KR20200059519A - Apparatus for Dropping Grenade using Unmanned Air Vehicle and Control Method thereof - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 소화탄 투하 장치 및 투하 제어 방법에 관한 것으로, 특히 무인 비행체를 이용한 소화탄 투하 장치 및 투하 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for dropping a grenade and a method for controlling dropping, and more particularly, to a method for dropping a grenade using an unmanned air vehicle and a method for dropping control.
종래의 소화탄은 거치형태로서 열이 가해지면 그 자리에서 기폭하는 형태이다. 이러한 소화탄을 공중에서 투하하게 되면, 목표물 또는 지면과 닿게 되면서 기폭하지 못하고, 그 기능을 상실하는 경우가 많다.Conventional fire extinguishers have a deferred form and detonate on the spot when heat is applied. When these fire extinguishers are dropped in the air, they do not detonate when they come into contact with a target or the ground, and often lose their function.
또한, 항공기에서 투하용으로 개발된 소화탄은 도화선에 불을 붙여 투하하는 등의 여러 측면에서 실제 적용하기에는 기술적으로나 경제적으로 비현실적이다.In addition, fire extinguishers developed for dropping in aircraft are technically and economically unrealistic to be practically applied in various aspects such as dropping a fire on a flare ship.
본 발명은 무인 비행체를 이용한 소화탄 투하 장치 및 투하 제어 방법으로 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되며 기 설정된 고도에서 내부의 분산 화약이 기폭되어 그 내부에 담겨 있는 소화 약제가 주변으로 비산되는 소화탄을 탑재하는 소화탄 탑재부, 소화탄 탑재부를 장착부에 연결하고, 설정된 고도에서 상기 소화탄 투하 시 소화탄을 분리하는 자동 개폐부를 제공함으로써 소화탄을 무인 비행체를 이용하여 공중에서 투하하고, 목표물과 일정한 거리에 근접하여 기폭 하는데 그 목적이 있다.The present invention is an apparatus for discharging a fire extinguisher using an unmanned air vehicle and a control method for dropping, which is separated when air is dropped from an unmanned air vehicle, and an internal dispersion powder is detonated at a preset altitude, so that the extinguishing agent contained therein is scattered around. The fire extinguisher is dropped in the air by using an unmanned air vehicle and connected to the target by connecting the fire extinguisher mounting part to the mounting part and the fire extinguishing device mounting part and providing an automatic opening and closing part for separating the extinguishing gas when dropping the extinguishing bomb at a set altitude. The purpose is to detonate in close proximity.
또한, 자동 개폐부와 착화부의 작동을 제어하는 투하 체계 관리부를 통해 목표물과 일정한 거리에 근접하여 기폭하는 방식으로 지면에 도달 하는 시간을 산정하여 지면과 닿게 되면서 기폭할 수 있도록 하는데 또 다른 목적이 있다.In addition, another objective is to calculate the time to reach the ground by approaching the ground in a manner that amplifies in close proximity to a target distance through the dropping system management unit that controls the operation of the automatic opening and closing unit and the ignition unit, so that it can be amplified while touching the ground.
본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.Other unspecified objects of the present invention may be further considered within a range that can be easily deduced from the following detailed description and its effects.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체를 이용한 소화탄 투하 장치는, 별도의 무인 비행체에 연결되도록 탈착식으로 마련되는 장착부, 상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되며 기 설정된 고도에서 내부의 분산 화약이 기폭되어 그 내부에 담겨 있는 소화 약제가 주변으로 비산되는 소화탄을 탑재하는 소화탄 탑재부, 상기 소화탄 탑재부를 상기 장착부에 연결하고, 상기 설정된 고도에서 상기 소화탄 투하 시 상기 소화탄을 분리하는 자동 개폐부 및 상기 소화탄에 화력을 공급할 수 있는 착화부를 포함한다.In order to solve the above problem, the extinguishing grenade dropping apparatus using an unmanned air vehicle according to an embodiment of the present invention is detachably provided to be connected to a separate unmanned air vehicle, separated from the unmanned air vehicle during air drop, and a predetermined altitude In the dispersing gunpowder is detonated inside the fire extinguishing agent contained in the fire extinguishing agent mounted on the fire extinguishing grenade scattered to the periphery, connecting the fire extinguishing grenade mounting portion to the mounting portion, and when dropping the extinguishing grenade at the set altitude It includes an automatic opening and closing portion for separating the fire briquettes and an ignition portion capable of supplying firepower to the fire briquettes.
여기서, 상기 장착부에 부착되는 전원 공급부를 더 포함하며, 상기 전원 공급부는, 상기 소화탄이 공중 투하되면 내부의 점화약을 연소시키도록 전원을 인가한다.Here, further comprising a power supply attached to the mounting portion, the power supply, when the fire grenade is dropped into the air to apply power to burn the ignition drug inside.
여기서, 상기 소화탄 탑재부는, 상기 무인 비행체에 연결되어 비행 시 주변 환경의 영상을 촬영한 영상을 수집하는 영상 수집부 및 상기 주변 환경의 온도를 감지하는 온도 센서부를 더 포함한다.Here, the fire extinguishing unit mounting portion further includes an image collection unit connected to the unmanned aerial vehicle to collect an image of an environment in flight and a temperature sensor unit to sense the temperature of the environment.
여기서, 상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되는 고도를 설정하고, 상기 자동 개폐부와 상기 착화부의 작동을 제어하는 투하 체계 관리부를 더 포함하며, 상기 투하 체계 관리부는, 상기 무인 비행체에 연결되어 비행 시 주변 환경의 환경 정보를 생성하는 환경 인식부 및 상기 환경 정보를 이용하여 투하 조건을 설정하는 조건 설정부를 포함한다.Here, the altitude is set when the air is dropped from the unmanned air vehicle, and further includes a dropping system management unit for controlling the operation of the automatic opening and closing unit, and the dropping system management unit is connected to the unmanned air vehicle and surrounds it when flying. It includes an environment recognition unit for generating environment information of the environment and a condition setting unit for setting a drop condition using the environment information.
여기서, 상기 환경 인식부는, 상기 영상 수집부로부터 촬영된 영상을 획득하여 영상 환경 정보를 생성하는 영상 획득부 및 상기 온도 센서부로부터 감지된 온도 측정값을 이용하여 온도 환경 정보를 생성하는 온도 검출부를 포함한다.Here, the environment recognition unit, the image acquisition unit for acquiring an image captured from the image collection unit to generate image environment information and a temperature detection unit for generating temperature environment information using temperature measurement values sensed by the temperature sensor unit Includes.
여기서, 상기 조건 설정부는, 상기 영상 환경 정보를 이용하여 상기 무인 비행체에 연결되어 비행 시의 위치 좌표를 계산하는 위치 좌표 계산부, 상기 위치 좌표를 이용하여 상기 소화탄을 투하할 투하 지점의 좌표를 설정하는 투하 좌표 설정부 및 상기 온도 환경 정보를 이용하여 상기 소화탄을 투하할 투하 온도를 설정하는 투하 온도 설정부를 포함한다.Here, the condition setting unit is connected to the unmanned air vehicle using the image environment information, a position coordinate calculation unit for calculating position coordinates during flight, and using the position coordinates to calculate the coordinates of the dropping point for dropping the fire extinguisher. And a dropping temperature setting unit for setting a dropping temperature for dropping the fire grenade using the dropping coordinate setting unit for setting and the temperature environment information.
여기서, 상기 투하 체계 관리부는, 상기 조건 설정부의 투하 조건을 이용하여 상기 소화탄의 기폭 조건을 계산하는 투하 조건 계산부를 더 포함하며, 상기 투하 조건 계산부는, 상기 투하 지점의 좌표를 이용하여 상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되는 비행 고도를 산정하는 고도 산정부, 상기 비행 고도를 이용하여 투하 된 소화탄이 지면에 도달하는 시간을 산정하는 도달 시간 산정부 및 산정한 상기 지면에 도달하는 시간을 이용하여 상기 소화탄의 기폭 시간을 산정하는 기폭 시간 산정부를 더 포함한다.Here, the delivery system management unit, further comprising a drop condition calculation unit for calculating the detonation condition of the fire extinguisher using the drop conditions of the condition setting unit, the drop condition calculation unit, the unmanned using the coordinates of the drop point The altitude calculation unit calculates the flight altitude to be separated when air is dropped from the vehicle, and the arrival time calculation unit to calculate the time when the fire extinguishers dropped using the flight altitude reach the ground, and the calculated time to reach the ground. To further include a detonation time calculation unit for estimating the detonation time of the fire extinguisher.
