KR20170004584A - 건설기계의 제어장치 및 제어방법 - Google Patents

건설기계의 제어장치 및 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 엔진 또는 유압 펌프모터가 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 토크선도를 변경할 때에 기대되는 제1연비이득과, 엔진회전수를 변경할 때에 기대되는 제2연비이득을 구하고, 상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득 중에 유리한 것을 선택하여 토크선도를 변경하거나 엔진회전수를 변경하도록 제어한다. 이로써 본 발명의 실시예는 건설기계를 최적의 연비로 제어할 수 있다.

Description

건설기계의 제어장치 및 제어방법{Control apparatus and control method for a construction machinery}
본 발명은 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건설기계에 보조 동력장치를 부가하였을 때에 엔진을 최적의 연비로 제어할 수 있도록 하는 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 건설기계는 연비를 절감하기 위한 노력이 진행되고 있다.
그리고 건설기계에 에너지 저장장치를 구비하고, 에너지 저장장치에 저장된 에너지를 이용하여 보조 동력을 구현할 수 있도록 한다. 보조 동력은 엔진의 부하를 경감할 수 있게 한다.
한편, 엔진은 엔진마다 동특성이 다르다. 특히 엔진은 특정한 엔진회전수에 따라 최적의 연비가 변할 수 있다.
그러나 종래에 알려진 기술에 따르면, 종래의 건설기계는 보조 동력에 의해 엔진에 작용되는 부하를 경감되어 엔진 회전수가 변경될 수 있지만, 변경된 엔진 회전수에 대응하는 최적의 연비를 구현하지 못하는 문제점이 있다.
대한민국 공개 특허공보 제10-2010-0069725호(2010.06.25.)
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 건설기계에 보조 동력장치를 부가하여, 그 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에 구현되는 엔진회전수에 대응하여 최적의 연비를 구현할 수 있도록 하는 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 요구신호를 발생하는 전자 조이스틱(1); 상기 요구신호를 입력 받아 토크 지령과 파일럿 신호를 발생하는 메인컨트롤러(2); 상기 토크 지령을 입력 받아 엔진회전수 지령을 발생하는 엔진제어장치(3); 상기 엔진회전수 지령에 따라 해당 엔진회전수를 구현하는 엔진(4); 상기 엔진(4)에 의해 작동되어 작동유를 토출하거나 유입된 작동유에 의해 구동되어 동력을 출력하는 유압 펌프모터(5); 상기 파일럿 신호를 입력 받아 해당 작업장치를 제어하기 위한 전자비례제어밸브(7)를 제어하는 메인컨트롤밸브 컨트롤러(6); 및 상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)에 부가 설치되어 보조 동력을 상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)에 제공하는 보조 동력장치(10);를 포함하고, 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)에 연비 맵이 탑재되며, 상기 연비 맵은 엔진회전수에 대한 토크선도와 엔진회전수에 대한 연비선도이며, 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)은 상기 보조 동력장치(10)로부터 보조 동력이 제공되면, 상기 연비 맵을 바탕으로 상기 엔진회전수를 감소시키거나 토크 선도를 변경하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하고, 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지는 토크 선도로 변경되는 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진회전수를 감소시킬 때에, 상기 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시키는 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)는, 상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하고, 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크선도를 변경하였을 때에 기대되는 제1 연비이득을 구하고,
상기 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시켜 상기 엔진회전수 지령을 변경하였을 때 기대되는 제2 연비이득을 구하며,
상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득을 비교하여, 상기 제1 연비이득이 상기 제2 연비이득보다 유리하면 상기 토크선도를 변경하도록 제어하고, 상기 제2 연비이득이 상기 제1 연비이득보다 유리하면 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 엔진(4) 또는 유압 모터펌프(5)가 보조 동력장치(10)로부터 동력을 보조 받는 단계; 상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하는 단계; 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크선도를 변경하였을 때에 기대되는 제1 연비이득을 구하는 단계; 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시켜 상기 엔진회전수 지령을 변경하였을 때 기대되는 제2 연비이득을 구하는 단계; 상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득을 비교하는 비교단계; 상기 비교단계에서 상기 제1 연비이득이 상기 제2 연비이득보다 유리하면 토크선도를 변경하도록 제어하는 단계; 및 상기 비교단계에서 상기 제2 연비이득이 상기 제1 연비이득보다 유리하면 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어하는 단계;를 포함한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 엔진회전수가 변경되면 엔진회전수를 감소시키거나 토크 커브를 변경할 수 있고, 이로써 변경된 엔진회전수에 대응되는 최적의 연비를 구현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법에서 연비 맵 중에 엔진회전수 대비 토크선도의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법에서 연비 맵 중에 엔진회전수 대비 연비선도의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 크기가 과장되게 도시될 수 있다.
