KR20170124596A - 회전축용 밸런서 기구 - Google Patents

Abstract

본 발명은 회전축을 지지하는 베어링 부재를 증가시키지 않고 회전축의 축심의 어긋남을 극력히 방지할 수 있는 회전축용 밸런서 기구를 제공하는 것이다. 본 발명의 회전축용 밸런서 기구(20)는, 언밸런스 토크의 적어도 일부를 상쇄하는 어시스트 토크를 발생시키는 어시스트 토크 발생 수단(21)을 가지고, 어시스트 토크 발생 수단(21)은, 회전축(4)에 고정된 캠 부재(24), 캠 부재(24)에 접촉하여 추종하는 캠 추종 부재(25), 캠 추종 부재(25)와 캠 부재(24)를 통해 회전축(4)에 어시스트 토크를 작용시키는 가스 스프링(27)을 구비하며, 가스 스프링(27)의 가세력에 의해 베어링 부재(9)를 중심으로 하여 회전축(4)을 어시스트 토크 발생 수단(21)으로부터 이격하는 방향으로 기울이는 모멘트를 상쇄하는 밸런스용 모멘트를 발생시키는 반력 발생 수단(22)으로서 회전축(4)을 사이에 끼고 어시스트 토크 발생 수단(21)과 대략 반대 측에 반력 발생 수단(22)이 설치되어 있다.

Description

회전축용 밸런서 기구

[0001] 본 발명은 회전축용 밸런서 기구에 관한 것으로서, 특히 축 지지부재에 지지된 회전축에 작용하는 언밸런스 토크(unbalance torque)(언밸런스 모멘트)를 경감하기 위한 어시스트 기구를 구비한 것에 관한 것이다.

[0002] 종래부터, 축 지지부재에 베어링 부재를 통해 회전축을 회동 가능하게 지지하고, 회전축에 테이블 유닛이나 아암 등의 피(被)구동부재를 연결하며, 전동 서보 모터 등의 회전 구동 수단에 의해 회전축을 회전시킴으로써, 피구동부재를 회전축의 둘레로 요동 구동하는 인덱서 장치나 로봇 아암 등의 다양한 기계 장치가 일반적으로 알려져 있다.

[0003] 그런데, 상기의 회전축에는, 피구동부재 및 피구동부재에 고정된 워크(work) 등의 부속품의 자중(自重)이나 회동 중심에 기인한 편하중(偏荷重)에 의한 언밸런스 토크가 피구동부재를 통해 작용하므로, 이러한 언밸런스 토크에 대항하여, 회전축을 회전 구동할 필요가 있다. 따라서, 일반적으로, 회전축에 작용하는 언밸런스 토크를 경감하기 위해, 가스 스프링이나 유체압 실린더 등을 구비한 회전축용 밸런서 기구가 축 지지부재에 조립되어 있는 경우가 많다.

[0004] 예컨대, 특허문헌 1에 기재된 회전 테이블 장치에 있어서는, 테이블 유닛에 연결된 회전축의 자유단에 크랭크 부재의 일단부를 부착하고, 이 크랭크 부재의 타단부에 밸런스 실린더의 실린더 본체를 회동 가능하게 부착하며, 이 실린더 본체에 진퇴 가능하게 장착된 로드의 선단부를 설치면 측에 회동 가능하게 부착한 구조가 개시되어 있다.

[0005] 상기의 특허문헌 1과 같은 실린더 본체를 트러니언(trunnion) 지지한 밸런스 실린더를 조립한 구조에서는, 기계 장치가 대형화된다는 문제가 있다. 이에, 특허문헌 2에 기재된 회전축용 밸런서 기구에 있어서는, 테이블 유닛을 회전시키는 회전축의 자유단에 원형의 캠 판을 부착하고, 가스 스프링의 출력 로드의 선단의 캠 추종 부재를 캠 판의 외주면에 접촉시킨 구조가 개시되어 있다. 그러나, 이들 특허문헌 1, 2와 같은 구조에서는, 실린더 본체나 회동 부분이 외부에 노출되어 있기 때문에, 이물(異物)이 침입하기 쉽다는 문제가 있다.

[0006] 또, 상기의 특허문헌 2와 같은 회전축의 자유단에 캠 기구를 설치한 구조에서는, 캠 기구를 통해 회전축의 자유단에 하중이 가해지므로, 회전축의 변위 각이 커져, 워크의 가공 정밀도나 아암의 동작 정밀도가 저하될 우려가 있다. 이에, 특허문헌 3에 기재된 회전축 지지 기구에 있어서는, 회전축을 지지하는 베어링 사이에 캠 플레이트를 부착하고, 축 지지부재에 일단부가 연결되는 동시에 가스 스프링의 출력 로드의 선단에 타단부가 연결된 요동 아암을 설치하며, 이 요동 아암의 중심부에 캠 플레이트의 외주면에 접촉하는 캠 추종 부재를 부착한 구조가 개시되어 있다. 이러한 특허문헌 3과 같은 구조에서는, 실린더 본체나 요동 아암이 축 지지부재에 내장되어 있기 때문에, 이물의 침입은 없지만, 가스 스프링을 교환할 때에는 축 지지부재를 떼어낼 필요가 있어, 작업 비용이 증대된다.

[0007] 일본 특허공개공보 2005-28539호 WO2005/038291호 공보 일본 특허공개공보 2007-71383호

[0008] 그런데, 요즈음은, 상술한 바와 같은 피구동부재를 요동 구동하는 기계 장치에 있어서는, 회전축을 지지하기 위한 베어링 부재(베어링)로서, 소형화나 회전 정밀도의 향상을 도모하기 위하여, 베어링 부재의 회전축에 고정되는 내륜(內輪)과 축 지지부재에 고정되는 외륜(外輪)의 사이에, 복수의 원통 형상의 롤러를 교대로 직교시켜 배열한 크로스 롤러 베어링이 채용되는 경우가 많다. 특히 크로스 롤러 베어링은, 1개의 베어링으로 모든 방향의 하중을 받을 수 있기 때문에, 기계 장치의 소형화가 가능하다.

