KR20180002807A - 변속 기구 - Google Patents

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KR20180002807A
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transmission
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히사시 미즈모토
시게루 아사이
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닛본 덴끼 가부시끼가이샤
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Abstract

제1 입력부(10), 제2 입력부(20), 유성 기어 기구(30), 및 출력부(40)를 갖는 변속 기구가 제공된다. 유성 기어 기구(30)는 유성 동작을 위한 웜 휠(31), 태양 기어(32), 및 복수의 유성 기어(33)를 갖는다. 유성 동작을 위한 웜 휠(31)은 내주이 및 외주이를 갖는다. 외주이는 제1 웜(15)과 맞물리고 제1 웜(15)이 자전함에 따라 자전한다. 태양 기어(32)는 입력 웜 휠(26)에 연결되고 입력 웜 휠(26)이 자전함에 따라 자전한다. 복수의 유성 기어(33) 각각은 유성 동작을 위한 웜 휠(31)의 내주이와 그리고 태양 기어(32)의 외주이와 맞물린다.

Description

변속 기구
본 발명은 변속 기구에 관계된다.
특허문헌 1에, 유성 기어 기구(planetary gear mechanism)를 갖춘 기어 시스템이 공개되고 있다. 해당 기어 시스템은, 제1 기어부와, 제1 기어부와 맞물리는 제2 기어부와, 제1 기어부 및 제2 기어부의 적어도 하나와 맞물리는 제3 기어부와, 구동원을 포함한다. 제1 내지 제3 기어부 가운데에 2개는, 구동원으로부터 전달되는 구동력을 받는 입력부가 된다. 그리고, 나머지 기어부는, 입력부들의 조합된 구동력의 결과적 힘을 출력하는 출력부가 된다. 특허문헌 1에 개시된 해당 기어 시스템에 의하면, 2개의 입력 특성을 조합시킴을 통해 고속 저토크의 출력 및 저속 고토크의 출력을 생산할 수 있어서, 소형 로봇의 출력 특성도 자유자재로 변화시킬 수 있다.
특표 2013-537290
특허문헌 1에 기재된 기술의 경우, 부품 수가 많아지고, 따라서 기구의 경량화, 소형화, 저비용화가 방해된다는 문제가 있다.
특허문헌 1의 도 2에 도시된 예의 경우, 제1 기어부(110) 및 제2 기어부(120)는 입력부가 되고, 제3 기어부(130)는 출력부가 된다. 제3 기어부(130)가 회전하는 힘은, 다수의 부품, 구체적으로는, 제3 연결 기어(131), 출력 기어(132), 및 출력 축(133)을 통해서 취출된다.
제3 기어부(130)가 입력부로서 기능할 경우, 구동원의 구동력은, 다수의 부품, 구체적으로는, 제3 연결 기어(131), 출력 기어(132), 및 출력 축(133)을 통해서 제3 기어부(130)에 전해진다.
어느 경우든, 부품 수가 많아서,기구의 경량화, 소형화, 저비용화의 방해가 된다는 문제가 있다.
본 발명은, 관련 기술과 비교하여 유성 기어 기구를 갖춘 변속 기구의 경량화, 소형화, 저비용화를 달성할 수 있는 기술을 제공하는 것이다.
본 발명에 의하면, 제1 입력부와, 제2 입력부와, 유성 기어 기구와, 출력부를 포함하는 변속 기구가 제공된다. 제1 입력부는 제1 모터부와, 제1 모터부의 구동에 응답하여 자전하는 제1 웜(worm)을 포함한다. 제2 입력부는, 제2 모터부와, 제2 모터부의 구동에 응답하여 자전하는 제2 웜과, 제1 웜으로부터 외주이(external teeth)에의 회전력의 전달에 의해 제2 웜의 회전에 응답하여 자전하는 입력 웜 휠(input worm wheel)을 포함한다.  유성 기어 기구는, 내주이(internal teeth) 및 외주이를 포함하고 또한 제1 웜의 자전력이 해당 외주이로의 전달에 의해 제1 웜의 자전에 응답하여 자전하는 유성 웜 휠과, 입력 웜 휠의 자전에 응답하여 자전하는 태양 기어와, 유성 웜 휠의 내주이 및 태양 기어의 외주이와 맞물리는 복수의 유성 기어를 포함한다. 출력부는 복수의 유성 기어의 공전하는 힘을 취출하는 출력 기구를 포함한다.
본 발명에 의하면, 관련 기술과 비교하여, 유성 기어 기구를 갖춘 변속 기구의 경량화, 소형화, 저비용화를 달성할 수 있는 기술이 실현된다.
본 발명의 상술한 목적, 기타의 목적, 특징 및 이점은, 첨부 도면을 참조하여 양호한 예시적 실시예의 기술로부터 더 명백해질 것이다.
도 1은 예시적 실시예의 변속 기구의 개념도의 예를 제시하는 뷰이다.
도 2는 예시적 실시예의 변속 기구의 예를 제시하는 다이어그램이다.
도 3은 예시적 실시예의 변속 기구의 예를 제시하는 다이어그램이다.
도 4는 예시적 실시예의 변속 기구의 개념도의 다른 예를 제시하는 뷰이다.
도 5는 예시적 실시예의 변속 기구의 개념도의 다른 예를 제시하는 뷰이다.