한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법에 대해서 설명한다. 첨부도면 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법에서 연비 맵 중에 엔진회전수 대비 토크선도의 일례를 설명하기 위한 도면이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법에서 연비 맵 중에 엔진회전수 대비 연비선도의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
<실시예1>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 전자 조이스틱(1), 메인컨트롤러(2), 엔진제어장치(3), 엔진(4), 유압 펌프모터(5), 메인컨트롤밸브 컨트롤러(6) 및 보조 동력장치(10)를 포함할 수 있다.
전자 조이스틱(1)은 요구신호를 발생한다. 좀 더 상세하게는 작업자는 작업자의 의지에 따라 특정한 작업장치를 작동시키기 위하여 전자 조이스틱(1)을 조작할 수 있다. 이때 전자 조이스틱(1)은 해당 작업장치를 제어하기 위한 요구신호를 발생시킨다.
작업장치는 예를 들면, 해당 건설기계가 굴삭기이라면, 붐을 작동시키기 위한 붐 실린더, 암을 작동시키기 위한 암 실린더, 버킷을 작동시키기 위한 버킷 실린더, 옵션 장치가 연결된 경우에 그 옵션 장치 등이 있을 수 있다.
다른 한편으로, 상술한 요구신호는 상부 선회체를 선회시키기 위한 신호일 수 있고, 건설기계의 주행을 위한 신호일 수도 있다.
메인컨트롤러(2)는 상기 요구신호를 입력 받아 토크 지령과 파일럿 신호를 발생한다. 토크 지령은 엔진(4)의 출력 또는 유압펌프모터의 출력을 제어하기 위한 신호일 수 있다. 파일럿 신호는 앞서 설명된 여러 가지 작업 장치 중에 어느 하나의 작업장치를 제어하기 위한 신호일 수 있다.
한편, 상술한 메인컨트롤러(2)는 차량제어장치(VCU)일 수 있다.
엔진제어장치(3)는 상기 토크 지령을 입력 받아 엔진회전수 지령을 발생한다. 즉, 엔진제어장치(3)는 엔진(4)을 제어하기 위한 장치이다.
엔진(4)은 상기 엔진회전수 지령에 따라 해당 엔진회전수를 구현한다. 즉, 요구된 토크 지령을 구현하기 위하여 동력을 출력하는 것이다.
유압 펌프모터(5)는 상기 엔진(4)에 의해 작동되어 작동유를 토출할 수 있다. 그리고 유압 펌프모터(5)는 유입된 작동유에 의해 구동되어 동력을 출력할 수 있다. 즉, 유압 펌프모터(5)는 작동유를 토출할 때에는 유압 펌프로 이용되고, 반대로 작동유의 압력에 의해 작동될 때에는 유압 모터로 이용된다.
한편, 유압 펌프모터(5)가 유압 모터로 이용될 때에, 발전기를 작동시켜 발전을 수행할 수 있고, 생산된 전기에너지는 에너지 저장장치에 저장될 수 있다.
메인 컨트롤 밸브 컨트롤러(6)는 상기 파일럿 신호를 입력 받아 해당 작업장치를 제어하기 위한 전자비례제어밸브(7)를 제어한다.
