KR20190048674A - Intelligent logistics robot - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an intelligent unmanned automatic driving logistic robot, which supports that ordered products of multiple customers are divided and loaded. The intelligent unmanned automatic driving logistic robot sorts an order list capable of being autonomously handled one time by receiving the order list by each customer. The intelligent unmanned automatic driving logistic robot is also applied with a method in which a worker picks up only the order product displayed on a display unit and loads the order product in a divided area for each customer, by automatically moving the product to a loaded position after allocating each order list sorted in the area divided in a shelf of a cart. So, the intelligent unmanned automatic driving logistic robot can minimize waste of time and human resources consumed for picking up and sorting the order product for each client as being designed in order for the order product for each customer, ordered online or offline, to be divided and loaded during a product pickup process. Moreover, according to the present invention, the intelligent unmanned automatic driving logistic robot can automatically pick up the order product as the logistic robot automatically moves to a position in which the product ordered by the customer is positioned and the logistic robot moves to a packing place by picking up the all order products. Also, the intelligent unmanned automatic driving logistic robot can minimize intervention of a worker or an administrator by automatically calculating the number of order which can be handled one time in the customer order list transmitted.

Description

지능형 무인자율주행 물류 로봇{INTELLIGENT LOGISTICS ROBOT}[0001] INTELLIGENT LOGISTICS ROBOT [0002]
본 발명은 지능형 무인자율주행 물류 로봇 관한 것으로, 특히 여러 고객의 주문상품이 구분 적재되도록 지원하는 지능형 무인자율주행 물류 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to an intelligent unmanned autonomous traveling logistics robot, and more particularly, to an intelligent unmanned autonomous traveling logistics robot that supports order goods of various customers to be loaded and unloaded.
상품 가격, 할인제도, 보상제도 등의 다양한 장점으로 인해 대형 매장, 창고형 매장의 이용객 수는 계속적으로 증가하고 있다. 대형 (할인) 매장을 통한 상품 구매 형태는 방문을 통해 주로 이루어지지만, 거리 혹은 시간의 제약 등으로 인해 온라인 주문을 하는 경우도 많다.Due to various advantages such as commodity price, discount system, reward system, etc., the number of customers in large stores and warehouse stores is continuously increasing. Large-scale (discount) product purchase through the store is mainly through visits, but often due to distance or time constraints, such as online orders.
대형 매장, 소매거래 혹은 도매거래를 불문하고 온라인 주문된 다수 고객의 상품을 처리하기 위해서는 우선적으로 각 고객 주문상품의 픽업(pick-up)이 이루어져야 하고, 이후 픽업된 주문상품을 고객별로 포장하여 발송해야 한다. 이러한 경우 고객별 주문상품을 하나하나 픽업하고, 고객별로 주문된 상품을 구분하는 과정에 많은 시간과 인력이 투여되기 때문에 이를 최소화하기 위한 기술적 방안이 필요하다.In order to process a large number of online orders, regardless of whether it is a large store, a retail transaction, or a wholesale trade, a pick-up of each customer's order item must be performed first. Should be. In this case, because it takes a lot of time and manpower to pick up each product for each customer and sort the products ordered by customers, technical measures are needed to minimize them.
대한민국 공개특허공보 10-2009-0016837호Korean Patent Publication No. 10-2009-0016837
이에 본 발명은 상술한 필요성에 따라 창안된 발명으로써, 본 발명의 목적은 온라인 혹은 오프라인 주문된 고객별 주문상품이 상품 픽업과정에서 구분 적재될 수 있도록 설계되어 고객별 주문상품의 픽업 및 분류에 소요되는 인력과 시간의 낭비를 최소화할 수 있는 지능형 무인자율주행 물류 로봇을 제공함에 있다.Accordingly, the present invention has been made in view of the above-mentioned needs, and it is an object of the present invention to provide a system and method for an order-by- Which is capable of minimizing waste of manpower and time.
더 나아가 본 발명의 또 다른 목적은 고객이 주문한 상품이 위치하는 곳으로 자동 이동하여 모든 주문상품을 픽업 받아 패킹장으로 셀프 이동할 수 있는 지능형 무인자율주행 물류 로봇을 제공함에 있으며,Still another object of the present invention is to provide an intelligent unmanned autonomous traveling logistics robot capable of automatically moving to a place where a product ordered by a customer is located,
더 나아가 본 발명의 또 다른 목적은 전송받은 고객 주문리스트에서 1회 처리 가능한 주문 수를 산출하고, 산출된 주문 수 각각에 포함된 주문상품의 픽업 및 패킹이 신속하게 이루어짐은 물론, 전송받은 고객 주문리스트 모두에 대한 처리가 신속히 이루어질 수 있도록 설계된 지능형 무인자율주행 물류 로봇을 제공함에 있다.It is still another object of the present invention to provide a method and an apparatus for calculating a number of orders that can be processed once in a received customer order list and quickly pick up and pack the order items included in each of the calculated orders, And to provide an intelligent unmanned autonomous traveling logistics robot that is designed to quickly process all of the lists.
상술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇은 배터리와, 창고 관리 시스템으로부터 고객별 주문 리스트를 전송받기 위한 통신부와, 작업자에 의해 픽업된 상품정보를 판독하기 위한 상품정보 판독기와, 주문상품이 적재되는 1층 이상의 선반을 포함하되, 고객별 주문상품이 구분 적재되도록 상기 선반이 구획되어 있는 지능형 무인자율주행 물류 로봇으로,According to another aspect of the present invention, there is provided an intelligent unmanned autonomous mobile robot comprising: a battery; a communication unit for receiving a customer-specific order list from a warehouse management system; An intelligent unmanned autonomous traveling logistics robot having a shelf for dividing an order item for each customer into a plurality of shelves,
상기 선반의 구획 영역 각각에 설치되어 구획된 영역에 적재되어야할 고객별 주문상품정보를 표시해 주는 표시부들과,Display units for displaying order product information for each customer to be loaded in the partitioned area installed in each of the partition areas of the shelf,
매장내 상품, 패킹장 및 대기장소의 위치정보가 저장된 저장부와,A storing unit for storing location information of a product in a store, a packing field and a waiting place,
로봇 이동로를 추적하기 위한 로봇 이동로 추적부와,A robot moving path tracking unit for tracking the robot moving path,
휠 구동부를 제어해 상기 로봇 이동로를 따라 상품이 적재된 위치, 패킹장 위치, 대기장소 위치로 이동 제어하고, 상기 고객별 주문 리스트에서 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트를 선별하고, 선별된 고객 주문 리스트 각각을 상기 선반의 구획 영역에 설치된 표시부들에 할당 표시해 주되, 표시된 각 고객 주문 리스트를 구성하는 주문상품정보를 상기 상품정보 판독기를 통해 판독된 상품정보와 비교하여 소거하는 방식으로 표시 데이터를 제어하는 제어부를 포함함을 특징으로 한다.Controlling a wheel drive unit to move the robot to a position where the goods are loaded, a packing position, and a waiting position according to the robot moving path, to select a customer order list that can be processed once from the customer-specific order list, Each of the lists is assigned to the display units provided in the partition area of the shelf, and the order product information constituting each customer order list displayed is compared with the product information read out by the goods information reader, and the display data is controlled And a control unit for controlling the display unit.
