KR20180070119A - System and method for managing position of material - Google Patents

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KR20180070119A KR1020160172413A KR20160172413A KR20180070119A KR 20180070119 A KR20180070119 A KR 20180070119A KR 1020160172413 A KR1020160172413 A KR 1020160172413A KR 20160172413 A KR20160172413 A KR 20160172413A KR 20180070119 A KR20180070119 A KR 20180070119A
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Abstract

Disclosed are a system for managing a position of a material and a method thereof. According to an embodiment of the present invention, the method for managing a position of a material includes the steps of: generating a beacon signal in a beacon generator attached to materials or pallets on which the materials are loaded, respectively; recognizing the beacon signal in a movable beacon scanner installed in a material transport vehicle; updating a map representing the positions of the materials based on material information transported by the material transport vehicle and at least one beacon signal recognized in the movable beacon scanner; and producing beacon signals matched with a moving route to a target position to which the vehicle is to move based on the map and determining whether the vehicle is out of the route based on the beacon signals. Accordingly, the present invention can guide the moving route to the target position based on the beacon signals of the material.

Description

자재 위치 관리 시스템 및 자재 위치 관리 방법{SYSTEM AND METHOD FOR MANAGING POSITION OF MATERIAL}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a material position management system and a material position management method,

본 발명은 자재 위치 관리 시스템 및 자재 위치 관리 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자재 이송 차량에 설치되는 이동식 비콘 스캐너를 이용하여 자재 적치장에서 이송되는 자재의 위치를 관리하고 자재 이송 차량의 이동 경로를 안내하는 자재 위치 관리 시스템 및 자재 위치 관리 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a material location management system and a material location management method, and more particularly, to a method and system for managing a location of a material to be transported at a material stockyard using a movable beacon scanner installed in a material transport vehicle, And to a method of managing a location of a material.

선박이나 해양플랜트를 제조하기 위해서는 선체의 구성 단위인 블록에 배관 등 각종 의장품들을 설치하는 과정을 거쳐야 한다. 일 예로, 후행 공정의 작업 부하를 줄이기 위하여, 블록 내에 배관 스풀 등의 각종 의장품을 미리 설치하는 선행의장 공정이 수행되고 있다. 선행의장 공정에서 블록에 설치될 자재들은 다양한 종류로 이루어지며, 대부분의 자재는 입고된 이후 자재 적치장에 일정 시간 적치된 이후, 필요한 작업 시점에 작업장으로 이송된다. 작업 공기를 단축시키고, 비용을 절감하기 위하여, 적치장에 보관되는 자재들 중 필요한 자재를 신속하게 찾아야 할 필요가 있으며, 이를 위해 자재들의 위치를 정확하고 효율적으로 관리할 필요가 있다.In order to manufacture a ship or an offshore plant, it is necessary to install various kinds of equipment such as piping on the block which is a building unit of the hull. For example, in order to reduce the work load of the trailing process, a preceding design process is performed in which various kinds of equipment such as piping spools are installed in the block in advance. In the preliminary design process, the materials to be installed in the block are various kinds, and most of the materials are placed in the material stockyard for a certain period of time after they are received, and then transferred to the workshop at necessary time. In order to shorten the working air and reduce the cost, it is necessary to quickly find the necessary material among the materials stored in the stock house, and it is necessary to precisely and efficiently manage the position of the materials.

자재들의 위치를 관리하기 위한 기존 기술로, 비콘 시스템을 이용하는 방식이 있다. 이러한 종래의 비콘 시스템은 고정된 스캐너들에 의해 자재에 부착된 비콘의 위치(좌표)를 표현하는 지도를 이용하는 방식으로, 비콘에서 방사하는 블루투스(Bluetooth) 신호를 근처 3개 이상의 스캐너에서 수신하여 삼각측량에 의해 비콘(자재)의 위치를 계산한다. 그러나, 이러한 방식은 자재 적치장의 면적이 넓을수록 많은 수의 스캐너 설치를 필요로 한다. 또한 고정밀도의 위치 측정을 위해 고가의 스캐너가 사용되므로, 작업 비용이 증가하게 된다.As a conventional technique for managing the position of materials, there is a method using a beacon system. This conventional beacon system uses a map expressing the position (coordinates) of a beacon attached to a material by fixed scanners, and receives a Bluetooth signal emitted from a beacon from three or more nearby scanners, The position of the beacon (material) is calculated by measurement. However, this approach requires a larger number of scanner installations as the area of the material stockyard is larger. In addition, since an expensive scanner is used for highly precise position measurement, the operation cost is increased.

이러한 문제들 때문에, 종래에는 자재 입/출고 담당자가 자재들의 개략적인 적치위치를 기억하고 있다가, 자재 출고시에 직접 적치장을 돌아다니면서 자재의 정확한 위치를 검색하고 있다. 그러나, 적치장은 자재가 적치장에 입고된 후 불출될 때까지의 기간 동안 적치 공간의 효율적 활용을 위하여 자재 위치 변경이 빈번하게 이루어져 자재의 입고시 위치와 출고 시점의 위치가 일치하지 않는 경우가 많으며, 적치장이 나대지 형태로 이루어져 있어, 자재들의 위치를 정확하게 관리하기 어렵고, 자재를 찾는데 시간이 소요되어 공정을 지연시키는 요인이 되고 있다.Due to these problems, conventionally, the material input / output person remembers the approximate position of the materials, and then searches for the exact position of the material while moving around the stocker at the time of material delivery. However, it is often the case that the position of the material at the time of arrival of the material is inconsistent with the position of the material at the time of arrival because the material position is frequently changed for efficient utilization of the dead space during the period until the material is discharged from the stocking place, It is difficult to precisely control the location of materials because it is made up of a large stockpile, and it takes time to find the material, which is a factor in delaying the process.

본 발명은 자재 적치장에서 자재를 이송하는 차량의 목표 위치로의 이동 경로를 자재들의 비콘 신호를 기반으로 안내하는 자재 위치 관리 시스템 및 자재 위치 관리 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a material location management system and a material location management method for guiding a moving route to a target location of a vehicle that transports a material at a material stocking location based on beacon signals of materials.

또한, 본 발명은 인접한 자재들 간의 위치 상관관계를 나타내는 토폴로지컬 지도를 기반으로 자재들의 위치를 관리하는 자재 위치 관리 시스템 및 자재 위치 관리 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.It is another object of the present invention to provide a material location management system and a material location management method for managing the location of materials based on a topological map indicating a positional correlation between adjacent materials.

또한, 본 발명은 고정밀도의 스캐너 없이 저비용으로 자재 위치 관리를 효율적으로 할 수 있는 자재 위치 관리 시스템 및 자재 위치 관리 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.It is another object of the present invention to provide a material location management system and a material location management method that can efficiently perform a material location management at a low cost without a high-precision scanner.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급된 과제로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 다른 기술적 과제들은 이하의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems to be solved by the present invention are not limited to the above-mentioned problems. Other technical subjects not mentioned will be apparent to those skilled in the art from the description below.

본 발명의 일 측면에 따른 자재 위치 관리 시스템은 자재 적치장에 자재를 적치하고 적치된 자재를 상차하여 이송하는 차량에 설치되는 이동식 비콘 스캐너; 자재들 또는 자재들이 적치되는 팔레트들에 각각 부착되어 비콘 신호를 발생하는 비콘 발생기; 및 상기 차량에 의해 이송되는 자재 정보 및 상기 이동식 비콘 스캐너에서 인식한 적어도 하나의 비콘 신호에 기초하여, 자재들의 위치를 나타내는 지도를 갱신하는 지도 갱신부; 및 상기 지도를 기반으로 상기 차량이 이동하려는 목표 위치까지의 이동 경로에 부합하는 비콘 신호들을 산출하고, 상기 비콘 신호들을 기반으로 상기 차량의 경로 이탈 여부를 판단하는 경로 안내부;를 포함한다.A movable beacon scanner installed on a vehicle for picking up a material at a material stockyard and transferring the stacked material; A beacon generator attached to each of the pallets on which materials or materials are stacked to generate a beacon signal; And a map updating unit for updating a map indicating positions of the materials based on the material information transferred by the vehicle and at least one beacon signal recognized by the movable beacon scanner. And a route guide unit for calculating beacon signals corresponding to the movement route to the target position at which the vehicle is to be moved based on the map and determining whether the vehicle is deviated from the route based on the beacon signals.

