KR20170089295A - Method and Apparatus for controlling car speed during changing lane automatically - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차선 변경 시의 차량의 속도를 제어함으로써 충돌을 방지하기 위한 자동 차선 변경 시 차량 속도 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면. 주변 차선 정보와 주변 차량 정보를 획득하는 단계, 상기 주변 차선 정보와 상기 주변 차량 정보를 기초로 하여 상기 목표 차선에 전방 차량에 의한 폐색(occlusion) 영역의 존재 여부를 판단하는 단계, 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계, 상기 폐색(occlusion) 영역의 존재 여부를 판단한 결과 및 상기 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선인지를 판단한 결과를 바탕으로 충돌 위험도를 산출하는 단계, 및 상기 충돌 위험도에 따라 상기 차량의 속도를 결정하는 단계를 포함하는 자동 차선변경 시의 차량 속도 결정 방법이 개시된다.
본 발명을 적용하면 자동 차선 변경 시에 발생할 수 있는 충돌을 방지하는 효과가 있다.The present invention relates to a method and an apparatus for controlling a vehicle speed at the time of an automatic lane change to prevent a collision by controlling the speed of the vehicle at the time of lane change.
According to the present invention. Determining whether or not an occlusion region is present in the target lane based on the surrounding lane information and the surrounding vehicle information; Calculating a collision risk based on a result of determining whether or not the occlusion region exists and a result of determining whether the target lane is a left turn or a right turn lane; A method for determining a vehicle speed at the time of an automatic lane change, comprising the step of determining the speed of the vehicle in accordance with a collision risk.
The present invention has an effect of preventing collision that may occur when changing an automatic lane.

Description

자동 차선 변경 시 차량 속도 제어 방법 및 장치{Method and Apparatus for controlling car speed during changing lane automatically}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle speed control method and apparatus,

본 발명은 차량의 자동 차선 변경 시스템에서 자동 차선 변경 시 충돌을 방지하기 위한 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 자세하게는 변경하고자 하는 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선인지를 인식하여 이를 바탕으로 차선 변경 시 차량의 속도를 결정하여 충돌을 방지하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a method and apparatus for preventing collision when an automatic lane change occurs in a vehicle, To a method and an apparatus for preventing a collision.

무인 자동차의 개발이 진행되고, 운전자의 편의성에 대한 요구가 증대되면서 차량의 자동 운전에 대한 연구가 활발해 지고 있다. 그 중의 하나로서 차량의 자동 차선변경 시스템이 있다. 자동 차선 변경 시스템은 차량의 주변의 상황을 확인하고 자동으로 차선을 변경하는 시스템으로써, 종래의 자동 차선 변경 시스템은 차선을 변경하기 위하여 차량의 속도를 주행속도보다 높여서 빠르게 차선을 변경하고 주변 교름을 방해하지 않고 진입하도록 설계되어 있다. 이러한 방법으로 차선을 변경할 경우 후방 차량의 흐름을 방해하지 않게 되지만 변경하려고 하는 목표 차선에 전방 차량에 의해서 보이지 않는 멈추어 있는 차량이 있다면 충돌 위험이 커지는 단점이 있다. 특히 좌회전 또는 우회전 차선에서 대기하고 있는 차량은 멈추어 있을 가능성이 크고, 이러한 차선으로 기존의 방식에 의한 자동 차선 변경을 하게 되면 목표 차선에서 대기하고 있는 차량과 충돌 위험이 증대될 것이다.As the development of unmanned vehicles has progressed and the demand for the convenience of the driver has increased, research on the automatic operation of the vehicle has become active. One of them is a vehicle lane change system. The automatic lane changing system is a system that checks the surrounding situation of the vehicle and automatically changes the lane. The conventional automatic lane changing system changes the lane of the vehicle faster than the speed of the vehicle to change the lane, It is designed to enter without interruption. In this way, changing the lane does not interfere with the flow of the rear vehicle, but there is a disadvantage that the risk of collision increases if there is a stopped vehicle that is not seen by the front vehicle in the target lane to be changed. Especially, a vehicle that is waiting in the left or right turn lane is likely to be stopped. If the lane change is made by the conventional lane, the risk of collision with the vehicle waiting in the target lane will increase.

도 1은 종래의 자동 차선변경 시스템에서 발생할 수 있는 충돌 위험을 보여주는 도면이다.1 is a view showing a risk of a collision that may occur in a conventional automatic lane changing system.

