KR20170039772A - 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 - Google Patents
여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 Download PDFInfo
- Publication number
- KR20170039772A KR20170039772A KR1020177008972A KR20177008972A KR20170039772A KR 20170039772 A KR20170039772 A KR 20170039772A KR 1020177008972 A KR1020177008972 A KR 1020177008972A KR 20177008972 A KR20177008972 A KR 20177008972A KR 20170039772 A KR20170039772 A KR 20170039772A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- gripper
- drive shaft
- tool
- clamping
- tissue
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
- A61B17/07207—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously the staples being applied sequentially
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/285—Surgical forceps combined with cutting implements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/32—Surgical cutting instruments
- A61B17/320016—Endoscopic cutting instruments, e.g. arthroscopes, resectoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
- A61B50/10—Furniture specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
- A61B50/10—Furniture specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments
- A61B50/13—Trolleys, e.g. carts
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
- A61B50/10—Furniture specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments
- A61B50/15—Mayo stands; Tables
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00477—Coupling
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
- A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously
- A61B2017/07214—Stapler heads
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2933—Transmission of forces to jaw members camming or guiding means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2938—Independently actuatable jaw members, e.g. two actuating rods
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2944—Translation of jaw members
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2946—Locking means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2947—Pivots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/32—Surgical cutting instruments
- A61B2017/320052—Guides for cutting instruments
Abstract
여분의 닫힘 메커니즘을 갖는 단부 작동기, 및 관련된 도구 및 방법이 개시된다. 개시된 단부 작동기는 최소 침습 수술에 사용되었을 때 특히 유익할 수 있다. 예시적인 수술 도구(170)는 근단부와 원단부를 갖는 기다란 샤프트(174), 샤프트의 원단부에 배치된 도구 바디(176), 클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 도구 바디와 관련해서 움직일 수 있는 집게부(178), 클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 도구 바디에 대한 집게부의 위치를 바꾸도록 작동될 수 있는 집게부와 연결된 제 1 가동 메커니즘, 및 집게부와 연결된 제 2 가동 메커니즘을 포함한다. 제 2 가동 메커니즘은 집게부가 클램핑된 형태에 고정된 제 1 형태와 제 2 가동 메커니즘에 의해서 도구 바디에 대한 집게부의 위치가 구속이 해제된 제 2 형태를 가진다.
Description
관련 출원의 상호 참조
본 출원은 35 U.S.C.§119(e) 하에 미국 특허출원 제61/260,907호(2009년 11월 13일 제출; 발명의 명칭 "여분의 클로징 메커니즘을 구비한 단부 작동기")의 우선권을 주장하며, 이것은 본원에 참고자료로 포함된다. 또한, 본 출원은 미국 특허출원 No. xx/xxx,xxx(동시 제출; 발명의 명칭 "링크된 견인 로드에 의한 손목 가동")[대리인 사건번호 No. ISRG 02320/US], 미국 특허출원 No. xx/xxx,xxx(동시 제출; 발명의 명칭 "이중 만능 조인트")(대리인 사건번호 No. ISRG 02340/US], 미국 특허출원 No. xx/xxx,xxx(동시 제출; 발명의 명칭 "2의 손목 자유도를 함유한 수술 도구")[대리인 사건번호 No. ISRG 02350/US] 및 미국 특허출원 No. xx/xxx,xxx(동시 제출; 발명의 명칭 "독립적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트들을 위한 모터 인터페이스)[대리인 사건번호 No. ISRG 02360/US]와 관련되며, 이들 모두 본원에 참고자료로 포함된다.
최소 침습 수술 기술은 진단이나 수술 과정 동안 손상되는 무관한 조직의 양의 감소와 그에 따른 환자 회복시간, 불편함 및 해로운 부작용의 감소를 목표로 한다. 결과적으로, 최소 침습 수술 기술을 사용하면 표준 수술의 평균 입원기간이 상당히 단축될 수 있다. 또한, 최소 침습 수술의 경우 환자 회복시간, 환자 불편함, 수술 부작용 및 휴직기간이 줄어들 수 있다.
최소 침습 수술의 통상적 형태는 내시경이고, 내시경의 통상적 형태는 복강경으로서, 이것은 복강 안에서의 최소 침습 검사 및 수술이다. 표준 복강경 수술에서는 환자의 복부에 가스를 불어넣은 다음, 캐뉼라 슬리브를 작은 절개부(약 1/2 인치 이하)를 통해 통과시켜 복강경 기구를 위한 진입구를 제공한다.
복강경 수술 기구는 일반적으로 수술 영역을 보기 위한 내시경과 수술 부위에서 작업하기 위한 도구를 포함한다. 작업 도구는 전형적으로 종래의(개방) 수술에서 사용되는 것들과 유사하며, 다만 각 도구의 작업 단부 또는 단부 작동기가 연장 튜브(예를 들어, 기구 샤프트 또는 메인 샤프트라고도 한다)에 의해서 손잡이로부터 분리되어 있다. 단부 작동기는, 예를 들어 클램프, 그래스퍼, 가위, 스테플러, 소작 도구, 직선 커터, 또는 니들 홀더를 포함할 수 있다.
수술 과정을 수행하기 위해서, 의사는 작업 도구들을 캐뉼라 슬리브를 통해 안쪽 수술 부위까지 통과시켜 보내고, 이들을 복부 바깥에서 조작한다. 의사는 내시경이 찍은 수술 부위의 영상을 표시하는 모니터에 의해서 과정을 주시한다. 유사한 내시경 기술이, 예를 들어 관절경, 후복막강경, 골반경, 신장경, 방광경, 뇌조경(cisternoscopy), 부비동경, 자궁경, 요도경 등에서 이용된다.
최소 침습 원격수술 로봇 시스템은 내부 수술 부위에서 작업할 때 의사의 손놀림을 좋게 하고, 의사가 먼 곳에서(멸균 영역 바깥에서) 환자를 수술할 수 있게 하기 위해 개발되고 있다. 원격수술 시스템에서 의사는 주로 제어 콘솔에서 수술 부위의 영상을 제공받는다. 적합한 뷰어 또는 디스플레이 상에서 수술 부위의 3-차원 영상을 보면서 의사는 제어 콘솔의 주 입력장치 또는 제어장치를 조작함으로써 환자에 대해 수술 과정을 수행한다. 주 입력장치는 각각 서보-메커니즘 방식으로 가동되는/관절화되는 수술 기구의 동작을 제어한다. 수술 과정 동안 원격수술 시스템은 의사를 위한 다양한 기능을 수행하는, 예를 들어 주 입력장치의 조작에 응하여 바늘을 고정하거나 움직이고, 혈관을 잡고, 조직을 절개하는 등의 기능들을 수행하는 단부 작동기를 갖는 다양한 수술 기구 또는 도구의 기계적 가동 및 제어를 제공할 수 있다.
비-로봇 직선 클램핑, 컷팅 및 스테플링 장치들이 많은 상이한 수술 과정에서 이용되고 있다. 예를 들어, 이러한 장치는 위장관으로부터 암성 또는 비정상적 조직을 잘라내기 위해 사용될 수 있다. 불행하게도 공지된 선형 클램핑, 컷팅 및 스테플링 장치를 포함하는 많은 알려진 수술 장치들은 대향하는 집게부를 가지며, 이들은 원하는 클램핑 힘보다 적은 힘을 생성할 수 있어서, 수술 장치의 효능을 감소시킬 수 있다. 대안적인 장치는 이용가능한 수술 과정(예를 들어, 조직 스테플링)을 위한 바람직한 수준의 클램핑 힘을 생성할 수 있는 충분한 기계적 이점을 제공할 수 있지만, 가동 반응 속도가 원격수술 조직 조작을 위해 바람직한 수준보다 적을 수 있다. 또한, 이러한 높은 힘의 집게부 가동 메커니즘을 갖는 스와핑 도구들은 이상적이라고 생각되는 것보다 더 복잡할 수 있다(그리고 갑작스럽게 고장이 나는 경향이 잠재적으로 더 크다).
따라서, 단부 작동기가 개선된 도구가 필요하다고 생각된다. 또한, 충분한 클램핑 힘을 제공하고, 빠른 반응/낮은 힘의 관절 모드를 제공하고, 그리고 적어도 부분적으로 뒤로 움직일 수 있는 개선된 단부 작동기가 바람직할 수 있다. 이러한 도구는 수술 용도에, 특히 최소 침습 수술 용도에 유익할 수 있다.
개선된 단부 작동기, 관련된 도구, 및 관련된 방법이 제공된다. 많은 수술 용도에서, 예를 들어 많은 최소 침습 수술 용도에서, 수술 도구 단부 작동기의 크기는 실질적으로 이용가능한 공간 구속에 의해 구속된다. 이러한 크기 구속은 하나의 가동 메커니즘을 사용함으로써 완화되지만, 많은 구체예에서 개시된 단부 작동기들은 단부 작동기의 집게부를 관절화하기 위해서 2개의 독립적 메커니즘을 이용한다. 많은 구체예에서, 제 1 가동 메커니즘은 관절식 집게부의 위치를 클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 바꾸는 빠른 반응/낮은 힘 모드를 제공한다. 많은 구체예에서, 제 1 가동 메커니즘은 역 구동될 수 있다. 많은 구체예에서, 제 2 가동 메커니즘은 관절식 집게부가 클램핑된 형태로 고정된 제 1 형태와 제 2 가동 메커니즘에 의해서 관절식 집게부의 구속이 해제된 제 2 형태를 갖는 높은 클램핑 힘 모드를 제공한다. 많은 구체예에서, 제 2 가동 메커니즘은 역 구동될 수 없다.
이러한 단부 작동기, 도구, 및 방법은, 특히 최소 침습 수술 용도와 관련하여 많은 이점을 제공한다. 예를 들어, 많은 구체예에서, 높은 클램핑 힘 관절 모드는, 예를 들어 스테플 가열 동안 적절한 조직 압축을 가능하게 하고, 집게부 동작을 견디게 한다. 많은 구체예에서, 빠른 반응/낮은 힘 모드는 조직의 조작에 유용하고, 조직을 붙잡는 더욱 최적의 위치를 찾는데 유용하며, 관절식 집게부의 더욱 반응성인 관절을 제공한다. 많은 구체예에서, 역 구동가능한 제 1 가동 메커니즘은 관절식 집게부가 환자 조직과 많이 접했을 때는 움직일 수 있도록 허용하며, 이것은 환자 조직의 손상을 피하는데 도움이 될 수 있고, 및/또는 관절식 집게부가 캐뉼라 슬리브와 접했을 때는 닫히도록 허용하며, 이것은 수술 도구를 환자로부터 제거하는데 도움이 될 수 있다. 추가로, 개시된 단부 작동기는 여분의 가동 메커니즘이 분석을 위한 추가의 피드백 데이터를 제공할 수 있기 때문에 개선된 조직 틈새 및/또는 조직 압축 감지를 제공할 수 있으며, 많은 구체예에서 제 1 가동 메커니즘은 낮은 마찰 손실하에서 효과적으로 기능하도록 제조될 수 있고, 이것은 감지 능력을 개선할 수 있다. 본원에 개시된 다양한 구체예들은 주로 수술 용도와 관련하여 설명되지만, 이들 수술 용도는 단순히 예시적인 용도일 뿐이고, 개시된 단부 작동기, 도구 및 방법은 사람의 신체 안팎에서의 다른 적합한 용도는 물론, 비-수술 용도에서도 사용될 수 있다.
제 1 양태에서, 최소 침습 수술 방법이 제공된다. 이 방법은 최소 침습 개구부 또는 자연 개구부를 통해 환자 안의 내부 수술 부위까지 도구의 집게부를 도입하는 단계, 제 1 가동 메커니즘으로 집게부를 관절화함으로써 파지력에 의해 내부 수술 부위에서 조직을 조작하는 단계, 및 제 2 가동 메커니즘으로 도구의 집게부를 관절화함으로써 클램핑 힘을 이용하여 내부 수술 부위에서 표적 조직을 처치하는 단계를 포함한다. 제 1 및 제 2 가동 메커니즘은 환자 밖에서부터 집게부까지 샤프트를 따라서 연장된다. 클램핑 힘은 파지력보다 크다.
많은 구체예에서, 제 1 가동 메커니즘은 케이블 구획을 포함하고, 제 2 가동 메커니즘은 구동 샤프트를 포함한다. 많은 구체예에서, 조직의 조작은 제 1 케이블 구획의 장력을 이용하여 집게부를 닫는 것과, 제 2 케이블 구획의 장력을 이용하여 집게부를 여는 것에 의해서 수행된다. 많은 구체예에서, 조직의 처치는 도구의 샤프트 내에서 구동 샤프트의 회전을 이용하여 집게부를 닫는 것에 의해서 수행된다. 많은 구체예에서, 제 2 가동 메커니즘이 제 1 메커니즘을 역 구동시켜서 집게부를 닫게 하는 제 2 가동 메커니즘의 관절동작이 케이블 구획들을 닫힌 집게부 형태를 향해서 구동시키고, 케이블 구획이 닫힌 집게부 형태에 유지된 경우에는 열린 집게부 형태를 향한 제 2 가동 메커니즘의 관절동작이 제 1 메커니즘을 역 구동시키거나 집게부를 열지 못하게 될 것이다.
또 다른 양태에서, 수술 도구가 제공된다. 도구는 근단부와 원단부를 갖는 기다란 샤프트, 샤프트의 원단부에 배치된 도구 바디, 클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 도구 바디와 관련해서 움직일 수 있는 집게부, 집게부와 연결된 제 1 가동 메커니즘, 및 집게부와 연결된 제 2 가동 메커니즘을 포함한다. 제 1 가동 메커니즘은 클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 도구 바디에 대한 집게부의 위치를 바꾸도록 작동될 수 있다. 제 2 가동 메커니즘은 집게부가 클램핑된 형태로 고정된 제 1 형태와 제 2 가동 메커니즘에 의해서 도구 바디에 대한 집게부의 위치가 구속이 해제된 제 2 형태를 가진다.
제 1 가동 메커니즘은 하나 이상의 추가 구성요소를 포함할 수 있고, 및/또는 하나 이상의 추가 특징을 가질 수 있다. 예를 들어, 많은 구체예에서, 제 1 가동 메커니즘은 역 구동될 수 있다. 많은 구체예에서, 제 1 가동 메커니즘은 케이블을 포함한다. 많은 구체예에서, 제 1 가동 메커니즘의 제 1 케이블 구획을 당기는 동작은 집게부를 열린 형태를 향해 움직이게 하고, 제 1 가동 메커니즘은 제 2 케이블 구획을 당기는 동작은 집게부를 클램핑된 형태를 향해서 움직이게 한다. 제 1 가동 메커니즘은 제 1 케이블 구획을 집게부 및 도구 바디와 연결하는 제 1 연동장치를 포함할 수 있다. 제 1 가동 메커니즘은 제 2 케이블 구획을 집게부 및 도구 바디와 연결하는 제 2 연동장치를 포함할 수 있다.
제 2 가동 메커니즘은 하나 이상의 추가 구성요소를 포함할 수 있고, 및/또는 하나 이상의 추가 특징을 가질 수 있다. 예를 들어, 많은 구체예에서, 제 2 가동 메커니즘은 역 구동될 수 없다. 제 2 가동 메커니즘은 적어도 20 lbs의 클램핑 힘이 집게부와 도구 바디 사이에 생기도록 작동될 수 있다. 많은 구체예에서, 제 2 가동 메커니즘은 엄지나사를 포함한다. 제 2 가동 메커니즘은 엄지나사에 작동 가능하게 연결된 엄지나사에 의해 구동되는 캠을 포함할 수 있고, 집게부는 엄지나사에 의해 구동되는 캠과 접하는 맞물리는 캠 표면을 포함할 수 있다.
수술 도구는 하나 이상의 추가 구성요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 수술 도구는 가동되는 장치를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 가동되는 장치는 커팅 장치, 스테플링 장치, 또는 컷팅 및 스테플링 장치일 수 있다.
다른 양태에서, 로봇 도구는 제 2 드라이브를 가진 조작기 상에 장착하기 적합하게 제공된다. 로봇 도구는 조작기에 착탈 가능하게 장착될 수 있는 근위 도구 좌대; 도구 좌대에 인접 배치되어 도구 좌대와 연결된 구동 모터; 움직일 수 있는 집게부를 포함하는 원위 단부 작동기; 좌대에 인접한 근단부와 단부 작동기에 인접한 원단부를 갖는 기구 샤프트; 좌대가 조작기에 장착된 때 제 1 드라이브를 단부 작동기에 연결하여 열린 형태와 클램핑된 형태 사이에서 단부 작동기를 관절화할 수 있는 제 1 가동 메커니즘; 및 구동 모터를 단부 작동기에 연결하여 열린 형태에서 클램핑된 형태로 단부 작동기를 관절화할 수 있는 제 2 가동 메커니즘을 포함한다.
제 1 가동 메커니즘은 하나 이상의 추가 구성요소를 포함할 수 있고, 및/또는 하나 이상의 추가 특징을 가질 수 있다. 예를 들어, 많은 구체예에서, 제 1 가동 메커니즘은 역 구동될 수 있다. 제 1 가동 메커니즘은 단부 작동기와 제 1 드라이브를 작동 가능하게 연결하는 기구 샤프트의 내경 안에서 원위에서 좌대로부터 연장된 케이블을 포함할 수 있다.
제 2 가동 메커니즘은 하나 이상의 추가 구성요소를 포함할 수 있고, 및/또는 하나 이상의 추가 특징을 가질 수 있다. 예를 들어, 많은 구체예에서, 제 2 가동 메커니즘은 역 구동될 수 없다. 제 2 가동 메커니즘은 엄지나사에 의해 구동되는 캠을 포함할 수 있다. 제 2 가동 메커니즘은 집게부가 클램핑된 형태에 고정된 제 1 형태와 제 2 가동 메커니즘에 의해서 도구 바디에 대한 집게부의 위치가 구속이 해제된 제 2 형태를 가질 수 있다. 제 2 가동 메커니즘은, 단부 작동기와 구동 모터를 연결하며, 기구 샤프트의 내경 안에서 회전할 수 있도록 장착된 구동 샤프트를 포함할 수 있다.
다른 양태에서, 수술 기구가 제공된다. 수술 기구는 움직일 수 있는 집게부를 포함하는 단부 작동기, 움직일 수 있는 집게부에 연결된 제 1 집게부 가동 메커니즘, 및 움직일 수 있는 집게부에 연결된 제 2 집게부 가동 메커니즘을 포함한다. 제 1 집게부 가동 메커니즘은 제 2 집게부 가동 메커니즘과 독립적으로 열린 위치에서 닫힌 위치로 집게부를 움직인다. 제 2 집게부 가동 메커니즘은 제 1 집게부 가동 메커니즘과 독립적으로 열린 위치에서 닫힌 위치로 집게부를 움직인다.
제 2 집게부 메커니즘은 제 1 가동 메커니즘이 집게부를 움직일 수 있는 동작 범위를 구속할 수 있다. 예를 들어, 제 2 가동 메커니즘은, 움직일 수 있는 집게부가 클램핑된 위치에 고정되고, 제 1 가동 메커니즘이 움직일 수 있는 집게부를 움직이지 못하도록 방지된 제 1 형태를 가질 수 있다.
