KR20170030339A - 케이블 감지 장치 및 이를 포함하는 승강 장치 - Google Patents

케이블 감지 장치 및 이를 포함하는 승강 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20170030339A
KR20170030339A KR1020150127815A KR20150127815A KR20170030339A KR 20170030339 A KR20170030339 A KR 20170030339A KR 1020150127815 A KR1020150127815 A KR 1020150127815A KR 20150127815 A KR20150127815 A KR 20150127815A KR 20170030339 A KR20170030339 A KR 20170030339A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
cable
sensor
guide
drum
unit
Prior art date
Application number
KR1020150127815A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101784980B1 (ko
Inventor
시대엽
이민수
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020150127815A priority Critical patent/KR101784980B1/ko
Publication of KR20170030339A publication Critical patent/KR20170030339A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101784980B1 publication Critical patent/KR101784980B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/36—Guiding, or otherwise ensuring winding in an orderly manner, of ropes, cables, or chains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/08—Cleaning devices for hulls of underwater surfaces while afloat
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
    • B63B59/06—Cleaning devices for hulls
    • B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/36—Guiding, or otherwise ensuring winding in an orderly manner, of ropes, cables, or chains
    • B66D1/365—Guiding, or otherwise ensuring winding in an orderly manner, of ropes, cables, or chains by means of pivotably mounted drums or barrels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/28—Other constructional details
    • B66D1/40—Control devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)
  • Storing, Repeated Paying-Out, And Re-Storing Of Elongated Articles (AREA)

Abstract

케이블의 부하 및 방향을 감지하여, 정렬장치의 이동 및 드럼의 회전속도를 제어하여 케이블 정렬을 용이하게 할 수 있는 승강 장치가 제공된다. 상기 승강 장치의 일 면(aspect)은, 메인 프레임; 상기 메인 프레임에 안착되고, 케이블을 감거나 푸는 드럼; 상기 메인 프레임에 연결되고, 상기 케이블을 정렬시켜 상기 드럼에 감기거나 풀리도록 하는 정렬 유닛; 상기 메인 프레임에 연결되고, 상기 케이블의 부하 또는 방향을 감지하는 케이블 감지 장치; 및 상기 감지 결과에 따라서, 상기 정렬 유닛의 동작 또는 상기 드럼의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 케이블 감지 장치는 제1 가이드와, 상기 제1 가이드가 제1 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제1 센서를 포함하는 제1 감지부와, 제2 가이드와, 상기 제2 가이드가 상기 제1 방향과 다른 제2 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제2 센서를 포함하는 제2 감지부와, 제3 가이드와, 상기 제3 가이드가 상기 제1 및 제2 방향과 다른 제3 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제3 센서를 포함하는 제3 감지부를 포함한다.