도 1을 참조하면, 자차량(100)이 자동 차선변경을 할 때 전방 차량(110)은 진행하고 있으며, 이 전방 차량(110)에 의해서 가려져 옆 차선에서 대기하고 있는 차량(120)을 자차량(100)이 인식하지 못하고 있다. 이러한 상황에서 종래의 방법으로 차량의 속력을 높여서 차선 변경을 수행하게 되면, 목표 차선에서 대기하고 있는 차량(120)과 급격하게 가까워져 충돌 위험이 증가할 수 있다.Referring to FIG. 1, when the host vehicle 100 changes its lane, the front vehicle 110 is proceeding, and the vehicle 120, which is blocked by the front vehicle 110 and is waiting in the next lane, (100) is not recognized. In such a situation, if the lane change is performed by raising the speed of the vehicle in the conventional manner, the risk of collision may suddenly approach the vehicle 120 waiting at the target lane, thereby increasing the risk of collision.

본 발명의 목적은 변경하고자 하는 목표 차선에 정지된 차량의 존재에 의한 충돌 위험도를 다양한 방법으로 판단하여 차선 변경 시의 차량의 속도를 제어함으로써 충돌을 방지하기 위한 자동 차선 변경 시 차량 속도 제어 방법 및 장치를 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a vehicle speed control method at the time of an automatic lane change to prevent a collision by controlling the speed of the vehicle at the time of lane change by judging the collision risk due to the presence of the stopped vehicle in the target lane to be changed by various methods, Device.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 자동 차선변경 시의 차량 속도 결정 방법은 주변 차선 정보와 주변 차량 정보를 획득하는 단계, 상기 주변 차선 정보와 상기 주변 차량 정보를 기초로 하여 상기 목표 차선에 전방 차량에 의한 폐색(occlusion) 영역의 존재 여부를 판단하는 단계, 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계. 상기 폐색(occlusion) 영역의 존재 여부를 판단한 결과 및 상기 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선인지를 판단한 결과를 바탕으로 충돌 위험도를 산출하는 단계, 및 상기 충돌 위험도에 따라 상기 차량의 속도를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle speed determination method for an automatic lane change, the method comprising: acquiring surrounding lane information and neighboring vehicle information; Determining whether or not an occlusion region is present in the target lane by a forward vehicle, and determining whether the target lane is a left turn, a right turn, or a straight lane. Calculating a collision risk based on a result of determining whether the occlusion region exists or not and a result of determining whether the target lane is a left turn or a right turn lane and determining the speed of the vehicle according to the collision risk .

여기서, 상기 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계의 일 실시 예는 상기 차량 주변을 촬영한 영상을 획득하는 단계, 상기 영상 내에서 표지판을 인식하는 단계, 및 상기 인식된 표지판의 내용에 기초하여 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.The step of determining whether the target lane is a left turn, a right turn or a straight lane includes the steps of acquiring an image of the periphery of the vehicle, recognizing a sign in the image, And determining whether the target lane is a left turn, a right turn or a straight lane based on the contents of the sign.

상기 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계의 또 다른 일 실시 예는 상기 차량 주변을 촬영한 영상을 획득하는 단계, 상기 영상 내에서 도로 표시 영역을 구별하는 단계, 상기 도로 표시 영역에서 좌회전, 우회전, 또는 직진 등의 표시를 인식하는 단계, 및 상기 인식된 표시를 바탕으로 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.Another embodiment of the step of determining whether the target lane is a left turn, a right turn, or a straight lane includes the steps of acquiring an image of the periphery of the vehicle, distinguishing road display areas in the image, Recognizing a display such as a left turn, a right turn, or a straight line in the display area, and determining whether the target lane is a left turn, a right turn or a straight lane based on the recognized display.

상기 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계의 또 다른 일 실시 예는 GPS 수신정보와 지도 정보를 이용하여 상기 차량의 주행 차선을 파악하는 단계 및 상기 지도 정보 및 상기 주행 차선 정보를 바탕으로 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.Another embodiment of the step of determining whether the target lane is a left turn, a right turn or a straight lane includes a step of grasping a driving lane of the vehicle using GPS reception information and map information, And determining whether the target lane is a left turn, a right turn or a straight lane based on the information.

그리고 충돌 위험도를 산출하는 단계는 상기 목표 차선에 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하고 상기 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선이면 충돌 위험도를 상으로 설정하는 단계를 포함할 수 있다. 이에 더하여 상기 목표 차선에 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하나 상기 목표 차선이 직진 차선이거나, 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하지 않으면서 상기 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선이면 충돌 위험도를 중으로 설정하는 단계 및 상기 목표 차선에 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하지 않고 상기 목표 차선이 직진 차선이면 충돌 위험도를 하로 설정하는 단계를 더 포함할 수 있다.The step of calculating the collision risk may include setting the collision risk to an upper side if the occlusion region exists in the target lane and the target lane is a left-turn or right-turn lane. In addition, if the target lane has the occlusion region but the target lane is a straight lane, or if the target lane is the left turn or the right turn lane while the occlusion region does not exist, And setting the collision risk to a lower level if the occlusion region does not exist in the target lane and the target lane is a straight lane.

