KR20180006561A - Method for controlling driving of green car - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a driving control method for an environmentally friendly vehicle equipped with an electronic transmission system. If the VCU (3) is not able to confirm a P-gear locked state due to a communication failure between the VCU (3) and a TCU (2) or a failure of the TCU (2) and the parking actuator (1), an oscillation confirmation torque value is applied to a drive motor (4) of the vehicle to determine the locked state and a non-locked state of the P-gear using an actual rotation speed of the drive motor (4), and the vehicle is controlled to be able to travel when the P-gear is determined to be in the non-locked state. The present invention comprises: a first step of determining whether or not the P-gear locking confirmation is possible; a second step of applying a calculated oscillation confirmation torque value to the drive motor of the vehicle; and a third step of determining whether or not the vehicle can be traveled.

Description

전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법{METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF GREEN CAR}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a driving control method for an environmentally friendly vehicle having an electronic transmission system,

본 발명은 동력원에 모터가 포함되고 전자식 변속시스템(Shift By Wire, SBW)을 사용하는 친환경 차량에서 차량제어기(Vehicl Control unit, VCU)가 P단 체결 상태 여부를 확인할 수 없는 경우(파킹 액추에이터의 위치를 확인할 수 없는 경우), 차량 구동모터의 실제 회전수와 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수를 비교한 결과에 따라 차량의 주행가능 여부를 판단하도록 된 전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법에 관한 기술이다.In the present invention, when it is not possible to confirm whether or not the vehicle control unit (VCU) is in the P-staged state in the environmentally friendly vehicle including the motor in the power source and using the electronic shift system (Shift By Wire, SBW) And an electronic transmission system for determining whether or not the vehicle can be driven according to the result of comparing the actual number of revolutions of the vehicle drive motor with the maximum number of revolutions of the drive motor in the P- And a driving control method.

화석연료를 에너지원으로 사용하는 차량은 연소 후 필연적으로 연소생성물이 발생되는데, 이 연소생성물 중에는 환경에 좋지 않은 영향을 미치는 물질들(HC, CO, CO2, NOx, PM 등 유해배출가스)이 다량 포함되어 있다.Vehicles burning fossil fuels as energy sources inevitably produce combustion products that contain a large amount of harmful substances (HC, CO, CO2, NOx, PM, and other hazardous emissions) .

대기오염과 지구온난화에 영향을 미치는 CO2와 NOx의 규제가 강화되고 있는 요즘에는 화석연료의 사용에 따른 환경피해를 막으면서 연비도 좋은 친환경 차량의 개발이 가속화되고 있다.Recently, the regulation of CO2 and NOx affecting air pollution and global warming has been strengthened, and the development of environmentally friendly vehicles with high fuel efficiency is accelerating while preventing environmental damage caused by the use of fossil fuels.

친환경 차량의 경우 대부분은 자동변속기가 탑재되어 있는데, 자동변속기는 변속을 수행하기 위해서 유압회로, 유성기어 및 마찰요소들을 사용하여 기어비를 만들어내며, 이러한 구성부품들의 제어는 변속제어기(Transmission Control Unit, TCU)에서 담당한다.Most of the eco-friendly vehicles are equipped with automatic transmissions. The automatic transmissions use hydraulic circuits, planetary gears, and friction elements to create gear ratios. The control of these components is controlled by a transmission control unit, TCU).

동력원에 모터가 포함된 친환경 차량(전기자동차, 하이브리드 전기자동차, 연료전지 자동차 등)의 경우, 변속 조작에 따른 운전자의 편의성 향상 및 실내공간의 확보 등을 위해 전자식 변속시스템인 시프트 바이 와이어(SBW) 시스템이 적용되기도 한다.In the case of eco-friendly vehicles (electric vehicles, hybrid electric vehicles, fuel cell vehicles, etc.) in which the motors are included in the power source, shift bi-wirings (SBW), electronic transmission systems, System is also applied.