상기 경로 안내부는, 상기 지도를 기반으로 상기 차량이 이동하려는 목표 위치까지의 이동 경로에 부합하는 비콘 신호들로 이루어지는 기준 비콘 시퀀스를 산출하는 기준경로 생성부; 및 상기 이동식 비콘 스캐너에 의해 인식되는 비콘 인식 시퀀스를 상기 기준 비콘 시퀀스와 비교하여 상기 차량이 상기 이동 경로에서 이탈하는지 여부를 판단하는 경로 비교부;를 포함할 수 있다.Wherein the route guidance unit comprises: a reference path generation unit for calculating a reference beacon sequence including beacon signals corresponding to a travel path to a target location where the vehicle is to be moved based on the map; And a path comparator comparing the beacon recognition sequence recognized by the mobile beacon scanner with the reference beacon sequence to determine whether the vehicle deviates from the movement path.

상기 기준 비콘 시퀀스는 상기 이동 경로를 따라 배치된 자재들의 비콘 신호들이 순차 배열된 정보이고, 상기 비콘 인식 시퀀스는 상기 이동식 비콘 스캐너에 의해 인식된 신호들 중 최대 세기를 갖는 비콘 신호가 순차적으로 배열된 정보일 수 있다.Wherein the reference beacon sequence is information in which beacon signals of materials arranged along the movement path are sequentially arranged, and the beacon recognition sequence is a sequence in which beacon signals having the maximum intensity among the signals recognized by the movable beacon scanner are sequentially arranged Information.

상기 경로 안내부는, 상기 차량이 상기 이동 경로에서 이탈하는 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 경로 이탈을 알리는 경로이탈 메시지를 생성하는 메시지 생성부;를 더 포함할 수 있다.The route guidance unit may further include a message generation unit for generating a route departure message indicating that the vehicle is departing from the route when it is determined that the vehicle is departing from the travel route.

상기 경로 안내부는, 상기 차량에 할당된 작업 스케쥴에 따라 자재의 적치 위치를 결정하는 자재 적치위치 결정부; 및 상기 작업 스케쥴에 부합하는 후보 자재들 중에서 상기 차량과의 거리를 기반으로 상기 차량에 상차할 이송 자재를 결정하는 자재 결정부;를 더 포함할 수 있다.Wherein the route guide unit comprises: a fixture position determining unit for determining a fixture position of the material according to a work schedule assigned to the vehicle; And a material determination unit for determining a transfer material to be transferred to the vehicle based on a distance from the vehicle, among the candidate materials matching the job schedule.

상기 경로 안내부는, 상기 차량을 상기 이송 자재의 바코드를 인식할 수 있는 방향으로 접근시키도록, 상기 차량의 이동 경로를 안내할 수 있다.The route guidance unit may guide the movement path of the vehicle so as to approach the vehicle in a direction in which the barcode of the transporting material can be recognized.

상기 지도 갱신부는, 상기 자재 정보 및 상기 이동식 비콘 스캐너에서 인식한 적어도 하나의 비콘 신호에 기초하여 인접한 자재들 간의 위치 상관관계 정보를 나타내는 토폴로지컬 지도를 갱신할 수 있다.The map updating unit may update a topological map indicating positional correlation information between adjacent materials based on the material information and at least one beacon signal recognized by the mobile beacon scanner.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 자재들 또는 자재들이 적치되는 팔레트들에 각각 부착된 비콘 발생기에서 비콘 신호를 발생하는 단계; 자재 이송 차량에 설치된 이동식 비콘 스캐너에서 상기 비콘 신호를 인식하는 단계; 상기 자재 이송 차량에 의해 이송되는 자재 정보 및 상기 이동식 비콘 스캐너에서 인식한 적어도 하나의 비콘 신호에 기초하여, 자재들의 위치를 나타내는 지도를 갱신하는 단계; 및 상기 지도를 기반으로 상기 차량이 이동하려는 목표 위치까지의 이동 경로에 부합하는 비콘 신호들을 산출하고, 상기 비콘 신호들을 기반으로 상기 차량의 경로 이탈 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 자재 위치 관리 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method comprising: generating a beacon signal in a beacon generator attached to pallets on which materials or materials are placed, respectively; Recognizing the beacon signal in a movable beacon scanner installed in a material transfer vehicle; Updating a map indicating a location of materials based on material information transferred by the material transport vehicle and at least one beacon signal recognized by the mobile beacon scanner; And a step of calculating beacon signals corresponding to a movement path to a target position at which the vehicle is to be moved based on the map and determining whether the vehicle is deviated from the path based on the beacon signals / RTI >

상기 차량의 경로 이탈 여부를 판단하는 단계는, 상기 지도를 기반으로 상기 차량이 이동하려는 목표 위치까지의 이동 경로에 부합하는 비콘 신호들로 이루어지는 기준 비콘 시퀀스를 산출하는 단계; 및 상기 이동식 비콘 스캐너에 의해 인식되는 비콘 인식 시퀀스를 상기 기준 비콘 시퀀스와 비교하여 상기 차량의 이탈 여부를 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.The step of determining whether or not the vehicle is deviated from the path includes the steps of: calculating a reference beacon sequence including beacon signals corresponding to a travel path from the map to a target location where the vehicle is to be moved; And comparing the beacon recognition sequence recognized by the mobile beacon scanner with the reference beacon sequence to determine whether the vehicle is detached.

상기 자재 위치 관리 방법은, 상기 차량이 상기 이동 경로에서 이탈하는 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 경로 이탈을 알리는 경로이탈 메시지를 생성하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The method may further include generating a departure message indicating that the vehicle is departing from the route when it is determined that the vehicle is departing from the travel route.

상기 자재 위치 관리 방법은, 상기 차량에 할당된 작업 스케쥴에 따라 자재의 적치 위치를 결정하는 단계; 상기 작업 스케쥴에 부합하는 후보 자재들 중에서 상기 차량과의 거리를 기반으로 상기 차량에 상차할 이송 자재를 결정하는 단계; 및 상기 차량을 상기 이송 자재의 바코드를 인식할 수 있는 방향으로 접근시키도록 상기 이동 경로를 결정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.The method includes: determining a position of a material in accordance with a work schedule assigned to the vehicle; Determining a transfer material to be transferred to the vehicle based on a distance to the vehicle among the candidate materials matching the job schedule; And determining the movement path so as to approach the vehicle in a direction in which the bar code of the transport material can be recognized.

상기 자재들의 위치를 나타내는 지도를 갱신하는 단계는, 상기 자재 정보 및 상기 이동식 비콘 스캐너에서 인식한 적어도 하나의 비콘 신호에 기초하여 인접한 자재들 간의 위치 상관관계 정보를 나타내는 토폴로지컬 지도를 갱신하는 단계;를 포함할 수 있다.The step of updating the map indicating the position of the materials includes updating the topological map indicating the positional correlation information between adjacent materials based on the material information and at least one beacon signal recognized by the mobile beacon scanner; . ≪ / RTI >

본 발명의 실시예에 의하면, 자재 적치장에서 자재를 이송하는 차량의 목표 위치로의 이동 경로를 자재들의 비콘 신호를 기반으로 안내하는 자재 위치 관리 시스템 및 자재 위치 관리 방법이 제공된다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a material location management system and a material location management method for guiding a moving route to a target location of a vehicle for transferring a material at a material repository on the basis of a beacon signal of materials.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 인접한 자재들 간의 위치 상관관계를 나타내는 토폴로지컬 지도를 기반으로 자재들의 위치를 관리하는 자재 위치 관리 시스템 및 자재 위치 관리 방법이 제공된다.According to an embodiment of the present invention, there is provided a material location management system and a material location management method for managing the location of materials based on a topological map indicating a positional correlation between adjacent materials.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 고정밀도의 스캐너 없이 저비용으로 자재 위치 관리를 효율적으로 할 수 있는 자재 위치 관리 시스템 및 자재 위치 관리 방법이 제공된다.In addition, according to the embodiment of the present invention, a material location management system and a material location management method capable of efficiently managing the location of the material at low cost can be provided without a high-precision scanner.