좀 더 상세하게는, 각각의 작업장치는 작동유의 유량과 작동유의 흐름의 방향을 전환하기 위하여 전자비례제어밸브(7)를 구비할 수 있다. 예컨대, 상술한 파일럿 신호가 붐을 상승시키도록 하는 파일럿 신호이라면, 붐 액추에이터에 작동유를 공급하도록 하는 전자비례제어밸브(7)가 작동되고, 이로써 작동유는 붐이 상승되는 방향으로 작동유를 붐 액추에이터에 제공하게 된다.
즉, 메인컨트롤밸브 컨트롤러(6)에는 각각의 작업장치를 제어하도록 하는 전자비레제어밸브(7)를 구비하는 것일 수 있다.
보조 동력장치(10)는 상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)에 부가 설치되어 보조 동력을 상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)에 제공한다.
좀 더 상세하게는, 도 1에 나타낸 바와 같이, 보조 동력장치(10)가 유압 펌프모터(5)에 부가될 수 있다. 이때 보조 동력장치(10)는 유압 펌프모터일 수 있다. 그리고 보조 동력장치(10)는 어큐뮬레이터에 저장된 작동유의 압력에 의해 구동될 수 있다. 이로써 보조 동력장치(10)는 유압 펌프모터(5)의 작동을 돕게 되어, 결국 엔진(4)에 작용되는 부하를 경감시킬 수 있다.
또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 보조 동력장치(10)가 엔진(4)에 부가 설치될 수 있다. 이때 보조 동력장치(10)는 전동기일 수 있다. 전동기는 에너지저장장치로부터 전기 에너지를 제공받아 구동될 수 있다.
에너지 저장장치는, 붐이 자중에 의해 하강할 때에 붐 실린더로부터 배출되는 작동유를 이용하여 발전하거나, 상부 선회체가 관성에 의해 선회될 때에 배출되는 작동유를 이용하여 발전하여 생성된 전기에너지가 저장되는 것일 수 있다. 이때 발전하는 것은 유압 모터와 발전기를 이용할 수 있다.
그리고 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)에 연비 맵이 탑재될 수 있다. 상기 연비 맵은 도 3에 나타낸 바와 같은 엔진회전수에 대한 토크선도와 도 4에 나타낸 바와 같은 엔진회전수에 대한 연비선도일 수 있다.
엔진회전수에 대한 토크선도는 엔진마다에 따라 다르게 제공될 수 있다. 즉, 도 3에 나타낸 바와 같이, 여러 개의 토크 선도(11, 12, 13 참조)가 제공될 수 있다. 엔진회전수에 대한 토크선도는 엔진의 제조사 또는 건설기계의 제조사에서 해당 장비를 시험하여 엔진회전수에 따른 토크의 증감특성을 도출하여 작성한 것이다.
이는 동일한 엔진의 제조사에서 동일한 모델의 엔진을 생산하더라도 각각의 엔진마다 동특성이 다를 수 있기 때문에, 각각의 엔진마다 여러 개의 토크 선도(11, 12, 13 참조)를 구하는 것이다.
마찬가지로 엔진회전수에 대한 연비선도는 엔진마다에 따라 다르게 제공될 수 있다. 즉, 도 4에 나타낸 바와 같이, 여러 개의 연비 선도(21, 22, 23 참조)가 제공될 수 있다. 엔진회전수에 대한 연비선도는 엔진의 제조사 또는 건설기계의 제조사에서 해당 장비를 시험하여 엔진회전수에 따른 연비의 증감특성을 도출하여 작성한 것이다.
이는 동일한 엔진의 제조사에서 동일한 모델의 엔진을 생산하더라도 각각의 엔진마다 동특성이 다를 수 있기 때문에, 각각의 엔진마다 여러 개의 연비 선도(21, 22, 23)를 구하는 것이다.
엔진(4)이 상기 보조 동력장치(10)로부터 보조 동력을 제공받으면, 부하가 경감되어 엔진회전수가 증가될 수 있다. 즉, 엔진회전수를 낮출 수 있는 여력이 생기는 것이다.
또한, 유압 펌프모터(5)가 상기 보조 동력장치(10)로부터 보조 동력을 제공받으면, 부하가 경감되어 유압 펌프모터의 토크가 높아질 수 있다. 즉, 유압 펌프모터의 토크를 높일 수 있는 여력이 생기는 것이다.