제 1 가동 메커니즘은 빠른 반응/낮은 힘 관절 모드를 제공할 수 있고, 제 2 가동 메커니즘은 높은 클램핑 힘 모드를 제공할 수 있다. 예를 들어, 많은 구체예에서, 제 2 가동 메커니즘에 의해서 제공되는 움직일 수 있는 집게부의 최대 클램핑 힘은 제 1 가동 메커니즘에 의해서 제공되는 최대 클램핑 힘보다 크다.
제 1 및 제 2 가동 메커니즘은 상이한 힘 전달 메커니즘을 이용할 수 있다. 예를 들어, 집게부를 열린 위치에서 닫힌 위치로 움직이기 위해서 제 1 집게부 가동 메커니즘에 의해서 이용되는 힘은 선형 힘을 포함할 수 있고, 집게부를 열린 위치에서 닫힌 위치로 움직이기 위해서 제 2 집게부 가동 메커니즘에 의해서 이용되는 힘은 토크를 포함할 수 있다. 많은 구체예에서, 제 1 집게부 가동 메커니즘은 케이블-구동 메커니즘을 포함한다. 많은 구체예에서, 제 2 집게부 가동 메커니즘은 엄지나사-구동 메커니즘을 포함한다.
본 발명의 성질 및 이점의 충분한 이해를 위해서는 상세한 설명과 첨부한 도면이 참조되어야 한다. 본 발명의 다른 양태들, 목적들 및 이점들은 이후의 도면과 상세한 설명으로부터 분명해질 것이다.
도 1은 많은 구체예에 따른, 수술을 수행하는데 사용되는 최소 침습 로봇 수술 시스템의 평면도이다.
도 2는 많은 구체예에 따른, 로봇 수술 시스템의 의사 제어 콘솔의 투시도이다.
도 3은 많은 구체예에 따른, 로봇 수술 시스템 전자 카트의 투시도이다.
도 4는 많은 구체예에 따른, 로봇 수술 시스템을 도식적으로 예시한다.
도 5a는 많은 구체예에 따른, 로봇 수술 시스템의 환자측 카트(수술 로봇)의 정면도이다.
도 5b는 로봇 수술 도구의 정면도이다.
도 6a는 많은 구체예에 따른, 관절식 집게부를 갖는 단부 작동기의 투시도이다.
도 6b는 많은 구체예에 따른, 도 6a의 단부 작동기의 투시도이다(여기서 엄지나사 가동 메커니즘 구성요소들을 더 잘 예시하기 위해 관절식 집게부가 제거된다).
도 7a 및 7b는 많은 구체예에 따른, 엄지나사 가동 메커니즘의 구성요소들을 예시한다.
도 8a는 많은 구체예에 따른, 케이블 가동 메커니즘의 구성요소들을 예시한다.
도 8b는 많은 구체예에 따른, 도 8a의 단부 작동기의 투시도이며, 여기서 관절식 집게부 뒤에 배치된 케이블 가동 메커니즘 구성요소들을 도시하기 위해 관절식 집게부의 일부분이 제거된다.
도 8c 내지 8f는 도 8a의 케이블 가동 메커니즘의 대향측 구성요소들을 예시한다.
도 9a는 많은 구체예에 따른, 클램핑된 형태를 향해서 집게부를 관절화하는데 사용된 케이블을 도시하는, 케이블 가동 메커니즘을 예시하는 투시도이다.
도 9b는 열린 형태를 향해서 집게부를 관절화하는데 사용된 케이블을 도시하는, 도 9a의 케이블 가동 메커니즘을 예시하는 투시도이다.
도 10은 많은 구체예에 따른, 엄지나사 가동 메커니즘의 구성요소들을 예시하는 단면도이다.
도 11은 많은 구체예에 따른, 도구 조립체의 단순화된 도식적 예시이다.
도 12는 많은 구체예에 따른, 로봇 도구 조작기에 장착된 로봇 도구의 단순화된 도식적 예시이다.
도 2는 많은 구체예에 따른, 로봇 수술 시스템의 의사 제어 콘솔의 투시도이다.
도 3은 많은 구체예에 따른, 로봇 수술 시스템 전자 카트의 투시도이다.
도 4는 많은 구체예에 따른, 로봇 수술 시스템을 도식적으로 예시한다.
도 5a는 많은 구체예에 따른, 로봇 수술 시스템의 환자측 카트(수술 로봇)의 정면도이다.
도 5b는 로봇 수술 도구의 정면도이다.
도 6a는 많은 구체예에 따른, 관절식 집게부를 갖는 단부 작동기의 투시도이다.
도 6b는 많은 구체예에 따른, 도 6a의 단부 작동기의 투시도이다(여기서 엄지나사 가동 메커니즘 구성요소들을 더 잘 예시하기 위해 관절식 집게부가 제거된다).
도 7a 및 7b는 많은 구체예에 따른, 엄지나사 가동 메커니즘의 구성요소들을 예시한다.
도 8a는 많은 구체예에 따른, 케이블 가동 메커니즘의 구성요소들을 예시한다.
도 8b는 많은 구체예에 따른, 도 8a의 단부 작동기의 투시도이며, 여기서 관절식 집게부 뒤에 배치된 케이블 가동 메커니즘 구성요소들을 도시하기 위해 관절식 집게부의 일부분이 제거된다.
도 8c 내지 8f는 도 8a의 케이블 가동 메커니즘의 대향측 구성요소들을 예시한다.
도 9a는 많은 구체예에 따른, 클램핑된 형태를 향해서 집게부를 관절화하는데 사용된 케이블을 도시하는, 케이블 가동 메커니즘을 예시하는 투시도이다.
도 9b는 열린 형태를 향해서 집게부를 관절화하는데 사용된 케이블을 도시하는, 도 9a의 케이블 가동 메커니즘을 예시하는 투시도이다.
도 10은 많은 구체예에 따른, 엄지나사 가동 메커니즘의 구성요소들을 예시하는 단면도이다.
도 11은 많은 구체예에 따른, 도구 조립체의 단순화된 도식적 예시이다.
도 12는 많은 구체예에 따른, 로봇 도구 조작기에 장착된 로봇 도구의 단순화된 도식적 예시이다.
개선된 단부 작동기, 관련된 도구, 및 관련된 방법이 제공된다. 많은 구체예에서, 개시된 단부 작동기는 2개의 독립적인 메커니즘을 이용하여 단부 작동기의 집게부를 관절화한다. 많은 구체예에서, 제 1 가동 메커니즘은 관절식 집게부의 위치를 클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 바꾸는 빠른 반응/낮은 힘 모드를 제공한다. 많은 구체예에서, 제 1 가동 메커니즘은 역 구동될 수 있다. 제 1 가동 메커니즘은, 예를 들어 단부 작동기의 관절식 집게부의 끝에서 5 lbs의 클램핑 힘을 제공하도록 설계될 수 있다. 많은 구체예에서, 제 2 가동 메커니즘은 관절식 집게부가 클램핑된 형태에 고정된 제 1 형태와 제 2 가동 메커니즘에 의해서 관절식 집게부의 구속이 해제된 제 2 형태를 갖는 높은 클램핑 힘 모드를 제공한다. 많은 구체예에서, 제 2 가동 메커니즘은 역 구동될 수 없다. 많은 구체예에서, 제 2 가동 메커니즘은 상대적으로 약한 힘 또는 토크(그러나 이용가능한 변위는 더 큰)를 단부 작동기의 집게부를 회전시키는 상대적으로 높은 토크로 전환한다. 제 2 가동 메커니즘은, 예를 들어 단부 작동기의 관절식 집게부의 끝에서 50 파운드의 클램핑 힘을 제공하도록 설계될 수 있다. 개시된 단부 작동기, 도구, 및 방법은 다양한 용도에 사용될 수 있으며, 최소 침습 수술 용도에 사용될 때 특히 유익할 수 있다. 본원에 개시된 다양한 구체예들은 주로 수술 용도와 관련하여 설명되지만, 이들 수술 용도들은 단지 예시적인 용도이며, 개시된 단부 작동기, 도구, 및 방법은 사람의 신체 안팎에서의 다른 적합한 용도는 물론, 비-수술 용도에서도 사용될 수 있다. 여기서, '구동' 및 '역 구동'은 기계적 구성들의 작동 방향에 관한 것이다. 예를 들어, '구동' 모드에서, 동작들은 제 1 가동 메커니즘(110)으로부터 집게부(72) 방향으로 이루어지며(즉, 제 1 가동 메커니즘(110)의 케이블(112, 114)을 당기는 동작이 집게부(72)를 움직인다.), 반면에 '역 구동' 모드에서, 동작들은 집게부(72)로부터 제 1 가동 메커니즘(110) 방향으로 반대 방향으로 이루어진다(즉, 집게부(72)을 회전시켜서 제 1 가동 메커니즘(110)을 움직인다.).
최소 침습 로봇 수술
이제 도면과 관련하여, 동일한 참조번호는 몇몇 도면에서 동일한 부품을 표시하며, 도 1은 수술대(14) 위에 누워 있는 환자(12)에게 최소 침습 진단 또는 수술 과정을 수행하는데 전형적으로 사용되는 최소 침습 로봇 수술(MIRS) 시스템(10)을 예시하는 평면도이다. 이 시스템은 과정 동안 의사(18)에 의해서 사용되는 의사 콘솔(16)을 포함할 수 있다. 또한, 한 명 이상의 어시스턴트(20)가 과정에 참여할 수 있다. MIRS 시스템(10)은 환자측 카트(22)(수술 로봇)와 전자 카트(24)를 더 포함할 수 있다. 환자측 카트(22)에서는 의사가 콘솔(16)을 통해 수술 부위를 보면서 환자(12)의 몸에 있는 최소 침습 절개부를 통해서 적어도 하나의 착탈 가능하게 연결된 도구 조립체(26)(이후 간단하게 "도구"라고 한다)를 조작할 수 있다. 수술 부위의 영상은 입체 내시경과 같은 내시경(28)에 의해서 얻어질 수 있고, 이것은 내시경(28)을 배향하도록 환자측 카트(22)에 의해 조작될 수 있다. 전자 카트(24)를 사용해서는 수술 부위의 영상을 처리할 수 있고, 그 후 의사 콘솔(16)을 통해 의사(18)에게 영상을 표시할 수 있다. 한번에 사용되는 수술 도구(26)의 수는 일반적으로 다른 요인들 중에서도 진단 또는 수술 과정과 수술실 내의 공간 구속에 따라서 좌우될 것이다. 과정 동안 사용되는 도구(26)들 중 하나 이상을 교환하는 것이 필요하다면, 어시스턴트(20)가 환자측 카트(22)에서 도구(26)를 제거하고, 그것을 수술실 안의 트레이(30)로부터 다른 도구(26)로 교체할 수 있다.
도 2는 의사 콘솔(16)의 투시도이다. 의사 콘솔(16)은 좌안 디스플레이(32)와 우안 디스플레이(34)를 포함하며, 의사에게 수술 부위의 조화된 입체 뷰를 제시하여 심층 인식을 가능하게 한다. 콘솔(16)은 하나 이상의 입력 제어장치(36)를 더 포함하며, 이로써 환자측 카트(22)(도 1에 도시된)에서 하나 이상의 도구를 조작할 수 있다. 입력 제어장치(36)는 관련된 도구(26)(도 1에 도시된)와 동일한 자유도를 제공할 것이며, 이로써 의사에게 텔레프리젠스, 또는 입력 제어장치(36)가 도구(26)와 일체화된다는 인식을 제공할 수 있고, 의사는 도구(26)를 직접 제어하고 있다는 느낌을 강하게 받게 된다. 이를 위해서, 위치, 힘 및 촉각적 피드백 센서(미도시)를 이용하여 위치, 힘 및 도구(26)로부터의 촉각적 감각을 입력 제어장치(36)를 통해서 의사의 손에 다시 전달할 수 있다.
의사 콘솔(16)은 일반적으로 환자와 같은 방에 위치되며, 이로써 의사는 과정을 직접 모니터하고, 필요하다면 물리적으로 제시하고, 전화기나 다른 통신 매체를 거쳐서가 아니라 직접 어시스턴트에게 말할 수 있다. 그러나, 의사는 다른 방이나, 완전히 다른 빌딩이나, 또는 환자로부터 떨어진 다른 먼 위치에 있을 수 있으며, 이것은 원격 수술 과정을 허용한다(즉, 멸균 영역 바깥에서 수술한다).
도 3은 전자 카트(24)의 투시도이다. 전자 카트(24)는 내시경(28)과 연결될 수 있고, 의사 콘솔 상에서, 또는 로컬 및/또는 원격 위치된 어떤 다른 적합한 디스플레이 상에서 의사에게 표시하는 것과 같은, 후속 표시를 위해서 캡처된 영상을 처리하기 위한 프로세서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 입체 내시경이 사용된 경우, 전자 카트(24)는 캡처된 영상을 처리하여 수술 부위의 조화된 입체 영상으로 의사에게 제시할 수 있다. 이러한 조화는 대향 영상들 간의 정렬을 포함할 수 있으며, 입체 내시경의 입체 작업 거리를 조정하는 것을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 영상 프로세싱은 미리 정해진 카메라 보정 변수들의 사용을 포함할 수 있으며, 이로써 광학 수차와 같은 영상 캡처 장치의 영상화 오류를 상쇄할 수 있다.
도 4는 로봇 수술 시스템(50)(예를 들어, 도 1의 MIRS 시스템(10))을 도식적으로 예시한다. 상기 논의된 대로, 의사는 의사 콘솔(52)(도 1의 의사 콘솔(16)과 같은)을 사용하여 최소 침습 과정 동안 환자측 카트(수술 로봇)(54)(도 1의 환자측 카트(22)와 같은)를 제어할 수 있다. 환자측 카트(54)는 입체 내시경과 같은 영상화 장치를 사용하여 수술 부위의 영상을 캡처하고, 전자 카트(56)(도 1의 전자 카트(24)와 같은)에 캡처된 영상을 출력할 수 있다. 상기 논의된 대로, 영상을 표시하기 전에 전자 카트(56)는 다양한 방식으로 캡처된 영상을 처리할 수 있다. 예를 들어, 전자 카트(56)는 캡처된 영상을 가상 제어 패널 인터페이스에 오버레이하고, 그 다음에 의사 콘솔(52)을 통해서 의사에게 조합된 영상을 표시할 수 있다. 환자측 카트(54)는 캡처된 영상을 출력할 수 있으며, 이것은 전자 카트(56) 밖에서 처리될 수 있다. 예를 들어, 환자측 카트(54)는 캡처된 영상의 처리에 사용될 수 있는 프로세서(58)로 캡처된 영상을 출력할 수 있다. 또한, 영상은 전자 카트(56)와 프로세서(58)의 조합에 의해서 처리될 수 있으며, 이들은 함께 연결되어 캠처된 영상을 동시에, 순차적으로 및/또는 이들의 조합 방식으로 처리할 수 있다. 또한, 수술 부위의 영상, 또는 어떤 다른 관련된 영상과 같은 영상의 로컬 및/또는 원격 표시를 위해 하나 이상의 분리된 디스플레이(60)가 프로세서(58) 및/또는 전자 카트(56)와 연결될 수 있다.
도 5a 및 5b는 각각 환자측 카트(22)와 수술 도구(62)를 도시한다. 수술 도구(62)는 수술 도구(26)의 일례이다. 도시된 환자측 카트(22)는 수술 부위의 영상 캡처에 사용되는 입체 내시경과 같은 영상화 장치(28)와 3개의 수술 도구(26)의 조작을 위해 제공된다. 조작은 다수의 로봇 조인트를 가진 로봇 메커니즘에 의해서 제공된다. 영상화 장치(28)와 수술 도구(26)는 운동학적 원격 중심이 유지되는 방식으로 환자의 절개부를 통해 배치 및 조작될 수 있으며, 이로써 절개부의 크기가 최소화될 수 있다. 수술 부위의 영상은 수술 도구들의 영상화 장치(28)의 시야 안에 배치된 경우 수술 도구(26)의 원단부의 영상을 포함할 수 있다.
독립적 가동 메커니즘을 가진 단부 작동기 집게부 관절
많은 구체예에서, 2개의 독립적인 가동 메커니즘을 사용하여 단부 작동기의 관절식 집게부의 관절을 제어한다. 제 1 가동 메커니즘을 사용하여 빠른 반응/낮은 힘 모드를 제공할 수 있으며, 제 2 가동 메커니즘을 사용하여 높은 클램핑 힘 모드를 제공할 수 있다. 많은 구체예에서, 빠른 반응/낮은 힘 관절 모드를 제공하기 위해 사용된 제 1 가동 메커니즘은 역 구동될 수 있다. 많은 구체예에서, 높은 클램핑 힘 관절 모드를 제공하기 위해 사용된 제 2 가동 메커니즘은 역 구동될 수 없다. 2개의 독립적인 가동 메커니즘의 이러한 사용은 일부 수술 용도에서, 예를 들어 높은 힘 집게부 클램핑을 이용하여 수술 도구의 작업을 수행하기 전에 다수의 낮은 힘 집게부 배치 클램핑을 필요로 할 수 있는, 전기소작 실링, 스테플링 등에서 유익할 수 있다.
많은 구체예에서, 빠른 반응/낮은 힘 모드는 한 쌍의 당김 케이블을 포함하는 케이블 가동 메커니즘에 의해서 제공된다. 많은 구체예에서, 케이블 쌍의 제 1 케이블을 당기는 동작은 관절식 집게부를 닫힌(클램핑된) 형태를 향해 관절화하고, 케이블 쌍의 제 2 케이블을 당기는 동작은 관절식 집게부를 열린 형태를 향해 관절화한다. 많은 구체예에서, 케이블 가동 메커니즘은 역 구동될 수 있다.
많은 구체예에서, 높은 클램핑 힘 모드는 엄지나사-구동 캠을 포함하는 엄지나사 가동 메커니즘에 의해서 제공된다. 구동 캠은 엄지나사-구동 캠이 그것의 동작 범위의 제 1 단부에 있을 때 관절식 집게부를 클램핑된 형태에 고정할 수 있도록 관절식 집게부 상의 맞물리는 캠 표면과 연접된다. 또한, 구동 캠은 엄지나사-구동 캠이 그것의 동작 범위의 제 2 단부(반대쪽 단부)에 있을 때는 관절식 집게부의 동작을 구속하지 않는다. 다시 말해서, 맞물리는 캠 표면들은 한 방향의 엄지나사-구동 캠의 동작은 관절식 집게부를 닫게 하고, 반대 방향의 엄지나사-구동 캠의 동작은 캠 표면에 의해 제공되는 한계까지 관절식 집게부를 열 수 있도록(그러나 힘은 가하지 않고) 배열된다. 많은 구체예에서, 엄지나사 가동 메커니즘은 역 구동될 수 없다.