본 발명의 효과는 상술한 효과들로 제한되지 않는다. 언급되지 않은 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects described above. Unless stated, the effects will be apparent to those skilled in the art from the description and the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자재 위치 관리 시스템을 개략적으로 나타낸 평면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 시스템을 구성하는 정보 제공부의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 생성된 토폴로지컬 지도의 개념도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 생성된 토폴로지컬 지도의 구현예이다.
도 6 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따라 토폴로지컬 지도가 갱신되는 것을 보여주는 개념도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 시스템을 구성하는 경로 안내부의 구성도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 시스템을 구성하는 경로 안내부에 의해 수행되는 자재 위치 관리 방법의 흐름도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따라 자재가 적치될 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따라 이송 자재를 결정하여 이동 경로를 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따라 자재 이송 차량의 경로 이탈 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.1 is a plan view schematically illustrating a material location management system according to an embodiment of the present invention.
2 is a configuration diagram of an information providing unit constituting a material location management system according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart of a method of managing a location of a material according to an embodiment of the present invention.
4 is a conceptual diagram of a topological map generated according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is an implementation of a topological map generated in accordance with an embodiment of the present invention.
FIGS. 6 to 10 are conceptual diagrams illustrating a topological map update according to an embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a configuration diagram of a route guide unit constituting a material location management system according to an embodiment of the present invention.
12 is a flowchart of a method of managing a location of a material performed by a route guide unit constituting a material location management system according to an embodiment of the present invention.
13 is a view for explaining a method of determining a position where a material is to be stacked according to an embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a diagram for explaining a method of determining a transported material and guiding a movement route according to an embodiment of the present invention.
15 is a diagram for explaining a method of determining whether a material transfer vehicle is deviated from a path according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술하는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되지 않으며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 갖는다. 공지된 구성에 대한 일반적인 설명은 본 발명의 요지를 흐리지 않기 위해 생략될 수 있다. 본 발명의 도면에서 동일하거나 상응하는 구성에 대하여는 가급적 동일한 도면부호가 사용된다. 본 발명의 이해를 돕기 위하여, 도면에서 일부 구성은 다소 과장되거나 축소되어 도시될 수 있다.Other advantages and features of the present invention and methods of achieving them will be apparent by referring to the embodiments described hereinafter in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, and the present invention is only defined by the scope of the claims. Although not defined, all terms (including technical or scientific terms) used herein have the same meaning as commonly accepted by the generic art in the prior art to which this invention belongs. A general description of known configurations may be omitted so as not to obscure the gist of the present invention. In the drawings of the present invention, the same reference numerals are used as many as possible for the same or corresponding configurations. To facilitate understanding of the present invention, some configurations in the figures may be shown somewhat exaggerated or reduced.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다", "가지다" 또는 "구비하다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises", "having", or "having" are intended to specify the presence of stated features, integers, steps, operations, components, Steps, operations, elements, parts, or combinations thereof, whether or not explicitly described or implied by the accompanying claims.

본 명세서 전체에서 사용되는 '~부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위로서, 예를 들어 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미할 수 있다. 그렇지만 '~부'가 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.Used throughout this specification may refer to a hardware component such as, for example, software, FPGA or ASIC, as a unit for processing at least one function or operation. However, "to" is not meant to be limited to software or hardware. &Quot; to " may be configured to reside on an addressable storage medium and may be configured to play one or more processors.

일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함할 수 있다. 구성요소와 '~부'에서 제공하는 기능은 복수의 구성요소 및 '~부'들에 의해 분리되어 수행될 수도 있고, 다른 추가적인 구성요소와 통합될 수도 있다.As an example, the term '~' includes components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, and processes, functions, attributes, procedures, Routines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, databases, data structures, tables, arrays, and variables. The functions provided by the components and components may be performed separately by a plurality of components and components, or may be integrated with other additional components.

본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 시스템은 자재 이송 차량에 설치되는 이동식 비콘 스캐너를 기반으로 자재들의 위치를 나타내는 지도를 갱신하며, 갱신된 지도와 자재 이송 차량의 목표 위치까지의 이동 경로에 부합하는 비콘 신호들을 기반으로, 자재 이송 차량의 경로 이탈을 판단할 수 있다.The material location management system according to an embodiment of the present invention updates a map indicating the location of materials based on a movable beacon scanner installed on a material transfer vehicle and updates the map indicating the locations of the materials based on the moving path to the target position of the material transfer vehicle Based on the beacon signals, the deviation of the path of the material transporting vehicle can be determined.

또한, 본 발명의 실시예에 의하면, 자재 이송 차량에 설치되는 이동식 비콘 스캐너를 기반으로 인접한 자재들 간의 위치 상관관계 정보를 나타내는 토폴로지컬 지도를 갱신함으로써 자재들의 위치를 관리함으로써, 고정밀도의 스캐너를 다수개 설치할 필요 없이 저비용으로 자재 위치 관리를 효율적으로 할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the position of materials is managed by updating a topological map indicating positional correlation information between adjacent materials based on a movable beacon scanner installed in a material transporting vehicle, It is possible to efficiently manage the position of the material at low cost without installing a large number of the same.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자재 위치 관리 시스템(10)을 개략적으로 나타낸 평면도이다. 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 자재 위치 관리 시스템(10)은 자재 이송 차량(12)에 설치되는 이동식 비콘 스캐너(14), 자재(18)들 또는 자재(18)들이 적치되는 팔레트(16)들에 각각 설치되는 비콘 발생기(20), 및 정보 제공부(100)를 포함한다.1 is a plan view schematically illustrating a material location management system 10 according to an embodiment of the present invention. 1, a material location management system 10 according to the present embodiment includes a movable beacon scanner 14 installed on a material transfer vehicle 12, a pallet 18 on which materials 18 or materials 18 are mounted A beacon generator 20, and an information providing unit 100, each of which is installed in the base station 16,

자재 이송 차량(12)은 자재 적치장으로 자재를 이송한 후 하차하여 적치하고, 자재 적치장에 적치된 자재를 상차한 후 작업장으로 이송하는 차량, 예컨대 지게차로 제공될 수 있다. 자재 이송 차량(12)은 차체를 주행시키는 주행 장치(도시생략)와, 팔레트(16)를 들어올려 지지할 수 있는 포크(12a) 등의 수단을 갖는다.The material transporting vehicle 12 may be provided as a vehicle, for example, a forklift, which transports the material to the material stocking location, then unloads the material, places the material in the material stocking place, and transfers the material to the workplace. The material transfer vehicle 12 has means such as a traveling device (not shown) for traveling the vehicle body and a fork 12a capable of lifting the pallet 16.

이동식 비콘 스캐너(14)는 자재 이송 차량(12)과 함께 이동한다. 본 실시예에서는 상대적 위치관계 정보를 기반으로 자재들의 위치를 관리하므로, 이동식 비콘 스캐너(14)나 자재들의 절대 위치(좌표)를 측정할 필요가 없다. 따라서 종래의 고정식 비콘 스캐너의 절대 위치를 정확하게 측정하기 위한 수단(예를 들어, 광파기, 3차원 레이저 스캐너, 복수의 타겟)을 필요로 하지 않으므로, 자재들의 위치 관리 비용이 절감된다.The movable beacon scanner 14 moves together with the material conveying vehicle 12. In this embodiment, since the location of materials is managed based on the relative positional relationship information, it is not necessary to measure the absolute position (coordinates) of the movable beacon scanner 14 or the materials. Therefore, since the conventional fixed beacon scanner does not require means (e.g., a light wave scanner, a three-dimensional laser scanner, or a plurality of targets) for accurately measuring the absolute position of the fixed beacon scanner, the cost of managing the location of materials is reduced.

도 1에는 비콘 발생기(20)가 팔레트(16)에 설치된 예가 도시되어 있으나, 비콘 발생기(20)는 자재(18)에 직접 부착 설치될 수도 있다. 비콘 발생기(20)는 비콘 신호를 발생한다. 다수의 비콘 발생기(20)는 동일한 강도의 비콘 신호를 발생하도록 제공될 수도 있고, 상이한 강도의 비콘 신호를 발생하도록 제공될 수도 있다.FIG. 1 shows an example in which the beacon generator 20 is installed on the pallet 16, but the beacon generator 20 may be installed directly on the material 18. The beacon generator 20 generates a beacon signal. A plurality of beacon generators 20 may be provided to generate beacon signals of the same intensity, or may be provided to generate beacon signals of different intensities.

비콘 발생기(20)와 이동식 비콘 스캐너(14) 사이의 통신 방식은 예를 들어, 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 와이파이(Wifi) 등의 무선 통신 방식으로 제공될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The communication method between the beacon generator 20 and the mobile beacon scanner 14 may be provided by a wireless communication method such as Bluetooth, Zigbee, WiFi, or the like, no.