상기 SBW는 기존의 기계식 변속시스템과는 달리 변속을 위한 조작기구(변속버튼)와 자동변속기간에 케이블과 같은 기계적인 연결구조가 없는 시스템으로, 변속을 행하기 위해 운전자가 변속버튼(P단 버튼, R단 버튼, N단 버튼, D단 버튼)을 조작하면 이때 선택된 버튼의 전기적 신호가 차량제어기(VCU)로 전달되고, 상기 VCU는 TCU와 통신(CAN 통신)으로 연결되고, TCU에서 명령된 전자신호에 의해 솔레노이드 또는 모터가 작동해서 자동변속기의 각 변속단별 유압회로에 유압이 인가되거나 차단됨으로써, 전자적으로 변속제어가 수행되는 시스템이다.Unlike the conventional mechanical transmission system, the SBW is a system in which there is no mechanical connection structure such as a cable between an operating mechanism (shift button) for shifting and an automatic transmission. In order to perform shifting, (VCU) is connected to the TCU by communication (CAN communication), and the TCU sends the electric signal to the vehicle controller (VCU) A solenoid or a motor is operated by a signal so that hydraulic pressure is applied to or disconnected from a hydraulic circuit for each shift stage of the automatic transmission, thereby performing electronic shift control.

운전자가 변속버튼을 조작하면 TCU는 자동변속기의 현재 변속단을 VCU로 전달하고, VCU는 현재의 변속단을 클러스터를 통해서 운전자에게 알려주도록 되어 있는 바, 만약에 VCU와 TCU간에 통신 불량이 발생하거나 또는 TCU 및 파킹 액추에이터에 고장이 발생한 경우, VCU는 파킹 액추에이터의 위치를 확인할 수 없음에 따라 고장신호를 발생하고, 고장신호 발생시 불필요한 구동계의 파손을 방지하기 위해 VCU는 차량의 주행이 금지되도록 제어하게 된다.When the driver manipulates the shift button, the TCU transfers the current shift position of the automatic transmission to the VCU, and the VCU informs the driver of the current shift position through the cluster. If there is a communication failure between the VCU and the TCU Or when the TCU and the parking actuator fail, the VCU generates a failure signal as it can not confirm the position of the parking actuator, and in order to prevent damage to the driving system unnecessary when a failure signal is generated, the VCU controls the vehicle to be prohibited from traveling do.

즉, P단이 체결된 상태에서는 구동계의 손상을 방지하기 위해 차량의 주행을 금지하게 되는데, 파킹 액추에이터의 위치확인 불가에 따라 VCU가 차량의 주행이 금지되도록 제어를 하게 되면, 자동변속기의 현재의 변속단이 P단 미체결 상태(R단, N단, D단)임에도 불구하고 차량을 주행할 수 없는 단점이 있고, 또한 차량의 재시동이 불가한 단점이 있다.That is, when the P-stage is engaged, the vehicle is prohibited from running to prevent damage to the driveline. If the VCU controls to inhibit the running of the vehicle due to the inability to confirm the position of the parking actuator, There is a disadvantage in that it is impossible to drive the vehicle despite the fact that the speed change stage is in the P-stage unfastened state (R-stage, N-stage, D-stage), and the vehicle can not be restarted.

상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.It should be understood that the foregoing description of the background art is merely for the purpose of promoting an understanding of the background of the present invention and is not to be construed as an admission that the prior art is known to those skilled in the art.

대한민국공개특허공보 10-2010-0123150호Korean Patent Publication No. 10-2010-0123150

본 발명은, 동력원에 모터가 포함되고 SBW를 사용하는 친환경 차량에서 VCU가 P단 체결 상태 여부를 확인할 수 없는 경우, 차량 구동모터의 실제 회전수와 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수를 비교한 결과에 따라 차량의 주행가능 여부를 판단하도록 된 전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법을 제공하는 데에 그 목적이 있다.In the eco-friendly vehicle including the motor in the power source and the eco-friendly vehicle using the SBW, it is possible to determine whether the VCU is in the P-stage fastened state or not, when the actual rotation speed of the vehicle drive motor and the maximum rotation speed of the drive motor in the P- And an electronic transmission system for determining whether or not the vehicle can be driven according to a result of the comparison.