이하, 도면을 참조하여 예시적 실시예의 변속 기구를 설명한다. 도면에 도시되는 변속 기구는 예에 불과하고, 발명의 변속 기구는 이것에만 한정되지 않는다.
<제1 예시적 실시예>
도 1은 제1 예시적 실시예의 변속 기구의 개념도의 예를 제시한다. 도 1에 도시된 대로, 제1 예시적 실시예의 변속 기구는, 제1 입력부(10)와, 제2 입력부(20)와, 유성 기어 기구(30)와, 출력부(40)를 포함한다. 예시적 실시예의 변속 기구는, 게다가, 모터 제어부(50)를 포함할 수 있다.
제1 입력부(10)는, 제1 모터부(11)와, 제1 웜(15)을 포함한다.
제1 모터부(11)는, 소위 전동 모터를 포함한다. 제1 모터부(11)는, 전동 모터의 회전 방향 및 회전수(회전속도, rpm)를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제1 모터부(11)는 인버터를 포함한다. 인버터는 모터 제어부(50)로부터 입력되는 제어 신호에 따라, 전동 모터의 회전 방향 및 회전수를 변경한다.
제1 웜(15)은 제1 모터부(11)에 연결되고, 제1 모터부(11)의 구동에 응답하여 자전한다.
제1 웜(15)은 직선적으로 한 방향으로 연장하는 제1 축부(16)를 포함한다. 제1 축부(16)에는, 이하 설명하는 대로 유성 웜 휠(31)의 외주이에 힘을 전달하는 제1 그루브부(groove part)(13)가 제공된다. 예를 들어, 제1 그루브부(13)와 유성 웜 휠(31)의 외주이가 서로 맞물려 있을 수 있거나, 또는 그 사이에 옵션적 힘 전달 기구가 제공될 수도 있다.
제1 축부(16)는 제1 모터부(11)의 구동에 응답하여 자전한다. 구체적으로는, 제1 축부(16)는, 제1 축부(16)의 내부(중심)에 위치하고, 제1 축부(16)와 평행하게 연장하는 축(중심축)을 회전축으로 하여 자전한다. 즉, 제1 축부(16)는 도 1의 R1 화살표에 보여진 대로 자전한다. 제1 그루브부(13)도 제1 축부(16)의 자전에 응답하여 자전한다.
제1 축부(16)가 직접 제1 모터부(11)와 연결될 수도 있고, 그 사이에 옵션적 전달 기구가 존재할 수도 있다. 전달 기구는, 제1 모터부(11)의 구동력을 제1 축부(16)에 전달할 수 있는 것만이 요구되고, 그 전달 기구의 상세한 구성은 특별히 제한되지 않는다.
제2 입력부(20)는, 제2 모터부(21)와, 제2 웜(25)과, 입력 웜 휠(26)을 포함한다.
제2 모터부(21)는 소위 전동 모터를 포함한다. 제2 모터부(21)는 전동 모터의 회전 방향 및 회전수(회전속도, rpm)를 변경할 수 있다. 예를 들어, 제2 모터부(21)는 인버터를 포함한다. 인버터는 모터 제어부(50)로부터 입력되는 제어 신호에 따라, 전동 모터의 회전 방향 및 회전수를 변경한다.
모터 제어부(50)는, 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)의 동작을 개별적으로 제어할 수 있다. 즉, 모터 제어부(50)는, 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)의 동작 상태가 서로 다르도록 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)를 제어할 수 있다. 한편, 모터 제어부(50)는 또한, 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)의 동작 상태가 서로 동일하도록 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)를 제어할 수 있다. 동작 상태는, 전동 모터의 회전 방향 및 회전수에 의해 특정된다.
모터 제어부(50)에는, 임의의 지시 신호가 입력된다. 모터 제어부(50)는, 지시 신호에 기초하여 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)의 최적 동작 상태를 결정하고, 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)가 결정된 동작 상태가 되도록 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)를 제어한다.
모터 제어부(50)는, 임의의 컴퓨터의 CPU(Central Processing Unit), 메모리, 메모리에 로드되는 프로그램, 그 프로그램을 저장하는 하드 디스크 등의 기억 유닛, (이것은 장치를 출하하는 단계부터 미리 저장된 프로그램의 이외에, CD(Compact Disc) 등의 기억 매체나 인터넷상의 서버 등으로부터 다운로드된 프로그램도 저장할 수 있음), 네트워크 접속용 인터페이스로부터 주로 선택된 하드웨어와 소프트웨어의 임의의 조합에 의해 구현된다. 추가로, 모터 제어부(50)를 구현하는 방법에는 여러가지 변형 예가 있다는 것을 통상의 기술자는 이해할 것이다.
제2 웜(25)은 제2 모터부(21)에 연결되고, 제2 모터부(21)의 구동에 응답하여 자전한다.
제2 웜(25)은, 직선적으로 한 방향으로 연장하는 제2 축부(27)를 포함한다. 제2 축부(27)에는, 입력 웜 휠(26)의 외주이에 힘을 전달하는 제2 그루브부(23)가 제공된다. 예를 들어, 제2 그루브부(23)와 입력 웜 휠(26)의 외주이가 맞물려 있을 수 있거나, 또는 그 사이에 옵션적 힘 전달 기구가 제공될 수도 있다.