여기서, 상기 투하 체계 관리부는, 상기 소화탄의 기폭 조건을 이용하여 상기 자동 개폐부와 상기 착화부의 작동을 제어하는 투하 제어부를 더 포함하며, 상기 투하 제어부는, 상기 소화탄의 기폭 시간에 도달할 때 상기 자동 개폐부를 작동하는 개폐 장치 제어부 및 상기 소화탄을 투하할 투하 온도에 도달할 때 상기 착화부를 작동하는 착화 장치 제어부를 포함한다.Here, the delivery system management unit further includes a dropping control unit that controls the operation of the automatic opening and closing unit and the ignition unit using the detonation condition of the fire extinguishing grenade, and the dropping control unit when the detonation time of the fire grenade is reached It includes an opening and closing device control unit for operating the automatic opening and closing unit and an ignition device control unit for operating the ignition unit when the delivery temperature for dropping the fire extinguishing is reached.
여기서, 상기 소화탄 탑재부는, 상기 소화탄이 거치되는 소화탄 거치대 및 상기 소화탄을 고정하는 소화탄 고정장치를 더 포함하며, 상기 소화탄 거치대는, 두 개의 원형 고리가 위 아래로 배치되며, 제1 원형고리의 지름보다 제2 원형고리의 지름이 크고, 상기 제1 원형고리는 상기 소화탄의 상단부를 지지하고, 상기 제2 원형고리는 상기 소화탄의 중심부를 지지한다.Here, the fire extinguishing unit mounting portion further includes a fire extinguishing device holder on which the fire extinguishing coal is mounted and a fire extinguishing device fixing device for fixing the extinguishing coal, wherein the fire extinguishing device holder has two circular rings placed up and down, The diameter of the second circular ring is larger than the diameter of the first circular ring, the first circular ring supports the upper end of the digestive grenade, and the second circular ring supports the central portion of the digestive grenade.
본 발명의 일 실시예에 따른 소하탄 투하 제어 방법은, 환경 인식부가 무인 비행체에 연결되어 비행 시 주변 환경의 환경 정보를 생성하는 단계, 조건 설정부가 상기 환경 정보를 이용하여 소화탄의 투하 조건을 설정하는 단계, 투하 조건 계산부가 상기 조건 설정부의 투하 조건을 이용하여 상기 소화탄의 기폭 조건을 계산하는 단계 및 투하 제어부가 상기 소화탄의 기폭 조건을 이용하여 자동 개폐부와 착화부의 작동을 제어하는 단계를 포함한다.In the method for controlling the dropping of a small bomb according to an embodiment of the present invention, the environmental recognition unit is connected to an unmanned air vehicle to generate environmental information of the surrounding environment during flight, and the condition setting unit determines the dropping condition of the fire extinguisher using the environmental information. A step of setting, a step of calculating a detonation condition of the fire extinguisher using the drop condition of the condition setting portion, and a step of controlling an operation of the automatic opening and closing unit and the ignition portion by using the detonation condition of the fire extinguisher. It includes.
여기서, 상기 환경 정보를 생성하는 단계는, 영상 획득부가 영상 수집부로부터 촬영된 영상을 획득하여 영상 환경 정보를 생성하는 단계 및 온도 검출부가 온도 센서부로부터 감지된 온도 측정값을 이용하여 온도 환경 정보를 생성하는 단계를 포함한다.Here, the step of generating the environment information, the image acquiring unit acquiring an image captured from the image collecting unit to generate image environmental information, and the temperature detecting unit using temperature measurement values sensed by the temperature sensor unit. It includes the step of generating.
여기서, 상기 환경 정보를 이용하여 투하 조건을 설정하는 단계는, 위치 좌표 계산부가 상기 영상 환경 정보를 이용하여 상기 무인 비행체에 연결되어 비행 시의 위치 좌표를 계산하는 단계, 투하 좌표 설정부가 상기 위치 좌표를 이용하여 상기 소화탄을 투하할 투하 지점의 좌표를 설정하는 단계 및 투하 온도 설정부가 상기 온도 환경 정보를 이용하여 상기 소화탄을 투하할 투하 온도를 설정하는 단계를 포함한다.Here, the step of setting the dropping condition using the environment information includes: a position coordinate calculating unit connected to the unmanned air vehicle using the image environment information to calculate a position coordinate at the time of flight, and the dropping coordinate setting unit is the position coordinate And setting a coordinate of a dropping point to drop the fire grenade using and setting a dropping temperature to drop the fire grenade using the temperature environment information.
여기서, 상기 소화탄의 기폭 조건을 계산하는 단계는, 고도 산정부가 상기 투하 지점의 좌표를 이용하여 상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되는 비행 고도를 산정하는 단계, 도달 시간 산정부가 상기 비행 고도를 이용하여 투하 된 소화탄이 지면에 도달하는 시간을 산정하는 단계 및 기폭 시간 산정부가 산정한 상기 지면에 도달하는 시간을 이용하여 상기 소화탄의 기폭 시간을 산정하는 단계를 포함한다.Here, the step of calculating the detonation condition of the extinguishing grenade, the altitude calculation unit using the coordinates of the dropping point to calculate the flight altitude to be separated from the unmanned air vehicle during airdrop, the arrival time calculation using the flight altitude And estimating the detonation time of the extinguishing grenade using the step of estimating the time at which the dropped extinguishers reach the ground and the detonation time estimating time reached to the ground.
여기서, 상기 자동 개폐부와 착화부의 작동을 제어하는 단계는, 개폐 장치 제어부가 상기 소화탄의 기폭 시간에 도달할 때 상기 자동 개폐부를 작동하는 단계 및 착화 장치 제어부가 상기 소화탄을 투하할 투하 온도에 도달할 때 상기 착화부를 작동하는 단계를 포함한다.Here, the step of controlling the operation of the automatic switchgear and the ignition unit includes: operating the automatic switchgear unit when the switchgear control unit reaches the detonation time of the fire extinguisher, and the dropping temperature at which the ignition device control unit drops the firearm. And operating the ignition unit upon reaching.
본 실시예의 다른 측면에 의하면, 소화탄 투하 장치 및 투하 제어 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.According to another aspect of the present embodiment, there is provided a computer-readable recording medium recording a program for executing a fire extinguisher dropping device and a dropping control method on a computer.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예들에 의하면, 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되며 기 설정된 고도에서 내부의 분산 화약이 기폭되어 그 내부에 담겨 있는 소화 약제가 주변으로 비산되는 소화탄을 탑재하는 소화탄 탑재부, 소화탄 탑재부를 장착부에 연결하고, 설정된 고도에서 상기 소화탄 투하 시 소화탄을 분리하는 자동 개폐부를 제공함으로써 소화탄을 무인 비행체를 이용하여 공중에서 투하하고, 목표물과 일정한 거리에 근접하여 기폭할 수 있다.As described above, according to the embodiments of the present invention, when the air is dropped from the unmanned aerial vehicle, the internal dispersion powder is detonated at a predetermined altitude, and the fire extinguishing agent contained therein is mounted with a fire extinguishing bomb scattered around. The fire briquettes are dropped in the air by using an unmanned air vehicle and connected to a target distance by providing an automatic opening / closing unit that connects the fire grenade mounts and the fire grenade mounts to the mounts and separates the fire grenade when the fire grenade is dropped at a set altitude. Can be detonated.
또한, 자동 개폐부와 착화부의 작동을 제어하는 투하 체계 관리부를 통해 목표물과 일정한 거리에 근접하여 기폭하는 방식으로 지면에 도달 하는 시간을 산정하여 지면과 닿게 되면서 기폭할 수 있다.In addition, the time to reach the ground by estimating the approaching distance to the target through a dropping system management unit that controls the operation of the automatic opening and closing unit and the ignition unit can be amplified while touching the ground.
여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급된다.Even if the effects are not explicitly mentioned herein, the effects described in the following specification expected by the technical features of the present invention and the potential effects thereof are treated as described in the specification of the present invention.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치의 자동 개폐부를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치의 투하 체계 관리부를 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치의 투하 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 화약심지 열착화식 소화탄 투하장치의 회로도와 작동원리를 나타낸 도면이다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 디지털 타이머식 소화탄 투하장치의 회로도와 작동원리를 나타낸 도면이다.
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 낙하산 투하형 소화탄 투하장치의 회로도와 작동원리를 나타낸 도면이다.1 and 2 is a view showing a device for dropping a grenade according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing an apparatus for dropping a grenade according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a view showing the automatic opening and closing of the fire extinguishing apparatus dropping device according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a block diagram showing a delivery system management unit of the apparatus for dropping a grenade according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for controlling the dropping of a fire extinguishing grenade dropping apparatus according to an embodiment of the present invention.
7A and 7B are diagrams showing a circuit diagram and an operating principle of a fire ignition type fire extinguishing grenade dropping device according to another embodiment of the present invention.
8A and 8B are diagrams showing a circuit diagram and an operating principle of a digital timer fire extinguisher grenade dropping device according to another embodiment of the present invention.