상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법은, 차량 시동 후 정차된 차량의 출발시 요구되는 차량의 실질적인 발진 확인토크 값을 산출함과 더불어 P단 체결 확인이 가능한지 판단하는 1단계; 상기 P단 체결 확인이 불가로 판단된 상태에서 가속페달 입력이 발생된 경우 산출된 발진 확인토크 값을 차량의 구동모터로 인가하는 2단계; 및 상기 인가된 발진 확인토크 값에 의한 구동모터의 실제 회전수와 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수를 비교한 결과에 따라 차량의 주행가능 여부를 판단하는 3단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the above object, the present invention provides a driving control method of an environmentally friendly vehicle having an electronic transmission system according to the present invention, which calculates a substantial oscillation confirmation torque value of a vehicle required at the start of a vehicle stopped after starting the vehicle, A first step of judging whether or not the P-stage fastening confirmation is possible; A second step of applying the calculated oscillation confirmation torque value to the drive motor of the vehicle when the accelerator pedal input is generated in a state where it is determined that the P-stage lock confirmation is impossible; And a third step of determining whether or not the vehicle can be driven according to a result of comparing the actual rotation number of the drive motor with the applied oscillation confirmation torque value and the maximum rotation number of the drive motor in the P- .

상기 1단계에서 산출되는 차량의 실질적인 발진 확인토크 값은, 정차된 차량의 출발시 경사도 및 발진 확인토크 맵을 이용해서 각 구간별 차량 중량 값을 산출하는 1차 연산단계; 상기 1차 연산단계에서 산출된 차량 중량 값을 이용해서 경사도 별 차량의 평균중량 값을 산출하는 2차 연산단계; 및 상기 2차 연산단계에서 산출된 차량의 평균중량 값과 경사도 맵을 이용해서 차량의 실질적인 발진 확인토크 값을 산출하는 3차 연산단계;를 통해서 산출되는 것을 특징으로 한다.The actual oscillation confirmation torque value of the vehicle calculated in the first step may be a first arithmetic operation step of calculating the vehicle weight value for each section by using the starting inclination and the oscillation confirmation torque map of the stopped vehicle; A second calculating step of calculating an average weight value of the vehicle according to the gradient by using the vehicle weight value calculated in the first calculating step; And a third calculation step of calculating a substantial oscillation confirmation torque value of the vehicle using the average weight value and the gradient map of the vehicle calculated in the second calculation step.

상기 P단 체결 확인이 가능한 상태로 판단시 정상 주행이 가능한 상태로 판단하고; 정상 주행이 가능한 상태로 판단시 1단계로 피드백되어서 차량의 실질적인 발진 확인토크 값을 산출하는 맵을 반복 수행하는 것을 특징으로 한다.When it is determined that the P-stage lock confirmation is possible, it is determined that the vehicle can be normally run; And the map is fed back to the first stage when it is judged that the vehicle can be normally driven, and the map is repeatedly calculated to calculate the actual oscillation confirmation torque value of the vehicle.

상기 P단 체결 확인이 불가한 상태로 판단시 차량 주행이 금지되도록 제어하고; 차량 주행이 금지되도록 제어한 상태에서 가속페달 입력이 발생된 경우 산출된 발진 확인토크 값을 차량의 구동모터로 인가하는 것을 특징으로 한다.Control to prohibit the vehicle from running when it is determined that the P-stage lock confirmation is impossible; When the accelerator pedal input is generated in a state in which the vehicle running is prohibited, the calculated oscillation confirmation torque value is applied to the drive motor of the vehicle.

상기 3단계에서 인가된 발진 확인토크 값에 의한 구동모터의 실제 회전수가 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수보다 큰 경우 P단 미체결 상태로 판단하고; P단 미체결 상태로 판단시 주행 가능상태로 판단해서 차량 주행이 가능하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.If the actual rotation number of the driving motor by the oscillation confirmation torque value applied in the step 3 is larger than the maximum rotation number of the driving motor in the P-stage fastening state, it is determined that the P-stage is not engaged; And when it is judged that the vehicle is in the P-not-engaged state, it is determined that the vehicle is in a state in which it is possible to run and the vehicle is controlled to be able to travel.

상기 3단계에서 인가된 발진 확인토크 값에 의한 구동모터의 실제 회전수가 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수보다 작은 경우 P단 체결 상태로 판단하고; P단 체결 상태로 판단시 주행 불가능상태로 판단해서 차량 주행이 불가능하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.If the actual rotation number of the driving motor by the oscillation confirmation torque value applied in the step 3 is smaller than the maximum rotation number of the driving motor in the P-stage fastening state, it is determined that the P- P-engaged state, it is determined that the vehicle is in a non-running state and the vehicle is not allowed to run.