Description

케이블 감지 장치 및 이를 포함하는 승강 장치{Apparatus for detecting cable and lifting apparatus}
본 발명은 케이블 감지 장치 및 이를 포함하는 승강 장치에 관한 것이다.
선체는 하측이 물에 잠긴 상태에서 운용되므로 수중에 위치하는 저면이나 측면에 물이끼, 따개비 등과 같은 수중생물이 부착될 수 있다. 이처럼 선체에 부착되는 이물질은 선체가 운항할 때 저항으로 작용하여 속도를 저하시키고 연료소모량을 증가시킨다. 따라서 주기적인 청소를 통하여 제거할 필요가 있다.
최근에는 수중에서 선체의 저면 또는 측면을 따라 주행하면서 선체 외벽을 청소할 수 있는 수중 청소 로봇이 공개된 바 있다.
이러한 수중 청소 로봇을 운영하기 위해서는 수중 청소 로봇을 수중의 선체 외벽으로 진수시키는 작업이 요구된다. 수중 청소 로봇을 진수시키는 방법에는 잠수부가 선체 외벽에 수중 청소 로봇을 직접 부착시키는 방법, 수중 청소 로봇을 수중으로 낙하시킨 후 수중 청소 로봇에 장착된 수중유영장치를 이용하여 선체 외벽으로 접근시켜 부착하는 방법 등이 이용되고 있다.
수중 청소 로봇을 진수시킨 후에는 윈치와 같은 승강 장치를 이용하여 수중 청소 로봇에 연결된 케이블을 풀거나 감으면서 청소작업을 수행하게 된다. 수중 청소 로봇에 사용되는 승강 장치는 지속적으로 케이블을 감거나 풀어야 하므로, 일반적인 윈치와 달리 안정적이고 효율적으로 케이블이 감기거나 풀려지도록 할 필요성이 있다.
이때, 케이블은 수중 청소 로봇을 따라 수중에서 다양한 경로로 이동하게 되고, 수중에 존재하는 존재하는 구조물 예컨대, 선박의 빌지킬 등에 걸릴 수 있다. 케이블이 구조물에 걸린 상태에서 수중 청소 로봇이 계속 주행하거나, 승강 장치에 의해 케이블을 감을 경우 케이블 및 해당 구조물을 손상시킬 수 있다.
한국공개특허 제10-2011-0062248호(2011. 06. 10. 공개)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 케이블의 부하 및 방향을 감지하여, 정렬장치의 이동 및 드럼의 회전속도를 제어하여 케이블 정렬을 용이하게 할 수 있는 승강 장치가 제공된다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 케이블의 부하 및 방향을 감지할 수 있는 케이블 감지 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 승강 장치의 일 면(aspect)은, 메인 프레임; 상기 메인 프레임에 안착되고, 케이블을 감거나 푸는 드럼; 상기 메인 프레임에 연결되고, 상기 케이블을 정렬시켜 상기 드럼에 감기거나 풀리도록 하는 정렬 유닛; 상기 메인 프레임에 연결되고, 상기 케이블의 부하 또는 방향을 감지하는 케이블 감지 장치; 및 상기 감지 결과에 따라서, 상기 정렬 유닛의 동작 또는 상기 드럼의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 케이블 감지 장치는 제1 가이드와, 상기 제1 가이드가 제1 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제1 센서를 포함하는 제1 감지부와, 제2 가이드와, 상기 제2 가이드가 상기 제1 방향과 다른 제2 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제2 센서를 포함하는 제2 감지부와, 제3 가이드와, 상기 제3 가이드가 상기 제1 및 제2 방향과 다른 제3 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제3 센서를 포함하는 제3 감지부를 포함한다.
상기 제1 방향 및 상기 제2 방향은 각각 좌측 방향과 우측 방향이고, 상기 제어부는 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향으로 눌려지는 세기를 기초로, 상기 정렬 유닛의 이동방향을 조절한다.
상기 제3 방향은 하부 방향이고, 상기 제어부는 상기 제3 방향으로 눌려지는 세기를 기초로, 상기 드럼의 회전 속도를 조절한다.
상기 제1 센서 내지 제3 센서는 각각 거리 센서이다.
상기 제1 감지부는, 일측에 상기 제1 가이드가 설치되고, 타측에 제1 스프링이 설치되는 제1 브라켓을 더 포함하고, 상기 제1 센서는 상기 제1 브라켓과의 거리를 측정한다.