상기 상기 충돌 위험도에 따라 상기 차량의 속도를 결정하는 단계는 상기 충돌 위험도가 상이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 감소된 속도로 결정하는 단계, 상기 충돌 위험도가 중이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도와 동일한 속도로 결정하는 단계, 및 상기 충돌 위험도가 하이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 증가된 속도로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.Wherein the step of determining the speed of the vehicle according to the collision risk includes the steps of: determining the speed of the vehicle to be lower than the current speed if the risk of collision is greater than the current speed; Determining a speed of the vehicle at the same speed as the speed of the vehicle, and determining the speed of the vehicle at a speed higher than the current running speed if the collision risk is high.

한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 일 측면에 따르면 자동 차선변경 시스템은 주변 차선 정보 및 주변 차량 정보를 포함하는 주변 영상을 획득하는 주변정보획득부, 상기 주변 차선 정보와 상기 주변 차량 정보를 기초로 하여 상기 목표 차선에 전방 차량에 의한 폐색(occlusion) 영역의 존재 여부를 판단하는 폐색판단부, 상기 획득한 주변 영상으로부터 목표 차선이 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단하는 차선판단부, 및 상기 폐색(occlusion) 영역의 존재 여부와 상기 목표 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단한 결과를 바탕으로 충돌 위험도를 산출하고, 상기 충돌 위험도에 따라 상기 차량의 속도를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an automatic lane change system including a peripheral information acquiring unit acquiring a peripheral image including peripheral lane information and peripheral vehicle information, A lane determining unit for determining whether a target lane is a left turn, a right turn, or a straight lane based on the obtained peripheral image, And a control unit for calculating the collision risk based on whether the occlusion region is present and whether the target is a left turn, a right turn or a straight lane, and controls the speed of the vehicle according to the collision risk can do.

여기서 상기 차선판단부는 획득한 상기 주변 영상으로부터 표지판을 인식하고, 상기 표지판의 내용에 기초하여 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단하거나, 획득한 상기 주변 영상으로부터 도로 표시 영역을 구별하고, 상기 도로 표시 영역에서 좌회전, 우회전, 또는 직진 등의 표시를 인식하고, 인식된 상기 표시를 바탕으로 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단할 수 있다. Here, the lane determining unit may recognize the signboard from the acquired surrounding image, determine whether the target lane is a left turn, a right turn, or a straight lane based on the signboard, distinguish the road display area from the obtained surrounding image , It is possible to recognize a display such as a left turn, a right turn, or a straight line in the road display area and to determine whether the target lane is a left turn, a right turn or a straight lane based on the recognized display.

그리고 상기 제어부는 상기 목표 차선에 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하고 상기 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선이면 충돌 위험도를 상으로 설정하고, 상기 목표 차선에 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하나 상기 목표 차선이 직진 차선이거나, 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하지 않으면서 상기 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선이면 충돌 위험도를 중으로 설정하고, 상기 목표 차선에 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하지 않고 상기 목표 차선이 직진 차선이면 충돌 위험도를 하로 설정할 수 있다.If the occlusion region exists in the target lane and the target lane is a left-turn or right-turn lane, the control unit sets the risk of collision to an upper level. If the occlusion region exists in the target lane, And if the target lane is the left turn or the right turn lane, the collision risk is set to middle, and if the occlusion region does not exist in the target lane and the target lane is the right lane, If the lane is a straight line, the risk of collision can be set lower.

이에 더하여 상기 제어부는 상기 충돌 위험도가 상이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 감소된 속도로 제어하고, 상기 충돌 위험도가 중이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도와 동일한 속도로 제어하고, 상기 충돌 위험도가 하이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 증가된 속도로 제어할 수 있다.In addition, the control unit controls the speed of the vehicle at a speed lower than the current running speed when the risk of collision is different, controls the speed of the vehicle at the same speed as the current running speed if the risk of collision is high, The speed of the vehicle can be controlled at a speed higher than the current running speed.

본 발명에 의하면 자동 차선 변경 시에 발생할 수 있는 충돌을 방지하는 효과가 있다.According to the present invention, there is an effect of preventing a collision that may occur at the time of an automatic lane change.

