KR20160097044A - Articulated Protator Using Motion Detecting Method - Google Patents
Articulated Protator Using Motion Detecting Method Download PDFInfo
- Publication number
- KR20160097044A KR20160097044A KR1020150018852A KR20150018852A KR20160097044A KR 20160097044 A KR20160097044 A KR 20160097044A KR 1020150018852 A KR1020150018852 A KR 1020150018852A KR 20150018852 A KR20150018852 A KR 20150018852A KR 20160097044 A KR20160097044 A KR 20160097044A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- angle
- unit
- sensor
- rotation
- joint
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/107—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof
- A61B5/1071—Measuring physical dimensions, e.g. size of the entire body or parts thereof measuring angles, e.g. using goniometers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0002—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network
- A61B5/0015—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network characterised by features of the telemetry system
- A61B5/0024—Remote monitoring of patients using telemetry, e.g. transmission of vital signals via a communication network characterised by features of the telemetry system for multiple sensor units attached to the patient, e.g. using a body or personal area network
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/103—Detecting, measuring or recording devices for testing the shape, pattern, colour, size or movement of the body or parts thereof, for diagnostic purposes
- A61B5/11—Measuring movement of the entire body or parts thereof, e.g. head or hand tremor, mobility of a limb
- A61B5/1121—Determining geometric values, e.g. centre of rotation or angular range of movement
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B2562/00—Details of sensors; Constructional details of sensor housings or probes; Accessories for sensors
- A61B2562/02—Details of sensors specially adapted for in-vivo measurements
- A61B2562/0219—Inertial sensors, e.g. accelerometers, gyroscopes, tilt switches
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Surgery (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Geometry (AREA)
- Physiology (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
Abstract
Description
본 발명은 모션 인식기법을 이용하여 신체장애 각도 측정을 수행할 수 있는 관절 각도기 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to an articulator protector capable of performing an angle measurement of a physical disability using a motion recognition technique.
신체 각 관절 등의 운동기능 장애 여부를 판단하기 위하여 환자를 상대로 신체 장애 각도 측정을 수행한다. 신체 장애 각도 측정은 장애가 있는 신체 관절 등의 각도를 측정하고, 그 측정치로부터 운동가능범위를 산출하여 그것과 정상 운동가능범위를 비교하여 신체장애등급을 결정하기 위해 사용된다. 관절의 각도는 기본 측정자세 이외에 각기 그 사정에 따라 몸의 위치를 바꾸어 측정한 수치도 고려하여 운동제한의 범위를 판정하게 된다. The body angle measurement is performed with respect to the patient to determine whether or not the motion disorder of each joint of the body is determined. The angle of physical disability angle is used to measure the degree of disability of the body joint, calculate the range of motion from the measured value, and compare it with the range of normal motion to determine the degree of disability. In addition to the basic measurement posture, the angle of the joint is determined by changing the position of the body according to the situation, taking the measured values into account.
이때 병원에서 주로 사용하던 방법은 소위 '관절각도기'를 이용한 방법이다. 관절 각도기는 관절의 종류에 따라 다소 크기의 차이가 있지만, 눈금이 표시된 각도기와 그 각도기의 중심에 회전 가능하게 결합된 별도의 막대 자로 구성되어 있다. 관절의 고정부에 각도기의 중심을 위치시킨 상태에서 움직이는 관절 부분을 따라 막대 자를 회전시킨 후 그 회전 각도를 읽는다. 실제로는 환자마다 움직임의 형태가 모두 다르고 측정하는 관절의 크기도 다른 데다가 관절 각도기 크기에도 제한이 있어서 사용하기가 쉽지 않다. 따라서 많은 의사들이 관절 각도기를 사용하지 않고 눈으로 대충 읽어내는 경우도 빈번하다. At this time, the method that is mainly used in hospitals is the so-called "joint protector" method. The articulator is composed of a protractor with a graduated scale and a separate rod that is rotatably connected to the center of the protractor. With the center of the protractor in the fixed position of the joint, rotate the stick along the moving joint and read the angle of rotation. In practice, the shape of the movement is different for each patient, the size of joints to be measured is different, and the size of joint protractor is also limited. Therefore, many doctors do not use an artificial protractor, but often read their eyes.