9A and 9B are circuit diagrams and operating principles of a parachute dropping type firearm dropping apparatus according to another embodiment of the present invention.
이하, 본 발명에 관련된 무인 비행체를 이용한 소화탄 투하 장치 및 투하 제어 방법에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.Hereinafter, an apparatus for dropping a fire extinguisher using an unmanned air vehicle and a method for dropping control using the unmanned aerial vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the present invention can be implemented in various different forms, and is not limited to the described embodiments. And, in order to clearly describe the present invention, parts irrelevant to the description are omitted, and the same reference numerals in the drawings indicate the same members.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. When an element is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that other components may be directly connected to or connected to the other component, but there may be other components in between. It should be.
이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 “모듈” 및 “부”는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.The suffixes “modules” and “parts” for components used in the following description are given or mixed only considering the ease of writing the specification, and do not have meanings or roles distinguished from each other.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from other components.
본 발명은 무인 비행체를 이용한 소화탄 투하 장치 및 투하 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for dropping a fire extinguisher using an unmanned air vehicle and a method for controlling a drop.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치를 나타낸 도면이다.1 and 2 is a view showing a device for dropping a grenade according to an embodiment of the present invention.
도 1은 소화탄이 탑재되어 있는 모습이고, 도 2는 소화탄이 탑재되지 않은 모습을 도시한 것이다.FIG. 1 shows a state in which a fire grenade is mounted, and FIG. 2 shows a state in which a fire grenade is not mounted.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치(10)는 장착부(100), 소화탄 탑재부(200), 전원 공급부(300), 자동 개폐부(400), 착화부(500), 투하 체계 관리부(600)를 포함한다.1 and 2, the fire extinguishing
소화탄 투하 장치(10)는 소화탄을 공중에서 투하하고, 목표물과 일정한 거리에 근접하여 기폭하는 장치이다.The
종래의 소화탄은 거치형태로서 열이 가해지면 그 자리에서 기폭하는 형태이다. 이러한 소화탄을 공중에서 투하하게 되면, 목표물 또는 지면과 닿게 되면서 기폭하지 못하고, 그 기능을 상실하는 경우가 많다. 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치(10)는 소화탄을 무인 비행체를 이용하여 공중에서 투하하고, 목표물과 일정한 거리에 근접하여 기폭하는 방식으로 지면에 도달 하는 시간을 산정하여 지면과 닿게 되면서 기폭할 수 있다.Conventional fire extinguishers have a deferred form and detonate on the spot when heat is applied. When these fire extinguishers are dropped in the air, they do not detonate when they come into contact with a target or the ground, and often lose their function. The fire extinguishing
장착부(100)는 무인기와의 장착을 위한 연결장치이다. 별도의 무인 비행체에 연결되도록 탈착식으로 마련된다. The
탈부착식 연결장치로 구현된 장착부(100)는 소화탄 투하 장치(10)는 수리 및 유지보수를 원활하게 할 수 있다.
장착부(100)는 원형의 조립부(110)를 포함하여, 무인 비행체에 끼워질 수 있고, 상기 조립부(110)의 하단에 3-조정 이동형 지지부(120)를 포함하여 비행체와 소화탄 투하 장치(10)의 무게중심이 3-조정 이동형 지지부(120)와 만나는 중심축의 중앙부근에 오도록 설치할 수 있다. 또한, 3-조정 이동형 지지부(120)와 이격되어 장착 베이스판(130)이 설치되고, 장착 베이스판(130)의 상단에 전원 공급부(300)가 위치하고, 장착 베이스판(130)의 하단에 소화탄 탑재부(200)가 위치하게 된다.Mounting
소화탄 탑재부(200)는 상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되며 기 설정된 고도에서 내부의 분산 화약이 기폭되어 그 내부에 담겨 있는 소화 약제가 주변으로 비산되는 소화탄(201)을 탑재한다.The
소화탄 탑재부(200)는 영상 수집부(240), 온도 센서부(243)를 포함한다. 구체적으로, 소화탄 탑재부(200)의 하단에 위치하는 것이 바람직하다.The fire
영상 수집부(240)는 상기 무인 비행체에 연결되어 비행 시 주변 환경의 영상을 촬영한 영상을 수집한다. 온도 센서부(243)는 주변 환경의 온도를 감지한다.The
소화탄 탑재부(200)는 소화탄을 거치·고정하기 위한 소화탄 거치대(210), 소화탄 고정장치(215)를 포함한다.The
소화탄 거치대(210)는 상기 소화탄이 거치되며, 소화탄 고정장치(215)는 상기 소화탄을 고정한다.The
소화탄 거치대(210)는 두 개의 원형 고리가 위 아래로 배치되며, 제1 원형고리(211)의 지름보다 제2 원형고리(213)의 지름이 크고, 상기 제1 원형고리(211)는 상기 소화탄의 상단부를 지지하고, 상기 제2 원형고리(213)는 상기 소화탄의 중심부를 지지한다.The
또한, 소화탄 탑재부(200)는 소화탄 연결 밴드(220)를 포함할 수 있다.In addition, the
소화탄 연결 밴드(220)는 비행 중 소화탄이 이탈하는 것을 방지하며 하부에서 상부 방향으로 약 2cm 두께의 밴드인 것이 바람직하다. 또한 소화탄 연결 밴드(220)는 자동 개폐부(400)에 연결하기 위한 연결 고리(221)를 포함한다.The fire
소화탄 연결 밴드(220)는 소화탄의 외측을 감싸는 형태의 스트랩을 이용하는 것이 바람직하며 소화탄의 파손을 막을 수 있다.The fire
소화탄 연결 밴드(220)는 유연하고 질긴 소재의 띠 모양의 것으로 버클, 버튼 또는 매직 테이프 등으로 고정시키는 것도 가능하다.The fire
또한, 소화탄 탑재부(200)는 4개의 소화탄 거치대(210)의 중심을 가로 방향으로 통과하는 축봉(230)을 포함하며 축봉의 상단에 미니플레이트(233)가 설치되고 미니플레이트(233)와 장착 베이스판(130)이 조립 부재(231)를 이용하여 조립된다.In addition, the extinguishing
전원 공급부(300)는 상기 장착부에 부착되며, 상기 소화탄이 공중 투하되면 내부의 점화약을 연소시키도록 전원을 인가한다. 또한, 통신 및 적절한 전압배분을 위해서 수신기 및 전압안정기, 정전압 컨버터가 포함된다.The
전원 공급부(300)는 배터리(310), 메인 전원(320), 정전압 컨버터(레귤레이터)(330), 수신기 및 전압안정기(콘덴서)(340)를 포함한다.The
배터리(310) 및 메인 전원(320)은 장치의 구동을 위한 것으로, 소화탄 투하장치가 작동할 수 있도록 각 센서부에 전원을 공급한다.The
정전압 컨버터(레귤레이터)(330)는 배터리에서 전달된 전압을 각 센서가 이용할 수 있는 적정 전압으로 변환한다.The constant voltage converter (regulator) 330 converts the voltage transmitted from the battery into an appropriate voltage that can be used by each sensor.
수신기는 조종기의 신호를 받으며, 전압안정기(콘덴서)(340)는 각 센서를 동시에 운용할 경우 불안정해지는 전압을 일정하게 유지시켜주는 역할을 수행한다.The receiver receives a signal from the remote controller, and the voltage stabilizer (condenser) 340 maintains a constant voltage that becomes unstable when operating each sensor at the same time.
본 투하장치의 수신기로 수신된 신호는 PWM(Pulse Width Modulatain) 방식을 이용하여 각 부품으로 전송된다. 또한, 본 투하장치는 찰탁식 장착방식으로 다수 기종의 무인기에 장착이 가능한 장점이 있다. 조종기와 개폐장치간의 무선통신방식을 사용하며, 개폐시간 및 착화시간의 조절이 가능하다. 장착된 소화탄을 일시에 투하, 또는 개별적으로 투하가 가능하다. 최종적으로 투하된 소화탄은 개폐시간 및 착화시간에 따라 목표지점에서 기폭하게 된다.The signal received by the receiver of this delivery device is transmitted to each component using PWM (Pulse Width Modulatain) method. In addition, the present dropping device has an advantage of being able to be mounted on a drone of a large number of models by a stick-type mounting method. It uses the wireless communication method between the remote controller and the switchgear, and it is possible to control the opening and closing time and the ignition time. Dropped grenade can be dropped at a time or individually. The final fired grenade is detonated at the target point according to the opening and closing time and the ignition time.