따라서 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)은 상기 보조 동력장치(10)로부터 보조 동력이 제공되면, 상기 연비 맵을 바탕으로 상기 엔진회전수를 감소시키거나 토크 선도를 변경할 수 있고, 이로써 최적의 연비를 구현하도록 제어할 수 있게 된다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구할 수 있다.
그리고 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)에 의해 상기 변경될 토크선도는, 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크 선도를 변경하는 것이다.
이로써 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)은 여분의 토크가 발생하지 않도록 토크 선도를 변경할 수 있다. 토크 커브를 변경할 경우에 엔진회전수의 구간 별로 상이할 수 있지만, 대략 1% 내지 5%까지 연비 절감이 가능하다.
즉, 또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 최적의 연비가 구현되도록 미리 탑재된 여러 개의 토크 선도 중에서 가장 최적의 토크 선도가 선택되도록 변경할 수 있고, 이로써 연비 절감을 구현할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 엔진회전수를 감소시킬 때에, 상기 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시키는 것일 수 있다.
실시예1에서 설명한 바와 같이, 상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)는 보조 동력장치(10)로부터 보조 동력을 지원 받음으로써 엔진회전수가 증가될 수 있다.
일반적으로 엔진회전수가 1700rpm 내지 2000rpm인 고속 구간에서 100rpm을 줄이면 2% 내지 3% 정도의 연비 절감효과가 있다. 그리고, 고속 구간보다 낮은 엔진회전수 구간에서도 1% 내지 2% 정도의 연비 절감효과가 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값을 실제 엔진회전수와 같아지도록 제어함으로써 엔진회전수를 낮출 수 있고, 엔진회전수를 낮추는 만큼 연비가 개선된다.
<실시예2>
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)에 의해 토크 선도를 변경하거나 엔진회전수를 변경하도록 제어할 수 있다.
이에 앞서서, 상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하고, 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크선도를 변경하였을 때에 기대되는 제1 연비이득을 구한다.
또한, 상기 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시켜 상기 엔진회전수 지령을 변경하였을 때 기대되는 제2 연비이득을 구한다.
그리고 상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득을 비교하여, 상기 제1 연비이득이 상기 제2 연비이득보다 유리하면 상기 토크선도를 변경하도록 제어하고, 상기 제2 연비이득이 상기 제1 연비이득보다 유리하면 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어한다.
따라서 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치는, 토크 선도를 변경하거나 엔진회전수를 변경하도록 제어할 수 있지만, 그 중에서도 연비절감이 상대적으로 더욱 유리한 조건으로 제어할 수 있어 최적의 연비 조건으로 건설기계를 제어할 수 있다.
<실시예3>
이하, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 대하여 설명한다.
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법에 따르면, 보조 동력을 제공받음으로써 기대할 수 있는 연비를 구한다.
먼저, 엔진(4) 또는 유압 모터펌프(5)가 보조 동력장치(10)로부터 동력을 보조 받는다.
이때, 상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구한다.
그리고 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크선도를 변경하였을 때에 기대되는 제1 연비이득을 구한다.
또한, 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시켜 상기 엔진회전수 지령을 변경하였을 때 기대되는 제2 연비이득을 구한다.
이후, 상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득을 비교하는 비교단계를 수행한다.
상기 비교단계에서 상기 제1 연비이득이 상기 제2 연비이득보다 유리하면 토크선도를 변경하도록 제어한다.
그러나 상기 비교단계에서 상기 제2 연비이득이 상기 제1 연비이득보다 유리하면 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어한다.
따라서 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어방법은, 토크 선도를 변경하거나 엔진회전수를 변경하도록 제어할 수 있지만, 그 중에서도 연비절감이 상대적으로 더욱 유리한 조건으로 제어할 수 있어 최적의 연비 조건으로 건설기계를 제어할 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은, 보조 동력장치(10)로부터 동력을 보조 받을 때에, 엔진회전수가 변경되면 엔진회전수를 감소시키거나 토크 커브를 변경할 수 있고, 이로써 변경된 엔진회전수에 대응되는 최적의 연비를 구현할 수 있다.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 제어장치 및 제어방법은 엔진 또는 유압펌프모터에 보조 동력장치를 부가하여 보조 동력장치로부터 동력을 보조 받을 때에, 연비를 최적으로 구현하도록 하는 데에 이용할 수 있는 것이다.