더 나아가 상술한 지능형 무인자율주행 물류 로봇은 상기 로봇 이동로 주변의 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지부와,Furthermore, the intelligent unmanned autonomous mobile robot includes an obstacle sensing unit for sensing an obstacle around the robot moving path,
표시된 고객별 주문상품항목의 적재 완료를 입력하기 위한 키 입력부;를 더 포함하되, 상기 제어부는 고객별 주문상품항목의 적재 완료를 지시하는 입력 혹은 상기 표시부들에 표시된 각 고객 주문 리스트를 구성하는 주문상품정보가 모두 소거된 경우 상기 패킹장 위치로 이동 제어함을 또 다른 특징으로 한다.And a key input unit for inputting the completion of loading of the ordered product item for each customer, wherein the control unit is configured to input an order for completing the loading of the order item item for each customer or an order for ordering each customer order list displayed on the display units, And when the product information is all erased, movement to the packing field position is controlled.
상술한 구성의 지능형 무인자율주행 물류 로봇들에 있어서 상기 제어부는,In the intelligent unmanned autonomous mobile robot of the above-described configuration,
고객별 주문 리스트를 구성하는 고객별 주문상품정보에 포함된 각 주문상품의 체적과 무게, 수량정보 및 각 구획 영역의 크기를 이용해 각 고객이 주문한 상품들의 체적 총합과 무게 총합을 산출해 상기 선반의 구획 영역의 수를 할당하는 방식으로 상기 고객별 주문 리스트에서 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트를 선별함을 또 다른 특징으로 하며,The total sum of the products ordered by each customer and the total weight of the products ordered by each customer are calculated by using the volume and weight information of each order product included in the order product information for each customer constituting the order list for each customer and the size of each divided area, A customer order list that can be processed once in the customer-specific order list is selected in such a manner that the number of the divided areas is allocated,
더 나아가 상기 제어부는 배터리 잔량을 체크하여 설정치 이하이면 충전위치로 이동 제어함을 또 다른 특징으로 한다.Further, the control unit checks the remaining battery level and controls the battery to move to the charging position if the battery remaining amount is less than the set value.
또한 창고 관리 시스템으로부터 전송받는 상기 고객별 주문 리스트는 하나 이상의 고객별 주문상품정보로 분류되고, 각 고객별 주문상품정보는 적어도 주문상품의 위치정보, 무게, 체적, 수량 정보가 포함됨을 특징으로 한다.Also, the customer-specific order list received from the warehouse management system is classified into one or more pieces of order product information per customer, and the order product information for each customer includes at least position information, weight, volume, and quantity information of the order product .
상술한 과제 해결 수단에 따르면, 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇은 고객별 주문 리스트를 전송받아 자체적으로 1회 처리 가능한 주문 리스트를 선별하고, 카트 선반에 구획된 영역에 선별된 각 주문 리스트를 할당한후 상품이 적재된 위치로 자동 이동하여 작업자가 표시부에 표시된 주문상품만을 픽업하여 고객별로 구획된 영역에 적재하는 방식을 취하기 때문에, 온라인 혹은 오프라인 주문된 고객별 주문상품이 상품 픽업과정에서 구분 적재될 수 있도록 설계되어 고객별 주문상품의 픽업 및 분류에 소요되는 인력과 시간의 낭비를 최소화할 수 있는 이점이 있다.According to the above-mentioned problem solving means, the intelligent unmanned autonomous mobile robot according to the embodiment of the present invention receives an order list for each customer and selects an order list that can be processed once by itself, The order item is automatically assigned to the position where the goods are loaded, and the operator picks up only the order item displayed on the display unit and loads it in the area partitioned by the customer. Thus, It is possible to minimize waste of manpower and time required for picking up and sorting customized products for each customer.
또한 본 발명은 고객이 주문한 상품이 위치하는 곳으로 물류 로봇 스스로가 자동 이동하여 모든 주문상품을 픽업 받아 패킹장으로 이동하기 때문에, 주문 상품의 픽업이 자동으로 이루어질 수 있으며, 전송받은 고객 주문리스트에서 1회 처리 가능한 주문 수를 자동 산출하기 때문에 관리자 혹은 작업자 개입을 최소화할 수 있는 인공지능형 물류 로봇을 구현할 수 있는 이점이 있다.In addition, since the logistics robot itself automatically moves to the place where the goods ordered by the customer are located, all the goods to be ordered are picked up and moved to the packing field, so that the pickup of the goods ordered can be automatically performed. Since the number of orders that can be processed once is automatically calculated, there is an advantage that an artificial intelligent logistics robot capable of minimizing manager or operator intervention can be realized.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇의 주변 구성 예시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇의 외관 예시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇의 블럭 구성 예시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇의 동작 흐름 예시도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇의 로봇 이동로 예시도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 고객별 주문 리스트 예시도.
도 7은 본 발명의 실시예에 따라 표시부에 표시되는 표시 데이터 예시도.
BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a peripheral configuration of an intelligent unmanned autonomous mobile robot according to an embodiment of the present invention; FIG.
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to an intelligent automatic unmanned traveling logistics robot.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to an intelligent automatic unmanned traveling logistics robot,
4 is a diagram illustrating an operation flow of an intelligent unmanned autonomous mobile robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a view showing an example of a moving robot of the intelligent unmanned autonomous mobile robot according to the embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an order list per customer according to an embodiment of the present invention; FIG.
7 is an illustration of display data displayed on a display unit according to an embodiment of the present invention.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.It is to be understood that the specific structural or functional description of embodiments of the present invention disclosed herein is for illustrative purposes only and is not intended to limit the scope of the inventive concept But may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments set forth herein.
