KR20190071264A - Industrial motion control system motion record and analysis system - Google Patents

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KR20190071264A
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Abstract

According to one embodiment of the present invention, a motion recording and analysis system of industrial motion control comprises: a data analysis unit receiving data calculated in a control motion of a control system; and a non-volatile memory storing data processed at the data analysis unit. The data analysis unit is configured to store, in the non-volatile memory, data acquired by processing data of the control system, wherein a result of analyzing and comparing the control data of the control system with pre-set data stored in the non-volatile memory is stored in the non-volatile memory, and an event signal is outputted to the control system when an accident and a dangerous motion of a control target is detected. According to one embodiment of the present invention, when the control system transmits and receives data for motion to/from a sub control system of the control target to be controlled, the control system stores, compares, and analyzes data at both sides so as to accurately and efficiently implement a motion of the control target such that it is possible to detect a motion error and an abnormality of the control target in advance, thereby preventing any possible accidents from occurring.

Description

산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템 및 그 방법{INDUSTRIAL MOTION CONTROL SYSTEM MOTION RECORD AND ANALYSIS SYSTEM}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an industrial motion control motion recording and analysis system,

본 발명은 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 산업용 모션 제어의 동작을 기록 분석하여 적절한 제어를 구현하는 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an operation recording and analyzing system for industrial motion control, and more particularly, to an industrial motion control operation recording and analyzing system and method for recording and analyzing operation of industrial motion control to implement appropriate control.

네트워크 모션제어란 2000년대 들어 국내 산업자동화 시장의 대부분을 차지하고 있는 IT제조/검사장비(반도체 제조장비, FPD/AMOLED, Solar/BIO, PCB/SMT, Smart Device, Robot 등)에 광범위하게 사용되는 각종 Sensor 및 Actuator 등 전자기적 부품을 네트워크에서 제어하는 것이다.Network motion control is widely used in IT manufacturing / inspection equipment (Semiconductor manufacturing equipment, FPD / AMOLED, Solar / BIO, PCB / SMT, Smart device, Robot etc.) Sensors, actuators and so on.

이는 운전제어에 사용되는 전기적 신호의 전달방식이 많은 케이블과 배선을 필요로 하는 아날로그 컨트롤(Analog Control), 디지털 컨트롤(Digital Control), 이더넷을 이용하는 다양한 모션 필드버스 네트워크를 통칭한다.This refers to a variety of motion field bus networks that use analog control, digital control, and Ethernet, which require many cables and wires for transmission of electrical signals used for operation control.

상위 모션제어기로부터 생성된 모터제어 명령과 입출력 신호들을 이더넷(Ethernet)통신 프로토콜 기술과 케이블을 통해 모터 구동기에 전달, 원하는 운전조건을 구현하는 것이다.It transmits the motor control command and I / O signals generated from the upper motion controller to the motor driver through Ethernet communication protocol technology and cable, and realizes desired operating condition.

분산형 제어기는 비동기 패킷 전송방식과 동기 패킷 전송방식으로 나눌 수 있으며, 비동기 패킷 전송방식의 대표적인 예는 고전적인 Serial 통신 방식 및 DeviceNet, Ethernet/IP 등이며 사용자가 만든 모션 명령을 해석해 거리, 속도, 가속도 등의 정보를 필요한 매 순간 구동기로 전송하는 방식이다. Distributed controllers can be divided into asynchronous packet transmission and synchronous packet transmission. A typical example of asynchronous packet transmission is classical serial communication, DeviceNet, Ethernet / IP, etc., Acceleration, and so on to the necessary driver every moment.

동기 패킷 전송방식에는 Panasonic의 RTEX, Yaskawa의 Mechatrolink, Mitsubishi의 SSCNET, 유럽 전역에서 사용 중인 EtherCat 등의 솔루션들이 있다.Synchronous packet transmission methods include Panasonic's RTEX, Yaskawa's Mechatrolink, Mitsubishi's SSCNET, and EtherCat used throughout Europe.

동기 패킷인 전송 경우 한 번의 통신 사이클 동안 모든 제어목표(센서, 구동기)에서 현재 취해야 할 정보들을 한꺼번에 업데이트함으로써 종전의 직접 Wire로 연결된 방식에 매우 근접한 제어 성과를 달성할 수 있다.Synchronous Packet Transmission In the case of synchronous packet transmission, it is possible to achieve control performance very close to that of a conventional direct wire connection by updating the information currently to be taken from all control targets (sensors, drivers) during one communication cycle at a time.

이러한 동기 패킷 전송방식은 통신 사이클에 의한 모터의 응답 지연요소를 제외한다면 기존의 집중형 제어기가 가지는 거의 모든 기능을 구현할 수 있다. 네트워크 모션제어라 하면 동기 패킷 전송방식을 사용한 모터제어를 생각하면 된다.This synchronous packet transmission scheme can implement almost all the functions of the conventional centralized controller except for the response delay factor of the motor due to the communication cycle. If it is network motion control, motor control using the synchronous packet transmission scheme can be considered.

마스터와 슬레이브 사이에서는 주고받는 정보가 표시된다. 네트워크 방식에서는 주기적인 통신 패킷에 할당해 가상으로 연결된다. 일예로, 마스터 측에서는 주기적으로 절대적인 모터의 위치 정보와 Servo-On 정보, Gain Switching 정보, Torque Limit, Speed Limit 등을 전송하고, 슬레이브 측에서는 주기적으로 절대적인 모터의 Current Position, Sensor Status, 서보의 제어 상태(Torque Value 등)을 전송한다.Information exchanged between master and slave is displayed. In the network mode, it is allocated to the periodic communication packet and is virtually connected. For example, the master periodically transmits absolute motor position information, Servo-On information, Gain Switching information, Torque Limit, Speed Limit, etc., and the slave side periodically transmits the absolute position of the motor, the sensor status, Torque Value, etc.).