본 발명에 따른 전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법에 의하면, VCU와 TCU간의 통신 불량 또는 TCU 및 파킹 액추에이터의 고장 등으로 인해 VCU가 P단 체결 상태를 확인할 수 없는 경우, 차량의 구동모터로 발진 확인토크 값을 인가해서 구동모터의 실제 회전수를 이용해 P단 체결 상태 및 미체결 상태를 판단하고, P단 미체결 상태로 판단시 차량의 주행이 가능하도록 제어함으로써, 차량 정비소까지 차량을 견인하는 불편함을 개선할 수 있게 되고, 또한 차량의 재시동이 불가한 불편함도 개선할 수 있는 효과가 있다.According to the driving control method for an environmentally friendly vehicle equipped with the electronic transmission system according to the present invention, when the VCU can not confirm the P-stage locked state due to a communication failure between the VCU and the TCU or a failure of the TCU and the parking actuator, The P-stage fastening state and the non-fastened state are determined using the actual rotation speed of the drive motor by applying the oscillation confirmation torque value to the motor, and when the P-stage fastened state is determined, the vehicle is allowed to travel, It is possible to improve the inconvenience of towing the vehicle, and it is also possible to improve the inconvenience that the vehicle can not be restarted.

도 1과 도 2는 본 발명에 따른 친환경 차량의 구동 제어방법을 설명하기 위한 블록도 및 순서도,
도 3과 도 4는 본 발명에 따른 차량의 실질적인 발진 확인토크 값을 산출하기 위한 경사도와 발진 확인토크 맵 및 차량의 평균중량 값과 경사도 맵을 설명하기 위한 도면이다.
1 and 2 are a block diagram and a flowchart for explaining a driving control method of an environmentally friendly vehicle according to the present invention,
FIGS. 3 and 4 are views for explaining an inclination for calculating a substantial oscillation confirmation torque value of the vehicle according to the present invention, an oscillation confirmation torque map, and an average weight value and an inclination map of the vehicle.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법에 대해 살펴보기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a driving control method of an environmentally friendly vehicle having an electronic transmission system according to a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 실시예는 도 1에 도시된 바와 같이 파킹 액추에이터(1)의 제어 및 진단 기능을 구비한 TCU(2), TCU(2)와 캔(CAN) 통신으로 연결되고 SBW시스템 제어 및 SBW시스템의 페일 세이프(fail safe) 기능을 구비한 VCU(3), VCU(3)의 제어에 의해서 동작이 제어되는 차량의 구동모터(4), VCU(3)의 제어에 의해서 현재의 변속단이 표시되는 클러스터(5), VCU(3)로 입력신호를 전달하는 변속 조작기구(6, 변속버튼)와 APS(7, Accelerator Position Sensor) 및 BPS(8, Brake Position Sensor)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the embodiment according to the present invention is connected to CAN (TC) 2 and TCU 2, which have control and diagnostic functions of the parking actuator 1, The VCU 3 having the fail safe function of the system and the drive motor 4 of the vehicle whose operation is controlled by the control of the VCU 3 and the VCU 3, A cluster 5 to be displayed and a shift operating mechanism 6 for transmitting an input signal to the VCU 3 and an Accelerator Position Sensor (APS) 7 and a Brake Position Sensor (BPS) 8.

VCU(3)와 TCU(2)간에 통신 불량이 발생하거나 또는 TCU(2) 및 파킹 액추에이터(1)에 고장이 발생한 경우, VCU(3)는 파킹 액추에이터(1)의 위치를 확인할 수 없음에 따라 즉 P단 체결 상태를 확인할 수 없음에 따라 고장신호를 발생하게 되고, 고장신호 발생시 불필요한 구동계의 파손을 방지하기 위해 VCU(3)는 차량의 주행이 금지되도록 제어하게 된다.When communication failure occurs between the VCU 3 and the TCU 2 or when the TCU 2 and the parking actuator 1 fail, the VCU 3 can not confirm the position of the parking actuator 1 In other words, a failure signal is generated due to the inability to confirm the state of the P-stage locked state, and the VCU 3 controls the driving of the vehicle to be inhibited in order to prevent unnecessary damage of the driving system when a failure signal is generated.

그런데, 현재의 변속단이 P단 미체결 상태(R단, N단, D단)임에도 불구하고 VCU(3)가 P단 체결 상태를 확인할 수 없음에 따라 무조건 차량의 주행이 금지되도록 제어를 하게 되며, 정비소까지 차량을 견인해야 하는 불편함이 있고, 또한 차량의 재시동이 불가한 단점이 있다.However, since the VCU 3 can not confirm the P-stage locked state even though the present speed change stage is in the P-stage unlocked state (R-stage, N-stage, D-stage) There is an inconvenience that the vehicle must be towed to the garage, and the vehicle can not be restarted.