도 6a는 많은 구체예에 따른, 2개의 독립적 가동 메커니즘에 의해 관절식 집게부(72)를 갖는 단부 작동기(70)의 투시도이다. 단부 작동기(70)는 단부 작동기 기부(74), 관절식 집게부(72), 및 착탈식 고정 집게부(76)를 포함한다. 단부 작동기(70)는 제 1 구동 샤프트(78), 제 2 구동 샤프트(80) 및 2개의 가동 케이블(미도시)를 통해 가동된다. 제 1 구동 샤프트(78)는 엄지나사 가동 메커니즘의 염지나사(82)를 회전시킨다. 제 2 구동 샤프트(80)는 착탈식 고정 집게부(76)의 또 다른 엄지나사(미도시)를 회전시킨다.
많은 구체예에서, 제 1 구동 샤프트(78) 및/또는 제 2 구동 샤프트(80)가 단부 작동기(70)가 기구 샤프트를 통해 연결된 근위 도구 좌대에 위치된 구동 특징부에 의해서 구동된다. 많은 구체예에서, 근위 도구 좌대는 로봇 도구 조작기에 착탈 가능하게 장착될 수 있도록 구성된다. 많은 구체예에서, 제 1 구동 샤프트(78)와 제 2 구동 샤프트(80)는 근위 도구 좌대에 위치된 각 구동 특징부를 통해서 가동된다. 많은 구체예에서, 이러한 구동 특징부들은 근위 도구 좌대에 위치된 모터에 의해서 구동된다.
도 6b는 많은 구체예에 따른, 도 6a의 단부 작동기(70)의 투시도이다(엄지나사 가동 메커니즘 구성요소들을 더 잘 예시하기 위해 관절식 집게부(72)가 제거된다). 엄지나사(82)는 단부 작동기 기부(74)와 관련해 회전할 수 있도록 장착된다. 엄지나사-구동 캠(84)이 엄지나사(82)에 연결되고, 엄지나사(82)의 선택적 회전을 이용하여 단부 작동기 기부(74)의 캠 슬롯(86)을 따라 엄지나사-구동 캠(8)을 선택적으로 이동시킬 수 있다. 단부 작동기(70)는 관절식 집게부(72)와 단부 작동기 기부(74)를 회전 가능하게 연결하는데 사용되는 선회 핀(88)을 포함한다.
도 7a 및 7b는 도 6a 및 6b의 엄지나사 가동 메커니즘을 예시한다. 엄지나사(82)는 원위 저널 표면(96)과 근위 베어링(98)과 연접되는 근위 저널 표면을 가진다. 많은 구체예에서, 원위 저널 표면(96)은 캠 슬롯(86)의 원단부에 위치된 원통형 용기 안에 수용된다. 엄지나사(82)를 위한 이러한 원위 지지는 엄지나사(82)가 과도하게 흔들리지 않도록 구성될 수 있으며, 원위 저널 표면(96)과 원통형 용기 사이에 상대적으로 큰 여유공간(들)이 있게 된다. 근위 베어링(98)은 단부 작동기 기부(74)에 의해서 지지되며, 이로써 엄지나사(82)의 근단부가 지지된다. 근위 베어링(98)은 볼 베어링일 수 있고, 이것은 마찰과 마모를 감소시키는데 도움이 될 수 있다. 원위 베어링(미도시)은 단부 작동기 기부(74)에 의해서 지지되며, 이로써 엄지나사(82)의 원단부가 지지되고, 원위 베어링은 볼 베어링일 수 있다. 엄지나사-구동 캠(84)은 엄지나사(82)의 외부 스레드와 맞물리도록 구성된 스레드형 내경을 포함한다. 엄지나사-구동 캠(84)은 캠 슬롯(86)의 상응하는 상부면 및 하부면과 상호작용하게 구성된 상부면 및 하부면을 포함한다. 엄지나사-구동 캠(84)과 캠 슬롯(86) 사이의 상호작용은 엄지나사-구동 캠(84)이 캠 슬롯(86)과 관련해 회전하는 것을 방지하며, 이것은 엄지나사-구동 캠(84)이 엄지나사의 회전에 응하여 캠 슬롯(86)을 따라 이동하도록 한다.
관절식 집게부(72)는 캠 슬롯(86)을 따른 엄지나사-구동 캠(84)의 위치가 선회 핀(88) 주위에서 관절식 집게부(72)의 회전 동작이 엄지나사-구동 캠(84)에 의해 구속되는 연장부를 결정하도록 구성된 맞물리는 캠 표면(94)을 포함한다. 관절식 집게부(72)는 제 1 근위 측(100)과 제 2 근위 측(102)를 포함하며, 이들은 중앙 슬롯에 의해 분리된다. 제 1 및 제 2 근위 측은 관절식 집게부(72)가 선회 핀(88)을 통해 단부 작동기 기부(74)와 연결된 때 단부 작동기 기부(74)의 대향 측들에 배치된다. 제 1 및 제 2 근위 측(100,102)의 각각은 맞물리는 캠 표면(94)을 한정하고, 엄지나사-구동 캠(84)과 근위 측(100,102) 사이에 여유공간을 제공하는 홈형 영역을 포함한다. 엄지나사-구동 캠(84)이 캠 슬롯(86)의 근단부에 또는 근단부 근처에(도 7a 및 7b에 예시된 위치 근처) 위치된 경우, 엄지나사-구동 캠(84)과 관절식 집게부(72)의 맞물리는 캠 표면(94) 간의 접촉은 관절식 집게부를 클램핑된 형태에 고정한다. 엄지나사-구동 캠(84)이 캠 슬롯(86)의 원단부에 위치된 경우, 선회 핀(88) 주위에서 관절식 집게부의 회전 위치는 클램핑된 형태(이 경우에는 엄지나사-구동 캠(84)과 관절식 집게부(72)의 맞물리는 캠 표면(94) 사이에 틈이 있다)와 열린 형태(이 경우에는 엄지나사-구동 캠(84)과 관절식 집게부(72)의 맞물리는 캠 표면(94) 사이에 틈이 있을 수도 있고 없을 수도 있다) 사이의 회전 위치 범위를 위해 엄지나사-구동 캠(84)에 의해 구속이 해제된다. 엄지나사-구동 캠(84)을 캠 슬롯(86)의 근단부와 원단부 사이에 위치시키기 위해서, 구속이 해제된 동작의 범위는 사용된 캠 표면에 따라서 변할 수 있다.
근위 측(100,102)의 각각에 홈을 사용하여 관절식 집게부(72)의 맞물리는 캠 표면(94)을 한정하는 것을 여러 이점을 제공한다. 예를 들어, 근위 측을 통해 연장되는 횡단 슬롯과는 달리 홈을 사용하면 관절식 집게부의 근위 측(100,102)에 연속되는 외부 표면을 제공할 수 있고, 이것은 횡단 슬롯 개구에서보다 환자 조직이 찢어지는 것이 덜할 수 있다. 또한, 횡단 슬롯의 부재는 횡산 슬롯을 사용한 근위 측과 비교하여 근위 측(100,102)을 단단하게 하는데 도움이 되고, 이로써 증가된 클램핑 강성을 제공할 수 있다. 이러한 근위 측(100,102)은 2개 평면에서 증가된 강성을 가질 수 있고, 이것은 외부 힘의 존재하에 관절식 집게부(72)의 정렬을 유지하는데 도움이 될 수 있다. 2개 평면에서 이러한 증가된 강성은 일부 수술 용도에서, 예를 들어 스테플과 침골 주머니(anvil pocket) 사이에 정렬을 유지하여 스테플을 형성하는 것이 유익한 조직 스테플링의 경우에 유익할 수 있다. 또한, 횡단 슬롯 대신 홈의 사용은 근위 측에 개방 횡단 슬롯을 사용한 것과 비교하여 외부 물질에 의한 막힘이 덜한 가동 메커니즘을 제공한다.
엄지나사 가동 메커니즘은 단부 작동기의 관절식 집게부와 대향 집게부 사이에 바람직한 클램핑 힘을 제공하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 많은 구체예에서, 엄지나사 가동 메커니즘은 관절식 집게부(72)의 끝에서(선회 핀(88)으로부터 약 2 인치) 적어도 20 lbs의 클램핑 힘을 제공하도록 구성된다. 많은 구체예에서, 엄지나사 가동 메커니즘은 관절식 집게부(72)의 끝에서 적어도 50 lbs의 클램핑 힘을 제공하도록 구성된다. 많은 구체예에서, 관절식 집게부(72)의 끝에서 50 lbs의 클램핑 힘을 생성하기 위해서, 엄지나사(82)에 대한 입력 토크는 약 0.2 N이고, 엄지나사(82)는 29회의 턴을 가진다.
엄지나사 가동 메커니즘은 입수가능한 재료와 성분들을 사용하여 제작될 수 있다. 예를 들어, 엄지나사 가동 메커니즘의 많은 구성요소는 입수가능한 스테인리스 스틸(들)로 제작될 수 있다. 엄지나사-구동 캠(84)은 그것이 마찰되는 표면들(예를 들어, 엄지나사(82); 단부 작동기 기부(74); 관절식 집게부(72)의 근위 측(100,102))에 대한 마찰을 줄이기 위해서 코팅될 수 있다(예를 들어, TiN).
도 8a 내지 8f는 많은 구체예에 따른, 케이블 가동 메커니즘(110)의 구성요소들을 예시한다. 상기 설명된 대로, 엄지나사-구동 캠(84)이 캠 슬롯(86)의 원단부에(즉, 선회 핀(88) 근처) 위치될 수 있다. 엄지나사-구동 캠(84)의 원위 위치를 위해, 상기 논의된 대로, 선회 핀(88)을 중심으로 관절식 집게부(72)의 회전 위치가 관절식 집게부(72)의 회전 위치 범위를 위해 구속이 해제된다. 따라서, 선회 핀(88)을 중심으로 관절식 집게부(72)의 회전 위치는 케이블 가동 메커니즘(110)에 의해서 제어될 수 있다. 케이블 가동 메커니즘(110)은 관절식 집게부의 회전 위치를 클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 바꾸도록 작동될 수 있다. 케이블 가동 메커니즘(110)은 한 쌍의 당김 케이블(112,114)을 포함한다. 또한, 케이블 가동 메커니즘(110)은 클램핑된 형태를 향해 선회 핀(88)을 중심으로 관절식 집게부(72)를 회전시키는데 사용되는 제 1 연동장치(116)와 열린 형태를 향해 선회 핀(88)을 중심으로 관절식 집게부(72)를 회전시키는데 사용되는 유사한 제 2 연동장치(118)를 포함한다. 제 1 연동장치(116)(도 8a 및 8b에 도시된)는 선회 핀(122)을 통해 단부 작동기 기부(74)와 관련해 회전할 수 있도록 장착된 회전 링크(120)를 포함한다. 접속 링크(124)는 선회 핀(126)과 선회 핀(128)을 통해 회전 링크(120)와 관절식 집게부(72)를 연결한다. 제 1 연동장치(116)는 당김 케이블(112)을 당기는 동작을 통해서 가동된다. 수술 중에 당김 케이블(112)을 당기는 동작은 회전 링크(120)를 선회 핀(122)을 중심으로 시계 방향으로 회전시킨다. 접속 링크(124)의 결과의 동작은 클램핑된 형태를 향해서 선회 핀(88)을 중심으로 관절식 집게부(72)를 반시계 방향으로 회전시킨다.
케이블 가동 메커니즘(110)의 제 2 연동장치(118)(도 8c 내지 8f에 도시된)는 제 1 연동장치(116)와 유사한 구성요소들, 예를 들어 선회 핀(132)을 통해서 단부 작동기 기부(74)와 관련해 회전할 수 있도록 장착된 회전 링크(130), 및 2개의 선회 핀(136,138)을 통해 회전 링크(130)를 관절식 집게부(72)에 연결하는 접속 링크(134)를 포함한다. 제 2 연동장치(118)는 당김 케이블(114)을 당기는 동작을 통해서 가동된다. 제 2 연동장치(118)는 당김 케이블(114)을 당기는 동작이 열린 형태를 향해서 선회 핀(88)을 중심으로 관절식 집게부(72)를 회전시키도록 구성된다. 많은 구체예에서, 제 2 연동장치(118)의 접속 링크(134)와 회전 링크(130) 사이의 선회 핀(136)은 제 1 연동장치(116)의 접속 링크(124)와 회전 링크(120) 사이의 선회 핀(126)과 180도 어긋난 위상에 있다. 케이블 가동 메커니즘(110)의 당김 케이블(112,114)의 조화된 당김 및 연장을 이용하여 관절식 집게부(72)를 열린 형태와 클램핑된 형태 사이에서 관절화할 수 있다. 동일한 케이블 동작과 반대되는 케이블 동작을 가장 잘 제공하기 위해서(그리고 이로써 하기 설명된 캡스턴-구동 시스템에서 케이블 장력을 유지하기 위해서), 선회 핀(122,132)에 대한 공통 회전축은 관절식 집게부(72)가 닫힐 때(또는 거의 닫힐 때)와 관절식 집게부(72)가 다시 열릴 때(또는 거의 열릴 때)에 선회 핀(128,138)에 대한 회전축을 함유하는 평면에 놓이도록 구성된다. 접속 링크(124,134)는 제 1 및 제 2 연동장치(116,118)에 대한 이 동일한 평면을 중심으로 대칭 대향하도록 조립된다. 선회 핀(122,126) 사이의 거리와 선회 핀(132,136) 사이의 거리는 제 1 및 제 2 연동장치(116,118) 모두에서 동일하고, 선회 핀(126,128) 사이의 거리와 선회 핀(136,138) 사이의 거리는 제 1 및 제 2 연동장치(116,118) 모두에서 동일하다.
도 9a 및 9b는 많은 구체예에 따른, 또 다른 케이블 가동 메커니즘(140)을 통한 관절식 집게부(72)의 관절을 예시한다. 케이블 가동 메커니즘(140)의 구체예에서, 제 1 당김 케이블(142)과 제 2 당김 케이블(144)은 관절식 집게부(72)의 근단부와 직접 연결된다. 제 1 당김 케이블(142)는 제 1 도르래 케이블(142)을 당기는 동작이 클램핑된 형태를 향해 선회 핀(88)을 중심으로 관절식 집게부(72)를 회전시키도록 제 1 도르래(146) 주위를 감싼다. 제 2 당김 케이블(144)은 제 2 당김 케이블(144)을 당기는 동작이 열린 형태를 향해 선회 핀(88)을 중심으로 관절식 집게부(72)를 회전시키도록 제 2 도르래(148) 주위를 감싼다. 따라서, 케이블 가동 메커니즘(140)의 제 1 및 제 2 당김 케이블의 조화된 당김 및 연장을 이용하여 관절식 집게부(72)를 열린 형태와 클램핑된 형태 사이에서 관절화할 수 있다. 동일한 케이블 동작과 반대되는 케이블 동작을 가장 잘 제공하기 위해서(그리고 이로써 하기 설명된 캡스턴-구동 시스템에서 케이블 장력을 유지하기 위해서), 선회 핀(88)을 중심으로 케이블(142)에 의해 규정된 원호의 반경이 선회 핀(88)을 중심으로 케이블(144)에 의해 규정된 반경과 실질적으로 동일하다.
많은 구체예에서, 케이블(즉, 낮은 힘) 가동 메커니즘은 근위 도구 좌대에 배치된 가동 특징부를 통해 가동되는 한 쌍의 당김 케이블을 포함한다. 근위 도구 좌대는 가동 특징부와 작동 가능하게 연결하는 구동 메커니즘을 갖는 로봇 도구 조작기에 착탈 가능하게 장착할 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 한 쌍의 당김 케이블은 근위 도구 좌대에 위치된 캡스턴 주위를 감싸고 있을 수 있다. 캡스턴은 근위 도구 좌대가 로봇 도구 조작기에 장착된 때 로봇 도구 조작기의 캡스턴 구동 서보 모터와 작동 가능하게 연결될 수 있다. 캡스턴 구동 모터의 선택적 회전을 이용하여 상응하는 캡스턴 회전을 생성할 수 있다. 캡스턴의 회전을 이용하여 당김 케이블의 조화된 연장 및 후퇴를 생성할 수 있다. 상기 논의된 대로, 당김 케이블의 조화된 가동을 이용하여 단부 작동기의 관절식 집게부의 상응하는 관절을 생성할 수 있다.
많은 구체예에서, 빠른 반응/낮은 힘 모드는 역 구동될 수 있는 케이블 가동 메커니즘에 의해서 제공된다. 예를 들어, 관절식 집게부에 가해지는 외부 힘을 이용해서 클램핑된 형태를 향해 관절식 집게부를 회전시켜, 케이블 가동 메커니즘을 역 구동할 수 있다. 캡스턴 주위를 감싸고 있는 한 쌍의 당김 케이블을 포함하는 케이블 가동 메커니즘을 사용하여, 클램핑된 형태를 향해 관절식 집게부를 회전시키는 외부 힘은, 당김 케이블 중 하나의 장력을 증가시키고, 나머지 당김 케이블의 장력을 감소시키며, 이로써 캡스턴이 그에 응하여 회전하게 된다. 알려진 대로, 이러한 케이블 구동 시스템은 역 구동성을 위한 충분한 효능을 갖도록 구성될 수 있다. 마찬가지로, 관절식 집게부에 가해지는 외부 힘을 이용하여 관절식 집게부를 열린 형태를 향해 회전시켜, 케이블 가동 메커니즘을 역 구동할 수 있다. 상기 논의된 대로, 역 구동가능한 빠른 반응/낮은 힘 가동 메커니즘은 다수의 이점을 제공한다.
대안의 메커니즘을 이용해서도 빠른 반응/낮은 힘 관절 모드를 제공할 수 있다. 예를 들어, 푸시/풀 로드를 포함하는 가동 메커니즘이 사용될 수 있다.
도 10은 상기 논의된 엄지나사 가동 메커니즘의 구성요소들을 예시하는 단면도이다. 예시된 구성요소들은 엄지나사(82), 엄지나사-구동 캠(84), 단부 작동기 기부(74)에 있는 캠 슬롯(86), 원위 저널 표면(96), 단부 작동기 기부에 있는 원통형 용기(154), 및 단부 작동기 기부(74)에 의해서 지지되는 근위 베어링(98)을 포함한다.
도 11은 많은 구체예에 따른, 도구 조립체(170)를 도식적으로 예시하는 단순화된 투시도이다. 도구 조립체(170)는 근위 가동 메커니즘(172), 근단부와 원단부를 갖는 기다란 샤프트(174), 샤프트의 원단부에 배치된 도구 바디(176), 클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 도구 바디(176)와 관련해서 움직일 수 있는 집게부(178), 집게부와 연결된 제 1 가동 메커니즘, 및 집게부와 연결된 제 2 가동 메커니즘을 포함한다. 제 1 가동 메커니즘은 도구 바디에 대한 집게부의 위치를 클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 바꾸도록 작동될 수 있다. 제 2 가동 메커니즘은 집게부가 클램핑된 형태로 고정된 제 1 형태와 제 2 가동 메커니즘에 의해서 도구 바디에 대한 집게부의 위치가 구속이 해제된 제 2 형태를 가진다. 제 1 가동 메커니즘은 근위 가동 메커니즘과 작동 가능하게 연결된다. 많은 구체예에서, 제 1 가동 메커니즘은 근위 가동 메커니즘에 의해서 가동되는 한 쌍의 당김 도르래를 포함한다. 제 2 가동 메커니즘은 근위 가동 메커니즘과 작동 가능하게 연결된다. 많은 구체예에서, 제 2 가동 메커니즘은 도구 바디에 위치된 엄지나사-구동 캠을 포함하고, 이것은 근위 가동 메커니즘으로부터 기다란 샤프트(174)를 통해서 연장된 구동 샤프트를 통해 근위 가동 메커니즘에 의해서 구동된다.
