KR20200082595A

KR20200082595A - Position information identification method using point pattern

Info

Publication number: KR20200082595A
Application number: KR1020180173322A
Authority: KR
Inventors: 김태영
Original assignee: 캐논코리아비즈니스솔루션 주식회사
Priority date: 2018-12-31
Filing date: 2018-12-31
Publication date: 2020-07-08

Abstract

The present invention relates to a method for checking positional information using a dot pattern of the ground and, more specifically, to a method for checking positional information using a dot pattern mainly used for mapping specific data by utilizing a dot pattern in a digital paper (interactive paper). The method has the effect of outputting a dot pattern on the ground so that an object scanning the ground may check location information on a predefined pattern and accurate information may be used in a place where positional information is difficult to be used due to spatial constraints.

Description

{Position information identification method using point pattern}

본 발명은 지면의 점 패턴을 이용한 위치 정보 확인 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 디지털 페이퍼(Digital paper, Interactive paper)에 활용하여 특정 데이터를 맵핑해 주는 용도로 주로 활용되는 점 패턴을 이용하여 위치 정보를 확인하는 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a method for confirming location information using a dot pattern on the ground, and more specifically, a location using a dot pattern that is mainly used for mapping specific data by utilizing it on digital paper (Interactive paper). It is about how to check the information.

점 패턴은 디지털 페이퍼(Digital paper, Interactive paper)에 활용해서 출력물에서 음성데이터를 맵핑해 주는 용도로 주로 활용되고 있다. 실내 구동 장치에서 정확한 위치 정보가 필요한 경우, 그를 확인할 수 있는 방법이 필요한 문제점이 있었다. The dot pattern is mainly used for mapping audio data in the printout by utilizing digital paper (Interactive paper). When accurate location information is required in the indoor driving device, there is a problem in that a method capable of confirming it is required.

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, GPS 및 영상 장치 등을 포함한 각종센서를 활용하여 파악할 수 있었던 위치 정보를 조금 더 정밀하고 간편하게 확인할 수 있는 기술을 제공하고자 하는 것이다. The present invention has been devised to solve the above-described conventional problems, and is intended to provide a technique for confirming location information that can be grasped by using various sensors including a GPS and an imaging device, more accurately and conveniently.

본 발명의 다른 목적은 실내 공간에서 정확한 위치 정보 파악이 필요한 구동 장치(AGV, 로봇 등)가 공간에 의해 제한되는 위치 정보의 확인을 용이하게 하기 위한 기술을 제공한다.Another object of the present invention is to provide a technique for facilitating the identification of location information that is limited by space in a driving device (AGV, robot, etc.) that requires accurate location information in an indoor space.

전술한 기술적 과제를 해결하기 위한 수단으로서, 점 패턴을 지면에 출력하여, 지면을 스캔한 개체가 사전에 정의된 패턴에 대한 위치 정보를 확인 할 수 있도록 한다. As a means for solving the above-described technical problem, by outputting a dot pattern on the ground, it is possible to check the location information of the predefined pattern for the object scanned by the ground.

본 발명의 점 패턴을 이용한 위치 정보 확인 방법에 따르면, 점 패턴을 지면에 출력하여, 지면을 스캔한 개체가 사전에 정의된 패턴에 대한 위치 정보를 확인 할 수 있도록 하여 공간적인 제약으로 위치 정보의 활용이 어려운 장소에서 이에 대한 정확한 정보를 활용할 수 있게 하는 효과가 있다. According to the method for confirming location information using the dot pattern of the present invention, the dot pattern is output to the ground, so that the object scanned by the ground can check the location information for the predefined pattern, and thus the location information is determined by spatial constraints. It has the effect of allowing accurate information on this to be used in places where it is difficult to utilize.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 점 패턴을 이용한 위치 정보 확인 방법의 개요도.1 is a schematic diagram of a method for confirming location information using a dot pattern according to an embodiment of the present invention.

이하에서는, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략하였다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art to which the present invention pertains can easily practice. However, the present invention may be implemented in various different forms, and is not limited to the embodiments described herein. In addition, in order to clearly describe the present invention, parts not related to the description are omitted.

또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함” 또는 “구비” 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Also, when a part is said to "include" or "equipment" a component, this means that other components may be further included, not excluded, unless specifically stated to the contrary.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 점 패턴을 이용한 위치 정보 확인 방법의 개요도이다. 1 is a schematic diagram of a method for confirming location information using a dot pattern according to an embodiment of the present invention.