또한 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.In addition, the embodiments according to the concept of the present invention can make various changes and have various forms, so that the embodiments are illustrated in the drawings and described in detail herein. It should be understood, however, that it is not intended to limit the embodiments according to the concepts of the present invention to the particular forms disclosed, but includes all modifications, equivalents, or alternatives falling within the spirit and scope of the invention.
아울러 본 발명의 실시예를 설명함에 있어 관련된 공지 기능 혹은 구성과 같은 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.
우선 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇의 주변 구성도를 예시한 것이다.1 is a diagram illustrating a peripheral configuration of an intelligent unmanned autonomous mobile robot according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇은 대형 (할인) 매장, 창고형 매장, 물류 보관창고 등의 실내외에서 운영 가능한 자율 주행 카트로서, 창고 내 물류정보를 종합적으로 관리하는 창고 관리 시스템(100)으로부터 복수의 고객별 주문 리스트를 전송받아 고객별 주문 리스트에 포함된 주문상품이 분류 적재될 수 있도록 상품이 적재된 위치(A)로 이동하거나, 선반에 적재된 주문상품을 포장하기 위해 상품 패킹장(B)으로 이동하거나 구비된 배터리 충전 잔량이 부족할 경우 충전 위치(C)로 이동한다.The intelligent unmanned autonomous traveling logistics robot according to the embodiment of the present invention is an autonomous traveling cart which can be operated indoors and outdoors such as a large (discounted) store, a warehouse type store, a warehouse storage warehouse, A plurality of customer-specific order lists are received from the order list 100, and the order items included in the customer-specific order list are moved to the position A where the goods are stacked so that the order items can be classified and loaded, Moves to the product packing field (B) or moves to the charging position (C) when the remaining capacity of the battery is insufficient.
참고적으로 창고 관리 시스템(100)은 고객으로부터 온라인 상품 주문을 접수받아 대기장소에 위치하는 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)으로 무선 전송해 준다. 무선 전송을 위해 실내 근거리 통신망을 이용할 수 있으며, 경우에 따라 예를 들면 장애 발생시 이동 통신망을 이용하여 온라인 상품 주문된 다수의 고객별 주문 리스트를 지능형 무인자율주행 물류 로봇으로 전송할 수 있다.For reference, the warehouse management system 100 receives an online product order from a customer and wirelessly transmits the order to the intelligent autonomous mobile robot 200 positioned at a waiting place. The indoor local area network can be used for wireless transmission. In some cases, for example, when a fault occurs, a plurality of customer-specific order lists ordered by online goods using the mobile communication network can be transmitted to the intelligent unmanned autonomous mobile robot.
고객별 주문 리스트 전송시 창고 관리 시스템(100)은 지능형 무인자율주행 물류 로봇의 식별정보를 포함하여 전송함으로써, 서로 다른 고객별 주문 리스트가 지능형 무인자율주행 물류 로봇으로 전송되며, 전송되는 고객별 주문 리스트에는 고객별 주문상품이 구분 적재되도록 구획되어 있는 선반의 수 혹은 구획되어 있는 영역의 수와 동일한 수의 고객 주문 리스트가 포함될 수 있다. 이는 지능형 무인자율주행 물류 로봇이 1회 처리(즉, 주문상품을 적재 받아 패킹장까지 이동하는 것)할 수 있는 주문 리스트의 최대 수를 고려한 것이다.When the order list for each customer is transmitted, the warehouse management system 100 transmits identification information of the intelligent unmanned autonomous traveling logistics robot, so that different order lists for each customer are transmitted to the intelligent unmanned autonomous traveling robots, The list may include a number of shelves that are partitioned so that the order items for each customer are divided or the same number of customer orders as the number of the areas being partitioned. This takes into account the maximum number of order lists that an intelligent unmanned autonomous traveling logistics robot can process once (ie, move the order item to the packing station).
도 2에서 보다 상세히 설명하겠지만 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇은 고객별로 주문된 상품들이 픽업과정에서 미리 구분 적재될 수 있도록 선반(혹은 적재함)이 복수 층으로 구획되어 있거나 물리적으로 하나의 선반이 복수의 영역으로 구획되어 있다. 이러한 지능형 무인자율주행 물류 로봇의 구성을 도 2와 도 3을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다.2, the intelligent unmanned autonomous mobile robot according to an embodiment of the present invention includes a shelf (or a loading box) divided into a plurality of layers so that products ordered by customers can be preloaded in the pickup process, One shelf is divided into a plurality of areas. The construction of such an intelligent unmanned autonomous mobile robot will be described in more detail with reference to FIGS. 2 and 3. FIG.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)의 외관도를 예시한 것이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)의 블럭 구성도를 예시한 것이다.2 is a block diagram of an intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a block diagram of an intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to an embodiment of the present invention. .
도 2에 도시한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)은 바디 프레임 하부에 복수의 휠(201)이 장착되어 매장 내를 이동하며, 고객의 주문상품을 적재하기 위한 1층 이상의 선반(적재함)을 구비한다. 본 발명의 실시예에서는 도 2에 도시한 바와 같이 2층의 선반이 구비된 카트를 예시하였지만 선반의 층은 사용처에 따라 가변될 수 있다.As shown in FIG. 2, the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to the present invention includes a plurality of wheels 201 mounted on a lower portion of a body frame to move within a store, (Shelf) of one or more layers. In the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 2, a cart having a two-layer shelf is exemplified, but the layer of the shelf can be varied depending on the use.
또한 주문상품을 적재하기 위한 선반은 카트의 크기에 따라 선반이 다수의 영역으로 구획될 수 있다. 이는 구획 영역별로 고객의 주문상품을 구분 적재하기 위함이다. 도 2에서는 하층 선반이 2개의 영역으로 구획되어 있는 것을 예시하였으며, 상층의 선반은 영역 구분이 없는 것으로 도시하였다. 즉, 도 2에 도시된 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)은 최대 고객 3명의 주문상품을 구분 적재할 수 있고, 구획된 하층 선반 전체를 고객 1명에게 할당하여 2명의 주문상품을 구분 적재할 수도 있으며, 3개 영역 전체를 고객 1명에게 할당하여 주문상품을 적재할 수도 있다.Also, the shelves for loading customized products can be divided into a plurality of areas according to the size of the cart. This is to divide the ordered goods of customers by division area. FIG. 2 illustrates that the lower shelf is divided into two areas, and the upper shelf has no area. In other words, the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 shown in FIG. 2 can divide the ordered products of the three largest customers into one, and assigns the entire divided lower shelf to one customer, You can also assign an entire product to one customer by assigning the entire three areas to a customer.