이동식 비콘 스캐너(14)는 비콘 발생기(20)들로부터 발생된 비콘 신호들을 인식하고, 각 비콘 신호의 수신 강도(RSSI; received signal strength indicator)를 측정한다. 이동식 비콘 스캐너(14)의 주변 자재들에 대한 상대적 위치를 측정하고, 자재들에 대한 토폴로지컬 지도를 생성하기 위해, 이동식 비콘 스캐너(14)의 측정값은 정보 제공부(100)로 제공된다.The mobile beacon scanner 14 recognizes the beacon signals generated from the beacon generators 20 and measures the received signal strength indicator (RSSI) of each beacon signal. In order to measure the relative position of the movable beacon scanner 14 to the surrounding materials and to generate a topological map of the materials, the measured value of the movable beacon scanner 14 is provided to the information providing unit 100.

도 1에는 이동식 비콘 스캐너(14)가 자재 이송 차량(12)의 상부에 부착 설치된 예가 도시되어 있으나, 자재 이송 차량(12)의 내부나 측면 등의 위치에 설치될 수도 있다. 다수의 비콘 발생기(20)가 상이한 강도의 비콘 신호를 발생하는 경우, 이동식 비콘 스캐너(14)는 각 비콘 발생기(20)에서 발생한 비콘 신호의 강도와 비콘 신호의 수신 강도를 비교하여, 자재(18)와의 상대적 위치관계 정보를 추정할 수도 있다.FIG. 1 shows an example in which the movable beacon scanner 14 is attached to the upper portion of the material transporting vehicle 12, but it may be installed at a position such as the inside or the side of the material transporting vehicle 12. When the plurality of beacon generators 20 generate beacon signals of different intensities, the mobile beacon scanner 14 compares the intensity of the beacon signal generated in each beacon generator 20 with the receive intensity of the beacon signal, ) May be estimated based on the relative positional relationship information.

정보 제공부(100)는 자재 이송 차량(12) 내에 설치될 수도 있고, 자재 이송 차량(12) 외부에 원격으로 마련될 수도 있다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 시스템을 구성하는 정보 제공부(100)의 구성도이다.The information providing unit 100 may be installed in the material transfer vehicle 12 or remotely outside the material transfer vehicle 12. [ 2 is a block diagram of an information providing unit 100 constituting a material location management system according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 정보 제공부(100)는 제어부(110), 인터페이스부(120), 이동자재 판단부(130), 하차위치 결정부(140), 지도 갱신부(150), 저장부(160), 표시부(170), 및 경로 안내부(180)를 포함할 수 있다.1 and 2, the information providing unit 100 includes a control unit 110, an interface unit 120, a moving material determining unit 130, a getting position determining unit 140, a map updating unit 150, A storage unit 160, a display unit 170, and a route guide unit 180.

제어부(110)는 자재 이송 차량(12)에 상차되어 이송되는 자재 정보, 자재 이송 차량(12)에서 하차되는 자재의 하차 위치, 자재(18)들과 자재 이송 차량(12)의 상대적인 위치관계 등을 측정하여 토폴로지컬 지도를 갱신하도록 각 구성을 제어한다.The control unit 110 controls the operation of the material transporting vehicle 12 such as the material information transferred to the material transporting vehicle 12, the getting off position of the material getting off the material transporting vehicle 12, the relative positional relationship between the materials 18 and the material transporting vehicle 12 So as to update the topological map.

제어부(110)는 적어도 하나의 프로세서(processor)로 이루어질 수 있으며, 예를 들어, 중앙처리장치(CPU; central processing unit), 그래픽처리장치(GPU; graphic processing unit), 범용그래픽처리장치(GPGPU; general purpose graphic processing unit) 등으로 제공될 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The control unit 110 may include at least one processor and may be a central processing unit (CPU), a graphic processing unit (GPU), a general graphics processing unit (GPGPU), or the like. a general purpose graphic processing unit, or the like, but is not limited thereto.

인터페이스부(120)는 사용자 인터페이스부, 통신 인터페이스부 등으로 제공될 수 있다. 사용자 인터페이스부는 사용자가 토폴로지컬 지도의 갱신을 요청하는 등의 명령을 입력하기 위해 제공되는 것으로, 입력버튼, 터치패드, 키보드, 마우스 등으로 제공될 수 있다. 통신 인터페이스부는 이동식 비콘 스캐너(14)로부터 데이터를 입력받고, 토폴로지컬 지도를 표시부(170)로 출력하거나, 무선 송수신 등의 기능을 위해 제공될 수 있다.The interface unit 120 may be provided as a user interface unit, a communication interface unit, or the like. The user interface unit is provided for inputting a command for requesting the user to update the topological map, and may be provided as an input button, a touch pad, a keyboard, a mouse, and the like. The communication interface unit receives data from the mobile beacon scanner 14, outputs a topological map to the display unit 170, or can be provided for functions such as wireless transmission / reception.

이동자재 판단부(130)는 자재 이동에 따른 토폴로지컬 지도의 갱신을 위하여, 자재 이송 차량(12)에 의해 이송되는 자재 정보를 인식한다. 일 실시예로, 이동자재 판단부(130)는 자재 이송 차량(12)의 주행 속도 정보를 제공받아, 자재 이송 차량(12)의 주행 여부를 판단하고, 자재 이송 차량(12)의 이동 중에 설정된 기준 수신 강도 이상의 비콘 신호가 설정된 시간 이상 지속되는 경우 해당 비콘 신호를 송신한 자재를 자재 이송 차량(12)에 의해 이송되는 자재로 판단할 수 있다.The moving material determination unit 130 recognizes the material information transferred by the material transfer vehicle 12 for updating the topological map according to the material movement. The moving material determining unit 130 determines whether the material transporting vehicle 12 is traveling by receiving the traveling speed information of the material transporting vehicle 12 and determines whether the material transporting vehicle 12 is traveling If the beacon signal having the reference reception strength or more lasts for a set time or longer, the material that transmitted the beacon signal can be determined as a material to be conveyed by the material conveyance vehicle 12. [

다른 실시예로, 이동자재 판단부(130)는 비콘 발생기(20)에 설치된 가속도센서의 측정값을 제공받아, 상기 가속도센서의 측정값에 기초하여 자재들 중 자재 이송 차량(12)에 의해 이송되고 있는 자재를 판단할 수도 있다. 또 다른 실시예로, 이동자재 판단부(130)는 자재 이송 차량(12)에 설치된 바코드 인식기 등에 의해, 자재(18) 또는 팔레트(16)에 부착된 바코드 등을 인식하여, 자재 이송 차량(12)에 의해 이송되는 자재를 판단할 수도 있다.In another embodiment, the moving material determination unit 130 receives the measured value of the acceleration sensor provided in the beacon generator 20, and, based on the measured value of the acceleration sensor, Or the like. The moving material determining unit 130 may recognize the barcode attached to the material 18 or the pallet 16 by a bar code recognizer provided on the material transporting vehicle 12 and may detect the movement of the material transporting vehicle 12 The material to be transferred may be determined.

하차 위치 결정부(140)는 자재 이송 차량(12)에서 자재 하차시, 하차된 자재(18) 또는 팔레트(16)에 설치된 비콘 발생기(20)로부터 수신되는 비콘 신호, 및 하차된 자재 주변의 자재들 또는 팔레트들에 설치된 비콘 발생기(20)들로부터 수신되는 비콘 신호들의 수신 강도를 비교하여, 하차된 자재의 하차 위치를 주변 자재들과의 위치 상관관계 형태로 결정할 수 있다.The getting-off position determining unit 140 determines whether or not the beacon signal received from the beacon generator 20 installed on the lowered material 18 or the pallet 16 when the material is removed from the material transfer vehicle 12, The beacon generators 20 installed on the pallets or the beacon generators 20 may compare the reception intensities of the beacon signals received from the beacon generators 20 to determine the position of the getting off of the lowered material as a positional correlation with surrounding materials.

토폴로지컬 지도의 갱신을 위해, 이동자재 판단부(130)에 의해 판단된 이송되는 자재의 정보, 하차위치 결정부(140)에 의해 결정된 자재의 하차 위치 정보는 지도 갱신부(150)로 제공된다. 지도 갱신부(150)는 자재 이송 차량(12)에 의해 이송되는 자재 정보 및 이동식 비콘 스캐너에서 인식한 적어도 하나의 비콘 신호에 기초하여, 인접한 자재들 간의 위치 상관관계 정보를 나타내는 토폴로지컬 지도를 갱신한다.The information of the transported material determined by the moving material determination unit 130 and the information of the getting off location of the material determined by the getting off position determining unit 140 are provided to the map updating unit 150 for updating the topological map . The map updating unit 150 updates the topological map indicating the positional correlation information between adjacent materials based on the material information transferred by the material transfer vehicle 12 and at least one beacon signal recognized by the movable beacon scanner do.