자동 개폐부(400)는 상기 소화탄 탑재부를 상기 장착부에 연결하고, 상기 설정된 고도에서 상기 소화탄 투하 시 상기 소화탄을 분리한다.The automatic opening /
자동 개폐부(400)를 이용하여 임무수행 중 원하는 위치에 소화탄을 투하하여 산불에 대응할 수 있다.By using the automatic opening and
자동 개폐부(400)는 디스펜서형 개폐장치로서 서보모터의 움직임을 이용한 좌우 슬라이드 방식의 개폐방식인 것이 바람직하다.The automatic opening /
또한, 수신기에서 조종기의 신호를 수신할 경우 타이머가 작동되도록 타이머를 포함할 수 있다.In addition, the receiver may include a timer so that the timer is activated when receiving a signal from the remote controller.
착화부(500)는 상기 소화탄에 화력을 공급할 수 있다. 착화부(500)는 소화탄 착화를 위한 열선을 이용한 착화장치가 포함된다. 또한, 착화부(500)는 착화장치 내 안전장치를 적용하여 과열로 인한 기체 및 투하장치의 파손을 방지하여 원활한 임무수행을 구현할 수 있다.The
구체적으로, 착화장치는 니크롬 선(스프링형)에 전기를 공급하여 열을 발생시키는 장치이고, 안전장치는 소화탄이 장착되지 않으면 작동하지 않도록 할 수 있다. 즉, 안전장치는 소화탄이 거치대 및 고정장치에서 분리되지 않으면 착화장치에 전류를 차단하여 타이머 오작동 시 기폭을 방지한다.Specifically, the ignition device is a device that generates heat by supplying electricity to a nichrome wire (spring type), and the safety device can be prevented from operating unless a fire extinguisher is mounted. That is, the safety device prevents detonation when the timer malfunctions by cutting off the current to the ignition device if the fire extinguisher is not separated from the cradle and the fixing device.
투하 체계 관리부(600)는 상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되는 고도를 설정하고, 상기 자동 개폐부와 상기 착화부의 작동을 제어한다.The delivery
투하 체계 관리부(600)는 별도의 프로세서로 장착부(100)에 마련될 수도 있고, 각 장치의 내부에 마련될 수도 있다.The delivery
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치를 나타낸 도면이다.3 is a view showing an apparatus for dropping a grenade according to an embodiment of the present invention.
도 3의 (a), (b), (c), (d), (e)는 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치를 각각 다른 방향에서 바라본 모습을 나타낸 도면이다.3 (a), (b), (c), (d), (e) is a view showing a state viewed from a different direction of the fire extinguisher munitions apparatus according to an embodiment of the present invention.
장착부(100)는 무인기와의 장착을 위한 연결장치이다. 별도의 무인 비행체에 연결되도록 탈착식으로 마련된다. The mounting
탈부착식 연결장치로 구현된 장착부(100)는 소화탄 투하 장치(10)는 수리 및 유지보수를 원활하게 할 수 있다.Mounting
장착부(100)는 원형의 조립부(110)를 포함하여, 무인 비행체에 끼워질 수 있고, 상기 조립부(110)의 하단에 3-조정 이동형 지지부(120)를 포함하여 비행체와 소화탄 투하 장치(10)의 무게중심이 3-조정 이동형 지지부(120)와 만나는 중심축의 중앙부근에 오도록 설치할 수 있다. 또한, 3-조정 이동형 지지부(120)와 이격되어 장착 베이스판(130)이 설치되고, 장착 베이스판(130)의 상단에 전원 공급부(300)가 위치하고, 장착 베이스판(130)의 하단에 소화탄 탑재부(200)가 위치하게 된다.Mounting
소화탄 탑재부(200)는 상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되며 기 설정된 고도에서 내부의 분산 화약이 기폭되어 그 내부에 담겨 있는 소화 약제가 주변으로 비산되는 소화탄(201)을 탑재한다.The
소화탄 탑재부(200)는 영상 수집부(240), 온도 센서부(243)를 포함한다. 구체적으로, 소화탄 탑재부(200)의 하단에 위치하는 것이 바람직하다. 영상 수집부(240)는 상기 무인 비행체에 연결되어 비행 시 주변 환경의 영상을 촬영한 영상을 수집한다. 온도 센서부(243)는 주변 환경의 온도를 감지한다.The fire
또한, 소화탄 탑재부(200)는 소화탄 연결 밴드(220)를 포함할 수 있다.In addition, the
소화탄 연결 밴드(220)는 비행 중 소화탄이 이탈하는 것을 방지하며 하부에서 상부 방향으로 약 2cm 두께의 밴드인 것이 바람직하다. 또한 소화탄 연결 밴드(220)는 자동 개폐부(400)에 연결하기 위한 연결 고리(221)를 포함한다.The fire
소화탄 연결 밴드(220)는 소화탄의 외측을 감싸는 형태의 스트랩을 이용하는 것이 바람직하며 소화탄의 파손을 막을 수 있다.The fire
또한, 소화탄 탑재부(200)는 4개의 소화탄 거치대(210)의 중심을 가로 방향으로 통과하는 축봉(230)을 포함하며 축봉의 상단에 미니플레이트(233)가 설치되고 미니플레이트(233)와 장착 베이스판(130)이 조립 부재(231)를 이용하여 조립된다.In addition, the extinguishing
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치의 자동 개폐부를 나타낸 도면이다.Figure 4 is a view showing the automatic opening and closing of the fire extinguishing apparatus dropping device according to an embodiment of the present invention.
자동 개폐부(400)는 상기 소화탄 탑재부를 상기 장착부에 연결하고, 상기 설정된 고도에서 상기 소화탄 투하 시 상기 소화탄을 분리한다. 자동 개폐부(400)를 이용하여 임무수행 중 원하는 위치에 소화탄을 투하하여 산불에 대응할 수 있다.The automatic opening /
자동 개폐부(400)는 디스펜서형 개폐장치로서 서보모터의 움직임을 이용한 좌우 슬라이드 방식의 개폐방식인 것이 바람직하다.The automatic opening /
도 4를 참조하면, 자동 개폐부(400)는 U자형의 결합부(410), 통로부(420), 본체부(430), 전후 방향으로 이동하는 슬라이더(450), 슬라이더(450)의 일측면에 조립되어 슬라이더를 이동시키는 제1 암(441), 제1 암(441)과 연결되어 제1 암(441)의 각도를 조절하는 제2 암(443)을 포함한다.Referring to Figure 4, the automatic opening and
U자형의 결합부(410)는 자동 개폐부(400)의 개폐 시 개방 및 잠금 되는 부분이며, U자 부분(413)에 소화탄 연결 밴드(220)와 연결되는 연결 고리(221)가 걸어지게 된다.The
U자형의 결합부(410)는 양 끝단에 슬라이더(450)가 통과하여 이동할 수 있는 제1 홀(411)과 제2 홀(412)을 포함한다. 도 4의 (a)에 나타난 바와 같이, 소화탄 투하 장치(10)가 무인 이동체에 연결되어 이동 중일 경우 슬라이더(450)가 통과하여 잠금되고, 도 4의 (b)에 나타난 바와 같이, 기 설정된 고도에서 투하 체계 관리부(600)로부터 자동 개폐부의 작동 신호를 받을 경우, 슬라이더(450)를 밀어 개방시키며, 연결 고리(221)가 빠져나가게 되고 소화탄을 공중에서 투하하게 된다.The
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치의 투하 체계 관리부를 나타낸 블록도이다.Figure 5 is a block diagram showing a delivery system management unit of the apparatus for dropping a grenade according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치의 투하 체계 관리부(600)는 환경 인식부(610), 조건 설정부(620), 투하 조건 계산부(630), 투하 제어부(640)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the delivery
투하 체계 관리부(600)는 상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되는 고도를 설정하고, 상기 자동 개폐부와 상기 착화부의 작동을 제어한다.The delivery
환경 인식부(610)는 무인 비행체에 연결되어 비행 시 주변 환경의 환경 정보를 생성한다.The environment recognition unit 610 is connected to the unmanned aerial vehicle and generates environment information of the surrounding environment when flying.
환경 인식부(610)는 영상 획득부(611), 온도 검출부(613)를 포함한다.The environment recognition unit 610 includes an
영상 획득부(611)는 상기 영상 수집부(240)로부터 촬영된 영상을 획득하여 영상 환경 정보를 생성한다.The
온도 검출부(613)는 상기 온도 센서부(243)로부터 감지된 온도 측정값을 이용하여 온도 환경 정보를 생성한다.The temperature detection unit 613 generates temperature environment information using the temperature measurement value sensed by the
소화탄의 투하 위치 선정을 위해 1차적으로 산불 발생지역을 열화상 카메라가 탑재된 무인기 또는 본 발명의 일 실시예에 따른 영상 수집부(240)를 활용하여 정사영상을 획득한 후 투하지점의 좌표를 획득하고, 이후 무인기 운용자가 원하는 위치를 선정한다. 또는 특정 온도 이상에서 소화탄이 투하되는 알고리즘을 이용한다.To select the location of the fire extinguisher, the location of the fire point after acquiring the orthogonal image by first using the unmanned aerial vehicle equipped with a thermal imaging camera or the
조건 설정부(620)는 환경 정보를 이용하여 투하 조건을 설정한다.The condition setting unit 620 sets a drop condition using environment information.