제2 축부(27)는 제2 모터부(21)의 구동에 응답하여 자전한다. 구체적으로는, 제2 축부(27)는, 제2 축부(27)의 내부(중심)에 위치하고, 제2 축부(27)와 평행하게 연장하는 축(중심축)을 회전축으로 하여 자전한다. 즉, 제2 축부(27)는 도 1의 R2 화살표에 보여진 대로 자전한다. 제2 축부(27)의 자전에 응답하여 제2 그루브부(23)도 자전한다.
제2 축부(27)가 직접 제2 모터부(21)에 연결될 수도 있고, 그 사이에 옵션적 전달 기구가 존재할 수도 있다. 전달 기구는, 제2 모터부(21)의 구동력을 제2 축부(27)에 전달할 수 있는 것만이 요구되고, 전달 기구의 상세한 구성은 특별히 제한되지 않는다.
입력 웜 휠(26)의 외주이에는, 제2 웜(25)이 자전하는 힘이 전달된다. 예를 들어, 입력 웜 휠(26)의 외주이와, 제2 웜(25)의 제2 그루브부(23)가 맞물려 있을 수 있다. 그에 따라서, 입력 웜 휠(26)은, 제2 웜(25)(제2 축부(27))의 자전(R2 참조)에 응답하여 자전한다. 즉, 입력 웜 휠(26)은, 도 1의 R3 화살표에 보여진 대로 자전한다.
유성 기어 기구(30)는, 유성 웜 휠(31)과, 태양 기어(32)와, 복수의 유성 기어(33)를 포함한다.
유성 웜 휠(31)은, 내주이 및 외주이를 포함한다. 유성 웜 휠(31)의 외주이에는 제1 웜(15)의 자전하는 힘이 전달된다. 예를 들어, 유성 웜 휠(31)의 외주이와, 제1 웜(15)의 제1 그루브부(13)가 맞물려 있을 수 있다. 그에 따라서, 유성 웜 휠(31)은, 제1 웜(15) (제1 축부(16) )의 자전(R1 참조)에 응답하여 자전한다. 즉, 유성 웜 휠(31)은, 도 1의 R4 화살표에 보여진 대로 자전한다.
태양 기어(32)에는, 입력 웜 휠(26)이 자전하는 힘이 전달된다. 예를 들어, 입력 웜 휠(26)과 태양 기어(32)는 입력 웜 휠(26)의 측면과 태양 기어(32)의 측면이 서로 접하도록 직접 연결될 수도 있고, 축 등의 부재를 통해서 서로 연결될 수도 있다. 또한, 도 5에 도시된 다른 유성 기어 기구를 통해서 입력 웜 휠(26)과 태양 기어(32)는 연결될 수도 있다. 어느 경우든, 태양 기어(32)의 회전축과 입력 웜 휠(26)의 회전축은 동축으로 위치된다. 그에 따라서, 태양 기어(32)는 도 1의 R5 화살표에 의해 보여지는 대로 입력 웜 휠(26)의 자전(R3 참조)에 응답하여 자전한다.
여기에서, 도 5의 예를 간단히 설명해 둔다. 도 5에서는, 유성 기어 기구를 2단 구성으로 하여 감속비를 증가시키는 것을 예시하고 있다. 그러나, 유성 기어 기구는 다단 구조를 가질 수도 있다.
도 5의 예의 경우, 예를 들어 입력 웜 휠(26)과 추가된 유성 기어 기구의 태양 기어(32')가, 서로 직접적으로 연결되어 입력 웜 휠(26)의 측면과 태양 기어(32')의 측면이 서로 접하거나 또는 축 등의 부재를 통해서 연결되도록 된다. 태양 기어(32')는, 입력 웜 휠(26)의 자전(R3 참조)에 응답하여 자전한다. 태양 기어(32')는, 추가된 유성 기어 기구의 복수의 유성 기어(33')와 맞물려 있다. 복수의 유성 기어(33')는, 태양 기어(32')의 자전에 응답하여 공전한다. 복수의 유성 기어(33')는 회전 부재(34)와 직접적으로 연결되어 복수의 유성 기어(33')의 측면들이 회전 부재(34)의 측면들과 접하거나 또는 복수의 유성 기어(33')가 축 등의 부재를 통해서 회전 부재(34)와 연결되도록 된다. 회전 부재(34)는 복수의 유성 기어(33')의 공전에 응답하여 자전한다. 예를 들어, 회전 부재(34)와 태양 기어(32)는 서로 직접적으로 연결되어 회전 부재(34)의 측면과 태양 기어(32)의 측면이 서로 접하거나 또는 축 등의 부재를 통해서 연결되도록 된다. 태양 기어(32)는 회전 부재(34)의 자전에 응답하여 자전한다.
도 1로 되돌아가면, 복수의 유성 기어(33) 각각은, 유성 웜 휠(31)의 내주이 및 태양 기어(32)의 외주이와 맞물린다. 그에 따라서, 복수의 유성 기어(33)는 유성 웜 휠(31)의 자전(R4 참조) 및 태양 기어(32)의 자전(R5 참조)에 응답하여 공전한다. 즉, 복수의 유성 기어(33)는, 도 1의 R6에 의해 보여지는 대로 태양 기어(32)의 주변을 공전한다. 유성 웜 휠(31)의 자전축, 태양 기어(32)의 자전축, 및 복수의 유성 기어(33)의 공전축은 동축으로 위치된다.
유성 웜 휠(31), 태양 기어(32) 및 유성 기어(33)를 포함하는 유성 기어 기구(30)는 관련 기술에 따른 모든 구성을 채용할 수 있다.