이와 같이 하나의 카트인 물류 로봇(200)에 상품 주문한 고객의 수를 할당하는 방식에 대해서는 도 3에서 부연 설명하기로 한다.A method of allocating the number of customers who ordered goods to the one cart-like robot 200 will be described in detail with reference to FIG.
다시 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)의 각 구획 영역에는 할당된 고객의 주문 리스트를 표시하기 위한 표시부(260)가 장착된다. 이에 도 2에 도시된 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)에는 3개의 표시부(260)가 장착되어 운용된다. 물론 하나의 표시부(260)만을 구비하되 표시영역을 구획 영역별로 구분하여 서로 다른 고객의 주문 리스트가 표시되도록 할 수도 있다.Referring again to FIG. 2, a display unit 260 for displaying an ordered list of customers allocated to each segment area of the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to the embodiment of the present invention is mounted. In the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 shown in FIG. 2, three display units 260 are mounted and operated. Of course, only one display unit 260 may be provided, and the display area may be divided according to the divided areas to display an order list of different customers.
또한 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)의 바디 프레임에는 작업자에 의해 픽업된 상품정보를 판독하기 위한 상품정보 판독기(280)가 결합 혹은 부착되어 있다. 바코드 리더기, 태그 리더기와 같이 상품정보를 판독할 수 있는 상품정보 판독기(280)를 통해 상품정보가 판독되면 후술할 제어부에 의해 표시부(260)에 표시된 해당 주문상품정보는 소거됨으로써, 작업자는 표시부(260)에 표시되어 있는 주문상품만을 상품 적재 장소에서 픽업하여 선반의 구획 영역에 적재하면 된다.In addition, a goods information reader 280 is coupled or attached to the body frame of the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to the embodiment of the present invention to read the goods information picked up by the operator. When the merchandise information is read through the merchandise information reader 280 capable of reading the merchandise information such as the bar code reader and the tag reader, the corresponding order merchandise information displayed on the display unit 260 is erased by the control unit, which will be described later, 260) can be picked up at the merchandise loading place and loaded on the partition area of the shelf.
더 나아가 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)의 바디 프레임 전방 혹은 하방에는 로봇 이동로를 추적하기 위한 로봇 이동로 추적부(270)가 결합 혹은 부착된다. 로봇 이동로는 카트가 매장 혹은 창고 내에서 상품이 적재된 위치(A), 패킹장(B), 충전 위치, 대기 장소로 이동해야 하는 일종의 안내 길로서, 특정 컬러를 바닥에 도색하여 이동로를 만들고 도색 컬러를 영상 추적하는 방식을 이용할 경우 상기 로봇 이동로 추적부(270)는 카메라가 되며, 바닥에 금속성 테이프를 부착하여 이동로를 만든 경우에는 상기 로봇 이동로 추적부(270)가 상기 금속성 테이프를 검출할 수 있는 근접센서로 구현될 수 있다. 물론 천장 등에 비콘신호 발생기를 구비하여 이를 추적하는 방식으로 로봇 이동로를 추적할 수 있으며, 전방 영상을 촬영하여 목적지까지 이동하는 방식을 채택할 수도 있다. 이와 같이 여러 방식에 맞춰 적절한 로봇 이동로 추적부(270)를 채택하여 바디 프레임에 결합 혹은 부착 사용한다.Furthermore, a robot movement path tracking unit 270 for tracking the robot movement path is coupled or attached to the front or the lower side of the body frame of the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to the embodiment of the present invention. The robot moving path is a kind of guide route in which a cart must move to a position (A), a packing field (B), a charging position, and a waiting place where goods are loaded in a store or a warehouse. The robot movement path tracking unit 270 is a camera. When a metallic path is attached to a floor by using a moving path, the robot movement path tracking unit 270 detects the metallic It can be implemented as a proximity sensor capable of detecting a tape. Of course, the beacon signal generator may be provided on the ceiling to track the robot moving path by tracking the robot moving path, and a method of moving forward to the destination by photographing the forward image may be adopted. As described above, an appropriate robot moving path tracking unit 270 is adopted according to various methods, and is coupled to or attached to the body frame.
아울러 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)의 바디 프레임에는 물류 로봇의 이동을 위해 필요한 구성, 즉 전원 공급을 위한 배터리(210)와 기계적 구성의 휠 구동부(203)가 바디 프레임 하부 혹은 측면에 장착될 수 있고, 자율 주행을 컨트롤하고 주문상품의 구분 적재를 위해 카트(200)의 동작을 전반적으로 제어하는 제어부(240), 통신부(230) 및 각종 명령을 입력하기 위한 키 입력부(255)가 모듈화 되어 있는 메인 컨트롤 박스(MC)가 부착되어 운용된다.In addition, in the body frame of the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to the embodiment of the present invention, a structure necessary for moving the logistics robot, that is, a battery 210 for supplying power and a wheel drive unit 203 having a mechanical structure, A control unit 240 that can be mounted on the lower side or the side of the frame and controls the operation of the cart 200 to control the autonomous travel and load the ordered product, a communication unit 230, The main control box MC having the input unit 255 modularized is attached and operated.
이하 상술한 기구적 특성을 가지는 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)의 블럭 구성을 도 3을 참조하여 부연 설명하면,Hereinafter, a block configuration of the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 having the mechanical characteristics will be described with reference to FIG. 3,
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)은 전원 공급부로서 충전 가능한 배터리(BAT)(210)와,3, the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to the embodiment of the present invention includes a rechargeable battery (BAT) 210 as a power supply unit,
구비된 휠을 구동하기 위한 전기적 휠 구동부(220)와,An electric wheel drive unit 220 for driving the wheels,
창고 관리 시스템(100)으로부터 고객별 주문 리스트를 전송받기 위한 통신부(230)를 구비한다. 앞서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)은 주문상품이 적재되는 1층 이상의 선반을 포함하며, 구비된 선반은 고객별 주문상품이 구분 적재되도록 구획 가능하다.And a communication unit 230 for receiving a customer-specific order list from the warehouse management system 100. As described above, the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to an embodiment of the present invention includes one or more shelves on which goods to be ordered are loaded, and the shelves can be partitioned so that customized products can be separately loaded.