도구 조립체(170)는 다양한 용도에서 사용할 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 도구 조립체(170)는 근위 가동 메커니즘에서 사용되는 수동식 및/또는 자동식 가동되는 핸드헬드 장치로서 구성될 수 있다. 또한, 도구 조립체(170)는, 예를 들어 전기소작 실링, 스테플링 등의 수술 용도에서 사용할 수 있도록 구성될 수 있다. 도구 조립체(170)는 최소 칩습 로봇 수술 이외의 용도들, 예를 들어 비-로봇 최소 침습 수술, 비-최소 침습 로봇 수술, 비-로봇 비-최소 침습 수술은 물론, 개시된 여분의 집게부 가동이 유익할 수 있는 다른 용도들을 가질 수 있다.
여분의 집게부 가동을 이용하여 로봇 도구 단부 작동기의 집게부를 관절화할 수 있다. 예를 들어, 도 12는 여분의 집게부 가동을 이용한 로봇 도구(180)를 도식적으로 예시한다. 로봇 도구(180)는 근위 도구 좌대(182), 구동 모터(184), 기구 샤프트(186), 원위 단부 작동기(188), 제 1 가동 메커니즘 부분(190), 및 제 2 가동 메커니즘(192)을 포함한다. 원위 단부 작동기(188)는 관절식 집게부(194)를 포함한다. 근위 도구 좌대(182)는, 근위 도구 좌대(182)가 로봇 도구 조작기(196)에 장착된 경우, 로봇 도구(180)의 제 1 가동 메커니즘 부분(190)와 작동 가능하게 연결하는 제 1 가동 메커니즘 부분(200)과, 제 1 드라이브(198)를 갖는 로봇 도구 조작기(196)에 착탈식 장착될 수 있다. 기구 샤프트(186)는 도구 좌대(182)에 인접한 근단부, 및 단부 작동기(188)에 인접한 원단부를 가진다. 제 1 가동 메커니즘(부분(200)과 부분(190)을 포함하는)은 도구 좌대(182)가 도구 조작기(196)에 장착되었을 때 제 1 드라이브(198)를 관절식 집게부(194)에 연결하며, 이로써 단부 작동기(188)를 열린 형태와 클램핑된 형태 사이에서 관절화할 수 있다. 제 2 가동 메커니즘(192)은 구동 모터(184)와 관절식 집게부(194)를 연결하고, 이로써 단부 작동기를 열린 형태에서 클램핑된 형태로 관절화할 수 있다. 제 1 가동 메커니즘은 케이블 가동 메커니즘, 예를 들어 빠른 반응/낮은 힘 모드를 제공하는 상기 논의된 케이블 가동 메커니즘일 수 있다. 많은 구체예에서, 제 1 가동 메커니즘은 역 구동될 수 있다. 제 2 가동 메커니즘은 구동 모터(184)를 엄지나사 가동 메커니즘, 예를 들어 높은 클램핑 힘 모드를 제공하는 상기 논의된 엄지나사 가동 메커니즘과 연결하는 구동 샤프트를 포함할 수 있다. 많은 구체예에서, 제 2 가동 메커니즘은 역 구동될 수 없다.
본원에 설명된 예들 및 구체예들은 예시를 위한 것이며, 그것에 비추어 다양한 변형이나 변화가 당업자에게 제안될 것이고, 그들도 본 출원의 사상 및 범위와 첨부된 청구항들의 범위 내에 포함되어야 한다는 것이 이해된다. 많은 상이한 조합들이 가능하며, 이러한 조합들도 본 발명의 일부로서 고려된다.
Claims (16)
- 수술 도구에 있어서,
근단부와 원단부를 갖는 기다란 샤프트;
샤프트의 원단부에 배치된 도구 바디;
클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 도구 바디와 관련해서 움직일 수 있는 집게부;
집게부와 연결되어 있고 도구 바디에 대하여 집게부를 클램핑된 형태와 열린 형태 사이에서 관절화하도록 작동될 수 있는 제 1 가동 메커니즘으로서, 제 1 가동 메커니즘은 집게부를 통해 파지력을 가하도록 후퇴되어지는 제 1 케이블 구획을 포함하는, 제 1 가동 메커니즘;
집게부와 연결되어 있고 도구 바디에 대하여 집게부를 열린 형태로부터 클램핑된 형태로 관절화하도록 작동될 수 있는 제 2 가동 메커니즘으로서, 제 2 가동 메커니즘은 구동 샤프트와 구동 샤프트의 회전을 통해 병진되는 캠을 포함하는, 제 2 가동 메커니즘; 및
집게부에 의해 클램핑된 조직에 수술 작업을 수행하도록 구성되는 가동되는 장치;를 포함하고,
상기 캠은 집게부를 통해 클램핑 힘을 가하기 위해 집게부와 연접하고, 상기 클램핑 힘은 상기 파지력 보다 더 큰 것을 특징으로 하는 수술 도구. - 제 1 항에 있어서, 제 1 가동 메커니즘은 집게부를 클램핑된 형태로부터 열린 형태로 변경하도록 후퇴되어지는 제 2 케이블 구획을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 도구.
- 제 1 항에 있어서, 집게부는 집게부 선회축 지점을 중심으로 선회하고, 캠은 클램핑 힘을 생성하기 위해 집게부 선회축 지점의 근위에 배치되는 집게부의 근위 부분과 연접하는 것을 특징으로 하는 수술 도구.
- 제 1 항에 있어서,
상기 가동되는 장치는 스테플링 장치를 포함하고;
제 2 구동 샤프트가 스테플링 장치와 구동적으로 연결되고; 그리고
상기 수술 도구는 클래핑 힘이 조직에 가해지는 동안 스테플링 장치를 가동하기 위해 상기 제 2 구동 샤프트를 회전시키도록 작동될 수 있는 것을 특징으로 하는 수술 도구. - 제 4 항에 있어서,
상기 가동되는 장치는 커팅 장치를 포함하고; 그리고
상기 수술 도구는 클래핑 힘이 조직에 가해지는 동안 조직을 자르도록 커팅 장치를 가동하기 위해 상기 제 2 구동 샤프트를 회전시키도록 작동될 수 있는 것을 특징으로 하는 수술 도구. - 제 5 항에 있어서, 상기 가동되는 장치는 상기 제 2 구동 샤프트의 회전을 통해 회전되는 엄지나사를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 도구.
- 제 1 항에 있어서, 상기 클램핑 힘은 적어도 89N인 것을 특징으로 하는 수술 도구.
- 제 1 항에 있어서, 상기 가동되는 장치는 착탈 가능한 것을 특징으로 하는 수술 도구.
- 수술 도구에 있어서,
집게부와 가동되는 장치를 포함하는 단부 작동기;
제 1 케이블 구획의 후퇴를 통해 집게부와 가동되는 장치 사이에 배치되는 조직에 파지력을 가하기 위해 단부 작동기와 구동적으로 연결되는 제 1 케이블 구획을 포함하는 제 1 가동 메커니즘;
캠의 병진을 통해 집게부와 가동되는 장치 사이에 배치되는 조직에 클램핑 힘을 가하기 위해 단부 작동기와 구동적으로 연결되는 구동 샤프트 및 구동 샤프트의 회전을 통해 병진되는 캠을 포함하는 제 2 가동 메커니즘; 및
클래핑 힘이 조직에 가해지는 동안 제 2 구동 샤프트의 회전을 통해 조직을 처치하기 위해 상기 가동되는 장치에 구동적으로 연결되는 제 2 구동 샤프트를 포함하는 제 3 가동 메커니즘;을 포함하고,
상기 클램핑 힘은 상기 파지력 보다 더 큰 것을 특징으로 하는 수술 도구. - 제 9 항에 있어서, 상기 제 1 가동 메커니즘은 제 2 케이블 구획의 후퇴를 통해 집게부와 가동되는 장치를 분리시키기 위해 단부 작동기와 구동적으로 연결되는 제 2 케이블 구획을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 도구.
- 제 9 항에 있어서,
집게부는 집게부 선회축 지점을 중심으로 선회하고, 캠은 집게부 선회축 지점의 근위에 배치되는 집게부의 근위 부분과 제어 가능하게 연접되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 수술 도구. - 제 9 항에 있어서,
상기 가동되는 장치는 스테플링 장치를 포함하고;
제 2 구동 샤프트가 스테플링 장치와 구동적으로 연결되고; 그리고
상기 제 2 구동 샤프트의 회전은 상기 가동되는 장치를 가동하여 클래핑 힘이 조직에 가해지는 동안 조직을 스테플링하는 것을 특징으로 하는 수술 도구. - 제 12 항에 있어서,
상기 가동되는 장치는 커팅 장치를 포함하고; 그리고
상기 제 2 구동 샤프트의 회전은 상기 가동되는 장치를 가동하여 클래핑 힘이 조직에 가해지는 동안 조직을 커팅하는 것을 특징으로 하는 수술 도구. - 제 13 항에 있어서, 상기 가동되는 장치는 상기 제 2 구동 샤프트의 회전을 통해 회전되는 엄지나사를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 도구.
- 제 9 항에 있어서, 상기 클램핑 힘은 적어도 89N인 것을 특징으로 하는 수술 도구.
- 제 9 항에 있어서, 상기 가동되는 장치는 착탈 가능한 것을 특징으로 하는 수술 도구.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US26090709P | 2009-11-13 | 2009-11-13 | |
US61/260,907 | 2009-11-13 | ||
PCT/US2010/056601 WO2011060311A2 (en) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | End effector with redundant closing mechanisms |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020127008633A Division KR101764780B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020187013249A Division KR101923049B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20170039772A true KR20170039772A (ko) | 2017-04-11 |
KR101859032B1 KR101859032B1 (ko) | 2018-05-18 |
Family
ID=43827542
Family Applications (6)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020187033860A KR102009224B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
KR1020127008633A KR101764780B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
KR1020187013249A KR101923049B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
KR1020197022944A KR102077004B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
KR1020207003671A KR102109626B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
KR1020177008972A KR101859032B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
Family Applications Before (5)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020187033860A KR102009224B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
KR1020127008633A KR101764780B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
KR1020187013249A KR101923049B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
KR1020197022944A KR102077004B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
KR1020207003671A KR102109626B1 (ko) | 2009-11-13 | 2010-11-12 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (5) | US8876857B2 (ko) |
EP (2) | EP3639783A1 (ko) |
JP (4) | JP5774019B2 (ko) |
KR (6) | KR102009224B1 (ko) |
CN (2) | CN105193469B (ko) |
BR (1) | BR112012011424B1 (ko) |
WO (1) | WO2011060311A2 (ko) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190123486A (ko) | 2018-04-24 | 2019-11-01 | 주식회사 대한항공 | 항공기의 전기식 고정장치 |
Families Citing this family (691)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20070084897A1 (en) | 2003-05-20 | 2007-04-19 | Shelton Frederick E Iv | Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism |
US9060770B2 (en) | 2003-05-20 | 2015-06-23 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver |
US8215531B2 (en) | 2004-07-28 | 2012-07-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser |
US11896225B2 (en) | 2004-07-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a pan |
US9237891B2 (en) | 2005-08-31 | 2016-01-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
US7934630B2 (en) | 2005-08-31 | 2011-05-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US8317070B2 (en) | 2005-08-31 | 2012-11-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths |
US11246590B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights |
US11484312B2 (en) | 2005-08-31 | 2022-11-01 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a staple driver arrangement |
US7669746B2 (en) | 2005-08-31 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights |
US10159482B2 (en) | 2005-08-31 | 2018-12-25 | Ethicon Llc | Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights |
US20070106317A1 (en) | 2005-11-09 | 2007-05-10 | Shelton Frederick E Iv | Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments |
US11278279B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US8708213B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-04-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a feedback system |
US20120292367A1 (en) | 2006-01-31 | 2012-11-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled end effector |
US20110024477A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-02-03 | Hall Steven G | Driven Surgical Stapler Improvements |
US8186555B2 (en) | 2006-01-31 | 2012-05-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system |
US11224427B2 (en) | 2006-01-31 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system including a console and retraction assembly |
US20110006101A1 (en) | 2009-02-06 | 2011-01-13 | EthiconEndo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with cutting member lockout arrangements |
US20110295295A1 (en) | 2006-01-31 | 2011-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities |
US11793518B2 (en) | 2006-01-31 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US7753904B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft |
US8820603B2 (en) | 2006-01-31 | 2014-09-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Accessing data stored in a memory of a surgical instrument |
US7845537B2 (en) | 2006-01-31 | 2010-12-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having recording capabilities |
US9861359B2 (en) | 2006-01-31 | 2018-01-09 | Ethicon Llc | Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements |
US8992422B2 (en) | 2006-03-23 | 2015-03-31 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled endoscopic accessory channel |
US20070225562A1 (en) | 2006-03-23 | 2007-09-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulating endoscopic accessory channel |
US8322455B2 (en) | 2006-06-27 | 2012-12-04 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Manually driven surgical cutting and fastening instrument |
US10568652B2 (en) | 2006-09-29 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same |
US8220690B2 (en) | 2006-09-29 | 2012-07-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Connected surgical staples and stapling instruments for deploying the same |
US10130359B2 (en) | 2006-09-29 | 2018-11-20 | Ethicon Llc | Method for forming a staple |
US8684253B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-04-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor |
US11291441B2 (en) | 2007-01-10 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor |
US8652120B2 (en) | 2007-01-10 | 2014-02-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders |
US11039836B2 (en) | 2007-01-11 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument |
US8827133B2 (en) | 2007-01-11 | 2014-09-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling device having supports for a flexible drive mechanism |
US7669747B2 (en) | 2007-03-15 | 2010-03-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Washer for use with a surgical stapling instrument |
US8893946B2 (en) | 2007-03-28 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices |
US8931682B2 (en) | 2007-06-04 | 2015-01-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US11857181B2 (en) | 2007-06-04 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments |
US7753245B2 (en) | 2007-06-22 | 2010-07-13 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments |
US8408439B2 (en) | 2007-06-22 | 2013-04-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument with an articulatable end effector |
US11849941B2 (en) | 2007-06-29 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis |
US8561870B2 (en) | 2008-02-13 | 2013-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument |
US8636736B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-01-28 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument |
US7819298B2 (en) | 2008-02-14 | 2010-10-26 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand |
US8573465B2 (en) | 2008-02-14 | 2013-11-05 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems |
US7866527B2 (en) | 2008-02-14 | 2011-01-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling apparatus with interlockable firing system |
US8758391B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-06-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable tools for surgical instruments |
BRPI0901282A2 (pt) | 2008-02-14 | 2009-11-17 | Ethicon Endo Surgery Inc | instrumento cirúrgico de corte e fixação dotado de eletrodos de rf |
US8657174B2 (en) | 2008-02-14 | 2014-02-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source |
US9179912B2 (en) | 2008-02-14 | 2015-11-10 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument |
US20090206131A1 (en) | 2008-02-15 | 2009-08-20 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | End effector coupling arrangements for a surgical cutting and stapling instrument |
US11272927B2 (en) | 2008-02-15 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
US9770245B2 (en) | 2008-02-15 | 2017-09-26 | Ethicon Llc | Layer arrangements for surgical staple cartridges |
US7832612B2 (en) | 2008-09-19 | 2010-11-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Lockout arrangement for a surgical stapler |
PL3476312T3 (pl) | 2008-09-19 | 2024-03-11 | Ethicon Llc | Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek |
US9386983B2 (en) | 2008-09-23 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Robotically-controlled motorized surgical instrument |
US9005230B2 (en) | 2008-09-23 | 2015-04-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motorized surgical instrument |
US8210411B2 (en) | 2008-09-23 | 2012-07-03 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument |
US11648005B2 (en) | 2008-09-23 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector |
US8608045B2 (en) | 2008-10-10 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Sugery, Inc. | Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system |
US8517239B2 (en) | 2009-02-05 | 2013-08-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver |
CA2751664A1 (en) | 2009-02-06 | 2010-08-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Driven surgical stapler improvements |
US8444036B2 (en) | 2009-02-06 | 2013-05-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector |
KR102009224B1 (ko) * | 2009-11-13 | 2019-08-09 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
US20110118708A1 (en) | 2009-11-13 | 2011-05-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Double universal joint |
CN102596087B (zh) | 2009-11-13 | 2015-07-22 | 直观外科手术操作公司 | 用于独立转动构件中的平行驱动轴的电动机接口 |
CN106974733B (zh) | 2009-11-13 | 2020-04-03 | 直观外科手术操作公司 | 具有紧凑腕部的手术工具 |
US8220688B2 (en) | 2009-12-24 | 2012-07-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly |
US8851354B2 (en) | 2009-12-24 | 2014-10-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness |
US8608046B2 (en) | 2010-01-07 | 2013-12-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Test device for a surgical tool |
US8783543B2 (en) | 2010-07-30 | 2014-07-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices |
US8360296B2 (en) | 2010-09-09 | 2013-01-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling head assembly with firing lockout for a surgical stapler |
US8632525B2 (en) | 2010-09-17 | 2014-01-21 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Power control arrangements for surgical instruments and batteries |
US9289212B2 (en) | 2010-09-17 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instruments and batteries for surgical instruments |
US8733613B2 (en) | 2010-09-29 | 2014-05-27 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge |
US8978954B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-03-17 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge comprising an adjustable distal portion |
US9351730B2 (en) | 2011-04-29 | 2016-05-31 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising channels |
US9307989B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent |
US9629814B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces |
US8893949B2 (en) | 2010-09-30 | 2014-11-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapler with floating anvil |
US9301753B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-05 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Expandable tissue thickness compensator |
US9220501B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-12-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensators |
US9220500B2 (en) | 2010-09-30 | 2015-12-29 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator comprising structure to produce a resilient load |
US9216019B2 (en) | 2011-09-23 | 2015-12-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapler with stationary staple drivers |
US9314246B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-04-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent |
US9320523B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-04-26 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features |
US11849952B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof |
BR112013007717B1 (pt) | 2010-09-30 | 2020-09-24 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Sistema de grampeamento cirúrgico |
US9364233B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensators for circular surgical staplers |
US9414838B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-08-16 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Tissue thickness compensator comprised of a plurality of materials |
US9592050B2 (en) | 2010-09-30 | 2017-03-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | End effector comprising a distal tissue abutment member |
US10945731B2 (en) | 2010-09-30 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion |
US9332974B2 (en) | 2010-09-30 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Layered tissue thickness compensator |
US11812965B2 (en) | 2010-09-30 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Layer of material for a surgical end effector |
US9517063B2 (en) | 2012-03-28 | 2016-12-13 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Movable member for use with a tissue thickness compensator |
US11298125B2 (en) | 2010-09-30 | 2022-04-12 | Cilag Gmbh International | Tissue stapler having a thickness compensator |
US8695866B2 (en) | 2010-10-01 | 2014-04-15 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a power control circuit |
WO2012112251A1 (en) | 2011-02-15 | 2012-08-23 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems for indicating a clamping prediction |
US9113884B2 (en) | 2011-03-14 | 2015-08-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Modular surgical tool systems |
CA2834649C (en) | 2011-04-29 | 2021-02-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof |
US9072535B2 (en) * | 2011-05-27 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements |
US11207064B2 (en) | 2011-05-27 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Automated end effector component reloading system for use with a robotic system |
EP2717796B1 (en) | 2011-06-10 | 2020-02-26 | Board of Regents of the University of Nebraska | In vivo vessel sealing end effector |
US9050084B2 (en) | 2011-09-23 | 2015-06-09 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge including collapsible deck arrangement |
JP6141289B2 (ja) | 2011-10-21 | 2017-06-07 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | ロボット手術器具エンドエフェクタのための把持力制御 |
KR102179204B1 (ko) | 2011-10-26 | 2020-11-17 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 카트리지 상태 및 존재 검출 방법 및 장치 |
US10189086B2 (en) | 2011-12-28 | 2019-01-29 | Arcam Ab | Method and apparatus for manufacturing porous three-dimensional articles |
US9044230B2 (en) | 2012-02-13 | 2015-06-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status |
US9078653B2 (en) | 2012-03-26 | 2015-07-14 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical stapling device with lockout system for preventing actuation in the absence of an installed staple cartridge |
CN104334098B (zh) | 2012-03-28 | 2017-03-22 | 伊西康内外科公司 | 包括限定低压强环境的胶囊剂的组织厚度补偿件 |
US9198662B2 (en) | 2012-03-28 | 2015-12-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Tissue thickness compensator having improved visibility |
JP6224070B2 (ja) | 2012-03-28 | 2017-11-01 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | 組織厚さコンペンセータを含む保持具アセンブリ |
JP6305979B2 (ja) | 2012-03-28 | 2018-04-04 | エシコン・エンド−サージェリィ・インコーポレイテッドEthicon Endo−Surgery,Inc. | 複数の層を含む組織厚さコンペンセーター |
US9788851B2 (en) | 2012-04-18 | 2017-10-17 | Ethicon Llc | Surgical instrument with tissue density sensing |
US11135026B2 (en) | 2012-05-11 | 2021-10-05 | Peter L. Bono | Robotic surgical system |
US11871901B2 (en) | 2012-05-20 | 2024-01-16 | Cilag Gmbh International | Method for situational awareness for surgical network or surgical network connected device capable of adjusting function based on a sensed situation or usage |
US9101358B2 (en) | 2012-06-15 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Articulatable surgical instrument comprising a firing drive |
US9119657B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-01 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector |
CN104487005B (zh) | 2012-06-28 | 2017-09-08 | 伊西康内外科公司 | 空夹仓闭锁件 |
US20140005718A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multi-functional powered surgical device with external dissection features |
US9289256B2 (en) | 2012-06-28 | 2016-03-22 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces |
BR112014032776B1 (pt) | 2012-06-28 | 2021-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico |
US20140001234A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Coupling arrangements for attaching surgical end effectors to drive systems therefor |
US9125662B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-08 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Multi-axis articulating and rotating surgical tools |
US9561038B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-02-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interchangeable clip applier |
US11278284B2 (en) * | 2012-06-28 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Rotary drive arrangements for surgical instruments |
US9101385B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-08-11 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Electrode connections for rotary driven surgical tools |
US9649111B2 (en) | 2012-06-28 | 2017-05-16 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Replaceable clip cartridge for a clip applier |
US9072536B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-07-07 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments |
US20140001231A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Firing system lockout arrangements for surgical instruments |
US9028494B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-05-12 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Interchangeable end effector coupling arrangement |