저장부(160)는 토폴로지컬 지도의 갱신을 위한 프로그램(알고리즘)과, 토폴로지컬 지도의 갱신을 위해 필요한 각종 정보, 지도 갱신부(150)에 의해 갱신된 토폴로지컬 지도를 저장한다. 표시부(170)는 자재 이송 차량(12)의 위치, 자재의 하차 위치, 갱신된 토폴로지컬 지도 등의 정보를 스마트폰, 태블릿 등의 액정표시장치(LCD; liquid crydstal display)와 같은 화면에 표시하여 자재 이송 차량(12)의 작업자에게 제공할 수 있다.The storage unit 160 stores a program (algorithm) for updating the topological map, various kinds of information necessary for updating the topological map, and a topological map updated by the map updating unit 150. The display unit 170 displays information such as the position of the material transporting vehicle 12, the getting off position of the material, the updated topological map, etc. on a screen such as a liquid crystal display (LCD) such as a smart phone or a tablet And can be provided to the worker of the material transfer vehicle 12.

경로 안내부(180)는 지도 갱신부(150)에 의해 갱신된 지도를 기반으로 자재 이송 차량(12)이 이동하려는 목표 위치까지의 이동 경로에 부합하는 비콘 신호들을 산출하고, 상기 비콘 신호들을 기반으로 차량의 경로 이탈 여부를 판단한다. 경로 안내부(180)에 대하여는 이후 도 11 내지 도 15를 참조하여 보다 상세히 설명한다.Based on the map updated by the map updating unit 150, the route guide unit 180 calculates beacon signals corresponding to the movement route to the target location where the material transporting vehicle 12 is to be moved, It is determined whether or not the vehicle has deviated from the route. The path guide unit 180 will be described later in detail with reference to FIGS. 11 to 15. FIG.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 방법의 흐름도이다. 이하에서, 도 1 및 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 방법에 대해 설명한다. 먼저, 자재 적치장 내에 입고되어 적치되어 있는 자재들에 대해, 팔레트에 부착되어 있는 자재 정보 바코드를 스캔하고, 또한 팔레트에 설치된 비콘 발생기(20)의 바코드를 스캔하여, 자재 정보와 비콘 발생기의 정보를 매칭시키고, 초기 토폴로지컬 지도를 생성한다(S10).3 is a flowchart of a method of managing a location of a material according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, a method of managing a location of a material according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 3. FIG. First, a material information barcode attached to a pallet is scanned for materials placed in the material stockyard, and the barcode of the beacon generator 20 installed on the pallet is scanned to obtain information on the material information and the beacon generator And generates an initial topological map (S10).

도 4는 본 발명의 실시예에 따라 생성된 토폴로지컬 지도의 개념도이다. 도 4의 도시와 같이, 토폴로지컬 지도는 인접한 노드(자재)가 에지로 연결되는 구조를 갖는다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따라 생성된 토폴로지컬 지도의 구현예이다. 도 5의 도시와 같이, 토폴로지컬 지도는 인접한 자재들의 위치 상관관계 정보로 이루어져 있다. 일 실시예로, 인접한 자재들 간의 위치 상관관계 정보는 자재의 상측, 하측, 좌측, 및 우측 방향에 각각 인접한 자재의 정보 및 이격 거리 정보를 포함할 수 있다.4 is a conceptual diagram of a topological map generated according to an embodiment of the present invention. As shown in Fig. 4, the topological map has a structure in which adjacent nodes (materials) are connected to edges. Figure 5 is an implementation of a topological map generated in accordance with an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 5, the topological map is composed of positional correlation information of adjacent materials. In one embodiment, positional correlation information between adjacent materials may include information of material adjacent to the upper, lower, left, and right sides of the material, and distance information.

도 5에 도시된 토폴로지컬 지도에서, 자재 A(21)의 좌측에 자재 B(22)가 위치하고, 자재 A(21)의 우측에 자재 C(23)가 위치하고, 자재 A(21)의 상측에 자재 D(24)가 위치하고, 자재 A(21)의 하측에 자재 E(25)가 위치하는 것을 확인할 수 있다. 필요에 따라, 인접한 자재들 간의 거리 정보가 추가될 수도 있다.In the topological map shown in Fig. 5, the material B 22 is located on the left side of the material A 21, the material C 23 is located on the right side of the material A 21, It can be confirmed that the material D (24) is positioned and the material E (25) is positioned below the material A (21). If necessary, distance information between adjacent materials may be added.

다시 도 3을 참조하면, 자재 이송 차량(12)에 의해 자재가 이송되는 경우, 현재 이송되고 있는 자재를 판단하고(S20), 이동식 비콘 스캐너(14)에서 인식한 주변 비콘 신호들을 이용하여 자재의 하차 위치를 결정한다(S30). 자재가 이송되면, 자재의 하차 위치에 따라 토폴로지컬 지도가 갱신되며(S40), 단계 S20 내지 S40이 작업 완료시까지 반복된다.Referring back to FIG. 3, when the material is transported by the material transporting vehicle 12, the currently transported material is determined (S20). Then, using the peripheral beacon signals recognized by the movable beacon scanner 14, And determines a getting-off position (S30). When the material is transferred, the topological map is updated in accordance with the unloading position of the material (S40), and steps S20 to S40 are repeated until the work is completed.

도 6 내지 도 10은 본 발명의 실시예에 따라 토폴로지컬 지도가 갱신되는 것을 보여주는 개념도이다. 도 6 내지 도 10에서, 도면부호 31은 작업을 위해 작업장으로 이동시키고자 하는 이동목표 자재이고, 도면부호 32, 33은 이동목표 자재(31)의 이송을 위하여, 주변으로 이동시켜야 하는 자재이다.FIGS. 6 to 10 are conceptual diagrams illustrating a topological map update according to an embodiment of the present invention. 6 to 10, reference numeral 31 denotes a moving target material to be moved to a work site for work, and reference numerals 32 and 33 are materials to be moved to the periphery for transporting the moving target material 31. [

도 1 및 도 7을 참조하면, 자재 이송 차량(12)이 이송하면서 이동식 비콘 스캐너(14)가 주변 비콘 신호들의 수신 강도를 측정하며, 이에 따라 주변 비콘 신호들의 수신 강도에 따라 자재 이송 차량(12)의 상대적 위치가 추정된다. 도 8 및 도 9의 도시와 같이, 자재 이송 차량(12)은 주변으로 이동시키고자 하는 자재(32)에 접근하여, 주변 위치로 자재(32)를 이송한다.1 and 7, as the material conveying vehicle 12 is being conveyed, the movable beacon scanner 14 measures the reception intensity of the peripheral beacon signals, and accordingly, according to the reception intensity of the peripheral beacon signals, the material conveyance vehicle 12 ) Is estimated. As shown in Figs. 8 and 9, the material transporting vehicle 12 approaches the material 32 to be moved to the periphery, and transports the material 32 to the peripheral position.

해당 자재(32)가 하차되면, 자재(32)의 상대적 하차위치에 따라 토폴로지컬 지도가 갱신된다. 이때 자재 이송 차량(12)이 지속적으로 이동하면서, 주변 자재들(31~39)로부터 송신된 비콘 신호의 RSSI를 기반으로 위치를 확률적으로 업데이트하여 가장 높은 확률을 가지는 위치를 자재의 하차 위치나, 자재 이송 차량(12) 위치로 표현할 수 있다.When the corresponding material 32 is lowered, the topological map is updated according to the relative getting off position of the material 32. At this time, while the material transporting vehicle 12 is continuously moving, the position is probabilistically updated based on the RSSI of the beacon signal transmitted from the surrounding materials 31 to 39, so that the position having the highest probability is obtained as the position , And the location of the material transporting vehicle (12).

이후, 도 10의 도시와 같이, 이동목표 자재(31)를 이동시키고, 이동목표 자재(31)의 이동을 위해 주변으로 이동시킨 자재들(32,33)을 이동시킨 후, 토폴로지컬 지도를 갱신한다. 자재의 이동시마다 실시간으로 토폴로지컬 지도가 갱신될 수 있다.Thereafter, as shown in Fig. 10, after moving the moving target material 31, moving the materials 32 and 33 moved to the periphery to move the moving target material 31, and then updating the topological map do. The topological map can be updated in real time whenever the material moves.