상기 구성 외에 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)은 상기 선반의 구획 영역 각각에 설치되어 구획된 영역에 적재되어야할 고객별 주문상품정보를 표시해 주는 표시부들(260)을 구비한다. 상기 고객별 주문상품정보는 도 6의 (b)에 도시한 바와 같이 적어도 주문상품명, 주문상품의 위치정보, 무게, 체적, 수량 정보가 포함된다. 주문상품의 위치정보는 해당 주문상품이 적재되어 있는 위치인 것으로 정의하기로 한다.In addition to the above-described configuration, the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to the embodiment of the present invention includes display units 260 installed on each of the partition areas of the shelf and displaying order product information per customer to be loaded in the partitioned area Respectively. As shown in FIG. 6 (b), the order-by-customer product information includes at least an order name, location information of the order item, weight, volume, and quantity information. The position information of the order product is defined as the position where the order product is loaded.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)은 매장 내에 적어도 상품, 패킹장 및 대기장소의 위치정보가 저장된 저장부(250)를 포함한다. 이러한 저장부(250)에는 후술할 제어부(240)가 물류 로봇의 전반적인 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램 데이터가 저장됨은 물론, 로봇 이동로 추적방식에 맞게 코딩된 로봇 이동로 추적 프로그램 데이터가 저장된다. 또한 저장부(250)에는 각 선반의 크기, 물류 로봇(카트에 해당함)이 적재할 수 있는 무게 총합, 선반 구획 영역 각각의 크기에 관한 정보가 저장되어 이용된다.Meanwhile, the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to the embodiment of the present invention includes a storage unit 250 storing at least location information of goods, packing fields, and waiting places in a store. In the storage unit 250, not only the control program data for controlling the overall operation of the logistics robot by the control unit 240 to be described later is stored, but also the robot movement tracking program data coded according to the robot movement tracking method is stored. In addition, the storage unit 250 stores information on the size of each shelf, the total weight of the storage robot (corresponding to the cart), and the size of each shelf partition area.
또한 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)은 로봇 이동로를 추적하기 위한 로봇 이동로 추적부(270)와,In addition, the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to the embodiment of the present invention includes a robot moving path tracking unit 270 for tracking a robot moving path,
휠 구동부(220)를 제어해 로봇 이동로를 따라 상품이 적재된 위치, 패킹장 위치, 대기장소 위치로 이동 제어하고, 고객별 주문 리스트에서 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트를 선별하고, 선별된 고객 주문 리스트 각각을 상기 선반의 구획 영역에 설치된 표시부들(260)에 할당 표시해 주되, 표시된 각 고객 주문 리스트를 구성하는 주문상품정보를 상품정보 판독기(280)를 통해 판독된 상품정보와 비교하여 소거하는 방식으로 표시 데이터를 제어하는 제어부(240)를 포함한다. 상기 상품정보 판독기(280)는 상품에 부착, 인쇄된 상품식별정보를 판독하기 위한 것으로서, 바코드 판독기, 태그 리더기 등으로 구현될 수 있다.Controls the wheel drive unit 220 to move and control the product to the position where the goods are loaded, the packing position, and the waiting position along the robot moving path, selects a customer order list that can be processed once from the customer-specific order list, Each of the order lists is assigned to and displayed on the display units 260 installed in the partition area of the shelf. The order product information constituting each displayed customer order list is compared with the product information read through the product information reader 280 and is deleted And a control unit 240 for controlling the display data in a method. The merchandise information reader 280 is for reading merchandise identification information attached to and printed on a merchandise, and may be implemented by a barcode reader, a tag reader, or the like.
참고적으로 상기 제어부(240)는 고객별 주문 리스트를 구성하는 고객별 주문상품정보에 포함된 각 주문상품의 체적과 무게, 수량정보 및 각 구획 영역의 크기를 이용해 각 고객이 주문한 상품들의 체적 총합과 무게 총합을 산출해 상기 선반의 구획 영역의 수를 할당하는 방식으로 상기 고객별 주문 리스트에서 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트를 선별함을 특징으로 한다.For reference, the control unit 240 calculates the volume total of the products ordered by each customer using the volume, weight, quantity information, and the size of each division area included in the order product information for each customer constituting the order list for each customer And the total sum of the weights is calculated to allocate the number of the partition areas of the shelves, the customer order list which can be processed once in the customer specific order list is selected.
또한 제어부(240)는 배터리(210) 잔량을 체크하여 설정치 이하이면 충전위치(C)로 이동 제어함을 또 다른 특징으로 하며, 상기 키 입력부(255)를 통해 적재된 상품의 하역완료를 지시하는 명령이 입력되면 상기 배터리 잔량 체크결과에 따라 충전위치(C) 혹은 대기장소로 이동 제어함을 특징으로 한다. 여기서 대기장소란 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)이 고객별 주문 리스트를 전송받기 위해 대기해야 하는 장소인 것으로 정의한다.The control unit 240 also checks the remaining amount of the battery 210 and controls movement to the charging position C when the amount is less than the set value. The control unit 240 instructs completion of unloading of the loaded goods through the key input unit 255 And when the command is input, controls the movement to the charging position (C) or the waiting place according to the result of the battery remaining amount check. Herein, the waiting place is defined as a place where the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 should wait for receiving a customer-specific order list.
아울러 하기 설명에서 "1회 처리 가능한 주문"이란 물류 로봇이 고객별 주문 리스트를 전송받아 그 고객별 주문 리스트에서 선반에 구획된 영역에 할당 가능한 몇 개의 고객 주문 리스트를 선별 추출하는 것을 말하며, 이렇게 선별된 고객 주문 리스트를 구성하는 상품을 적재 운반하기 위해 상품 적재위치(A)와 상품 패킹장(B)으로 순차 이동 완료하는 것까지를 1회 처리 완료로 정의하기로 한다.In the following description, " one-time processable order " refers to a process in which the logistics robot receives a customer-specific order list and selectively extracts a plurality of customer order lists that can be allocated to the areas partitioned on the shelves in the order list for each customer. And the completion of the sequential move to the goods loading position (A) and the goods packing field (B) to carry the goods constituting the ordered customer order list will be defined as one-time processing completion.