또한 입출력 모듈의 경우 마스터 측에서는 출력 값을 슬레이브 측에서는 입력 값을 매 통신 패킷을 통해 주고 받는다. 모든 데이터는 통신 주기에 동기화되어 있으며 마스터 측에서 발생된 각 슬레이브를 위한 정보는 동시에 갱신된다.In the case of I / O module, the master sends the output value and the slave sends the input value through every communication packet. All data is synchronized in the communication cycle and the information for each slave generated at the master side is updated at the same time.

부가적으로 주기적인 통신 패킷에 사용자의 요구에 의한 비주기성 데이터를 주고받는 기능도 제공한다. 이것은 주로 Alarm Management, Servo Driver Parameter Management 용도로 사용된다.In addition, it provides a function to exchange non-periodic data according to a user's request in a periodic communication packet. This is mainly used for Alarm Management and Servo Driver Parameter Management.

네트워크 방식을 사용한 모션제어(위치결정 완료 후)에서는 통신주기의 6~8배 수준의 지연요소가 있다. 이러한 지연은 정보의 갱신 및 전달이 매 통신 사이클마다 일어나는 네트워크 방식 모션제어의 특성에 기인한다.In the case of motion control (after completion of positioning) using the network method, there is a delay factor of 6 to 8 times of the communication cycle. This delay is due to the nature of network-based motion control in which the updating and delivery of information occurs every communication cycle.

사용자가 요구한 구동 명령의 해석 및 정보 생성, 데이터 기입, 전송 및 수신, 수신 데이터 처리의 과정들은 통신 사이클에 동기되어 있다. 또한 통신 데이터의 전송 및 수신 데이터를 위한 저장 공간은 더블 버퍼 형태를 취하고 있어 현재 송신이나 수신되는 정보는 이전 통신 사이클에 생성되거나 수집된 정보이다.The processes of interpretation and information generation, data writing, transmission and reception, and reception data processing requested by the user are synchronized with the communication cycle. In addition, the storage space for transmission and reception data of communication data takes a double buffer form, and the information currently transmitted or received is information generated or collected in the previous communication cycle.

상기와 같은 기존의 네트워크 방식 모션제어는, 마스터에서 슬레이브 측으로 모션 제어를 위해 송신되는 데이터와 슬레이브 측에 연결된 제어 대상의 이전 모션 동작이 저장되고, 양측 데이터의 비교 분석에 따른 적절한 처리와 데이터 기록이 이루어지지 않았다.In the conventional network-based motion control, the data transmitted for the motion control from the master to the slave side and the previous motion operation of the control object connected to the slave side are stored, and appropriate processing and data recording according to the comparative analysis of the two- It was not done.

이에 따라 기존의 네트워크 방식 모션제어는, 슬레이브 측에 연결된 제어 대상의 데이터와 마스터 측의 데이터를 비교했을 때, 보정이 어려울 정도로 차이가 상당한 경우 제어 대상의 동작이 적절하게 구현되기 어렵고 사고하기 발생할 수 있는 측면이 있었다. Accordingly, in the conventional network-type motion control, when the data of the control object connected to the slave side and the data of the master side are compared with each other, it is difficult to implement the operation of the control object appropriately and accidents may occur There was a side.

본 발명의 일 실시예는, 제어부 측에서 제어를 받는 제어 대상의 서브 제어부 측으로 동작을 위한 데이터를 보내고 반대로 받을 때, 양측 데이터를 저장하고 비교 분석하여 제어 대상의 동작을 정확하고 원활히 구현하며, 제어 대상의 동작 에러와 이상을 미리 감지하여 사고를 방지할 수 있는 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.In one embodiment of the present invention, when data for operation is sent to the sub-control unit side of the control subject to be controlled by the control unit side and the data is received in the opposite direction, both sides of the data are stored and compared and analyzed to accurately and smoothly implement the operation of the control target, An object of the present invention is to provide an operation recording and analysis system and method for industrial motion control which can detect an operation error and abnormality of an object in advance to prevent an accident.

본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템 은, 제어 시스템의 제어 동작에서 산출된 데이터가 입력되는 데이터 분석부; 상기 데이터 분석부에서 처리된 데이터를 저장하는 비휘발성 메모리; 및 상기 데이터 분석부는, 상기 제어 시스템의 데이터를 처리하여 얻어진 데이터를 상기 비휘발성 메모리에 저장하되, 상기 비휘발성 메모리에 저장된 기 데이터와 상기 제어부의 제어 데이터를 비교 분석한 결과를 상기 비휘발성 메모리에 저장하며, 상기 제어 대상의 사고 감지와 위험 동작 판단 시에는 이벤트 신호를 상기 제어부로 출력하도록 구성된다.An operation recording and analyzing system for industrial motion control according to an embodiment of the present invention includes a data analyzing unit for inputting data calculated in a control operation of a control system; A nonvolatile memory for storing data processed by the data analysis unit; And the data analyzing unit stores data obtained by processing data of the control system in the nonvolatile memory, wherein a result of comparing the control data of the control unit with the base data stored in the nonvolatile memory is stored in the nonvolatile memory And outputs an event signal to the control unit when an accident is detected and a dangerous action is determined.

상기 데이터 분석부에서는, 상기 제어 대상의 이상 동작, 제어 패턴, 그리고 사용자 운영 패턴을 분석 판단하는 인공 지능이 탑재될 수 있다.The data analysis unit may be equipped with an artificial intelligence that analyzes and determines an abnormal operation of the control object, a control pattern, and a user operation pattern.

상기 제어 시스템의 제어 동작에서 산출된 데이터가 업데이트 저장되며, 상기 데이터 분석부에 연결되는 공유 메모리를 더 포함하며, 상기 데이터 분석부는, 상기 공유 메모리에서 입력된 데이터와 상기 비휘발성 메모리에 기 저장된 데이터를 비교하여 상기 제어 대상의 이상 동작을 판단한 후, 상기 제어 시스템으로 상기 이벤트 신호를 출력할 수 있다.The data analysis unit may further include a shared memory connected to the data analysis unit, wherein the data analyzed in the control operation of the control system is updated and stored, and the data analysis unit analyzes the data input from the shared memory and the data stored in the nonvolatile memory And then outputs the event signal to the control system after determining the abnormal operation of the control object.