예를 들어, 복수의 유성 기어(33)의 수는 도 1에 보여진 3개에 한정되지 않고, 기타의 수일 수 있다.
또한, 도 1은 유성 웜 휠(31), 태양 기어(32) 및 유성 기어들(33)의 평면적인 위치 관계를 모식적으로 보여주고 있다. 이것 때문에, 태양 기어(32) 및 유성 기어(33) 모두가 유성 웜 휠(31)의 내부에 있게 된다.
그러나, 예시적 실시예의 유성 기어 기구(30)의 유성 웜 휠(31)과 태양 기어(32)의 위치 관계는, 구체적으로는, 도 1의 지면에 대하여 수직인 방향에서의 유성 웜 휠(31)과 태양 기어(32)의 위치 관계는 서로 벗어날 수도 있고, 또는 거의 동일한 위치에 있을 수도 있다. 유성 웜 휠(31)과 태양 기어(32)가 거의 동일한 위치에 있을 경우, 태양 기어(32) 및 유성 기어들(33)은 유성 웜 휠(31)의 내부에 있게 된다.
예를 들어, 상기 위치 관계가 벗어나는 구성 예는 유성 기어(33)가 도 1의 지면에 대하여 수직인 방향으로 직선적으로 연장하고, 유성 기어(33)의 일부가 유성 웜 휠(31)의 내부에 있고 유성 웜 휠(31)의 내주이와 맞물리고, 유성 웜 휠(31) 내부에 있지 않은 유성 기어(33)의 다른 일부가 태양 기어(32)와 맞물리는 경우 등을 포함한다. 이 경우, 태양 기어(32)는 유성 웜 휠(31)의 내부에 있지 않다.
출력부(40)는 복수의 유성 기어(33)가 공전(R6 참조)하는 힘을 취출하는 출력 기구를 포함한다. 예를 들어, 출력부(40)는 출력 기구로서 출력 부재(41)를 포함한다. 출력 부재(41)는 복수의 유성 기어(33) 각각에 연결되고, 복수의 유성 기어(33)의 공전에 응답하여 자전한다. 출력 기구의 구성은 특별히 제한되지 않고, 출력 기구는 모든 구성을 채용할 수 있다.
복수의 유성 기어(33)의 공전축 및 출력 부재(41)의 자전축은 동축으로 위치된다. 즉, 이 예시적 실시예의 경우, 입력 웜 휠(26)의 자전축, 유성 웜 휠(31)의 자전축, 태양 기어(32)의 자전축, 복수의 유성 기어(33)의 공전축 및 출력 부재(41)의 자전축은 동축으로 위치된다.
그 다음에, 제1 예시적 실시예의 변속 기구의 한 예의 동작 예를 설명한다.
먼저, 모터 제어부(50)에 옵션적 지시 신호가 입력된다. 모터 제어부(50)는 해당 지시 신호에 기초하여 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)의 최적 동작 상태를 결정하고, 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)가 결정된 동작 상태가 되도록 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)를 제어한다.
제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)는 모터 제어부(50)로부터 입력되는 제어 신호에 따라 미리 결정된 동작 상태로 동작한다. 즉, 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21) 각각은 모터 제어부(50)로부터 입력되는 제어 신호에 의해 특정되는 회전 방향 및 회전수로 전동 모터를 동작시킨다.
예를 들어, 모터 제어부(50)는 제1 모터부(11)를 정지시키는 한편, 제2 모터부(21)만을 미리 결정된 회전 방향 및 미리 결정된 회전수로 동작시킬 수 있다. 또한, 모터 제어부(50)는 제2 모터부(21)를 정지시키는 한편, 제1 모터부(11)만을 미리 결정된 회전 방향 및 미리 결정된 회전수로 동작시킬 수 있다. 또한, 모터 제어부(50)는 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21) 모두를 정지시킬 수 있다. 또한, 모터 제어부(50)는 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21) 모두를, 미리 결정된 회전 방향 및 미리 결정된 회전수로 동작시킬 수 있다.
제1 모터부(11)가 자전하면, 제1 모터부(11)의 자전에 응답하여 유성 웜 휠(31)은 미리 결정된 방향으로 미리 결정된 회전수로 자전한다. 제1 모터부(11)가 정지 상태인 경우, 유성 웜 휠(31)도 정지 상태가 된다.
또한, 제2 모터부(21)가 자전하면, 입력 웜 휠(26)은 미리 결정된 방향으로 미리 결정된 회전수로 자전한다. 그에 따라서, 입력 웜 휠(26)의 자전에 응답하여 태양 기어(32)는 미리 결정된 방향으로 미리 결정된 회전수로 자전한다. 제2 모터부(21)가 정지 상태인 경우, 유성 웜 휠(31)도 정지 상태가 된다. 그에 따라서, 태양 기어(32)도 정지 상태가 된다.
복수의 유성 기어(33)는 유성 웜 휠(31)의 상태 및 태양 기어(32)의 상태에 응답한 상태가 된다. 유성 웜 휠(31) 및 태양 기어(32) 중 적어도 하나가 자전하고 있는 경우, 복수의 유성 기어(33)는 태양 기어(32)의 주변을 공전한다. 이후, 복수의 유성 기어(33)의 공전하는 힘이 출력부(40)를 통해서 취출된다. 유성 웜 휠(31)과 태양 기어(32) 양쪽이 정지 상태의 경우, 복수의 유성 기어(33)도 정지된다.
