KR20160076260A - Device and method for a hydraulic circuit control of a construction machine - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 건설기계의 유압회로 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 주행직진 기능이 활성화된 상태에서 프런트 작업이 요구될 때에 주행모터와 프런트 작업장치 간의 유량 분배를 조절할 수 있도록 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus and method for controlling a hydraulic circuit of a construction machine, and more particularly, to a construction machine and a control method for controlling a flow rate distribution between a traveling motor and a front work device when a front work is required, And more particularly, to a hydraulic control apparatus and method for controlling a hydraulic circuit.
일반적으로 건설기계는 유압회로장치와 작업장치가 구비된다. 유압회로장치는 조작부와 제어밸브와 펌프와 액추에이터를 포함하여 구성된다. 작업장치는 건설기계 중에 굴삭기를 예로 들면, 붐 구조물, 암 구조물, 버킷 구조물 및 옵션 장치가 있다.Generally, a construction machine is provided with a hydraulic circuit device and a working device. The hydraulic circuit device includes an operating portion, a control valve, a pump, and an actuator. The working apparatus includes a boom structure, a rock structure, a bucket structure and an optional device, for example, as an excavator in a construction machine.
조작부는 운전석에 구비되는 조이스틱, 페달 등이 있다. 제어밸브는 조이스틱의 조작 변위량에 대응한 유량을 해당 액추에이터에 제공한다. 펌프는 제1펌프와 제2펌프로 제공될 수 있고, 작동유에 압력을 형성하여 제어밸브에 제공한다. 액추에이터는 제공되는 작동유에 의해 작동되어 작업장치가 작동되도록 한다.The operation portion includes a joystick, a pedal, and the like provided in the driver's seat. The control valve provides a flow rate corresponding to the operational displacement amount of the joystick to the actuator. The pump may be provided with a first pump and a second pump, and forms a pressure on the operating oil and provides it to the control valve. The actuator is operated by the supplied hydraulic fluid to allow the working device to operate.
한편, 액추에이터는 주행에 이용되는 좌측 주행모터와 우측 주행모터가 있고, 프런트 작업에 이용되는 붐 실린더, 암 실린더, 버킷 실린더 및 옵션 실린더가 있다. 또한, 액추에이터에는 상부체를 선회시키도록 하는 스윙모터가 있다.On the other hand, the actuator includes a left traveling motor and a right traveling motor used for traveling, and there are a boom cylinder, an arm cylinder, a bucket cylinder and an optional cylinder used for front work. Further, the actuator includes a swing motor for turning the upper body.
건설기계는 좌/우 주행을 동시에 조작할 수 있으며 이때, 모든 펌프에서 토출하는 유량은 주행모터에서 사용된다. 이와 같이 주행이 조작되는 동안에 붐, 암, 버킷 및 옵션장치 중에 어느 하나 또는 복수를 작동을 할 경우에 주행직진 제어밸브가 활성화되어 유로가 변경된다. 이로써 주행 스풀에 의해 막혔던 유로가 펌프와 연결되어 주행 중에서도 다른 작업장치의 동작이 가능하게 된다.The construction machine can operate the left / right travel at the same time, and the flow rate discharged from all the pumps is used in the traveling motor. In this way, when one or more of the boom, the arm, the bucket, and the optional device is operated while the traveling is being operated, the traveling straight ahead control valve is activated to change the flow path. As a result, the flow path blocked by the traveling spool is connected to the pump, so that other working devices can be operated while traveling.
그러나 종래의 유압회로 장치는 주행직진 제어밸브가 활성화된 상태에서 프런트 작업장치의 작동을 요구하면 프런트 작업장치의 성능이 기대치에 미치지 못하는 경우가 있다.However, when the conventional hydraulic circuit device requires operation of the front working device in a state in which the traveling straight ahead control valve is activated, the performance of the front working device may not meet the expectation.
다른 한편으로, 동일한 건설기계를 여러 명의 작업자가 번갈아 가며 운전하는 경우가 있다. 그리고 작업자마다 프런트 작업장치의 성능에 대하여 선호 경향이 제 각각일 수 있다.On the other hand, there are cases where several workers are driving the same construction machine alternately. And there may be a preference trend for the performance of the front work unit for each operator.
예를 들면, 어떤 작업자는 주행직진이 활성화된 상태에서 프런트 작업장치를 조작하였을 때에 프런트 작업장치의 성능에 만족할 수 있다. 그러나 다른 작업자는 프런트 작업장치의 성능에 불편을 느낄 수 있다.For example, a worker can be satisfied with the performance of the front work device when he / she operates the front work device in a state in which the straight running is active. However, other workers may feel inconvenienced in the performance of the front work device.
그리고 프런트 작업장치에 어태치먼트가 변경되어 부하가 달라지면 기존에 선호하던 경향이 변경될 수 있다.