상기 정렬 유닛은 서로 이격된 양측의 정렬 지지판과, 상기 양측의 정렬 지지판을 연결하는 복수의 고정축과, 상기 고정축을 따라 이동 가능하게 결합된 블록부와, 상기 블록부의 후면에 고정된 셋팅 프레임과, 상기 셋팅 프레임에 의해 지지되며, 상기 양측의 정렬 지지판 사이에 배치되고, 상기 드럼과 대면하게 배치된 정렬롤러와, 상기 블록부의 전면에 결합된 상부프레임 및 하부프레임과, 상기 상부프레임 및 하부프레임에 각각 마련된 상부 가압롤러와 하부 가압롤러를 포함한다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 케이블 감지 장치의 일 면(aspect)은, 케이블의 부하 또는 방향을 감지하는 케이블 감지 장치에 있어서, 제1 롤러와, 상기 제1 롤러가 상기 케이블에 의해서 좌측 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제1 센서를 포함하는 제1 감지부; 제2 롤러와, 상기 제2 롤러가 상기 케이블에 의해서 우측 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제2 센서를 포함하는 제2 감지부; 및 제3 롤러와, 상기 제3 롤러가 상기 케이블에 의해서 하부 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제3 센서를 포함하는 제3 감지부를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
도 1은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 승강 장치를 설명하기 위한 사시도이다.
도 2는 도 1의 승강 장치 내에 설치된 정렬 유닛의 일부를 확대하여 도시한 사시도이다.
도 3은 도 1의 승강 장치 내에 설치된 케이블 감지 장치를 확대하여 도시한 사시도이다.
도 4 내지 도 6은 각각 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 케이블 감지 장치의 사시도, 정면도, 측면도이다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 케이블 감지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면들이다.
도 10은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 케이블 감지 장치에 의해 감지된 신호를 수신하여 처리하는 승강장치의 구성을 블록도로 도시한 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층의 "위(on)" 또는 "상(on)"으로 지칭되는 것은 다른 소자 또는 층의 바로 위뿐만 아니라 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 반면, 소자가 "직접 위(directly on)" 또는 "바로 위"로 지칭되는 것은 중간에 다른 소자 또는 층을 개재하지 않은 것을 나타낸다.
공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 소자 또는 구성 요소들과 다른 소자 또는 구성 요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 소자의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들면, 도면에 도시되어 있는 소자를 뒤집을 경우, 다른 소자의 "아래(below)" 또는 "아래(beneath)"로 기술된 소자는 다른 소자의 "위(above)"에 놓여질 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 소자는 다른 방향으로도 배향될 수 있고, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 승강 장치를 설명하기 위한 사시도이다. 도 2는 도 1의 승강 장치 내에 설치된 정렬 유닛의 일부를 확대하여 도시한 사시도이다. 도 3은 도 1의 승강 장치 내에 설치된 케이블 감지 장치를 확대하여 도시한 사시도이다.
도 1과 도 2을 참조하면, 승강 장치(300)는 수중 청소 로봇이 선체 외벽에 부착된 상태에서 케이블(C)을 감거나 푸는 역할을 수행할 수 있다. 즉, 승강 장치(300)는 케이블(C)을 감거나 풀며, 케이블(C)이 일정 장력을 유지하도록 제어될 수 있다.
이러한 승강 장치(300)는 수중 청소 로봇(미도시)과 연결된 케이블(C)을 감고 있으며, 모터장치(M1)에 의해 동작하는 드럼(312)과, 드럼(312)이 안착되는 메인 프레임(314)을 포함하는 드럼 유닛(310), 및 메인 프레임(314)에 연결되며 케이블(C)을 정렬시켜 드럼(312)에 감기거나 풀리도록 하는 정렬 유닛(320)을 포함한다.
또한, 승강 장치(300)는 고정 지지대(313)에 의해 고정되며, 필요 시 휠(311)에 의해 이동 가능하게 마련될 수 있다.