도 1은 종래의 자동 차선변경 시스템에서 발생할 수 있는 충돌 위험을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차선변경 시에 차량의 속도를 결정하는 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 3은 상기 도시한 도 2를 설명하기 위한 참고 도면이다.
도 4 내지 도 6은 목표 차선이 어떤 차선인지를 판단하는 일 실시 예들을 나타내는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차선 변경 시스템의 개략적인 블록도이다.1 is a view showing a risk of a collision that may occur in a conventional automatic lane changing system.
2 is a flowchart illustrating a method for determining the speed of a vehicle at the time of an automatic lane change according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a reference diagram for explaining FIG. 2 shown above.
4 to 6 are flowcharts showing one embodiment for determining which lane the target lane is.
7 is a schematic block diagram of an automatic lane changing system according to an embodiment of the present invention.

하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail to avoid unnecessarily obscuring the subject matter of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 비록 특정 실시 예로 설명하더라도 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 의도는 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Although the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, But should be understood to include all modifications, equivalents, and alternatives.

이하, 본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시 예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description with reference to the accompanying drawings, the same or corresponding components will be denoted by the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차선변경 시에 차량의 속도를 결정하는 방법을 보여주는 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method for determining the speed of a vehicle at the time of an automatic lane change according to an embodiment of the present invention.

도 3은 상기 도시한 도 2를 설명하기 위한 참고 도면이다.FIG. 3 is a reference diagram for explaining FIG. 2 shown above.

도 2와 도 3을 참조하면, 자동 차선변경 시스템은 차선변경 시에 멈추어 있는 차량과의 충돌을 방지할 수 있도록 하기 위한 자차량(100)의 차선변경 시의 속도를 결정하기 위하여, 주변 차선 정보와 주변 차량 정보를 획득하고(단계 210), 이를 기초로 하여 상기 목표 차선에 전방 차량(110)에 의한 폐색(occlusion) 영역(310)이 존재하는 지를 판단한다(단계 220). 폐색 영역(310)이란 카메라 등을 이용하여 주변 정보를 획득 시에 전방 차량(110)에 의해 막혀 정보를 획득할 수 없는 영역을 의미한다. 따라서 자차량(100)는 폐색 영역에 다른 차량(120)이 존재하는지 여부를 판단할 수 없다.2 and 3, in order to determine the speed at the time of changing the lane of the vehicle 100 so as to prevent collision with the stopped vehicle at the time of lane change, (Step 210), and determines whether an occlusion area 310 of the preceding vehicle 110 exists in the target lane based on the obtained information (step 220). The closed area 310 is an area where the front vehicle 110 can not acquire information by acquiring peripheral information using a camera or the like. Therefore, the subject vehicle 100 can not determine whether or not another vehicle 120 exists in the obstruction area.

그리고 변경하고자 하는 목표 차선이 좌회전 차선인지, 우회전 차선인지, 또는 직진 차선인지를 판단한다(단계 230). 목표 차선이 어떤 차선인지에 대한 판단 방법은 다수 개가 있을 수 있다.Then, it is determined whether the target lane to be changed is a left turn lane, a right turn lane, or a straight lane (step 230). There are a number of ways to judge which lane the target lane is.

도 4 내지 도 6은 목표 차선이 어떤 차선인지를 판단하는 일 실시 예들을 나타내는 흐름도이다.4 to 6 are flowcharts showing one embodiment for determining which lane the target lane is.

도 4를 참조하면, 자동 차선변경 시스템은 카메라 등을 이용하여 차량 주변을 촬영한 영상을 획득하고(단계 410), 상기 영상 내에 있는 표지판을 인식하고(단계 420), 상기 인식된 표지판의 내용에 기초하여 목표차선이 좌회전 차선인지, 우회전 차선인지 또는 직진 차선인지 판단할 수 있다(단계 430).Referring to FIG. 4, the automatic lane change system acquires an image of the surroundings of the vehicle using a camera or the like (step 410), recognizes a sign in the image (step 420) It can be determined based on whether the target lane is a left-turn lane, a right-turn lane, or a straight lane (step 430).

도 5를 참조하면, 자동 차선변경 시스템은 카메라 등을 이용하여 차량 주변을 촬영한 영상을 획득하고(단계 510), 상기 영상 내에서 도로표시가 기재되어 있는 도로표시 영역을 구별하고(단계 520), 상기 도로표시 영역에서 좌회전, 우회전, 및/또는 직진 등의 표시를 인식하여(단계 530), 이를 바탕으로 목표차선이 좌회전 차선인지, 우회전 차선인지 또는 직진 차선인지 판단할 수 있다(단계 540).5, the automatic lane change system obtains an image of the surroundings of the vehicle using a camera or the like (step 510), distinguishes the road display area on which the road display is described (step 520) (Step 530), and it is determined whether the target lane is a left-turn lane, a right-turn lane, or a straight lane based on the recognition result (step 530) .