If the attachment is changed on the front work unit and the load is changed, the existing tendency can be changed.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 주행직진 제어밸브가 활성화된 상태에서 프런트 작업장치의 작동이 요구될 때에, 프런트 작업장치로 작동유의 유량 분배를 조절할 수 있도록 하여 작업자가 소망하는 프런트 작업장치의 작업 성능이 구현될 수 있도록 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a front work device capable of controlling the distribution of a flow rate of a hydraulic fluid by a front work device when an operation of a front work device is required in a state in which a traveling straight ahead control valve is activated, And an object of the present invention is to provide a hydraulic circuit control apparatus and method for a construction machine that enables performance to be realized.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제는 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to at least partially solve the problems in the conventional arts. There will be.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 전자비례 제어밸브(50)를 제어하기 위한 제어 값이 입력되고, 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20)의 작동요구가 입력되는 입력부(100); 제1펌프(11)에서 토출되는 작동유는 제1 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(21)과 제2 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(22)에 제공되고, 제2펌프(12)에서 토출되는 작동유는 좌측주행모터(31)와 우측주행모터(32)에 제공되도록 주행직진 제어밸브(40)가 활성화된 상태에서 상기 프런트 작업장치의 작동 요구가 입력되면 상기 제어 값이 출력되는 처리부(200); 및 상기 제어 값에 따라 상기 전자비례 제어밸브(50)가 제어되어 서브 펌프(13)에서 토출되는 작동유가 상기 주행직진 제어밸브(40)에 제공되도록 제어되는 수행부(300);를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a hydraulic circuit of a construction machine, comprising: a control value input unit for inputting a control value for controlling an electronic proportional control valve; An input unit (100) for inputting an operation request; The working oil discharged from the
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 상기 제어 값이 건설기계의 제조사에서 사전에 입력된 값인 것일 수 있다.Further, in the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention, the control value may be a value pre-inputted by the maker of the construction machine.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 상기 제어 값은 상기 제1 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(21) 또는 상기 제 2프런트 작업장치 제어밸브 그룹(22)에 제공되는 유량의 변곡점에 대응되는 상기 전자비례 제어밸브(50)의 스풀의 변위값 이상인 것일 수 있다.Further, in the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention, the control value is provided to the first front work apparatus
또한, 상기 제어 값이 상기 전자비례 제어밸브(50)의 스풀이 이동되는 최대 변위에 대하여 70% 내지 100%의 구간인 것일 수 있다.In addition, the control value may be in the range of 70% to 100% with respect to the maximum displacement at which the spool of the electron
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 상기 제어 값이 사용자에 의해 재설정되는 것일 수 있다.Further, in the hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to the embodiment of the present invention, the control value may be reset by a user.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법은, 전자비례 제어밸브(50)의 제어를 위한 제어 값이 입력되는 제1단계; 주행직진 제어밸브(40)가 활성화되어 건설기계의 주행성능이 프런트 작업장치의 성능보다 우선되도록 제어되는 제2단계; 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20)의 작동을 위한 작동 요구가 입력되는 제3단계; 및 상기 제어 값에 따라 상기 전자비례 제어밸브(50)가 제어되어 서브 펌프(13)에서 토출되는 작동유가 상기 주행직진 제어밸브(40)에 제공되도록 제어되는 제4단계;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a hydraulic circuit of a construction machine, the method comprising: a first step of inputting a control value for controlling an electronic proportional control valve; A second step of controlling the traveling straight ahead control valve (40) to be activated such that the running performance of the construction machine takes precedence over the performance of the front work unit; A third step of inputting an operation request for operation of the front work device
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법은, 상기 제어 값이 건설기계의 제조사에서 사전에 입력된 값인 것일 수 있다.In the method of controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention, the control value may be a value input in advance by the manufacturer of the construction machine.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법은, 상기 제어 값은 상기 제1 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(21) 또는 상기 제 2프런트 작업장치 제어밸브 그룹(22)에 제공되는 유량의 변곡점에 대응되는 상기 전자비례 제어밸브(50)의 스풀의 변위값 이상인 것일 수 있다.Further, in the hydraulic circuit control method of a construction machine according to the embodiment of the present invention, the control value is provided to the first front work device
또한, 상기 제어 값이 상기 전자비례 제어밸브(50)의 스풀이 이동되는 최대 변위에 대하여 70% 내지 100%의 구간인 것일 수 있다.In addition, the control value may be in the range of 70% to 100% with respect to the maximum displacement at which the spool of the electron
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법은, 상기 제어 값이 사용자에 의해 재설정되는 것일 수 있다.Further, in the method of controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention, the control value may be reset by a user.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
The details of other embodiments are included in the detailed description and drawings.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치 및 방법은, 프런트 작업장치의 작동이 요구될 때에 주행직진 제어밸브가 활성화되어 주행모터와 프런트 작업장치 간의 유량 분배를 조절할 수 있다.The apparatus and method for controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention as described above are characterized in that when the operation of the front work device is required, the traveling straight control valve is activated to control the flow distribution between the traveling motor and the front work device .
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치 및 방법은, 주행모터와 프런트 작업장치 간의 작동유 유량분배를 작업자가 소망하는 비율로 재설정할 수 있도록 함으로써, 프런트 작업장치의 성능을 현재 작업자의 취향에 적합하도록 설정할 수 있다.
