KR20160064311A - 지지격자 용접치구 장입장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 핵연료집합체용 지지격자의 용접치구를 장입하기 위한 장치에 관한 것으로, 베이스프레임(110)과; 상기 베이스프레임(110) 상부에서 용접치구를 수평 이송하게 되는 컨베이어(120)와; 상기 베이스프레임(110) 상부에 설치되어 상기 컨베이어(120)를 따라서 이송된 용접치구를 파지하여 용접챔버 내에 장입하게 되는 그립퍼(200);를 포함하며, 상기 그립퍼(200)는, 그립퍼바디(210)와; 상기 그립퍼바디(210) 선단과 수평하게 설치되어 용접치구를 파지하되, 인가된 수직 하중이 설정 하중 이상에서 상기 그립퍼바디(210)에 대해 수직 방향으로 틸팅이 이루어지는 그립부(220);를 포함한다.

Description

지지격자 용접치구 장입장치{Charging device of a welding fixture of spacer grid}
본 발명은 핵연료집합체용 지지격자의 용접치구 자동 장입장치에 관한 것이다.
원자로란 핵분열성 물질의 연쇄핵분열반응을 인공적으로 제어하여 열을 발생 시키거나 방사성 동위원소 및 플루토늄의 생산, 또는 방사선장 형성 등의 여러 목적에 사용할 수 있도록 만들어진 장치를 말한다.
일반적으로 경수로 원전에서는 우라늄-235의 비율을 2∼5%로 높인 농축우라늄을 사용한다. 원자로에서 사용되는 핵연료로 가공하기 위하여 우라늄을 5g 정도 무게의 원통형 펠렛(Pellet)으로 만드는 성형가공을 한다. 이 펠렛들을 지르칼로이 피복관에 장입하고 여기에 스프링과 헬륨기체를 넣은 후 봉단마개를 용접하여 연료봉을 제조한다. 상기 연료봉은 골격체내에 장입되어 최종적으로 핵연료집합체를 구성하여 원자로 내에서 핵반응을 통하여 연소하게 된다.
핵연료집합체내 지지격자는 핵연료봉과 계측관과 안내관과 함께 골격체를 구성하는 것으로서, 수십 개의 지지격자판들에 의해 만들어 진다. 각각의 지지격자판은 슬롯과 같은 수개의 절개부가 형성되어 있다. 이러한 지지격자판은 종횡 방향으로 일정간격을 두고 위치하여 각각의 지지격자판들이 서로 교차하도록 되어 있으며, 이 지지격자판들이 각각의 절개부와 절개부가 맞물려 끼워짐으로써 격자공간이 형성되는 지지격자가 된다.
하지만 이처럼 지지격자판들이 절개부에 끼워져 체결이 되더라도 절개부에서 대부분이 유격이 존재하기 때문에 지지격자 자체의 흔들림이 발생한다. 그러므로 지지격자판과 지지격자판이 교차하는 각각의 교차지점들 및 외부, 모서리 등의 고정된 결합이 이루어지지 않은 부분을 용접하여 지지격자의 흔들림을 제거하는 것이다. 지지격자의 용접 방식으로는 레이저용접이 가장 많이 쓰이고 있다.
예를 들어, 본 출원인의 등록특허 제10-0922162호(공고일자: 2009.10.21)는 작업성과 생산성을 높일 수 있는 핵연료집합체 지지격자의 레이저용접장치를 제안하고 있다.
이러한 지지격자의 레이저용접장치는 용접전의 지지격자판들을 가조립하고 이를 지지할 수 있도록 다수의 측판과, 상부 및 하부 받침판으로 구성된 용접치구와 조립되어 용접작업이 이루어진다.
다른 예로써, 본 출원인의 등록특허공보 제10-0952183호(공고일자: 2010.04.09)에서는 용접치구를 용접챔버 내부로 장입하고 용접 완료된 지지격자를 자동으로 인출하기 위한 용접치구 자동 장입 및 인출 장치를 제안하고 있다.