본 발명의 실시예에 의하면, 입고된 자재의 흐름을 실시간 모니터링 및 트랙킹하여, 작업자 간에 정보 전달이나 시간 낭비 없이, 필요한 자재를 적재적소에 배치할 수 있다. 또한, 자재 적치장소에 고가의 고정식 고정밀도 비콘 스캐너를 설치하거나 절대적 위치를 측정할 필요 없이, 자재 혹은 팔레트에 부착된 비콘을 이용하여 인접한 자재들 간의 위치 상관관계를 기반으로 생성한 토폴로지컬 지도를 이용하여 자재의 위치를 파악할 수 있으며, 자재 이송 차량에 의한 자재 적치/이송 관리를 저비용으로 효율적으로 관리할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to monitor and track the flow of the received material in real time and arrange the necessary materials in the right place without transmitting information or wasting time between the workers. Also, a topological map generated based on the positional correlation between adjacent materials by using a beacon attached to a material or a pallet, without installing an expensive fixed high-precision beacon scanner at a material stacking position or measuring an absolute position, The position of the material can be grasped by using the material transporting device, and the material stacking / transporting control by the material transporting vehicle can be efficiently managed at a low cost.

도 11은 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 시스템을 구성하는 경로 안내부(180)의 구성도이다. 도 11을 참조하면, 경로 안내부(180)는 자재 결정부(182), 자재 적치위치 결정부(184), 기준경로 생성부(186), 경로 비교부(188), 및 메시지 생성부(190)를 포함할 수 있다.11 is a configuration diagram of a route guide unit 180 constituting a material location management system according to an embodiment of the present invention. 11, the path guide unit 180 includes a material determination unit 182, a material placement position determination unit 184, a reference path generation unit 186, a path comparison unit 188, and a message generation unit 190 ).

도 12는 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 시스템을 구성하는 경로 안내부에 의해 수행되는 자재 위치 관리 방법의 흐름도이다. 도 11 및 도 12를 참조하면, 먼저, 자재 이송 차량(12)의 작업 스케쥴에 따라 상차할 자재 또는 자재 적치 위치를 결정한다(S110). 일 실시예에서, 자재 적치위치 결정부(184)는 자재 이송 차량(12)에 대하여 할당된 작업 스케쥴 및/또는 자재 속성에 따라 자재의 적치 위치를 결정할 수 있다.12 is a flowchart of a method of managing a location of a material performed by a route guide unit constituting a material location management system according to an embodiment of the present invention. Referring to FIGS. 11 and 12, first, a material or material stacking position is determined according to a work schedule of the material transporting vehicle 12 (S110). In one embodiment, the fix position determining unit 184 can determine the fix position of the material in accordance with the task schedule and / or the material attribute assigned to the material transport vehicle 12. [

도 13은 본 발명의 실시예에 따라 자재가 적치될 위치를 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 11 내지 도 13을 참조하면, 자재 적치위치 결정부(184)는 적치장(50) 중 자재가 적치될 수 있는 후보 위치들(L1~L7)을 결정한다. 자재별 위치는 실시간으로 갱신되며, 새로운 자재 입고시에 기존에 입고된 자재들이 적치되어 있지 않은 영역들이 후보 위치(L1~L7)로 결정될 수 있다.13 is a view for explaining a method of determining a position where a material is to be stacked according to an embodiment of the present invention. Referring to Figs. 11 to 13, the fix position determining unit 184 determines candidate positions L1 to L7 at which the material in the stock 50 can be placed. The positions of the materials are updated in real time, and the regions where the previously received materials are not placed at the time of new material arrival can be determined as the candidate positions (L1 to L7).

일 예로, 새로 입고된 자재의 작업 스케쥴이 선순위에 배치된 경우, 자재 출고를 신속하게 할 수 있도록, 반출부(52)에 가까운 후보 위치(L1)가 자재를 적치할 위치로 결정될 수 있다. 다른 예로, 새로 입고된 자재의 작업 스케쥴이 후순위에 배치된 경우, 다른 우선순위의 자재들이 신속하게 작업장으로 운반될 수 있도록, 반출부(52)에서 먼 후보 위치(L7)가 자재를 적치할 위치로 결정될 수 있다.For example, if the work schedule of the newly arrived material is placed in the priority order, the candidate position L1 close to the take-out unit 52 may be determined as the position where the material is to be placed so that the material delivery can be promptly performed. As another example, when the work schedule of the newly stocked material is disposed at a rearranged position, the candidate position L7 remote from the carry-out unit 52 is moved to the position where the material is to be stacked . ≪ / RTI >

또 다른 예로, 자재 속성에 따라, 자재를 적치할 위치가 결정될 수도 있다. 예를 들어, 다양한 작업 스케쥴에 범용으로 활용될 수 있는 자재인 경우, 조기에 반출될 가능성이 크기 때문에, 반출부(52)에 가까운 위치에 자재를 적치시키고, 반대의 경우, 반출부(52)에 먼 위치에 자재를 적치시킬 수 있다.As another example, depending on the material properties, the location where the material is to be placed may be determined. For example, in the case of a material that can be used for general purpose in various work schedules, the material is placed at a position close to the carry-out unit 52, and in the opposite case, The material can be placed at a remote position.

도 14는 본 발명의 실시예에 따라 이송 자재를 결정하여 이동 경로를 안내하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 11, 도 12 및 도 14를 참조하면, 자재 결정부(182)는 자재 이송 차량(12)에 설정된 작업 스케쥴에 부합하는 후보 자재들(18a, 18b, 18c) 중 자재 이송 차량(12)과의 거리를 기반으로, 자재 이송 차량(12)에 상차할 이송 자재를 결정할 수 있다. 일 실시예로, 자재 결정부(182)는 후보 자재들(18a, 18b, 18c) 중, 자재 이송 차량인 자재 이송 차량(12)과 거리가 가장 가까운 자재를 이송 자재로 결정할 수 있다.FIG. 14 is a diagram for explaining a method of determining a transported material and guiding a movement route according to an embodiment of the present invention. 11, 12, and 14, the material determination unit 182 determines whether the material transfer vehicle 12 among the candidate materials 18a, 18b, 18c matching the work schedule set in the material transfer vehicle 12 It is possible to determine a transfer material to be transferred to the material transfer vehicle 12 based on the distance of the transfer material. In one embodiment, the material determination unit 182 can determine, as the transfer material, a material having the closest distance to the material transfer vehicle 12 as the material transfer vehicle among the candidate materials 18a, 18b, and 18c.

예를 들어, 이송 자재를 바코드에 의해 인식하는 경우, 경로 안내부(180)는 자재 이송 차량(12)을 이송 자재의 바코드(B1)를 인식할 수 있는 방향으로 접근시키도록, 자재 이송 차량(12)의 이동 경로를 안내할 수 있다. 자재 이송 차량(20)의 이동 경로는 자재 이송 차량(20)을 조종하는 작업자에게 LCD(Liquid Crystal Display) 등의 화면으로 제공될 수 있다.For example, in the case where the conveying material is recognized by the bar code, the path guide unit 180 controls the conveying path of the material conveying vehicle 12 so as to approach the conveying vehicle 12 in a direction in which the conveying material bar code B1 can be recognized. 12 to the user. The movement path of the material transfer vehicle 20 can be provided to a person who controls the material transfer vehicle 20 on a screen such as an LCD (Liquid Crystal Display).

도 15는 본 발명의 실시예에 따라 자재 이송 차량의 경로 이탈 여부를 판단하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 11, 도 12 및 도 15를 참조하면, 상차할 자재 또는 자재 적치 위치가 결정되면(S110), 기준경로 생성부(186)는 갱신된 지도를 기반으로, 목표 위치(N11)(예를 들어, 상차할 자재의 위치 또는 자재 적치 위치)까지 자재 이송 차량(12)이 자재 상차 또는 적치를 위하여 이동하려는 이동 경로(P1)를 결정한 후, 이동 경로(P1)에 부합하는 비콘 신호들로 이루어지는 기준 비콘 시퀀스를 산출한다(S120).15 is a diagram for explaining a method of determining whether a material transfer vehicle is deviated from a path according to an embodiment of the present invention. Referring to FIGS. 11, 12 and 15, when a material to be removed or a material position is determined (S110), the reference path generation unit 186 generates a target position N11 (for example, After the material transporting vehicle 12 has determined the movement path P1 to be moved for the material standing up or stacking up to the position of the material to be traversed or the material stacking position, The beacon sequence is calculated (S120).

일 실시예에서, 기준 비콘 시퀀스는 이동 경로(P1)를 따라 배치된 자재들의 비콘 신호들이 순차 배열된 정보일 수 있다. 도 15에 도시된 예에서, 자재 이송 차량(12)의 이동 경로(P1)에 부합하는 기준 비콘 시퀀스는 (N1 or N2) → (N3 or N4) → (N5 or N6) → (N7 or N8) → (N9 or N10) → (N11) 순으로 산출된다.In one embodiment, the reference beacon sequence may be information in which the beacon signals of the materials disposed along the movement path Pl are sequentially arranged. In the example shown in FIG. 15, the reference beacon sequence matching the movement path P1 of the material transporting vehicle 12 is (N1 or N2)? (N3 or N4)? (N5 or N6)? (N7 or N8) → (N9 or N10) → (N11).