모터 제어부(50)는 지시 신호 대기 상태에 있다. 이후, 모터 제어부(50)가 새로운 지시 신호를 수신하면, 모터 제어부(50)는 새로운 지시 신호에 기초하여 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)의 최적 동작 상태를 결정하고, 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)를 제어하여 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)가 결정된 동작 상태가 되도록 한다. 후속하여, 모터 제어부(50)는 상기 언급한 처리를 반복한다.
다음으로, 이 예시적 실시예의 변속 기구의 작용 효과를 설명한다.
이 예시적 실시예의 유성 기어 기구(30)의 유성 웜 휠(31)은 내주이 및 외주이를 포함한다. 또한, 외주이가 제1 웜(15)과 맞물려 있다. 그에 따라서, 제1 모터부(11)의 구동에 응답하는 제1 웜(15)의 자전 힘이 유성 웜 휠(31)에 전달된다.
이렇게, 상기 설명한 내주이 및 외주이를 포함하는 유성 웜 휠(31)을 채용하는 제1 예시적 실시예의 경우, 특허문헌 1에 개시된 기술과 비교하여, 적은 부품 수로, 제1 모터부(11)의 구동력이 유성 웜 휠(31)에 전달될 수 있다. 결과적으로, 부품 수의 경감에 기인하여, 유성 기어 기구(30)뿐만 아니라 변속 기구의 경량화, 소형화, 저비용화가 달성될 수 있다.
또한, 이 예시적 실시예의 변속 기구는, 모터 제어부(50)의 제어에 의해, 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21) 의 동작(회전 방향 및 회전수)을 개별로 제어할 수 있다. 제1 모터부(11) 의 동작을 제어함으로써, 유성 웜 휠(31)의 자전(회전 방향 및 회전수)이 제어될 수 있다. 또한, 제2 모터부(21)의 동작을 제어함으로써, 태양 기어(32)의 자전(회전 방향 및 회전수)이 제어될 수 있다. 그에 따라서, 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)의 동작들을 적절하게 제어함으로써, 복수의 유성 기어(33)의 공전(회전 방향 및 회전수)이 제어될 수 있다. 결과적으로, 출력 부재(41)의 회전 방향, 회전수, 토크 등이 적절하게 제어될 수 있다.
예를 들어, 제1 모터부(11)가 정지되고 제1 웜(15)의 자전이 정지되면, 유성 웜 휠(31)은 구속된 상태가 된다. 제1 모터부(11)가 전술한 바와 같이 제어된 상태에서 제2 모터부(21)만을 동작시킬 때, 최대 토크가 출력되는 감속비가 얻어질 수 있다.
또한, 제2 모터부(21)가 정지되고 제2 웜(25)의 자전이 정지되면, 태양 기어(32)는 구속된 상태가 된다. 제2 모터부(21)가 전술한 바와 같이 제어된 상태에서 제1 모터부(11)만을 동작시킬 때, 최대 속도가 출력되는 감속비가 얻어진다.
또한, 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)를 동시에 동작시키고 및 유성 웜 휠(31) 및 태양 기어(32)가 동시에 자전될 때, 중간 토크 및 속도가 출력되는 감속비가 무단계로 구성될 수 있다.
또한, 이 예시적 실시예의 변속 기구의 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)는 소위 전동 모터에 의해 구성된다. 이것 때문에, 제1 모터부(11) 및 제2 모터부(21)의 동작(회전 방향 및 회전수)은 양호한 응답 성능(고속 감속비 변경)으로 변경될 수 있다.
예시적 실시예의 변속 기구의 용도는 특별히 제한되지 않지만, 예시적 실시예의 변속 기구는 예를 들어 로봇, 보다 구체적으로는 다리형 로봇의 관절 구동 기구 등에 이용될 수 있다.
관련 기술 분야의 다리형 로봇을 위한 대부분의 관절 구동 기구는 단일 감속비를 이용하고 있으며, 따라서 지면에의 접지 또는 물체에의 접촉까지의 접근을 위한 고속 이동, 및 지면에의 접지시의 고토크 동작은 기존에는 서로 양립되지 않았다. 또한, 상이한 감속비들을 조합시킨 전달에 관해서도, 다리형 로봇을 위한 기존의 기구는 클러치 기구 및 복수의 기어 조합에 의해 야기되는 관절 기구의 대형화 및 중량으로 인한 외부 충격에 의해 또는 다리보행시의 자체 중량에 의한 충격에 의해 쉽게 파손되는 문제를 안고 있다.
본 예시적 실시예의 변속 기구가 이용되면, 소형의 단일 기어 박스에 의해서 고속 이동 및 고토크 동작에 대응하는 감속비를 무단계로 조정할 수 있다. 즉, 이 예시적 실시예의 변속 기구가 다리형 로봇의 관절 구동 기구에 사용되면, 지면에의 접지 또는 물체에의 접촉까지의 접근을 위해 요구되는 고속 이동과 접지시의 고토크 동작은 서로 양립 가능하다.