등록특허공보 제10-0922162호(공고일자: 2009.10.21)
등록특허공보 제10-0952183호(공고일자: 2010.04.09)
본 발명은 지지격자용 레이저 용접장치에 있어서, 용접챔버 내에 용접치구를 장입하게 되는 용접치구 장입장치를 제공하고자 한다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 지지격자 용접치구 장입장치는, 지지격자 용접치구를 용접챔버 내에 장입하기 위한 장치로서, 베이스프레임과; 상기 베이스프레임 상부에서 용접치구를 수평 이송하게 되는 컨베이어와; 상기 베이스프레임 상부에 설치되어 상기 컨베이어를 따라서 이송된 용접치구를 파지하여 용접챔버 내에 장입하게 되는 그립퍼;를 포함하며, 상기 그립퍼는, 그립퍼바디와; 상기 그립퍼바디 선단과 수평하게 설치되어 용접치구를 파지하되, 인가된 수직 하중이 설정 하중 이상에서 상기 그립퍼바디에 대해 수직 방향으로 틸팅이 이루어지는 그립부;를 포함한다.
바람직하게는 본 발명에 있어서, 상기 그립퍼바디와 상기 그립부는 탄성체가 삽입되어 서로 다른 높이에 배치되는 최소한 두 개 이상의 커넥터핀에 의해 연결됨을 특징으로 한다.
더욱 바람직하게는 본 발명에 있어서, 상기 그립퍼바디와 상기 그립부 사이에는 이격 거리에 해당하는 폭을 갖는 스페이서가 마련됨을 특징으로 한다.
바람직하게는 본 발명에 있어서, 상기 컨베이어를 따라서 적어도 3개 이상의 위치에 일렬로 마련되어 용접치구가 안착 위치하게 되는 다수의 로딩 가이드실린더가 마련됨을 특징으로 하며, 보다 바람직하게는, 상기 로딩 가이드실린더 중의 적어도 하나는 상기 컨베이어 바깥에 배치됨을 특징으로 한다.
바람직하게는 본 발명에 있어서, 상기 그립퍼바디는, 적어도 두 개 이상이 서로 다른 높이에 배치되어 수직 방향으로 장공의 관통홀이 형성되며, 상기 그립부는, 횡방향으로 마련되는 가이드레일과; 상기 가이드레일을 따라서 좌우 방향으로 슬라이딩 가능한 한 쌍의 그립암과; 상기 관통홀과 대응되어 돌출되게 마련되는 커넥터핀과; 상기 커넥터핀에 삽입되어 상기 그립퍼바디와 상기 그립부를 탄성 지지하게 되는 탄성체와; 상기 그립퍼바디와 상기 그립부 사이에 마련되는 스페이서와; 상기 그립암을 좌우 방향으로 수평 구동하기 위한 그립메커니즘;을 포함한다.
보다 바람직하게는 본 발명에 있어서, 상기 그립메커니즘은, 상기 그립암 사이에 마련되어 그립암을 수평 방향으로 구동하기 위한 구동실린더와; 고정된 회전축을 갖고 회동 가능한 회전판과; 각 일측 선단이 회전판에 힌지 조립되고 각 타단은 각각의 그립암과 힌지 조립되는 한 쌍의 회동암;을 포함한다.
더욱 바람직하게는 본 발명에 있어서, 상기 회전판은 상기 그립암의 상부에 마련되는 커버플레이트에 회전축이 고정됨을 특징으로 하며, 상기 그립퍼바디와 상기 그립부 사이의 이격된 거리의 변동을 검출하기 위한 근접센서를 더 포함한다.
