KR20200088835A - 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇 및 포관 세척 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇 및 포관 세척 방법을 제공하는 바, 이는 로봇 기술분야에 관한 것으로, 선행기술에 존재하는 인공방식으로 포관을 깨끗이 깨끗이 정리하는 청결효율이 낮고, 노동강도가 큰 기술적 과제를 해결한다. 이 장치는 포관 세척 장치 및 동력원 장치를 포함하되, 여기서: 포관 세척 장치는 동력원 장치와 전기적으로 연결되고, 동력원 장치는 포관 세척 장치에 전력을 공급가능하고; 포관 세척 장치는 동력원 장치와 고정 연결되고, 포관 세척 장치 및 동력원 장치는 세척해야 할 포관 내에 공동으로 인공적으로 장입될 수 있고, 상기 동력원 장치는 상기 포관 세척 장치를 구동시켜 상기 포관 내측벽의 잔류물을 솔질하여 상기 잔여물을 상기 포관으로부터 꺼낼 수 있다. 본 발명은 포관을 세척하는 효율을 향상시키고, 포관을 세척하는 노동강도를 줄이며, 세척의 품질을 향상시키기 위한 것이고, 본 발명에 제공되는 로봇은 구조가 간단하고, 부피가 작으며, 질량이 가벼워, 휴대하기 편리한 특징이 있다.

Description

포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇 및 포관 세척 방법

본 발명은 로봇 기술분야에 관한 것으로, 특히 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇 및 포관 세척 방법에 관한 것이다.

화포는 발사되는 과정에서 포강 내에 대량의 물질이 잔류하게 될 뿐만아니라, 화포 포탄 탄대와 신관(身管) 내벽 사이에 대량의 점착물이 발생하게 되는데, 이러한 물질은 고온, 고압의 작용에 견디어 관벽에 아주 견고하게 접착되는 바, 특히 강선포의 “음선” 모퉁이 위치에 있는 잔여물은 제거하기 매우 어려워, 화포 신관 수명에 아주 큰 영향을 주는데, “누적잔류”가 일정한 정도를 초과한 후, 포관이 매우 쉽게 폭파하는 등 사고가 발생하므로, 화포 포강을 자주 세척할 필요가 있어 사용성능을 유지하도록 한다.

포관 생산공장 또는 수리공장에서, 현재 사용되는 풀로드식 세척 머신툴은, 모터와 연결기구에 의하여 풀로드가 왕복직선운동을 구현하도록 이끌어주는 바, 풀로드는 포관과 같은 길이이고, 풀로드에 청결용 브러시가 장착되는데, 이 기기는 화포신관을 닦는 자동화 작업을 구현하였으나, 포관을 탱크로부터 탈착하여 수리공장에 운반해야만 사용가능하고, 기기 부지면적이 크고, 중량이 크기에 이동이 불편하여, 수리공장과 멀리 떨어진 곳(예를 들어 야외)에서는 사용이 불가하다. 현재 인공적으로 클리닝 로드를 슬라이딩하여 포강 닦기 작업을 진행하여, 인력이 소모되고 효율이 떨어진 뿐만아니라 청결수준도 높지 않다.

본 출원인은 선행기술에 적어도 하기와 같은 기술적 과제가 존재한다는 것을 발견하였다.

인공방식으로 포관을 깨끗이 정리함에 있어서 청결효율이 낮고, 노동강도가 큰 기술적 과제가 존재한다.

본 발명의 목적은 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇 및 포관 세척 방법을 제공하는 것으로, 선행기술에 존재하는 인공방식으로 포관을 깨끗이 정리하는 청결효율이 낮고, 노동강도가 큰 기술적 과제를 해결하도록 한다. 본 발명에 제공되는 수많은 기술적 해결수단 중의 바람직한 기술적 해결수단에 의하여 나타날 수 있는 수많은 기술적 효과는 명백히 논술된 하기 내용을 참조바란다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 이하 기술적 해결수단을 제공한다.

본 발명에 제공되는 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇은, 포관 세척 장치 및 동력원 장치를 포함하되, 여기서:

상기 포관 세척 장치는 상기 동력원 장치와 전기적으로 연결되고, 상기 동력원 장치는 상기 포관 세척 장치에 전력을 공급가능하고; 상기 포관 세척 장치는 상기 동력원 장치와 고정 연결되고, 상기 포관 세척 장치 및 상기 동력원 장치는 세척해야 할 포관 내에 공동으로 인공적으로 장입될 수 있고, 상기 동력원 장치는 상기 포관 세척 장치를 구동시켜 상기 포관 내측벽의 잔여물을 솔질하여 상기 잔여물을 상기 포관으로부터 꺼낼 수 있다.