상기 데이터 분석부는, 상기 공유 메모리에서 입력된 데이터와 상기 비휘발성 메모리에 기 저장된 상기 제어 시스템의 데이터를 비교하여 상기 제어 대상의 제어 패턴을 분석한 후 상기 제어 패턴이 이전 제어 패턴과 상이한 경우, 상기 제어 시스템으로 상기 이벤트 신호를 출력할 수 있다.Wherein the data analyzer compares data inputted from the shared memory with data of the control system previously stored in the nonvolatile memory to analyze the control pattern of the control object and if the control pattern is different from the previous control pattern, And can output the event signal to the control system.

상기 데이터 분석부는, 상기 제어 대상의 정보를 상기 비휘발성 메모리에 저장함에 따라 상기 비휘발성 메모리의 용량이 다한 경우, 상기 비휘발성 메모리에 처음부터 다시 기록할 수 있다.The data analyzing unit may store the control target information in the nonvolatile memory, and if the capacity of the nonvolatile memory is exhausted, the data analyzing unit may record the control target data in the nonvolatile memory from the beginning.

상기 데이터 분석부에는, 상기 비휘발성 메모리에 대해 상기 제어 대상의 정보 기록을 위한 시작 이벤트와 정지 이벤트가 설정되되, 상기 시작과 정지 이벤트에 의해 상기 제어 대상의 특정 구간의 정보가 상기 비휘발성 메모리에 저장될 수 있다.Wherein a start event and a stop event for recording information of the control object are set in the nonvolatile memory, and information of a specific section of the control object is stored in the nonvolatile memory Lt; / RTI >

상기 제어 시스템의 제어 동작에서 산출된 데이터는, 상기 제어 대상 측 입력 정보, 처리 정보, 출력 정보를 포함할 수 있다.The data calculated in the control operation of the control system may include the control target side input information, processing information, and output information.

본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 방법은, 제어 시스템의 제어 대상의 제어 동작에서 산출된 데이터를 공유 메모리에 저장하는 단계; 상기 공유 메모리의 데이터를 데이터 분석부에 입력하는 단계; 상기 데이터 분석부에서 비휘발성 메모리에 저장된 기 데이터와 상기 공유 메모리에서 입력된 데이터를 비교 분석 처리하는 단계; 및 상기 데이터 분석부에서 비교 분석 처리하여 얻은 데이터를 상기 비휘발성 메모리에 저장하는 단계를 포함하며, 상기 제어 시스템은 제어 동작의 입력 정보, 처리 정보, 출력 정보를 상기 공유 메모리에 업데이트 저장하며, 상기 기 데이터는 상기 단계들 이전에 상기 데이터 분석부에서 비교 분석 처리하여 얻은 데이터가 상기 비휘발성 메모리에 저장된 것이며, 상기 데이터 분석부는 상기 제어 대상의 사고 감지와 위험 동작 판단 시에는 상기 제어 시스템으로 이벤트 신호를 출력할 수 있다.An operation recording and analyzing method of industrial motion control according to an embodiment of the present invention includes: storing data calculated in a control operation of a control object of a control system in a shared memory; Inputting data of the shared memory to a data analysis unit; Comparing and analyzing the data stored in the nonvolatile memory and the data input from the shared memory in the data analysis unit; And storing the data obtained by the comparative analysis processing in the data analysis unit in the nonvolatile memory, wherein the control system updates and stores input information, processing information, and output information of a control operation in the shared memory, Wherein the data obtained by the comparative analysis processing by the data analysis unit before the steps are stored in the nonvolatile memory, and the data analysis unit notifies the control system of an event signal Can be output.

상기 데이터 분석부는, 상기 제어 대상의 정보를 상기 비휘발성 메모리에 저장함에 따라 상기 비휘발성 메모리의 용량이 다한 경우, 상기 비휘발성 메모리에 처음부터 다시 기록하며, 상기 데이터 분석부는, 상기 비휘발성 메모리에 대해 상기 제어 대상의 정보 기록을 위한 시작 이벤트와 정지 이벤트를 설정하되, 상기 시작과 정지 이벤트에 의해 상기 제어 대상의 특정 구간의 정보가 상기 비휘발성 메모리에 저장될 수 있다.Wherein the data analyzing unit rewrites the non-volatile memory from the beginning when the capacity of the non-volatile memory is full as the control target information is stored in the non-volatile memory, A start event and a stop event for recording information of the control object are set for the control object, and the information of the specific section of the control object can be stored in the nonvolatile memory by the start and stop events.

상기와 같이 기술된 본 발명의 일 실시예는, 제어부 측에서 제어를 받는 제어 대상의 서브 제어부 측으로 동작을 위한 데이터를 보내고 반대로 받을 때, 양측 데이터를 저장하고 비교 분석하여 제어 대상의 동작을 정확하고 원활히 구현하며, 제어 대상의 동작 에러와 이상을 미리 감지하여 사고를 방지할 수 있는 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.According to the embodiment of the present invention described above, when data for operation is sent to the sub-control unit side of the control subject to be controlled by the control unit side and the data is received in the opposite direction, It is possible to provide an industrial motion control operation recording and analysis system and a method thereof that can smoothly implement and detect an operation error and abnormality of an object to be controlled in advance to prevent an accident.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템의 블록도이다.
도 2는 도 1의 데이터 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템의 순서도이다.1 is a block diagram of an operational motion recording and analysis system for industrial motion control in accordance with an embodiment of the present invention.
2 is a data flow diagram of Fig.
3 is a flowchart of an operation recording and analysis system for industrial motion control according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면에 도시된 특정 실시예들에 의해 본 발명의 다양한 실시예들을 설명한다. 실시예들에 차이는 상호 배타적이지 않은 사항으로 이해되어야 하며, 본 발명의 기술 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서, 일 실시예에 관련하여 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 다른 실시예로 구현될 수 있다.Various embodiments of the present invention will now be described by way of specific embodiments illustrated in the accompanying drawings. The differences in the embodiments are to be understood as mutually exclusive matters, and the specific shapes, structures, and characteristics described in connection with one embodiment may be embodied in other embodiments without departing from the spirit and scope of the present invention .