[0009] 그러나, 베어링 부재로서 크로스 롤러 베어링을 채용할 경우, 통상의 볼 베어링에 비해 고가이고, 또, 고정밀도의 회전운동을 얻기 위해, 기계 장치에 조립할 때에 베어링 틈새를 조정하거나, 예압(豫壓)을 부여하거나 할 필요가 있기 때문에, 특허문헌 3의 회전축 지지 기구와 같이 1개의 회전축을 복수의 베어링으로 지지하는 구조에 크로스 롤러 베어링을 적용할 경우에는, 이들 크로스 롤러 베어링의 조립 부착에 시간과 노력이 소요되고, 비용이 증가하며, 또한, 기계 장치가 대형화된다는 문제가 있다.

[0010] 이에, 특허문헌 2의 회전축용 밸런서 기구와 같이 회전축을 1개의 베어링 부재로 지지하는 구조를 채용하면, 상술한 바와 같이, 회전축의 자유단에 캠 기구를 설치하는 구조가 되므로, 회전축을 기울이는 틸팅(tilting, 傾動) 모멘트가 작용하여, 회전축의 축심이 어긋남에 따라 회전 정밀도가 저하되며, 워크의 가공 정밀도나 아암의 동작 정밀도가 저하된다는 문제가 발생한다. 이러한 과제를 해결하는 구성은, 특허문헌 1~3의 어디에도 개시되어 있지 않다.

[0011] 본 발명의 목적은, 회전축을 지지하는 베어링 부재를 증가시키는 일 없이, 회전축의 축심의 어긋남을 극력히 방지할 수 있는 회전축용 밸런서 기구를 제공하는 것, 베어링 부재에 크로스 롤러 베어링을 용이하게 채용할 수 있는 회전축용 밸런서 기구를 제공하는 것, 등이다.

[0012] 청구항 1의 회전축용 밸런서 기구는, 축 지지부재에 베어링 부재를 통해 회동 가능하게 지지된 회전축에, 이 회전축에 의해 지지되는 부재로부터 작용하는 언밸런스 토크를 경감하기 위한 회전축용 밸런서 기구로서, 상기 언밸런스 토크의 적어도 일부를 상쇄하는 어시스트 토크를 발생시키는 어시스트 토크 발생 수단을 가지고, 상기 어시스트 토크 발생 수단은, 상기 회전축에 고정된 캠 부재와, 이 캠 부재에 접촉하여 추종하는 캠 추종 부재와, 이 캠 추종 부재를 상기 캠 부재 쪽으로 가세(付勢)함으로써 상기 캠 부재를 통해 상기 회전축에 어시스트 토크를 작용시키는 가세 수단을 구비하며, 상기 가세 수단의 가세력(付勢力, biasing force)에 의해 상기 베어링 부재를 중심으로 하여 상기 회전축을 상기 어시스트 토크 발생 수단으로부터 이격시키는 방향으로 기울이는 틸팅 모멘트를 상쇄하는 밸런스용 모멘트를 발생시키는 반력 발생 수단으로서, 상기 회전축을 사이에 끼고 상기 어시스트 토크 발생 수단과 반대 측에 설치된 반력 발생 수단을 설치한 것을 특징으로 하고 있다.

[0013] 청구항 2의 회전축용 밸런서 기구는, 청구항 1의 발명에 있어서, 상기 반력 발생 수단은, 상기 회전축에 접촉하여 추종하는 롤러 부재와, 이 롤러 부재를 상기 회전축 쪽으로 탄성 가세하는 가세 부재를 구비한 것을 특징으로 하고 있다.

[0014] 청구항 3의 회전축용 밸런서 기구는, 청구항 1의 발명에 있어서, 상기 반력 발생 수단은, 상기 회전축에 고정된 제2 캠 부재와, 이 제2 캠 부재에 접촉하여 추종하는 제2 캠 추종 부재와, 이 제2 캠 추종 부재를 상기 제2 캠 부재 쪽으로 가세하는 제2 가세 수단을 구비하며, 상기 밸런스용 모멘트를 발생하는 동시에 어시스트 토크의 일부를 발생하는 것을 특징으로 하고 있다.

[0015] 청구항 4의 회전축용 밸런서 기구는, 청구항 1~3중 어느 한 항의 발명에 있어서, 상기 어시스트 토크 발생 수단의 가세 수단은, 가스 스프링으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하고 있다.

[0016] 청구항 5의 회전축용 밸런서 기구는, 청구항 4의 발명에 있어서, 상기 회전축의 내측에 로터리 조인트를 내장한 것을 특징으로 하고 있다.

[0017] 청구항 6의 회전축용 밸런서 기구는, 청구항 4의 발명에 있어서, 상기 회전축이, 인덱서 장치에 있어서 워크를 탈부착 가능하게 장착하는 테이블 유닛을 회동 가능하도록 지지하는 회전축인 것을 특징으로 하고 있다.

[0018] 청구항 1의 발명에 의하면, 상기의 과제 해결 수단에 기재된 구성을 가지므로, 반력 발생 수단에 의해 회전축에 밸런스용 모멘트를 발생시킴으로써, 어시스트 토크 발생 수단의 가세 수단의 가세력에 의해 발생하는 베어링 부재를 중심으로 하여 회전축을 어시스트 토크 발생 수단으로부터 이격하는 방향으로 기울이는 틸팅 모멘트를 상쇄할 수 있으며, 회전축의 기울어짐을 방지하여, 회전축의 축심의 어긋남을 방지할 수가 있다.

[0019] 따라서, 회전축의 베어링 부재와는 반대 측에 반력 발생 수단을 설치함으로써, 어시스트 토크 발생 수단에 의한 회전축의 기울어짐을 방지할 수 있기 때문에, 워크의 가공 정밀도나 아암의 동작 정밀도가 저하되는 것을 방지할 수 있는 동시에, 베어링 부재를 추가로 설치하지 않고도 회전축의 기울어짐을 방지할 수 있으므로, 베어링 부재의 설치 수의 저감을 실현할 수 있으며, 베어링 부재에 크로스 롤러 베어링을 용이하게 채용할 수가 있다.

[0020] 청구항 2의 발명에 의하면, 반력 발생 수단은, 회전축에 접촉하여 추종하는 롤러 부재와, 이 롤러 부재를 회전축 쪽으로 탄성 가세하는 가세 부재를 구비하였기 때문에, 스프링 부재 등의 가세 부재를 사용함으로써, 저비용이면서 또한 소형인 반력 발생 수단을 구성할 수가 있다.