바람직하게는, 상기 포관 세척 장치는 브러시 헤드와 세척 구동장치를 포함하고, 상기 세척 구동장치는 상기 동력원 장치와 전기적으로 연결되고, 상기 세척 구동장치는 상기 브러시 헤드가 회동되도록 구동될 수 있고; 상기 로봇은 러닝장치와 잔여먼지 청소부를 더 포함하고, 상기 러닝장치는 상기 동력원 장치와 전기적으로 연결되고, 상기 러닝장치는 상기 포관 세척 장치가 상기 포관 내에서 상기 포관의 길이방향을 따라 이동되도록 이끌 수 있으며, 상기 로봇이 상기 포관과 근접한 포구의 방향을 따라 이동될 때, 상기 잔여먼지 청소부는 솔질한 상기 잔여물을 포구의 방향으로 푸시할 수 있다.

바람직하게는, 상기 동력원 장치는 배터리이고; 상기 로봇은 지지대를 더 포함하고, 상기 지지대는 본체부와 세척 구동장치 지지부를 포함하며, 상기 세척 구동장치 지지부는 상기 본체부의 일단에 설치되어 상기 본체부와 연결되고, 상기 세척 구동장치 지지부는 상기 세척 구동장치를 지지하기 위한 것이고, 상기 본체부에는 상기 러닝장치와 상기 동력원 장치가 장착되고, 상기 본체부에는 상기 잔여먼지 청소부가 설치된다.

바람직하게는, 상기 세척 구동장치는 모터이고, 상기 세척 구동장치의 출력단은 상기 브러시 헤드와 연결되며; 상기 세척 구동장치 지지부는 모터 장착 트레이와 프레임을 포함하고, 상기 모터 장착 트레이는 상기 프레임에 의하여 상기 본체부와 연결되고, 상기 모터 장착 트레이는 상기 세척 구동장치를 지지하기 위한 것이며; 상기 모터 장착 트레이와 상기 브러시 헤드 사이에는 간격이 있다.

바람직하게는, 상기 러닝장치는 러닝 구동장치, 러닝 동력전달 장치와 구동휠을 포함하고, 상기 러닝 구동장치는 상기 동력원 장치와 전기적으로 연결되며, 상기 러닝 구동장치는 상기 러닝 동력전달 장치에 의하여 상기 구동휠이 회동되도록 구동되고; 상기 본체부는 모터 트레이, 중부 트레이, 후부 트레이, 구동 장착판과 보조판을 포함하고, 상기 구동 장착판은 상기 모터 트레이와 상기 중부 트레이를 연결하고, 상기 보조판은 상기 중부 트레이와 상기 후부 트레이를 연결하며, 상기 모터 트레이는 상기 프레임과 연결되고; 상기 구동휠은 상기 본체부의 주변방향을 따라 상기 구동 장착판 상에 균일하게 분포되고; 상기 잔여먼지 청소부는 상기 후부 트레이의 주변방향을 따라 상기 후부 트레이 상에 설치되고; 상기 청소부는 브리스로 제조되거나 또는 고무로 제조된다.

바람직하게는, 상기 구동 장착판의 개수는 세개이고, 상기 구동 장착판은 상기 지지대의 주변방향을 따라 상기 모터 트레이와 상기 중부 트레이 사이에 균일하게 분포되고; 상기 구동 장착판의 길이방향을 따라, 각 상기 구동 장착판 상에는 두개의 상기 구동휠이 모두 설치되고; 상기 보조판의 개수는 세개이고, 상기 보조판은 상기 지지대의 주변방향을 따라 상기 중부 트레이와 상기 후부 트레이 사이에 균일하게 분포되고; 상기 프레임의 개수는 세개이고, 상기 프레임은 상기 지지대의 주변방향을 따라 상기 모터 트레이와 상기 모터 장착 트레이 사이에 균일하게 분포되고; 상기 프레임이 상기 모터 트레이와 연결되는 일단은 상기 후부 트레이까지 연장가능하여 상기 후부 트레이와 연결되고, 상기 프레임의 연장된 부분은 대응되는 두개의 상기 구동 장착판 사이 및 대응되는 두개의 상기 보조판 사이에 위치된다.

바람직하게는, 상기 브러시 헤드는 스티프 브러시이고, 상기 브러시 헤드의 솔은 스테인리스강 재질로 제조되고, 상기 브러시 헤드는 스티프 브러시 홀더를 포함하고, 상기 스티프 브러시 홀더는 상기 세척 구동장치의 출력축과 연결되며, 상기 브러시 헤드의 솔은 상기 스티프 브러시 홀더의 주변방향을 따라 상기 스티프 브러시 홀더의 측벽에 균일하게 분포되고;

상기 로봇은 소프트 브러시를 더 포함하고, 상기 소프트 브러시의 솔은 브리스로 제조되고, 상기 소프트 브러시는 소프트 브러시 홀더를 포함하며, 상기 소프트 브러시 홀더는 상기 세척 구동장치의 출력축과 연결될 수 있고, 상기 소프트 브러시의 솔은 상기 소프트 브러시 홀더의 주변방향을 따라 상기 소프트 브러시 홀더의 측벽에 균일하게 분포된다.

바람직하게는, 상기 로봇은 제어장치와 레이저 거리측정 모듈을 더 포함하고, 상기 레이저 거리측정 모듈은 모두 상기 제어장치와 전기적으로 연결되고; 상기 레이저 거리측정 모듈은 상기 잔여물의 위치를 측정하기 위한 것이다.