The apparatus and method for controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention can reset the distribution of hydraulic oil flow rate between a traveling motor and a front work device at a desired rate by an operator, It can be set to suit the operator's taste.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치에서 주행직진 제어 밸브의 전환에 따른 유량 변화를 설명하기 위한 도면이다.
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치에서 파일럿 압력에 대한 유량 변화를 설명하기 위한 도면이다.1 and 2 are views for explaining a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view for explaining a change in a flow rate of a hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention when the traveling straight ahead control valve is switched. FIG.
4 is a view for explaining an apparatus and method for controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a flow rate change with respect to pilot pressure in a hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and how to accomplish them, will become apparent by reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명한다. 이하에서 설명되는 실시예는 본 발명의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 발명은 여기서 설명되는 실시예와 다르게 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 발명의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 크기가 과장되게 도시될 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It is to be understood that the embodiments described below are provided for illustrative purposes only, and that the present invention may be embodied with various modifications and alterations. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail to avoid obscuring the subject matter of the present invention. The accompanying drawings are not necessarily drawn to scale to facilitate understanding of the invention, but may be exaggerated in size.
한편, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 설정된 용어들로서 이는 생산자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.
이하, 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치에 대해서 설명한다. 첨부도면 도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로를 설명하기 위한 도면이다.Hereinafter, an apparatus for controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 and 2 are views for explaining a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention.
건설기계의 유압제어 장치는 도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1, 2 펌프(11, 12), 서브펌프(13), 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20), 좌측주행모터 제어밸브 유닛(31), 우측주행모터 제어밸브 유닛(32), 주행직진 제어밸브(40), 전자비례 제어밸브(50), 메인 컨트롤 밸브 및 각종 액추에이터를 포함하여 구성된다.1 and 2, the hydraulic control apparatus of the construction machine includes first and
제1, 2 펌프(11, 12)는 작동유에 압력을 형성하여 메인 컨트롤 밸브 쪽으로 토출한다. 서브펌프(13)는 파일럿 작동유를 토출한다.The first and second pumps (11, 12) form a pressure in the working oil and discharge it to the main control valve side. The
메인 컨트롤 밸브는 상술한 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20)과 좌측주행모터 제어밸브 유닛(31) 및 우측주행모터 제어밸브 유닛(32)을 포함한다.The main control valve includes the front work device
프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20)은 제1 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(21)과 제2 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(22)으로 구별될 수 있다.The front work device
제1 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(21)에는 버킷 제어밸브 유닛과 붐 제어밸브 유닛을 포함할 수 있다. 버킷 제어밸브 유닛은 버킷 실린더에 작동유를 제공하도록 제어한다. 붐 제어밸브 유닛은 붐 실린더에 작동유를 제공하도록 제어한다. 한편 제1 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(21)에는 또 다른 옵션장치의 제어밸브 유닛이 더 추가될 수도 있다.The first front work device
제2 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(22)에는 암 제어밸브 유닛과 스윙 제어밸브 유닛을 포함할 수 있다. 암 제어밸브 유닛은 암 실린더에 작동유를 제공하도록 제어한다. 스윙 제어밸브 유닛은 스윙 모터에 작동유를 제공하도록 제어한다. 한편 제2 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(22)에는 또 다른 옵션장치의 제어밸브 유닛이 더 추가될 수도 있다.The second front work device
주행직진 제어밸브(40)는 제1, 2 펌프(11, 12)와 메인 컨트롤 밸브의 사이에 배치되어 제1, 2 펌프(11, 12)에서 토출되는 작동유의 흐름 방향을 결정한다.The travel straight ahead control
주행직진 제어밸브(40)는 2위치 4포트로 제공될 수 있다.The travel straight ahead control
주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 제1위치(41)일 때에, 도 1에 나타낸 바와 같이, 제1펌프(11)에서 토출되는 작동유는 좌측주행모터(31)와 제1 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(21)에 제공된다. 그리고 제2펌프(12)에서 토출되는 작동유는 우측주행모터(32)와 제2 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(22)에 제공된다.1, when the spool of the forward
한편, 주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 제1위치(41)에 위치되기 위해서는 전자비례 제어밸브(50)가 작동되지 않은 상태, 즉 신호가 입력되지 않는 상태이다.
On the other hand, in order for the spool of the straight
주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 제2위치(42)일 때에, 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1펌프(11)에서 토출되는 작동유는 제1 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(21)과 제2 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(22)에 제공된다. 그리고 제2펌프(12)에서 토출되는 작동유는 좌측주행모터(31)와 우측주행모터(32)에 제공된다.2, when the spool of the travel straight ahead control
한편, 주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 제2위치(42)에 위치되기 위해서는 전자비례 제어밸브(50)가 활성화된 상태, 즉, 신호가 입력되고 있는 상태이다.On the other hand, in order for the spool of the forward
즉, 주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 제2위치로 전환되면 제1펌프(11)가 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20)를 담당하고, 제2펌프(12)가 좌측주행모터(31)와 우측주행모터(32)를 담당하는 것이다. 이로써 건설기계가 주행할 때에 주행 성능, 특히 주행의 직진 성능이 향상된다.That is, when the spool of the traveling straight ahead control
다른 한편으로, 주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 제2위치(42)일 때에 주행직진 제어밸브(40)의 제2포트(B)와 제3포트(C) 중에 압력이 낮은 쪽으로 작동유의 일부가 이동될 수 있다.