경로 비교부(188)는 이동식 비콘 스캐너(14)에 의해 인식되는 비콘 인식 시퀀스를 기준경로 생성부(186)에 의해 산출된 기준 비콘 시퀀스와 비교하여, 자재 이송 차량(12)이 이동 경로(P1)에서 이탈하는지 여부를 판단한다(S130). 일 실시예에서, 비콘 인식 시퀀스는 이동식 비콘 스캐너(14)에 의해 인식된 신호들 중 최대 세기를 갖는 비콘 신호가 순차적으로 배열된 정보일 수 있다.The path comparator 188 compares the beacon recognition sequence recognized by the movable beacon scanner 14 with the reference beacon sequence calculated by the reference path generator 186 to determine whether the material conveyance vehicle 12 is moving on the movement path P1 (S130). ≪ / RTI > In one embodiment, the beacon recognition sequence may be information in which beacon signals with the highest intensity among the signals recognized by the mobile beacon scanner 14 are arranged in sequence.

도 15의 예에서, 자재 이송 차량(12)이 이동 경로(P1)를 따라 목표 위치(N11)로 이동하는 경우, 기준 비콘 시퀀스와 동일하게, (N1 or N2) → (N3 or N4) → (N5 or N6) → (N7 or N8) → (N9 or N10) → (N11) 순으로 배열된 비콘 인식 시퀀스가 생성되므로, 자재 이송 차량(12)의 운전자는 이동 경로(P1)에서 이탈하지 않고 목표 위치(N11)로 이동하고 있음을 인식할 수 있다.In the example of FIG. 15, when the material transporting vehicle 12 moves to the target position N11 along the movement path P1, (N1 or N2)? (N3 or N4)? ( The beacon recognition sequence arranged in the order of N5 or N6 or N7 or N8 or N9 or N10 or N11 is generated in this order so that the driver of the material transporting vehicle 12 does not depart from the moving path P1, It can be recognized that it is moving to the position N11.

만약, 자재 이송 차량(12)이 이동 경로(P1)에서 이탈 경로(P2)로 벗어나는 경우, (N1 or N2) → (N3 or N4) → (N3 or N5) → (N12 or N13) → (N14 or N15) 순으로 배열된 비콘 인식 시퀀스가 생성된다. 그 결과, 비콘 인식 시퀀스가 기준 비콘 시퀀스와 불일치하게 되면, 메시지 생성부(190)는 자재 이송 차량(12)이 이동 경로(P1)에서 이탈하였음을 알리는 경로이탈 메시지를 생성한다(S140).If the material transporting vehicle 12 deviates from the moving path P1 by the departure path P2, the following condition is satisfied: N1 or N2 → N3 or N4 → N3 or N5 → N12 or N13 → N14 or < RTI ID = 0.0 > N15) < / RTI > As a result, if the beacon recognition sequence is inconsistent with the reference beacon sequence, the message generating unit 190 generates a departure message indicating that the material transporting vehicle 12 has departed from the movement route P1 (S140).

따라서, 자재 이송 차량(12)의 운전자는 경로이탈 메시지를 통해 이동 경로(P1)에서 이탈하였음을 인지하여, 방향을 전환할 수 있다. 경로 이탈시, 자재 이송 차량(12)의 이동 경로(P3)가 재산출되며, 기준 비콘 시퀀스 역시 예를 들어, (N12 or N13) → (N3 or N5) → (N5 or N6) → (N7 or N8) → (N9 or N10) → (N11) 순으로 재산출된다(S150). 이후, 재산출된 기준 비콘 시퀀스를 기준으로 자재 이송 차량(12)의 경로 이탈 여부가 판단된다.Accordingly, the driver of the material transporting vehicle 12 can recognize the fact that he / she has departed from the movement route P1 through the route departure message, and can switch the direction. The movement path P3 of the material transporting vehicle 12 is recalculated and the reference beacon sequence is also calculated as N12 or N13 → N3 or N5 → N5 or N6 → N7 or N6, N8) to (N9 or N10) to N11 (S150). Thereafter, it is determined whether or not the material conveying vehicle 12 has deviated from the path on the basis of the re-calculated reference beacon sequence.

본 실시예에 의하면, 자재들의 비콘 신호들을 이용하여 자재들의 위치를 관리함과 동시에, 자재 이송 차량의 이동 경로를 안내할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 자재 위치 관리 방법을 구성하는 단계들 중 적어도 하나의 단계는 예를 들어 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다.According to the present embodiment, the location of the materials can be managed by using the beacon signals of the materials, and at the same time, the moving route of the material transfer vehicle can be guided. At least one of the steps constituting the method for managing a location of a material according to an embodiment of the present invention may be a program that can be executed by a computer, for example, Which can be implemented in a general-purpose digital computer.

컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 SRAM(Static RAM), DRAM(Dynamic RAM), SDRAM(Synchronous DRAM) 등과 같은 휘발성 메모리, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Electrically Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), 플래시 메모리 장치, PRAM(Phase-change RAM), MRAM(Magnetic RAM), RRAM(Resistive RAM), FRAM(Ferroelectric RAM)과 같은 불휘발성 메모리, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 광학적 판독 매체 예를 들어 시디롬, 디브이디 등과 같은 형태의 저장매체일 수 있으나, 이에 제한되지는 않는다.The computer readable recording medium may be a volatile memory such as SRAM (Static RAM), DRAM (Dynamic RAM), SDRAM (Synchronous DRAM), ROM (Read Only Memory), PROM (Programmable ROM), EPROM (Electrically Programmable ROM) Non-volatile memory such as EEPROM (Electrically Erasable and Programmable ROM), flash memory device, Phase-change RAM (PRAM), Magnetic RAM (MRAM), Resistive RAM (RRAM), Ferroelectric RAM But are not limited to, optical storage media such as CD ROMs, DVDs, and the like.

이상의 실시예들은 본 발명의 이해를 돕기 위하여 제시된 것으로, 본 발명의 범위를 제한하지 않으며, 이로부터 다양한 변형 가능한 실시예들도 본 발명의 범위에 속하는 것임을 이해하여야 한다. 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이며, 본 발명의 기술적 보호범위는 특허청구범위의 문언적 기재 그 자체로 한정되는 것이 아니라 실질적으로는 기술적 가치가 균등한 범주의 발명에 대하여까지 미치는 것임을 이해하여야 한다.It is to be understood that the above-described embodiments are provided to facilitate understanding of the present invention, and do not limit the scope of the present invention, and it is to be understood that various modified embodiments are also within the scope of the present invention. It is to be understood that the technical scope of the present invention should be determined by the technical idea of the claims and the technical scope of protection of the present invention is not limited to the literary description of the claims, To the invention of the invention.

10: 자재 위치 관리 시스템 12: 자재 이송 차량
12a: 포크 14: 이동식 비콘 스캐너
16: 팔레트 18: 자재
20: 비콘 발생기 100: 정보 제공부
110: 제어부 120: 인터페이스부
130: 이동자재 판단부 140: 하차위치 결정부
150: 지도 갱신부 160: 저장부
170: 표시부 180: 경로 안내부
182: 자재 결정부 184: 자재 적치위치 결정부
186: 기준경로 생성부 188: 경로 비교부
190: 메시지 생성부10: Material location management system 12: Material transport vehicle
12a: Fork 14: Portable Beacon Scanner
16: Pallet 18: Material
20: Beacon generator 100: Information providing unit
110: control unit 120: interface unit
130: moving material determining unit 140: getting off position determining unit
150: map update unit 160: storage unit
170: Display section 180: Path guide section
182: Material determination unit 184: Material placement position determination unit
186 reference path generation unit 188 path comparison unit
190:

Claims (10)