또한, 이 예시적 실시예의 변속 기구가 이용되면, 부품수의 삭감 및 동축 기구의 사용에 의해 기어의 소형화 및 경량화가 가능해진다. 따라서, 예를 들어, 변속 기구의 소형화에 의해 변속 기구와 다른 다리 관절 사이의 간섭을 방지하면서, 동작 가동 범위를 넓게 하는 것이 쉬워진다. 또한, 변속 기구가 소형화되기 때문에, 동일 구성을 갖는 대형 변속 기구 및 소형 변속 기구 모두가 실현될 수 있다. 이런 이유로, 다리의 무릎 또는 엉덩이 부분과 같은 대출력용 대형 관절, 및 손가락 끝이나 손목과 같은 소형 관절 모두가 이 예시적 실시예의 변속 기구에 의해 실현될 수 있다. 그 결과, 대형 관절 및 소형 관절에 대해 다른 설계의 변속 기구가 사용된 경우와 비교하여, 설계가 용이해지는 효과가 기대된다.
여기서, 도 2는 이 예시적 실시예의 변속 기구의 예를 보여준다. 또한, 도 3은 도 2의 변속 기구의 분해도이다. 도 2 및 도 3에 보여지는 변속 기구는, 이 예시적 실시예의 변속 기구가 실현 가능한 것을 보여주기 위한 하나의 예이며, 예시적 실시예의 변속 기구는 도 2 및 도 3에 보여진 변속 기구에 제한되지 않는다. 도 2 및 도 3에 있어서, 도 1에 도시된 각 부재에 대응하는 부재는 도 1의 참조번호와 동일한 참조 번호로 표시된다. 또한, 모터 제어부(50)는 도 2 및 도 3에서 보여지지 않았다.
본 예의 경우, 태양 기어(32)과 입력 웜 휠(26)은 입력 축(60)에 의해서 연결된다. 출력 부재(41)의 자전하는 힘은, 출력 축(42) 및 출력 기어(43)를 통해서 취출된다.
<제2 예시적 실시예>
도 4는 제2 예시적 실시예의 변속 기구의 개념도의 한 예이다. 도 4에 도시된 대로, 이 예시적 실시예의 변속 기구는, 제1 입력부(10) 및 제2 입력부(20)의 구성의 관점에서 제1 예시적 실시예와 다르다. 유성 기어 기구(30)의 구성, 출력부(40)의 구성 및 모터 제어부(50)의 구성은, 제1 예시적 실시예의 것들과 동일하다. 도시되지는 않았으나, 제1 입력부(10) 및 제2 입력부(20) 중 하나만이 이하에 설명될 구성을 갖고, 다른 것은 제1 예시적 실시예와 동일한 구성을 가질 수 있다.
제1 입력부(10)의 제1 웜(15)은, 제1-1 완충부(12)(제1 완충부)를 포함할 수 있다. 제1-1 완충부(12)는, 제1 그루브부(13)와 제1 모터부(11) 사이에 위치된다. 즉, 제1 그루브부(13)와 제1 모터부(11)는 제1-1 완충부(12)를 통해서 서로 연결된다.
제1 그루브부(13)를 슬라이드시키는 힘(예: 제1 모터부(11) 또는 제1 웜(15)의 회전축에 대하여 수평 방향으로 가해지는 힘)이 제1 웜(15)에 가해지면, 제1-1 완충부(12)는 이 힘을 흡수한다. 제1 그루브부(13)를 슬라이드시키는 힘은, 예를 들어, 제1 모터부(11)에 의해 야기되는 제1 웜(15)의 자전과는 상이한 힘에 의해 야기되고, 유성 웜 휠(31)이 자전하려고 할 때 발생된다.
제1-1 완충부(12)는 예를 들어 용수철로 형성된다. 제1 모터부(11)와 제1 그루브부(13) 사이에 위치되는 제1-1 완충부(12)에 의해, 제1 그루브부(13)는 도 4에 보여진 S1 방향으로 슬라이드 이동 가능해진다.
도 4에 보여진 대로, 제1-1 완충부(12)(제1 완충부)와 제1-2 완충부(14)(제1 완충부) 사이에 제1 그루브부(13)가 개재될 수 있다. 제1-2 완충부(14)도, 예를 들어 용수철로 형성된다. 제1-2 완충부(14)의 일단(제1 그루브부(13)와 반대 측의 끝)은, 미리 결정된 위치에 고정되는 부재와 연결되고 고정된다. 이 때, 단부는 제1 웜(15)의 자전 방향(R1)으로 회전 가능하도록 고정된다. 그 단부를 고정하는 유닛은 설계 사항이다.
또한, 제1-1 완충부(12)의 일단(제1 그루브부(13)와 반대 측의 끝)도, 미리 결정된 위치에 고정된 제1 모터부(11)와 연결되고 고정된다. 이 때, 단부는, 제1 웜(15)의 자전 방향(R1)으로 회전 가능하도록 고정된다. 그 단부를 고정하는 유닛은 설계 사항이다.
이런 구성의 경우, 슬라이드 방향(도 4에 도시된 S1 방향)에서의 제1 그루브부(13)의 위치는 제1-1 완충부(12) 및 제1-2 완충부(14)에 의해 소망 위치(제1 그루브부(13)가 유성 웜 휠(31)의 외주이로 맞물리는 위치)에 제한될 수 있다.
제2 입력부(20)의 제2 웜(25)은 제2-1 완충부(22)(제2 완충부)를 포함할 수 있다. 제2-1 완충부(22)는 제2 그루브부(23)와 제2 모터부(21) 사이에 위치된다. 즉, 제2 그루브부(23)와 제2 모터부(21)는 제2-1 완충부(22)에 의해 서로 연결된다.