한편, 정렬 유닛(320)은 드럼(312)의 양측에 배치된 드럼 지지판(315)에 각각 연결되며, 횡방향으로 마련된 복수의 고정축(331)에 의해 결합된 양측 정렬지지판(330)과, 고정축(331)에 결합된 블록부(335) 후면에 고정된 셋팅 프레임(361)에 의해 지지되며 정렬 지지판(330) 사이에 배치되되, 드럼(312)과 대면하게 배치된 한 쌍의 정렬롤러(360)와, 블록부(335) 전면에 결합된 상부 및 하부프레임(341, 342)에 각각 마련된 한 쌍의 가압롤러(370)를 포함한다.
도 2에 도시된 것처럼, 블록부(335)는 관통된 개구부(335c)를 통해 고정축(331)에 이동 가능하게 결합된다. 블록부(335)가 케이블(C)의 좌우 이동방향에 따라 고정축(331)을 따라 이동하면 그에 따라 정렬롤러(360)가 움직이면서 케이블(C)을 정렬시킨다.
블록부(335)는 고정축(331)과 스크루 형태로 결합되어 모터장치(M2)에 의해 고정축(331)의 회전방향에 따라 좌측 또는 우측으로 이동될 있다. 고정축(331)의 회전방향은 드럼(312)의 좌측 또는 우측으로 이동하는 케이블(C) 움직임에 따라 제어될 수 있다. 또한, 모터장치(M2)는 드럼(312)을 동작시키는 모터장치(M1)의 회전방향에 따라서도 제어될 수 있다.
다른 예에서는 블록부(335)가 고정축(331)에 슬라이딩 가능하게 결합되어 드럼(312)으로부터 케이블(C)이 좌우측으로 이동하며 풀리거나 감김에 따라 정렬 지지판(330) 사이에서 고정축(331)을 따라 블록부(335)가 이동되도록 구현될 수도 있다.
도 2에 도시된 것처럼, 이러한 블록부(335)는 예컨대 나란히 일렬로 배치된 3개의 고정축(331) 중 상위의 1개의 고정축(331)과 결합된 제1 블록부(335a)와, 하위의 2개의 고정축(331)과 결합된 제2 블록부(335b)를 포함할 수 있다.
정렬롤러(360)가 마련된 셋팅 프레임(361)에는 케이블(C) 외면의 물기 및 이물질을 제거하는 청소유닛(380)이 마련될 수 있다. 셋팅 프레임(361)은 제1 블록부(335a)와 제2 블록부(335b) 양측에 설치되며, 케이블(C)이 제1 블록부 (335a)와 제2 블록부(335b) 사이 공간을 통해 청소유닛(380) 내측을 통과하도록 청소 유닛(380)을 고정시킨다. 정렬롤러(360), 셋팅 프레임(361) 및 청소유닛(380)은 하나의 패키지 형태로 제작되어 케이블(C) 외면의 물기 및 이물질을 제거하는 청소장치로 사용될 수 있다. 청소유닛(380)은 케이블(C) 외면에 접촉되어 케이블(C) 외면의 물기 및 이물질을 제거하는 패드를 내장할 수 있으며, 해당 패드는 케이블(C) 외면과 접촉되는 부위가 고무 및 실리콘 중 하나 이상의 재질로 제작될 수 있다.
가압롤러(370)는 제1 블록부(335a)에 연결된 상부프레임(341)의 수직 홈에 결합돌기(341a)가 결합되어 상하로 이동 가능하게 마련된 상부가압롤러(371) 와, 제2 블록부(335b)에 연결된 하부프레임(342)에 회전 가능하게 결합되며, 케이블(C) 이동을 위해 상부가압롤러(371)와 대응되게 배치된 하부가압롤러(372)를 포함한다. 상부가압롤러(371)는 케이블(C)을 가압하여 하부가압롤러(372)의 마찰력을 높여준다. 하부가압롤러(372)는 상부가압롤러(371)에 비해 직경이 크게 마련되며, 케이블(C)을 이동시킨다.
여기서, 하부프레임(342)은 경사진 형태로 제작되어 하부 가압롤러(372) 양측에 한 쌍으로 배치될 수 있다. 하부가압롤러(372)는 하부프레임(342)에 마련된 모터장치(M3)에 의해 동작할 수 있으며, 모터장치(M3)는 드럼(312)을 동작시키는 모터장치(M1)의 회전방향에 따라 제어될 수 있다.
또한, 케이블(C)의 안정적이고 효율적인 이송을 위해 하부프레임(342)의 끝단에 이송롤러 한 쌍(미도시)이 추가적으로 마련될 수 있다.
도 1과 도 3을 참조하면, 하부 프레임(342)에 가압롤러(370)의 전단에, 케이블 감지 장치(400)가 설치될 수 있다. 케이블 감지 장치(400)가 마련될 수 있다. 케이블 감지 장치(400)는 케이블(C)의 부하 및 방향을 감지한다. 구체적으로, 케이블 감지 장치(400)는 수중에 존재하는 존재하는 구조물 예컨대, 선박의 빌지킬 등에 케이블(C)이 걸릴 경우, 이를 감지한다. 케이블(C)이 수중의 구조물에 걸린 상태에서 수중 청소 로봇이 계속 주행하거나, 승강 장치(300)에 의해 케이블(C)을 감을 경우 케이블(C) 및 해당 구조물을 손상시킬 수 있으므로, 이를 감지하여 장비 및 케이블(C) 손상 등을 미리 방지할 수 있다.
이러한 케이블 감지 장치(400)의 구성 및 동작에 대해서, 도 4 내지 도 9를 이용하여 후술한다.