본 발명의 실시예들에 따른 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 변경 가능한 것으로 이해되어야 하며, 도면에서 유사한 참조부호는 다양한 측면에 걸쳐 동일하거나 유사한 기능을 가리킬 수 있으며, 길이 및 면적, 두께 등과 그 구체적인 형태는 설명 상의 편의를 위하여 과장되어 표현된 것일 수 있다.It is to be understood that the position or arrangement of the individual components in accordance with embodiments of the present invention may be varied and that like reference numerals may be used to indicate like or similar features throughout the various aspects, The form may be exaggerated for ease of explanation.

사용되는 용어들은 특별히 정의된 용어를 제외하고는 통상적인 한자, 국어 혹은 영어의 사전적인 의미 혹은 해당 분야에서 사용되는 용어와 부합하는 속성을 가진 것으로 이해되어야 한다. "포함한다, 구성된다, 또는 구비한다"는 다른 구성요소들을 더 가질 수 있음을 의미한다.The terms used shall be understood to have the traditional meaning of Chinese characters, national language, or English, except those specifically defined, or to have attributes consistent with the terms used in the field. "Comprising, consisting " or " comprising" means having further elements.

본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템은, 마스터와 슬레이브들을 포함하는 산업용 모션 제어 시스템의 동작 기록 및 분석 시스템에 관한 것이다.An operation recording and analysis system for industrial motion control according to an embodiment of the present invention relates to an operation recording and analysis system of an industrial motion control system including a master and slaves.

도 1과 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템(20)은, 제어 시스템(10)의 제어 동작에서 산출된 데이터를 저장하는 공유 메모리(100), 공유 메모리(100)에 저장된 제어 시스템(10)의 제어 데이터를 전달받고 제어 동작을 분석하는 데이터 분석부(120), 데이터 분석부(120)의 제어 동작의 분석에 관한 데이터가 업데이트되어 저장되는 비휘발성 메모리(110)를 포함한다.Referring to FIGS. 1 and 2, an operation and recording system 20 for industrial motion control according to an embodiment of the present invention includes a shared memory 100 for storing data calculated in a control operation of the control system 10 A data analysis unit 120 for receiving the control data of the control system 10 stored in the shared memory 100 and analyzing the control operation of the control system 10 and data for analyzing the control operation of the data analysis unit 120 are updated Volatile memory 110. The non-

공유 메모리(100)는 산업용 모션 및 IO 제어 시스템(10)과 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템(20) 사이에 배치된다.Shared memory 100 is located between the industrial motion and IO control system 10 and the industrial motion control motion recording and analysis system 20 according to one embodiment of the present invention.

이러한 공유 메모리(100)는 주로 산업용 모션 및 IO 제어 시스템에 연결되며, 제어 시스템(10)의 제어 대상에 대한 입력 정보, 처리 정보, 출력 정보가 저장된다. 공유 메모리(100)는 양쪽 시스템을 연결 가능한 통신 인터페이스로 대체될 수 있다.The shared memory 100 is mainly connected to an industrial motion and IO control system, and stores input information, processing information, and output information for a controlled object of the control system 10. [ The shared memory 100 may be replaced with a communication interface to which both systems can be connected.

공유 메모리(100)에 저장되는 상기와 같은 제어 대상의 제어관련 데이터는, 제어 시스템(10) 측에서 산출되는 신규 데이터들에 의해 업데이트된다. 공유 메모리(100)는 휘발성 메모리가 사용될 수 있다.The above-mentioned control-related data stored in the shared memory 100 is updated by the new data calculated by the control system 10 side. The shared memory 100 may be a volatile memory.

공유 메모리(100)에는 제어 시스템(10)의 실질적인 제어 대상 제어를 위한 제어관련 데이터가 저장되며, 이는 데이터 분석부(120)로 전달된다. 데이터 분석부(120)에는 제어 대상의 정보로서 제어 대상의 동작, 이벤트, 센서 감지, 영상 촬영, 사용자 입력 사항 등이 전달된다.In the shared memory 100, the control-related data for the actual control object control of the control system 10 is stored and transmitted to the data analysis unit 120. The data analysis unit 120 receives the operation of the control object, the event, the sensor detection, the image capturing, the user input items, and the like as the control object information.

공유 메모리(100)의 제어관련 데이터는 데이터 분석부(120)에 의해 분석 처리되어 비휘발성 메모리(110, NvRAM)에 기억된다.The control-related data of the shared memory 100 is analyzed by the data analysis unit 120 and stored in the nonvolatile memory 110 (NvRAM).

비휘발성 메모리(110)는 제어관련 데이터의 분석 처리된 데이터의 기록을 위한 것이다. 비휘발성 메모리(110)는 데이터 분석부(120)의 결과 데이터가 기억되는 저장매체이다. 비휘발성 메모리(110)는 데이터 분석부(120)에 연결되며, 기 저장된 제어관련 데이터의 분석처리 데이터를 데이터 분석부(120)로 제공할 수 있다. 비휘발성 메모리(110)는 플래쉬 메모리와 같이 읽고 쓰기가 가능하며, 임의적으로 기록을 삭제하지 않는 이상 데이터가 보존되는 저장매체로 마련될 수 있다.The non-volatile memory 110 is for recording analysis-processed data of the control-related data. The nonvolatile memory 110 is a storage medium in which the result data of the data analysis unit 120 is stored. The non-volatile memory 110 is connected to the data analysis unit 120, and can provide analyzed data of the previously stored control related data to the data analysis unit 120. The nonvolatile memory 110 may be readable and writable like a flash memory, and may be provided as a storage medium in which data is stored unless the recording is arbitrarily deleted.