자재 적치장에 자재를 적치하고 적치된 자재를 상차하여 이송하는 차량에 설치되는 이동식 비콘 스캐너;
자재들 또는 자재들이 적치되는 팔레트들에 각각 부착되어 비콘 신호를 발생하는 비콘 발생기; 및
상기 차량에 의해 이송되는 자재 정보 및 상기 이동식 비콘 스캐너에서 인식한 적어도 하나의 비콘 신호에 기초하여, 자재들의 위치를 나타내는 지도를 갱신하는 지도 갱신부; 및
상기 지도를 기반으로 상기 차량이 이동하려는 목표 위치까지의 이동 경로에 부합하는 비콘 신호들을 산출하고, 상기 비콘 신호들을 기반으로 상기 차량의 경로 이탈 여부를 판단하는 경로 안내부;를 포함하는 자재 위치 관리 시스템.A movable beacon scanner installed on a vehicle that picks up the material at a material stocking location and transports the picked up material;
A beacon generator attached to each of the pallets on which materials or materials are stacked to generate a beacon signal; And
A map updating unit for updating a map indicating positions of materials based on material information transferred by the vehicle and at least one beacon signal recognized by the mobile beacon scanner; And
And a route guide unit for calculating beacon signals corresponding to a movement route to the target location where the vehicle is to be moved based on the map and determining whether the vehicle is deviated from the route based on the beacon signals, system. 제1 항에 있어서,
상기 경로 안내부는,
상기 지도를 기반으로 상기 차량이 이동하려는 목표 위치까지의 이동 경로에 부합하는 비콘 신호들로 이루어지는 기준 비콘 시퀀스를 산출하는 기준경로 생성부; 및
상기 이동식 비콘 스캐너에 의해 인식되는 비콘 인식 시퀀스를 상기 기준 비콘 시퀀스와 비교하여 상기 차량이 상기 이동 경로에서 이탈하는지 여부를 판단하는 경로 비교부;를 포함하는, 자재 위치 관리 시스템.The method according to claim 1,
Wherein,
A reference path generation unit for calculating a reference beacon sequence including beacon signals corresponding to a movement path to a target position at which the vehicle is to be moved based on the map; And
And a route comparison unit comparing the beacon recognition sequence recognized by the mobile beacon scanner with the reference beacon sequence to determine whether the vehicle departs from the movement route. 제2 항에 있어서,
상기 경로 안내부는,
상기 차량이 상기 이동 경로에서 이탈하는 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 경로 이탈을 알리는 경로이탈 메시지를 생성하는 메시지 생성부;를 더 포함하는 자재 위치 관리 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein,
And a message generator for generating a departure message informing that the vehicle is departing from the route if it is determined that the vehicle is departing from the travel route. 제1 항에 있어서,
상기 경로 안내부는,
상기 차량에 할당된 작업 스케쥴에 따라 자재의 적치 위치를 결정하는 자재 적치위치 결정부; 및
상기 작업 스케쥴에 부합하는 후보 자재들 중에서 상기 차량과의 거리를 기반으로 상기 차량에 상차할 이송 자재를 결정하는 자재 결정부;를 더 포함하며,
상기 차량을 상기 이송 자재의 바코드를 인식할 수 있는 방향으로 접근시키도록, 상기 차량의 이동 경로를 안내하는, 자재 위치 관리 시스템.The method according to claim 1,
Wherein,
A fixture position determining unit for determining a fixture position of a material according to a work schedule assigned to the vehicle; And
And a material determination unit for determining a transfer material to be transferred to the vehicle based on a distance from the vehicle to the candidate material meeting the job schedule,
And guiding the movement path of the vehicle so as to approach the vehicle in a direction in which the bar code of the transport material can be recognized. 제1 항 내지 제4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 지도 갱신부는, 상기 자재 정보 및 상기 이동식 비콘 스캐너에서 인식한 적어도 하나의 비콘 신호에 기초하여 인접한 자재들 간의 위치 상관관계 정보를 나타내는 토폴로지컬 지도를 갱신하는, 자재 위치 관리 시스템.5. The method according to any one of claims 1 to 4,
Wherein the map updating unit updates a topological map indicating positional correlation information between adjacent materials based on the material information and at least one beacon signal recognized by the mobile beacon scanner. 자재들 또는 자재들이 적치되는 팔레트들에 각각 부착된 비콘 발생기에서 비콘 신호를 발생하는 단계;
자재 이송 차량에 설치된 이동식 비콘 스캐너에서 상기 비콘 신호를 인식하는 단계;
상기 자재 이송 차량에 의해 이송되는 자재 정보 및 상기 이동식 비콘 스캐너에서 인식한 적어도 하나의 비콘 신호에 기초하여, 자재들의 위치를 나타내는 지도를 갱신하는 단계; 및
상기 지도를 기반으로 상기 차량이 이동하려는 목표 위치까지의 이동 경로에 부합하는 비콘 신호들을 산출하고, 상기 비콘 신호들을 기반으로 상기 차량의 경로 이탈 여부를 판단하는 단계;를 포함하는 자재 위치 관리 방법.Generating a beacon signal in a beacon generator attached to each of the pallets on which the materials or materials are placed;
Recognizing the beacon signal in a movable beacon scanner installed in a material transfer vehicle;
Updating a map indicating a location of materials based on material information transferred by the material transport vehicle and at least one beacon signal recognized by the mobile beacon scanner; And
Calculating beacon signals corresponding to the movement path to the target position at which the vehicle is to be moved based on the map, and determining whether the vehicle is deviated from the path based on the beacon signals. 제6 항에 있어서,
상기 차량의 경로 이탈 여부를 판단하는 단계는,
상기 지도를 기반으로 상기 차량이 이동하려는 목표 위치까지의 이동 경로에 부합하는 비콘 신호들로 이루어지는 기준 비콘 시퀀스를 산출하는 단계; 및
상기 이동식 비콘 스캐너에 의해 인식되는 비콘 인식 시퀀스를 상기 기준 비콘 시퀀스와 비교하여 상기 차량의 이탈 여부를 판단하는 단계;를 포함하며,
상기 기준 비콘 시퀀스는 상기 이동 경로를 따라 배치된 자재들의 비콘 신호들이 순차 배열된 정보이고,
상기 비콘 인식 시퀀스는 상기 이동식 비콘 스캐너에 의해 인식된 신호들 중 최대 세기를 갖는 비콘 신호가 순차적으로 배열된 정보인, 자재 위치 관리 방법.The method according to claim 6,
The step of determining whether the vehicle is deviated from the path includes:
Calculating a reference beacon sequence including beacon signals corresponding to a movement path to a target position at which the vehicle is to be moved based on the map; And
And comparing the beacon recognition sequence recognized by the mobile beacon scanner with the reference beacon sequence to determine whether the vehicle has departed,
Wherein the reference beacon sequence is information in which beacon signals of the materials arranged along the movement path are sequentially arranged,
Wherein the beacon recognition sequence is information in which beacon signals having a maximum intensity among the signals recognized by the mobile beacon scanner are sequentially arranged. 제7 항에 있어서,
상기 차량의 경로 이탈 여부를 판단하는 단계는,
상기 차량이 상기 이동 경로에서 이탈하는 것으로 판단되는 경우, 상기 차량의 경로 이탈을 알리는 경로이탈 메시지를 생성하는 단계;를 더 포함하는, 자재 위치 관리 방법.8. The method of claim 7,
The step of determining whether the vehicle is deviated from the path includes:
Further comprising the step of generating a departure message informing the departure of the vehicle if the vehicle is judged to be departing from the travel route. 제6 항에 있어서,
상기 차량에 할당된 작업 스케쥴에 따라 자재의 적치 위치를 결정하는 단계;
상기 작업 스케쥴에 부합하는 후보 자재들 중에서 상기 차량과의 거리를 기반으로 상기 차량에 상차할 이송 자재를 결정하는 단계; 및
상기 차량을 상기 이송 자재의 바코드를 인식할 수 있는 방향으로 접근시키도록 상기 이동 경로를 결정하는 단계;를 더 포함하는 자재 위치 관리 방법.The method according to claim 6,
Determining a rack position of the material according to a work schedule assigned to the vehicle;
Determining a transfer material to be transferred to the vehicle based on a distance to the vehicle among the candidate materials matching the job schedule; And
And determining the movement path so as to approach the vehicle in a direction in which the bar code of the transport material can be recognized. 제6 항 내지 제9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 자재들의 위치를 나타내는 지도를 갱신하는 단계는,
상기 자재 정보 및 상기 이동식 비콘 스캐너에서 인식한 적어도 하나의 비콘 신호에 기초하여, 인접한 자재들 간의 위치 상관관계 정보를 나타내는 토폴로지컬 지도를 갱신하는 단계;를 포함하는 자재 위치 관리 방법.10. The method according to any one of claims 6 to 9,
Wherein the step of updating the map indicating the location of the materials comprises:
And updating a topological map indicating positional correlation information between adjacent materials based on the material information and at least one beacon signal recognized by the mobile beacon scanner.
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