WO2014008492A1 (en) | 2012-07-06 | 2014-01-09 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Remotely actuated surgical gripper with seize resistance |
US9386985B2 (en) | 2012-10-15 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical cutting instrument |
US9498215B2 (en) | 2012-12-31 | 2016-11-22 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical staple cartridge with enhanced knife clearance |
US9386984B2 (en) | 2013-02-08 | 2016-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple cartridge comprising a releasable cover |
US9700309B2 (en) | 2013-03-01 | 2017-07-11 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instruments with conductive pathways for signal communication |
MX364729B (es) | 2013-03-01 | 2019-05-06 | Ethicon Endo Surgery Inc | Instrumento quirúrgico con una parada suave. |
MX368026B (es) | 2013-03-01 | 2019-09-12 | Ethicon Endo Surgery Inc | Instrumento quirúrgico articulable con vías conductoras para la comunicación de la señal. |
US20140263552A1 (en) | 2013-03-13 | 2014-09-18 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge tissue thickness sensor system |
US9629623B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Drive system lockout arrangements for modular surgical instruments |
US9629629B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-04-25 | Ethicon Endo-Surgey, LLC | Control systems for surgical instruments |
CN105073057B (zh) * | 2013-03-18 | 2017-07-04 | 奥林巴斯株式会社 | 机械手 |
US9332984B2 (en) | 2013-03-27 | 2016-05-10 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge assemblies |
US9572577B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein |
US9795384B2 (en) | 2013-03-27 | 2017-10-24 | Ethicon Llc | Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element |
US10405857B2 (en) | 2013-04-16 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Powered linear surgical stapler |
BR112015026109B1 (pt) | 2013-04-16 | 2022-02-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc | Instrumento cirúrgico |
US9574644B2 (en) | 2013-05-30 | 2017-02-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Power module for use with a surgical instrument |
ES2810802T3 (es) * | 2013-06-19 | 2021-03-09 | Titan Med Inc | Posicionador de herramienta articulado y sistema que emplea mismo |
CN106028966B (zh) | 2013-08-23 | 2018-06-22 | 伊西康内外科有限责任公司 | 用于动力外科器械的击发构件回缩装置 |
US9808249B2 (en) | 2013-08-23 | 2017-11-07 | Ethicon Llc | Attachment portions for surgical instrument assemblies |
WO2015075689A1 (en) * | 2013-11-22 | 2015-05-28 | Sudhir Srivastava | Motorized surgical instrument |
CN105813582B (zh) | 2013-12-11 | 2019-05-28 | 柯惠Lp公司 | 用于机器人手术系统的腕组件及钳夹组件 |
US9681870B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-06-20 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instruments with separate and distinct closing and firing systems |
US20150173756A1 (en) | 2013-12-23 | 2015-06-25 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical cutting and stapling methods |
US9642620B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-05-09 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical cutting and stapling instruments with articulatable end effectors |
US9839428B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-12-12 | Ethicon Llc | Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features |
US9724092B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-08-08 | Ethicon Llc | Modular surgical instruments |
US9687232B2 (en) | 2013-12-23 | 2017-06-27 | Ethicon Llc | Surgical staples |
US9962161B2 (en) | 2014-02-12 | 2018-05-08 | Ethicon Llc | Deliverable surgical instrument |
US20140166726A1 (en) | 2014-02-24 | 2014-06-19 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Staple cartridge including a barbed staple |
JP6462004B2 (ja) | 2014-02-24 | 2019-01-30 | エシコン エルエルシー | 発射部材ロックアウトを備える締結システム |
CN106102632B (zh) | 2014-03-17 | 2019-06-14 | 直观外科手术操作公司 | 在程序中重启期间修复器械控制输入方位/定向 |
BR112016021943B1 (pt) | 2014-03-26 | 2022-06-14 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico |
US9750499B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-09-05 | Ethicon Llc | Surgical stapling instrument system |
US9820738B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-11-21 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising interactive systems |
US9913642B2 (en) | 2014-03-26 | 2018-03-13 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a sensor system |
US9733663B2 (en) | 2014-03-26 | 2017-08-15 | Ethicon Llc | Power management through segmented circuit and variable voltage protection |
WO2015153642A1 (en) | 2014-03-31 | 2015-10-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument with shiftable transmission |
KR102399312B1 (ko) | 2014-04-01 | 2022-05-18 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 원격 조작 수술기기를 위한 제어 입력의 정확도 |
US9801627B2 (en) | 2014-09-26 | 2017-10-31 | Ethicon Llc | Fastener cartridge for creating a flexible staple line |
BR112016023825B1 (pt) | 2014-04-16 | 2022-08-02 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Cartucho de grampos para uso com um grampeador cirúrgico e cartucho de grampos para uso com um instrumento cirúrgico |
US20150297225A1 (en) | 2014-04-16 | 2015-10-22 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Fastener cartridges including extensions having different configurations |
US10299792B2 (en) | 2014-04-16 | 2019-05-28 | Ethicon Llc | Fastener cartridge comprising non-uniform fasteners |
BR112016023807B1 (pt) | 2014-04-16 | 2022-07-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Conjunto de cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico |
CN106456176B (zh) | 2014-04-16 | 2019-06-28 | 伊西康内外科有限责任公司 | 包括具有不同构型的延伸部的紧固件仓 |
CN111904600A (zh) | 2014-05-05 | 2020-11-10 | 维卡瑞斯外科手术股份有限公司 | 虚拟现实手术装置 |
US10045781B2 (en) | 2014-06-13 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Closure lockout systems for surgical instruments |
CA2957750C (en) | 2014-08-13 | 2023-04-04 | Covidien Lp | Robotically controlling mechanical advantage gripping |
CN106572889B (zh) * | 2014-08-13 | 2019-09-06 | 柯惠Lp公司 | 机器人控制的具有机械优势的夹持 |
BR112017004361B1 (pt) | 2014-09-05 | 2023-04-11 | Ethicon Llc | Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico |
US11311294B2 (en) | 2014-09-05 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Powered medical device including measurement of closure state of jaws |
US10135242B2 (en) | 2014-09-05 | 2018-11-20 | Ethicon Llc | Smart cartridge wake up operation and data retention |
US10105142B2 (en) | 2014-09-18 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler with plurality of cutting elements |
CN107427300B (zh) | 2014-09-26 | 2020-12-04 | 伊西康有限责任公司 | 外科缝合支撑物和辅助材料 |
US11523821B2 (en) | 2014-09-26 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Method for creating a flexible staple line |
US10076325B2 (en) | 2014-10-13 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop |
US9924944B2 (en) | 2014-10-16 | 2018-03-27 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising an adjunct material |
US11141153B2 (en) | 2014-10-29 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Staple cartridges comprising driver arrangements |
US10517594B2 (en) | 2014-10-29 | 2019-12-31 | Ethicon Llc | Cartridge assemblies for surgical staplers |
US11504192B2 (en) | 2014-10-30 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
US9844376B2 (en) | 2014-11-06 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising a releasable adjunct material |
US10736636B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instrument system |
US10085748B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors |
BR112017012996B1 (pt) | 2014-12-18 | 2022-11-08 | Ethicon Llc | Instrumento cirúrgico com uma bigorna que é seletivamente móvel sobre um eixo geométrico imóvel distinto em relação a um cartucho de grampos |
US10117649B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-11-06 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system |
US9987000B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-06-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system |
US9844374B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member |
US10188385B2 (en) | 2014-12-18 | 2019-01-29 | Ethicon Llc | Surgical instrument system comprising lockable systems |
US9968355B2 (en) | 2014-12-18 | 2018-05-15 | Ethicon Llc | Surgical instruments with articulatable end effectors and improved firing beam support arrangements |
US9844375B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-12-19 | Ethicon Llc | Drive arrangements for articulatable surgical instruments |
CN104783844B (zh) * | 2015-01-22 | 2017-05-17 | 天津手智医疗科技有限责任公司 | 一种智能化微创手术器械 |
EP3258874B1 (en) | 2015-02-19 | 2024-01-17 | Covidien LP | Input device for robotic surgical system |
US10321907B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | System for monitoring whether a surgical instrument needs to be serviced |
US10180463B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band |
US11154301B2 (en) | 2015-02-27 | 2021-10-26 | Cilag Gmbh International | Modular stapling assembly |
US10226250B2 (en) | 2015-02-27 | 2019-03-12 | Ethicon Llc | Modular stapling assembly |
US10441279B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-10-15 | Ethicon Llc | Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments |
US10617412B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler |
US10687806B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types |
US9901342B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft |
US10045776B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle |
US9924961B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-03-27 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Interactive feedback system for powered surgical instruments |
US9993248B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-06-12 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Smart sensors with local signal processing |
US10548504B2 (en) | 2015-03-06 | 2020-02-04 | Ethicon Llc | Overlaid multi sensor radio frequency (RF) electrode system to measure tissue compression |
JP2020121162A (ja) | 2015-03-06 | 2020-08-13 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価 |
US10245033B2 (en) | 2015-03-06 | 2019-04-02 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising a lockable battery housing |
US9895148B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-02-20 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments |
US9808246B2 (en) | 2015-03-06 | 2017-11-07 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of operating a powered surgical instrument |
CN107405172B (zh) | 2015-03-10 | 2021-04-13 | 柯惠Lp公司 | 测量机器人手术系统的连接器部件的健康状况 |
US10390825B2 (en) | 2015-03-31 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Surgical instrument with progressive rotary drive systems |
CN107666866A (zh) | 2015-06-03 | 2018-02-06 | 柯惠Lp公司 | 偏置器械驱动单元 |
CN107743384B (zh) | 2015-06-16 | 2020-12-22 | 柯惠Lp公司 | 机器人外科手术系统扭矩传感感测 |
US10178992B2 (en) | 2015-06-18 | 2019-01-15 | Ethicon Llc | Push/pull articulation drive systems for articulatable surgical instruments |
AU2016284040B2 (en) | 2015-06-23 | 2020-04-30 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies |
WO2016209788A1 (en) | 2015-06-23 | 2016-12-29 | Covidien Lp | Surgical end effectors with mechanical advantage |
US20170014135A1 (en) * | 2015-07-14 | 2017-01-19 | Keith Edward Martin | Surgical tool |
US10617418B2 (en) | 2015-08-17 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | Implantable layers for a surgical instrument |
US10357251B2 (en) | 2015-08-26 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical staples comprising hardness variations for improved fastening of tissue |
BR112018003693B1 (pt) | 2015-08-26 | 2022-11-22 | Ethicon Llc | Cartucho de grampos cirúrgicos para uso com um instrumento de grampeamento cirúrgico |
MX2022006192A (es) | 2015-09-02 | 2022-06-16 | Ethicon Llc | Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas. |
US10172619B2 (en) | 2015-09-02 | 2019-01-08 | Ethicon Llc | Surgical staple driver arrays |
US10076326B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-09-18 | Ethicon Llc | Surgical stapler having current mirror-based motor control |
US10363036B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-07-30 | Ethicon Llc | Surgical stapler having force-based motor control |
US10238386B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-03-26 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current |
US10085751B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-02 | Ethicon Llc | Surgical stapler having temperature-based motor control |
US10327769B2 (en) | 2015-09-23 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Surgical stapler having motor control based on a drive system component |
US10105139B2 (en) | 2015-09-23 | 2018-10-23 | Ethicon Llc | Surgical stapler having downstream current-based motor control |
US10299878B2 (en) | 2015-09-25 | 2019-05-28 | Ethicon Llc | Implantable adjunct systems for determining adjunct skew |
EP3352699B1 (en) | 2015-09-25 | 2023-08-23 | Covidien LP | Robotic surgical assemblies and instrument drive connectors thereof |
US10524788B2 (en) | 2015-09-30 | 2020-01-07 | Ethicon Llc | Compressible adjunct with attachment regions |
US10980539B2 (en) | 2015-09-30 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Implantable adjunct comprising bonded layers |
US10271849B2 (en) | 2015-09-30 | 2019-04-30 | Ethicon Llc | Woven constructs with interlocked standing fibers |
US11890015B2 (en) | 2015-09-30 | 2024-02-06 | Cilag Gmbh International | Compressible adjunct with crossing spacer fibers |
ITUB20154977A1 (it) | 2015-10-16 | 2017-04-16 | Medical Microinstruments S R L | Strumento medicale e metodo di fabbricazione di detto strumento medicale |
US10912449B2 (en) | 2015-10-23 | 2021-02-09 | Covidien Lp | Surgical system for detecting gradual changes in perfusion |
WO2017083125A1 (en) * | 2015-11-13 | 2017-05-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stapler with composite cardan and screw drive |
US10660714B2 (en) | 2015-11-19 | 2020-05-26 | Covidien Lp | Optical force sensor for robotic surgical system |
US10292704B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-05-21 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments |
US10265068B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-04-23 | Ethicon Llc | Surgical instruments with separable motors and motor control circuits |
US10368865B2 (en) | 2015-12-30 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US11213293B2 (en) | 2016-02-09 | 2022-01-04 | Cilag Gmbh International | Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements |
US10588625B2 (en) | 2016-02-09 | 2020-03-17 | Ethicon Llc | Articulatable surgical instruments with off-axis firing beam arrangements |
CN108882932B (zh) | 2016-02-09 | 2021-07-23 | 伊西康有限责任公司 | 具有非对称关节运动构造的外科器械 |
US10448948B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-10-22 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US11224426B2 (en) | 2016-02-12 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10258331B2 (en) | 2016-02-12 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments |
US10350016B2 (en) | 2016-03-17 | 2019-07-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stapler with cable-driven advanceable clamping element and dual distal pulleys |
US11284890B2 (en) | 2016-04-01 | 2022-03-29 | Cilag Gmbh International | Circular stapling system comprising an incisable tissue support |
US10307159B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Surgical instrument handle assembly with reconfigurable grip portion |
US11064997B2 (en) | 2016-04-01 | 2021-07-20 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument |
US10617413B2 (en) | 2016-04-01 | 2020-04-14 | Ethicon Llc | Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts |
US10271851B2 (en) | 2016-04-01 | 2019-04-30 | Ethicon Llc | Modular surgical stapling system comprising a display |
US11576562B2 (en) | 2016-04-07 | 2023-02-14 | Titan Medical Inc. | Camera positioning method and apparatus for capturing images during a medical procedure |
US10456137B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-29 | Ethicon Llc | Staple formation detection mechanisms |
US10405859B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion |
US10492783B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-12-03 | Ethicon, Llc | Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion |
US11607239B2 (en) | 2016-04-15 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10335145B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-02 | Ethicon Llc | Modular surgical instrument with configurable operating mode |
US10828028B2 (en) | 2016-04-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US10357247B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-07-23 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion |
US11179150B2 (en) | 2016-04-15 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument |
US10426467B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with detection sensors |
US11317917B2 (en) | 2016-04-18 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly |
US10363037B2 (en) | 2016-04-18 | 2019-07-30 | Ethicon Llc | Surgical instrument system comprising a magnetic lockout |
US20170296173A1 (en) | 2016-04-18 | 2017-10-19 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method for operating a surgical instrument |
JP7021114B2 (ja) | 2016-05-26 | 2022-02-16 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | ロボット外科手術アセンブリ |
CN109152614B (zh) | 2016-05-26 | 2021-09-10 | 柯惠Lp公司 | 器械驱动单元 |
WO2017210499A1 (en) | 2016-06-03 | 2017-12-07 | Covidien Lp | Control arm for robotic surgical systems |
WO2017210500A1 (en) | 2016-06-03 | 2017-12-07 | Covidien Lp | Robotic surgical system with an embedded imager |
US10874470B2 (en) | 2016-06-03 | 2020-12-29 | Covidien Lp | Passive axis system for robotic surgical systems |
EP3463162A4 (en) | 2016-06-03 | 2020-06-24 | Covidien LP | SYSTEMS, METHODS AND COMPUTER READABLE PROGRAM PRODUCTS FOR CONTROLLING A ROBOT CONTROLLED MANIPULATOR |
US10702270B2 (en) | 2016-06-24 | 2020-07-07 | Ethicon Llc | Stapling system for use with wire staples and stamped staples |
USD847989S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-05-07 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
CN109310431B (zh) | 2016-06-24 | 2022-03-04 | 伊西康有限责任公司 | 包括线材钉和冲压钉的钉仓 |
USD850617S1 (en) | 2016-06-24 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
USD826405S1 (en) | 2016-06-24 | 2018-08-21 | Ethicon Llc | Surgical fastener |
US10537399B2 (en) | 2016-08-16 | 2020-01-21 | Ethicon Llc | Surgical tool positioning based on sensed parameters |
US9968412B2 (en) | 2016-08-16 | 2018-05-15 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Methods, systems, and devices for controlling a motor of a robotic surgical system |
US10433925B2 (en) | 2016-08-16 | 2019-10-08 | Ethicon Llc | Sterile barrier for robotic surgical system |
US10363035B2 (en) | 2016-08-16 | 2019-07-30 | Ethicon Llc | Stapler tool with rotary drive lockout |
US10478256B2 (en) | 2016-08-16 | 2019-11-19 | Ethicon Llc | Robotics tool bailouts |
US10390895B2 (en) | 2016-08-16 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Control of advancement rate and application force based on measured forces |
US10993760B2 (en) | 2016-08-16 | 2021-05-04 | Ethicon, Llc | Modular surgical robotic tool |
US10736702B2 (en) | 2016-08-16 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Activating and rotating surgical end effectors |
US10111719B2 (en) * | 2016-08-16 | 2018-10-30 | Ethicon Llc | Control of the rate of actuation of tool mechanism based on inherent parameters |
US9956050B2 (en) | 2016-08-16 | 2018-05-01 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Methods, systems, and devices for controlling a motor of a robotic surgical system |
US10413373B2 (en) | 2016-08-16 | 2019-09-17 | Ethicon, Llc | Robotic visualization and collision avoidance |
US10398517B2 (en) | 2016-08-16 | 2019-09-03 | Ethicon Llc | Surgical tool positioning based on sensed parameters |
US9943377B2 (en) | 2016-08-16 | 2018-04-17 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Methods, systems, and devices for causing end effector motion with a robotic surgical system |
US10548673B2 (en) | 2016-08-16 | 2020-02-04 | Ethicon Llc | Surgical tool with a display |
US10675103B2 (en) * | 2016-08-16 | 2020-06-09 | Ethicon Llc | Robotics communication and control |
US10813703B2 (en) | 2016-08-16 | 2020-10-27 | Ethicon Llc | Robotic surgical system with energy application controls |
US10045827B2 (en) | 2016-08-16 | 2018-08-14 | Ethicon Llc | Methods, systems, and devices for limiting torque in robotic surgical tools |
US10231775B2 (en) | 2016-08-16 | 2019-03-19 | Ethicon Llc | Robotic surgical system with tool lift control |
US10080622B2 (en) | 2016-08-16 | 2018-09-25 | Ethicon Llc | Robotics tool bailouts |
US10016246B2 (en) | 2016-08-16 | 2018-07-10 | Ethicon Llc | Methods, systems, and devices for controlling a motor of a robotic surgical system |
US10182875B2 (en) | 2016-08-16 | 2019-01-22 | Ethicon Llc | Robotic visualization and collision avoidance |
US10687904B2 (en) | 2016-08-16 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Robotics tool exchange |
US10531929B2 (en) | 2016-08-16 | 2020-01-14 | Ethicon Llc | Control of robotic arm motion based on sensed load on cutting tool |
US10709511B2 (en) | 2016-08-16 | 2020-07-14 | Ethicon Llc | Control of jaw or clamp arm closure in concert with advancement of device |
US10849698B2 (en) | 2016-08-16 | 2020-12-01 | Ethicon Llc | Robotics tool bailouts |
US11246670B2 (en) | 2016-08-16 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Modular surgical robotic tool |
US11364029B2 (en) | 2016-09-09 | 2022-06-21 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stapler reload detection and identification |
US10405932B2 (en) | 2016-12-20 | 2019-09-10 | Ethicon Llc | Robotic endocutter drivetrain with bailout and manual opening |
US10398460B2 (en) * | 2016-12-20 | 2019-09-03 | Ethicon Llc | Robotic endocutter drivetrain with bailout and manual opening |
US20180168647A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling instruments having end effectors with positive opening features |