본 발명의 지지격자 용접치구 장입장치는, 용접챔버 내에 용접치구의 장입 및 인출의 자동화가 가능하여 작업성과 생산성을 높일 수가 있으며, 또한 용접치구의 인출 과정에서 그립퍼에 발생할 수 있는 과부하를 방지하여 장입장치 또는 용접치구의 손상을 예방할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명은 용접 전후의 용접치구의 위치를 복수 위치로 구분하여 하나의 컨베이어 라인 상에서 용접 전후의 용접치구를 양방향으로 이송이 가능하여 효율적인 용접 공정이 이루어질 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 지지격자 용접치구 장입장치를 보여주는 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 지지격자 용접치구 장입장치에 있어서, 그립퍼만을 보여주는 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 지지격자 용접치구 장입장치에 있어서, 그립퍼의 일부의 분해 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 지지격자 용접치구 장입장치에 있어서, 그립퍼의 일부의 저면도,
도 5는 본 발명에 따른 지지격자 용접치구 장입장치에 있어서, 그립퍼의 측면도,
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 지지격자 용접치구 장입장치의 작동예를 보여주는 도면.
본 발명의 실시예에서 제시되는 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있다. 또한 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니되며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경물, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 본 명세서에서 사용하는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서 "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참고하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1에 예시된 것과 같이, 본 발명의 지지격자 용접치구 장입장치는, 베이스프레임(110)과; 베이스프레임(110) 상부에서 용접치구(10)를 수평 이송하게 되는 컨베이어(120)와; 베이스프레임(110) 상부에 설치되어 컨베이어(120)를 따라서 이송된 용접치구(10)를 파지하여 용접챔버(미도시) 내에 장입하거나 용접챔버 내에 용접 완료된 용접치구를 인출하게 되는 그립퍼(200);를 포함한다.
베이스프레임(110)은 장방형태의 블록에 의해 제공될 수 있으며, 컨베이어(120)와 그립퍼(200)가 상부에 설치된다.
베이스프레임(110) 하부에는 조정블록(111)이 마련될 수 있으며, 조정블록(111)의 미세조정에 의해 베이스프레임(110)의 좌우 위치 정렬 또는 높이 조정이 이루어질 수 있다.
컨베이어(120)는 베이스프레임(110)의 길이 방향으로 설치되어 용접치구(10)를 수평 방향으로 이송하게 되며, 바람직하게는, 정방향과 역방향의 양방향 구동이 가능한 전동모터에 의해 구동이 이루어져 양방향으로 용접치구(10)를 수평 이송할 수 있다.
그립퍼(200)는 컨베이어(120)를 따라서 이송되는 용접치구(10)를 파지하여 용접챔버 내에 용접치구(10)를 장입하거나 용접챔버 내에서 용접 완료된 용접치구(10)를 인출한다.
그립퍼(200)는 베이스프레임(110)에 대해 길이 방향으로 전후 이동이 가능한 이송블록(130)에 지지되어 설치되며, 또한 그립퍼(200)는 이송블록(130)에 대해 상하 이동이 가능하게 마련되어 그립퍼(200)의 수평 방향 또는 수직 방향으로 이동이 가능하다.
예를 들어, 이송블록(130)은 베이스프레임(110)과 LM가이드와 같은 주지의 선형 액추에이터에 의해 전후 이동이 이루어질 수 있으며, 또한 그립퍼(200)는 이송블록(130)에 대해 수직 방향으로 별도의 선형 액추에이터가 마련되어 두 선형 액추에이터의 제어에 의해 그립퍼(200)는 수평 방향 또는 수직 방향으로 자유롭게 위치 이동이 이루어질 수 있을 것이다.
바람직하게는, 컨베이어(120)는 용접 작업 전후의 용접치구의 위치에 따라서 컨베이어(120) 상에서 장입방향으로 인/아웃 위치, 전진 위치, 및 대기 위치로 구분될 수 있으며, 더욱 바람직하게는 각 위치마다 로딩부(141)(142)(143)가 설치되어 그립퍼(200)와 연동되어 용접치구의 이송이 이루어질 수 있다. 이때 로딩부(141)(142)(143)는 용접치구가 안착 위치하게 되는 위치로써, 해당 위치에서 용접치구를 컨베이어(120) 높이 이상으로 들어 올리거나, 반대로 용접치구를 컨베이어(120)에 안착 시키는 기능을 수행할 수 있다.