조건 설정부(620)는 위치 좌표 계산부(621), 투하 좌표 설정부(623), 투하 온도 설정부(625)를 포함한다.The condition setting unit 620 includes a position coordinate calculation unit 621, a drop coordinate setting unit 623, and a drop temperature setting unit 625.
위치 좌표 계산부(621)는 상기 영상 환경 정보를 이용하여 상기 무인 비행체에 연결되어 비행 시의 위치 좌표를 계산한다.The location coordinate calculator 621 is connected to the unmanned aerial vehicle using the image environment information to calculate a location coordinate during flight.
투하 좌표 설정부(623)는 상기 위치 좌표를 이용하여 상기 소화탄을 투하할 투하 지점의 좌표를 설정한다.The dropping coordinate setting unit 623 sets the coordinates of the dropping point to drop the fire grenade using the location coordinates.
투하 온도 설정부(625)는 상기 온도 환경 정보를 이용하여 상기 소화탄을 투하할 투하 온도를 설정한다.The dropping temperature setting unit 625 sets the dropping temperature for dropping the fire extinguisher using the temperature environment information.
투하 조건 계산부(630)는 상기 조건 설정부의 투하 조건을 이용하여 상기 소화탄의 기폭 조건을 계산한다.The drop condition calculation unit 630 calculates the detonation condition of the fire grenade using the drop condition of the condition setting unit.
투하 조건 계산부(630)는 고도 산정부(631), 도달 시간 산정부(633), 기폭 시간 산정부(635)를 포함한다.The drop condition calculation unit 630 includes an
고도 산정부(631)는 상기 투하 지점의 좌표를 이용하여 상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되는 비행 고도를 산정한다.The
도달 시간 산정부(633)는 상기 비행 고도를 이용하여 투하 된 소화탄이 지면에 도달하는 시간을 산정한다.The arrival time calculation unit 633 calculates the time at which the fire extinguisher dropped has reached the ground using the flight altitude.
소화탄이 지면에 도달하는 시간은 일정 비행고도에서 중력가속도 법칙에 의하여 소화탄이 지면에 도달하는 시간을 이용하여 산정한다. 또한 이를 고려하여 비행 전 기폭시간을 타이머에 설정한다.The time at which a fire extinguisher reaches the ground is calculated by using the time at which the fire extinguisher reaches the ground at a certain flight altitude by the law of gravitational acceleration. Also, considering this, the detonation time before flight is set in the timer.
본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄이 지면에 도달하는 시간 산출은 수학식 1로 구현된다.The calculation of the time when the fire extinguisher reaches the ground according to an embodiment of the present invention is implemented by Equation 1.
여기서, 기폭 시간은 자유낙하 공식에 의거하여 h(낙하높이)를 역산하여 t(낙하시간)를 산정한다. 이때, h=낙하높이, g=중력가속도, t=낙하시간이다.Here, the detonation time is calculated by calculating the t (fall time) by inverting h (fall height) according to the free fall formula. At this time, h = drop height, g = gravitational acceleration, and t = drop time.
기폭 시간 산정부(635)는 산정한 상기 지면에 도달하는 시간을 이용하여 상기 소화탄의 기폭 시간을 산정한다.The detonation time calculation unit 635 calculates the detonation time of the fire extinguisher using the calculated time to reach the ground.
투하 제어부(640)는 상기 소화탄의 기폭 조건을 이용하여 상기 자동 개폐부와 상기 착화부의 작동을 제어한다.The drop control unit 640 controls the operation of the automatic opening and closing unit and the ignition unit using the detonation condition of the fire extinguisher.
투하 제어부(640)는 개폐 장치 제어부(641), 착화 장치 제어부(643)를 포함한다.The drop control unit 640 includes an opening / closing device control unit 641 and an ignition device control unit 643.
개폐 장치 제어부(641)는 상기 소화탄의 기폭 시간에 도달할 때 상기 자동 개폐부(400)를 작동한다.The opening / closing device control unit 641 operates the automatic opening /
착화 장치 제어부(643)는 상기 소화탄을 투하할 투하 온도에 도달할 때 상기 착화부(500)를 작동한다.The ignition device control unit 643 operates the
또한, 투하 제어부(640)는 소화탄 투하 개수를 조절함으로써 산불 발생 정도에 따라 대응이 가능할 수 있다.In addition, the delivery control unit 640 may be able to respond according to the degree of fire occurrence by adjusting the number of fire extinguishers.
본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치의 투하 체계 관리부(600)는 개폐 및 착화시간을 조절함으로써 지표 혹은 목표와의 이격거리에서 기폭이 가능하고, 수관화 및 지표화 등 산불종류에 따라 대응이 가능해진다.The delivery
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄 투하 장치의 투하 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a method for controlling the dropping of a fire extinguishing grenade dropping apparatus according to an embodiment of the present invention.
소화탄 투하 장치의 투하 제어 방법은 환경 인식부가 무인 비행체에 연결되어 비행 시 주변 환경의 환경 정보를 생성하는 단계(S100)에서 시작한다.The method of controlling the dropping of the fire extinguishing grenade apparatus starts at step S100 in which the environmental recognition unit is connected to the unmanned air vehicle to generate environmental information of the surrounding environment during flight.
환경 정보를 생성하는 단계(S100)에서 영상 획득부가 영상 수집부로부터 촬영된 영상을 획득하여 영상 환경 정보를 생성하고, 온도 검출부가 온도 센서부로부터 감지된 온도 측정값을 이용하여 온도 환경 정보를 생성한다.In step S100 of generating environment information, the image acquisition unit acquires an image captured from the image collection unit to generate image environment information, and the temperature detection unit generates temperature environment information using the temperature measurement value detected from the temperature sensor unit. do.
단계 S200에서 조건 설정부가 상기 환경 정보를 이용하여 소화탄의 투하 조건을 설정한다.In step S200, the condition setting unit sets the dropping condition of the fire grenade using the environmental information.
구체적으로, 단계 S210에서 위치 좌표 계산부가 상기 영상 환경 정보를 이용하여 상기 무인 비행체에 연결되어 비행 시의 위치 좌표를 계산한다.Specifically, in step S210, the position coordinate calculator is connected to the unmanned aerial vehicle using the image environment information to calculate position coordinates during flight.
단계 S220에서 투하 좌표 설정부가 상기 위치 좌표를 이용하여 상기 소화탄을 투하할 투하 지점의 좌표를 설정한다.In step S220, the dropping coordinate setting unit sets the coordinates of the dropping point to drop the fire grenade using the location coordinates.
단계 S230에서 투하 온도 설정부가 상기 온도 환경 정보를 이용하여 상기 소화탄을 투하할 투하 온도를 설정한다.In step S230, the dropping temperature setting unit sets the dropping temperature for dropping the fire extinguisher using the temperature environment information.
단계 S300에서 투하 조건 계산부가 상기 조건 설정부의 투하 조건을 이용하여 상기 소화탄의 기폭 조건을 계산한다.In step S300, the drop condition calculation unit calculates the detonation condition of the fire extinguisher using the drop condition of the condition setting unit.
구체적으로, 단계 S310에서 고도 산정부가 상기 투하 지점의 좌표를 이용하여 상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되는 비행 고도를 산정한다.Specifically, in step S310, the altitude calculation unit calculates a flight altitude separated when air is dropped from the unmanned aerial vehicle using coordinates of the dropping point.
단계 S320에서 도달 시간 산정부가 상기 비행 고도를 이용하여 투하 된 소화탄이 지면에 도달하는 시간을 산정한다.In step S320, the arrival time calculation unit calculates the time at which the fire extinguisher dropped has reached the ground using the flight altitude.
단계 S330에서 기폭 시간 산정부가 산정한 상기 지면에 도달하는 시간을 이용하여 상기 소화탄의 기폭 시간을 산정한다.In step S330, the detonation time of the extinguisher is calculated by using the time to reach the ground calculated by the detonation time calculation unit.
단계 S400에서 투하 제어부가 상기 소화탄의 기폭 조건을 이용하여 자동 개폐부와 착화부의 작동을 제어한다.In step S400, the dropping control unit controls the operation of the automatic opening and closing unit and the ignition unit using the detonation condition of the fire extinguisher.
구체적으로, 단계 S410에서 개폐 장치 제어부가 상기 소화탄의 기폭 시간에 도달할 때 상기 자동 개폐부를 작동한다.Specifically, in step S410, when the opening / closing device control unit reaches the detonation time of the fire extinguisher, the automatic opening / closing unit operates.