US10980536B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | No-cartridge and spent cartridge lockout arrangements for surgical staplers |
US20180168625A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling instruments with smart staple cartridges |
MX2019007311A (es) | 2016-12-21 | 2019-11-18 | Ethicon Llc | Sistemas de engrapado quirurgico. |
US10736629B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-08-11 | Ethicon Llc | Surgical tool assemblies with clutching arrangements for shifting between closure systems with closure stroke reduction features and articulation and firing systems |
US10426471B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-10-01 | Ethicon Llc | Surgical instrument with multiple failure response modes |
US11684367B2 (en) | 2016-12-21 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Stepped assembly having and end-of-life indicator |
US20180168598A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Staple forming pocket arrangements comprising zoned forming surface grooves |
US10973516B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-04-13 | Ethicon Llc | Surgical end effectors and adaptable firing members therefor |
US10881401B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Staple firing member comprising a missing cartridge and/or spent cartridge lockout |
US10993715B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths |
US11134942B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instruments and staple-forming anvils |
US10568625B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-02-25 | Ethicon Llc | Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein |
US10492785B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-12-03 | Ethicon Llc | Shaft assembly comprising a lockout |
US10687810B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features |
JP6983893B2 (ja) | 2016-12-21 | 2021-12-17 | エシコン エルエルシーEthicon LLC | 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成 |
US11419606B2 (en) | 2016-12-21 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems |
US10485543B2 (en) | 2016-12-21 | 2019-11-26 | Ethicon Llc | Anvil having a knife slot width |
US10537325B2 (en) | 2016-12-21 | 2020-01-21 | Ethicon Llc | Staple forming pocket arrangement to accommodate different types of staples |
JP7010956B2 (ja) | 2016-12-21 | 2022-01-26 | エシコン エルエルシー | 組織をステープル留めする方法 |
US20180168575A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Surgical stapling systems |
US20180168615A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument |
US20180168609A1 (en) | 2016-12-21 | 2018-06-21 | Ethicon Endo-Surgery, Llc | Firing assembly comprising a fuse |
US10945727B2 (en) | 2016-12-21 | 2021-03-16 | Ethicon Llc | Staple cartridge with deformable driver retention features |
US10799308B2 (en) | 2017-02-09 | 2020-10-13 | Vicarious Surgical Inc. | Virtual reality surgical tools system |
AU2018221456A1 (en) | 2017-02-15 | 2019-07-11 | Covidien Lp | System and apparatus for crush prevention for medical robot applications |
EP3629979A4 (en) | 2017-05-24 | 2021-02-17 | Covidien LP | PRESENCE DETECTION FOR ELECTROSURGICAL TOOLS IN A ROBOTIC SYSTEM |
US11839441B2 (en) | 2017-05-25 | 2023-12-12 | Covidien Lp | Robotic surgical system with automated guidance |
CN110621255B (zh) | 2017-05-25 | 2023-03-07 | 柯惠Lp公司 | 机器人手术系统和用于覆盖机器人手术系统的部件的盖布 |
CN110177518B (zh) | 2017-05-25 | 2023-01-31 | 柯惠Lp公司 | 用于在图像捕获装置的视场内检测物体的系统和方法 |
US10881399B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
USD879808S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with graphical user interface |
US10813639B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-10-27 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions |
USD879809S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-03-31 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US10881396B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-05 | Ethicon Llc | Surgical instrument with variable duration trigger arrangement |
US10779820B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument |
USD890784S1 (en) | 2017-06-20 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Display panel with changeable graphical user interface |
US10888321B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument |
US10368864B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-06 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument |
US11382638B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-07-12 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance |
US11090046B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument |
US11517325B2 (en) | 2017-06-20 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval |
US10980537B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-04-20 | Ethicon Llc | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations |
US10307170B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-04 | Ethicon Llc | Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10646220B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-05-12 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument |
US11653914B2 (en) | 2017-06-20 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector |
US10624633B2 (en) | 2017-06-20 | 2020-04-21 | Ethicon Llc | Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument |
US10327767B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-06-25 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US11071554B2 (en) | 2017-06-20 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements |
US10390841B2 (en) | 2017-06-20 | 2019-08-27 | Ethicon Llc | Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation |
US11266405B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | Surgical anvil manufacturing methods |
US11324503B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical firing member arrangements |
US10993716B2 (en) | 2017-06-27 | 2021-05-04 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10772629B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-09-15 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10856869B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Surgical anvil arrangements |
US10631859B2 (en) | 2017-06-27 | 2020-04-28 | Ethicon Llc | Articulation systems for surgical instruments |
USD906355S1 (en) | 2017-06-28 | 2020-12-29 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument |
US11389161B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-07-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers |
US10716614B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure |
US10765427B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Method for articulating a surgical instrument |
US11246592B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame |
USD854151S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-07-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument shaft |
USD851762S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-06-18 | Ethicon Llc | Anvil |
US10211586B2 (en) | 2017-06-28 | 2019-02-19 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with watertight housings |
US10588633B2 (en) | 2017-06-28 | 2020-03-17 | Ethicon Llc | Surgical instruments with open and closable jaws and axially movable firing member that is initially parked in close proximity to the jaws prior to firing |
USD869655S1 (en) | 2017-06-28 | 2019-12-10 | Ethicon Llc | Surgical fastener cartridge |
EP3420947B1 (en) | 2017-06-28 | 2022-05-25 | Cilag GmbH International | Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers |
US10903685B2 (en) | 2017-06-28 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels |
US11564686B2 (en) | 2017-06-28 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Surgical shaft assemblies with flexible interfaces |
US11259805B2 (en) | 2017-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising firing member supports |
US10932772B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-03-02 | Ethicon Llc | Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument |
US10258418B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-04-16 | Ethicon Llc | System for controlling articulation forces |
US10398434B2 (en) | 2017-06-29 | 2019-09-03 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument |
US10898183B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing |
US11007022B2 (en) | 2017-06-29 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument |
US11471155B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Surgical system bailout |
US11304695B2 (en) | 2017-08-03 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical system shaft interconnection |
US11944300B2 (en) | 2017-08-03 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical system bailout |
KR102378260B1 (ko) | 2017-08-10 | 2022-03-25 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 원격 수술 시스템에서 사용 가능한 기구 수명 증가 |
CA3074443A1 (en) | 2017-09-05 | 2019-03-14 | Covidien Lp | Collision handling algorithms for robotic surgical systems |
JP2020533061A (ja) | 2017-09-06 | 2020-11-19 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 手術ロボットの境界スケーリング |
EP3681368A4 (en) | 2017-09-14 | 2021-06-23 | Vicarious Surgical Inc. | SURGICAL CAMERA SYSTEM WITH VIRTUAL REALITY |
US10765429B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-09-08 | Ethicon Llc | Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument |
US11399829B2 (en) | 2017-09-29 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument |
US10796471B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-10-06 | Ethicon Llc | Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument |
US10729501B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Systems and methods for language selection of a surgical instrument |
USD907647S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
US10743872B2 (en) | 2017-09-29 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | System and methods for controlling a display of a surgical instrument |
USD907648S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with animated graphical user interface |
USD917500S1 (en) | 2017-09-29 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Display screen or portion thereof with graphical user interface |
EP3700439A2 (en) | 2017-10-23 | 2020-09-02 | Bono, Peter L. | Rotary oscillating and linearly reciprocating surgical tool |
US11317919B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Clip applier comprising a clip crimping system |
US11911045B2 (en) | 2017-10-30 | 2024-02-27 | Cllag GmbH International | Method for operating a powered articulating multi-clip applier |
US11229436B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-01-25 | Cilag Gmbh International | Surgical system comprising a surgical tool and a surgical hub |
US11134944B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-10-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler knife motion controls |
US11510741B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-11-29 | Cilag Gmbh International | Method for producing a surgical instrument comprising a smart electrical system |
US11311342B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Method for communicating with surgical instrument systems |
US11291510B2 (en) | 2017-10-30 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
US11801098B2 (en) | 2017-10-30 | 2023-10-31 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
US11564756B2 (en) | 2017-10-30 | 2023-01-31 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication with surgical instrument systems |
US10959744B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Surgical dissectors and manufacturing techniques |
US11141160B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-10-12 | Cilag Gmbh International | Clip applier comprising a motor controller |
US11090075B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Articulation features for surgical end effector |
US10842490B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Cartridge body design with force reduction based on firing completion |
US10779903B2 (en) | 2017-10-31 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Positive shaft rotation lock activated by jaw closure |
BR112020011444A2 (pt) | 2017-12-11 | 2021-02-02 | Auris Health, Inc. | sistemas e métodos para arquiteturas de inserção baseadas em instrumentos |
US10966718B2 (en) * | 2017-12-15 | 2021-04-06 | Ethicon Llc | Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US11033267B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-06-15 | Ethicon Llc | Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument |
US11197670B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-12-14 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed |
US10779825B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US10779826B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Methods of operating surgical end effectors |
US10743874B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments |
US10828033B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-11-10 | Ethicon Llc | Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto |
US10687813B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-06-23 | Ethicon Llc | Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments |
US11006955B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-05-18 | Ethicon Llc | End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments |
US10743875B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-08-18 | Ethicon Llc | Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member |
US10869666B2 (en) | 2017-12-15 | 2020-12-22 | Ethicon Llc | Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument |
US11071543B2 (en) | 2017-12-15 | 2021-07-27 | Cilag Gmbh International | Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges |
US10835330B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-11-17 | Ethicon Llc | Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly |
US10729509B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-08-04 | Ethicon Llc | Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism |
US11020112B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-01 | Ethicon Llc | Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces |
US11045270B2 (en) | 2017-12-19 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Robotic attachment comprising exterior drive actuator |
USD910847S1 (en) | 2017-12-19 | 2021-02-16 | Ethicon Llc | Surgical instrument assembly |
US10716565B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-07-21 | Ethicon Llc | Surgical instruments with dual articulation drivers |
US11076853B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument |
US11311290B2 (en) | 2017-12-21 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an end effector dampener |
US11751867B2 (en) | 2017-12-21 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising sequenced systems |
US11129680B2 (en) | 2017-12-21 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a projector |
US11291495B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Interruption of energy due to inadvertent capacitive coupling |
US11612408B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-03-28 | Cilag Gmbh International | Determining tissue composition via an ultrasonic system |
US11273001B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-03-15 | Cilag Gmbh International | Surgical hub and modular device response adjustment based on situational awareness |
US10892899B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Self describing data packets generated at an issuing instrument |
US11410259B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-09 | Cilag Gmbh International | Adaptive control program updates for surgical devices |
US11576677B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication, processing, display, and cloud analytics |
US11633237B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-04-25 | Cilag Gmbh International | Usage and technique analysis of surgeon / staff performance against a baseline to optimize device utilization and performance for both current and future procedures |
US11311306B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-26 | Cilag Gmbh International | Surgical systems for detecting end effector tissue distribution irregularities |
US11100631B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-08-24 | Cilag Gmbh International | Use of laser light and red-green-blue coloration to determine properties of back scattered light |
US11571234B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-02-07 | Cilag Gmbh International | Temperature control of ultrasonic end effector and control system therefor |
US11464535B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Detection of end effector emersion in liquid |
US11253315B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Increasing radio frequency to create pad-less monopolar loop |
US20190201139A1 (en) | 2017-12-28 | 2019-07-04 | Ethicon Llc | Communication arrangements for robot-assisted surgical platforms |
US11026751B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-06-08 | Cilag Gmbh International | Display of alignment of staple cartridge to prior linear staple line |
US10758310B2 (en) | 2017-12-28 | 2020-09-01 | Ethicon Llc | Wireless pairing of a surgical device with another device within a sterile surgical field based on the usage and situational awareness of devices |
US11529187B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensor arrangements |
US11389164B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-07-19 | Cilag Gmbh International | Method of using reinforced flexible circuits with multiple sensors to optimize performance of radio frequency devices |
US11786251B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction |
US11304699B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Method for adaptive control schemes for surgical network control and interaction |
US11278281B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Interactive surgical system |
US11744604B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with a hardware-only control circuit |
US11364075B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-06-21 | Cilag Gmbh International | Radio frequency energy device for delivering combined electrical signals |
US11864728B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-01-09 | Cilag Gmbh International | Characterization of tissue irregularities through the use of mono-chromatic light refractivity |
US11612444B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-03-28 | Cilag Gmbh International | Adjustment of a surgical device function based on situational awareness |
US11076921B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-08-03 | Cilag Gmbh International | Adaptive control program updates for surgical hubs |
US11559307B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Method of robotic hub communication, detection, and control |
US11589888B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-02-28 | Cilag Gmbh International | Method for controlling smart energy devices |
US11832840B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument having a flexible circuit |
US11423007B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Adjustment of device control programs based on stratified contextual data in addition to the data |
US10595887B2 (en) | 2017-12-28 | 2020-03-24 | Ethicon Llc | Systems for adjusting end effector parameters based on perioperative information |
US11559308B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Method for smart energy device infrastructure |
US11202570B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-12-21 | Cilag Gmbh International | Communication hub and storage device for storing parameters and status of a surgical device to be shared with cloud based analytics systems |
US11051876B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation flow paths |
US11234756B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-02-01 | Cilag Gmbh International | Powered surgical tool with predefined adjustable control algorithm for controlling end effector parameter |
US10892995B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-01-12 | Ethicon Llc | Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs |
US11308075B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical network, instrument, and cloud responses based on validation of received dataset and authentication of its source and integrity |
US11147607B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Bipolar combination device that automatically adjusts pressure based on energy modality |
US11304720B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Activation of energy devices |
US11666331B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-06-06 | Cilag Gmbh International | Systems for detecting proximity of surgical end effector to cancerous tissue |
US11096693B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-08-24 | Cilag Gmbh International | Adjustment of staple height of at least one row of staples based on the sensed tissue thickness or force in closing |
US11257589B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Real-time analysis of comprehensive cost of all instrumentation used in surgery utilizing data fluidity to track instruments through stocking and in-house processes |
US11464559B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Estimating state of ultrasonic end effector and control system therefor |
US10755813B2 (en) | 2017-12-28 | 2020-08-25 | Ethicon Llc | Communication of smoke evacuation system parameters to hub or cloud in smoke evacuation module for interactive surgical platform |
US11903601B2 (en) * | 2017-12-28 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a plurality of drive systems |
US10932872B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-03-02 | Ethicon Llc | Cloud-based medical analytics for linking of local usage trends with the resource acquisition behaviors of larger data set |
US11419667B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Ultrasonic energy device which varies pressure applied by clamp arm to provide threshold control pressure at a cut progression location |