On the other hand, when the spool of the traveling straight ahead control
이하, 주행직진 제어밸브(40)의 스풀 변위에 따른 유로 면적 변화를 도 3를 참조하여 설명한다. 첨부도면 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치에서 주행직진 제어 밸브의 전환에 따른 유량 변화를 설명하기 위한 도면이다.Hereinafter, the passage area change due to the spool displacement of the traveling straight ahead control
주행직진 제어밸브(40)의 스풀은 전자비례 제어밸브(50)의 제어에 의해 스풀 변위가 결정된다. 그리고 전자비례 제어밸브(50)의 스풀은 전류 값의 세기에 따라 스풀의 위치가 결정된다.The spool of the forward
한편, 주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 이동됨에 따라 작동유의 흐름방향과 작동유의 유량이 변화된다. 즉, 스풀의 이동에 따라 유로 면적이 달라지는데, 유로 면적이 넓을수록 유량이 증가하고, 유로 면적이 좁을수록 유량이 감소된다.On the other hand, as the spool of the forward
주행직진 제어밸브(40)는 4포트가 구비됨으로써 4개의 유로가 형성될 수 있다. 제1포트(A)는 제1펌프(11)와 연결된다. 제2포트(B)는 프런트 작업장치 제어밸브(20)와 연결된다. 제3포트(C)는 좌측주행모터를 제어하기 위한 좌측주행모터 제어밸브 유닛(31)과 연결된다. 제4포트(D)는 제2펌프(12)와 연결된다. 한편, 제2펌프(12)는 우측주행모터를 제어하기 위한 우측주행모터 제어밸브 유닛(32)과 연결된다.Four straight
제1유로는 제1포트(A)에서 제3포트(C)로 연결되는 유로이다. 제2유로는 제4포트(D)에서 제3포트(C)로 연결되는 유로이다. 제3유로는 제1포트(A)에서 제2포트(B)로 연결되는 유로이다. 제4유로는 제4포트(D)에서 제3포트(C)로 연결되는 유로이다.The first flow path is a flow path from the first port (A) to the third port (C). And the second flow path is a flow path from the fourth port D to the third port C. [ And the third flow path is a flow path from the first port (A) to the second port (B). And the fourth flow path is a flow path from the fourth port (D) to the third port (C).
도 3은 제1, 2, 3유로의 유로 면적 선도를 보인 것으로써, 주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 전환될 때에 유량이 어떻게 변화되는지를 이해할 수 있는 것이다.Fig. 3 shows a flow path area diagram of the first, second and third flow paths, and it is understood how the flow rate changes when the spool of the travel
도 3에 나타낸 바와 같이, 주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 스풀 변위가 없을 때에는 제1유로가 최대 면적으로 개방되고, 스플 변위가 커질수록 제1유로의 면적이 점점 좁아지는 것을 알 수 있다.As shown in FIG. 3, when the spool of the traveling straight ahead control
또한, 제2유로는 주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 최대 스풀 변위에 대하여 스풀 변위가 대략 20%의 수준에 도달되는 시점부터 점차 개방되고, 스플 변위가 커질수록 면적이 점점 커져 것을 알 수 있다. 그리고 제2유로는 주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 최대 스풀 변위에 대하여 스풀 변위가 대략 70% ~ 80%의 수준에 도달되는 시점부터 면적이 최대가 되는 것을 알 수 있다.The second flow path is gradually opened from the point at which the spool displacement of the traveling straight ahead control
또한, 제3, 4유로는 주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 최대 스풀 변위에 대하여 스풀 변위가 대략 40%~50%의 수준에 도달되는 시점부터 점차 개방되고, 스플 변위가 커질수록 제3, 4유로의 면적이 점점 커져 것을 알 수 있다. 그리고 제3, 4유로는 주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 최대 스풀 변위에 대하여 스풀 변위가 대략 70% ~ 80%의 수준에 도달되는 시점부터 면적이 최대가 되는 것을 알 수 있다.The third and fourth flow paths gradually open from the point at which the spool displacement of the traveling straight ahead control
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는 주행직진 제어밸브(40)의 스풀이 최대 스풀 변위에 대하여 스풀 변위가 대략 70% ~ 80%의 수준에 도달되는 시점부터 최대 스풀변위(100%)까지의 범위에서 주행직진 제어밸브(40)의 스풀의 위치를 소망하는 위치로 제어한다. 70% ~ 80%이상의 스풀 변위는 제 2유로와 제3,4 유로의 유량 변화가 없고 제 1유로의 유량 변화만 존재하는 구간이고, 이로써 프런트 작업장치 제어 밸브 유닛(20)에는 제1유로의 면적변화에 따라 합류되는 유량이 변화되어 프런트 작업장치의 작업 성능을 제어할 수 있게 된다.The apparatus for controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention controls the maximum spool displacement from the point at which the spool displacement of the traveling straight ahead control
앞서 설명된 바와 같이, 주행직진 제어밸브(40)는 전자비례 제어밸브(50)의 제어에 영향을 받는다. 즉, 전자비례 제어밸브(50)에 제공된 제어 값에 따라 주행직진 제어밸브(40)의 스풀 위치가 결정되는 것이다. 이에 부연 설명하면, 전자비례 제어밸브(50)에 전류가 인가되면 전자비례 제어밸브(50)의 스풀이 이동되고, 전류의 크기에 따라 이동변위가 달라진다. 그리고 전자비례 제어밸브(50)의 스풀이 많이 이동될 수록 서브 펌프(13)에서 주행직진 제어밸브(40)으로 더 많은 유량을 제공된다. 따라서 전자비례 제어밸브(50)의 제어 값에 따라 주행직진 제어밸브(40)가 제어되는 것이다.