단계 S420에서 착화 장치 제어부가 상기 소화탄을 투하할 투하 온도에 도달할 때 상기 착화부를 작동한다.In step S420, the ignition device control unit operates the ignition unit when it reaches the dropping temperature for dropping the fire extinguisher.
도 6에서는 각 단계를 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 다시 말해, 도 6에 기재된 단계를 변경하여 실행하거나 하나 이상의 단계를 병렬적으로 실행하는 것으로 적용 가능할 것이므로, 도 6은 시계열적인 순서로 한정되는 것은 아니다.Although FIG. 6 describes that each step is executed sequentially, the present invention is not limited thereto. In other words, since the steps described in FIG. 6 may be changed and executed or one or more steps may be executed in parallel, FIG. 6 is not limited to the time series order.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 소화탄의 기폭 시간을 조절하기 위한 방법을 나타낸 것이다.7 to 9 show a method for adjusting the detonation time of the fire extinguisher according to an embodiment of the present invention.
소화탄의 기폭시간을 조절하기 위한 방법을 크게 세 가지로서 화약심지를 이용한 방법과 디지털 타이머식, 낙하산 투하형 소화탄을 이용한 방법으로 구분한다. There are three methods to control the explosive time of a fire extinguishing grenade, which are divided into a method using a gunpowder wick, a digital timer type, and a method using a parachute drop type fire extinguisher.
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 화약심지 열착화식 소화탄 투하장치의 회로도와 작동원리를 나타낸 도면이다.7A and 7B are diagrams showing a circuit diagram and an operating principle of a fire ignition type fire extinguishing grenade dropping device according to another embodiment of the present invention.
화약심지를 이용하는 방법은 소화탄이 목표물과의 일정한 거리 내에 도달하는 시간을 고려하여 소화탄에 내장되어있는 화약심지의 길이를 조절하는 방식이다.The method of using the gunpowder wick is a method of adjusting the length of the gunpowder wick embedded in the grenade in consideration of the time when the grenade reaches within a certain distance from the target.
열착화식 소화탄은 개폐와 착화가 함께 이루어질 수 있다. 개폐장치의 개방 이후 일정시간에 도달하면 발열장치를 통해 화약심지가 착화되는 방식이다. 또한, 기폭시간은 화약심지의 길이 조절을 통해 가능하다.The heat-ignition type extinguishing grenade may be opened and closed together. This is a method in which the ignition of the gunpowder is ignited through the heating device when a certain time is reached after the opening and closing of the switchgear. In addition, the detonation time is possible by adjusting the length of the gunpowder wick.
도 7a를 참조하면, 화약심지 열착화식 소화탄 투하장치는 배터리(310), 메인 전원(스위치)(320), 정전압 컨버터(레귤레이터)(330), 전압안정기(콘덴서)(340), 수신기(350)를 포함한다.Referring to FIG. 7A, a battery ignition type fire extinguishing grenade dropping apparatus includes a
배터리(310) 및 메인 전원(스위치)(320)은 장치의 구동을 위한 것으로, 소화탄 투하장치가 작동할 수 있도록 각 센서부에 전원을 공급한다.The
정전압 컨버터(레귤레이터)(330)는 배터리에서 전달된 전압을 각 센서가 이용할 수 있는 적정 전압으로 변환한다.The constant voltage converter (regulator) 330 converts the voltage transmitted from the battery into an appropriate voltage that can be used by each sensor.
수신기(350)는 조종기의 신호를 받으며, 전압안정기(콘덴서)(340)는 각 센서를 동시에 운용할 경우 불안정해지는 전압을 일정하게 유지시켜주는 역할을 수행한다.The
자동 개폐부(400)의 투하 개폐장치는 상기 소화탄 탑재부를 상기 장착부에 연결하고, 상기 설정된 고도에서 상기 소화탄 투하 시 상기 소화탄을 분리한다.The drop opening / closing device of the automatic opening /
착화부(500)는 점화 스위치(510), 열선 보호장치(511), 열선(513)을 포함한다.The
착화부(500)는 소화탄 착화를 위한 열선을 이용한 착화장치가 포함된다. 또한, 착화부(500)는 착화장치 내 안전장치를 적용하여 과열로 인한 기체 및 투하장치의 파손을 방지하여 원활한 임무수행을 구현할 수 있다.The
도 7b를 참조하면, 열착화식 소화탄 투하장치의 작동원리는 투하 체계 관리부(600)가 투하 신호를 송신하는 단계(S401)에서 시작한다.Referring to FIG. 7B, the operating principle of the thermal ignition type fire extinguishing grenade dropping apparatus starts at step S401 in which the
단계 S402에서 자동 개폐부(400)가 투하 신호를 수신하고, 단계 S403에서 투하 제어부가 상기 소화탄의 개폐 및 착화 시간을 조절한다.In step S402, the automatic opening /
단계 S411 내지 단계 S412에서 개폐 장치 제어부가 자동 개폐부(400)의 투하 개폐 장치를 제어하며, 개폐장치가 작동한다.In step S411 to step S412, the switchgear control unit controls the drop opening / closing device of the
단계 S431 내지 단계 S433에서 착화 장치 제어부가 착화부(500)의 점화 스위치를 제어하며, 점화 장치가 발열되고 소화탄이 착화된다.In step S431 to step S433, the ignition device control unit controls the ignition switch of the
단계 S450에서 소화탄이 투하되고, 단계 S460에서 목표물과 일정한 거리에 근접하여 기폭되며 종료된다.In step S450, the fire extinguisher is dropped, and in step S460, the object is detonated close to a certain distance and ends.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 디지털 타이머식 소화탄 투하장치의 회로도와 작동원리를 나타낸 도면이다.8A and 8B are diagrams showing a circuit diagram and an operating principle of a digital timer fire extinguisher grenade dropping device according to another embodiment of the present invention.
디지털 타이머식은 목표물과의 일정한 거리 내에 도달하는 시간을 고려하여 기폭기간을 초단위로 설정하여 기폭시간을 비교적 정밀하게 조절 가능케 한다.The digital timer type allows the amplification time to be adjusted relatively accurately by setting the aeration period in seconds in consideration of the time to reach within a certain distance from the target.
타이머식의 경우 원하는 투하위치 선정 이후 비행고도를 설정한다. 일정 비행고도에서 중력가속도 법칙에 의하여 소화탄이 지면에 도달하는 시간을 산정하고, 이를 고려하여 비행 전 기폭시간을 타이머에 설정한다.For the timer type, set the flight altitude after selecting the desired dropping position. At a certain flight altitude, the time at which the fire extinguisher reaches the ground is calculated by the law of gravitational acceleration, and considering this, the detonation time before the flight is set in the timer.
도 8a를 참조하면, 디지털 타이머식 소화탄 투하장치는 배터리(310), 메인 전원(스위치)(320), 정전압 컨버터(레귤레이터)(330), 전압안정기(콘덴서)(340), 수신기(350)를 포함한다.Referring to Figure 8a, the digital timer fired grenade delivery device is a
배터리(310) 및 메인 전원(스위치)(320)은 장치의 구동을 위한 것으로, 소화탄 투하장치가 작동할 수 있도록 각 센서부에 전원을 공급한다.The
정전압 컨버터(레귤레이터)(330)는 배터리에서 전달된 전압을 각 센서가 이용할 수 있는 적정 전압으로 변환한다.The constant voltage converter (regulator) 330 converts the voltage transmitted from the battery into an appropriate voltage that can be used by each sensor.
수신기(350)는 조종기의 신호를 받으며, 전압안정기(콘덴서)(340)는 각 센서를 동시에 운용할 경우 불안정해지는 전압을 일정하게 유지시켜주는 역할을 수행한다.The
자동 개폐부(400)의 투하 개폐장치는 상기 소화탄 탑재부를 상기 장착부에 연결하고, 상기 설정된 고도에서 상기 소화탄 투하 시 상기 소화탄을 분리한다.The drop opening / closing device of the automatic opening /
착화부(500)는 타이머 스위치(520), 디지털 타이머(521), 안전 스위치(523), 열선(525)을 포함한다.The
착화부(500)는 소화탄 착화를 위한 열선을 이용한 착화장치가 포함된다. 또한, 착화부(500)는 착화장치 내 안전장치를 적용하여 과열로 인한 기체 및 투하장치의 파손을 방지하여 원활한 임무수행을 구현할 수 있다.The
디지털 타이머(521)는 수신기에서 조종기의 신호를 수신할 경우 타이머가 작동된다.The
도 8b를 참조하면, 디지털 타이머식 소화탄 투하장치의 작동원리는 투하 체계 관리부(600)가 투하 신호를 송신하는 단계(S401)에서 시작한다.Referring to FIG. 8B, the operating principle of the digital timer fired grenade dropping apparatus starts in step S401 in which the
단계 S402에서 자동 개폐부(400)가 투하 신호를 수신한다.In step S402, the automatic opening /
단계 S411 내지 단계 S413에서 개폐 장치 제어부가 자동 개폐부(400)의 투하 개폐 장치를 제어하며, 개폐장치가 작동하며, 소화탄이 투하된다.In step S411 to step S413, the opening / closing device control unit controls the drop opening / closing device of the automatic opening /
단계 S420에서 착화 장치 제어부는 착화부(500)의 타이머 스위치를 제어할 수 있다.In step S420, the ignition device control unit may control the timer switch of the
단계 S421에서 디지털 타이머가 작동하며, 단계 S432에서 착화 장치 제어부가 착화부(500)의 점화 스위치를 제어하며, 점화 장치가 발열되고, 단계 S460에서 목표물과 일정한 거리에 근접하여 기폭되며 종료된다.In step S421, the digital timer is operated, and in step S432, the ignition device control unit controls the ignition switch of the
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 낙하산 투하형 소화탄 투하장치의 회로도와 작동원리를 나타낸 도면이다.9A and 9B are circuit diagrams and operating principles of a parachute dropping type firearm dropping apparatus according to another embodiment of the present invention.