도 6을 참조하면, 자동 차선변경 시스템은 GPS 수신기로부터 얻은 GPS 수신정보와 차량의 네비게이션을 위하여 저장되어 있는 지도 정보를 이용하여 차량의 주행 차선을 파악할 수 있다(단계 610). 그리고 상기 지도 정보 및 상기 주행 차선 정보를 바탕으로 목표 차선이 좌회전 차선인지, 우회전 차선인지 또는 직진 차선인지 판단할 수 있다(단계 620).Referring to FIG. 6, the automatic lane change system can grasp a driving lane of a vehicle using GPS reception information obtained from a GPS receiver and map information stored for navigation of the vehicle (step 610). Then, based on the map information and the driving lane information, it can be determined whether the target lane is a left-turn lane, a right-turn lane, or a straight lane (step 620).

다시 도 2로 돌아가면, 자동 차선변경 시스템은 상기 폐색 영역의 존재 여부 판단 결과와 목표 차선이 어떤 차선인지를 판단한 결과를 바탕으로 충돌위험도를 판단할 수 있다(단계 240). Referring back to FIG. 2, the automatic lane change system can determine the risk of collision based on the determination result of the existence of the obstruction area and the result of determining which lane the target lane is (step 240).

본 발명의 일 실시 예로서 충돌위험도는 상, 중, 하로 판단될 수 있다. 목표차선에 폐색 영역(310)이 존재하면서 목표차선이 좌회전 또는 우회전 차선이면 충돌 위험도를 상으로 설정할 수 있다. 이와 다르게 목표차선에 폐색 영역(310)만 존재하고 목표차선이 좌회전 및 우회전 차선이 아니거나 목표차선에 폐색 영역이 존재하지 아니하지만 목표차선이 좌회전 또는 우회전 차선인 경우에는 충돌 위험도를 중으로 설정할 수 있다. 그리고 목표차선에 폐색 영역이 존재하지 않으면서 목표차선이 직진 차선인 경우에는 충돌 위험도를 하로 설정할 수 있다.As an embodiment of the present invention, the risk of collision can be judged as up, down, and down. If the target lane is the left turn or the right turn lane while the obstruction area 310 exists in the target lane, the risk of collision can be set up. Alternatively, if the target lane exists only in the target lane and the target lane is not the left turn or the right turn lane or the target lane does not have the obstruction area but the target lane is the left turn or the right turn lane, . If there is no obstruction area in the target lane and the target lane is a straight lane, the risk of collision can be set to be lower.

상기처럼 충돌 위험도가 판단되면 이를 기초로 하여 자동 차선 변경 시의 차량의 속도를 결정할 수 있다(단계 250). If the collision risk is determined as described above, the speed of the vehicle at the time of changing the automatic lane can be determined based on the collision risk (step 250).

일 실시 예로서 상기 판단된 충돌 위험도가 상이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 감소된 속도로 결정할 수 있고, 충돌 위험도가 중이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도와 동일한 속도로 결정할 수 있다. 그리고 충돌 위험도가 하이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 증가된 속도로 결정할 수 있다.In one embodiment, the speed of the vehicle may be determined to be lower than the current running speed if the determined collision risk is higher, and the speed of the vehicle may be determined to be the same as the current running speed if the collision risk is high. If the risk of collision is high, the speed of the vehicle can be determined to be higher than the current running speed.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차선 변경 시스템의 개략적인 블록도이다.7 is a schematic block diagram of an automatic lane changing system according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 차선 변경 시스템은 주변정보획득부(710), 폐색판단부(720), 차선판단부(730) 및 제어부(740)를 포함할 수 있다.7, an automatic lane changing system according to an embodiment of the present invention may include a peripheral information obtaining unit 710, a closure determining unit 720, a lane determining unit 730, and a control unit 740 .

주변정보획득부(710)는 주변 차선 정보 및 주변 차량 정보를 포함하는 주변 영상을 획득할 수 있다. 일반적으로 카메라 등을 이용하여 상기 주변 영상을 획득할 수 있다.The peripheral information acquiring unit 710 may acquire peripheral images including peripheral lane information and peripheral vehicle information. In general, the peripheral image can be acquired using a camera or the like.

폐색판단부(720)는 상기 획득한 주변 차선 정보와 상기 주변 차량 정보를 기초라 하여 변경하려는 목표 차선에 전방 차량에 의한 폐색(occlusion) 영역(310)이 존재하는 지를 판단할 수 있다.The closure determining unit 720 may determine whether an occlusion area 310 of the preceding vehicle exists in the target lane to be changed based on the obtained surrounding lane information and the surrounding vehicle information.