US10987178B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-04-27 | Ethicon Llc | Surgical hub control arrangements |
US11678881B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Spatial awareness of surgical hubs in operating rooms |
US11424027B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Method for operating surgical instrument systems |
US10849697B2 (en) | 2017-12-28 | 2020-12-01 | Ethicon Llc | Cloud interface for coupled surgical devices |
US11786245B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with prioritized data transmission capabilities |
US11304745B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensing and display |
US11324557B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with a sensing array |
US11419630B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-08-23 | Cilag Gmbh International | Surgical system distributed processing |
US11832899B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with autonomously adjustable control programs |
US11132462B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-09-28 | Cilag Gmbh International | Data stripping method to interrogate patient records and create anonymized record |
US11432885B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Sensing arrangements for robot-assisted surgical platforms |
US11857152B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Surgical hub spatial awareness to determine devices in operating theater |
US11896322B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Sensing the patient position and contact utilizing the mono-polar return pad electrode to provide situational awareness to the hub |
US10966791B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-04-06 | Ethicon Llc | Cloud-based medical analytics for medical facility segmented individualization of instrument function |
US11304763B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Image capturing of the areas outside the abdomen to improve placement and control of a surgical device in use |
US11058498B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-07-13 | Cilag Gmbh International | Cooperative surgical actions for robot-assisted surgical platforms |
US11109866B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-09-07 | Cilag Gmbh International | Method for circular stapler control algorithm adjustment based on situational awareness |
US11446052B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Variation of radio frequency and ultrasonic power level in cooperation with varying clamp arm pressure to achieve predefined heat flux or power applied to tissue |
US10943454B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-03-09 | Ethicon Llc | Detection and escalation of security responses of surgical instruments to increasing severity threats |
US11602393B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-03-14 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensing and generator control |
US11659023B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication |
US11317937B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Determining the state of an ultrasonic end effector |
US10695081B2 (en) | 2017-12-28 | 2020-06-30 | Ethicon Llc | Controlling a surgical instrument according to sensed closure parameters |
US11540855B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Controlling activation of an ultrasonic surgical instrument according to the presence of tissue |
US11376002B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument cartridge sensor assemblies |
US11896443B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Control of a surgical system through a surgical barrier |
US11284936B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-03-29 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument having a flexible electrode |
US11937769B2 (en) | 2017-12-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Method of hub communication, processing, storage and display |
US11069012B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-07-20 | Cilag Gmbh International | Interactive surgical systems with condition handling of devices and data capabilities |
US11166772B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-11-09 | Cilag Gmbh International | Surgical hub coordination of control and communication of operating room devices |
US11179208B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-11-23 | Cilag Gmbh International | Cloud-based medical analytics for security and authentication trends and reactive measures |
US11818052B2 (en) | 2017-12-28 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Surgical network determination of prioritization of communication, interaction, or processing based on system or device needs |
US20190201039A1 (en) | 2017-12-28 | 2019-07-04 | Ethicon Llc | Situational awareness of electrosurgical systems |
US10898622B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-01-26 | Ethicon Llc | Surgical evacuation system with a communication circuit for communication between a filter and a smoke evacuation device |
US20190200981A1 (en) | 2017-12-28 | 2019-07-04 | Ethicon Llc | Method of compressing tissue within a stapling device and simultaneously displaying the location of the tissue within the jaws |
US10944728B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-03-09 | Ethicon Llc | Interactive surgical systems with encrypted communication capabilities |
US11160605B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-11-02 | Cilag Gmbh International | Surgical evacuation sensing and motor control |
US11056244B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Automated data scaling, alignment, and organizing based on predefined parameters within surgical networks |
US11266468B2 (en) | 2017-12-28 | 2022-03-08 | Cilag Gmbh International | Cooperative utilization of data derived from secondary sources by intelligent surgical hubs |
AU2019205201B2 (en) | 2018-01-04 | 2020-11-05 | Covidien Lp | Systems and assemblies for mounting a surgical accessory to robotic surgical systems, and providing access therethrough |
US11173000B2 (en) | 2018-01-12 | 2021-11-16 | Peter L. Bono | Robotic surgical control system |
US11189379B2 (en) | 2018-03-06 | 2021-11-30 | Digital Surgery Limited | Methods and systems for using multiple data structures to process surgical data |
US11389188B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-07-19 | Cilag Gmbh International | Start temperature of blade |
US11259830B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Methods for controlling temperature in ultrasonic device |
US11589915B2 (en) | 2018-03-08 | 2023-02-28 | Cilag Gmbh International | In-the-jaw classifier based on a model |
AU2019232675B2 (en) | 2018-03-08 | 2020-11-12 | Covidien Lp | Surgical robotic systems |
US11096688B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-08-24 | Cilag Gmbh International | Rotary driven firing members with different anvil and channel engagement features |
US11207067B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling device with separate rotary driven closure and firing systems and firing member that engages both jaws while firing |
US11471156B2 (en) * | 2018-03-28 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with improved rotary driven closure systems |
US10973520B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-04-13 | Ethicon Llc | Surgical staple cartridge with firing member driven camming assembly that has an onboard tissue cutting feature |
US11219453B2 (en) | 2018-03-28 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with cartridge compatible closure and firing lockout arrangements |
US11090047B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-08-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an adaptive control system |
US11589865B2 (en) | 2018-03-28 | 2023-02-28 | Cilag Gmbh International | Methods for controlling a powered surgical stapler that has separate rotary closure and firing systems |
US11197668B2 (en) | 2018-03-28 | 2021-12-14 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly comprising a lockout and an exterior access orifice to permit artificial unlocking of the lockout |
US11278280B2 (en) | 2018-03-28 | 2022-03-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a jaw closure lockout |
CN111989065A (zh) | 2018-04-20 | 2020-11-24 | 柯惠Lp公司 | 具有立体显示器的机器人手术系统中的观察者移动的补偿 |
CN112105312A (zh) | 2018-07-03 | 2020-12-18 | 柯惠Lp公司 | 用于在手术程序期间检测图像退化的系统、方法和计算机可读介质 |
US11207065B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-12-28 | Cilag Gmbh International | Method for fabricating surgical stapler anvils |
US11291440B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Method for operating a powered articulatable surgical instrument |
US10912559B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-02-09 | Ethicon Llc | Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil |
US11045192B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-29 | Cilag Gmbh International | Fabricating techniques for surgical stapler anvils |
US11324501B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-05-10 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling devices with improved closure members |
US11253256B2 (en) | 2018-08-20 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements |
US11083458B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-08-10 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions |
US10779821B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-09-22 | Ethicon Llc | Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch |
USD914878S1 (en) | 2018-08-20 | 2021-03-30 | Ethicon Llc | Surgical instrument anvil |
US10856870B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-12-08 | Ethicon Llc | Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments |
US11039834B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-06-22 | Cilag Gmbh International | Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features |
US10842492B2 (en) | 2018-08-20 | 2020-11-24 | Ethicon Llc | Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system |
US11576738B2 (en) | 2018-10-08 | 2023-02-14 | Auris Health, Inc. | Systems and instruments for tissue sealing |
US11109746B2 (en) | 2018-10-10 | 2021-09-07 | Titan Medical Inc. | Instrument insertion system, method, and apparatus for performing medical procedures |
EP3876860A1 (en) | 2018-11-06 | 2021-09-15 | Bono, Peter L. | Robotic surgical system and method |
US11033344B2 (en) * | 2018-12-13 | 2021-06-15 | Cilag Gmbh International | Improving surgical tool performance via measurement and display of tissue tension |
US11586106B2 (en) | 2018-12-28 | 2023-02-21 | Titan Medical Inc. | Imaging apparatus having configurable stereoscopic perspective |
US11717355B2 (en) | 2019-01-29 | 2023-08-08 | Covidien Lp | Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US11576733B2 (en) | 2019-02-06 | 2023-02-14 | Covidien Lp | Robotic surgical assemblies including electrosurgical instruments having articulatable wrist assemblies |
US11484372B2 (en) | 2019-02-15 | 2022-11-01 | Covidien Lp | Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems |
US11317915B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Universal cartridge based key feature that unlocks multiple lockout arrangements in different surgical staplers |
US11331100B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-05-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge retainer system with authentication keys |
US11357503B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-06-14 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge retainers with frangible retention features and methods of using same |
US11369377B2 (en) | 2019-02-19 | 2022-06-28 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly with cartridge based retainer configured to unlock a firing lockout |
US11751872B2 (en) | 2019-02-19 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Insertable deactivator element for surgical stapler lockouts |
US20220142642A1 (en) | 2019-02-27 | 2022-05-12 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stapler cartridge assemblies and related devices, systems, and methods |
US11147553B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11147551B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-10-19 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11172929B2 (en) | 2019-03-25 | 2021-11-16 | Cilag Gmbh International | Articulation drive arrangements for surgical systems |
US11696761B2 (en) | 2019-03-25 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Firing drive arrangements for surgical systems |
US11426251B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Articulation directional lights on a surgical instrument |
US11452528B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Articulation actuators for a surgical instrument |
US11471157B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Articulation control mapping for a surgical instrument |
US11648009B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-05-16 | Cilag Gmbh International | Rotatable jaw tip for a surgical instrument |
US11432816B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-09-06 | Cilag Gmbh International | Articulation pin for a surgical instrument |
US11903581B2 (en) | 2019-04-30 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Methods for stapling tissue using a surgical instrument |
US11253254B2 (en) | 2019-04-30 | 2022-02-22 | Cilag Gmbh International | Shaft rotation actuator on a surgical instrument |
US11660095B2 (en) * | 2019-05-23 | 2023-05-30 | Lipocosm, Llc | Devices and methods for wound closure |
USD964564S1 (en) | 2019-06-25 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge retainer with a closure system authentication key |
USD952144S1 (en) | 2019-06-25 | 2022-05-17 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge retainer with firing system authentication key |
USD950728S1 (en) | 2019-06-25 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge |
US11241235B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-02-08 | Cilag Gmbh International | Method of using multiple RFID chips with a surgical assembly |
US11399837B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-02 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument |
US11224497B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-18 | Cilag Gmbh International | Surgical systems with multiple RFID tags |
US11660163B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-30 | Cilag Gmbh International | Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters |
US11291451B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with battery compatibility verification functionality |
US11684434B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-06-27 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control |
US11627959B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments including manual and powered system lockouts |
US11523822B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-12-13 | Cilag Gmbh International | Battery pack including a circuit interrupter |
US11478241B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-25 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge including projections |
US11426167B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-08-30 | Cilag Gmbh International | Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly |
US11376098B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-07-05 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument system comprising an RFID system |
US11259803B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-03-01 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having an information encryption protocol |
US11464601B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component |
US11771419B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-10-03 | Cilag Gmbh International | Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system |
US11219455B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-01-11 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including a lockout key |
US11298132B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Inlernational | Staple cartridge including a honeycomb extension |
US11638587B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-05-02 | Cilag Gmbh International | RFID identification systems for surgical instruments |
US11298127B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-04-12 | Cilag GmbH Interational | Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge |
US11051807B2 (en) | 2019-06-28 | 2021-07-06 | Cilag Gmbh International | Packaging assembly including a particulate trap |
US11553971B2 (en) | 2019-06-28 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Surgical RFID assemblies for display and communication |
US11246678B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-02-15 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system having a frangible RFID tag |
US11497492B2 (en) | 2019-06-28 | 2022-11-15 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument including an articulation lock |
US11446029B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-09-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface |
US11234698B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-02-01 | Cilag Gmbh International | Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout |
US11464512B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a curved deck surface |
US11529139B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Motor driven surgical instrument |
US11701111B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical stapling instrument |
US11529137B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-12-20 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
US11911032B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-02-27 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a seating cam |
US11576672B2 (en) * | 2019-12-19 | 2023-02-14 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw |
US11931033B2 (en) | 2019-12-19 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a latch lockout |
US11559304B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism |
US11504122B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-11-22 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a nested firing member |
US11291447B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems |
US11607219B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-03-21 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife |
US11304696B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a powered articulation system |
US11844520B2 (en) | 2019-12-19 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising driver retention members |
USD975278S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-10 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975850S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD967421S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-18 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD976401S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD974560S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-03 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD975851S1 (en) | 2020-06-02 | 2023-01-17 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD966512S1 (en) | 2020-06-02 | 2022-10-11 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge |
USD963851S1 (en) | 2020-07-10 | 2022-09-13 | Covidien Lp | Port apparatus |
US20220031351A1 (en) | 2020-07-28 | 2022-02-03 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with differential articulation joint arrangements for accommodating flexible actuators |
US11701117B2 (en) * | 2020-09-29 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Manual drive functions for surgical tool |
US11534259B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation indicator |
US11896217B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an articulation lock |
US11517390B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-12-06 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a limited travel switch |
US11931025B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-03-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock |
US11452526B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system |
US11779330B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-10-10 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a jaw alignment system |
US11617577B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-04-04 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable |
USD1013170S1 (en) | 2020-10-29 | 2024-01-30 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
USD980425S1 (en) | 2020-10-29 | 2023-03-07 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument assembly |
US11717289B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable |
US11844518B2 (en) | 2020-10-29 | 2023-12-19 | Cilag Gmbh International | Method for operating a surgical instrument |
US11890010B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-02-06 | Cllag GmbH International | Dual-sided reinforced reload for surgical instruments |
US11737751B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings |
US11678882B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-06-20 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements |
US11653915B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Surgical instruments with sled location detection and adjustment features |
US11849943B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument with cartridge release mechanisms |
US11653920B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-05-23 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier |
US11744581B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment |
US11627960B2 (en) | 2020-12-02 | 2023-04-18 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections |
US11944296B2 (en) | 2020-12-02 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with external connectors |
EP4280976A1 (en) | 2021-01-19 | 2023-11-29 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Stapler reload assemblies and related devices, systems, and methods |
US11793514B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body |