데이터 분석부(120)는, 공유 메모리(100)에서 입력된 실시간 제어관련 데이터와 비휘발성 메모리(110)에 기 저장된 데이터를 비교 분석하여 제어 대상의 동작을 분석하며, 이상 동작을 감지하며, 제어 패턴을 분석할 수 있다.The data analysis unit 120 analyzes the operation of the control object by comparing and analyzing the real-time control related data input from the shared memory 100 and the data stored in the nonvolatile memory 110, detects the abnormal operation, You can analyze the pattern.

데이터 분석부(120)는, 공유 메모리(100)에 저장된 제어 대상의 제어 동작 산출 데이터와 비휘발성 메모리(110)에 기 저장된 제어관련 데이터가 차이가 있는 경우, 제어 대상의 이상 동작 정보를 제어 시스템(10)에 제공할 수 있다.When there is a difference between the control operation calculation data of the control object stored in the shared memory 100 and the control related data previously stored in the nonvolatile memory 110, the data analysis unit 120 transmits the control operation error information to the control system (Not shown).

이러한 데이터 분석부(120)는 제어 대상에 대해 상기와 같은 동작 분석에 따른 이상 동작의 감지와 제어 패턴의 분석에 따라 이상점이 발견되어 사고 감지 및 위험 동작 판단 시에는 제어 시스템(10) 측으로 이벤트 신호를 출력한다.The data analysis unit 120 detects an abnormal point according to the detection of the abnormal operation and the analysis of the control pattern according to the operation analysis as described above, .

이를 위해 데이터 분석 판단을 위해 데이터 분석부(120)에는 데이터들을 분석 처리하여 판단할 수 있는 인공 지능이 구성될 수 있다. 인공 지능은 고속 데이터 처리 엔진과 딥러닝과 같은 학습 기능이 설치된 것일 수 있다.For this purpose, the data analysis unit 120 may be configured with artificial intelligence that can analyze and process the data to determine the data analysis. Artificial intelligence can be a high-speed data processing engine and learning functions such as deep learning.

데이터 분석부(120)는 자체적으로 탑재된 인공 지능에 의해 제어 대상에서 수집된 정보와 제어 시스템(10) 측에서 비휘발성 메모리(110)를 거쳐 전달된 제어 데이터를 비교할 수 있다.The data analysis unit 120 can compare the information collected from the control object with the control data transmitted from the control system 10 via the nonvolatile memory 110 by the artificial intelligence built in itself.

데이터 분석부(120)의 인공 지능은 제어 대상으로부터 이미 처리된 제어관련 데이터에서 수집된 정보와 비휘발성 메모리(110)에서 전달된 기존의 제어 데이터를 비교 분석하여 실질적으로 제어 대상이 제어 명령에 따라 적합하게 동작되었는지 등을 판단할 수 있다.The artificial intelligence of the data analysis unit 120 compares and analyzes the information collected from the control related data already processed from the control object with the existing control data transmitted from the nonvolatile memory 110, Whether it has been properly operated, and so on.

또한 데이터 분석부(120)는, 비휘발성 메모리(110)에 저장된 제어 시스템(10)의 제어 데이터에 기초한 제어 패턴을 분석하며, 제어 패턴이 이전 제어 패턴과 상이한 경우, 그 차이에 따른 이상 정보를 제어 시스템(10)으로 전달할 수 있다.The data analyzer 120 analyzes a control pattern based on the control data of the control system 10 stored in the nonvolatile memory 110. When the control pattern is different from the previous control pattern, To the control system (10).

일예로, 제어 대상의 제어 동작이 제어관련 데이터와 일치하게 위치하지 않거나, 제어 대상의 동작 속도나 가속도가 입력된 제어 데이터와 일치하지 않거나 정해진 오차 범위를 벗어는 경우, 해당 정보를 제공한 제어 대상은 에러가 있는 것으로 간주될 수 있다.For example, when the control operation of the control object does not coincide with the control-related data, or when the operation speed or acceleration of the control object does not coincide with the input control data or deviates from a predetermined error range, May be regarded as having an error.

이에 데이터 분석부(120)는 이러한 에러가 있는 제어 대상의 아이디와 위치 정보를 제어 시스템(10) 측으로 전달하게 되며, 제어 시스템(10)에서는 이를 근거로 제어 대상의 작동을 정지시키거나 제어 데이터의 보정을 수행할 수 있다. 데이터 분석부(120)의 인공 지능은 에러를 분석하고, 솔루션을 제공할 수도 있다.The data analyzer 120 transmits the ID of the control object and the position information to the control system 10, and the control system 10 stops the operation of the control object based on the ID and the position information, Correction can be performed. The artificial intelligence of the data analysis unit 120 may analyze the error and provide a solution.

한편, 제어 대상의 동작과 위치는, 여러 가지 센서와 영상 촬영 정보를 취합하여 종합적으로 해석된다.On the other hand, the operation and position of the control object are collectively analyzed by collecting various sensors and image capturing information.

자율성 로봇이 아닌 제어 대상인 경우, 작업이 정해지게 된다. 제어 시스템(10)은 제어 대상을 일정한 패턴으로 제어하게 되며, 제어 대상 또한 일정한 패턴을 갖고 동작하게 된다. 제어 시스템(10)에서 생성되는 제어 데이터의 패턴이 변경되거나 이상이 있는 경우 데이터 분석부(120)는 이를 추적할 수 있다.In the case of a control object other than the autonomous robot, the operation is determined. The control system 10 controls the controlled object in a predetermined pattern, and the controlled object also operates with a certain pattern. The data analysis unit 120 can track the control data generated by the control system 10 when the pattern of the control data is changed or abnormal.

비휘발성 메모리(110)에는 제어 대상의 분석 데이터가 업데이트되어 저장되며, 이러한 업데이트 데이터는 데이터 분석부(120) 측으로 전달되어 분석 판단에 사용된다. 데이터 분석부(120)는 업데이트 데이터에 기초한 제어 패턴과 기존의 기억된 제어 패턴을 비교함으로써 제어 대상이 일정한 제어 패턴에 의해 제어되고 있는지 아니면 틀에서 벗어난 패턴인지 판단하게 된다.In the nonvolatile memory 110, analysis data to be controlled is updated and stored, and the update data is transmitted to the data analysis unit 120 and used for analysis determination. The data analyzer 120 compares the control pattern based on the update data with the previously stored control pattern to determine whether the control object is controlled by a certain control pattern or is out of the frame.