본 실시예에서 로딩부(141)(142)(143)는 용접치구를 수직 이동하기 위한 제1로딩 가이드실린더(141), 제2로딩 가이드실린더(142) 및 제3로딩 가이드실린더(143)로 예시하고 있으나, 용접치구가 초기 안착 위치하게 되는 제1로딩 가이드실린더(141)는 다른 운반장치(미도시)에 의해 용접치구의 운반이 이루어져 용접치구의 안착 여부만을 검출하기 위한 위치검출센서로 대체될 수가 있을 것이며, 이하 설명에서는 제1로딩 가이드실린더(141)로 예시하여 설명한다.
바람직하게는, 제1로딩 가이드실린더(141)와 제2로딩 가이드실린더(142)는 컨베이어(120)의 구간 내에 양단에 각각 마련될 수 있으며, 제3로딩 가이드실린더(143)는 용접챔버와 인접하여 컨베이어(120) 바깥에 위치한다.
이와 같이 작업 상태에 따라서 용접치구의 위치가 구분되어 용접치구의 공급이 이루어짐으로써 하나의 컨베이어만으로도 효율적으로 용접치구의 공급과 인출이 이루어질 수 있으며, 이에 대해서는 관련 도면(도 6 및 도 7)을 참고하여 다시 설명한다.
특히 본 발명에서 그립퍼(200)는 그립퍼바디(210)와; 그립퍼바디(210) 선단과 수평하게 설치되어 용접치구를 파지하되, 인가된 수직 하중이 설정 하중 이상에서 그립퍼바디(210)에 대해 수직 방향으로 틸팅이 이루어지는 그립부(220);를 포함한다.
일반적으로 용접치구는 복수의 고정홀이 마련되며, 용접치구가 위치하게 되는 용접챔버의 용접회전판에는 고정홀과 대응되는 가이드핀이 마련되어 용접치구는 용접챔버 내에 장입된 후에 고정홀이 가이드핀에 삽입되어 용접치구의 안착이 이루어진다. 한편 용접치구의 정확한 안착 위치를 가이드하기 위하여 용접치구의 고정홀과 용접회전판의 가이드핀은 작은 유격만을 허용하게 되며, 따라서 용접이 완료된 후에 용접치구를 용접챔버 내에서 인출하는 과정에서 용접치구의 고정홀이 가이드핀에서 쉽게 빠지지 않을 수 있으며, 이때 그립퍼가 강제적으로 용접치구를 들어 올리게 되면 용접치구 또는 그립퍼의 파손을 초래할 수 있다.
이에 본 발명은 그립부(220)가 그립퍼바디(210)에 대해 설정 하중 이상으로 그립부(220)에 수직 하중이 작용하는 경우에는 그립부(220)의 상방 또는 하방 이동을 중단할 수 있는 수단이 마련된다.
구체적으로 도 2 및 도 3을 참고하면, 그립퍼바디(210)는 바디레일(211)과, 이 바디레일(211) 선단에 고정되는 바디플레이트(212)로 구성된다. 바디플레이트(212)는 각 코너에 관통홀(212a)이 형성되며, 중앙에는 스페이서(213)가 마련되어 그립퍼바디(210)와 그립부(220)는 일정 간격(D)만큼 이격되어 조립된다.
그립부(220)는 그립플레이트(221)와, 그립플레이트(221) 전면에 횡방향으로 고정되는 가이드레일(222)과, 가이드레일(222)을 따라서 수평 이동이 가능하게 마련되는 한 쌍의 가동블록(223)과, 각 가동블록(223)에 고정되어 용접치구를 파지하게 되는 한 쌍의 그립암(224)과, 그립플레이트(221)의 배면에 관통홀(212a)과 대응되어 돌출되게 마련되는 커넥터핀(225)과, 가동블록(223)을 좌우 방향으로 수평 구동하기 위한 그립메커니즘(230)을 포함한다.