[0021] 청구항 3의 발명에 의하면, 반력 발생 수단은, 회전축에 고정된 제2 캠 부재와, 이 제2 캠 부재에 접촉하여 추종하는 제2 캠 추종 부재와, 이 제2 캠 추종 부재를 제2 캠 부재 쪽으로 가세하는 제2 가세 수단을 구비하며, 밸런스용 모멘트를 발생하는 동시에 어시스트 토크의 일부를 발생하므로, 반력 발생 수단을 어시스트 토크 발생 수단과 같은 구조로 함으로써, 어시스트 토크를 증대시킬 수가 있다.

[0022] 청구항 4의 발명에 의하면, 어시스트 토크 발생 수단의 가세 수단은, 가스 스프링으로 구성되어 있으므로, 스프링 정수가 낮은 가세 수단을 구성할 수 있어, 스트로크(stroke)에 따른 가세력의 변동을 극력히 저감할 수가 있다.

[0023] 청구항 5의 발명에 의하면, 회전축의 내측에 로터리 조인트를 내장하였기 때문에, 회전축용 밸런서 기구가 조립된 기계 장치를 로터리 조인트를 통해 유체압 기기에 접속함으로써, 기계 장치의 자동화가 실현 가능해진다.

[0024] 청구항 6의 발명에 의하면, 회전축이, 인덱서 장치에 있어서 워크를 탈부착 가능하게 장착하는 테이블 유닛을 회동 가능하게 지지하는 회전축이므로, 인덱서 장치의 테이블 유닛을 최하 위치로부터 상방으로 요동시킬 때에, 어시스트 토크를 발생시키는 동시에 밸런스용 모멘트를 발생시킬 수가 있다.

[0025] 도 1은 본 발명의 실시예 1에 관한 인덱서 장치의 개략 단면도이다.
도 2는 실시예 1에 관한 회전축과 축 지지부재와 회전축용 밸런서 기구의 수평 단면도이다.
도 3은 실시예 1에 관한 회전축과 축 지지부재와 회전축용 밸런서 기구의 연직 단면도이다.
도 4는 실시예 2에 관한 회전축과 축 지지부재와 회전축용 밸런서 기구의 수평 단면도이다.
도 5는 실시예 2에 관한 회전축과 축 지지부재와 회전축용 밸런서 기구의 연직 단면도이다.

[0026] 이하, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해 실시예에 근거하여 설명한다.

또한, 이하의 실시예 1, 2는, 공작기계에 의해 기계 가공을 실시할 워크를 탈부착 가능하게 장착하는 인덱서 장치에, 본원 특유의 회전축용 밸런서 기구를 적용한 경우의 예이다.

(실시예 1)

[0027] 우선은, 인덱서 장치(1)의 전체 구조에 대해 간단히 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 인덱서 장치(1)는, 테이블 유닛(2)과, 테이블 유닛(2)의 좌우 양단에 연결되고 또한 테이블 유닛(2)을 회동 가능하게 지지하는 좌우 한 쌍의 회전축(3, 4)과, 좌측의 회전축(3)을 회전 가능하게 지지하는 좌측의 축 지지부재(5)와, 우측의 회전축(4)을 회전 가능하게 지지하는 우측의 축 지지부재(6)와, 테이블 유닛(2)과 회전축(3, 4)을 수평인 회전 축심(S) 둘레로 회전 구동하는 회동 구동 기구(7)와, 회전축용 밸런서 기구(20) 등을 구비하고 있다. 이하, 도 1에 있어서의 상하 좌우 방향을 상하 좌우 방향으로 하여 설명한다.

[0028] 테이블 유닛(2)은, 좌측의 회전축(3)의 우단부(右端部)에 일체적으로 연결되며 회전 축심(S)과 직교하는 하방으로 소정 길이 연장되는 좌측 아암부(2a)와, 우측의 회전축(4)의 좌단부(左端部)에 일체적으로 연결되며 회전 축심(S)과 직교하는 하방으로 소정 길이 연장되는 우측 아암부(2b)와, 좌측 아암부(2a)의 하단부와 우측 아암부(2b)의 하단부에 좌우 양단부가 일체적으로 연결된 테이블 본체(2c)를 구비하고 있다.

[0029] 테이블 유닛(2)의 테이블 본체(2c)에는, 복수의 클램프 기구(8a)와 복수의 베이스 부재(8b)가 설치되고, 이들 클램프 기구(8a)와 베이스 부재(8b)에 의해 테이블 본체(2c)에 워크(W)가 탈부착 가능하게 장착된다. 회동 구동 기구(7)에 의해 테이블 유닛(2)을 목표 회전 위치로 회동시켜 정지 상태로 한 후에, 공작기계의 주축에 장착된 공구에 의해 워크(W)에 기계 가공이 실시된다.

[0030] 또한, 도 1에 나타낸 바와 같이, 테이블 본체(2c)가 최하(最下) 위치에 수평 자세로 위치하는 상태가, 테이블 유닛(2)의 홈 포지션이며, 이 홈 포지션일 때에 좌우의 회전축(3, 4)도 홈 포지션 회전 위치에 있고, 도 2~도 5에 나타내는 회전축(4)의 위치도 홈 포지션 회전 위치에 있다.

[0031] 회동 구동 기구(7)는, 좌측의 축 지지부재(5)에 설치되어 있다. 회동 구동 기구(7)는, 좌측의 회전축(3)에 고정된 터릿(turret; 7a)과, 이 터릿(7a)에 맞물린 롤러 기어 캠(7b)과, 이 롤러 기어 캠(7b)을 회전 구동 가능한 전동 서보 모터(도시 생략) 등으로 구성되어 있다. 전동 서보 모터(도시 생략)로부터 롤러 기어 캠(7b)과 터릿(7a)을 통해 좌측의 회전축(3)에 구동력이 입력되어, 테이블 유닛(2)이 회동(요동) 구동된다.

[0032] 여기서, 테이블 유닛(2) 및 테이블 본체(2c)에 고정한 워크(W)의 중심(重心)이 좌우의 회전축(3, 4)의 회전 축심(S)과 일치하지 않는 경우, 회전축(3, 4)에는 상기 테이블 유닛(2)과 워크(W)의 편하중에 의해 언밸런스 토크가 발생한다. 후술하는 본원 특유의 회전축용 밸런서 기구(20)는, 이 언밸런스 토크의 전부 또는 일부를 상쇄하는 어시스트 토크를 우측의 회전축(4)에 발생시키기 위해 우측의 축 지지부재(6)에 설치된 것이다.

[0033] 다음으로, 우측의 회전축(4)에 대해 설명한다.