데이터 분석부(120)는 이러한 이상 패턴을 감지하여 제어 시스템(10) 측으로 전달한다. 제어 시스템(10)은 이상 제어 패턴을 보정하기 위해, 관리자와 같은 감시자에게 이를 알릴 수 있다.The data analyzer 120 senses the abnormal pattern and transmits it to the control system 10. The control system 10 can notify a supervisor such as a manager to correct the abnormal control pattern.

제어 대상의 제어동작 관련 데이터에는 돌발적인 변수, 사용자의 입력, 또는 고장에 의한 이벤트 정보가 포함될 수 있다. 제어 대상의 비정상적인 작동 정보는 사고로 이어질 수 있다.Data related to the control operation of the control object may include unexpected variables, user input, or event information due to failure. Abnormal operation information of the controlled object may lead to an accident.

데이터 분석부(120)에서는 제어 대상의 제어동작에 따른 정보에서 이상 정보를 발견한 경우, 제어 시스템(10) 측으로 전달할 수 있다. 제어 시스템(10) 측에서는 제어대상의 이상에 따른 적절한 액션이 취해지도록 운용자에게 알림을 제공할 수 있다.The data analysis unit 120 can transmit the abnormal information to the control system 10 when it finds abnormal information in the information according to the control operation of the control object. The control system 10 can provide a notification to the operator so that an appropriate action corresponding to the abnormality of the control object can be taken.

제어 대상의 사용자는 제어 대상에 대해 제어 데이터가 직접 입력되도록 설정될 수 있다. 사용자에 의한 입력 데이터는 어떠한 패턴을 이루게 된다. 이러한 사용자의 입력 데이터에 기초한 패턴이 기존의 범위에서 벗어난 경우에 제어 대상은 이상 작동을 할 수 있으며, 사고나 고장을 일으킬 수 있다.The user of the control object can be set such that the control data is directly input to the control object. The input data by the user forms a pattern. When the pattern based on the input data of the user deviates from the existing range, the control target can operate abnormally and cause an accident or a failure.

이처럼 사용자의 운영 패턴이 정해진 범위에서 벗어난 경우, 데이터 분석부(120)는 이를 기존과 비교하여 판단할 수 있으며, 제어 시스템(10) 측에 전달할 수 있다.If the operation pattern of the user is out of the predetermined range, the data analysis unit 120 can compare the operation pattern with the existing data, and can transmit it to the control system 10 side.

상기와 같이 데이터 분석부(120)에는 데이터로서, 제어 대상의 이상 감지, 제어 패턴, 그리고 사용자 운영 패턴에 따른 위험 요소 정보가 제공될 수 있다.As described above, the data analysis unit 120 may be provided with risk information on the basis of the abnormality detection of the control object, the control pattern, and the user operation pattern.

데이터 분석부(120)는, 제어 대상의 정보를 비휘발성 메모리(110)에 저장함에 따라 비휘발성 메모리(110)의 용량이 다한 경우, 비휘발성 메모리(110)에 처음부터 다시 기록을 수행할 수 있다.The data analyzing unit 120 can write data to the nonvolatile memory 110 from the beginning when the capacity of the nonvolatile memory 110 is exhausted as the control target information is stored in the nonvolatile memory 110 have.

비휘발성 메모리(110)는 제어 데이터와 제어 대상 정보에 의해 저장 공간이 모두 채워질 수 있다. 기억 용량의 제한은 메모리 용량의 확장으로 어느 정도 해결될 수 있으나, 무제한적으로 가능한 것은 아니다.The nonvolatile memory 110 may be filled with the storage space by the control data and the control object information. The limitation of memory capacity can be solved to some extent by the expansion of memory capacity, but it is not unlimitedly possible.

비휘발성 메모리(110)는 잔여 저장 공간이 적거나 남지 않은 경우, 처음 저장영역부터 기록이 수행될 수 있다. 이에 따라 순서적으로 기존의 데이터들이 지워지며, 새로운 제어 데이터와 제어 대상 정보로 비휘발성 메모리(110)가 채워진다.In the non-volatile memory 110, when there is little or no remaining storage space, recording can be performed from the initial storage area. Accordingly, existing data is erased in order, and the nonvolatile memory 110 is filled with new control data and control target information.

데이터 분석부(120)에는, 비휘발성 메모리(110)에 대해 제어 대상의 정보 기록을 위한 시작 이벤트와 정지 이벤트가 설정될 수 있다. 이러한 시작과 정지 이벤트에 의해 제어 대상의 특정 구간의 정보가 비휘발성 메모리(110)에 저장될 수 있다.In the data analysis unit 120, a start event and a stop event for recording information to be controlled with respect to the nonvolatile memory 110 may be set. Information of a specific section of the control target can be stored in the nonvolatile memory 110 by the start and stop events.

이러한 제어 대상의 특정 구간에 해당되는 특정 시간이나 시점에서 제어 대상의 정보가 비휘발성 메모리(110)에 저장될 수 있다. 이것은 사용자의 특정 구간 입력에 의해 가능하며, 인공 지능의 판단에 의해서도 가능하다.Information of the control object can be stored in the nonvolatile memory 110 at a specific time or point corresponding to a specific section of the control object. This can be done by inputting a user's specific interval, or by judging artificial intelligence.

또한 제어 대상의 특정 이벤트가 비휘발성 메모리(110) 용량의 한계로 지워질 수 있지만, 이벤트 정보의 필수적인 기억 설정에 의해 이벤트 구간의 정보가 지워지지 않고 보존될 수 있다.In addition, the specific event of the control object can be erased by the limit of the capacity of the nonvolatile memory 110, but the information of the event section can be preserved without being erased by the necessary storage setting of the event information.