As described above, the travel straight ahead control
한편, 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어장치는 입력부(100)와 처리부(200)와 수행부(300)를 포함하여 구성된다. 첨부도면 도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치 및 방법을 설명하기 위한 도면이다.4, a hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention includes an
입력부(100)는 전자비례 제어밸브(50)의 제어를 위한 제어 값이 입력되고, 프런트 작업장치의 작동요구가 입력된다. 또한, 입력부(100)에는 주행직진 제어밸브(40)의 활성화 여부가 입력될 수 있다. 또한, 입력부(100)에는 프런트 작업장치를 제어하기 위한 프런트 작업장치 작동요구가 입력될 수 있다.A control value for controlling the electron
처리부(200)는 주행직진 제어밸브(10)가 활성화된 상태에서 프런트 작업장치를 제어하기 위한 작동유가 있을 때에 전자비례 제어밸브(50)의 제어 값이 출력된다.The
수행부(300)는 전자비례 제어밸브(50)의 제어 값에 따라 전자비례 제어밸브(50)가 제어되고, 이로써 서브 펌프(13)에서 토출되는 작동유가 주행직진 제어밸브(40)에 제공되도록 제어된다.The
따라서 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 주행직진 제어밸브(40)가 활성화된 상태에서 프런트 작업장치의 작동이 요구될 때에, 전자비례 제어밸브(50)의 제어 값에 따라 주행모터와 프런트 작업장치 간의 유량 분배를 조절할 수 있다.Therefore, when the operation of the front work device is required in a state in which the traveling straight ahead control
도 3을 참조하면, 주행직진 제어밸브(40)의 스풀의 위치를 어느 정도로 위치시킬지를 제어함으로써 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20)쪽으로 분배되는 유량을 증감시킬 수 있는 것이다. Referring to FIG. 3, it is possible to increase or decrease the flow rate distributed to the front work device
프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20)쪽으로 더 많은 유량이 분배되도록 함으로써 프런트 작업장치의 작업성능은 향상된다.
By allowing more flow to be distributed toward the front work unit
다른 한편으로, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 전자비례 제어밸브(50)의 제어 값이 건설기계의 제조사에서 사전에 입력된 값일 수 있다. 즉, 일반적으로 작업자가 선호하는 유량 분배 비율을 미리 입력해 놓음으로써 해당 작업자는 자신의 취향에 맞게 유량 분배 비율을 선택할 수 있게 된다. 여기서 제어 값은 주행직진 제어밸브(40)에 인가될 전류 값으로 이해할 수 있다. 즉, 전류 값을 최대크기로 설정하면 주행직진 제어밸브(40)의 스풀은 최대 변위로 위치되는 것이다.
On the other hand, in the hydraulic circuit control apparatus of the construction machine according to the embodiment of the present invention, the control value of the electron
또 다른 한편으로, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 제어 값이 전자비례 제어밸브(50)의 스풀이 이동되는 최대 변위에 대하여 70% 내지 100%인 것일 수 있다. 이로써 작업자가 주행직진 제어밸브(40)의스풀 변위를 과도하게 작게 설정하는 것을 방지할 수 있다. 다시 설명하면, 주행직진 제어밸브(40)의 스풀 변위를 70%이상으로 설정되도록 함으로써 굴삭기의 직진주행 성능을 유지할 수 있게 된다.On the other hand, the hydraulic circuit control apparatus of the construction machine according to the embodiment of the present invention may be such that the control value is 70% to 100% with respect to the maximum displacement at which the spool of the electron
또 다른 한편으로, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는, 제어 값이 사용자에 의해 재설정되는 것일 수 있다. 작업자는 개인의 성향 또는 작업의 종류에 따라서 건설기계의 주행성능과 건설기계의 작업장치 성능 중에 어느 하나에 더 큰 비중을 소망할 수 있다.On the other hand, the hydraulic circuit control apparatus of the construction machine according to the embodiment of the present invention may be such that the control value is reset by the user. The operator can desire a greater weight in either the running performance of the construction machine or the performance of the work machine of the construction machine depending on the personal tendency or the type of work.
따라서 작업자의 취향에 따라 얼마나 많은 유량을 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20)쪽으로 더 많이 분배할 것인지를 결정할 수 있고, 이로써 해당 작업자의 취향을 충족시키거나 해당 작업종류에 적합하게 유량을 분배할 수 있는 것이다.