도 1~도 3에 나타낸 바와 같이, 회전축(4)은, 1개의 베어링 부재(9)를 통해 축 지지부재(6)의 좌단부에 지지되어 있다. 회전축(4)은, 좌측으로부터 우측을 향하여, 대직경(大徑) 축부(4a)와, 이 대직경 축부(4a)보다 작은 지름으로 형성되고 또한 베어링 부재(9)가 장착되는 중직경(中徑) 축부(4b)와, 이 중직경 축부(4b)보다 작은 지름으로 형성되고 또한 캠 부재(24)가 장착되는 소직경(小徑) 축부(4c)를 구비하고 있다.

[0034] 회전축(4)은, 통형상 부재로 구성되며, 이 통형상 부재의 내측에는, 복수 계통의 유체압 통로를 접속하기 위한 로터리 조인트(11)가 내장되어 있다. 이 로터리 조인트(11)는 유체압 공급원에 접속되며, 유체압 공급원으로부터, 복수의 유체압 호스와 로터리 조인트(11)와 테이블 유닛(2)에 형성된 복수의 유체압 통로 등을 통해 복수의 클램프 기구(8a)에 유체압(예컨대 유압(油壓))이 공급된다.

[0035] 다음으로, 우측의 축 지지부재(6)에 대해 설명한다.

도 1~도 3에 나타낸 바와 같이, 축 지지부재(6)의 내측에는, 좌측으로부터 우측을 향하여, 베어링 부재(9)가 장착되는 중직경 구멍(6a)과, 이 중직경 구멍(6a)보다 작은 지름으로 형성된 소직경 구멍(6b)과, 이 소직경 구멍(6b) 및 중직경 구멍(6a)보다 큰 직경으로 형성된 대직경 구멍(6c)이 형성되어 있다. 축 지지부재(6)의 좌단부에는, 내주부에 시일 부재가 장착된 링 부재(12)가 부착되고, 축 지지부재(6)의 우단부에는, 커버 판(13)이 부착되어 있다. 축 지지부재(6)는, 그 하단부의 고정부(6d)가 설치면 등에 복수의 볼트 부재를 통해 고정되어 있다(도 3 참조).

[0036] 나아가, 축 지지부재(6)의 주벽부(周壁部) 중의 전방측 벽부에는, 어시스트 토크 발생 수단(21)을 장착하기 위한 제1 부착 통부(筒部)(15)가 횡방향으로 형성되고, 축 지지부재(6)의 주벽부 중 후방측 벽부에는, 제1 부착 통부(15)에 대해서 회전 축심(S)을 사이에 끼고 반대 측에 반력(反力) 발생 수단(22)을 장착하기 위한 제2 부착 통부(16)가 횡방향으로 형성되어 있다.

[0037] 제1 부착 통부(15)에는, 대직경 구멍(6c)과 직교하는 방향으로 연장되는 제1 관통구멍(15a)이 형성되어 있다. 제2 부착 통부(16)에는, 대직경 구멍(6c)과 직교하는 방향으로 연장되는 제2 관통구멍(16a)이 형성되어 있다. 제2 부착 통부(16)의 중심축(B)이, 제1 부착 통부(15)의 중심축(A)에 대해 편심(偏心)한 위치로서 제1 부착 통부(15)로부터 우측으로 어긋난 위치에 형성되어 있다.

[0038] 다음으로, 베어링 부재(9)에 대해 설명한다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 베어링 부재(9)는, 회전축(4)의 중직경 축부(4b)에 고정된 내륜과, 축 지지부재(6)의 중직경 구멍(6a)에 고정된 외륜과, 내륜과 외륜의 사이에 교대로 직교형상으로 배열된 복수의 원통 형상의 롤러를 구비한 공지된 크로스 롤러 베어링으로 구성되어 있다.

[0039] 베어링 부재(9)의 외륜은, 축 지지부재(6)의 중직경 구멍(6a)에 대해서 링 부재(12)와 중직경 구멍(6a)과 소직경 구멍(6b) 사이의 단부(段部)에 의해 끼움 지지되며, 베어링 부재(9)의 내륜은, 회전축(4)의 중직경 축부(4b)에 대해서 링형상(環狀)의 지지부재(4d)와 중직경 축부(4b)와 대직경 축부(4a) 사이의 단부에 의해 끼움 지지됨으로써, 베어링 부재(9)는 회전축(4)과 축 지지부재(6)의 사이에 설치된다.

[0040] 다음으로, 본원 특유의 회전축용 밸런서 기구(20)에 대해 설명한다.

도 1~도 3에 나타낸 바와 같이, 회전축용 밸런서 기구(20)는, 우측의 축 지지부재(6)에 설치되며, 테이블 유닛(2)의 정지시에 있어서의 회전축(4)에 발생하는 언밸런스 토크를 경감하는 동시에, 회전축(4)에 발생하는 회전축(4)을 기울게 하려는 틸팅 모멘트를 경감하는 것이다.

[0041] 즉, 회전축용 밸런서 기구(20)는, 언밸런스 토크의 적어도 일부를 상쇄하는 어시스트 토크를 발생시키는 어시스트 토크 발생 수단(21)과, 이 어시스트 토크 발생 수단(21)의 가스 스프링(27)의 가세력에 의해 베어링 부재(9)를 중심으로 하여 회전축(4)을 어시스트 토크 발생 수단(21)으로부터 이격하는 방향으로 기울이는 틸팅 모멘트를 상쇄하는 밸런스용 모멘트를 발생시키는 반력 발생 수단(22)을 가지고 있다.

[0042] 다음으로, 어시스트 토크 발생 수단(21)에 대해 설명한다.

도 2, 도 3에 나타낸 바와 같이, 어시스트 토크 발생 수단(21)은, 축 지지부재(6)의 중앙 부분 앞쪽의 제1 부착 통부(15)에 옆을 향한 자세로 설치되어 있다. 어시스트 토크 발생 수단(21)은, 회전 축심(S)을 포함하는 수평면에 있어서 회전 축심(S)과 직교하는 방향으로 전방으로부터 회전축(4)에 어시스트 토크를 작용시키는 것이다.