낙하산 투하형 소화탄의 경우 목표물까지 파손되지 않고 안전하게 투하하는 방식으로서 소화탄에 낙하산을 연결한 형태이다. 이러한 방식들은 공중에서 소화탄을 투하할 경우 투하과정 내에서 소화탄의 파손위험이 적고, 열착화식에 비해 안정성이 뛰어나다.In the case of a parachute drop type fire extinguisher, the parachute is connected to the fire extinguisher as a method of safely dropping the target without damaging it. These methods have a low risk of damage to the fire extinguishers during the dropping process when they are dropped from the air, and have superior stability compared to the thermal ignition type.
낙하산 투하형의 경우 산불 발생지역과 인접한 산림, 인가의 비화방지를 미연에 방지하는 것을 목적으로 투하 시 파손방지를 위해 낙하산을 이용하여 지표면에 안전하게 착륙시킬 수 있다.In the case of a parachute drop type, a parachute can be safely landed on the surface of the ground to prevent damage when dropping with the purpose of preventing the sparking of forests and licenses adjacent to the forest fire zone.
도 9a를 참조하면, 낙하산 투하형 소화탄 투하장치는 배터리(310), 메인 전원(스위치)(320), 정전압 컨버터(레귤레이터)(330), 전압안정기(콘덴서)(340), 수신기(350)를 포함한다.Referring to Figure 9a, the parachute drop type fire extinguisher system is a
배터리(310) 및 메인 전원(스위치)(320)은 장치의 구동을 위한 것으로, 소화탄 투하장치가 작동할 수 있도록 각 센서부에 전원을 공급한다.The
정전압 컨버터(레귤레이터)(330)는 배터리에서 전달된 전압을 각 센서가 이용할 수 있는 적정 전압으로 변환한다.The constant voltage converter (regulator) 330 converts the voltage transmitted from the battery into an appropriate voltage that can be used by each sensor.
수신기(350)는 조종기의 신호를 받으며, 전압안정기(콘덴서)(340)는 각 센서를 동시에 운용할 경우 불안정해지는 전압을 일정하게 유지시켜주는 역할을 수행한다.The
자동 개폐부(400)의 투하 개폐장치는 상기 소화탄 탑재부를 상기 장착부에 연결하고, 상기 설정된 고도에서 상기 소화탄 투하 시 상기 소화탄을 분리한다.The drop opening / closing device of the automatic opening /
도 9b를 참조하면, 낙하산 투하형 소화탄 투하장치의 작동원리는 투하 체계 관리부(600)가 투하 신호를 송신하는 단계(S401)에서 시작한다.Referring to FIG. 9B, the operating principle of the parachute dropping type grenade dropping apparatus starts in step S401 in which the dropping
단계 S402에서 자동 개폐부(400)가 투하 신호를 수신한다.In step S402, the automatic opening /
단계 S411 내지 단계 S413에서 개폐 장치 제어부가 자동 개폐부(400)의 투하 개폐 장치를 제어하며, 개폐장치가 작동하며, 소화탄이 투하된다.In step S411 to step S413, the opening / closing device control unit controls the drop opening / closing device of the automatic opening /
단계 S440에서 투하 시 소화탄의 낙하산이 전개되며, 단계 S441에서 소화탄이 목표물에 안착한다. 단계 S461에서 소화탄이 착화 시 기폭되며 종료된다.When dropped in step S440, the parachute of the digestive grenade is deployed, and in step S441 the digestive grenade lands on the target. In step S461, the grenade is detonated upon ignition and ends.
또한, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 소화탄 투하 장치의 투하 제어 방법에 있어서, 프로세서에 의해 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 명령어들을 포함하는 비일시적(Non-Transitory) 컴퓨터 판독 가능한 저장매체에 기록되어 공랭식 환경 제어 방법을 포함한 동작들을 수행하는 컴퓨터 프로그램을 제공할 수 있다.In addition, in the method for controlling the dropping of a grenade dropping apparatus according to another embodiment of the present invention, a non-transitory computer readable storage medium including computer program instructions executable by a processor is recorded in an air-cooled environment It is possible to provide a computer program for performing operations including a control method.
이상의 설명은 본 발명의 일 실시예에 불과할 뿐, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질적 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 범위는 전술한 실시예에 한정되지 않고 특허 청구 범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.The above description is only an embodiment of the present invention, and a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention belongs may be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiment, it should be interpreted to include various embodiments within the scope equivalent to the contents described in the claims.
10: 소화탄 투하 장치
100: 장착부
200: 소화탄 탑재부
300: 전원 공급부
400: 자동 개폐부
500: 착화부
600: 투하 체계 관리부10: fire extinguisher drop device
100: mounting
200: fire extinguisher mounted
300: power supply
400: automatic switch
500: ignition
600: delivery system management department
Claims (14)
상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되며 기 설정된 고도에서 내부의 분산 화약이 기폭되어 그 내부에 담겨 있는 소화 약제가 주변으로 비산되는 소화탄을 탑재하는 소화탄 탑재부;
상기 소화탄 탑재부를 상기 장착부에 연결하고, 상기 설정된 고도에서 상기 소화탄 투하 시 상기 소화탄을 분리하는 자동 개폐부; 및
상기 소화탄에 화력을 공급할 수 있는 착화부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소화탄 투하 장치.Detachable mounting portion to be connected to a separate unmanned air vehicle;
A fire extinguishing grenade mounting unit that separates when air is dropped from the unmanned air vehicle and disperses explosives inside at a predetermined altitude, and loads fire extinguishing agents scattered around the fire extinguishing agent contained therein;
An automatic opening / closing unit connecting the extinguishing grenade mounting portion to the mounting portion and separating the extinguishing grenade upon dropping of the extinguishing grenade at the set altitude; And
An ignition unit capable of supplying fire power to the digestive grenade;
상기 장착부에 부착되는 전원 공급부;를 더 포함하며,
상기 전원 공급부는,
상기 소화탄이 공중 투하되면 내부의 점화약을 연소시키도록 전원을 인가하는 것을 특징으로 하는 소화탄 투하 장치.According to claim 1,
It further includes a power supply attached to the mounting portion,
The power supply unit,
When the fire extinguisher is dropped into the air, a fire extinguishing bomb dropping apparatus is characterized in that power is applied to burn the ignition agent therein.
상기 소화탄 탑재부는,
상기 무인 비행체에 연결되어 비행 시 주변 환경의 영상을 촬영한 영상을 수집하는 영상 수집부; 및
상기 주변 환경의 온도를 감지하는 온도 센서부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소화탄 투하 장치.According to claim 1,
The fire grenade mounting unit,
An image collection unit connected to the unmanned aerial vehicle and collecting an image of a surrounding environment when flying; And
A fire extinguisher grenade dropping device further comprising; a temperature sensor unit for sensing the temperature of the surrounding environment.
상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되는 고도를 설정하고, 상기 자동 개폐부와 상기 착화부의 작동을 제어하는 투하 체계 관리부;를 더 포함하며,
상기 투하 체계 관리부는,
상기 무인 비행체에 연결되어 비행 시 주변 환경의 환경 정보를 생성하는 환경 인식부; 및
상기 환경 정보를 이용하여 투하 조건을 설정하는 조건 설정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소화탄 투하 장치.According to claim 3,
Further comprising a; dropping system management unit for setting the altitude to be separated when airdropping from the unmanned air vehicle, and controlling the operation of the automatic opening and closing unit and the ignition unit,
The delivery system management unit,
An environment recognition unit connected to the unmanned aerial vehicle to generate environmental information of a surrounding environment when flying; And
And a condition setting unit configured to set a dropping condition using the environment information.