변형 가능한 실시예로서 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)은 로봇 이동로 주변의 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지부(290)와, 표시된 고객별 주문상품항목의 적재 완료를 관리자가 입력하기 위한 키 입력부(255)를 더 포함할 수 있다. 이러한 경우 제어부(240)는 고객별 주문상품항목의 적재 완료를 지시하는 입력 혹은 상기 표시부들(260)에 표시된 각 고객 주문 리스트를 구성하는 주문상품정보가 모두 소거된 경우 카트를 패킹장 위치로 이동 제어함을 특징으로 한다.As an embodiment of the present invention, the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to an embodiment of the present invention includes an obstacle detection unit 290 for detecting an obstacle around a robot moving path, And may further include a key input unit 255 for the administrator to input. In this case, when the input for instructing the completion of loading of the order item item for each customer or the order item information constituting each customer order list displayed on the display units 260 are all erased, the control unit 240 moves the cart to the packing position And a control box.
이하 상술한 구성을 가지는 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)의 동작을 첨부 도면을 참조하여 부연 설명하면,Hereinafter, the operation of the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 having the above-described configuration will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)의 동작 흐름도를 예시한 것이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)의 로봇 이동로를, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 고객별 주문 리스트를, 도 7은 본 발명의 실시예에 따라 표시부(260)에 표시되는 표시 데이터를 각각 예시한 것이다.4 is a flowchart illustrating an operation of the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to an embodiment of the present invention. FIG. 5 is a flowchart illustrating an operation flow of the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to an embodiment of the present invention. FIG. 6 illustrates an order list according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 illustrates display data displayed on the display unit 260 according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 우선 대기장소에 위치하고 있는 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)의 제어부(240)는 통신부(230)를 통해 창고 관리 시스템(100)으로부터 고객별 주문 리스트를 수신(S10단계)한다. 고객별 주문 리스트는 도 6의 (a)에 도시한 바와 같이 다수 고객의 고객별 주문 리스트들을 포함하며, 각 고객별 주문 리스트는 도 6의 (b)와 같이 적어도 주문상품명, 주문상품의 위치정보, 무게, 체적, 수량 정보를 포함한다.4, the control unit 240 of the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 positioned at the waiting position receives the customer-specific order list from the warehouse management system 100 through the communication unit 230 (step S10) do. As shown in FIG. 6 (a), the order list for each customer includes order lists for each customer. Each order list for each customer includes at least the order name, the location information of the order item, , Weight, volume, and quantity information.
고객별 주문 리스트를 수신한 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)의 제어부(240)는 S20단계로 진행하여 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트를 선별하고 선별된 각각의 고객 주문 리스트를 선반 구획 영역에 할당한다.The control unit 240 of the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 receiving the order list for each customer selects the customer order list that can be processed once and proceeds to step S20 and allocates each selected customer order list to the shelf division area do.
예를 들어 구비된 선반에 구획된 영역이 도 2에 도시한 바와 같이 총 3개라면, 최대 3개의 고객 주문 리스트를 선별하거나 2개 혹은 하나의 고객 주문 리스트를 선별한다. 선별 수는 고객 주문 리스트를 구성하는 고객별 주문상품정보에 포함된 각 주문상품의 체적과 무게, 수량정보 및 각 구획 영역의 크기를 이용해 각 고객이 주문한 상품들의 체적 총합과 무게 총합을 산출해 물류 로봇(200)이 수용 내지 감당할 수 있는 적재량(혹은 적재크기)에 맞춰 선별한다.For example, if the area partitioned by the shelves is three as shown in FIG. 2, a maximum of three customer order lists are selected, or two or one customer order lists are selected. The screening number is calculated by calculating the sum of the volume and the weight of the products ordered by each customer using the volume and weight of each order product included in the order product information for each customer constituting the customer order list and the size of each division area, (Or stack size) that the robot 200 can accept or accommodate.
이와 같이 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트가 선별되면 제어부(240)는 그 선별된 고객 주문 리스트를 선반 구획 영역에 할당하고, 그 할당된 선반 구획 영역에 구비된 표시부(260)에 고객 주문상품정보를 도 7과 같이 표시(S30단계)해 준다.If the customer order list that can be processed once is selected, the control unit 240 assigns the selected customer order list to the shelf partition area, and stores the customer order product information in the display unit 260 provided in the allocated shelf partition area And displays it as shown in FIG. 7 (step S30).
도 7에서는 카트 선반 1에 구비된 표시부(260)에 고객 주문 리스트가 표시되는 것과 카트 선반 2에 구비된 표시부(260)에 고객 주문 리스트가 표시되는 것을 예시한 것으로, 이는 도 2에서 하단에 위치하는 선반 1과 상단에 위치하는 선반 2가 할당된 경우로서 2개의 고객 주문 리스트가 선별 할당된 것을 알 수 있다. 다만, 하단에 위치하는 선반 1에 구비된 어느 하나의 표시부(표시부 1)에 고객 주문 리스트가 표시된다는 것은 하단에 위치하는 선반의 두 영역을 동시 이용하라는 취지로 해석할 수도 있다.7 illustrates that a customer order list is displayed on the display unit 260 of the cart shelf 1 and that a customer order list is displayed on the display unit 260 of the cart shelf 2, It is possible to know that two customer order lists have been selectively allocated when the shelves 1 and 2 located at the top are allocated. However, the display of the customer order list on any display unit (display unit 1) provided on the lower shelf 1 may be interpreted as the simultaneous use of the two areas of the shelf located at the lower end.
선반 구획영역 할당 및 고객 주문상품정보가 표시되면, 제어부(240)는 이후 상품이 적재된 위치로 이동(S30단계)한다. 저장부(250)에는 상품의 (적재)위치정보가 저장되어 있고, 수신된 고객 주문 리스트에는 각 상품의 위치정보가 포함되어 있기에, 제어부(240)는 표시부(260)에 표시된 고객 주문 리스트에 포함된 주문상품이 적재된 위치를 찾아 이동(S40단계)한다. 이때 최단거리를 우선 찾아가는 방식으로 자율 주행하는 것이 바람직하며, 자율 주행방식은 도 5에 도시한 바와 같이 제어부(240)가 로봇 이동로 추적부(270)를 통해 수신되는 신호를 통해 로봇 이동로를 추종하면서 상품 적재위치로 이동할 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이 로봇 이동로에 붙여진 금속성 테이프를 근접센서로 검출하면서 추종할 수 있고, 카메라를 통해 로봇 이동로에 붙여진 특정 컬러를 인식하면서 추종할 수 있다.When the shelf division area allocation and the customer order product information are displayed, the control unit 240 moves to the position where the goods are loaded (S30). Since the position information of the goods is stored in the storage unit 250 and the position information of each product is included in the received customer order list, the control unit 240 stores the position information of the goods in the customer order list displayed on the display unit 260 (Step S40). In this case, it is preferable to autonomously travel in such a manner that the shortest distance is firstly searched. As shown in FIG. 5, the control unit 240 controls the robot moving path through a signal received through the robot moving path tracking unit 270 It can move to the merchandise loading position while following. As described above, the metallic tape attached to the robot moving path can be detected while being detected by the proximity sensor, and the camera can follow the robot while recognizing the specific color attached to the robot moving path.