도 4 내지 도 6은 각각 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 케이블 감지 장치의 사시도, 정면도, 측면도이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 케이블 감지 장치(400)는 제1 감지부(510), 제2 감지부(520), 제3 감지부(530) 등을 포함한다.
제1 감지부(510)는 제1 가이드(511), 제1 브라켓(512), 제1 스프링(513), 제1 센서(514), 제1 축 앤드캡(515) 등을 포함한다.
구체적으로, 제1 가이드(511)는 케이블(C)의 이동을 용이하게 하며, 케이블(C)이 걸렸을 때 가압을 받는 부분이다. 제1 가이드(511)는 롤러 형태일 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 또한, 제1 가이드(511)는 평평한 형태의 롤러일 수도 있고, 홈이 파져 있는 롤러일 수도 있다.
제1 브라켓(512)의 일측에는 제1 가이드(511)가 설치되고, 제1 브라켓(512)의 타측에는 제1 스프링(513)이 설치된다.
케이블(C)이 제1 가이드(511)를 누름으로써, 제1 가이드(511) 및 제1 브라켓(512)가 압력을 받고, 제1 가이드(511) 및 제1 브라켓(512)이 움직이면서 제1 스프링(513)은 압축된다. 제1 센서(514)는 제1 가이드(511) 및 제1 브라켓(512)이 제1 방향(예를 들어, 좌측 방향)으로 눌리는 정도를 센싱한다. 예를 들어, 제1 센서(514)는 거리 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
케이블(C)이 더 이상 제1 가이드(511)를 누르지 않으면, 제1 스프링(513)의 복원력에 의해서 제1 가이드(511) 및 제1 브라켓(512)은 원래의 자리로 복귀한다.
제1 축 앤드캡(515)은 제1 스프링(513)이 설치되는 제1 스프링 가이드 축의 일측에 연결되어서, 제1 스프링 가이드 축이 이탈되지 않도록 한다.
유사하게, 제2 감지부(520)는 제2 가이드(521), 제2 브라켓(522), 제2 스프링(523), 제2 센서(524), 제2 축 앤드캡(525) 등을 포함한다. 제2 감지부(520)는 제1 감지부(510)와 실질적으로 동일한 구성을 가질 수 있다.
케이블(C)이 제2 가이드(521)를 누름으로써, 제2 가이드(521) 및 제2 브라켓(522)가 압력을 받고, 제2 가이드(521) 및 제2 브라켓(522)이 움직이면서 제2 스프링(523)은 압축된다. 제2 센서(524)는 제2 가이드(521) 및 제2 브라켓(522)이 제2 방향(예를 들어, 우측 방향)으로 눌리는 정도를 센싱한다. 예를 들어, 제2 센서(524)는 거리 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
케이블(C)이 더 이상 제2 가이드(521)를 누르지 않으면, 제2 스프링(523)의 복원력에 의해서 제2 가이드(521) 및 제2 브라켓(522)은 원래의 자리로 복귀한다.
제3 감지부(530)는 제3 가이드(531), 제3 브라켓(532), 제3 스프링(533), 제3 센서(534), 제3 축 앤드캡(535) 등을 포함한다. 제3 감지부(530)는 제1 감지부(510)와 실질적으로 동일한 구성을 가질 수 있다.
케이블(C)이 제3 가이드(531)를 누름으로써, 제3 가이드(531) 및 제3 브라켓(532)가 압력을 받고, 제3 가이드(531) 및 제3 브라켓(532)이 움직이면서 제3 스프링(533)은 압축된다. 제3 센서(534)는 제3 가이드(531) 및 제3 브라켓(532)이 제3 방향(예를 들어, 하부 방향)으로 눌리는 정도를 센싱한다. 예를 들어, 제3 센서(534)는 거리 센서일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
케이블(C)이 더 이상 제3 가이드(531)를 누르지 않으면, 제3 스프링(533)의 복원력에 의해서 제3 가이드(531) 및 제3 브라켓(532)은 원래의 자리로 복귀한다.
한편, 케이블 감지 장치(400)의 감지 결과에 따라서, 정렬 유닛(320)의 동작 또는 드럼(312)의 동작을 제어될 수 있다.
예를 들어, 제1 방향(좌측) 및 제2 방향(우측)으로 눌려지는 세기를 기초로, 정렬 유닛(320)의 이동방향이 조절될 수 있다. 예를 들어, 케이블(C)이 제1 방향으로 제1 가이드(511)를 누르면, 정렬 유닛(320)을 제1 방향으로 옮길 수 있다. 케이블(C)이 제2 방향으로 제2 가이드(521)를 누르면, 정렬 유닛(320)을 제2 방향으로 옮길 수 있다. 또한, 정렬 유닛(320)이 움직이는 속도도 제어할 수 있다.