바람직하게는, 관통홀(212a)은 수직 방향으로 장공의 홀로써 수직 방향의 길이(L)는 커넥터핀(225)의 직경(d)보다 길며, 따라서 커넥터핀(225)에 의해 조립되는 그립퍼바디(210)와 그립부(220)는 관통홀(212a)의 수직 방향의 길이 범위 내에서 수직 방향의 운동이 이루어질 수 있다.
그립부(220)의 커넥터핀(225)은 바디플레이트(212)의 관통홀(212a)을 관통하여 스프링(240)이 삽입되고 선단에 와셔와 너트가 조립되어 그립퍼바디(210)와 그립부(220)를 탄성적으로 연결한다. 커넥터핀(225) 선단에는 너트가 조립될 수 있도록 나사산이 형성될 수 있다.
스프링(240)이 개재된 커넥터핀(225)에 의해 조립이 이루어지는 그립퍼바디(210)와 그립부(220)는 일정 하중 이상에서 스프링(240)이 압축되면서 그립부(220)가 상방 또는 하방으로 틸팅이 이루어지며, 이때 그립부(220)의 틸팅이 이루어지는 설정 하중은 커넥터핀(225)에 조립되는 스프링(240)의 탄성계수에 의해 결정될 수 있을 것이다.
본 실시예에서 가동블록(223)과 그립암(224)은 별도의 구성으로 예시되어 있으나, 그립암이 가이드레일에 직접 부착되어 좌우 슬라이딩 이동이 이루어질 수 있다.
바람직하게는 그립퍼바디(210)와 그립부(220) 사이의 이격된 거리의 변동을 검출할 수 있는 근접센서가 부가될 수 있으며, 본 실시예에서는 바디플레이트(212) 측부에 나사 조립되는 고정브라켓(251)에 근접센서(252)가 고정되며, 이에 대응되어 그립플레이트(221) 측부에 스크린브라켓(253)이 설치되어 근접센서(252)는 스크린브라켓(253)과의 거리를 검출하여 그립퍼바디(210)와 그립부(220) 사이의 이격 거리에 대한 검출이 이루어질 수 있다. 이러한 근접센서는 초음파 또는 광신호를 출력하고 그 반사되는 신호를 검출하여 거리를 검출하게 되는 주지의 센서에 의해 제공될 수 있다.
도 4는 본 발명에 따른 지지격자 용접치구 장입장치에 있어서, 그립퍼의 일부의 저면도이다.
도 4를 참고하면, 그립암(224)을 좌우 구동하기 위한 그립메커니즘(230)은, 그립플레이트(221) 전면에 횡방향으로 고정된 가이드레일(222)을 따라서 수평 이동이 가능한 한 쌍의 가동블록(223) 사이에 마련되어 가동블록(223)을 좌우 구동하게 되는 구동실린더(231)와, 고정된 회전축(232a)을 갖고 회동 가능한 회전판(232)과, 각 일측 선단이 회전판(232)에 힌지 조립되고 각 타단은 각각의 가동블록(223)과 힌지 조립되는 한 쌍의 회동암(233)을 포함한다.
회전판(232)의 회전축(232a)은 그립플레이트(221) 상부에 조립되는 커버플레이트(226)에 지지되어 회전판(232)의 회전 동작이 이루어질 수 있다.
이와 같이 구성되는 그립메커니즘(230)은 구동실린더(231)에 의해 가동블록(223)의 좌우 이동이 이루어지며, 이때 가동블록(223)에 부설되는 회동암(233)은 회전판(232)이 회전(화살표 A)하면서 가동블록(223)의 좌우 이동을 보조하여 길이가 긴 그립암(224)이 원활하게 좌우 방향으로 이동(화살표 B)이 이루어질 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 지지격자 용접치구 장입장치에 있어서, 그립퍼의 측면도로써, 두 개 이상의 동일 구성에 대해서는 동일 도면부호를 사용하되, 구분을 위하여 구성의 명칭 앞에 제1-, 제2-를 표기하고 해당 도면부호의 말미에 a, b를 표시하여 설명한다.