포관 세척 방법은,

단계(S1), 인공적으로 상기 로봇을 세척해야 할 포관 내에 삽입하는 단계;

단계(S2), 상기 로봇을 작동시켜, 상기 로봇이 포관으로 들어가는 방향을 따라 이동되는데, 이동되는 과정에서, 상기 레이저 거리측정 모듈은 상기 잔여물의 위치를 검출하되, 검출된 상기 잔여물은 회동되는 상기 브러시 헤드에 의해 처리되는 단계;를 포함한다.

바람직하게는, 상기 단계(S1)는 구체적으로:

단계(S11), 상기 스티프 브러시를 세척 구동장치에 장착하는 단계;

단계(S12), 상기 로봇을 세척해야 할 포관 내에 삽입하고, 상기 스티프 브러시를 포신의 포구쪽에 위치시키는 단계;를 포함하고;

상기 단계(S2) 이후에,

단계(S3), 상기 로봇이 포구와 근접하는 방향을 따라 이동되는데, 이동되는 과정에서, 상기 잔여먼지 청소부는 솔질한 상기 잔여물을 포구의 방향으로 푸시하되, 상기 로봇이 상기 포신으로부터 이탈될 때까지 푸시하여, 상기 잔여물이 포구쪽으로부터 배출되는 단계;

단계(S4), 상기 스티프 브러시를 상기 세척 구동장치로부터 탈착시켜, 상기 소프트 브러시를 상기 세척 구동장치에 장착하고, 상기 로봇을 상기 포관 내에 삽입하여, 상기 로봇이 상기 포관으로 들어가는 방향으로 이동되는데, 이동되는 과정에서, 상기 소프트 브러시가 회동되면서 상기 포관 내측을 깨끗이 깨끗이 정리하고, 최종적으로, 상기 로봇이 이동되어 상기 포관으로부터 이탈되는 단계;를 더 포함한다.

본 발명에 제공되는 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇은, 선행기술에 존재하는 인공방식으로 포관을 깨끗이 정리하는 청결효율이 낮고, 노동강도가 큰 기술적 과제를 해결하도록 하여, 동력원 장치에 의하여 포관 세척 장치를 구동시켜 포관 내측벽의 잔여물을 솔질할 수 있어, 인공적으로 포관을 세척하는 방식을 대체하여, 포관을 세척하는 효율을 향상시키고, 포관을 세척하는 노동강도를 낮출 수 있으며; 본 발명에 제공되는 포관 세척 방법은, 포관 내의 잔여물을 신속하게 세척할 수 있다.

본 발명의 바람직한 기술적 해결수단은 적어도 하기와 같은 기술적 효과를 발생할 수도 있다.

본 발명에 제공되는 로봇은 구조가 간단하고, 부피가 작으며, 질량이 가벼워, 휴대하기 편리한 특징이 있어, 사용이 간편하고; 지지대 상에 설치된 잔여먼지 청소부는 솔질한 잔여물을 포구의 방향으로 푸시하여 솔질한 잔여물을 최종적으로 포관으로부터 배출시킬 수 있어, 포관을 세척하는 품질을 향상시키고; 레이저 거리측정 모듈을 사용하여 잔여물의 위치를 측정하는 것은, 이미지를 캡쳐하여 잔여물의 위치를 결정하는 것에 비하여, 레이저 거리측정 방식을 사용하여 데이터 처리가 빨라지고, 로봇의 세척 효율이 높아지며; 본 발명에 제공되는 포관 세척 방법은, 선후로 스티프 브러시와 소프트 브러시를 사용하여 포관의 잔여물을 깨끗이 정리하여, 포관을 세척하는 품질을 향상시킨다.

본 발명의 실시예 또는 선행기술 중의 기술적 해결수단을 보다 명확하게 설명하기 위하여, 이하 실시예 또는 선행기술 중에서 사용할 필요가 있는 도면을 간단하게 소개하는데, 자명한 것은, 이하 기술되는 도면은 단지 본 발명의 일부 실시예일 뿐, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자들에 있어서, 진보성 창출에 힘쓸 필요가 없는 전제하에서, 이러한 도면에 의하여 기타 도면을 얻을 수도 있다.
도 1은 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇의 구조 모식도이다.
도 2는 동력 전달 장치의 구조 모식도이다.

본 발명의 목적, 기술적 해결수단과 우점이 보다 명확해지도록 하기 위하여, 이하 본 발명의 기술적 해결수단에 대하여 상세하겨 기술한다. 분명한 것은, 기술된 실시예는 단지 본 발명의 일부분 실시예일 뿐, 모든 실시예는 아니다. 본 발명 중의 실시예에 기반해보면, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자들이 진보성 창출에 힘쓰지 않은 전제하에서 얻어진 모든 기타 실시형태는 모두 본 발명의 보호범위에 속할 것이다.