차선판단부(730)는 상기 획득한 주변 영상으로부터 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단할 수 있다. 일 실시 예로서 차선판단부(730)는 상기 획득한 주변 영상으로부터 표지판을 인식하고, 인식된 상기 표지판의 내용에 기초하여 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단할 수 있다.The lane determining unit 730 can determine whether the target lane is a left turn, a right turn, or a straight lane from the obtained peripheral image. In one embodiment, the lane-determining unit 730 may recognize the signboard from the obtained peripheral image and determine whether the target lane is a left turn, a right turn, or a straight lane based on the recognized signboard.

또 다른 일 실시 예로서 차선판단부(730)는 획득한 상기 주변 영상으로부터 도로 표시 영역을 구별하고, 상기 도로 표시 영역에서 좌회전, 우회전, 또는 직진 등의 표시를 인식하고, 인식된 상기 표시를 바탕으로 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단할 수 있다.In another embodiment, the lane-determining unit 730 may distinguish a road display area from the acquired peripheral image, recognize a display such as a left turn, a right turn, or a straight line in the road display area, , It is possible to determine whether the target lane is a left turn, a right turn or a straight lane.

그리고 제어부(740)는 상기 폐색(occlusion) 영역의 존재 여부와 상기 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선인지를 판단 결과를 바탕으로 충돌 위험도를 산출하고, 상기 충돌 위험도에 따라 상기 차량의 속도를 결정할 수 있다. The control unit 740 may calculate the collision risk based on whether or not the occlusion region exists and whether the target lane is the left turn or the right turn lane and determine the speed of the vehicle according to the collision risk .

이때 제어부(740)가 충돌 위험도를 산출하는 방식은 폐색 영역의 존재 여부와 차선이 좌회전 또는 우회전 차선인지에 따라 산출될 수 있다. 일 실시 예로서 다음 [표 1] 과 같이 충돌 위험도를 설정할 수 있다.At this time, the manner in which the control unit 740 calculates the collision risk can be calculated according to whether or not the obstruction area exists and whether the lane is the left turn or the right turn lane. In one embodiment, the risk of collision can be set as shown in Table 1 below.

폐색 영역의 존재 여부Presence of occlusion area 차선이 좌회전 또는 우회전 차선인지 여부Whether the lane is left or right turn lane 충돌 위험도Risk of collision 존재existence 좌회전 또는 우회전 차선Left or right turn lane 상Prize 존재existence 직진 차선Straight lane 중medium 부존재Absent 좌회전 또는 우회전 차선Left or right turn lane 중medium 부존재Absent 직진 차선Straight lane 하Ha

또한 제어부(740)는 상기한 충돌 위험도에 따라 차선 변경 시의 차량의 속도를 제어할 수 있다. 일 실시 예로서 상기 충돌 위험도가 상이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 감소한 속도로 제어하고, 상기 충돌 위험도가 중이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도와 동일한 속도로 제어하고, 상기 충돌 위험도가 하이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 증가된 속도로 제어할 수 있다.In addition, the control unit 740 can control the speed of the vehicle at the time of lane change according to the collision risk. In one embodiment, the control unit controls the speed of the vehicle at a speed lower than the current running speed if the collision risk is different, controls the speed of the vehicle at the same speed as the current running speed if the collision risk is high, The speed of the vehicle can be controlled at a speed higher than the current running speed.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims and their equivalents. Only. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are to be construed as being included within the scope of the present invention do.

Claims (13)