제3 방향(하부 방향)으로 눌려지는 세기를 기초로, 드럼(312)의 회전 속도를 조절할 수 있다. 예를 들어, 케이블(C)이 제3 방향으로 제3 가이드(531)를 누르면, 드럼(312)의 회전 속도를 느리게 할 수 있다.
이와 같이 제어함으로써, 케이블(C)이 꼬이지 않고 드럼(312) 내의 정확한 위치에 감길 수 있다. 또한, 케이블(C)에 의해서 다른 부품들이 손상되는 것도 방지할 수 있다.
이러한 동작을 도 7 내지 도 9을 이용하여 구체적으로 설명하도록 한다. 도 7 내지 도 9는 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 케이블 감지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면들이다.
케이블(C)이 바닥에 걸렸을 시 수중 청소 로봇의 위치에 따라 케이블(C)이 당겨지는 방향이 결정된다. 예를 들어 수중 청소 로봇이 왼쪽에 있을 때는 케이블(C)이 왼쪽으로 당겨지고 오른쪽에 있을 때에는 오른쪽으로 당겨지게 된다. 그리고 걸림 정도에 따라 케이블(C)이 당겨지는 힘의 크기도 달라지게 된다.
도 7에 도시된 것과 같이, 수중 청소 로봇이 왼쪽에 있고 케이블(C)이 걸렸을 경우, 또는 수중 청소 로봇의 주행속도가 드럼(312)에서 케이블을 공급해주는 속도보다 빠를 경우, 케이블(C)이 왼쪽과 아래방향으로 힘을 가한다. 이때 제1 가이드(511)(즉, 좌측 롤러)와 제3 가이드(531)(즉, 하측 롤러)가 가압이 되면서, 제1 센서(514) 및 제3 센서(534)가 눌려진 값을 측정하게 된다. 이때 눌러진 값이 클수록 그 힘의 크기는 높은 것으로 인식한다.
왼쪽 방향의 힘의 세기를 기초로, 정렬 유닛(320)의 모터(M2)의 속도 및 방향을 조절하여 공급되는 케이블(C)의 상태에 맞춰 잘 감길 수 있도록 한다. 아래 방향의 힘의 세기를 기초로, 드럼(312)의 회전 속도를 가감한다.
마찬가지로, 도 8에 도시된 것과 같이, 수중 청소 로봇이 오른쪽에 있고 케이블(C)이 걸렸을 경우, 또는 수중 청소 로봇의 주행속도가 드럼(312)에서 케이블을 공급해주는 속도보다 빠를 경우, 케이블(C)이 오른쪽과 아래방향으로 힘을 가한다. 이때 제2 가이드(521)(즉, 우측 롤러)와 제3 가이드(531)(즉, 하측 롤러)가 가압이 되면서, 제2 센서(524) 및 제3 센서(534)가 눌려진 값을 측정하게 된다. 이때 눌러진 값이 클수록 그 힘의 크기는 높은 것으로 인식한다.
오른쪽 방향의 힘의 세기를 기초로, 정렬 유닛(320)의 모터(M2)의 속도 및 방향을 조절하여 공급되는 케이블(C)의 상태에 맞춰 잘 감길 수 있도록 한다. 아래 방향의 힘의 세기를 기초로, 드럼(312)의 회전 속도를 가감한다.
도 9를 참조하면, 케이블(C)이 아래방향으로만 힘이 가할 수도 있다. 이러한 경우, 제3 센서(534)가 눌려진 값을 측정하게 된다. 측정값을 기초로, 드럼(312)의 회전 속도를 가감한다.
도 10은 본 발명의 몇몇 실시예에 따른 케이블 감지 장치에 의해 감지된 신호를 수신하여 처리하는 승강장치의 구성을 블록도로 도시한 것이다.
도 10을 참조하면, 승강장치(300)의 수신부(392)는 센서부(514, 524, 534)와 유무선으로 연결되어 센서부(514, 524, 534)로부터 감지신호를 수신하고, 이를 제어부(194)로 전달한다. 제1 센서(514), 제2 센서(524), 제3 센서(534)를 합쳐서, 센서부로 명명한다.
전술한 것과 같이, 제어부(194)는 감지 결과에 따라서, 정렬 유닛(320)의 동작 또는 드럼(312)의 동작을 제어할 수 있다.
예를 들어, 제어부(194)는 제1 방향(좌측 방향) 및 제2 방향(우측 방향)으로 눌려지는 세기를 기초로, 정렬 유닛(320)의 이동방향 및/또는 속도를 조절할 수 있다. 또한, 제어부(194)는 제3 방향(아래 방향)으로 눌려지는 세기를 기초로, 드럼(312)의 회전 속도를 조절할 수도 있다.
뿐만 아니라, 센서부(514, 524, 534)로부터의 감지신호가 설정값 이상으로 오랫동안 감지될 경우, 제어부(194)는 모터장치(M1~M3)를 중단시켜 케이블(C)이 감기거나 풀리지 않도록 할 수 있다. 또는, 제어부(194)는 수중청소로봇(200)으로 제어명령을 전달하여, 수중청소로봇(200)의 주행 동작을 중단시킬 수 있다.
상술한 수신부(392)와 제어부(194)는 모듈 형태로 제작되어 승강장치(300)에 마련되거나, 원격지의 외부시스템에 마련될 수 있다.
이상과 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.
400: 케이블 감지 장치 510: 제1 감지부
511: 제1 가이드 512: 제1 브라켓
513: 제1 스프링 514: 제1 센서
515: 제1 축 앤드캡 520: 제2 감지부
530: 제3 감지부