도 1과 도 2를 참조해보면, 본 발명은 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇을 제공하는 것으로, 포관 세척 장치 및 동력원 장치를 포함하되, 여기서:

포관 세척 장치는 동력원 장치와 전기적으로 연결되고, 동력원 장치는 포관 세척 장치에 전력을 공급가능하고; 포관 세척 장치는 동력원 장치와 고정 연결되고, 포관 세척 장치 및 동력원 장치는 세척해야 할 포관 내에 공동으로 인공적으로 장입될 수 있고, 동력원 장치는 포관 세척 장치를 구동시켜 포관 내 측벽의 잔류물을 솔질하여 잔여물을 포관으로부터 꺼낼 수 있다. 풀로드식 세척 머신툴이 수리공장과 비교적 멀리 떨어진 곳(예를 들어 야외)에서 사용불가하지만, 클리닝 로드를 인공적으로 슬라이딩하여 포강 닦기 작업을 진행하여, 인력을 소모하고, 효율이 낮을 뿐만 아니라, 청결수준이 높지 않고, 본 발명에 제공되는 휴대용 로봇은, 동력원 장치에 의하여 포관 세척 장치를 구동시켜 포관 내측벽의 잔여물을 솔질할 수 있어, 인공적으로 포관을 세척하는 방식을 대체하여, 선행기술에 존재하는 인공방식으로 포관을 깨끗이 정리하는 청결효율이 낮고, 노동강도가 큰 기술적 과제를 해결하여, 포관을 세척하는 효율을 향상시키고, 포관을 세척하는 노동강도를 낮출 수 있으며; 이밖에, 본 발명에 제공되는 로봇에 있어서, 포관 세척 장치는 동력원 장치와 고정 연결되고, 포관 세척 장치 및 동력원 장치는 세척해야 할 포관 내에 공동으로 인공적으로 장입될 수 있고, 선행기술 중의 동력원 장치가 포관 밖에 설치되는 로봇에 비해여, 부피가 작고, 휴대하기 편리한 특징을 구비한다.

선택가능한 실시형태로서, 포관 세척 장치는 브러시 헤드(1)와 세척 구동장치(2)를 포함하되, 세척 구동장치(2)는 동력원 장치와 전기적으로 연결되고, 세척 구동장치(2)는 브러시 헤드(1)가 회동되도록 구동될 수 있고, 로봇의 브러시 헤드(1)는 세척 구동장치(2)의 구동하에서 회동가능하고, 회동상태에 있는 브러시 헤드(1) 상의 솔은 포관 내측벽 대응위치의 잔여물과 접촉하여 대응위치쪽 대부분의 잔여물을 거이 솔질할 수 있고; 로봇은 러닝장치와 잔여먼지 청소부를 더 포함하고, 러닝장치는 동력원 장치와 전기적으로 연결되고, 러닝장치는 포관 세척 장치가 포관 내에서 포관의 길이방향을 따라 이동되도록 이끌 수 있으며, 로봇이 포관과 근접한 포구의 방향을 따라 이동할 때, 잔여먼지 청소부는 솔질한 잔여물을 포구의 방향으로 푸시할 수 있고; 러닝장치는 포관 세척 장치가 포관 내에서 포관의 길이방향을 따라 이동되도록 이끌 수 있어, 브러시 헤드(1) 상의 솔이 포관 내 상이한 위치의 잔여물과 접촉되도록 하고; 잔여먼지 청소부는 솔질한 잔여물을 포구의 방향으로 푸시할 수 있어, 로봇이 포관으로부터 이탈될 때, 솔질한 부분 심지어 대부분의 잔여물 역시 포관으로부터 배출될 수 있어, 포관을 세척하는 품질을 향상시킨다.