상품 적재 위치로 카트(200)가 이동 완료되면, 상품이 적재된 곳에 위치하는 작업자는 표시부(260)에 표시된 주문상품정보를 확인하여 해당 상품을 픽업한 후 상품정보 판독기(280)에 상품식별정보를 리딩시킨다. 이에 제어부(240)는 상품정보를 판독(S50단계)하게 되고, 판독된 상품정보가 표시부(260)에 표시되어 있다면 이를 표시부(260)에서 소거(S60단계)시킴으로서, 작업자는 표시되어 있는 상품만을 픽업하여 해당 구획 영역에 적재한다. 복수의 표시부에 동일 상품이 표시되어 있는 경우 판독결과에 따라 하나씩 소거할 수 있다. 작업자 혼동을 막기 위해서는 구획 영역에 표시부가 각각 구비되는 것처럼 상품정보 판독기(280)를 구비할 수도 있을 것이다.When the cart 200 is moved to the merchandise loading position, the operator located at the place where the merchandise is loaded confirms the order merchandise information displayed on the display unit 260 and picks up the merchandise, . If the read product information is displayed on the display unit 260, the control unit 240 deletes the read product information from the display unit 260 (S60), so that the operator can display only the displayed goods Pick it up and load it in the compartment area. When the same goods are displayed on the plurality of display portions, they can be erased one by one in accordance with the read result. In order to prevent worker confusion, the product information reader 280 may be provided as in the case where display portions are provided in the divided areas, respectively.
S50 단계와 S60 단계의 반복을 통해 고객별 주문상품항목의 적재가 완료된 것으로 판단(표시부에 표시된 상품정보가 모두 소거된 경우, 관리자에 의해 별도 키 입력이 있는 경우)되면, 제어부(S70단계)는 로봇 이동로를 따라 카트(200)를 패킹장으로 이동 제어(S80단계)한다.If it is determined that the loading of the order item item for each customer is completed through the repetition of steps S50 and S60 (in the case where all of the product information displayed on the display unit is erased and there is a separate key input by the manager), the control unit And moves the cart 200 to the packing field along the robot moving path (step S80).
패킹장에 도착하면 작업자는 물류 로봇(200)에 적재되어 운반된 상품들을 패키징화하기 위한 일련의 조치를 취한후 적재 상품의 하역 완료명령을 내린다. 이에 제어부(240)는 키 입력부(255)를 통해 적재상품의 하역완료 명령이 입력(S90단계)되면 도 5에 도시한 바와 같이 로봇 이동로를 따라 최초 출발하였던 대기장소(S100단계)로 이동하도록 휠 구동부(220)를 제어함으로써, 주문상품의 픽업 및 패키징을 위한 1회 주문 처리절차가 완료된다.When the worker arrives at the packing station, the worker is loaded on the logistics robot 200, takes a series of measures for packaging the carried goods, and issues an order to complete the unloading of the loaded goods. If the unloading completion command of the loaded goods is inputted through the key input unit 255 (S90), the control unit 240 moves to the standby place (S100) where the robot 250 first started along the robot moving path as shown in FIG. 5 By controlling the wheel drive unit 220, a one-time order processing procedure for picking up and packaging an order item is completed.
만약 적재상품의 하역 완료 명령이 입력되면, 제어부(240)는 전송받은 상기 고객별 주문 리스트에서 미선별된 고객 주문 리스트가 존재하는지를 체크하되, 배터리 잔량도 함께 체크하여 충전위치로 이동하거나, 새로운 고개별 주문 리스트를 수신하기 위해 대기장소로 이동하거나, 미선별된 고객 주문 리스트에 포함된 주문상품을 픽업 및 패키징하기 위해 상품이 적재된 위치로 이동한다. 만약 미선별된 고객 주문 리스트가 남아 있다면 상술한 S20단계 내지 S90단계를 반복 수행할 것이다.If an unloading completion command of the loaded goods is inputted, the control unit 240 checks whether there is a selected customer order list in the received order list of the customer, and also checks the remaining battery amount and moves to the charging position, Move to the waiting place to receive an individual order list, or move to the location where the goods are loaded to pick up and package the order item contained in the unselected customer order list. If the unselected customer order list remains, steps S20 through S90 will be repeated.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 지능형 무인자율주행 물류 로봇(200)은 고객별 주문 리스트를 전송받아 자체적으로 1회 처리 가능한 주문 리스트를 선별하고, 카트 선반에 구획된 영역에 선별된 각 주문 리스트를 할당하여 상품이 적재된 위치로 자동 이동하여 작업자가 표시부에 표시된 주문상품만을 픽업하여 고객별로 구획된 영역에 적재하는 방식을 취하기 때문에, 온라인 혹은 오프라인 주문된 고객별 주문상품이 상품 픽업과정에서 구분 적재될 수 있도록 설계되어 고객별 주문상품의 픽업 및 분류에 소요되는 인력과 시간의 낭비를 최소화할 수 있는 이점이 있다.As described above, the intelligent unmanned autonomous mobile robot 200 according to the embodiment of the present invention receives an order list for each customer and selects an order list that can be processed once by itself, Each order list is allocated and the goods are automatically moved to the positions where the goods are loaded so that the operator picks up only the order products displayed on the display unit and loads them in the area partitioned for each customer. It is possible to minimize waste of manpower and time required for picking up and sorting customized products for each customer.
또한 본 발명은 고객이 주문한 상품이 위치하는 곳으로 카트가 스스로 자동 이동하여 모든 주문상품을 픽업받아 패킹장으로 이동하기 때문에, 주문 상품의 픽업이 자동으로 이루어질 수 있으며, 전송받은 고객 주문리스트에서 1회 처리 가능한 주문 수를 자동 산출하기 때문에 관리자 혹은 작업자 개입을 최소화할 수 있는 인공지능형 물류 로봇(혹은 스마트 카트)를 구현할 수 있는 이점이 있다.In addition, according to the present invention, since the cart automatically moves to the place where the goods ordered by the customer are located and picks up all the ordered goods and moves to the packing place, the picked up goods can be automatically picked up, Since the number of orders that can be processed is automatically calculated, it is advantageous to implement an artificial intelligent logistics robot (or smart cart) that minimizes manager or operator intervention.