Thus, it is possible to determine how much flow is to be distributed more toward the front work implement
이하, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법을 각 단계별로 설명한다.Hereinafter, a method of controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention will be described step by step.
제1단계: 입력부(100)에 전자비례 제어밸브(50)의 제어를 위한 제어 값이 입력되는 단계이다. 전자비례 제어밸브(50)의 제어 값은 주행직진 제어밸브(40)의 기능이 활성화되기 위한 것이다. 즉, 전자비례 제어밸브(50)의 신호가 입력되지 않는 경우에 주행직진 제어밸브(40)는 제1위치(41)를 유지하고, 전자비례 제어밸브(50)의 신호가 입력되고 있는 경우에 주행직진 제어밸브(40)는 제2위치(42)로 전환되는 것이다.The first step is to input a control value for controlling the electron
제2단계: 주행직진 제어밸브(40)가 활성화되어 건설기계의 주행성능이 프런트 작업장치의 성능보다 우선되도록 제어되는 단계이다. 건설기계는 주행직진 제어밸브(40)가 비활성화인 경우에, 주행 중에 프런트 작업장치를 조작하면 좌측주행모터와 우측주행모터에 제공되는 작동유의 유량이 다를 수 있고, 이로써 건설기계의 주행이 사행될 수 있다. 즉, 건설기계의 직진주행 성능을 향상시키도록 하기 위하여 주행직진 제어밸브(40)를 활성화하는 것이다.The second step is that the traveling straight ahead control
주행직진 제어밸브(40)가 활성화되면, 제1, 2 펌프(11, 12)에서 프런트 작업장치와 주행모터에 제공되는 작동유의 유로가 전환된다. 즉, 하나의 펌프에서 2개의 좌측주행모터와 우측주행모터에 작동유를 제공하도록 하고, 다른 하나의 펌프에서 프런트 작업장치에 작동유를 제공하도록 하는 것이다.When the travel straight ahead control
제3단계: 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20)의 작동을 위한 작동 요구가 입력되는 단계이다. 주행직진 제어밸브(40)가 활성화된 상태에서 프런트 작업장치의 작동이 요구될 수 있다. 프런트 작업장치의 작동 요구는 조이스틱을 조작할 때에 발생되는 파일럿 신호를 검출함으로써 확인이 가능하다.Step 3: An operation request for operation of the front work device
제4단계: 제어 값에 따라 전자비례 제어밸브(50)가 제어되어 서브 펌프(13)에서 토출되는 작동유가 주행직진 제어밸브(40)에 제공되도록 제어되는 단계이다. 서브 펌프(13)는 전자비례 제어밸브(50)를 경유하여 주행직진 제어밸브(40)의 스풀의 수압부에 제공된다. 그리고 전자비례 제어밸브(50)는 제어 값이 결정되어 있으므로, 전자비례 제어밸브(50)의 스풀이 개방되는 면적이 결정된다. 이로써 전자비례 제어밸브(50)를 경유하는 파일럿 작동유의 유량이 결정되는 것이다. 결국, 주행직진 제어밸브(40)의 스풀은 전자비례 제어밸브(50)에 제공된 제어 값에 비례하여 스풀 변위가 구현되고, 또한, 주행직진 제어밸브(40)의 제3, 4유로의 개도 면적이 결정된다.Step 4: The electronic
따라서 전자비례 제어밸브(50)를 제어하도록 하는 제어 값이 어떻게 설정되느냐에 따라 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20) 쪽으로 작동유의 유량이 증감될 수 있고, 이는 프런트 작업장치의 작업성능을 제어할 수 있게 된다.Therefore, the flow rate of the hydraulic oil can be increased or decreased toward the front work device
여기서, 건설기계의 주행성능보다 프런트 작업장치의 작업성능을 더 중요하게 여긴다면 제1단계에서 전자비례 제어밸브(50)의 제어 값의 크기를 더 크게 설정함으로써 프런트 작업장치의 성능을 향상시킬 수 있게 된다.
Here, if the work performance of the front work device is more important than the running performance of the construction machine, the performance of the front work device can be improved by setting the magnitude of the control value of the electronic
다른 한편으로, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법은, 전자비례 제어밸브(50)의 제어 값이 건설기계의 제조사에서 사전에 입력된 값일 수 있다. 즉, 일반적으로 작업자가 선호하는 유량 분배 비율을 미리 입력해 놓음으로써 해당 작업자는 자신의 취향에 맞게 유량 분배 비율을 선택할 수 있게 되어 작업자의 편의가 증대된다. On the other hand, in the hydraulic circuit control method of the construction machine according to the embodiment of the present invention, the control value of the electronic
또 다른 한편으로, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법은, 제어 값이 전자비례 제어밸브(50)의 스풀이 이동되는 최대 변위에 대하여 70% 내지 100%인 것일 수 있다. 이로써 작업자가 주행직진 제어밸브(40)의스풀 변위를 과도하게 작게 설정하는 것을 방지할 수 있다. 다시 설명하면, 주행직진 제어밸브(40)의 스풀 변위를 70%이상으로 설정되도록 함으로써 굴삭기의 직진주행 성능을 양호하게 유지할 수 있게 된다.On the other hand, the hydraulic circuit control method of the construction machine according to the embodiment of the present invention may be such that the control value is 70% to 100% with respect to the maximum displacement at which the spool of the electron
또 다른 한편으로, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 방법은, 제어 값이 사용자에 의해 재설정되는 것일 수 있다. 따라서 작업자의 취향에 따라 얼마나 많은 유량을 프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20)쪽으로 더 많이 분배할 것인지를 결정할 수 있고, 이로써 해당 작업자의 취향을 충족시키거나 해당 작업종류에 적합하게 유량을 분배할 수 있는 것이다.