따라서, 본 발명은 VCU(3)가 P단 체결 상태를 확인할 수 없는 상황에서 현재의 변속단이 P단 체결 상태인지 또는 P단 미체결 상태인지를 판단하고, P단 미체결 상태로 판단시 차량의 주행이 가능하도록 제어하는 기술이다.Accordingly, the present invention determines whether the current speed change stage is in the P-stage fastened state or the P-stage unfastened state in a situation where the VCU 3 can not confirm the P-stage fastened state, Of the vehicle.

즉, 본 발명에 따른 실시예는 도 2에 도시된 바와 같이 차량 시동 후 정차된 차량의 출발시 요구되는 차량의 실질적인 발진 확인토크 값(T(Aa),T(Ab)~T(Zz))을 산출함과 더불어 P단 체결 확인이 가능한지 판단하는 1단계; 상기 P단 체결 확인이 불가로 판단된 상태에서 가속페달 입력이 발생된 경우 산출된 발진 확인토크 값을 차량의 구동모터로 인가하는 2단계; 및 상기 인가된 발진 확인토크 값에 의한 구동모터의 실제 회전수와 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수를 비교한 결과에 따라 차량의 주행가능 여부를 판단하는 3단계;를 포함한다.That is, according to the embodiment of the present invention, as shown in FIG. 2, the actual oscillation confirmation torque values T (Aa), T (Ab) to T (Zz)) of the vehicle required at the start of the vehicle, And determining whether or not the P-stage fastening confirmation is possible; A second step of applying the calculated oscillation confirmation torque value to the drive motor of the vehicle when the accelerator pedal input is generated in a state where it is determined that the P-stage lock confirmation is impossible; And determining whether the vehicle can be driven according to a result of comparing the actual rotation number of the drive motor with the applied oscillation confirmation torque value and the maximum rotation number of the drive motor in the P-end lock state.

상기 1단계에서 산출되는 차량의 실질적인 발진 확인토크 값은, 도 3에 도시된 경사도 및 발진 확인토크 맵과 도 4에 도시된 차량의 평균중량 값과 경사도 맵을 통해서 구해진다.The actual oscillation confirmation torque value of the vehicle calculated in the first step is obtained through the inclination and oscillation confirmation torque map shown in Fig. 3 and the average weight value and the slope map of the vehicle shown in Fig.

즉, 시동 온(단계 S1) 이후에 정차된 차량의 출발시(단계 S2) 차량 경사도 및 발진 확인토크 맵을 이용해서 각 구간별 차량 중량 값을 산출하게 된다.That is, the vehicle weight value for each section is calculated using the vehicle inclination and the oscillation confirmation torque map at the start of the vehicle stopped after the start-on (step S1) (step S2).

차량의 경사도(S(1)~S(N)%)는 G센서를 이용해서 구해지는 값이고, 차량의 발진 확인토크(T(1)~T(N)%)는 P단 미체결 상태에서 차량의 움직임을 확인할 수 있는 토크로서, 차량의 경사도와 차량의 발진 확인토크를 알면 각 구간별 현재 차량의 중량 값(A1,A1~Z(N)kg)을 산출할 수 있게 된다.(단계 S3)The inclination degrees S (1) to S (N)% of the vehicle are values obtained using the G sensor and the oscillation confirmation torques T (1) to T (N)%) It is possible to calculate the weight values A1, A1 to Z (N) kg of the current vehicle for each section by knowing the inclination of the vehicle and the confirmation torque for confirming the oscillation of the vehicle as the torque for confirming the movement of the vehicle. )

상기 차량의 중량 값은 승객의 인원 변동 및 연료 소비 등에 따라 변화가 가능한 값으로, 따라서 상기 단계 S3에서 산출된 차량 중량 값을 이용해서 경사도 별 차량의 평균중량 값(Akg,Bkg~Zkg)을 산출한다.(단계 S4)The weight value of the vehicle is a value that can be changed according to the passenger's variation in the number of passengers, fuel consumption, etc. Therefore, the average weight value (Akg, Bkg to Zkg) of the vehicle is calculated using the vehicle weight value calculated in step S3 (Step S4)