한편, 상기의 비휘발성 메모리(110)가 메모리의 용량 한계에 이른 경우 외부 저장소로 외부 클라우드 저장소를 이용하도록 데이터 분석부(120)에 외부통신 저장기능이 설정될 수 있다.Meanwhile, when the nonvolatile memory 110 reaches the capacity limit of the memory, an external communication storage function may be set in the data analysis unit 120 to use the external cloud storage as the external storage.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석방법은, 제어 시스템(10)의 제어 대상의 제어 동작에서 산출된 데이터를 공유 메모리(100)에 저장하는 단계, 공유 메모리(100)의 데이터를 데이터 분석부(120)에 입력하는 단계, 데이터 분석부(120)에서 비휘발성 메모리(110)에 저장된 기 데이터와 공유 메모리(100)에서 입력된 데이터를 비교 분석 처리하는 단계, 데이터 분석부(120)에서 비교 분석 처리하여 얻은 데이터를 비휘발성 메모리(110)에 저장하는 단계를 포함한다.1 to 3, an operation recording and analyzing method for industrial motion control according to an embodiment of the present invention is a method in which data calculated in a control operation of a control target of a control system 10 is stored in a shared memory 100 A step of inputting data of the shared memory 100 to the data analysis unit 120 and a step of analyzing the data stored in the nonvolatile memory 110 and the data stored in the shared memory 100 in the data analysis unit 120, And storing the data obtained by the comparative analysis processing in the data analysis unit 120 in the nonvolatile memory 110. [

제어 시스템(10)은 제어 동작의 입력 정보, 처리 정보, 출력 정보를 공유 메모리(100)에 업데이트 저장하므로, 데이터 분석부(120)에는 실시간으로 제어 동작의 데이터가 제공된다.Since the control system 10 stores the input information, the processing information, and the output information of the control operation in the shared memory 100, the data analysis unit 120 is provided with data of the control operation in real time.

비휘발성 메모리(110)의 기 데이터는 이전에 데이터 분석부(120)에서 비교 분석 처리하여 얻은 데이터가 비휘발성 메모리(110)에 저장된 것이다.The data of the nonvolatile memory 110 is stored in the nonvolatile memory 110 before the data obtained by the comparative analysis processing by the data analysis unit 120. [

또한 데이터 분석부(120)는 비휘발성 메모리(110)의 기존 데이터와 공유 메모리(100)에서 제공된 실시간 데이터를 비교 분석한 후, 제어 대상의 사고 감지와 위험 동작 판단 시에는 제어 시스템(10)으로 이벤트 신호를 출력한다.The data analysis unit 120 compares and analyzes the existing data of the non-volatile memory 110 and the real-time data provided in the shared memory 100, and then, when detecting the accident of the control object and determining the dangerous operation, And outputs an event signal.

데이터 분석부(120)는, 비휘발성 메모리(110)에 대해 제어 대상의 정보 기록을 위한 시작 이벤트와 정지 이벤트를 설정함으로써 시작과 정지 이벤트에 의해 제어 대상의 특정 구간의 정보를 비휘발성 메모리(110)에 저장할 수 있다.The data analyzing unit 120 sets the start event and the stop event for recording information of the control object in the nonvolatile memory 110 so that the information of the specific section of the control object is stored in the nonvolatile memory 110 ). ≪ / RTI >

다음으로, 데이터 분석부(120)는 제어 대상의 제동 동작 데이터 분석정보를 비휘발성 메모리(110)에 저장함에 따라 비휘발성 메모리(110)의 용량이 다한 경우를 감지하며, 비휘발성 메모리(110)에 처음부터 다시 기록하는 작업을 수행할 수 있다.Next, the data analysis unit 120 detects the case where the capacity of the non-volatile memory 110 is exhausted as the braking operation data analysis information to be controlled is stored in the non-volatile memory 110, Quot ;, it is possible to perform a recording operation from the beginning.

제어 시스템(10)의 제어 대상에 제어가 종료되었다는 이벤트 신호가 데이터 분석부(120) 측으로 제공되면 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석방법이 종료되며, 그렇지 않은 경우 처음부터 반복적으로 제어 동작에서 산출된 데이터의 분석과 저장 작업이 진행된다.If an event signal indicating that the control object of the control system 10 has been controlled is provided to the data analysis unit 120, the operation recording and analysis method of the industrial motion control according to an embodiment of the present invention is ended, The analysis and storage of the data calculated in the control operation are repeated.

이상과 같이 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 이를 기초로 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Deletion, addition or the like of the present invention may be variously modified and changed within the scope of the present invention.

10: 제어 시스템 100: 공유 메모리
110: 비휘발성 메모리 120: 데이터 분석부 10: control system 100: shared memory
110: nonvolatile memory 120: data analysis unit

Claims (9)