도 1에 따르면, 우선, 지면 또는 벽면 등에 점 패턴을 기록 또는 출력하기 위한 장치가 필요하다. 예를 들어 점 패턴을 표면에 직접 출력할 수 있는 기기를 활용하거나, 점 패턴이 출력되어 있는 테이프 등을 활용할 수 있다. 점 패턴은 전체 면접에 출력될 필요가 없다. 주기적으로 규칙을 가지고 출력되어 위치 정보를 필요로 하는 개체가 특정 시점에 해당 정보를 확인 할 정도의 분포만 가지고 있어도 된다. According to FIG. 1, first, an apparatus for recording or outputting a dot pattern on a ground or a wall is required. For example, a device capable of directly outputting a dot pattern to the surface may be used, or a tape having a dot pattern output may be used. The dot pattern need not be output for the entire interview. Objects that require location information, which is output with periodic rules, may have a distribution enough to check the information at a specific time.

위치 정보를 필요로 하는 개체는 출력되어 있는 점 패턴을 확인 할 수 있는 스캐너를 탑재하고 있어야 한다. 점 패턴의 출력 방식에 따라 스캐너의 종류는 상이해 질 수 있다. Objects that require location information must be equipped with a scanner that can check the printed dot pattern. Depending on the output method of the dot pattern, the type of scanner may be different.

본 발명에 의한 점 패턴을 이용한 위치 정보 확인 방법은 격자 공간마다 다른 점 패턴을 출력하는 단계와 물체가 1에서 2로 이동하면서 주기적으로 바닥의 점 패턴을 해독하여 현재의 위치 정보를 갱신하는 단계와 이동 중, 급속한 위치 정보의 변화를 보정하기 위해, 신규 위치 정보를 기존 위치 정보와 비교하는 단계와 The method for verifying location information using a dot pattern according to the present invention includes the steps of outputting a different dot pattern for each grid space and periodically updating the current location information by periodically decoding the dot pattern on the floor as the object moves from 1 to 2. Comparing the new location information with the existing location information, in order to correct the rapid change in location information during the movement,

상기 특정 부분 점 패턴이 손상되어 있는 부분이 있는 경우, 이전 값 및 진행 방향을 확인하여, 현재 위치를 산출하는 피드백 연산을 진행하는 단계를 포함하여 제공된다. If there is a portion where the specific partial dot pattern is damaged, it is provided by including a step of performing a feedback operation to determine a current position and to calculate a current position.

상기 물체가 1에서 2로 이동하면서 주기적으로 바닥의 점 패턴을 해독하여 현재의 위치 정보를 갱신하는 단계와 이동 중, 급속한 위치 정보의 변화를 보정하기 위해, 신규 위치 정보를 기존 위치 정보와 비교하는 단계의 과정을 통해 격자의 손상에 대한 대책으로서 위치의 정확도를 향상 시킨다. As the object moves from 1 to 2, periodically updating the current position information by decoding the dot pattern on the floor, and comparing the new position information with the existing position information to correct the rapid change in position information during the movement. Through the step process, the accuracy of the position is improved as a countermeasure against the damage of the grid.

상기 상기 특정 부분 점 패턴이 손상되어 있는 부분이 있는 경우, 이전 값 및 진행 방향을 확인하여, 현재 위치를 산출하는 피드백 연산을 진행하는 단계를 통해 위치 정보 정확도를 향상시킨다. When there is a portion in which the specific partial dot pattern is damaged, the accuracy of location information is improved through a step of performing a feedback operation to calculate a current location by checking a previous value and a moving direction.

상기의 방법을 활용하면, 로봇청소기, AGV 등의 자율 주행이 탑재되어 있는 기기에서 실내에서 정확한 위치 확인이 필요한 장치에서 낮은 오차로 정밀한 위치 정보의 확인이 가능해진다. 또한, 일부 격자 정보가 파손되더라도 오차 보정이 가능하기 때문에 유지 보수 비용이 절감된다. By utilizing the above method, it is possible to check the precise location information with low error in a device that requires accurate positioning indoors in a device equipped with autonomous driving such as a robot cleaner or AGV. Also, even if some grid information is damaged, error correction is possible, thereby reducing maintenance costs.

이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다. In the above, specific examples have been illustrated and described. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and a person skilled in the art to which the invention pertains may variously perform various changes without departing from the gist of the technical spirit of the invention described in the following claims. .

1 내지 2 : 물체의 이동 경로1 to 2: the moving path of the object

Claims

In the method for confirming the location information using the dot pattern of the ground,
Outputting different dot patterns for each grid space,
Periodically updating the current location information by periodically decoding the dot pattern on the floor as the object moves from 1 to 2;
Comparing the new location information with the existing location information to correct for a rapid change in location information during the movement;
If there is a portion where the specific partial point pattern is damaged, checking the previous value and the direction of travel, and performing a feedback operation to calculate the current position.