이와 같이 산출된 차량의 평균중량 값을 도 4에 도시된 맵(차량의 평균중량 값과 경사도 맵)에 적용하게 되면, 차량의 실질적인 발진 확인토크 값(T(Aa),T(Ab)~T(Zz)%)을 산출할 수 있게 된다.(단계 S5)When the calculated average weight value of the vehicle is applied to the map shown in Fig. 4 (the average weight value and the gradient map of the vehicle), the actual check values T (Aa), T (Ab) (Zz)%) (step S5)

즉, 차량의 평균중량 값은 도 3에 도시된 경사도 및 발진 확인토크 맵을 이용해서 산출된 값이고, 차량의 경사도는 G센서를 이용해서 구해진 값이므로, 이 값들을 도 4에 도시된 차량의 평균중량 값과 경사도 맵에 적용하게 되면 각 구간별로 차량의 실질적인 발진 확인토크 값을 산출할 수 있게 된다.That is, the average weight value of the vehicle is a value calculated using the inclination shown in FIG. 3 and the oscillation confirmation torque map, and the inclination of the vehicle is a value obtained by using the G sensor. When the average weight value and the inclination map are applied, the actual oscillation confirmation torque value of the vehicle can be calculated for each section.

차량 시동이 온(ON)되면 파킹 액추에이터(1)의 제어 및 진단 기능을 구비한 TCU(2)는 파킹 액추에이터(1)의 위치를 확인해서 이때의 신호를 VCU(3)로 전달하게 되고, VCU(3)는 TCU(2)에서 전달된 파킹 액추에이터(1)의 위치신호를 이용해서 P단 체결 확인이 가능한지를 판단하게 된다.(단계 S6)The TCU 2 having the control and diagnostic functions of the parking actuator 1 confirms the position of the parking actuator 1 and transmits the signal to the VCU 3 at this time, (3) uses the position signal of the parking actuator (1) transmitted from the TCU (2) to determine whether the P-stage lock confirmation is possible (step S6)

이때, VCU(3)가 P단 체결 확인이 가능한 상태로 판단하게 되면 현재의 차량은 정상 주행이 가능한 상태인 것으로 판단하게 되고(단계 S7), 이럴 경우 상기 단계 S2 이전 단계로 피드백해서 차량의 실질적인 발진 확인토크 값을 산출하는 맵을 반복적으로 수행하게 된다.At this time, if it is determined that the VCU 3 can confirm the P-stage close confirmation, it is determined that the current vehicle is in a state in which normal driving is possible (step S7). If this is the case, A map for calculating an oscillation confirmation torque value is repeatedly performed.

VCU(3)와 TCU(2)간에 통신 불량이 발생하거나 또는 TCU(2) 및 파킹 액추에이터(1)에 고장이 발생한 경우, VCU(3)는 P단 체결 확인이 불가한 상태로 판단하게 되고, 이 경우 VCU(3)는 차량 주행이 금지되도록 제어하게 되며(단계 S8), 차량 주행이 금지되도록 제어된 상태에서 가속페달 입력 여부를 판단하고(단계 S9), 가속페달 입력이 발생된 경우 상기 단계 S5에서 산출된 차량의 실질적인 발진 확인토크 값(T(Aa),T(Ab)~T(Zz)%)을 차량의 구동모터(4)로 인가하게 된다.(단계 S10)When communication failure occurs between the VCU 3 and the TCU 2 or a failure occurs in the TCU 2 and the parking actuator 1, the VCU 3 determines that the P-stage lock confirmation is impossible, In this case, the VCU 3 is controlled to inhibit the vehicle running (step S8). It is determined whether or not the accelerator pedal is input in a state in which the vehicle running is prohibited (step S9) The actual oscillation confirmation torque values T (Aa), T (Ab) to T (Zz)%) of the vehicle calculated in S5 are applied to the drive motor 4 of the vehicle (step S10)