한편, 최근 다양한 센서를 내장한 스마트폰이 개발되고, 그에 따라 각도기 기능을 제공하는 앱들도 등장하고 있다. 이러한 어플리케이션들은 단지 장치의 회전에 따른 각도를 표시하는 것이어서, 일정한 곡률의 회전을 나타내지 않는 신체 장애 각도 측정에 적절하지 않다. 예를 들어, 환자의 어깨 관절의 회전 각도를 측정할 경우, 환자가 단순 각도기 어플리케이션이 설치된 장치를 손에 들고 팔을 들어 올리면서 회전 각도를 측정하게 된다. 이러한 경우, 팔이 회전 중에 일자를 유지하지 못하고 팔꿈치를 중심으로 꺽이게 되면 어깨의 실제 회전각을 측정할 수 없게 된다.
On the other hand, recently, smartphones with various sensors have been developed, and apps that provide a protractor function have also appeared. These applications are merely indicative of the angle of rotation of the device and are not suitable for measuring the angle of disability which does not exhibit a constant curvature of rotation. For example, when measuring the angle of rotation of the patient's shoulder joint, the patient measures the angle of rotation while lifting the arm with the device installed with the simple protractor application. In this case, the arm can not keep its date while rotating, and if it turns around the elbow, the actual rotation angle of the shoulder can not be measured.
본 발명의 목적은, 모션 인식기법을 이용하여 신체장애 각도 측정을 수행할 수 있는 관절 각도기 장치를 제공함에 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an articulator protector device capable of performing a physical obstacle angle measurement using a motion recognition technique.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 관절 각도기 장치는, 상호 통신 가능한 센서장치와 본체를 구비하여 환자의 관절 회전각도를 측정할 수 있다. In order to achieve the above object, the articulator-angler apparatus according to the present invention includes a sensor device and a main body which are mutually communicable to measure a joint rotation angle of a patient.
센서장치는 가속도 센서와 제1 통신수단을 구비하며 상기 환자의 관절 일측에 배치된다. 본체는 상기 제1 통신수단과 통신 가능한 제2 통신수단과, 관절 회전에 따라 변하는 상기 센서장치의 센싱값을 기초로 상기 관절 회전각도를 계산하는 각도측정부를 구비한다. The sensor device has an acceleration sensor and a first communication means and is disposed at one side of the joint of the patient. The main body includes second communication means capable of communicating with the first communication means, and an angle measurement unit for calculating the joint rotation angle based on the sensing value of the sensor device which changes according to the joint rotation.
실시 예에 따라, 상기 센서장치는 상기 관절 회전의 시작시점과 종료시점을 각각 알리는 시작명령과 종료명령을 입력받기 위한 입력부를 더 구비할 수 있으며, 이 경우 본체의 각도 측정부는 상기 시작명령과 종료명령 사이의 각도를 계산하게 된다. According to an embodiment of the present invention, the sensor device may further include a start command for informing the start and end points of the joint rotation, and an input unit for receiving the end command. In this case, The angle between the commands is calculated.
다른 실시 예에 따라, 상기 센서장치는 자이로 센서를 더 구비할 수 있다. 이 경우, 상기 본체는, 상기 자이로 센서의 출력값을 이용하여 상기 센서장치의 회전이 기 설정된 방향아닌 경우에 측정 오류로 판단하는 오류검출부를 더 포함할 수 있다.
According to another embodiment, the sensor device may further comprise a gyro sensor. In this case, the main body may further include an error detection unit that uses the output value of the gyro sensor to determine that the measurement error is caused when the rotation of the sensor device is not the predetermined direction.
본 발명의 관절 각도기 장치는 신체장애 각도 측정에 제공되어 환자 등의 관절의 회전각도를 측정할 수 있다. The articulator angler device of the present invention is provided for measuring the angle of the handicapped to measure the angle of rotation of the joint of the patient.