[0043] 제1 부착 통부(15)의 제1 관통구멍(15a)의 개구 측에, 바닥이 있는 통형상의 수용구멍 형성부재(23)가 장착되어 있다. 즉, 수용구멍 형성부재(23)의 통형상부의 선단은, 제1 관통구멍(15a)에 전방으로부터 삽입되고, 수용구멍 형성부재(23)의 도중부(途中部)의 외측에 형성된 볼록한 링형상 볼록부(23b)가 제1 부착 통부(15)의 전단부(前端部)에 접촉하며, 복수의 볼트를 통해 제1 부착 통부(15)의 전단부에 고정되어 있다. 수용구멍 형성부재(23)에는, 가스 스프링(27)의 실린더 본체(27a)가 수용되는 가스 스프링 수용구멍(23a)이 형성되어 있다.

[0044] 어시스트 토크 발생 수단(21)은, 회전축(4)에 고정된 캠 부재(24)와, 이 캠 부재(24)에 접촉하여 추종하는 캠 추종 부재(25)와, 이 캠 추종 부재(25)가 장착된 출력 부재(26)와, 캠 추종 부재(25)를 캠 부재(24) 쪽으로 탄성 가세함으로써 캠 부재(24)를 통해 회전축(4)에 어시스트 토크를 작용시키는 가스 스프링(27; 가세 수단에 상당함) 등을 구비하고 있다.

[0045] 캠 부재(24)는, 대략 타원형의 캠 판(24a)과, 이 캠 판(24a)의 중심부분에 관통형상으로 일체로 형성되고 또한 회전축(4)의 일부를 구성하는 통형상부(24b)를 구비하고 있다. 캠 판(24a)은, 통형상부(24b)의 외주부의 좌측 부근 부분에 위치하고 있다. 캠 판(24a)은, 통형상부(24b)를 통해 회전축(4)의 소직경 축부(4c)에 회전 축심(S)에 대해서 편심 상태가 되도록 고정되어 있다.

[0046] 테이블 유닛(2)이 도 1에 나타내는 최하 위치일 때에, 도 2, 도 3에 나타낸 바와 같이, 캠 판(24a)을 회전 축심(S)으로부터 캠 추종 부재(25)까지의 거리가 최소가 되는 것과 같은 자세로 하여, 통형상부(24b)를 회전축(4)의 소직경 축부(4c)에 외부에서 끼워 고정하고 있다. 통형상부(24b)는, 키(key) 부재(28)에 의해 회전축(4)에 대해 회전 구속되며, C형 링(29)에 의해 회전 축심(S) 방향의 이동이 규제되어 있다.

[0047] 캠 추종 부재(25)는, 외주부에 원통면을 가지며, 가스 스프링(27)에 의한 큰 가세력에 의해 캠 판(24a)의 외주면에 가압되는 롤러 부재로 구성되어 있다. 캠 추종 부재(25)는, 출력 부재(26)의 선단부(후단부)에 형성된 수용 오목부(26a)에 수용되며, 수평인 핀 부재(31)를 통해 회전 가능하게 부착되어 있다.

[0048] 출력 부재(26)는, 제1 관통구멍(15a)에 장착된 가이드 베어링 부재(33)에 진퇴 가능하게 삽입되어 있다. 출력 부재(26)는, 그 전단 부분의 외주부에 형성된 규제 홈(26b)과, 수용구멍 형성부재(23)에 고정되고 또한 규제 홈(26b)에 걸림결합된 규제 핀(32)에 의해 가스 스프링(27)의 축심 둘레로 회전하지 않게 규제되어 있다. 출력 부재(26)에는, 전방 개방 형상의 가스 스프링 삽입 구멍(26c)이 형성되어 있다.

[0049] 가스 스프링(27)은, 실린더 본체(27a)와, 이 실린더 본체(27a) 내에 형성되고 또한 고압의 압축가스(예컨대, 10~20MPa의 압축 질소 가스)를 봉입(封入)한 가스 수용실(도시 생략)과, 이 가스 수용실에 슬라이딩 가능하게 삽입되며 압축가스의 가스압을 받아 후방으로 진출하는 로드 부재(27b)를 구비하고 있다.

[0050] 실린더 본체(27a)의 헤드 측 단벽부(端壁部)는, 수용구멍 형성부재(23)의 가스 스프링 수용구멍(23a)의 바닥부(안쪽 단벽(端壁))에 고정되어 있다. 실린더 본체(27a)의 로드 측 단벽부는, 출력 부재(26)의 가스 스프링 삽입 구멍(26c)에 삽입되며, 로드 부재(27b)의 선단은, 가스 스프링 삽입 구멍(26c)의 바닥부(안쪽 단벽)에 접촉됨에 따라, 출력 부재(26)는 가스 스프링(27)의 가세력에 의해 회전 축심(S) 쪽으로 가세되어 있다. 또한, 수용구멍 형성부재(23)를 전방으로 분리함으로써, 출력 부재(26)나 가스 스프링(27)을 용이하게 교환할 수가 있다.

[0051] 테이블 유닛(2)의 요동 위치(즉, 회전축(4)의 회전 위치)에 따라, 캠 추종 부재(25)와 접촉하는 캠 판(24a)의 외주면의 연직면에 대해서 경사진 접촉부에 접촉각이 발생하여, 그 접촉각과 상기의 가압력에 의해 캠 판(24a)에 어시스트 토크가 부가된다. 캠 부재(24)의 형상은 일례를 나타내는 것이지만, 회전 축심(S)으로부터 캠 추종 부재(25)와의 접촉부까지의 거리는, 도 3 상태에 있어서 최소이며, 도 3의 상태로부터 회전축(4)이 회전함에 따라 점차 증가하여, 180도 회전한 상태에서 최대가 된다.

[0052] 캠 판(24a)이 도 3의 상태로부터 회전축(4)이 대략 90도까지 회전하는 동안에는 상기의 접촉각이 점차 증가하며, 그 후 회전축(4)이 180도까지 회전하는 동안에는 상기의 접촉각이 점차 감소한다. 즉, 테이블 유닛(2)이 도 1의 상태(0도 회전 위치)로부터 대략 90도 회전한 위치에 있어서 어시스트 토크가 최대가 되고, 그 90도 회전 위치로부터 0도 회전 위치 또는 180도 회전 위치 쪽으로 이격함에 따라, 어시스트 토크가 점차 감소되어 가며, 0도 회전 위치와 180도 회전 위치에서는, 어시스트 토크가 0(제로)이 된다. 또, 캠 판(24a)의 캠 형상을 변경함으로써 접촉각을 바꿀 수 있으며, 어시스트 토크의 특성을 바꿀 수가 있다. 이러한 어시스트 토크에 의해 회동 구동 기구(7)의 전동 서보 모터의 부하가 저감되기 때문에, 에너지 절약 효과나 전동 서보 모터의 소형화가 가능해진다.