차량의 구동모터(4)로 발진 확인토크 값(T(Aa),T(Ab)~T(Zz)%)이 인가된 경우, 구동모터(4)의 실제 회전수와 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수를 비교하게 되고(단계 S11), 비교 결과 구동모터(4)의 실제 회전수가 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수보다 큰 경우 VCU(3)는 P단 미체결 상태로 판단하게 되고(단계 S12), P단 미체결 상태로 판단시 VCU(3)는 주행이 가능한 상태로 판단해서 차량 주행이 가능하도록 제어를 하게 된다.(단계 S13)When the actual rotation number of the drive motor 4 is lower than the actual rotation number of the drive motor 4 when the oscillation confirmation torque value T (Aa), T (Ab) to T (Zz)%) (Step S11). When the actual number of revolutions of the drive motor 4 is larger than the maximum number of revolutions of the drive motor in the P-stage locked state, the VCU 3 is in the P-unlocked state (Step S12). When it is determined that the vehicle is in the P-unlocked state, the VCU 3 is determined to be in a state in which it is possible to drive, and control is performed so that the vehicle can be driven (step S13)

그리고, 구동모터(4)의 실제 회전수와 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수를 비교한 결과, 구동모터(4)의 실제 회전수가 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수보다 작은 경우 VCU(3)는 P단 체결 상태로 판단하게 되고(단계 S14), P단 체결 상태로 판단시 VCU(3)는 주행이 불가능한 상태로 판단해서 차량 주행이 불가능하도록 제어를 하게 된다.(단계 S15)As a result of comparing the actual number of revolutions of the driving motor 4 with the maximum number of revolutions of the driving motor in the P-stage locked state, the actual number of revolutions of the driving motor 4 is smaller than the maximum number of revolutions of the driving motor , The VCU 3 determines that the vehicle is in the P-stage locked state (step S14). When the vehicle is in the P-stage locked state, the VCU 3 determines that the vehicle can not travel, S15)

이상 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 실시예는, VCU(3)와 TCU(2)간의 통신 불량 또는 TCU(2) 및 파킹 액추에이터(1)의 고장 등으로 인해 VCU(3)가 파킹 액추에이터(1)의 위치를 확인할 수 없고 이로 인해 P단 체결 상태를 확인할 수 없는 경우, 차량의 구동모터(4)로 발진 확인토크 값을 인가해서 구동모터(4)의 실제 회전수와 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수를 비교하고, 비교 결과 구동모터(4)의 실제 회전수가 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수보다 큰 경우 VCU(3)는 P단 미체결 상태로 판단하고, P단 미체결 상태로 판단시 VCU(3)는 주행이 가능한 상태로 판단해서 차량 주행이 가능하도록 제어를 하게 됨으로써, 차량 정비소까지 차량을 견인해야 하는 종래의 문제를 개선할 수 있게 되고, 또한 차량의 재시동이 불가한 종래의 문제를 개선할 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, when the VCU 3 is not parked by the parking actuator 1 due to a communication failure between the VCU 3 and the TCU 2 or a failure of the TCU 2 and the parking actuator 1, When the P-stage fastening state can not be confirmed, the oscillation confirmation torque value is applied to the drive motor 4 of the vehicle, and when the actual rotation number of the drive motor 4 is in the P-stage fastening state, When the actual number of revolutions of the driving motor 4 is larger than the maximum number of rotations of the driving motor in the P-stage fastening state, the VCU (3) judges that the P- The VCU 3 determines that the vehicle is in a running state and controls the vehicle so that the vehicle can travel so that it is possible to improve the conventional problem of towing the vehicle to the vehicle repair shop, Which can not be avoided There point.

본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to specific embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the following claims It will be apparent to those of ordinary skill in the art.

1 - 파킹 액추에이터 2 - TCU
3 - VCU 4 - 구동모터
5 - 클러스터 6 - 변속 조작기구
7 - APS 8 - BPS
1 - Parking Actuator 2 - TCU
3 - VCU 4 - Drive motor
5-cluster 6 -shift operating mechanism
7 - APS 8 - BPS

Claims (6)