이 경우, 본 발명의 각도기 장치는 신체 장애 판정을 위해 측정해야 하는 복수 개의 각종 관절 회전 측정 모드를 순차적으로 안내한 후에, 그 안내에 따라 입력되는 가속도 센서 등의 센싱 값을 이용하여 회전 각도를 측정함으로써, 측정자가 신체 장애 판정에 필요한 각종 각도를 손쉽게 측정할 수 있도록 한다. In this case, the protractor device of the present invention sequentially guides a plurality of various joint rotation measurement modes to be measured for a bodily injury, sequentially measures the rotational angle using a sensed value of an acceleration sensor or the like inputted according to the guidance So that the user can easily measure various angles necessary for the judgment of a physical obstacle.
한편, 각도기 장치는 각 측정모드를 안내한 후에 수행되는 환자의 관절 회전이 안내된 것과 다르게 진행되는 경우에 그 오류상황을 판단할 수 있으며, 그 판단에 따라 각종 안내를 측정자 또는 환자에게 표시할 수 있다.
On the other hand, the protractor device can determine the error condition when the patient's joint rotation performed after guiding each measurement mode is different from the guided rotation, and can display various kinds of guidance to the measurer or the patient have.
도 1은 본 발명의 관절 각도기 장치의 블록도,
도 2는 본 발명의 관절 각도기 장치의 신체장애 각도 측정방법의 설명에 제공되는 흐름도, 그리고
도 3은 신체장애 각도 측정시의 센서장치의 자세설명에 제공되는 도면이다. 1 is a block diagram of an articulator device of the present invention,
2 is a flowchart provided in the explanation of a method for measuring a degree of physical disability of the articulator apparatus of the present invention, and
Fig. 3 is a view provided in the positional description of the sensor device when measuring the degree of disability. Fig.
이하 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The present invention will be described in more detail with reference to the drawings.
도 1을 참조하면, 본 발명의 관절 각도기 장치(100)는 센서장치(110)와 본체(130)를 구비한다. 센서장치(110)는 신체장애 각도 측정의 대상이 되는 환자의 영역에 속하는 것으로서 환자가 손으로 잡거나 몸의 일측에 부착하게 된다. 본체(130)는 측정자(예컨대, 의사)의 영역에 속하며 센서장치(110)가 제공하는 값을 이용하여 신체장애 각도를 계산하고 그 결과를 측정자에게 표시한다. Referring to FIG. 1, the articulated
한편, 다른 실시 예에 따라, 본 발명의 관절 각도기 장치(100)는 센서장치(110)와 본체(130)로 구분되지 않고, 환자의 몸에 부착하거나 환자가 손으로 쥐게 되는 하나의 장치로 구현될 수 있다. 이 경우 각도기 장치(100)는 아래에서 설명되는 입력부(111), 표시부(133), 가속도 센서(113), 자이로 센서(115) 및 제어부(140)를 하나의 케이스 내에 모두 내장하면 족하다. 또한, 통신을 위한 통신수단이 필요 없다. According to another embodiment, the
이하에서는 센서장치(110)와 본체(130)로 구현된 관절 각도기 장치(100)를 중심으로 설명한다. Hereinafter, the articulated
센서장치(110)는 입력부(111), 가속도 센서(113), 자이로 센서(115), 제1 통신수단(117) 및 센서제어부(119)를 구비하며, 신체장애 각도 측정의 대상이 되는 환자가 잡거나 몸에 부착하게 된다. The
입력부(111)는 측정자 또는 사용자의 제어명령을 입력받는 장치로서, 버튼 등이 해당할 수 있다. 본 발명에서, 측정자 또는 사용자는 신체장애 각도 측정의 대상이 되는 관절 부위의 회전 시작 시점을 지시하는 제어명령(이하, 시작명령)과 회전 종료 시점을 지시하는 제어명령(이하, 종료명령)을 입력부(111)를 통해 입력할 수 있다. 실시 예에 따라, 센서장치(110)의 입력부(111) 대신에 본체(130)가 보유한 입력수단(키보드, 마우스 등)을 사용하여 시작명령과 종료명령을 입력하고, 센서장치(110)가 입력부(111)를 보유하지 않을 수도 있다. The