상기 환경 인식부는,
상기 영상 수집부로부터 촬영된 영상을 획득하여 영상 환경 정보를 생성하는 영상 획득부; 및
상기 온도 센서부로부터 감지된 온도 측정값을 이용하여 온도 환경 정보를 생성하는 온도 검출부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소화탄 투하 장치.The method of claim 4,
The environment recognition unit,
An image acquisition unit that acquires an image captured from the image collection unit and generates image environment information; And
And a temperature detection unit that generates temperature environment information using the temperature measurement value sensed by the temperature sensor unit.
상기 조건 설정부는,
상기 영상 환경 정보를 이용하여 상기 무인 비행체에 연결되어 비행 시의 위치 좌표를 계산하는 위치 좌표 계산부;
상기 위치 좌표를 이용하여 상기 소화탄을 투하할 투하 지점의 좌표를 설정하는 투하 좌표 설정부; 및
상기 온도 환경 정보를 이용하여 상기 소화탄을 투하할 투하 온도를 설정하는 투하 온도 설정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소화탄 투하 장치.The method of claim 5,
The condition setting unit,
A position coordinate calculation unit connected to the unmanned aerial vehicle using the image environment information to calculate position coordinates during flight;
A dropping coordinate setting unit for setting a coordinate of a dropping point to drop the fire grenade using the location coordinates; And
And a dropping temperature setting unit configured to set a dropping temperature for dropping the fire extinguisher using the temperature environment information.
상기 투하 체계 관리부는,
상기 조건 설정부의 투하 조건을 이용하여 상기 소화탄의 기폭 조건을 계산하는 투하 조건 계산부;를 더 포함하며,
상기 투하 조건 계산부는,
상기 투하 지점의 좌표를 이용하여 상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되는 비행 고도를 산정하는 고도 산정부;
상기 비행 고도를 이용하여 투하 된 소화탄이 지면에 도달하는 시간을 산정하는 도달 시간 산정부; 및
산정한 상기 지면에 도달하는 시간을 이용하여 상기 소화탄의 기폭 시간을 산정하는 기폭 시간 산정부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소화탄 투하 장치.The method of claim 6,
The delivery system management unit,
Further comprising; a drop condition calculation unit for calculating the detonation condition of the fire grenade using the drop conditions of the condition setting unit,
The drop condition calculation unit,
An altitude calculation unit that calculates a flight altitude separated when air is dropped from the unmanned aerial vehicle using coordinates of the dropping point;
An arrival time calculation unit for estimating a time when the fire extinguisher dropped by using the flight altitude reaches the ground; And
And a detonation time estimating unit for estimating the detonation time of the extinguisher using the calculated time to reach the ground.
상기 투하 체계 관리부는,
상기 소화탄의 기폭 조건을 이용하여 상기 자동 개폐부와 상기 착화부의 작동을 제어하는 투하 제어부;를 더 포함하며,
상기 투하 제어부는,
상기 소화탄의 기폭 시간에 도달할 때 상기 자동 개폐부를 작동하는 개폐 장치 제어부; 및
상기 소화탄을 투하할 투하 온도에 도달할 때 상기 착화부를 작동하는 착화 장치 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소화탄 투하 장치.The method of claim 7,
The delivery system management unit,
Further comprising; a dropping control unit for controlling the operation of the automatic opening and closing unit and the ignition unit using the detonation conditions of the fire grenade;
The drop control unit,
An opening / closing device control unit operating the automatic opening / closing unit when the detonation time of the fire extinguisher is reached; And
And an ignition device control unit for operating the ignition unit when a dropping temperature at which the fire grenade is to be dropped is included.
상기 소화탄 탑재부는,
상기 소화탄이 거치되는 소화탄 거치대; 및
상기 소화탄을 고정하는 소화탄 고정장치;를 더 포함하며,
상기 소화탄 거치대는,
두 개의 원형 고리가 위 아래로 배치되며, 제1 원형고리의 지름보다 제2 원형고리의 지름이 크고,
상기 제1 원형고리는 상기 소화탄의 상단부를 지지하고, 상기 제2 원형고리는 상기 소화탄의 중심부를 지지하는 것을 특징으로 하는 소화탄 투하 장치.According to claim 1,
The fire grenade mounting unit,
A fire extinguisher holder on which the fire extinguisher is mounted; And
Fire extinguishing device for fixing the fire briquettes; further comprising,
The fire extinguisher holder,
Two circular rings are arranged up and down, the diameter of the second circular ring is larger than the diameter of the first circular ring,
The first circular ring supports the upper end of the grenade, and the second circular ring supports the central portion of the grenade.
환경 인식부가 무인 비행체에 연결되어 비행 시 주변 환경의 환경 정보를 생성하는 단계;
조건 설정부가 상기 환경 정보를 이용하여 소화탄의 투하 조건을 설정하는 단계;
투하 조건 계산부가 상기 조건 설정부의 투하 조건을 이용하여 상기 소화탄의 기폭 조건을 계산하는 단계; 및
투하 제어부가 상기 소화탄의 기폭 조건을 이용하여 자동 개폐부와 착화부의 작동을 제어하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소하탄 투하 제어 방법In the method for controlling the dropping of Manhattan,
The environment recognition unit is connected to the unmanned air vehicle to generate environmental information of the surrounding environment when flying;
A condition setting unit, using the environmental information, setting a dropping condition of a fire extinguisher;
A step of calculating a detonation condition of the fire extinguisher by using a drop condition of the drop condition calculation unit; And
Controlling the operation of the automatic opening and closing unit and the ignition unit by using the detonation condition of the extinguishing grenade;
상기 환경 정보를 생성하는 단계는,
영상 획득부가 영상 수집부로부터 촬영된 영상을 획득하여 영상 환경 정보를 생성하는 단계; 및
온도 검출부가 온도 센서부로부터 감지된 온도 측정값을 이용하여 온도 환경 정보를 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소하탄 투하 제어 방법.The method of claim 10,
The step of generating the environment information,
Generating an image environment information by obtaining an image captured by the image acquisition unit from the image collection unit; And
And a temperature detection unit generating temperature environmental information using the temperature measurement value sensed by the temperature sensor unit.
상기 환경 정보를 이용하여 투하 조건을 설정하는 단계는,
위치 좌표 계산부가 상기 영상 환경 정보를 이용하여 상기 무인 비행체에 연결되어 비행 시의 위치 좌표를 계산하는 단계;
투하 좌표 설정부가 상기 위치 좌표를 이용하여 상기 소화탄을 투하할 투하 지점의 좌표를 설정하는 단계; 및
투하 온도 설정부가 상기 온도 환경 정보를 이용하여 상기 소화탄을 투하할 투하 온도를 설정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소하탄 투하 제어 방법.The method of claim 11,
The step of setting the delivery conditions using the environment information,
A position coordinate calculating unit connected to the unmanned air vehicle using the image environment information to calculate position coordinates during flight;
Setting a coordinate of a dropping point to drop the fire grenade using the location coordinates by the drop coordinate setting unit; And
And setting the dropping temperature for dropping the fire extinguisher using the temperature setting information of the dropping temperature setting unit.
상기 소화탄의 기폭 조건을 계산하는 단계는,
고도 산정부가 상기 투하 지점의 좌표를 이용하여 상기 무인 비행체로부터 공중 투하 시 분리되는 비행 고도를 산정하는 단계;
도달 시간 산정부가 상기 비행 고도를 이용하여 투하 된 소화탄이 지면에 도달하는 시간을 산정하는 단계; 및
기폭 시간 산정부가 산정한 상기 지면에 도달하는 시간을 이용하여 상기 소화탄의 기폭 시간을 산정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소하탄 투하 제어 방법.The method of claim 12,
The step of calculating the detonation condition of the fire extinguisher,
Calculating a flight altitude separated from the unmanned air vehicle by air-altitude using the coordinates of the dropping point;
An estimating time of arrival using the flight altitude to calculate the time at which the fire extinguisher dropped has reached the ground; And
And calculating the detonation time of the fire extinguisher by using the time to reach the ground calculated by the detonation time calculation unit.
상기 자동 개폐부와 착화부의 작동을 제어하는 단계는,
개폐 장치 제어부가 상기 소화탄의 기폭 시간에 도달할 때 상기 자동 개폐부를 작동하는 단계; 및
착화 장치 제어부가 상기 소화탄을 투하할 투하 온도에 도달할 때 상기 착화부를 작동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소하탄 투하 제어 방법.
The method of claim 13,
Controlling the operation of the automatic opening and closing unit and the ignition unit,
Operating the automatic opening / closing unit when the opening / closing device control unit reaches the detonation time of the fire briquettes; And
And operating the ignition unit when the ignition device control unit reaches a dropping temperature for dropping the extinguishing grenade.
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