도 5를 참고하여 그립퍼(200)의 작동예를 설명하면 다음과 같다.
용접치구가 용접챔버 내의 용접회전판에 안착 위치하여 용접 작업이 완료된 후에 그립퍼(200)가 용접치구를 파지하여 인출(승강 동작)이 이루어지는 과정에서 용접치구가 용접회전판에서 탈거되지 않는 경우에 제1스프링(240a)과 제2스프링(240b)은 각각 인장 및 압축되면서 그립암(224)은 용접치구와 함께 바디레일(211)에 대해 하방으로 틸팅이 이루어져 그립퍼바디(210)를 승강 구동하기 위한 구동부의 과부하를 방지하고 용접치구와 그립부에 과다한 하중이 작용하여 발생될 수 있는 손상을 예방할 수 있다.
한편, 그립암(224)의 틸팅 동작 시에 제1근접센서(252a)와 제2근접센서(252b)에 의해 그립퍼바디(210)와 그립부(220) 사이의 거리 검출이 이루어지며, 제1근접센서(252a)와 제2근접센서(252b)의 검출 신호는 제어부(260)로 전달되고 제어부(260)는 이송블록(130)의 승강 구동을 중단한다.
다른 한편으로 용접치구를 용접챔버 내의 용접회전판에 조립하는 과정에서 용접치구가 용접회전판과 정확히 조립이 이루어지지 않은 상태에서 하강이 이루어지는 경우에는 그리퍼바디(210)에 대해 그립암(224)이 도 5와는 반대로 들리면서 과부하가 발생되는 것을 방지할 수 있다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 지지격자 용접치구 장입장치의 작동예를 보여주는 도면으로, 도 6의 (a)(b)(c)(d)는 하나의 용접치구가 용접챔버 내에서 용접 작업이 진행되는 동안에 다른 용접치구가 대기 위치까지 이송되는 과정을 보여주고 있으며, 도 7의 (a)(b)(c)(d)는 용접챔버 내에서 용접이 완료된 용접치구를 인출하고 대기 위치의 용접치구를 용접챔버 내에 장입하는 과정을 보여주고 있다.
도 6 및 도 7에서 분홍색은 용접이 완료된 용접치구이며, 노란색은 용접 전의 용접치구를 나타내며, 이하 각각 제1용접치구와 제2용접치구로 지칭한다.
도 1 및 도 6을 참고하면, 용접챔버 내에서 제1용접치구의 용접이 이루어지는 동안에 제2용접치구는 인/아웃 위치에 해당하는 제1로딩 가이드실린더(141)에 안착되어 위치한다(a).
제2용접치구는 컨베이어(120)를 따라서 전진 위치에 해당하는 제2로딩 가이드실린더(142)까지 이동한다(b).
제2로딩 가이드실린더(142)에 위치한 제2용접치구는 그립퍼(200)에 의해 인/아웃 위치에 해당하는 제3로딩 가이드실린더(143)로 이송되어 대기하게 된다(c)(d).
다음으로 도 1 및 도 7을 참고하면, 용접이 완료된 제1용접치구는 그립퍼(200)에 의해 인출되며(a), 이때 인출된 제1용접치구는 전진 위치인 제2로딩 가이드실린더(142)에 안착된다(b).
다음으로 대기하고 있던 제2용접치구는 그립퍼(200)에 의해 용접챔버로 장입이 이루어지며(c), 한편 제2로딩 가이드실린더(142)에 위치하고 있던 제1용접치구는 컨베이어(120)를 따라서 제1로딩 가이드실린더(141)로 이송된다(d).