가속도 센서(113)는 각도 측정의 기본이 되는 센서로서 3축(X, Y, Z축) 이상에서의 선형 가속도 값을 측정하여 출력하는 것을 사용하는 것이 바람직하다. 자이로 센서(115)도 적어도 3 축 이상에서의 회전 각속도를 측정하여 출력하는 것을 사용하는 것이 바람직하다. 가속도 센서(113)는 환자 관절의 회전 각도 측정에 사용되고, 자이로 센서(115)는 환자가 아래에서 설명하는 '각도 측정모드'에 맞추어서 관절을 회전시키는지 또는 센서장치(110)가 회전 중에 비틀림이 있었는지 여부와 같은 에러 상황을 확인하기 위해 사용한다. The
제1 통신수단(117)은 본체(130)가 보유한 제2 통신수단(131)과 동일한 통신규약 또는 프로토콜로 연결되는 것으로서, 센서제어부(119)의 최종 출력 값을 본체(130)로 제공한다. The
제1 통신수단(117)과 제2 통신수단(131)은 유선 또는 무선 인터페이스가 모두 가능하나, 무선 인터페이스가 훨씬 유리하다. 예컨대, 블루투스(Bluetooth), 지그비(Zigbee), 무선 랜(Wireless LAN) 등이 제1 통신수단(117) 및 제2 통신수단(131)으로 이용될 수 있다. The first communication means 117 and the second communication means 131 are both wired or wireless interfaces, but the wireless interface is much more advantageous. For example, Bluetooth, Zigbee, wireless LAN, or the like can be used as the
센서제어부(119)는 센서장치(110)의 전반적인 동작을 처리하며, 특히 가속도 센서(113)와 자이로 센서(115)의 아날로그 출력값을 본체(130)로 전송할 수 있도록 디지털 값으로 변환하고 필요에 따라 필터링(Filtering)과 같은 전처리를 수행할 수 있다. The
본체(130)는 센서장치(110)가 제공하는 센서 출력을 이용하여 본 발명의 신체장애 각도 측정을 수행한다. 본체(130)는 본 발명을 위한 전용장치일 수도 있으나, 일반적으로 널리 사용되는 컴퓨터, 스마트폰(Smart Phone), 태블릿 컴퓨터(Tablet PC) 등을 이용할 수도 있다. 다만, 본체(130)는 본 발명의 동작을 위해 제2 통신수단(131), 표시부(133), 제어부(140)를 구비해야 하며, 그 밖에도 입력수단(미도시) 등을 구비할 수 있다. The
표시부(133)는 제어부(140)의 각도 측정 결과를 시각적인 방법 또는 청각적인 방법으로 출력하며, 대표적으로 액정표시장치 등이 해당할 수 있다. 표시부(133)는 측정한 각도를 출력하는 것외에도, 실제 측정 전에 각종 측정모드를 표시하여 안내하거나, 측정 중의 에러 상황 표시 등을 표시할 수 있다. The
제어부(140)는 본 발명의 각도기 장치(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 제어부(140)는 각도 측정을 위하여, 안내부(141), 각도 측정부(143) 및 오류 검출부(145)를 포함한다. 본체(130)가 컴퓨터 등인 경우에, 제어부(140)는 컴퓨터 등에 설치된 하드웨어 칩(Chip)과 그 칩에 의해 수행되는 운영체제(OS: Operating System) 프로그램을 결합한 구성을 기능적으로 표시한 것에 해당할 수 있으며, 이 경우 안내부(141), 각도 측정부(143) 및 오류 검출부(145)는 운영체제 프로그램을 기초로 설치된 어플리케이션 또는 프로그램일 수 있다. 따라서, 안내부(141), 각도 측정부(143) 및 오류 검출부(145)의 동작을 수행하는 어플리케이션 또는 프로그램을 설치한 컴퓨터, 스마트 폰 등이 본 발명의 본체(130)에 해당할 수 있다. The
안내부(141)는 신체 장애 각도 측정에 필요한 안내를 표시부(133)를 통해 표시한다. 실제로 신체장애 판정에는 다양한 관절 회전 형태에 따른 각도 측정이 필요하며, 안내부(141)는 그 다양한 '각도 측정 모드'를 표시부(133)를 통해 안내한다. The
예컨대, 어깨 관절 측정을 위해, (1) 팔을 내린 상태에서 어깨를 회전 중심으로 환자 전방으로 팔을 들어올리는 전방측정모드 (2) 팔을 내린 상태에서 어깨를 회전 중심으로 하여 환자 측방으로 팔을 들어올리는 측방측정모드 등을 순차적으로 안내할 수 있다. For example, for shoulder joint measurement, (1) a forward measurement mode in which the arm is lifted forward to the patient with the shoulder as the center of rotation while the arm is lowered, (2) And a lateral measurement mode for lifting up.