선택가능한 실시형태로서, 동력원 장치는 배터리이고; 로봇은 지지대를 더 포함하고, 지지대는 본체부(3)와 세척 구동장치 지지부(4)를 포함하며, 세척 구동장치 지지부(4)는 본체부(3)의 일단에 설치되어 본체부(3)와 연결되고, 세척 구동장치 지지부(4)는 세척 구동장치(2)를 지지하기 위한 것이고, 본체부(3)에는 러닝장치와 동력원 장치가 장착되고, 본체부(3)에는 잔여먼지 청소부가 설치되며; 세척 구동장치(2)는 모터일 수 있고, 세척 구동장치(2)의 출력단은 브러시 헤드(1)와 연결되며; 세척 구동장치 지지부(4)는 모터 장착 트레이(41)와 프레임(42)을 포함하고, 모터 장착 트레이(41)는 프레임(42)에 의하여 본체부(3)와 연결되고, 모터 장착 트레이(41)는 세척 구동장치(2)를 지지하기 위한 것이며; 모터 장착 트레이(41)와 브러시 헤드(1) 사이에는 간격이 있어, 모터 장착 트레이(41)가 브러시 헤드(1)의 회동에 영향주는 것을 방지하고; 러닝장치는 러닝 구동장치, 러닝 동력전달 장치와 구동휠(5)을 포함하고, 러닝 구동장치는 동력원 장치와 전기적으로 연결되며, 러닝 구동장치는 러닝 동력전달 장치에 의하여 구동휠(5)이 회동되도록 구동되고; 본체부(3)는 모터 트레이(31), 중부 트레이(32), 후부 트레이(33), 구동 장착판(34)과 보조판(35)을 포함하고, 구동 장착판(34)은 모터 트레이(31)와 중부 트레이(32)를 연결하고, 보조판(35)은 중부 트레이(32)와 후부 트레이(33)를 연결하며, 모터 트레이(31)는 프레임(42)과 연결되고; 구동휠(5)은 본체부(3)의 주변방향을 따라 구동 장착판(34)상에 균일하게 분포되고, 도 1을 참조하면, 구동휠(5)은 구동휠 장착홀(12)의 위치에 설치되고; 잔여먼지 청소부는 후부 트레이(33)의 주변방향을 따라 후부 트레이(33)상에 설치되고; 청소부는 브리스로 제조되거나 또는 고무로 제조되고; 구동 장착판(34)의 개수는 세개이고, 구동 장착판(34)은 지지대의 주변방향을 따라 모터 트레이(31)와 중부 트레이(32) 사이에 균일하게 분포되고; 구동 장착판(34)의 길이방향을 따라, 각 구동 장착판(34)상에는 두개의 구동휠(5)이 모두 설치되고; 보조판(35)의 개수는 세개이고, 보조판(35)은 지지대의 주변방향을 따라 중부 트레이(32)와 후부 트레이(33) 사이에 균일하게 분포되고; 프레임(42)의 개수는 세개이고, 프레임(42)은 지지대의 주변방향을 따라 모터 트레이(31)와 모터 장착 트레이(41) 사이에 균일하게 분포되고; 프레임(42)이 모터 트레이(31)와 연결되는 일단은 후부 트레이(33)까지 연장가능하여 후부 트레이(33)와 연결되고, 프레임(42)의 연장된 부분은 대응되는 두개의 구동 장착판(34) 사이 및 대응되는 두개의 보조판(35) 사이에 위치된다. 본 발명에 제공되는 로봇은 구조가 간단하고, 부피가 작으며, 질량이 가벼워, 휴대하기 편리한 특징이 있어, 사용이 간편하고; 로봇의 길이범위는 1미터 좌우에 있을 수 있다.

도 2를 참조하면, 러닝 동력전달 장치의 구조에 있어서, 러닝 구동장치는 두개의 구동모터(7)를 포함하고, 각 구동모터(7)의 균일한 출력단은 웜(9)과 균일하게 연결되고, 웜(9)은 다수의 터빈(8)과 치합되고, 터빈(8)의 개수는 지지대 주변방향을 따른 구동휠(5)의 개수와 같고, 터빈(8)은 기어 동력 전달체(10)에 의하여 대응되는 구동휠(5)과 연결되고, 구동모터(7)는 웜(9)이 회동되도록 구동되고, 웜(9)은 터빈(8)이 회동되도록 이끌어 주고, 터빈(8)은 기어 동력 전달체(10)에 의하여 대응되는 구동휠(5)이 회동되도록 이끌어 주고; 모터 트레이(31), 구동 장착판(34)과 중부 트레이(32)로 둘러싸인 공간에, 구동모터(7)를 고정시키는 모터 고정 트레이(11)와 동력전달 지지대(6)가 장착되는데, 모터 고정 트레이(11)는 구동모터(7)를 고정하기 위한 것이고, 동력전달 지지대(6)는 터빈(8), 기어 동력 전달체(10) 및 구동휠(5)을 고정하기 위한 것이다.

선택가능한 실시형태로서, 브러시 헤드(1)는 스티프 브러시이고, 브러시 헤드(1)의 솔은 스테인리스강 재질로 제조되고, 브러시 헤드(1)는 스티프 브러시 홀더(110)를 포함하고, 스티프 브러시 홀더(110)는 세척 구동장치(2)의 출력축과 연결되며, 브러시 헤드(1)의 솔은 스티프 브러시 홀더(110)의 주변방향을 따라 스티프 브러시 홀더(110)의 측벽에 균일하게 분포되고; 로봇은 소프트 브러시를 더 포함하고, 소프트 브러시의 솔은 브리스로 제조되고, 소프트 브러시는 소프트 브러시 홀더를 포함하며, 소프트 브러시 홀더는 세척 구동장치(2)의 출력축과 연결될 수 있고, 소프트 브러시의 솔은 소프트 브러시 홀더의 주변방향을 따라 소프트 브러시 홀더의 측벽에 균일하게 분포된다. 스티프 브러시를 사용하여 포관을 세척한 후, 브러시를 탈착할 수 있어, 소프트 브러시를 세척 구동장치(2)상에 장착하여, 솔질한 잔여물을 깨끗이 정리하여, 세척의 품질을 향상시킨다.