[0053] 다음으로, 반력 발생 수단(22)에 대해 설명한다.

도 2, 도 3에 나타낸 바와 같이, 반력 발생 수단(22)은, 축 지지부재(6)의 우측 부분 뒤쪽의 제2 부착 통부(16)에 옆을 향하는 자세로 설치되어 있다. 반력 발생 수단(22)은, 회전 축심(S)을 포함하는 수평면에 있어서 회전 축심(S)과 직교하는 방향으로 후방으로부터 회전축(4)의 자유단 측으로 밸런스용 모멘트를 작용시키는 것이다.

[0054] 제2 부착 통부(16)의 제2 관통구멍(16a)의 개구 측에, 바닥이 있는 통형상의 실린더 구멍 형성 부재(34)가 장착되어 있다. 즉, 실린더 구멍 형성 부재(34)의 통형상부가, 제2 관통구멍(16a)에 후방으로부터 삽입되고, 실린더 구멍 형성 부재(34)의 기단(基端)측 플랜지부가, 제2 부착 통부(16)의 후단부에 접촉되며, 복수의 볼트를 통해 제2 부착 통부(16)의 후단부에 고정되어 있다. 실린더 구멍 형성 부재(34)에는, 출력 부재(36)가 장착되는 실린더 구멍(34a)이 형성되어 있다. 또한, 실린더 구멍 형성 부재(34)를 후방으로 분리함으로써, 출력 부재(36)나 스프링 부재(37)를 용이하게 교환할 수가 있다.

[0055] 즉, 반력 발생 수단(22)은, 회전축(4)을 사이에 끼고 어시스트 토크 발생 수단(21)과 반대 측에 그리고 캠 부재(24)의 캠 판(24a)에 대해 베어링 부재(9)와 반대 측에 설치되어 있다. 반력 발생 수단(22)은, 그 축심(중심축(B))이 어시스트 토크 발생 수단(21)의 축심(중심축(A))과 어긋난 상태로 설치되어 있다.

[0056] 반력 발생 수단(22)은, 회전축(4)에 접촉하여 추종하는 롤러 부재(35)와, 이 롤러 부재(35)가 장착된 출력 부재(36)와, 이 롤러 부재(35)를 회전축(4) 쪽으로 탄성 가세함으로써 롤러 부재(35)를 통해 회전축(4)에 밸런스용 모멘트를 발생시키는 스프링 부재(37; 가세 부재에 상당함) 등을 구비하고 있다.

[0057] 롤러 부재(35)는, 스프링 부재(37)에 의한 가세력에 의해 회전축(4)의 외주면에 가압되는 것이며, 출력 부재(36)의 선단부(전단부)에 형성된 수용 오목부(36a)에 수용되고, 수평인 핀 부재(38)를 통해 회전 가능하게 부착되어 있다.

[0058] 출력 부재(36)는, 실린더 구멍 형성 부재(34)의 실린더 구멍(34a)에 진퇴 가능하게 삽입되어 있다. 출력 부재(36)는, 그 후단부의 외주부에 형성된 규제 홈(36b)과, 실린더 구멍 형성 부재(34)에 고정되고 또한 규제 홈(36b)에 걸림결합된 규제 핀(39)에 의해 반력 발생 수단(22)의 축심 둘레로 회전하지 않게 규제되어 있다. 출력 부재(36)에는, 후방 개방 형상의 스프링 수용 오목부(36c)가 형성되어 있다.

[0059] 스프링 부재(37)는, 실린더 구멍 형성 부재(34)와 출력 부재(36)의 사이에 압축 상태로 장착되어 있다. 스프링 부재(37)의 후단부는, 실린더 구멍(34a)의 안쪽 단벽에 접촉되고, 스프링 부재(37)의 전단부는, 스프링 수용 오목부(36c)의 안쪽 단벽에 접촉되며, 출력 부재(36)를 회전 축심(S) 쪽으로 탄성 가세함으로써, 회전축(4)의 소직경 축부(4c)의 우단부에 밸런스용 모멘트가 부가된다. 이와 같이, 어시스트 토크 발생 수단(21) 및 반력 발생 수단(22)은 축 지지부재(6)에 내장되기 때문에, 이물의 침입을 방지할 수 있어, 내구성이 향상된다.

[0060] 다음으로, 본 발명의 회전축용 밸런서 기구(20)의 작용 및 효과에 대해 설명한다.

가스 스프링(27)의 가세력에 의해, 회전축(4)에는, 베어링 부재(9)를 중심으로 하여 회전축(4)을 어시스트 토크 발생 수단(21)으로부터 이격하는 방향으로 기울이는 틸팅 모멘트(M1)가 발생한다. 이 틸팅 모멘트(M1)는, 베어링 부재(9)와 가스 스프링(27)의 축심 간의 거리를 L1로 하고, 가스 스프링(27)의 회전 축심(S)과 직교하는 방향의 가세력을 F1로 하면, 틸팅 모멘트(M1)=L1×F1로 산출할 수 있다.

[0061] 한편, 틸팅 모멘트(M1)에 대향하도록, 반력 발생 수단(22)에 의해 발생되는 밸런스용 모멘트(M2)는, 베어링 부재(9)와 스프링 부재(37)의 축심 간의 거리를 L2로 하고, 스프링 부재(37)의 회전 축심(S)과 직교하는 방향의 가세력을 F2로 하면, 밸런스용 모멘트(M2)=L2×F2로 산출할 수가 있다. 이 때문에, 밸런스용 모멘트(M2)=틸팅 모멘트(M1)가 되도록, 미리 L2와 F2를 적절한 값으로 설정함으로써, 상기의 모멘트(M1)를 상쇄할 수가 있다.

[0062] 이상 설명한 바와 같이, 반력 발생 수단(22)에 의해 회전축(4)에 밸런스용 모멘트를 발생함으로써, 어시스트 토크 발생 수단(21)의 가세 수단의 가세력에 의해 발생하는 베어링 부재(9)를 중심으로 하여 회전축(4)을 어시스트 토크 발생 수단(21)으로부터 이격하는 방향으로 기울이는 틸팅 모멘트를 상쇄할 수 있어 회전축(4)의 기울어짐을 방지하여, 회전축(4)의 축심의 어긋남을 방지할 수가 있다.