안내부(141)가 특정 측정모드를 안내한 이후에, 각도 측정부(143)는 가속도 센서(113)의 출력값을 읽어서 해당 모드에 따른 신체장애 각도를 계산하게 된다. After the
각도 측정부(143)는 가속도 센서(113)가 제공하는 X, Y, Z 축 각각의 가속도 정보를 이용하여 지표면에 수직한 가상 평명 상에서 회전 중인 센서장치(110)의 회전 각도를 절대각도로 계산할 수 있다. The
가속도 센서(113)는 특정 자세에서 중력 가속도 등이 각 축 방향으로 작용하는 힘을 측정하는 것이므로, 각도 측정부(143)는 삼각 함수 기법을 이용하여 3축(X, Y, Z축) 가속도 정보로부터 각도 값을 계산할 수 있다. 각도 측정부(143)가 계산한 각도 값은 각도기 장치(100)의 자세에 따라 여러 개가 계산될 수 있는데, 각도의 변화가 작은 것은 버리고 큰 값을 사용한다.Since the
특별히, 각도 측정부(143)는 입력부(111)로부터 시작 명령과 종료명령을 각각 입력받고, 시작명령이 입력된 시점의 센서장치(110) 각도와 종료명령이 입력된 시점의 각도를 각각 계산한 다음, 그 차이를 절대각도로 산출하여 '관절 회전 각도'를 얻는다. Specifically, the
한편, 입력부(111)를 통한 사용자 제어명령(시작명령과 종료명령)의 입력은 다양한 방법으로 이루어질 수 있다. 예컨대, (1) 시작명령과 종료명령을 위한 두 번의 조작으로도 가능하고, (2) 사용자가 입력부(111)의 버튼을 일정 시간동안 계속 누르도록 할 수도 있다. (2)의 경우, 버튼의 누름의 시작과 종료를 각각 시작명령과 종료명령으로 인식할 수도 있다.On the other hand, input of user control commands (start command and end command) through the
여기서, 각도 측정부(143)는 지표면에 수직한 가상의 평면 상의 각도를 계산하는 것이므로, 신체 장애 각도를 측정할 환자는 본 발명의 센서장치(110)를 파지하거나 부착한 상태에서 지표면에 수직한 가상의 평면을 따라 측정 대상인 관절(예컨대, 어깨)을 회전시켜야 한다. Herein, since the
도 3의 예에서, 안내부(141)는 회전 중심(e)에 위치한 관절의 회전 각도를 측정하는 측정모드를 진행하기 위하여, 센서장치(110)가 제1 자세(a)에서 지표면에 수직한 가상의 평면 상의 원호(d)를 따라 회전하도록 안내하였다고 가정한다. 제1 자세(a)에서 시작명령이 입력되고 제2 자세(b)에서 종료명령이 입력되었다고 가정하면, 각도 측정부(143)는 회전각(θ1)을 신체장애 회전각도로 출력하게 된다. 3, the
오류 검출부(145)는 자이로 센서(115)의 출력값을 읽어와서 현재 센서장치(110)의 3차원 공간 상의 움직임의 형태를 파악하여, 안내부(141)가 안내한 측정모드와 동일한 움직임인지 여부를 확인한다. The
자이로 센서(115)는 움직이는 중에 상호 직교하는 적어도 3개 축의 각속도를 출력한다. 자이로 센서(115)가 임의의 제1 자세(a)에서 출발하여 움직인다고 할 때, 그 움직이는 방향에 따라 자이로 센서(115)의 각 축에서의 출력되는 신호의 형태(패턴)가 서로 달라진다. The
안내부(141)가 특정 측정모드를 안내하면서 제1 자세(a)에서 원호(d)를 따라 수직으로 관절을 회전시키도록 안내한 경우에, 오류 검출부(145)는 자이로 센서(115)로부터 출력되는 신호의 형태를 분석함으로써 환자가 안내된 바와 같은 방향으로 관절, 즉 센서장치(110)를 회전시킨 것인지 여부를 확인할 수 있다. The
만약, 센서장치(110), 즉 자이로 센서(115)의 움직이는 방향이 안내부(141)를 통해 안내된 측정모드 상의 방향과 다른 경우에 그 사실 또는 그 사실에 기초한 경보를 표시부(133)를 통해 표시한다. If the moving direction of the
도 3의 경우에, 환자가 제1 자세(a)에서 지표면에 수직한 원호(d)를 따라 제2 자세(b)로 회전하지 않고, 지표면에 수직하지 않은 평면을 따라 제3 자세(c)로 회전하였다면, 제3 자세(c)로의 회전에 따른 자이로 센서(115)의 출력은 제2 자세(b)로의 회전에 따른 출력과 다른 형태를 가지게 된다. 도 3의 경우처럼, 처음부터 제3 자세(c)를 향해 진행하지 않고 원호(d)를 따라 진행하다가 다른 방향으로 진행방향이 변경된 경우에도 마찬가지다. 3, the patient does not rotate in the second posture b along the arc d perpendicular to the ground surface in the first posture a but does not rotate in the third posture c along the plane not perpendicular to the ground surface, The output of the
이하에서는 도 2를 참조하여, 본 발명의 각도기 장치(100)를 이용한 신체장애 각도 측정방법을 설명한다. Hereinafter, with reference to FIG. 2, a method for measuring a degree of physical disability using the
<안내부의 각도 측정모드 안내: S201>≪ Guide to angle measurement mode of guide unit: S201 >
안내부(141)는 기 등록된 각도 측정모드를 안내한다. 이 경우, 안내부(141)는 측정자 등으로부터 먼저 측정을 원하는 신체장애의 종류를 입력받은 후에, 그 신체장애의 종류에 따라 측정해야 할 적어도 하나의 각도 측정모드를 순차적으로 안내할 수 있다. The