제2 그루브부(23)를 슬라이드시키는 힘(예: 제2 모터부(21) 또는 제2 웜(25)의 회전축에 대하여 수평 방향으로 가해지는 힘)이 제2 웜(25)에 가해지면, 제2-1 완충부(22)는 이 힘을 흡수한다. 제2 그루브부(23)를 슬라이드시키는 힘은, 예를 들어, 제2 모터부(21)에 의해 야기되는 제2 웜(25)의 자전과는 상이한 힘에 기인하고, 입력 웜 휠(26)이 자전하려고 할 때 발생된다.
제2-1 완충부(22)는, 예를 들어 용수철로 형성된다. 제2 모터부(21)와 제2 그루브부(23) 사이에 위치되는 제2-1 완충부(22)에 의해, 제2 그루브부(23)는 도 4에 보여진 S2 방향으로 슬라이드 이동 가능해진다.
도 4에 보여진 대로, 제2-1 완충부(22) (제2 완충부)와 제2-2 완충부(24)(제2 완충부) 사이에 제2 그루브부(23)가 개재될 수 있다. 제2-2 완충부(24)도, 예를 들어 용수철로 형성된다. 제2-2 완충부(24)의 일단(제1 그루브부(13)과 반대 측의 끝)은 미리 결정된 위치에 고정된 부재와 연결되고 고정된다. 이 때, 단부는 제2 웜(25)의 자전 방향(R2)으로 회전 가능하도록 고정된다. 그 단부를 고정하는 유닛은 설계 사항이다.
또한, 제2-1 완충부(22)의 일단(제2 그루브부(23)와 반대 측의 끝)도 미리 결정된 위치에 고정된 제2 모터부(21)와 연결되고 고정된다. 이 때, 단부는 제2 웜(25)의 자전 방향(R2)으로 회전 가능하도록 고정된다. 그 단부를 고정하는 유닛은 설계 사항이다.
이런 구성의 경우, 슬라이드 방향(도 4에 보여진 S2 방향)에서의 제2 그루브부(23)의 위치는 제2-1 완충부(22) 및 제2-2 완충부(24)에 의해, 소망 위치(제2 그루브부(23)가 입력 웜 휠(26)의 외주이와 맞물리는 위치)에 제한될 수 있다.
상술한 이 예시적 실시예에 따라서, 외부로부터 가해지는 충격 등의 부하에 강한 변속 기구가 달성된다.
예를 들어, 외부로부터 가해지는 충격 등의 부하에 기인하여, 회전(자전 또는 공전)시키는 힘이 일부의 기어에 의도치 않게 가해지는 경우가 있다. 이러한 회전에 기인하여 기구의 일부가 손상될 경우가 있다.
예를 들어, 도 4에 보여지는 유성 웜 휠(31)을 자전시키는 힘이 의도하지 않게 가해지면, 유성 웜 휠(31)의 회전에 의해 야기되는 힘이 제1 웜(15)의 제1 그루브부(13)에 가해진다. 그 결과, 유성 웜 휠(31)의 외주이 또는 제1 그루브부(13)의 일부가 빠지거나 구부러질 수 있다. 또한, 유성 웜 휠(31)의 자전에 의해 야기되는 힘이 제1 웜(15)을 통해 제1 모터부(11)에 가해질 수 있다. 그 결과, 제1 모터부(11)에 고장이 발생할 수 있다.
제1-1 완충부(12)가 제공될 수 있는 이 예시적 실시예의 경우, 제1-1 완충부(12)는 이러한 힘을 흡수한다. 그 결과, 상기 불이익을 경감할 수 있다.
마찬가지로, 예를 들어, 도 4에 보여지는 입력 웜 휠(26)을 자전시키는 힘이 가해지면, 입력 웜 휠(26)의 회전에 의해 야기되는 힘이 제2 웜(25)의 제2 그루브부(23)에 가해진다. 그 결과, 입력 웜 휠(26)의 외주이 또는 제2 그루브부(23)의 일부가 빠지거나 구부러질 수 있다. 또한, 입력 웜 휠(26)의 자전에 의해 야기되는 힘이 제2 웜(25)을 통하여 제2 모터부(21)에 가해질 수 있다. 그 결과, 제2 모터부(21)에 고장이 발생할 수 있다.
제2-1 완충부(22)가 제공될 수 있는 이 예시적 실시예의 경우, 제2-1 완충부(22)가 이러한 힘을 흡수한다. 그 결과, 상기 불이익을 경감할 수 있다.
예를 들어, 이 예시적 실시예의 변속 기구를 로봇, 보다 구체적으로는 다리형 로봇의 관절 구동 기구 등으로 사용할 경우, 보행시의 자체 중량에 의해 야기되는 충격 또는 다리형 로봇이 높은 위치부터 뛰어내리고 착지했을 때의 충격 등이 변속 기구에 가해지게 된다. 해당 충격에 기인하여, 입력 웜 휠(26) 및 유성 웜 휠(31)을 자전시키도록 하는 의도하지 않은 힘이 입력 웜 휠(26) 및 유성 웜 휠(31)에 가해질 수 있다. 그 결과, 변속 기구에 고장이 발생할 수 있다. 이 예시적 실시예의 변속 기구에 따라서, 이러한 불이익을 경감할 수 있다.