선택가능한 실시형태로서, 로봇은 제어장치와 레이저 거리측정 모듈을 더 포함하고, 레이저 거리측정 모듈은 모두 제어장치와 전기적으로 연결되고; 레이저 거리측정 모듈은 잔여물의 위치를 측정하기 위한 것이고; 세척 구동장치(2)와 러닝 구동장치 역시 제어장치와 균일하게 전기적으로 연결된다. 레이저 거리측정 모듈은 포관 내벽의 거리를 측정할 수 있어, 레이저 거리측정 모듈에 의하여 검출된 거리가 제어장치 내에 사전 설정된 파라미터보다 작을 경우, 이곳에 잔여물이 축적됨을 설명하고, 제어장치는 세척 구동장치(2)에 신호를 전달하여, 세척 구동장치(2)가 브러시 헤드(1)를 회동시키도록 이끌어주어, 잔여물을 깨끗이 정리하는 바, 기존에는 포관 내벽의 이미지를 캡쳐하여 잔여물의 위치를 결정하는데, 이러한 방식은 데이터 처리가 늦어지고, 포관의 세척효율이 낮아지며; 로봇은 무선 리모트 컨트롤 기기를 더 포함할 수 있고, 제어장치는 무선 리모트 컨트롤 기기에서 발송되는 신호를 수신가능하여 신호를 처리할 수 있어, 사람이 무선 리모트 컨트롤 기기에 의하여 로봇을 조종하도록 할 수 있다.

포관 세척 방법은,

단계(S1), 인공적으로 로봇을 세척해야 할 포관 내에 삽입하는 단계를 포함하고;

단계(S1)는 구체적으로:

단계(S11), 스티프 브러시를 세척 구동장치(2)에 장착하는 단계;

단계(S12), 로봇을 세척해야 할 포관 내에 삽입하고, 스티프 브러시를 포신의 포구쪽에 위치시키는 단계;를 포함하고;

단계(S2), 로봇을 작동시켜, 로봇이 포관으로 들어가는 방향을 따라 이동되는데, 이동되는 과정에서, 레이저 거리측정 모듈은 잔여물의 위치를 검출하되, 검출된 잔여물은 회동되는 브러시 헤드(1)에 의해 처리되는 단계;를 포함한다.

단계(S2) 이후에,

단계(S3), 로봇이 포구와 근접하는 방향을 따라 이동되는데, 이동되는 과정에서, 청소부는 솔질한 잔여물을 포구의 방향으로 푸시하되, 로봇이 포신으로부터 이탈될 때까지 푸시하여, 잔여물이 포구쪽으로부터 배출되는 단계;

단계(S4), 스티프 브러시를 세척 구동장치(2)로부터 탈착시켜, 소프트 브러시를 세척 구동장치(2)에 장착하고, 로봇을 포관 내에 삽입하여, 로봇이 포관으로 들어가는 방향으로 이동되는데, 이동되는 과정에서, 소프트 브러시가 회동되면서 포관 내측을 깨끗이 깨끗이 정리하고, 최종적으로, 로봇이 이동되어 포관으로부터 이탈되는 단계;를 더 포함한다.

통상적으로 잔여물이 포관의 전부(전부는 포구와 근접함)와 중부에 집중되기에, 로봇을 포관에 삽입할 때, 통상적으로 브러시 헤드(1)를 포구와 근접한 일측에 위치시켜, 브러시 헤드(1)가 포관의 전단과 중부를 세척가능하도록 하고; 포관의 후부를 세척하려면, 로봇을 포관에 삽입할 때, 브러시 헤드(1)는 포구와 멀어지는 일측에 위치되어야 하고; 단계(S2)에 있어서, 작동신호를 인공적으로 발송하여 로봇을 작동시켜, 로봇이 움직이기 시작하도록 하는데, 로봇이 이동되는 과정에서, 레이저 거리측정 모듈에 의하여 잔여물의 위치가 검출되면, 레이저 거리측정 모듈은 제어장치에 신호를 발송하여, 제어장치는 신호를 발송하여 로봇이 정지되도록 할 수 있고, 신호를 발송하여 브러시 헤드(1)가 회동되도록 할 수 있는 바, 회동되는 브러시 헤드(1)는 잔여물을 세척하는데, 레이저 거리측정 모듈에 의하여 잔여물이 이미 깨끗이 정리되었음이 검출될 경우, 제어장치는 브러시 헤드(1)가 회동정지되도록 제어하고, 포관의 길이방향을 따라 계속하여 이동되며; 단계(S4)는 소프트 브러시를 사용하여 솔질한 잔여물을 세척하기 위한 것으로서, 포관을 세척하는 품질을 향상시키고, 단계(S4) 중의 로봇을 포관 내에 삽입하여, 소프트 브러시가 포구와 근접한 일측에 위치될 수 있고, 그 다음 소프트 브러시를 회동시켜, 로봇이 포관 내에서 이동되도록 하여, 소프트 브러시가 포관 내측의 솔질한 잔여물을 깨끗이 정리하도록 한다.

본 발명에 제공되는 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇 및 포관 세척 방법은, 포관을 세척하는 효율을 향상시키고, 포관을 세척하는 노동강도를 낮출 수 있으며, 세척의 품질을 향상시키고, 본 발명에 제공되는 로봇은 구조가 간단하고, 부피가 작으며, 질량이 가벼워, 휴대하기 편리한 특징을 구비한다.