US11749877B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a signal antenna |
US11723657B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity |
US11730473B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-08-22 | Cilag Gmbh International | Monitoring of manufacturing life-cycle |
US11925349B2 (en) | 2021-02-26 | 2024-03-12 | Cilag Gmbh International | Adjustment to transfer parameters to improve available power |
US11751869B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-12 | Cilag Gmbh International | Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue |
US11701113B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-18 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna |
US11812964B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-11-14 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a power management circuit |
US11744583B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Distal communication array to tune frequency of RF systems |
US11696757B2 (en) | 2021-02-26 | 2023-07-11 | Cilag Gmbh International | Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status |
US11759202B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-09-19 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising an implantable layer |
US11717291B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-08 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression |
US11806011B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-07 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising tissue compression systems |
US11737749B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-29 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling instrument comprising a retraction system |
US11826012B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack |
US11826042B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism |
US11723658B2 (en) | 2021-03-22 | 2023-08-15 | Cilag Gmbh International | Staple cartridge comprising a firing lockout |
US11793516B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-24 | Cilag Gmbh International | Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam |
US11896218B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Method of using a powered stapling device |
US11903582B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-20 | Cilag Gmbh International | Leveraging surfaces for cartridge installation |
US11857183B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-01-02 | Cilag Gmbh International | Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies |
US11944336B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-04-02 | Cilag Gmbh International | Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments |
US11849944B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws |
US11849945B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-26 | Cilag Gmbh International | Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member |
US11744603B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-09-05 | Cilag Gmbh International | Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same |
US11832816B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-12-05 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples |
US11786243B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke |
US11786239B2 (en) | 2021-03-24 | 2023-10-17 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features |
US11896219B2 (en) | 2021-03-24 | 2024-02-13 | Cilag Gmbh International | Mating features between drivers and underside of a cartridge deck |
US11948226B2 (en) | 2021-05-28 | 2024-04-02 | Covidien Lp | Systems and methods for clinical workspace simulation |
US11826047B2 (en) | 2021-05-28 | 2023-11-28 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising jaw mounts |
US11877745B2 (en) | 2021-10-18 | 2024-01-23 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters |
US11937816B2 (en) | 2021-10-28 | 2024-03-26 | Cilag Gmbh International | Electrical lead arrangements for surgical instruments |
Family Cites Families (141)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US75819A (en) * | 1868-03-24 | Improvement in pumps | ||
US61581A (en) * | 1867-01-29 | -taylor | ||
US76819A (en) | 1868-04-14 | Improvement in shaft-coupling | ||
GB195353A (en) | 1922-03-23 | 1924-03-27 | Georges Henri Ernest De Ram | Improvements relating to universal joints |
US1665241A (en) * | 1927-02-18 | 1928-04-10 | Carl W Weiss | Universal joint |
FR38899E (fr) | 1930-07-26 | 1931-08-08 | Dispositif de joint de cardan compensé appliqué aux roues motrices et directrices des véhicules | |
US2067286A (en) * | 1935-05-04 | 1937-01-12 | John W B Pearce | Double universal joint |
US2297457A (en) * | 1939-05-25 | 1942-09-29 | Buchhart Josef | Universal joint |
US2302599A (en) * | 1940-04-10 | 1942-11-17 | Burney Robert William | Strap or handle for bags and the like |
US2687025A (en) * | 1945-07-31 | 1954-08-24 | Gleason Works | Toothed coupling |
FR1012165A (fr) | 1949-06-21 | 1952-07-07 | Perfectionnements apportés aux dispositifs de joints universels | |
GB802506A (en) | 1955-04-26 | 1958-10-08 | Rolls Royce | Improvements in or relating to manipulating devices |
US3017755A (en) * | 1960-05-31 | 1962-01-23 | Dana Corp | Double constant velocity universal joint |
DE1223632B (de) * | 1964-10-28 | 1966-08-25 | Walterscheid Kg Jean | Homokinetisches Universalgelenk fuer grosse Beugungswinkel |
FR2061305A5 (ko) * | 1970-09-11 | 1971-06-18 | Dba | |
US3720954A (en) * | 1972-02-04 | 1973-03-13 | Mangood Corp | Recording device |
BE794099A (fr) * | 1972-02-08 | 1973-05-16 | Uni Cardan Ag | Accouplement a articulation, forme d'au moins deux accouplements articules homocinetiques |
FR2200923A5 (ko) | 1972-06-01 | 1974-04-19 | Glaenzer Spicer Sa | |
US3940946A (en) * | 1974-10-02 | 1976-03-02 | General Signal Corporation | Universal joint |
JPS58217823A (ja) | 1982-06-11 | 1983-12-17 | Katsutoshi Sasano | 自在継手 |
US4790225A (en) * | 1982-11-24 | 1988-12-13 | Panduit Corp. | Dispenser of discrete cable ties provided on a continuous ribbon of cable ties |
US4642021A (en) * | 1983-06-27 | 1987-02-10 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Manipulation arm mechanism for an industrial robot |
US4606695A (en) * | 1984-05-18 | 1986-08-19 | Kurt Manufacturing Company, Inc. | Multiple axis robot arm |
KR900003016B1 (ko) | 1985-12-16 | 1990-05-04 | 하우스 쇼꾸힌 고오교오 가부시끼가이샤 | 건조미의 제조방법 |
US4686866A (en) * | 1986-01-21 | 1987-08-18 | Rosheim Mark E | Compact robot wrist acuator |
DE3636194C1 (de) * | 1986-10-24 | 1988-06-30 | Walterscheid Gmbh Jean | Homokinetisches Doppelgelenk |
US5101681A (en) | 1987-06-09 | 1992-04-07 | Ameus Corporation | Interlocking-body connective joints |
FR2620961B1 (fr) * | 1987-09-30 | 1990-01-19 | Euritech | Bras de manipulation telescopique |
US4892300A (en) * | 1988-05-25 | 1990-01-09 | Bell & Howell Company | Differential document drive |
US4969533A (en) * | 1988-07-29 | 1990-11-13 | Deere & Company | Work vehicle |
US4911033A (en) * | 1989-01-03 | 1990-03-27 | Ross-Hime Designs, Incorporated | Robotic manipulator |
US5069569A (en) * | 1991-05-09 | 1991-12-03 | Ferro Tools Inc. | Universal joint |
US5314466A (en) | 1992-04-13 | 1994-05-24 | Ep Technologies, Inc. | Articulated unidirectional microwave antenna systems for cardiac ablation |
CA2167367A1 (en) * | 1993-07-21 | 1995-02-02 | Charles H. Klieman | Surgical instrument for endoscopic and general surgery |
US5405344A (en) | 1993-09-30 | 1995-04-11 | Ethicon, Inc. | Articulable socket joint assembly for an endoscopic instrument for surgical fastner track therefor |
US5507773A (en) * | 1994-02-18 | 1996-04-16 | Ethicon Endo-Surgery | Cable-actuated jaw assembly for surgical instruments |
EP0699418A1 (en) | 1994-08-05 | 1996-03-06 | United States Surgical Corporation | Self-contained powered surgical apparatus |
GB2294526A (en) | 1994-10-29 | 1996-05-01 | Clifford Grundy | Constant-velocity universal joint |
US5740699A (en) * | 1995-04-06 | 1998-04-21 | Spar Aerospace Limited | Wrist joint which is longitudinally extendible |
US5828813A (en) | 1995-09-07 | 1998-10-27 | California Institute Of Technology | Six axis force feedback input device |
US5710870A (en) | 1995-09-07 | 1998-01-20 | California Institute Of Technology | Decoupled six degree-of-freedom robot manipulator |
US6436107B1 (en) * | 1996-02-20 | 2002-08-20 | Computer Motion, Inc. | Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures |
US6010054A (en) * | 1996-02-20 | 2000-01-04 | Imagyn Medical Technologies | Linear stapling instrument with improved staple cartridge |
US5792135A (en) * | 1996-05-20 | 1998-08-11 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5807377A (en) | 1996-05-20 | 1998-09-15 | Intuitive Surgical, Inc. | Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5797900A (en) * | 1996-05-20 | 1998-08-25 | Intuitive Surgical, Inc. | Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity |
US5887778A (en) * | 1997-01-23 | 1999-03-30 | Ethicon, Inc. | Method of and apparatus for welding surgical needle stock to a metal tape |
US7758569B2 (en) * | 1998-02-24 | 2010-07-20 | Hansen Medical, Inc. | Interchangeable surgical instrument |
US6440138B1 (en) * | 1998-04-06 | 2002-08-27 | Kyphon Inc. | Structures and methods for creating cavities in interior body regions |
JP3919947B2 (ja) | 1998-07-09 | 2007-05-30 | アルフレッサファーマ株式会社 | マイクロ波手術用電極装置 |
US6394998B1 (en) * | 1999-01-22 | 2002-05-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tools for use in minimally invasive telesurgical applications |
US7695485B2 (en) * | 2001-11-30 | 2010-04-13 | Power Medical Interventions, Llc | Surgical device |
US8241322B2 (en) | 2005-07-27 | 2012-08-14 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device |
US6817972B2 (en) | 1999-10-01 | 2004-11-16 | Computer Motion, Inc. | Heart stabilizer |
US20020120265A1 (en) | 1999-12-23 | 2002-08-29 | Mayo Foundation For Medical Education And Research | Symmetric conization electrocautery device |
US8016855B2 (en) * | 2002-01-08 | 2011-09-13 | Tyco Healthcare Group Lp | Surgical device |
US6666876B2 (en) * | 2000-02-24 | 2003-12-23 | Hitachi, Ltd. | Forceps and manipulator with using thereof |
JP2001276091A (ja) | 2000-03-29 | 2001-10-09 | Toshiba Corp | 医療用マニピュレータ |
US7344546B2 (en) * | 2000-04-05 | 2008-03-18 | Pathway Medical Technologies | Intralumenal material removal using a cutting device for differential cutting |
US6746443B1 (en) * | 2000-07-27 | 2004-06-08 | Intuitive Surgical Inc. | Roll-pitch-roll surgical tool |
US6712773B1 (en) * | 2000-09-11 | 2004-03-30 | Tyco Healthcare Group Lp | Biopsy system |
AUPR054000A0 (en) * | 2000-10-04 | 2000-10-26 | Austai Motors Designing Pty Ltd | A planetary gear apparatus |
WO2002041787A2 (en) * | 2000-11-27 | 2002-05-30 | Tyco Healthcare Group Lp | Tissue sampling and removal apparatus and method |
ATE327989T1 (de) * | 2000-12-21 | 2006-06-15 | Vertex Pharma | Pyrazolverbindungen als protein-kinase- inhibitoren |
US6835199B2 (en) * | 2001-01-31 | 2004-12-28 | Rex Medical, L.P. | Apparatus and method for resectioning gastro-esophageal tissue |
US7699835B2 (en) * | 2001-02-15 | 2010-04-20 | Hansen Medical, Inc. | Robotically controlled surgical instruments |
US20030135204A1 (en) * | 2001-02-15 | 2003-07-17 | Endo Via Medical, Inc. | Robotically controlled medical instrument with a flexible section |
JP2002306496A (ja) | 2001-04-18 | 2002-10-22 | Olympus Optical Co Ltd | 外科用処置具 |
US6994708B2 (en) * | 2001-04-19 | 2006-02-07 | Intuitive Surgical | Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors |
US8398634B2 (en) * | 2002-04-18 | 2013-03-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Wristed robotic surgical tool for pluggable end-effectors |
US7824401B2 (en) * | 2004-10-08 | 2010-11-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Robotic tool with wristed monopolar electrosurgical end effectors |
US20060178556A1 (en) | 2001-06-29 | 2006-08-10 | Intuitive Surgical, Inc. | Articulate and swapable endoscope for a surgical robot |
US20060199999A1 (en) * | 2001-06-29 | 2006-09-07 | Intuitive Surgical Inc. | Cardiac tissue ablation instrument with flexible wrist |
US6817974B2 (en) | 2001-06-29 | 2004-11-16 | Intuitive Surgical, Inc. | Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint |
EP1408846B1 (en) * | 2001-06-29 | 2012-03-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Platform link wrist mechanism |
US6676684B1 (en) * | 2001-09-04 | 2004-01-13 | Intuitive Surgical, Inc. | Roll-pitch-roll-yaw surgical tool |
US20030114851A1 (en) * | 2001-12-13 | 2003-06-19 | Csaba Truckai | Electrosurgical jaws for controlled application of clamping pressure |
US7494499B2 (en) | 2002-02-15 | 2009-02-24 | Olympus Corporation | Surgical therapeutic instrument |
US7174978B2 (en) * | 2002-03-29 | 2007-02-13 | Aisin Aw Co., Ltd. | Hybrid drive unit, and front-engine/rear-drive type automobile having the hybrid drive unit mounted thereon |
JP2003305682A (ja) * | 2002-04-11 | 2003-10-28 | Fanuc Ltd | ロボット手首駆動機構 |
US6969385B2 (en) | 2002-05-01 | 2005-11-29 | Manuel Ricardo Moreyra | Wrist with decoupled motion transmission |
US7461846B2 (en) * | 2002-09-30 | 2008-12-09 | Garlock Sealing Technologies Llc | Bearing isolator with porous seal |
WO2004052171A2 (en) * | 2002-12-06 | 2004-06-24 | Intuitive Surgical, Inc. | Flexible wrist for surgical tool |
FR2850143B1 (fr) | 2003-01-22 | 2006-03-17 | Richard Chene | Systeme d'articulation, notamment pour equipements utilises en robotique et pour monture de lunettes |
JP2004301234A (ja) | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 直交軸歯車減速機 |
DE10330604A1 (de) | 2003-04-01 | 2004-10-28 | Tuebingen Scientific Surgical Products Gmbh | Chirurgisches Instrument |
CN1190171C (zh) | 2003-05-28 | 2005-02-23 | 天津大学 | 用于显微外科手术机器人中的机械臂 |
US7121781B2 (en) * | 2003-06-11 | 2006-10-17 | Intuitive Surgical | Surgical instrument with a universal wrist |
EP1635713B1 (en) | 2003-06-17 | 2012-04-11 | Tyco Healthcare Group LP | Surgical stapling device |
US20050075664A1 (en) | 2003-10-03 | 2005-04-07 | Olympus Corporation | Surgical instrument |
JP3984641B2 (ja) * | 2004-09-01 | 2007-10-03 | 松下電器産業株式会社 | 関節駆動装置 |
JP4300169B2 (ja) | 2004-09-10 | 2009-07-22 | アロカ株式会社 | 超音波手術器 |
US20060089202A1 (en) * | 2004-10-25 | 2006-04-27 | Horizon Hobby, Inc. | Constant velocity universal joint system |
US7641671B2 (en) * | 2004-11-22 | 2010-01-05 | Design Standards Corporation | Closing assemblies for clamping device |
US9700334B2 (en) * | 2004-11-23 | 2017-07-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools |
WO2006073581A2 (en) | 2004-11-23 | 2006-07-13 | Novare Surgical Systems, Inc. | Articulating mechanisms and link systems with torque transmission in remote manipulation of instruments and tools |
EP1674207B1 (en) * | 2004-12-23 | 2008-12-10 | BLACK & DECKER INC. | Power tool |
GB2421912A (en) | 2005-01-11 | 2006-07-12 | Anthony Blacker | Laparoscopic forceps |
CN2796654Y (zh) * | 2005-03-21 | 2006-07-19 | 强生(上海)医疗器材有限公司 | 直线型切割缝合器 |
CA2617122C (en) * | 2005-07-27 | 2013-12-10 | Power Medical Interventions, Inc. | Shaft, e.g., for an electro-mechanical surgical device |
US20070027468A1 (en) | 2005-08-01 | 2007-02-01 | Wales Kenneth S | Surgical instrument with an articulating shaft locking mechanism |
JP4232795B2 (ja) | 2005-10-19 | 2009-03-04 | セイコーエプソン株式会社 | 平行リンク機構及び産業用ロボット |
FR2892477B1 (fr) | 2005-10-20 | 2008-02-01 | Richard Chene | Mecanisme permettant un mouvement relatif entre deux pieces rigides, mais dote d'un moyen anti-rotation |
US20070106317A1 (en) | 2005-11-09 | 2007-05-10 | Shelton Frederick E Iv | Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments |
US20070162062A1 (en) | 2005-12-08 | 2007-07-12 | Norton Britt K | Reciprocating apparatus and methods for removal of intervertebral disc tissues |
US7464846B2 (en) | 2006-01-31 | 2008-12-16 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical instrument having a removable battery |
US9549663B2 (en) | 2006-06-13 | 2017-01-24 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Teleoperated surgical retractor system |
JP4654165B2 (ja) | 2006-08-08 | 2011-03-16 | テルモ株式会社 | 作業機構及びマニピュレータ |
US7708758B2 (en) * | 2006-08-16 | 2010-05-04 | Cambridge Endoscopic Devices, Inc. | Surgical instrument |
US8231610B2 (en) * | 2006-09-06 | 2012-07-31 | National Cancer Center | Robotic surgical system for laparoscopic surgery |
EP1932608B1 (en) * | 2006-12-15 | 2011-07-06 | Black & Decker, Inc. | Drill/Driver |
US7708182B2 (en) * | 2007-04-17 | 2010-05-04 | Tyco Healthcare Group Lp | Flexible endoluminal surgical instrument |
US8556151B2 (en) | 2007-09-11 | 2013-10-15 | Covidien Lp | Articulating joint for surgical instruments |
CN101801284B (zh) | 2007-09-21 | 2012-10-03 | Tyco医疗健康集团 | 手术器械 |
JP5357161B2 (ja) * | 2007-09-21 | 2013-12-04 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 外科用装置 |
JP5403783B2 (ja) * | 2007-10-05 | 2014-01-29 | コヴィディエン リミテッド パートナーシップ | 関節運動メカニズムを有する外科ステープラ |
JP5364255B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2013-12-11 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ |
JP2009112538A (ja) | 2007-11-07 | 2009-05-28 | Hoya Corp | 内視鏡用処置具 |
JP5033650B2 (ja) | 2008-01-10 | 2012-09-26 | 三鷹光器株式会社 | オフセット型手術用マニピュレータ及び手術用顕微鏡システム |
US20090183887A1 (en) * | 2008-01-18 | 2009-07-23 | Credo Technology Corporation | Power hand tool system with universal flexible shaft and method of operating |
JP5154961B2 (ja) | 2008-01-29 | 2013-02-27 | テルモ株式会社 | 手術システム |
JP5258314B2 (ja) | 2008-02-01 | 2013-08-07 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータ及び医療用ロボットシステム |
JP5513483B2 (ja) | 2008-04-11 | 2014-06-04 | ザ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ミシガン | 最小アクセス器具 |
US20090264931A1 (en) | 2008-04-18 | 2009-10-22 | Warsaw Orthopedic, Inc. | Implantable Article for Use with an Anchor and a Non-Metal Rod |
US8771270B2 (en) * | 2008-07-16 | 2014-07-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Bipolar cautery instrument |
US9186221B2 (en) * | 2008-07-16 | 2015-11-17 | Intuitive Surgical Operations Inc. | Backend mechanism for four-cable wrist |
US9204923B2 (en) * | 2008-07-16 | 2015-12-08 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical instrument electronically energized using drive cables |
US8821480B2 (en) * | 2008-07-16 | 2014-09-02 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Four-cable wrist with solid surface cable channels |
US8827134B2 (en) | 2009-06-19 | 2014-09-09 | Covidien Lp | Flexible surgical stapler with motor in the head |
KR102009224B1 (ko) | 2009-11-13 | 2019-08-09 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 |
US20110118708A1 (en) | 2009-11-13 | 2011-05-19 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Double universal joint |
CN102596087B (zh) | 2009-11-13 | 2015-07-22 | 直观外科手术操作公司 | 用于独立转动构件中的平行驱动轴的电动机接口 |
CN106974733B (zh) * | 2009-11-13 | 2020-04-03 | 直观外科手术操作公司 | 具有紧凑腕部的手术工具 |
US8887595B2 (en) * | 2009-12-22 | 2014-11-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Instrument wrist with cycloidal surfaces |
US20140005640A1 (en) | 2012-06-28 | 2014-01-02 | Ethicon Endo-Surgery, Inc. | Surgical end effector jaw and electrode configurations |
US11317917B2 (en) | 2016-04-18 | 2022-05-03 | Cilag Gmbh International | Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly |
US10973600B2 (en) | 2017-09-29 | 2021-04-13 | Ethicon Llc | Power axle wrist for robotic surgical tool |
US11083458B2 (en) | 2018-08-20 | 2021-08-10 | Cilag Gmbh International | Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions |
US11291447B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-05 | Cilag Gmbh International | Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems |
US11304696B2 (en) | 2019-12-19 | 2022-04-19 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a powered articulation system |
US11452526B2 (en) | 2020-10-29 | 2022-09-27 | Cilag Gmbh International | Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system |
-
2010
- 2010-11-12 KR KR1020187033860A patent/KR102009224B1/ko active IP Right Grant
- 2010-11-12 US US12/945,541 patent/US8876857B2/en active Active
- 2010-11-12 EP EP19206336.0A patent/EP3639783A1/en active Pending
- 2010-11-12 KR KR1020127008633A patent/KR101764780B1/ko active IP Right Grant
- 2010-11-12 CN CN201510586562.3A patent/CN105193469B/zh active Active
- 2010-11-12 CN CN201080051371.2A patent/CN102596058B/zh active Active
- 2010-11-12 JP JP2012539033A patent/JP5774019B2/ja active Active
- 2010-11-12 KR KR1020187013249A patent/KR101923049B1/ko active IP Right Grant
- 2010-11-12 EP EP10782492.2A patent/EP2467065B1/en active Active
- 2010-11-12 BR BR112012011424-7A patent/BR112012011424B1/pt active IP Right Grant
- 2010-11-12 KR KR1020197022944A patent/KR102077004B1/ko active IP Right Grant
- 2010-11-12 KR KR1020207003671A patent/KR102109626B1/ko active IP Right Grant
- 2010-11-12 KR KR1020177008972A patent/KR101859032B1/ko active IP Right Grant
- 2010-11-12 WO PCT/US2010/056601 patent/WO2011060311A2/en active Application Filing
-
2014
- 2014-10-21 US US14/519,908 patent/US9226761B2/en active Active
-
2015
- 2015-04-17 JP JP2015084755A patent/JP6163177B2/ja active Active
- 2015-12-28 US US14/980,233 patent/US10098635B2/en active Active
-
2017
- 2017-06-16 JP JP2017118658A patent/JP6312907B2/ja active Active
-
2018
- 2018-03-20 JP JP2018052355A patent/JP6553232B2/ja active Active
- 2018-09-25 US US16/141,663 patent/US10898188B2/en active Active
-
2020
- 2020-12-22 US US17/130,464 patent/US11717290B2/en active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190123486A (ko) | 2018-04-24 | 2019-11-01 | 주식회사 대한항공 | 항공기의 전기식 고정장치 |
Also Published As
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101859032B1 (ko) | 여분의 닫힘 메커니즘을 구비한 단부 작동기 | |
US11684381B2 (en) | Surgical instrument with single drive input for two end effector mechanisms | |
JP6778246B2 (ja) | しまい込めるナイフブレードを持つ手術器具 | |
EP3509523B1 (en) | Push-pull surgical instrument end effector actuation using flexible tension member | |
US11857188B2 (en) | Articulation assemblies for surgical instruments |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A107 | Divisional application of patent | ||
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
AMND | Amendment | ||
E601 | Decision to refuse application | ||
AMND | Amendment | ||
X701 | Decision to grant (after re-examination) |