Claims (7)

  1. 메인 프레임;
    상기 메인 프레임에 안착되고, 케이블을 감거나 푸는 드럼;
    상기 메인 프레임에 연결되고, 상기 케이블을 정렬시켜 상기 드럼에 감기거나 풀리도록 하는 정렬 유닛;
    상기 메인 프레임에 연결되고, 상기 케이블의 부하 또는 방향을 감지하는 케이블 감지 장치; 및
    상기 감지 결과에 따라서, 상기 정렬 유닛의 동작 또는 상기 드럼의 동작을 제어하는 제어부를 포함하되,
    상기 케이블 감지 장치는
    제1 가이드와, 상기 제1 가이드가 제1 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제1 센서를 포함하는 제1 감지부와,
    제2 가이드와, 상기 제2 가이드가 상기 제1 방향과 다른 제2 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제2 센서를 포함하는 제2 감지부와,
    제3 가이드와, 상기 제3 가이드가 상기 제1 및 제2 방향과 다른 제3 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제3 센서를 포함하는 제3 감지부를 포함하는 승강 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 방향 및 상기 제2 방향은 각각 좌측 방향과 우측 방향이고,
    상기 제어부는 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향으로 눌려지는 세기를 기초로, 상기 정렬 유닛의 이동방향을 조절하는 승강 장치.
  3. 제 1항 또는 제2 항에 있어서,
    상기 제3 방향은 하부 방향이고,
    상기 제어부는 상기 제3 방향으로 눌려지는 세기를 기초로, 상기 드럼의 회전 속도를 조절하는 승강 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 센서 내지 제3 센서는 각각 거리 센서인 승강 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 제1 감지부는, 일측에 상기 제1 가이드가 설치되고, 타측에 제1 스프링이 설치되는 제1 브라켓을 더 포함하고,
    상기 제1 센서는 상기 제1 브라켓과의 거리를 측정하는 승강 장치.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 정렬 유닛은
    서로 이격된 양측의 정렬 지지판과,
    상기 양측의 정렬 지지판을 연결하는 복수의 고정축과,
    상기 고정축을 따라 이동 가능하게 결합된 블록부와,
    상기 블록부의 후면에 고정된 셋팅 프레임과,
    상기 셋팅 프레임에 의해 지지되며, 상기 양측의 정렬 지지판 사이에 배치되고, 상기 드럼과 대면하게 배치된 정렬롤러와,
    상기 블록부의 전면에 결합된 상부프레임 및 하부프레임과,
    상기 상부프레임 및 하부프레임에 각각 마련된 상부 가압롤러와 하부 가압롤러를 포함하는 승강 장치.
  7. 케이블의 부하 또는 방향을 감지하는 케이블 감지 장치에 있어서,
    제1 롤러와, 상기 제1 롤러가 상기 케이블에 의해서 좌측 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제1 센서를 포함하는 제1 감지부;
    제2 롤러와, 상기 제2 롤러가 상기 케이블에 의해서 우측 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제2 센서를 포함하는 제2 감지부; 및
    제3 롤러와, 상기 제3 롤러가 상기 케이블에 의해서 하부 방향으로 눌리는 정도를 측정하는 제3 센서를 포함하는 제3 감지부를 포함하는 케이블 감지 장치.
KR1020150127815A 2015-09-09 2015-09-09 케이블 감지 장치 및 이를 포함하는 승강 장치 KR101784980B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150127815A KR101784980B1 (ko) 2015-09-09 2015-09-09 케이블 감지 장치 및 이를 포함하는 승강 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150127815A KR101784980B1 (ko) 2015-09-09 2015-09-09 케이블 감지 장치 및 이를 포함하는 승강 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170030339A true KR20170030339A (ko) 2017-03-17
KR101784980B1 KR101784980B1 (ko) 2017-10-12