이상은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 이에 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.While the invention has been shown and described with reference to certain embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined only by the appended claims.

Claims (7)

  1. 배터리와, 창고 관리 시스템으로부터 고객별 주문 리스트를 전송받기 위한 통신부와, 작업자에 의해 픽업된 상품정보를 판독하기 위한 상품정보 판독기와, 주문상품이 적재되는 1층 이상의 선반을 포함하되, 고객별 주문상품이 구분 적재되도록 상기 선반이 구획되어 있는 지능형 무인자율주행 물류 로봇에 있어서,
    상기 선반의 구획 영역 각각에 설치되어 구획된 영역에 적재되어야할 고객별 주문상품정보를 표시해 주는 표시부들과,
    매장내 상품, 패킹장 및 대기장소의 위치정보가 저장된 저장부와;
    로봇 이동로를 추적하기 위한 로봇 이동로 추적부와;
    휠 구동부를 제어해 상기 로봇 이동로를 따라 상품이 적재된 위치, 패킹장 위치, 대기장소 위치로 이동 제어하고, 상기 고객별 주문 리스트에서 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트를 선별하고, 선별된 고객 주문 리스트 각각을 상기 선반의 구획 영역에 설치된 표시부들에 할당 표시해 주되, 표시된 각 고객 주문 리스트를 구성하는 주문상품정보를 상기 상품정보 판독기를 통해 판독된 상품정보와 비교하여 소거하는 방식으로 표시 데이터를 제어하는 제어부;를 포함함을 특징으로 하는 지능형 무인자율주행 물류 로봇.
    A battery, and a warehouse management system, a product information reader for reading the product information picked up by the operator, and a shelf having one or more floors on which the product is placed, 1. An intelligent unmanned autonomous mobile robot having a shelf partitioned so that products are loaded thereon,
    Display units for displaying order product information for each customer to be loaded in the partitioned area installed in each of the partition areas of the shelf,
    A storing unit for storing location information of a product in a store, a packing field, and a waiting place;
    A robot moving path tracking unit for tracking a robot moving path;
    Controlling a wheel drive unit to move the robot to a position where the goods are loaded, a packing position, and a waiting position according to the robot moving path, to select a customer order list that can be processed once from the customer-specific order list, Each of the lists is assigned to the display units provided in the partition areas of the shelves, and the order product information constituting each customer order list displayed is compared with the product information read out by the goods information reader, and the display data is controlled And a control unit for controlling the operation of the robot.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 로봇 이동로 주변의 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지부와;
    표시된 고객별 주문상품항목의 적재 완료를 입력하기 위한 키 입력부;를 더 포함하되, 상기 제어부는 고객별 주문상품항목의 적재 완료를 지시하는 입력 혹은 상기 표시부들에 표시된 각 고객 주문 리스트를 구성하는 주문상품정보가 모두 소거된 경우 상기 패킹장 위치로 이동 제어함을 특징으로 하는 지능형 무인자율주행 물류 로봇.
    The robot control system according to claim 1, further comprising: an obstacle detection unit for detecting an obstacle around the robot moving path;
    And a key input unit for inputting the completion of loading of the ordered product item for each customer, wherein the control unit is configured to input an order for completing the loading of the order item item for each customer or an order for ordering each customer order list displayed on the display units, And when the goods information is all erased, movement to the packing position is controlled.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 제어부는,
    고객별 주문 리스트를 구성하는 고객별 주문상품정보에 포함된 각 주문상품의 체적과 무게, 수량정보 및 각 구획 영역의 크기를 이용해 각 고객이 주문한 상품들의 체적 총합과 무게 총합을 산출해 상기 선반의 구획 영역의 수를 할당하는 방식으로 상기 고객별 주문 리스트에서 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트를 선별함을 특징으로 하는 지능형 무인자율주행 물류 로봇.
    The apparatus of claim 1 or 2,
    The total sum of the products ordered by each customer and the total weight of the products ordered by each customer are calculated by using the volume and weight information of each order product included in the order product information for each customer constituting the order list for each customer and the size of each divided area, And selecting a list of customer orders that can be processed once in the customer-specific order list by allocating the number of segment areas.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 배터리 잔량을 체크하여 설정치 이하이면 충전위치로 이동 제어함을 특징으로 하는 지능형 무인자율주행 물류 로봇.
    The apparatus of claim 1 or 2,
    Wherein the remaining capacity of the battery is checked and if it is less than the set value, movement to the charging position is controlled.
  5. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서, 창고 관리 시스템으로부터 전송받는 상기 고객별 주문 리스트는 하나 이상의 고객별 주문상품정보로 분류되고, 각 고객별 주문상품정보는 적어도 주문상품명, 주문상품의 위치정보, 무게, 체적, 수량 정보가 포함됨을 특징으로 하는 지능형 무인자율주행 물류 로봇.The method of claim 1 or 2, wherein the customer-specific order list transmitted from the warehouse management system is classified into at least one customer-ordered product information, and the order product information for each customer includes at least a product name, Volume, and quantity information of the robot.
  6. 청구항 2에 있어서, 상기 제어부는 상기 키 입력부를 통해 적재된 상품의 하역완료를 지시하는 명령이 입력되면 상기 배터리 잔량 체크결과에 따라 충전위치 혹은 대기장소로 이동 제어함을 특징으로 하는 지능형 무인자율주행 물류 로봇.The method as claimed in claim 2, wherein the control unit controls movement to a charging position or a waiting place according to a result of the battery remaining amount check when an instruction for completing unloading of goods loaded through the key input unit is inputted, Logistics robot.
  7. 청구항 2에 있어서, 상기 제어부는 상기 입력부를 통해 적재된 상품의 하역 완료를 지시하는 명령이 입력되면, 전송받은 상기 고객별 주문 리스트에서 미선별된 고객 주문 리스트가 존재하는지를 체크하되, 배터리 잔량도 함께 체크하여 충전위치, 대기장소, 상품이 적재된 위치 중 어느 하나로 이동 제어함을 특징으로 하는 지능형 무인자율주행 물류 로봇.[3] The method of claim 2, wherein the controller is configured to check whether there is a selected customer order list in the received order list for each customer when a command for completing unloading of goods loaded through the input unit is input, And controlling movement of the robot to any one of a charging position, a waiting position, and a position where the goods are loaded.
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