상기와 같이, 이는 단지 본 발명의 발명을 실시하기 위한 구체적인 형태일 뿐이고, 본 발명의 보호범위는 이에 의하여 한정되지 아니하고, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면, 누구든지 본 발명에 개시된 기술적 범위 내에서 용이하게 생각해낼 수 있는 변화 또는 대체는 모두 본 발명의 보호범위 내에 속해야 할 것이다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 상기 청구범위의 보호범위를 기준으로 해야 한다.

도면에서 1-브러시 헤드; 110-스티프 브러시 홀더; 2-세척 구동장치; 3-본체부; 31-모터 트레이; 32-중부 트레이; 33-후부 트레이; 34-구동 장착판; 35-보조판; 4-세척 구동장치 지지부; 41-모터 장착 트레이; 42-프레임; 5-구동휠; 6-동력전달 지지대; 7-구동모터; 8-터빈; 9-웜; 10-기어 동력 전달체; 11-모터 고정 트레이; 12-구동휠 장착홀.

Claims (10)

1. 포관 세척 장치 및 동력원 장치를 포함하되, 여기서:
   상기 포관 세척 장치는 상기 동력원 장치와 전기적으로 연결되고, 상기 동력원 장치는 상기 포관 세척 장치에 전력을 공급가능하며; 상기 포관 세척 장치는 상기 동력원 장치와 고정 연결되고, 상기 포관 세척 장치 및 상기 동력원 장치는 세척해야 할 포관 내에 공동으로 인공적으로 장입될 수 있고, 상기 동력원 장치는 상기 포관 세척 장치를 구동시켜 상기 포관 내측벽의 잔류물을 솔질하여 상기 잔여물을 상기 포관으로부터 꺼낼 수 있는 것을 특징으로 하는 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 포관 세척 장치는 브러시 헤드(1)와 세척 구동장치(2)를 포함하고, 상기 세척 구동장치(2)는 상기 동력원 장치와 전기적으로 연결되고, 상기 세척 구동장치(2)는 상기 브러시 헤드(1)가 회동되도록 구동될 수 있고; 상기 로봇은 러닝장치와 잔여먼지 청소부를 더 포함하고, 상기 러닝장치는 상기 동력원 장치와 전기적으로 연결되고, 상기 러닝장치는 상기 포관 세척 장치가 상기 포관 내에서 상기 포관의 길이방향을 따라 이동되도록 이끌 수 있으며, 상기 로봇이 상기 포관과 근접한 포구의 방향을 따라 이동할 때, 상기 잔여먼지 청소부는 솔질한 상기 잔여물을 포구의 방향으로 푸시할 수 있는 것을 특징으로 하는 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 동력원 장치는 배터리이고; 상기 로봇은 지지대를 더 포함하고, 상기 지지대는 본체부(3)와 세척 구동장치 지지부(4)를 포함하며, 상기 세척 구동장치 지지부(4)는 상기 본체부(3)의 일단에 설치되어 상기 본체부(3)와 연결되고, 상기 세척 구동장치 지지부(4)는 상기 세척 구동장치(2)를 지지하기 위한 것이고, 상기 본체부(3)에는 상기 러닝장치와 상기 동력원 장치가 장착되고, 상기 본체부(3)에는 상기 잔여먼지 청소부가 설치되는 것을 특징으로 하는 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇.
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 세척 구동장치(2)는 모터이고, 상기 세척 구동장치(2)의 출력단은 상기 브러시 헤드(1)와 연결되며; 상기 세척 구동장치 지지부(4)는 모터 장착 트레이(41)와 프레임(42)을 포함하고, 상기 모터 장착 트레이(41)는 상기 프레임(42)에 의하여 상기 본체부(3)와 연결되고, 상기 모터 장착 트레이(41)는 상기 세척 구동장치(2)를 지지하기 위한 것이며; 상기 모터 장착 트레이(41)와 상기 브러시 헤드(1) 사이에는 간격이 있는 것을 특징으로 하는 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 러닝장치는 러닝 구동장치, 러닝 동력전달 장치와 구동휠(5)을 포함하고, 상기 러닝 구동장치는 상기 동력원 장치와 전기적으로 연결되며, 상기 러닝 구동장치는 상기 러닝 동력전달 장치에 의하여 상기 구동휠(5)이 회동되도록 구동되고; 상기 본체부(3)는 모터 트레이(31), 중부 트레이(32), 후부 트레이(33), 구동 장착판(34)과 보조판(35)을 포함하고, 상기 구동 장착판(34)은 상기 모터 트레이(31)와 상기 중부 트레이(32)를 연결하고, 상기 보조판(35)은 상기 중부 트레이(32)와 상기 후부 트레이(33)를 연결하며, 상기 모터 트레이(31)는 상기 프레임(42)과 연결되고; 상기 구동휠(5)은 상기 본체부(3)의 주변방향을 따라 상기 구동 장착판(34)상에 균일하게 분포되고; 상기 잔여먼지 청소부는 상기 후부 트레이(33)의 