[0063] 따라서, 회전축(4)의 베어링 부재(9)와는 반대 측에 반력 발생 수단(22)을 설치함으로써, 어시스트 토크 발생 수단(21)에 의한 회전축(4)의 기울어짐을 방지할 수 있기 때문에, 워크(W)의 가공 정밀도나 아암의 동작 정밀도가 저하되는 것을 방지할 수 있는 동시에, 베어링 부재(9)를 추가로 설치하지 않고도 회전축(4)의 기울어짐을 방지할 수 있으므로, 베어링 부재(9)의 설치 수의 저감을 실현할 수 있어, 베어링 부재(9)에 크로스 롤러 베어링을 용이하게 채용할 수가 있다.

[0064] 또, 반력 발생 수단(22)은, 회전축(4)에 접촉하여 추종하는 롤러 부재(35)와, 이 롤러 부재(35)를 회전축(4) 쪽으로 탄성 가세하는 스프링 부재(37; 가세 부재)를 구비하였기 때문에, 스프링 부재(37) 등의 가세 부재를 사용함으로써, 저비용이며 또한 소형인 반력 발생 수단(22)을 구성할 수가 있다.

[0065] 나아가, 어시스트 토크 발생 수단(21)의 가세 수단은, 가스 스프링(27)으로 구성되어 있으므로, 스프링 정수가 낮은 가세 수단을 구성할 수 있으며, 스트로크에 따른 가세력의 변동을 극력히 저감할 수가 있다.

[0066] 더욱이 또한, 회전축(4)의 내측에 로터리 조인트(11)를 내장하였기 때문에, 회전축용 밸런서 기구(20)가 조립된 기계 장치를 로터리 조인트(11)를 통해 유체압 기기에 접속함으로써, 기계 장치의 자동화를 실현할 수 있게 된다.

[0067] 추가로, 회전축(4)이, 인덱서 장치(1)에 있어서 워크(W)를 탈부착 가능하게 장착하는 테이블 유닛(2)을 회동 가능하게 지지하는 회전축(4)이기 때문에, 인덱서 장치(1)의 테이블 유닛(2)을 최하 위치로부터 상방으로 요동시킬 때에, 어시스트 토크를 발생시키는 동시에 밸런스용 모멘트를 발생시킬 수가 있다.

(실시예 2)

[0068] 다음으로, 실시예 1의 회전축용 밸런서 기구(20)를 부분적으로 변경한 실시예 2의 회전축용 밸런서 기구(20A)에 대해 설명한다. 또한, 실시예 1의 반력 발생 수단(22)은, 압축 상태의 스프링 부재(37)를 이용한 구조이지만, 실시예 2의 반력 발생 수단(22A)은, 캠 기구와 가스 스프링(45)을 이용한 구조이다.

[0069] 도 4, 도 5에 나타낸 바와 같이, 축 지지부재(6A)의 주벽부 중 후측벽부에는, 제1 부착 통부(15)의 회전 축심(S)을 사이에 끼고 반대 측으로서 반력 발생 수단(22A)을 장착하기 위한 제2 부착 통부(16A)가 횡방향으로 형성되어 있다. 제2 부착 통부(16A)는, 제1 부착 통부(15)와 같은 구조이다. 제2 부착 통부(16A)의 제2 관통구멍(16Aa)의 개구 측에, 수용구멍 형성부재(23)와 기본적으로 같은 제2 수용구멍 형성 부재(41)가 장착되어 있다. 제2 관통구멍(16Aa)의 내주부에는, 제2 출력 부재(44)가 진퇴 가능하게 삽입되는 가이드 베어링 부재(47)가 장착되어 있다.

[0070] 반력 발생 수단(22A)은, 축 지지부재(6A)의 우측 부분 뒤쪽의 제2 부착 통부(16A)에 옆을 향하는 자세로 설치되어 있다. 반력 발생 수단(22A)은, 회전 축심(S)을 포함하는 수평면에 있어서 회전 축심(S)과 직교하는 방향으로 후방으로부터 회전축(4)의 자유단 측으로 밸런스용 모멘트를 발생하는 동시에 어시스트 토크의 일부를 발생하는 것이다. 또한, 반력 발생 수단(22A)은, 어시스트 토크 발생 수단(21)과 기본적으로 같은 구조이며, 밸런스용 모멘트와 함께 회전축(4)의 소직경 축부(4c)의 우단부에 어시스트 토크의 일부를 작용시킨다.

[0071] 즉, 반력 발생 수단(22A)은, 회전축(4)에 고정된 제2 캠 부재(42)와, 이 제2 캠 부재(42)에 접촉하여 추종하는 제2 캠 추종 부재(43)와, 이 제2 캠 추종 부재(43)가 장착된 제2 출력 부재(44)와, 제2 캠 추종 부재(43)를 제2 캠 부재(42) 쪽으로 탄성 가세함으로써, 제2 캠 부재(42)를 통해 회전축(4)에 밸런스용 모멘트와 어시스트 토크를 작용시키는 제2 가스 스프링(45; 가세 수단에 상당함)을 구비하고 있다.

[0072] 제2 캠 부재(42)는, 대략 타원형의 제2 캠 판(42a)과, 이 캠 판(42a)의 중심부분에 일체적으로 형성되고 또한 어시스트 토크 발생 수단(21)의 캠 부재(24)와 겸용인 통형상부(24b)를 구비하고 있다. 캠 판(42a)은, 통형상부(24b)의 외주부의 우측 부근 부분에 위치하고 있다. 제2 캠 판(42a)은, 캠 판(24a)에 대해서 회전 축심(S)을 중심으로 하여 180도 회전한 상태로 통형상부(24b)에 고정되어 있다.

[0073] 테이블 유닛(2)의 요동 위치(즉, 회전축(4)의 회전 위치)에 따라, 캠 추종 부재(43)와 접촉하는 캠 판(42a)의 외주면의 연직면에 대해서 경사진 접촉부에 접촉각이 발생하며, 그 접촉각과 상기의 가압력에 의해 캠 판(42a)에 어시스트 토크가 부가되는 동시에 회전축(4)에 회전 축심(S)과 직교하는 방향으로 밸런스용 모멘트가 부가된다.