1: 전자 조이스틱 2: 메인 컨트롤러
3: 엔진제어장치 4: 엔진
5: 유압펌프모터 6: 메인컨트롤밸브 컨트롤러
7: 전자비례제어밸브(EPPR VV)
10: 보조 동력장치
11 ~ 13: 엔진회전수 대비 토크 선도
21 ~ 23: 엔진회전수 대비 연비 선도

Claims (5)

  1. 요구신호를 발생하는 전자 조이스틱(1);
    상기 요구신호를 입력 받아 토크 지령과 파일럿 신호를 발생하는 메인컨트롤러(2);
    상기 토크 지령을 입력 받아 엔진회전수 지령을 발생하는 엔진제어장치(3);
    상기 엔진회전수 지령에 따라 해당 엔진회전수를 구현하는 엔진(4);
    상기 엔진(4)에 의해 작동되어 작동유를 토출하거나 유입된 작동유에 의해 구동되어 동력을 출력하는 유압 펌프모터(5);
    상기 파일럿 신호를 입력 받아 해당 작업장치를 제어하기 위한 전자비례제어밸브(7)를 제어하는 메인컨트롤밸브 컨트롤러(6); 및
    상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)에 부가 설치되어 보조 동력을 상기 엔진(4) 또는 상기 유압 펌프모터(5)에 제공하는 보조 동력장치(10);를 포함하고,
    상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)에 연비 맵이 탑재되며, 상기 연비 맵은 엔진회전수에 대한 토크선도와 엔진회전수에 대한 연비선도이며,
    상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)은 상기 보조 동력장치(10)로부터 보조 동력이 제공되면, 상기 연비 맵을 바탕으로 상기 엔진회전수를 감소시키거나 토크 선도를 변경하는 것을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하고,
    현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지는 토크 선도로 변경되는 것
    을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 엔진회전수를 감소시킬 때에,
    상기 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시키는 것
    을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 메인컨트롤러(2) 또는 상기 엔진제어장치(3)는,
    상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하고, 현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크선도를 변경하였을 때에 기대되는 제1 연비이득을 구하고,
    상기 엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시켜 상기 엔진회전수 지령을 변경하였을 때 기대되는 제2 연비이득을 구하며,
    상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득을 비교하여, 상기 제1 연비이득이 상기 제2 연비이득보다 유리하면 상기 토크선도를 변경하도록 제어하고, 상기 제2 연비이득이 상기 제1 연비이득보다 유리하면 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어하는 것
    을 특징으로 하는 건설기계의 제어장치 및 제어방법.
  5. 엔진(4) 또는 유압 모터펌프(5)가 보조 동력장치(10)로부터 동력을 보조 받는 단계;
    상기 엔진(4)의 현재 최대 출력 토크와 상기 보조 동력장치(10)에서 보조되는 보조 토크를 합하여 합산 토크를 구하는 단계;
    현재 필요로 하는 필요토크가 상기 합산 토크와 같아지도록 토크선도를 변경하였을 때에 기대되는 제1 연비이득을 구하는 단계;
    엔진회전수 지령의 엔진회전수 값과 현재의 실제 엔진회전수 값의 차이만큼 엔진회전수를 감소시켜 상기 엔진회전수 지령을 변경하였을 때 기대되는 제2 연비이득을 구하는 단계;
    상기 제1 연비이득과 상기 제2 연비이득을 비교하는 비교단계;
    상기 비교단계에서 상기 제1 연비이득이 상기 제2 연비이득보다 유리하면 토크선도를 변경하도록 제어하는 단계; 및
    상기 비교단계에서 상기 제2 연비이득이 상기 제1 연비이득보다 유리하면 상기 엔진회전수를 감소시키도록 제어하는 단계;
    를 포함하는 건설기계의 제어방법.
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