  1. 차량 시동 후 정차된 차량의 출발시 요구되는 차량의 실질적인 발진 확인토크 값을 산출함과 더불어 P단 체결 확인이 가능한지 판단하는 1단계;
    상기 P단 체결 확인이 불가로 판단된 상태에서 가속페달 입력이 발생된 경우 산출된 발진 확인토크 값을 차량의 구동모터로 인가하는 2단계; 및
    상기 인가된 발진 확인토크 값에 의한 구동모터의 실제 회전수와 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수를 비교한 결과에 따라 차량의 주행가능 여부를 판단하는 3단계;를 포함하는 전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법.
    A first step of calculating a substantial oscillation confirmation torque value of the vehicle required at the start of the vehicle after starting the vehicle and determining whether the P-stage fastening confirmation is possible;
    A second step of applying the calculated oscillation confirmation torque value to the drive motor of the vehicle when the accelerator pedal input is generated in a state where it is determined that the P-stage lock confirmation is impossible; And
    And determining whether the vehicle can be driven according to a result of comparing an actual rotation number of the drive motor with the applied oscillation confirmation torque value and a maximum rotation number of the drive motor in the P-stage locked state, And a control unit for controlling the drive of the environmentally friendly vehicle.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 1단계에서 산출되는 차량의 실질적인 발진 확인토크 값은,
    정차된 차량의 출발시 경사도 및 발진 확인토크 맵을 이용해서 각 구간별 차량 중량 값을 산출하는 1차 연산단계;
    상기 1차 연산단계에서 산출된 차량 중량 값을 이용해서 경사도 별 차량의 평균중량 값을 산출하는 2차 연산단계; 및
    상기 2차 연산단계에서 산출된 차량의 평균중량 값과 경사도 맵을 이용해서 차량의 실질적인 발진 확인토크 값을 산출하는 3차 연산단계;를 통해서 산출되는 것을 특징으로 하는 전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법.
    The method according to claim 1,
    The actual oscillation confirmation torque value of the vehicle, calculated in the first step,
    A first calculation step of calculating a vehicle weight value for each section by using an inclination at the start of the stopped vehicle and an oscillation confirmation torque map;
    A second calculating step of calculating an average weight value of the vehicle according to the gradient by using the vehicle weight value calculated in the first calculating step; And
    Calculating an actual oscillation confirming torque value of the vehicle using the average weight value of the vehicle and the gradient map calculated in the second calculating step; and calculating the actual oscillation confirming torque value of the vehicle using the eco- .
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 P단 체결 확인이 가능한 상태로 판단시 정상 주행이 가능한 상태로 판단하고;
    정상 주행이 가능한 상태로 판단시 1단계로 피드백되어서 차량의 실질적인 발진 확인토크 값을 산출하는 맵을 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법.
    The method according to claim 1,
    When it is determined that the P-stage lock confirmation is possible, it is determined that the vehicle can be normally run;
    Wherein the map is fed back to the first stage when it is judged that the vehicle is in a state in which normal driving is possible, and the map is repeatedly calculated to calculate the actual oscillation confirmation torque value of the vehicle.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 P단 체결 확인이 불가한 상태로 판단시 차량 주행이 금지되도록 제어하고;
    차량 주행이 금지되도록 제어한 상태에서 가속페달 입력이 발생된 경우 산출된 발진 확인토크 값을 차량의 구동모터로 인가하는 것을 특징으로 하는 전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법.
    The method according to claim 1,
    Control to prohibit the vehicle from running when it is determined that the P-stage lock confirmation is impossible;
    And when the accelerator pedal input is generated in a state in which the vehicle running is prohibited, the computed oscillation confirmation torque value is applied to the drive motor of the vehicle.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 3단계에서 인가된 발진 확인토크 값에 의한 구동모터의 실제 회전수가 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수보다 큰 경우 P단 미체결 상태로 판단하고;
    P단 미체결 상태로 판단시 주행 가능상태로 판단해서 차량 주행이 가능하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법.
    The method according to claim 1,
    If the actual rotation number of the driving motor by the oscillation confirmation torque value applied in the step 3 is larger than the maximum rotation number of the driving motor in the P-stage fastening state, it is determined that the P-stage is not engaged;
    And when it is judged that the vehicle is in the P-not-engaged state, it is determined that the vehicle is in a possible traveling state and the vehicle is allowed to travel.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 3단계에서 인가된 발진 확인토크 값에 의한 구동모터의 실제 회전수가 P단 체결 상태시 구동모터의 최대 회전수보다 작은 경우 P단 체결 상태로 판단하고;
    P단 체결 상태로 판단시 주행 불가능상태로 판단해서 차량 주행이 불가능하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 변속시스템을 구비한 친환경 차량의 구동 제어방법.
    The method according to claim 1,
    If the actual rotation number of the driving motor by the oscillation confirmation torque value applied in the step 3 is smaller than the maximum rotation number of the driving motor in the P-stage fastening state, it is determined that the P-
    P is determined to be in a non-driving state, the vehicle is judged to be in a non-driving state, so that the vehicle can not be driven.
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