[0074] 이러한 구조에 의하면, 반력 발생 수단(22A)은, 회전축(4)에 고정된 제2 캠 부재(42)와, 이 제2 캠 부재(42)에 접촉하여 추종하는 제2 캠 추종 부재(43)와, 이 제2 캠 추종 부재(43)를 제2 캠 부재(42) 쪽으로 탄성 가세하는 제2 가스 스프링(45)을 구비하며, 밸런스용 모멘트를 발생시키는 동시에 어시스트 토크의 일부를 발생시키므로, 반력 발생 수단(22A)을 어시스트 토크 발생 수단(21)과 같은 구조로 함으로써, 어시스트 토크를 증대시킬 수가 있다. 그 밖의 구성, 작용 및 효과에 대해서는, 상기 실시예 1과 같으므로, 설명은 생략한다.

[0075] 다음으로, 상기 실시예 1, 2를 부분적으로 변경한 형태에 대해 설명한다.

[1] 상기 실시예 1, 2의 회전축용 밸런서 기구(20, 20A)는, 우측의 축 지지부재(6)에 조립되어 있지만, 특별히 이러한 구조로 한정할 필요는 없고, 회동 구동 기구(7)가 있는 좌측의 축 지지부재(5)에 조립되어도 된다.

[0076] [2] 상기 실시예 1, 2의 반력 발생 수단(22, 22A)은, 캠 부재(24)의 캠 판(24a)에 대해서 베어링 부재(9)와 반대 측에 설치되어 있지만, 특별히 이러한 구조로 한정할 필요는 없고, 회전축(4)을 사이에 끼고 어시스트 토크 발생 수단(21)과 대체로 반대 측에 설치된다면, 반력 발생 수단(22, 22A)의 중심축(B)이 어시스트 토크 발생 수단(21)의 중심축(A)과 일치하도록 설치되어도 되고, 베어링 부재(9)와 캠 판(24a)의 사이에 설치되어도 된다.

[0077] [3] 상기 실시예 1, 2에 있어서, 어시스트 토크 발생 수단(21)의 가세 수단으로서 가스 스프링(27)이 채용되어 있지만, 특별히 이 가스 스프링(27)으로 한정할 필요는 없고, 압축 스프링이나 유체압 실린더 등의 다양한 가세 수단을 채용할 수가 있다.

[0078] [4] 상기 실시예 1, 2에 있어서, 회전축용 밸런서 기구(20, 20A)는 인덱서 장치(1)에 적용되어 있지만, 특별히 이 구조로 한정할 필요는 없고, 인덱서 장치(1) 이외의 다양한 기계 장치에 적용할 수가 있다.

[0079] [5] 그 밖에, 당업자라면, 본 발명의 취지를 벗어나는 일 없이, 상기 실시예에 다양한 변경을 부가한 형태로 실시할 수 있으며, 본 발명은 그러한 변경 형태를 포함하는 것이다.

[0080] W; 워크(work)
1; 인덱서 장치
2; 테이블 유닛
3; 좌회전축
4; 우회전축
5; 좌측의 축 지지부재
6, 6A; 우측의 축 지지부재
9; 베어링 부재
11; 로터리 조인트
20, 20A; 회전축용 밸런서 기구
21; 어시스트 토크 발생 수단
22, 22A; 반력 발생 수단
24; 캠 부재
25; 캠 추종 부재
27; 가스 스프링(가세 수단)
35; 롤러 부재
37; 스프링 부재(가세 부재)
42; 제2 캠 부재
43; 제2 캠 추종 부재
45; 가스 스프링(제2 가세 수단)

Claims (6)

1. 축 지지부재에 베어링 부재를 통해 회동 가능하게 지지된 회전축에, 이 회전축에 의해 지지되는 부재로부터 작용하는 언밸런스 토크(unbalance torque)를 경감하기 위한 회전축용 밸런서 기구(balancer mechanism)로서,
   상기 언밸런스 토크의 적어도 일부를 상쇄(相殺)하는 어시스트 토크(assist torque)를 발생시키는 어시스트 토크 발생 수단을 가지고,
   상기 어시스트 토크 발생 수단은, 상기 회전축에 고정된 캠 부재와, 이 캠 부재에 접촉하여 추종하는 캠 추종 부재와, 이 캠 추종 부재를 상기 캠 부재 쪽으로 가세(付勢, bias)함으로써 상기 캠 부재를 통해 상기 회전축에 어시스트 토크를 작용시키는 가세 수단을 구비하며,
   상기 가세 수단의 가세력(付勢力, bias force)에 의해 상기 베어링 부재를 중심으로 하여 상기 회전축을 상기 어시스트 토크 발생 수단으로부터 이격(離隔)하는 방향으로 기울이는 틸팅(tilting, 傾動) 모멘트를 상쇄하는 밸런스용 모멘트를 발생시키는 반력(反力) 발생 수단으로서, 상기 회전축을 사이에 끼고 상기 어시스트 토크 발생 수단과 반대 측에 설치된 반력 발생 수단을 설치한 것을 특징으로 하는
   회전축용 밸런서 기구.
2. 제1항에 있어서,
   상기 반력 발생 수단은, 상기 회전축에 접촉하여 추종하는 롤러 부재와, 이 롤러 부재를 상기 회전축 쪽으로 탄성 가세하는 가세 부재를 구비한 것을 특징으로 하는
   회전축용 밸런서 기구.
3. 제1항에 있어서,
   상기 반력 발생 수단은, 상기 회전축에 고정된 제2 캠 부재와, 이 제2 캠 부재에 접촉하여 추종하는 제2 캠 추종 부재와, 이 제2 캠 추종 부재를 상기 제2 캠 부재 쪽으로 가세하는 제2 가세 수단을 구비하며, 상기 밸런스용 모멘트를 발생하는 동시에 어시스트 토크의 일부를 발생하는 것을 특징으로 하는
   회전축용 밸런서 기구.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 어시스트 토크 발생 수단의 가세 수단은, 가스 스프링으로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는
   회전축용 밸런서 기구.
5. 제4항에 있어서,
   상기 회전축의 내측에 로터리 조인트(rotary joint)를 내장한 것을 특징으로 하는
   회전축용 밸런서 기구.
6. 제4항에 있어서,
   상기 회전축이, 인덱서 장치에 있어서 워크(work)를 탈부착 가능하게 장착하는 테이블 유닛을 회동 가능하게 지지하는 회전축인 것을 특징으로 하는
   회전축용 밸런서 기구.

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