On the other hand, a method of controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention may be such that a control value is reset by a user. Thus, it is possible to determine how much flow is to be distributed more toward the front work implement
이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어장치 및 방법의 작용효과를 설명한다. 첨부도면 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치에서 파일럿 압력에 대한 유량 변화를 설명하기 위한 도면이다.Hereinafter, operational effects of the hydraulic circuit control apparatus and method of the construction machine according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5 is a view for explaining a change in flow rate with respect to pilot pressure in a hydraulic circuit control apparatus for a construction machine according to an embodiment of the present invention.
도 5에 따르면, 주행직진 제어밸브의 파일럿 압력이 증가될수록 우측주행모터에 제공되는 작동유의 유량과 좌측주행모터에 제공되는 유량이 모두 감소되고, 감소되는 유량은 프런트 작업장치 쪽으로 제공되어 프런트 작업장치에 제공될 유량이 증가되는 것을 알 수 있다.According to Fig. 5, as the pilot pressure of the traveling straight ahead control valve is increased, both the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the right traveling motor and the flow rate supplied to the left traveling motor are reduced, and the reduced flow rate is provided to the front working device, It can be seen that the flow rate to be supplied to the fuel cell is increased.
여기서 주행직진 제어밸브의 파일럿 압력은 주행직진 제어밸브(40)의 스풀에 작용되는 파일럿 작동유의 압력으로 이해될 수 있다. 결국, 주행직진 제어밸브의 파일럿 압력은 전자비례 제어밸브(50)에 제공되는 제어 값과 동일한 의미로 이해될 수 있다.Here, the pilot pressure of the traveling straight ahead control valve can be understood as the pressure of the pilot hydraulic oil acting on the spool of the traveling straight ahead control
한편, 도 5에 나타낸 바와 같이 제어범위는 변곡점 구간(R) 이하에서는 프런트 작업장치에 제공되는 유량이 급격하게 줄어 들기 때문에 변곡점 구간(R)이상의 구간에서만 스풀 변위를 설정하는 것이 좋다. 변곡점 구간(R)은 대략 70%일 수 있다.On the other hand, as shown in Fig. 5, it is preferable to set the spool displacement only in the section over the inflection point section R, because the control range is sharply reduced in the flow rate provided to the front work unit at the inflection point section R or lower. The inflection point section R may be approximately 70%.
한편, 도 5에서 우측주행모터에 제공되는 작동유의 유량에 비교하여 좌측주행모터에 제공되는 작동유의 유량이 좀 더 많이 감소된 것처럼 보여질 수 있지만, 도 5에 기재된 그래프는 유량의 증감을 설명하기 위하여 과장되게 나타낸 것이다.
5, it can be seen that the flow rate of the hydraulic oil supplied to the left traveling motor is slightly reduced compared to the flow rate of the hydraulic oil supplied to the right traveling motor. However, the graph shown in FIG. 5 illustrates the increase / It is exaggerated for.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치 및 방법은, 주행직진 제어밸브(40)가 활성화된 상태에서 프런트 작업장치의 작동이 요구될 때에, 주행모터와 프런트 작업장치 간의 유량 분배를 조절할 수 있다.The apparatus and method for controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention as described above are characterized in that when the operation of the front work device is required in a state in which the travel
또한, 본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치 및 방법은, 주행모터와 프런트 작업장치 간의 작동유 유량분배를 작업자가 소망하는 비율로 재설정할 수 있도록 함으로써, 프런트 작업장치의 성능을 현재 작업자의 취향에 적합하도록 설정할 수 있다.The apparatus and method for controlling a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention can reset the distribution of hydraulic oil flow rate between a traveling motor and a front work device at a desired rate by an operator, It can be set to suit the operator's taste.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. will be.
그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
Therefore, it should be understood that the above-described embodiments are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive, and the scope of the present invention is indicated by the appended claims. The scope of the claims and their equivalents It is to be understood that all changes or modifications that come within the meaning and range of equivalency of the claims are to be embraced within their scope.
본 발명의 실시예에 따른 건설기계의 유압회로 제어 장치는 건설기계가 주행되는 동안에 프런트의 작업장치가 움직이도록 조작하였을 때에 프런트 작업장치의 작동 성능을 조절하도록 하는 데에 이용될 수 있다.
The hydraulic circuit control apparatus of the construction machine according to the embodiment of the present invention can be used to control the operating performance of the front work device when the front work device is operated to move while the construction machine is running.