안내부(141)는 하나의 각도 측정모드를 안내한 이후에 해당 각도측정이 완료되었다는 정보를 각도 측정부(143)를 통해 제공받으면, 다음 각도 측정모드를 안내한다.When the
<각도부의 각도 측정: S203~S209>≪ Angle measurement of angle portion: S203 to S209 >
안내부(141)가 특정 각도 측정모드를 안내한 후에, 각도 측정부(143)는 시작명령이 입력되기를 대기한다. 입력부(111)를 통해 시작명령이 입력되면(S203), 각도 측정부(143)는 해당 시작명령 입력시점에 가속도 센서(113)가 출력하는 센싱값을 기초로 제1 각도를 측정한다(S205). 이후에, 입력부(111)를 통해 종료명령이 입력되면(S207), 각도 측정부(143)는 종료명령이 입력된 시점에 가속도 센서(113)가 출력하는 센싱값을 기초로 제2 각도를 측정한다(S209). After the
<각도 측정의 오류 판정: S211, S213>≪ Error determination of angle measurement: S211, S213 >
이때, 오류 검출부(145)는 시작명령과 종료명령 사이에 자이로 센서(115)로부터 출력되는 신호의 파형을 분석하여, 센서장치(110)의 움직임 방향이 해당 각도측정모드에 정해진 움직임인지 여부를 판단한다(S211). At this time, the
만약, 센서장치(110)의 회전 방향이 안내된 방향과 다른 경우에, 오류 검출부(145)는 각도 측정부(143)에게 에러 정보를 전달하고 표시부(133)를 통해 측정 오류를 안내한다. 실시 예에 따라, 안내부(141)는 환자로 하여금 제1 자세(a)로 돌아가 다시 시작 명령을 입력하고 측정을 재개할 것을 안내할 수 있다(S213). 이 경우, 각도 측정부(143)는 현재의 측정값을 무시하고, 회전 각도를 계산하지 않는다. If the direction of rotation of the
<회전각도 계산 및 표시: S215, S217>≪ Calculation and display of rotation angle: S215, S217 >
각도 측정부(143)는 오류 검출부(145)로부터 에러 정보를 제공받지 않으면, S205와 S209 단계에서 각각 계산한 제1 각도와 제2 각도의 차를 계산하여 해당 관절의 회전 각도를 구하고(S215), 그 계산된 결과를 해당 각도 측정모드에서의 최종 측정 각도로 표시부(133)를 통해 표시한다(S217). If the error information is not received from the
안내부(141)는 각도 측정부(143)의 각도 측정이 완료되면, 다음 각도 측정모드를 또 안내한다. When the angle measurement of the
이상의 방법으로, 본 발명의 각도기 장치(100)의 신체장애 각도 측정이 수행된다. In this way, the angular deviation of the
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be construed as limiting the scope of the invention as defined by the appended claims. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.
Claims (3)
가속도 센서와 제1 통신수단을 구비하며 상기 환자의 관절 일측에 배치되는 센서장치; 및,
상기 제1 통신수단과 통신 가능한 제2 통신수단과, 관절 회전에 따라 변하는 상기 센서장치의 센싱값을 기초로 상기 관절 회전각도를 계산하는 각도측정부를 구비한 본체를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 각도기 장치.
A joint protractor device capable of measuring a joint rotation angle of a patient,
A sensor device having an acceleration sensor and a first communication means and disposed at one side of the joint of the patient; And
A second communication means capable of communicating with the first communication means and an angle measurement unit for calculating the joint rotation angle based on a sensing value of the sensor device which varies with joint rotation, Device.
상기 센서장치는 상기 관절 회전의 시작시점과 종료시점을 각각 알리는 시작명령과 종료명령을 입력받기 위한 입력부를 더 구비하고,
상기 각도 측정부는 상기 시작명령과 종료명령 사이의 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 관절 각도기 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the sensor device further comprises an input unit for inputting a start command for informing the start and end points of the joint rotation,
Wherein the angle measuring unit calculates an angle between the start command and the end command.
상기 센서장치는 자이로 센서를 더 구비하고,
상기 본체는,