Family

ID=58502034

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150127815A KR101784980B1 (ko) 2015-09-09 2015-09-09 케이블 감지 장치 및 이를 포함하는 승강 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101784980B1 (ko)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107285223A (zh) * 2017-06-17 2017-10-24 无锡德林船舶设备有限公司 排缆纠偏用检测放大机构
US20200277169A1 (en) * 2019-02-28 2020-09-03 T-Max (Hangzhou) Technology Co., Ltd. Winch, rope guide and transmission device having clutch function
KR20200111453A (ko) * 2019-03-19 2020-09-29 김희원 무분진 케이블 베어의 성형장치
KR20200134846A (ko) * 2019-05-24 2020-12-02 현대제철 주식회사 오일펜스용 권선장치
CN114275124A (zh) * 2021-12-06 2022-04-05 陈健峰 一种海洋探测用安全绳固定装置
US20220112055A1 (en) * 2020-10-09 2022-04-14 Warn Industries, Inc. Fairlead with integrated positioning device
KR20240029998A (ko) * 2022-08-29 2024-03-07 바다중공업 주식회사 윈치용 장력측정장치 및 장력측정방법

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110062248A (ko) 2009-12-03 2011-06-10 대우조선해양 주식회사 무선 조종을 이용한 선박 수중 청소 로봇

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2011103709A (ja) * 2009-11-10 2011-05-26 Saxa Inc 走行体用ケーブル処理装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20110062248A (ko) 2009-12-03 2011-06-10 대우조선해양 주식회사 무선 조종을 이용한 선박 수중 청소 로봇

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107285223A (zh) * 2017-06-17 2017-10-24 无锡德林船舶设备有限公司 排缆纠偏用检测放大机构
US20200277169A1 (en) * 2019-02-28 2020-09-03 T-Max (Hangzhou) Technology Co., Ltd. Winch, rope guide and transmission device having clutch function
US11713223B2 (en) * 2019-02-28 2023-08-01 T-Max (Hangzhou) Technology Co., Ltd. Winch, rope guide and transmission device having clutch function
KR20200111453A (ko) * 2019-03-19 2020-09-29 김희원 무분진 케이블 베어의 성형장치
KR20200134846A (ko) * 2019-05-24 2020-12-02 현대제철 주식회사 오일펜스용 권선장치
US20220112055A1 (en) * 2020-10-09 2022-04-14 Warn Industries, Inc. Fairlead with integrated positioning device
CN114275124A (zh) * 2021-12-06 2022-04-05 陈健峰 一种海洋探测用安全绳固定装置
KR20240029998A (ko) * 2022-08-29 2024-03-07 바다중공업 주식회사 윈치용 장력측정장치 및 장력측정방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR101784980B1 (ko) 2017-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101784980B1 (ko) 케이블 감지 장치 및 이를 포함하는 승강 장치
KR101735323B1 (ko) 선체청소로봇용 케이블 감지장치 및 이를 포함하는 케이블 피딩 장치
US5959424A (en) Drive device for moving a robot or vehicle on flat, inclined or curved surfaces, particularly of a glass construction and robot with drive device
US20170340176A1 (en) Drone cleaning device
US9662782B2 (en) Mobile robot for detecting and repairing damages of hull
KR20160029886A (ko) 수중청소로봇용 케이블 감지 및 제어를 위한 승강장치
FI79819B (fi) Styrarm foer uppvindning av kabel.
KR20180094608A (ko) 수상선 기반의 수중로봇 시스템
KR101099704B1 (ko) 케이블 피딩장치
KR20150130268A (ko) 다-직경 케이블용 케이블 가이드 장치
CN107938725B (zh) 一种地下综合管廊巡检机器人升降平台及其控制方法
PL2184224T3 (pl) Urządzenie i sposób automatycznej regulacji powierzchni żagla wystawionej na działanie wiatru
KR20200016030A (ko) 배관 내부 검사용 로봇
CN108672228A (zh) 一种用于大型管件的涂料装置
KR101552503B1 (ko) 무대막 형상조절 승하강 장치
KR102339187B1 (ko) 전방위로 이동가능한 곤돌라
KR101194565B1 (ko) 케이블을 이용한 이송장치용 윈치
KR101562299B1 (ko) 수질측정시설용 채수기의 호스 권취장치
KR102027254B1 (ko) 주행 로봇
CN117085982A (zh) 清洁机器人防掉落方法及系统
KR102124388B1 (ko) 케이블 견인 도르래를 갖는 물류이송 케이블 로봇 시스템 및 이를 이용한 물류 관리 방법
CN206255683U (zh) 一种自动张紧卷布机装置
CN111232567B (zh) 物料输送装置
KR101315175B1 (ko) 와이어 장력 조절장치
KR20220054202A (ko) 가이드형 리프팅 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0109 Patent application

Patent event code: PA01091R01D

Comment text: Patent Application

Patent event date: 20150909

PA0201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20160719

Patent event code: PE09021S01D

E902 Notification of reason for refusal
PE0902 Notice of grounds for rejection

Comment text: Notification of reason for refusal

Patent event date: 20170126

Patent event code: PE09021S01D

PG1501 Laying open of application
E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20170728

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20170928

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20170929

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20200901

Start annual number: 4

End annual number: 4

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20210901

Start annual number: 5

End annual number: 5

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20220831

Start annual number: 6

End annual number: 6

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20230830

Start annual number: 7

End annual number: 7

PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240823

Start annual number: 8

End annual number: 8