이하, 참고 형태의 예가 추가된다.
1. 변속 기구로서:
제1 입력부와,
제2 입력부와,
유성 기어 기구와,
출력부를 포함하고,
제1 입력부는 제1 모터부와, 상기 제1 모터부의 구동에 응답하여 자전하는 제1 웜을 포함하고,
제2 입력부는, 제2 모터부와, 제2 웜의 자전력의 외주이로의 전달에 의해 제2 모터부의 구동에 응답하여 자전하는 제2 웜과, 제2 웜의 자전에 응답하여 자전하는 입력 웜 휠을 포함하고,
유성 기어 기구는 내주이 및 외주이를 포함하고 또한 상기 제1 웜의 자전하는 힘이 외주이로의 전달에 의해 제1 웜의 자전에 응답하여 자전하는 유성 웜 휠과, 입력 웜 휠의 자전에 응답하여 자전하는 태양 기어와, 유성 웜 휠의 내주이, 및 태양 기어의 외주이와 맞물리는 복수의 유성 기어를 포함하고,
출력부는 복수의 유성 기어의 공전하는 힘을 취출하는 출력 기구를 포함하는, 변속 기구.
2. 1에 따른 변속 기구에 있어서,
제1 모터부의 동작 및 제2 모터부의 동작을 개별적으로 제어하는 모터 제어부를 추가로 포함하는 변속 기구.
3. 1 또는 2에 따른 변속 기구에 있어서,
제1 웜은, 유성 웜 휠의 외주이와 맞물리는 그루브로 형성된 제1 그루브부와, 제1 그루브부에게 가해지고 상기 제1 모터부의 회전축에 대하여 수평 방향의 힘을 흡수하는 제1 완충부를 포함하는, 변속 기구.
4. 3에 따른 변속 기구에 있어서,
제1 완충부는, 제1-1 완충부와 제1-2 완충부를 포함하고,
제1 그루브부는, 제1-1 완충부와 제1-2 완충부 사이에 위치되는 변속 기구.
5. 1 내지 4 중 임의의 것에 따른 변속 기구에 있어서,
제2 웜은 입력 웜 휠의 외주이와 맞물리는 그루브로 형성된 제2 그루브부와, 제2 그루브부에게 가해지고 제2 모터부의 회전축에 대하여 수평 방향의 힘을 흡수하는 제2 완충부를 포함하는 변속 기구.
6. 5에 따른 변속 기구에 있어서,
제2 완충부는 제2-1 완충부와 제2-2 완충부를 포함하고,
제2 그루브부는 제2-1 완충부와 제2-2 완충부 사이에 위치되는 변속 기구.
이 출원은, 2015년6월9일에 출원된 일본 특허 출원 제2015-116311호를 기초로 하는 우선권을 주장하고, 이 일본 특허 출원의 전체 내용은 본 명세서에 통합된다.

Claims (6)

  1. 변속 기구로서:
    제1 입력부와;
    제2 입력부와;
    유성 기어 기구와;
    출력부를 포함하고,
    상기 제1 입력부는 제1 모터부와, 상기 제1 모터부의 구동에 응답하여 자전하는 제1 웜을 포함하고,
    상기 제2 입력부는, 제2 모터부와, 상기 제2 모터부의 구동에 응답하여 자전하는 제2 웜과, 상기 제2 웜의 자전력의 입력 웜 휠의 외주이로의 전달에 의해 상게 제2 웜의 자전에 응답하여 자전하는 상기 입력 웜 휠을 포함하고,
    상기 유성 기어 기구는, 내주이 및 외주이를 포함하고 또한 상기 제1 웜의 자전력의 상기 외주이로의 전달에 의해 상기 제1 웜의 자전에 응답하여 자전하는 유성 웜 휠과, 상기 입력 웜 휠의 자전에 응답하여 자전하는 태양 기어와, 상기 유성 웜 휠의 상기 내주이 및 상기 태양 기어의 외주이와 맞물리는 복수의 유성 기어를 포함하고,
    상기 출력부는 복수의 유성 기어의 공전하는 힘을 취출하는 출력 기구를 포함하는, 변속 기구.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 모터부의 동작 및 상기 제2 모터부의 동작을 개별적으로 제어하는 모터 제어부를 추가로 포함하는 변속 기구.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 웜은, 상기 유성 웜 휠의 상기 외주이와 맞물리는 그루브로 형성된 제1 그루브부와, 상기 제1 모터부의 회전축에 대하여 수평 방향으로 상기 제1 그루브부에게 가해지는 힘을 흡수하는 제1 완충부를 포함하는, 변속 기구.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제1 완충부는 제1-1 완충부와 제1-2 완충부를 포함하고, 상기 제1 그루브부는 상기 제1-1 완충부와 상기 제1-2 완충부 사이에 위치되는, 변속 기구.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제2 웜은, 상기 입력 웜 휠의 상기 외주이와 맞물리는 그루브로 형성된 제2 그루브부와, 상기 제2 모터부의 회전축에 대하여 수평 방향으로 상기 제2 그루브부에게 가해지는 힘을 흡수하는 제2 완충부를 포함하는, 변속 기구.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제2 완충부는 제2-1 완충부와 제2-2 완충부를 포함하고, 상기 제2 그루브부는 상기 제2-1 완충부와 상기 제2-2 완충부 사이에 위치되는, 변속 기구.
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