상기 자이로 센서의 출력값을 이용하여 상기 센서장치의 회전이 기 설정된 방향아닌 경우에 측정 오류로 판단하는 오류검출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 관절 각도기 장치.
3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the sensor device further comprises a gyro sensor,
The main body includes:
Further comprising an error detector for determining a measurement error when the rotation of the sensor device is not in a predetermined direction by using the output value of the gyro sensor.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020150018852A KR101769426B1 (en) | 2015-02-06 | 2015-02-06 | Articulated Protator Using Motion Detecting Method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020150018852A KR101769426B1 (en) | 2015-02-06 | 2015-02-06 | Articulated Protator Using Motion Detecting Method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20160097044A true KR20160097044A (en) | 2016-08-17 |
KR101769426B1 KR101769426B1 (en) | 2017-08-18 |
Family
ID=56873744
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020150018852A KR101769426B1 (en) | 2015-02-06 | 2015-02-06 | Articulated Protator Using Motion Detecting Method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101769426B1 (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018092944A1 (en) * | 2016-11-18 | 2018-05-24 | 재단법인대구경북과학기술원 | Spasticity evaluation device, method and system |
KR20200134502A (en) | 2019-05-22 | 2020-12-02 | 한국과학기술연구원 | 3D human body joint angle prediction method and system through the image recognition |
KR20220071420A (en) * | 2020-11-24 | 2022-05-31 | 김정훈 | Measuring apparatus for range of motion of joints |
KR20230120341A (en) | 2022-02-09 | 2023-08-17 | 한국과학기술연구원 | 3D human body joint angle prediction method and system using 2D image |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101974902B1 (en) * | 2017-11-29 | 2019-05-03 | 권기범 | smart exercise equipment, system method thereof |
KR101989368B1 (en) * | 2017-11-29 | 2019-06-14 | 권기범 | smart exercise equipment, system method thereof |
KR102045530B1 (en) | 2019-04-01 | 2019-11-15 | 충남대학교병원 | Apparatus for Measuring Diplopia Field |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011064483A (en) | 2009-09-15 | 2011-03-31 | Tamagawa Seiki Co Ltd | Joint angle measuring device |
JP2013075041A (en) | 2011-09-30 | 2013-04-25 | Equos Research Co Ltd | Joint angle measuring apparatus and joint angle measuring method |
-
2015
- 2015-02-06 KR KR1020150018852A patent/KR101769426B1/en active IP Right Grant
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018092944A1 (en) * | 2016-11-18 | 2018-05-24 | 재단법인대구경북과학기술원 | Spasticity evaluation device, method and system |
US11317855B2 (en) | 2016-11-18 | 2022-05-03 | Daegu Gyeongbuk Institute Of Science And Technology | Spasticity evaluation device, method and system |
KR20200134502A (en) | 2019-05-22 | 2020-12-02 | 한국과학기술연구원 | 3D human body joint angle prediction method and system through the image recognition |