11, 12: 제1, 2 펌프
13: 서브 펌프
20: 프런트 작업장치 제어밸브 유닛
21, 22: 제1, 2 프런트 작업장치 제어밸브 유닛 그룹
31: 좌측주행모터 제어밸브 유닛
32: 우측주행모터 제어밸브 유닛
40: 주행직진 제어밸브
50: 전자비례 제어밸브11, 12: first and second pumps
13: sub-pump
20: Front working unit control valve unit
21, 22: First and second front work device control valve unit groups
31: Left travel motor control valve unit
32: Right travel motor control valve unit
40: Driving straight ahead control valve
50: Electronic proportional control valve
Claims (8)
제1펌프(11)에서 토출되는 작동유는 제1 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(21)과 제2 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(22)에 제공되고, 제2펌프(12)에서 토출되는 작동유는 좌측주행모터(31)와 우측주행모터(32)에 제공되도록 주행직진 제어밸브(40)가 활성화된 상태에서 상기 프런트 작업장치의 작동 요구가 입력되면 상기 제어 값이 출력되는 처리부(200); 및
상기 제어 값에 따라 상기 전자비례 제어밸브(50)가 제어되어 서브 펌프(13)에서 토출되는 작동유가 상기 주행직진 제어밸브(40)에 제공되도록 제어되는 수행부(300);
를 포함하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.
An input unit 100 to which a control value for controlling the electronic proportional control valve 50 is input and to which an operation request of the front work device control valve unit 20 is input;
The working oil discharged from the first pump 11 is supplied to the first front work device control valve group 21 and the second front work device control valve group 22 and the hydraulic oil discharged from the second pump 12 is supplied to the left A processing unit (200) for outputting the control value when an operation request of the front work device is inputted in a state where the traveling straight ahead control valve (40) is activated so as to be provided to the traveling motor (31) and the right traveling motor (32); And
The control unit 300 controls the electromagnetic proportional control valve 50 according to the control value so that the hydraulic oil discharged from the sub pump 13 is supplied to the traveling straight ahead control valve 40;
And the hydraulic circuit control device of the construction machine.
상기 제어 값이 건설기계의 제조사에서 사전에 입력된 값인 것
을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.
The method according to claim 1,
The control value is a value pre-inputted by the maker of the construction machine
And the hydraulic circuit control device of the construction machine.
상기 제어 값은 상기 제1 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(21) 또는 상기 제 2프런트 작업장치 제어밸브 그룹(22)에 제공되는 유량의 변곡점에 대응되는 상기 전자비례 제어밸브(50)의 스풀의 변위값 이상인 것
을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.
3. The method of claim 2,
The control value is set such that the displacement of the spool of the electromagnetic proportional control valve 50 corresponding to the inflection point of the flow rate provided to the first front work apparatus control valve group 21 or the second front work apparatus control valve group 22 More than value
And the hydraulic circuit control device of the construction machine.
상기 제어 값이 사용자에 의해 재설정되는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 장치.
The method of claim 3,
The control value being reset by the user
And the hydraulic circuit control device of the construction machine.
주행직진 제어밸브(40)가 활성화되어 건설기계의 주행성능이 프런트 작업장치의 성능보다 우선되도록 제어되는 제2단계;
프런트 작업장치 제어밸브 유닛(20)의 작동을 위한 작동 요구가 입력되는 제3단계; 및
상기 제어 값에 따라 상기 전자비례 제어밸브(50)가 제어되어 서브 펌프(13)에서 토출되는 작동유가 상기 주행직진 제어밸브(40)에 제공되도록 제어되는 제4단계;
를 포함하는 건설기계의 유압회로 제어 방법.
A first step of inputting a control value for controlling the electron proportional control valve 50;
A second step of controlling the traveling straight ahead control valve (40) to be activated such that the running performance of the construction machine takes precedence over the performance of the front work unit;
A third step of inputting an operation request for operation of the front work device control valve unit 20; And
The electronic proportional control valve 50 is controlled according to the control value so that the hydraulic fluid discharged from the sub-pump 13 is controlled to be provided to the traveling straight-ahead control valve 40;
And the hydraulic circuit control method of the construction machine.
상기 제어 값이 건설기계의 제조사에서 사전에 입력된 값인 것
을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 방법.
6. The method of claim 5,
The control value is a value pre-inputted by the maker of the construction machine
Wherein the hydraulic circuit control method comprises the steps of:
상기 제어 값은 상기 제1 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(21) 또는 상기 제 2 프런트 작업장치 제어밸브 그룹(22)에 제공되는 유량의 변곡점에 대응되는 상기 전자비례 제어밸브(50)의 스풀의 변위값 이상인 것
을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 방법.
The method according to claim 6,
The control value is set such that the displacement of the spool of the electromagnetic proportional control valve 50 corresponding to the inflection point of the flow rate provided to the first front work apparatus control valve group 21 or the second front work apparatus control valve group 22 More than value
Wherein the hydraulic circuit control method comprises the steps of:
상기 제어 값이 사용자에 의해 재설정되는 것
을 특징으로 하는 건설기계의 유압회로 제어 방법.8. The method of claim 7,
The control value being reset by the user
Wherein the hydraulic circuit control method comprises the steps of:
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