제어 시스템의 제어 동작에서 산출된 데이터가 입력되는 데이터 분석부;
상기 데이터 분석부에서 처리된 데이터를 저장하는 비휘발성 메모리; 및
상기 데이터 분석부는, 상기 제어 시스템의 데이터를 처리하여 얻어진 데이터를 상기 비휘발성 메모리에 저장하되, 상기 비휘발성 메모리에 저장된 기 데이터와 상기 제어 시스템의 제어 데이터를 비교 분석한 결과를 상기 비휘발성 메모리에 저장하며, 상기 제어 대상의 사고 감지와 위험 동작 판단 시에는 이벤트 신호를 상기 제어 시스템으로 출력하도록 구성되는 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템.A data analyzer for receiving data calculated in a control operation of the control system;
A nonvolatile memory for storing data processed by the data analysis unit; And
Wherein the data analyzing unit stores data obtained by processing data of the control system in the nonvolatile memory, wherein a comparison result between the base data stored in the nonvolatile memory and the control data of the control system is stored in the nonvolatile memory And to output an event signal to the control system upon detection of an accident of the control object and determination of a dangerous operation. 제1 항에 있어서,
상기 데이터 분석부에서는, 상기 제어 대상의 이상 동작, 제어 패턴, 그리고 사용자 운영 패턴을 분석 판단하는 인공 지능이 탑재되는 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the data analysis unit is equipped with an artificial intelligence for analyzing and determining an abnormal operation of the control object, a control pattern, and a user operation pattern. 제2 항에 있어서,
상기 제어 시스템의 제어 동작에서 산출된 데이터가 업데이트 저장되며, 상기 데이터 분석부에 연결되는 공유 메모리를 더 포함하며,
상기 데이터 분석부는, 상기 공유 메모리에서 입력된 데이터와 상기 비휘발성 메모리에 기 저장된 데이터를 비교하여 상기 제어 대상의 이상 동작을 판단한 후, 상기 제어 시스템으로 상기 이벤트 신호를 출력하는 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템.3. The method of claim 2,
Further comprising a shared memory connected to the data analysis unit, wherein the data calculated in the control operation of the control system is updated and stored,
Wherein the data analyzing unit compares the data input from the shared memory with the data stored in the nonvolatile memory to determine an abnormal operation of the control object and then outputs the operation signal of the industrial motion control for outputting the event signal to the control system And analysis system. 제2 항에 있어서,
상기 데이터 분석부는, 상기 공유 메모리에서 입력된 데이터와 상기 비휘발성 메모리에 기 저장된 상기 제어 시스템의 데이터를 비교하여 상기 제어 대상의 제어 패턴을 분석한 후 상기 제어 패턴이 이전 제어 패턴과 상이한 경우, 상기 제어 시스템으로 상기 이벤트 신호를 출력하는 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein the data analyzer compares data inputted from the shared memory with data of the control system previously stored in the nonvolatile memory to analyze the control pattern of the control object and if the control pattern is different from the previous control pattern, And outputting the event signal to the control system. 제2 항에 있어서,
상기 데이터 분석부는, 상기 제어 대상의 정보를 상기 비휘발성 메모리에 저장함에 따라 상기 비휘발성 메모리의 용량이 다한 경우, 상기 비휘발성 메모리에 처음부터 다시 기록하는 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein the data analyzing unit records the control target information in the nonvolatile memory from the beginning when the capacity of the nonvolatile memory is exhausted as the control target information is stored in the nonvolatile memory. 제2 항에 있어서,
상기 데이터 분석부에는, 상기 비휘발성 메모리에 대해 상기 제어 대상의 정보 기록을 위한 시작 이벤트와 정지 이벤트가 설정되되, 상기 시작과 정지 이벤트에 의해 상기 제어 대상의 특정 구간의 정보가 상기 비휘발성 메모리에 저장되는 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein a start event and a stop event for recording information of the control object are set in the nonvolatile memory, and information of a specific section of the control object is stored in the nonvolatile memory Stored motion recording and analysis system for industrial motion control. 제1 항 내지 제6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 시스템의 제어 동작에서 산출된 데이터는, 상기 제어 대상 측 입력 정보, 처리 정보, 출력 정보를 포함하는 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 시스템.7. The method according to any one of claims 1 to 6,
Wherein the data calculated in the control operation of the control system includes the control object side input information, processing information, and output information. 제어 시스템의 제어 대상의 제어 동작에서 산출된 데이터를 공유 메모리에 저장하는 단계;
상기 공유 메모리의 데이터를 데이터 분석부에 입력하는 단계;
상기 데이터 분석부에서 비휘발성 메모리에 저장된 기 데이터와 상기 공유 메모리에서 입력된 데이터를 비교 분석 처리하는 단계; 및
상기 데이터 분석부에서 비교 분석 처리하여 얻은 데이터를 상기 비휘발성 메모리에 저장하는 단계를 포함하며,
상기 제어 시스템은 제어 동작의 입력 정보, 처리 정보, 출력 정보를 상기 공유 메모리에 업데이트 저장하며,
상기 기 데이터는 상기 단계들 이전에 상기 데이터 분석부에서 비교 분석 처리하여 얻은 데이터가 상기 비휘발성 메모리에 저장된 것이며,
상기 데이터 분석부는 상기 제어 대상의 사고 감지와 위험 동작 판단 시에는 상기 제어 시스템으로 이벤트 신호를 출력하는 업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 방법.Storing data calculated in a control operation of a control object of the control system in a shared memory;
Inputting data of the shared memory to a data analysis unit;
Comparing and analyzing the data stored in the nonvolatile memory and the data input from the shared memory in the data analysis unit; And
And storing the data obtained by the comparative analysis processing in the data analysis unit in the nonvolatile memory,
Wherein the control system updates and stores input information, processing information, and output information of a control operation in the shared memory,
Wherein the base data is data stored in the nonvolatile memory obtained by a comparative analysis process performed by the data analysis unit before the steps,
And the data analyzing unit outputs an event signal to the control system upon detection of an accident of the control object and a dangerous operation. 제8 항에 있어서,
상기 데이터 분석부는, 상기 제어 대상의 정보를 상기 비휘발성 메모리에 저장함에 따라 상기 비휘발성 메모리의 용량이 다한 경우, 상기 비휘발성 메모리에 처음부터 다시 기록하며,
상기 데이터 분석부는, 상기 비휘발성 메모리에 대해 상기 제어 대상의 정보 기록을 위한 시작 이벤트와 정지 이벤트를 설정하되, 상기 시작과 정지 이벤트에 의해 상기 제어 대상의 특정 구간의 정보가 상기 비휘발성 메모리에 저장되는 산업용 모션 제어의 동작 기록 및 분석 방법.9. The method of claim 8,
Wherein the data analyzing unit writes the control target information to the nonvolatile memory from the beginning when the capacity of the nonvolatile memory is exhausted as the control target information is stored in the nonvolatile memory,
Wherein the data analyzing unit is configured to set a start event and a stop event for recording information of the control object in the nonvolatile memory, wherein information of a specific section of the control object is stored in the nonvolatile memory by the start and stop events A method for recording and analyzing motion of an industrial motion control.
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