이와 같은 일련의 순서에 따라서 용접 전후의 용접치구들은 하나의 컨베이어를 따라서 용접챔버로 장입되거나 인출이 이루어질 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
110 : 베이스프레임 120 : 컨베이어
130 : 이송블록 200 : 그립퍼
210 : 그립퍼바디 211 : 바디레일
212 : 바디플레이트 213 : 스페이서
220 : 그립부 221 : 그립플레이트
222 : 가이드레일 223 : 가동블록
224 : 그립암 225 : 커넥터핀
226 : 커버플레이트 230 : 그립메커니즘
240 : 스프링 251 : 고정브라켓
252 : 근접센서 253 : 스크린브라켓
260 : 제어부

Claims (9)

  1. 지지격자 용접치구를 용접챔버 내에 장입하기 위한 장치로서,
    베이스프레임과;
    상기 베이스프레임 상부에서 용접치구를 수평 이송하게 되는 컨베이어와;
    상기 베이스프레임 상부에 설치되어 상기 컨베이어를 따라서 이송된 용접치구를 파지하여 용접챔버 내에 장입하게 되는 그립퍼;를 포함하며,
    상기 그립퍼는,
    그립퍼바디와;
    상기 그립퍼바디 선단과 수평하게 설치되어 용접치구를 파지하되, 인가된 수직 하중이 설정 하중 이상에서 상기 그립퍼바디에 대해 수직 방향으로 틸팅이 이루어지는 그립부;를 포함하는 지지격자 용접치구 장입장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 그립퍼바디와 상기 그립부는 탄성체가 삽입되어 서로 다른 높이에 배치되는 최소한 두 개 이상의 커넥터핀에 의해 연결됨을 특징으로 하는 지지격자 용접치구 장입장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 그립퍼바디와 상기 그립부 사이에는 이격 거리에 해당하는 폭을 갖는 스페이서가 마련됨을 특징으로 하는 지지격자 용접치구 장입장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 컨베이어를 따라서 적어도 3개 이상의 위치에 일렬로 마련되어 용접치구가 안착 위치하게 되는 다수의 로딩부가 마련됨을 특징으로 하는 지지격자 용접치구 장입장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 로딩부 중의 적어도 하나는 상기 컨베이어 바깥에 배치됨을 특징으로 하는 지지격자 용접치구 장입장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 그립퍼바디는, 적어도 두 개 이상이 서로 다른 높이에 배치되어 수직 방향으로 장공의 관통홀이 형성되며,
    상기 그립부는,
    횡방향으로 마련되는 가이드레일과;
    상기 가이드레일을 따라서 좌우 방향으로 슬라이딩 가능한 한 쌍의 그립암과;
    상기 관통홀과 대응되어 돌출되게 마련되는 커넥터핀과;
    상기 커넥터핀에 삽입되어 상기 그립퍼바디와 상기 그립부를 탄성 지지하게 되는 탄성체와;
    상기 그립퍼바디와 상기 그립부 사이에 마련되는 스페이서와;
    상기 그립암을 좌우 방향으로 수평 구동하기 위한 그립메커니즘;을 포함하는 지지격자 용접치구 장입장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 그립메커니즘은,
    상기 그립암 사이에 마련되어 그립암을 수평 방향으로 구동하기 위한 구동실린더와;
    고정된 회전축을 갖고 회동 가능한 회전판과;
    각 일측 선단이 회전판에 힌지 조립되고 각 타단은 각각의 그립암과 힌지 조립되는 한 쌍의 회동암;을 포함하는 지지격자 용접치구 장입장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 회전판은 상기 그립암의 상부에 마련되는 커버플레이트에 회전축이 고정됨을 특징으로 하는 지지격자 용접치구 장입장치.
  9. 제2항 또는 제6항에 있어서, 상기 그립퍼바디와 상기 그립부 사이의 이격된 거리의 변동을 검출하기 위한 근접센서를 더 포함하는 지지격자 용접치구 장입장치.
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