차량의 주행 차선에서 목표 차선으로 자동 차선변경 시의 차량 속도 결정 방법에 있어서,
주변 차선 정보와 주변 차량 정보를 획득하는 단계;
상기 주변 차선 정보와 상기 주변 차량 정보를 기초로 하여 상기 목표 차선에 전방 차량에 의한 폐색(occlusion) 영역의 존재 여부를 판단하는 단계;
상기 목표 차선이 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계;
상기 폐색(occlusion) 영역의 존재 여부를 판단한 결과 및 상기 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선인지를 판단한 결과를 바탕으로 충돌 위험도를 산출하는 단계; 및
상기 충돌 위험도에 따라 상기 차량의 속도를 결정하는 단계;
를 포함하는 자동 차선변경 시의 차량 속도 결정 방법.A method for determining a vehicle speed when changing an automatic lane from a driving lane of a vehicle to a target lane,
Obtaining neighboring lane information and neighboring vehicle information;
Determining whether an occlusion region is present in the target lane based on the surrounding lane information and the surrounding vehicle information;
Determining whether the target lane is a left turn, a right turn, or a straight lane;
Calculating a collision risk based on a result of determining whether the occlusion region exists or not and a result of determining whether the target lane is a left turn or a right turn lane; And
Determining a speed of the vehicle in accordance with the collision risk;
Wherein the vehicle speed is determined based on the vehicle speed. 제1항에 있어서, 상기 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계는,
상기 차량 주변을 촬영한 영상을 획득하는 단계;
상기 영상 내에서 표지판을 인식하는 단계; 및
상기 인식된 표지판의 내용에 기초하여 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계;
를 포함하는 자동 차선변경 시의 차량 속도 결정 방법. The method according to claim 1, wherein the step of determining whether the target lane is a left turn, a right turn,
Obtaining an image of the surroundings of the vehicle;
Recognizing a sign in the image; And
Determining whether the target lane is a left turn, a right turn, or a straight lane based on the recognized signboard;
Wherein the vehicle speed is determined based on the vehicle speed. 제1항에 있어서, 상기 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계는,
상기 차량 주변을 촬영한 영상을 획득하는 단계;
상기 영상 내에서 도로 표시 영역을 구별하는 단계; 및
상기 도로 표시 영역에서 좌회전, 우회전, 또는 직진 등의 표시를 인식하는 단계; 및
상기 인식된 표시를 바탕으로 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계;
를 포함하는 자동 차선변경 시의 차량 속도 결정 방법. The method according to claim 1, wherein the step of determining whether the target lane is a left turn, a right turn,
Obtaining an image of the surroundings of the vehicle;
Identifying a road display area within the image; And
Recognizing a display such as a left turn, a right turn, or a straight line in the road display area; And
Determining whether the target lane is a left turn, a right turn or a straight lane based on the recognized display;
Wherein the vehicle speed is determined based on the vehicle speed. 제1항에 있어서, 상기 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계는,
GPS 수신정보와 지도 정보를 이용하여 상기 차량의 주행 차선을 파악하는 단계; 및
상기 지도 정보 및 상기 주행 차선 정보를 바탕으로 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단하는 단계;
를 포함하는 자동 차선변경 시의 차량 속도 결정 방법. The method according to claim 1, wherein the step of determining whether the target lane is a left turn, a right turn,
Determining a driving lane of the vehicle using GPS reception information and map information; And
Determining whether the target lane is a left turn, a right turn or a straight lane based on the map information and the driving lane information;
Wherein the vehicle speed is determined based on the vehicle speed. 제1항에 있어서, 충돌 위험도를 산출하는 단계는,
상기 목표 차선에 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하고 상기 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선이면 충돌 위험도를 상으로 설정하는 단계;
를 포함하는 자동 차선변경 시의 차량 속도 결정 방법. 2. The method of claim 1, wherein the step of calculating a collision risk comprises:
Setting the collision risk to an upper if the occlusion region exists in the target lane and the target lane is a left turn or a right turn lane;
Wherein the vehicle speed is determined based on the vehicle speed. 제5항에 있어서, 상기 상기 충돌 위험도에 따라 상기 차량의 속도를 결정하는 단계는,
상기 충돌 위험도가 상이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 감소된 속도로 결정하는 단계;
를 포함하는 자동 차선변경 시의 차량 속도 결정 방법.6. The method of claim 5, wherein determining the speed of the vehicle in accordance with the collision risk comprises:
Determining a speed of the vehicle as a speed lower than the current running speed if the collision risk is different;
Wherein the vehicle speed is determined based on the vehicle speed. 제5항에 있어서, 충돌 위험도를 판단하는 단계는,
상기 목표 차선에 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하나 상기 목표 차선이 직진 차선이거나, 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하지 않으면서 상기 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선이면 충돌 위험도를 중으로 설정하는 단계; 및
상기 목표 차선에 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하지 않고 상기 목표 차선이 직진 차선이면 충돌 위험도를 하로 설정하는 단계;
를 포함하는 자동 차선변경 시의 차량 속도 결정 방법. 6. The method of claim 5, wherein determining the collision risk comprises:
Setting the collision risk to be high if the occlusion region exists in the target lane but the target lane is a straight lane or the target lane is the left turn or the right turn lane while the occlusion region does not exist; And
Setting a collision risk to be low if the occlusion region does not exist in the target lane and the target lane is a straight lane;
