.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 토크값 산출부는, 측정된 타격 토크값이 목표 토크값에 근접할 수록 상기 차기 타격 토크값 증가분을 줄이는 것을 특징으로 하는 전동공구.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 임팩장치에서 최초 임팩이 발생하기 이전에 체결 부재에 대한 조인트 특성을 파악하는 체결부재 특성 파악부;
    를 더 포함하고,
    상기 토크값 산출부는,
    상기 체결부재 특성 파악부에서 파악된 조인트 특성을 반영하여 상기 차기 타격 토크값 증가분을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동공구.
  5. 전동 모터의 일방향 회전력에 의해 임팩을 발생시키는 임팩장치와, 체결부재에 가해지는 토크를 측정하는 토크센서를 포함하는 전동공구의 제어 방법에 있어서,
    상기 토크센서의 출력값에 불연속적인 값이 발생하는 경우, 임팩발생을 인지하는 임팩 발생 인지단계;
    상기 임팩 발생 인지 단계에서 상기 토크센서로부터 측정된 타격 토크값으로부터, 필요한 차기 타격 토크값 증가분을 산출하는 토크값 산출단계;
    상기 토크값 산출단계에서 산출된 차기 타격 토크값 증가분으로부터 상기 전동 모터의 회전속도를 산출하는 속도 산출단계; 및
    상기 속도 산출단계에서 산출된 속도에 맞춰 상기 전동 모터를 가변적으로 제어하는 전동모터 제어단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 공구 제어방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 속도 산출단계는,
    이전 임팩에서의 회전속도와 상기 타격 토크값 및 상기 차기 타격 토크값 증가분의 함수로 상기 전동모터의 속도를 산출하는 것을 특징으로 하는 전동공구 제어방법.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 토크값 산출단계는, 측정된 타격 토크값이 목표 토크값에 근접할 수록 상기 차기 타격 토크값 증가분을 줄이는 것을 특징으로 하는 전동공구 제어방법.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 임팩장치에서 최초 임팩이 발생하기 이전에 체결 부재에 대한 조인트 특성을 파악하는 체결부재 특성 파악단계;
    를 더 포함하고,
    상기 토크값 산출단계는,
    상기 체결부재 특성 파악단계에서 파악된 조인트 특성을 반영하여 상기 차기 토크값 증가분을 산출하는 것을 특징으로 하는 전동공구 제어방법.
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