주변방향을 따라 상기 후부 트레이(33)상에 설치되고; 상기 청소부는 브리스(bristle)로 제조되거나 또는 고무로 제조되는 것을 특징으로 하는 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 구동 장착판(34)의 개수는 세개이고, 상기 구동 장착판(34)은 상기 지지대의 주변방향을 따라 상기 모터 트레이(31)와 상기 중부 트레이(32) 사이에 균일하게 분포되고; 상기 구동 장착판(34)의 길이방향을 따라, 각 상기 구동 장착판(34)상에는 두개의 상기 구동휠(5)이 모두 설치되고; 상기 보조판(35)의 개수는 세개이고, 상기 보조판(35)은 상기 지지대의 주변방향을 따라 상기 중부 트레이(32)와 상기 후부 트레이(33) 사이에 균일하게 분포되고; 상기 프레임(42)의 개수는 세개이고, 상기 프레임(42)은 상기 지지대의 주변방향을 따라 상기 모터 트레이(31)와 상기 모터 장착 트레이(41) 사이에 균일하게 분포되고; 상기 프레임(42)이 상기 모터 트레이(31)와 연결되는 일단은 상기 후부 트레이(33)까지 연장가능하여 상기 후부 트레이(33)와 연결되고, 상기 프레임(42)의 연장된 부분은 대응되는 두개의 상기 구동 장착판(34) 사이 및 대응되는 두개의 상기 보조판(35) 사이에 위치되는 것을 특징으로 하는 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇.
7. 제 2 항에 있어서,
   상기 브러시 헤드(1)는 스티프 브러시이고, 상기 브러시 헤드(1)의 솔은 스테인리스강 재질로 제조되고, 상기 브러시 헤드(1)는 스티프 브러시 홀더(110)를 포함하고, 상기 스티프 브러시 홀더(110)는 상기 세척 구동장치(2)의 출력축과 연결되며, 상기 브러시 헤드(1)의 솔은 상기 스티프 브러시 홀더(110)의 주변방향을 따라 상기 스티프 브러시 홀더(110)의 측벽에 균일하게 분포되고;
   상기 로봇은 소프트 브러시를 더 포함하고, 상기 소프트 브러시의 솔은 브리스로 제조되고, 상기 소프트 브러시는 소프트 브러시 홀더를 포함하며, 상기 소프트 브러시 홀더는 상기 세척 구동장치(2)의 출력축과 연결될 수 있고, 상기 소프트 브러시의 솔은 상기 소프트 브러시 홀더의 주변방향을 따라 상기 소프트 브러시 홀더의 측벽에 균일하게 분포되는 것을 특징으로 하는 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 로봇은 제어장치와 레이저 거리측정 모듈을 더 포함하고, 상기 레이저 거리측정 모듈은 모두 상기 제어장치와 전기적으로 연결되고; 상기 레이저 거리측정 모듈은 상기 잔여물의 위치를 측정하기 위한 것을 특징으로 하는 포관을 세척하기 위한 휴대용 로봇.
9. 단계(S1), 인공적으로 상기 로봇을 세척해야 할 포관 내에 삽입하는 단계;
   단계(S2), 상기 로봇을 작동시켜, 상기 로봇이 포관으로 들어가는 방향을 따라 이동되는데, 이동되는 과정에서, 상기 레이저 거리측정 모듈은 상기 잔여물의 위치를 검출하되, 검출된 상기 잔여물은 회동되는 상기 브러시 헤드(1)에 의해 처리되는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 제 1 항 내지 제 8 항 중의 어느 한 항에 따른 로봇을 이용하여 포관을 세척하는 포관 세척 방법.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 단계(S1)는 구체적으로:
    단계(S11), 상기 스티프 브러시를 세척 구동장치(2)에 장착하는 단계;
    단계(S12), 상기 로봇을 세척해야 할 포관 내에 삽입하고, 상기 스티프 브러시를 포신의 포구쪽에 위치시키는 단계;를 포함하고;
    상기 단계(S2) 이후에,
    단계(S3), 상기 로봇이 포구와 근접하는 방향을 따라 이동되는데, 이동되는 과정에서, 상기 잔여먼지 청소부는 솔질한 상기 잔여물을 포구의 방향으로 푸시하되, 상기 로봇이 상기 포신으로부터 이탈될 때까지 푸시하여, 상기 잔여물이 포구쪽으로부터 배출되는 단계;
    단계(S4), 상기 스티프 브러시를 상기 세척 구동장치(2)로부터 탈착시켜, 상기 소프트 브러시를 상기 세척 구동장치(2)에 장착하고, 상기 로봇을 상기 포관 내에 삽입하여, 상기 로봇이 상기 포관으로 들어가는 방향으로 이동되는데, 이동되는 과정에서, 상기 소프트 브러시가 회동되면서 상기 포관 내측을 깨끗이 깨끗이 정리하고, 최종적으로, 상기 로봇이 이동되어 상기 포관으로부터 이탈되는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 포관 세척 방법.

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