Wherein the vehicle speed is determined based on the vehicle speed. 제7항에 있어서, 상기 상기 충돌 위험도에 따라 상기 차량의 속도를 결정하는 단계는,
상기 충돌 위험도가 상이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 감소된 속도로 결정하는 단계;
상기 충돌 위험도가 중이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도와 동일한 속도로 결정하는 단계; 및
상기 충돌 위험도가 하이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 증가된 속도로 결정하는 단계;
를 포함하는 자동 차선변경 시의 차량 속도 결정 방법.8. The method of claim 7, wherein determining the speed of the vehicle according to the collision risk comprises:
Determining a speed of the vehicle as a speed lower than the current running speed if the collision risk is different;
Determining the speed of the vehicle at the same speed as the current driving speed if the collision risk is high; And
Determining the speed of the vehicle at a speed higher than the current running speed if the collision risk is high;
Wherein the vehicle speed is determined based on the vehicle speed. 차량의 주행 차선에서 목표 차선으로 자동 차선변경을 제어하는 자동 차선변경 시스템에 있어서,
주변 차선 정보 및 주변 차량 정보를 포함하는 주변 영상을 획득하는 주변정보획득부;
상기 주변 차선 정보와 상기 주변 차량 정보를 기초로 하여 상기 목표 차선에 전방 차량에 의한 폐색(occlusion) 영역의 존재 여부를 판단하는 폐색판단부;
획득한 상기 주변 영상으로부터 목표 차선이 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단하는 차선판단부; 및
상기 폐색(occlusion) 영역의 존재 여부와 상기 목표 좌회전, 우회전, 또는 직진 차선인지를 판단한 결과를 바탕으로 충돌 위험도를 산출하고, 상기 충돌 위험도에 따라 상기 차량의 속도를 제어하는 제어부;
를 포함하는 자동 차선변경 시스템.1. An automatic lane changing system for controlling an automatic lane change from a driving lane of a vehicle to a target lane,
A peripheral information acquiring unit acquiring a peripheral image including peripheral lane information and peripheral vehicle information;
A closure determining unit for determining whether or not an occlusion region is present in the target lane based on the surrounding lane information and the surrounding vehicle information;
A lane determining unit for determining whether the target lane is a left turn, a right turn, or a straight lane from the acquired peripheral image; And
A controller for calculating a collision risk based on whether or not the occlusion region exists and a result of determining whether the vehicle is in the target left-turn, right-turn or straight-line lane, and controls the speed of the vehicle according to the collision risk;
And an automatic lane changing system. 제9항에 있어서, 상기 차선판단부는,
획득한 상기 주변 영상으로부터 표지판을 인식하고, 상기 표지판의 내용에 기초하여 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단하는,
자동 차선변경 시스템. 10. The vehicle control device according to claim 9,
Recognizing the signboard from the acquired peripheral image, and determining whether the target lane is a left turn, a right turn, or a straight lane based on the contents of the sign,
Automatic lane changing system. 제9항에 있어서, 상기 차선판단부는,
획득한 상기 주변 영상으로부터 도로 표시 영역을 구별하고, 상기 도로 표시 영역에서 좌회전, 우회전, 또는 직진 등의 표시를 인식하고, 인식된 상기 표시를 바탕으로 상기 목표 차선이 좌회전, 우회전 또는 직진 차선인지를 판단하는,
자동 차선변경 시스템. 10. The vehicle control device according to claim 9,
A road display area is discriminated from the obtained peripheral image, and a display such as a left turn, a right turn, or a straight line is recognized in the road display area, and based on the recognized display, whether the target lane is a left turn, a right turn or a straight lane Judging,
Automatic lane changing system. 제9항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 목표 차선에 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하고 상기 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선이면 충돌 위험도를 상으로 설정하고, 상기 목표 차선에 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하나 상기 목표 차선이 직진 차선이거나, 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하지 않으면서 상기 목표 차선이 좌회전 또는 우회전 차선이면 충돌 위험도를 중으로 설정하고, 상기 목표 차선에 상기 폐색(occlusion) 영역이 존재하지 않고 상기 목표 차선이 직진 차선이면 충돌 위험도를 하로 설정하는,
자동 차선변경 시스템. 10. The apparatus according to claim 9,
If the occlusion region exists in the target lane and the target lane is a left-turn or right-turn lane, the collision risk is set to an upper level, and if the occlusion region exists in the target lane but the target lane is a straight lane , And if the target lane is the left turn or the right turn lane while the occlusion region does not exist and the occlusion region does not exist in the target lane and the target lane is a straight lane, To lower the risk,
Automatic lane changing system. 제12항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 충돌 위험도가 상이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 감소된 속도로 제어하고, 상기 충돌 위험도가 중이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도와 동일한 속도로 제어하고, 상기 충돌 위험도가 하이면 상기 차량의 속도를 현재 주행속도보다 증가한 속도로 제어하는,
자동 차선변경 시스템. 13. The apparatus according to claim 12,
Controls the speed of the vehicle at a speed lower than the current running speed if the collision risk is higher than the current running speed and controls the speed of the vehicle at the same speed as the current running speed if the collision risk is high, Controlling the speed at a speed higher than the current running speed,
Automatic lane changing system.
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