KR20220071420A (en) * | 2020-11-24 | 2022-05-31 | 김정훈 | Measuring apparatus for range of motion of joints |
KR20230120341A (en) | 2022-02-09 | 2023-08-17 | 한국과학기술연구원 | 3D human body joint angle prediction method and system using 2D image |
US12029550B2 (en) | 2022-02-09 | 2024-07-09 | Korea Institute Of Science And Technology | 3D human body joint angle prediction method and system using 2D image |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR101769426B1 (en) | 2017-08-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101769426B1 (en) | Articulated Protator Using Motion Detecting Method | |
CN103300838B (en) | Blood pressure measurement device and controlling method | |
US11016116B2 (en) | Correction of accumulated errors in inertial measurement units attached to a user | |
CN109512516B (en) | Robot interface positioning determination system and method | |
CN112672860B (en) | Robot calibration for AR and digital twinning | |
US10760904B2 (en) | Wearable device, posture measurement method, and non-transitory recording medium | |
KR101542663B1 (en) | Spinal Curvation Diagnosis Apparatus Using 3D Modeling Of Musculoskeletal Cobb's Angle And Method Thereof | |
CN112313046A (en) | Defining regions using augmented reality visualization and modification operations | |
CN106618456B (en) | Capsule endoscope control system | |
JP6555149B2 (en) | Arithmetic apparatus, arithmetic method and arithmetic program | |
CN107320108B (en) | Joint mobility measuring method | |
TW201820080A (en) | Body posture detection system, suit and method | |
KR101541099B1 (en) | Method and application for evaluating body movement | |
Ruzaij et al. | Auto calibrated head orientation controller for robotic-wheelchair using MEMS sensors and embedded technologies | |
US20210068674A1 (en) | Track user movements and biological responses in generating inputs for computer systems | |
US11392106B2 (en) | Servomotor adjustment device and servomotor adjustment method | |
KR20190011163A (en) | Apparatus and method for measuring blood pressure | |
KR101950453B1 (en) | Apparatus and method for wearing position proposal of measuring sensor | |
KR102504847B1 (en) | An Surgical Apparatus Having a Navigator and a Method for Displaying a Position of Surgical Procedure | |
CN112197676A (en) | Method and device for acquiring object surface information, computer equipment and storage medium | |
EP3101380A1 (en) | Method for controlling shape measuring apparatus | |
JP2023047025A5 (en) | ||
EP3478460B1 (en) | An industrial robot system comprising a dual arm robot | |
CN110720922A (en) | Method, device and system for measuring body size of object | |
JPS60151712A (en) | Calibration system for robot visual coordinate system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant |