KR20160009854A - 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 - Google Patents

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KR20160009854A
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이민형
김정훈
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Abstract

이상의 설명은 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.
일 실시 예에 따르면, 연결 모듈은, 사람의 허리 및 엉덩이 사이에 함몰된 함몰 공간으로부터 상기 사람의 고관절까지 하향 경사지게 형성되는 케이스; 상기 케이스의 내부에 배치되는 동력 전달 어셈블리; 및 상기 동력 전달 어셈블리의 출력단에 위치하며, 상기 사람의 다리를 지지하는 지지 모듈과 결합 가능한 지지 모듈 연결부를 포함할 수 있다.

Description

연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치{A connecting module and a motion assist apparatus comprising thereof}
아래의 설명은 연결 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치에 관한 것이다.
최근 고령화 사회가 심화됨에 따라서 관절에 문제가 있어서 이에 대한 고통과 불편을 호소하는 사람들이 증가하고 있으며, 관절이 불편한 노인이나 환자들이 보행을 원활하게 할 수 있는 운동 보조 장치에 대한 관심이 높아지고 있다. 또한, 군사용 등의 목적으로 인체의 근력을 강화시키기 위한 운동 보조 장치들이 개발되고 있다.
예를 들어, 운동 보조 장치는, 사용자의 몸통에 장착되는 몸체프레임과, 몸체프레임의 하측에 결합되어 사용자의 골반을 감싸는 골반 프레임과, 사용자의 대퇴부 및 종아리, 발 부위에 장착되는 대퇴부 프레임, 종아리 프레임, 발 프레임으로 구성된다. 골반프레임과 대퇴부 프레임은 고관절부에 의해 회전 가능하도록 연결되고, 프레임과 종아리 프레임은 무릎 관절부에 의해 회전 가능하도록 연결되며, 종아리 프레임과 발 프레임은 발목관절에 의해 회전 가능하도록 연결된다.
이러한 운동 보조 장치는 사용자의 다리 근력을 보조할 수 있도록 각 관절부들을 구동시키는 구동 모터나 유압시스템 등을 구비한 능동형 관절구조를 구비하기도 한다.
예를 들어, 구동부의 구동 모터와, 감속기, 그리고 고정부 프레임은 관절부에 축 방향으로 구조적으로 연결된다.
일 실시 예에 따르면, 연결 모듈은, 사람의 허리 및 엉덩이 사이에 함몰된 함몰 공간으로부터 상기 사람의 고관절까지 하향 경사지게 형성되는 케이스; 상기 케이스의 내부에 배치되는 동력 전달 어셈블리; 및 상기 동력 전달 어셈블리의 출력단에 위치하며, 상기 사람의 다리를 지지하는 지지 모듈과 결합 가능한 지지 모듈 연결부를 포함할 수 있다.
상기 연결 모듈은, 상기 동력 전달 어셈블리의 입력단에 위치하며, 상기 함몰 공간에 배치되는 구동원을 더 포함할 수 있다.
상기 동력 전달 어셈블리는, 상기 케이스의 길이 방향을 따라 하향 경사지게 배치되는 복수 개의 감속 기어를 포함할 수 있다.
상기 복수 개의 감속 기어는, 구동원으로부터 동력을 전달받는 제 1 감속 기어; 및 상기 제 1 감속 기어로부터 동력을 전달 받아, 상기 지지 모듈 연결부를 회전시키는 제 2 감속 기어를 포함하고, 상기 제 1 감속 기어 및 제 2 감속 기어는 각각 직경이 서로 다른 기어가 결합된 복합 기어(compound gear)를 포함할 수 있다.
상기 제 1 감속 기어 중 직경이 큰 기어는, 상기 구동원의 구동 기어에 연결되고, 상기 제 1 감속 기어 중 직경이 작은 기어는, 상기 제 2 감속 기어 중 직경이 큰 기어와 연결되고, 상기 제 1 감속 기어 및 제 2 감속 기어는, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 반대가 되도록 배치될 수 있다.
상기 케이스는 절곡 형성되고, 상기 제 1 감속 기어 중 직경이 큰 기어는, 상기 구동원의 구동 기어에 연결되고, 상기 제 1 감속 기어 중 직경이 작은 기어는, 상기 제 2 감속 기어 중 직경이 큰 기어와 연결되고, 상기 제 1 감속 기어 및 제 2 감속 기어는, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 일치하도록 배치될 수 있다.
상기 케이스는 절곡 형성되고, 상기 구동원의 구동 기어 및 복수 개의 감속 기어 중 적어도 일부의 기어는 베벨 기어(bevel gear)일 수 있다.
상기 케이스의 일단 및 타단의 너비는, 상기 케이스의 중앙부의 너비보다 좁게 형성되고, 상기 복수 개의 감속 기어 중 중앙에 배치되는 감속 기어의 직경은, 상기 동력 전달 어셈블리의 입력단 및 출력단에 배치되는 각각의 감속 기어의 직경보다 더 클 수 있다.
상기 케이스는, 강성 재질을 포함하며, 상기 구동원을 지지하는 제 1 케이스; 강성 재질을 포함하며, 상기 지지 모듈 연결부를 지지하는 제 2 케이스; 및 상기 제 1 케이스 및 제 2 케이스 사이에 배치되며, 유연한 재질을 포함하는 제 3 케이스를 포함할 수 있다.
상기 동력 전달 어셈블리는, 상기 제 3 케이스의 길이 방향을 따라 연장되는 길이 방향 부재를 포함할 수 있다.
상기 케이스는, 유연한 재질을 포함하는 플렉서블 프레임; 상기 플렉서블 프레임의 일측에 구비되어, 상기 구동원을 지지하는 구동원 지지부; 및 상기 플렉서블 프레임의 타측에 구비되어, 상기 지지 모듈 연결부를 지지하는 지지 모듈 연결부를 포함할 수 있다.
상기 연결 모듈은, 상기 사람의 허리의 측면의 적어도 일부를 감싸는 결합 프레임을 더 포함하고, 상기 케이스는, 상기 결합 프레임과 일체로 형성될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 운동 보조 장치는, 대상체의 일 부분에 고정되는 고정 부재; 상기 대상체의 다른 부분에 고정되어 상기 다른 부분이 상기 일 부분에 대하여 이동되는 것을 보조하는 지지 모듈; 및 상기 고정 부재와 연결되는 일측에 배치되는 구동원과, 상기 지지 모듈과 연결되는 타측에 배치되는 지지 모듈 연결부와, 상기 구동원 및 지지 모듈 연결부 사이에서 동력을 전달하는 동력 전달 어셈블리를 구비하는 연결 모듈을 포함할 수 있다.
상기 운동 보조 장치는, 상기 연결 모듈은, 상기 대상체의 허리 및 엉덩이 사이에 함몰된 함몰 공간으로부터 상기 대상체에 구비된 복수 개의 관절 중 하나의 관절까지 연결되는 케이스를 더 포함할 수 있다.
상기 동력 전달 어셈블리는, 상호 간에 동력을 전달하는 복수 개의 회전체를 포함하고, 상기 복수 개의 회전체는 상기 케이스의 길이 방향을 따라 늘어서서 배치될 수 있다.
상기 연결 모듈은, 상기 대상체의 일 부분의 적어도 일부를 감싸는 결합 프레임을 더 포함하고, 상기 고정 부재는, 상기 결합 프레임과 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 대상체의 둘레의 길이에 따라 조절 가능할 수 있다.
상기 구동원, 지지 모듈 연결부 및 동력 전달 어셈블리는, 상기 결합 프레임의 내부에 배치될 수 있다.
상기 지지 모듈은, 상기 연결 모듈에 탈부착 가능할 수 있다.
상기 지지 모듈 연결부는, 상기 동력 전달 어셈블리로부터 동력을 전달받아 회전하는 연결 디스크를 포함하고, 상기 연결 디스크는, 상기 연결 디스크의 회전 축을 기준으로 서로 비대칭 적으로 형성되는 복수 개의 제 1 결합부를 포함하고, 상기 지지 모듈은, 상기 복수 개의 제 1 결합부의 형상에 대응하는 복수 개의 제 2 결합부를 포함할 수 있다.
상기 운동 보조 장치는, 상기 지지 모듈 연결부 및 지지 모듈 사이에 개입되는 조인트 부재를 더 포함하고, 상기 조인트 부재는, 상기 지지 모듈이 벌어지는 운동(adduction) 또는 오므리는 운동(abduction)을 자유롭게 할 수 있도록, 상기 지지 모듈과 힌지(hinge) 결합될 수 있다.
도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이다.
도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 측면도이다.
도 3은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 상면도이다.
도 4는 실시 예에 따른 연결 프레임의 사시도이다.
도 5는 실시 예에 따른 연결 프레임의 측면을 절개한 도면이다.
도 6은 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.
도 7은 다른 실시 예에 따른 연결 프레임의 사시도이다.
도 8은 다른 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.
도 9는 또 다른 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.
도 10은 추가 실시 예에 따른 연결 프레임의 사시도이다.
도 11은 추가 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.
도 12는 추가 실시 예의 변형 예에 따른 연결 프레임의 사시도이다.
이하, 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
또한, 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 정면도이고, 도 2는 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 측면도이고, 도 3은 실시 예에 따른 운동 보조 장치의 상면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 실시 예에 따른 운동 보조 장치(10)는, 대상체에 착용되어 대상체의 운동을 보조할 수 있다.
대상체는 사람, 동물 또는 로봇 등일 수도 있으며, 이에 제한되지 않는다. 또한, 도 1은 운동 보조 장치(10)가, 대상체의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 도시하고 있으나, 운동 보조 장치(10)는, 대상체의 손, 상박, 하박 등 상체의 다른 부분이나, 발, 종아리 등의 하체의 다른 부위를 보조하는 것도 가능하다. 다시 말하면, 운동 보조 장치(10)는, 대상체의 일 부분의 운동을 보조할 수 있다.
이하, 운동 보조 장치(10)가, 사람의 허벅지의 운동을 보조하는 경우에 대하여 예시적으로 설명하기로 한다.
운동 보조 장치(10)는, 고정 부재(20)와, 연결 모듈(30)과, 지지 모듈(40)과, 제어부(50)를 포함할 수 있다.
고정 부재(20)는, 대상체의 적어도 일부를 감쌀 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체에 고정될 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 외면의 적어도 일부에 접촉할 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 외면의 적어도 일부를 따라서 감싸는 형상일 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 접촉 부분에 대응하는 형상으로 만곡 형성될 수 있다. 다시 말하면, 고정 부재(20)는, 대상체에 접촉하는 만곡면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 고정 부재(20)는, 대상체의 허리의 일측에 고정될 수 있다. 예를 들어, 고정 부재(20)는, 사람의 허리 전면 또는 후면의 굴곡에 대응되는 형상일 수 있다.
고정 부재(20)는, 유연한 재질을 포함할 수 있다. 고정 부재(20)는, 대상체의 외면의 형상에 대응하여 변형될 수 있다. 예를 들어, 고정 부재(20)는, 패브릭(fabric) 재질 또는 합성 수지 재질을 포함할 수 있다. 고정 부재(20)는, 고무, 실리콘 등의 탄성 재질을 포함할 수 있다.
고정 부재(20)는, 연결 모듈(30)을 가이드하는 가이드부(22)를 포함할 수 있다.
연결 모듈(30)은, 고정 부재(20) 및 지지 모듈(40)을 연결할 수 있다. 연결 모듈(30)은, 고정 부재(20) 및/또는 지지 모듈(40)에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다. 이 경우, 연결 모듈(30)은, 대상체의 조건에 따라서 교체될 수 있다. 반대로, 연결 모듈(30)은 그대로 사용되고, 고정 부재(20) 및/또는 지지 모듈(40)이 교체될 수 있다.
연결 모듈(30)은, 결합 프레임(32)과, 연결 프레임(100)을 포함할 수 있다. 결합 프레임(32) 및 연결 프레임(100)은 각각 별도의 부재로 형성되거나, 일체로 형성될 수도 있다.
결합 프레임(32)은, 대상체의 적어도 일부를 감쌀 수 있다. 결합 프레임(32)은, 대상체에 고정될 수 있다. 결합 프레임(32)은, 대상체의 외면의 적어도 일부에 접촉할 수 있다. 결합 프레임(32)은, 대상체의 외면의 적어도 일부를 따라서 감싸는 형상일 수 있다. 결합 프레임(32)은, 대상체의 접촉 부분에 대응하는 형상으로 만곡 형성될 수 있다. 다시 말하면, 결합 프레임(32)은, 대상체에 접촉하는 만곡면을 포함할 수 있다. 예를 들어, 결합 프레임(32)은, 대상체의 허리의 일측에 고정될 수 있다. 예를 들어, 결합 프레임(32)은, 사람의 허리 측면의 굴곡에 대응되는 형상일 수 있다.
결합 프레임(32)은, 유연한 재질을 포함할 수 있다. 결합 프레임(32)은, 대상체의 외면의 형상에 대응하여 변형될 수 있다. 예를 들어, 결합 프레임(32)은, 패브릭(fabric) 재질 또는 합성 수지 재질을 포함할 수 있다. 결합 프레임(32)은, 고무, 실리콘 등의 탄성 재질을 포함할 수 있다.
결합 프레임(32)은, 고정 부재(20) 및 연결 프레임(100)에 연결될 수 있다. 결합 프레임(32) 및 고정 부재(20)에 의해, 운동 보조 장치(10)는 대상체의 일 부분에 고정될 수 있다. 결합 프레임(32) 및 고정 부재(20)는 폐곡면을 형성할 수 있다.
결합 프레임(32)은, 고정 부재(20)에 대하여 상대적으로 이동 가능하게 결합될 수 있다. 결합 프레임(32) 및 고정 부재(20)를 상대적으로 이동시켜, 결합 프레임(32) 및 고정 부재(20)의 폐곡면이 대상체의 외면에 대응하도록 조절할 수 있다. 예를 들어, 결합 프레임(32)은, 고정 부재(20)의 가이드부(22)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 결합 프레임(32)은, 가이드부(22)에 대응하는 가이드부를 포함할 수 있다. 예를 들어, 고정 부재(20)의 가이드부(22)는 함몰 형성되고, 결합 프레임(32)의 가이드부는 돌출 형성되어 서로 형합될 수 있다.
연결 프레임(100)은, 지지 모듈(40)로 동력을 제공할 수 있다. 연결 프레임(100)의 일측은 결합 프레임(32)에 연결되고, 연결 프레임(200)의 타측은 지지 모듈(40)에 연결될 수 있다.
연결 프레임(100)은, 고정 부재(20)에 대하여 하향 경사지게 배치될 수 있다. 예를 들어, 연결 프레임(100)의 일측은, 대상체의 후면에 배치되고, 연결 프레임(100)의 타측은, 대상체의 고관절 부분의 일측에 배치될 수 있다.
연결 프레임(100)은, 대상체의 외면 중 함몰된 공간으로부터 연장되어, 지지 모듈(40)에 연결될 수 있다. 여기서, 대상체의 외면 중 함몰된 공간을 "잉여 공간"이라고 할 수 있다. 다시 말하면, 연결 프레임(100)의 일측은 잉여 공간에 위치될 수 있다. 예를 들어, 연결 프레임(100)의 일측은, 대상체의 허리의 후측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 연결 프레임(100)의 일측은, 대상체의 엉덩이의 상측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 연결 프레임(100)의 일측은, 소둔근(Gluteus Minimus)의 일측에 배치될 수 있다.
연결 프레임(100)은, 구동원과, 구동원으로부터 지지 모듈(40)로 동력을 전달하는 동력 전달 요소들을 포함할 수 있다. 연결 프레임(100)에 대한 구체적인 설명은 후술하기로 한다.
지지 모듈(40)은, 대상체의 일부를 지지할 수 있다. 지지 모듈(40)은, 대상체의 일부의 운동을 보조할 수 있다. 지지 모듈(40)은, 연결 프레임(100)으로부터 전달받은 동력에 의해 회전될 수 있다. 지지 모듈(40)의 회전력은, 대상체의 일부에 전달되어, 대상체의 일부의 운동을 보조할 수 있다.
지지 모듈(40)은, 연결 프레임(100)에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다. 이 경우, 지지 모듈(40)은, 대상체의 조건에 대응하여 교체될 수 있다.
지지 모듈(40)은, 조인트 부재(42)와, 지지 프레임(44)과, 가압 부재(48)와, 지지 부재(49)를 포함할 수 있다.
연결 프레임(100) 및 지지 프레임(44) 사이에 동력을 전달할 수 있다. 조인트 부재(42)의 일측은 연결 프레임(100)에 연결되고, 조인트 부재(42)의 타측은 지지 프레임(44)에 연결될 수 있다.
조인트 부재(42)의 일측은, 연결 프레임(100)의 출력단에 연결되어 회전될 수 있다. 예를 들어, 조인트 부재(42)는, 대상체의 고관절의 일측에 배치될 수 있다. 이 경우, 조인트 부재(42)는, "고관절 보조 부재"라고 할 수도 있다. 조인트 부재(42)는, 연결 프레임(100)에 탈부착 가능하게 제공될 수 있다.
조인트 부재(42)의 타측은, 지지 프레임(44)과 힌지(hinge) 결합될 수 있다. 다시 말하면, 조인트 부재(42)의 타측 및 지지 프레임(44)은, 힌지 결합 구조로 연결될 수 있다. 그리고 힌지 결합 구조의 힌지 축은, 조인트 부재(42)의 회전 축과 교차될 수 있다. 예를 들어, 힌지 축 및 회전 축은 직교할 수 있다. 지지 프레임(44)은, 힌지 축 및 회전 축에 의해, 고정 부재(20)에 대하여 2 자유도(degree-of-freedom) 운동을 할 수 있다.
한편, 조인트 부재(42)는, 지지 프레임(44)과 탈부착 가능하게 제공될 수도 있다. 이 경우, 조인트 부재(42)는, 연결 모듈(100)의 일 구성으로 이해될 수 있다. 그리고 지지 모듈(40)은, 조인트 부재(42)에 탈부착 가능한 것으로 이해될 수도 있다. 다시 말하면, 조인트 부재(42)는, 지지 모듈 연결부(140) 및 지지 모듈(40) 사이에 개입되는 것으로 이해될 수도 있다.
조인트 부재(42)는, 지지 모듈(40)이 벌어지는 운동(adduction) 또는 오므리는 운동(abduction)을 자유롭게 할 수 있도록, 지지 모듈(40)과 힌지(hinge) 결합될 수 있다. 다시 말하면, 조인트 부재(42)는, 지지 프레임(44)이 대상체의 일 부분의 운동을 보조하는 방향에 대하여 직교한 방향으로 벌어지는 운동(adduction) 또는 오므리는 운동(abduction)을 할 때에, 방해가 되지 않게 하는, 수동 관절(passive joint)일 수 있다.
지지 프레임(44)은, 대상체의 일 부분을 따라 연장될 수 있다. 예를 들어, 지지 프레임(44)은, 대상체의 다리의 길이 방향으로 연장될 수 있다. 지지 프레임(44)은, 조인트 부재(42)와 연결되는 제 1 지지 프레임(45)과, 제 1 지지 프레임(45)에 연결되는 제 2 지지 프레임(46)을 포함할 수 있다.
제 1 지지 프레임(45)의 일측은, 조인트 부재(42)와 힌지 방식으로 연결될 수 있다. 제 1 지지 프레임(45)의 타측은, 제 2 지지 프레임(46)에 대하여 상대적으로 이동 가능하게 연결될 수 있다. 예를 들어, 제 1 지지 프레임(45) 및 제 2 지지 프레임(46)은 슬라이딩 이동 가능하게 연결될 수 있다. 다시 말하면, 지지 프레임(44)의 전체 길이는 조절될 수 있다. 이 경우, 대상체의 조건에 따라서 지지 프레임(44)의 길이는 조절될 수 있다. 제 1 지지 프레임(45) 및 제 2 지지 프레임(46)의 슬라이딩 구조가 추가되면, 지지 프레임(44)은, 고정 부재(20)에 대하여 3 자유도(degree-of-freedom) 운동을 할 수 있다.
가압 부재(48)는, 제 2 지지 프레임(46)의 일측에 연결될 수 있다. 예를 들어, 가압 부재(48)는, 대상체의 다리의 일측에 배치되어, 대상체의 허벅지를 밀거나, 당길 수 있다. 예를 들어, 가압 부재(48)는, 대상체의 허벅지의 전면에 배치될 수 있다.
지지 부재(49)는, 가압 부재(48)의 일측에 연결될 수 있다. 예를 들어, 지지 부재(49)는, 대상체의 허벅지의 적어도 일부의 둘레를 감싸도록 배치되어, 대상체의 허벅지가 지지 프레임(44)으로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 지지 부재(49)는, 대상체의 허벅지를 기준으로 가압 부재(48)의 반대측에 배치될 수 있다.
제어부(50)는, 구동 연결 프레임(100)을 제어하여, 연결 프레임(100)이 지지 모듈(40)에 동력을 전달하게 할 수 있다. 제어부(50)는, 고정 부재(20)의 일측에 제공될 수 있다. 제어부(50)는, 대상체의 잉여 공간에 배치될 수 있다. 예를 들어, 도 2와 같이, 제어부(50)는, 고정 부재(20)의 후측에 제공될 수 있다. 제어부(50)는, 대상체의 허리 후측에 배치될 수 있다. 제어부(50)는, 대상체의 엉덩이의 상측에 배치될 수 있다. 다만, 실시 예에서 제어부(50)의 위치가 제한되는 것은 아니다.
도 4는 실시 예에 따른 연결 프레임의 사시도이고, 도 5는 실시 예에 따른 연결 프레임의 측면을 절개한 도면이고, 도 6은 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.
도 4 내지 도 6을 참조하면, 실시 예에 따른 연결 프레임(100)은, 케이스(110)와, 구동원(120)과, 동력 전달 어셈블리(130)와, 지지 모듈 연결부(140)를 포함할 수 있다.
케이스(110)는, 연결 프레임(100)의 외형을 형성할 수 있다. 케이스(110)의 일측은 구동원(120)과 연결되고, 케이스(110)의 타측은 지지 모듈 연결부(140)와 연결될 수 있다. 케이스(110)를 기준으로, 구동원(120) 및 지지 모듈 연결부(140)는 서로 반대 방향에 배치될 수 있다. 다시 말하면, 구동원(120) 및 지지 모듈 연결부(140)는, 서로 이격 배치될 수 있다.
케이스(110)는, 구동원(120), 동력 전달 어셈블리(130) 및 지지 모듈 연결부(140)의 적어도 일부를 감싸도록 제공될 수 있다. 한편, 케이스(110)는, 구동원(120)을 완전히 감싸도록 제공될 수도 있다. 케이스(110)는, 구동원(120)의 구동 축에 대하여 직교하는 방향으로 연장될 수 있다.
케이스(110)는, 결합 프레임(32)과 일체로 제공될 수 있다. 다시 말하면, 케이스(110)의 내부 부품은, 결합 프레임(32)의 내부에 구비될 수도 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 연결 모듈(30)의 부피를 줄일 수 있다.
구동원(120)은, 예를 들어, 전압 또는 전류를 제공받아 동력을 생성하는 모터이거나, 유압에 의해 동작하는 펌프 등의 구동원을 포함할 수 있다. 다만 이는 예시에 불과할 뿐, 실시 예에서 구동원의 종류가 제한되는 것은 아니다. 구동원(120)은, 회전 동력을 전달하기 위한 구동 기어(122)를 포함할 수 있다.
구동원(120)의 전체 두께는, 동력 전달 어셈블리(130) 및 지지 모듈 연결부(140)의 두께보다 두꺼울 수 있다. 구동원(120)은, 대상체의 잉여 공간에 배치될 수 있다. 구동원(120)은, 잉여 공간에 대응하는 크기로 제공될 수 있다. 구동원(120)을 잉여 공간에 배치하면, 사람이 상의를 착용하였을 때에, 구동원(120)에 의해 상의가 돌출되는 것을 방지할 수 있다.
구동원(120)의 몸체는 잉여 공간에 배치되고, 구동원(120)의 구동 축은, 대상체의 외측면을 향하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 구동원(120)의 구동 축은, 대상체의 고관절의 회전 축과 평행하도록 배치될 수 있다.
한편, 도시한 바와 달리, 구동원(120)은, 케이스(110)에 의해 완전히 감싸질 수도 있다.
동력 전달 어셈블리(130)는, 구동 기어(122)로부터 전달되는 동력을 지지 모듈 연결부(140)에 전달할 수 있다. 동력 전달 어셈블리(130)는, 적어도 하나 이상의 감속 기어를 포함할 수 있다. 동력 전달 어셈블리(130)는, 예를 들어, 제 1 감속 기어(132), 제 2 감속 기어(134) 및 제 3 감속 기어(135)를 포함할 수 있다. 도 6에서는, 동력 전달 어셈블리가 3개의 감속 기어인 경우를 예시적으로 도시하였으나, 실시 예에서 동력 전달 어셈블리의 개수가 제한되는 것은 아니다.
동력 전달 어셈블리(130)는, 직경이 서로 다른 기어가 결합된 복합 기어(compound gear)를 포함할 수 있다.
제 1 감속 기어(132) 중 직경이 큰 기어는 구동 기어(122)와 연결되고, 제 1 감속 기어(132) 중 직경이 작은 기어는, 제 2 감속 기어(134)와 연결될 수 있다.
제 2 감속 기어(134) 중 직경이 큰 기어는 제 1 감속 기어(132)와 연결되고, 제 2 감속 기어(134) 중 직경이 작은 기어는, 제 3 감속 기어(135)와 연결될 수 있다.
제 3 감속 기어(135)는 부채꼴 형상을 포함할 수 있다. 다시 말하면, 제 3 감속 기어(135)의 외주면 중 일부에만 치차(toothed gear)가 형성될 수 있다. 다른 표현으로, 제 3 감속 기어(135)는, 지지 모듈 연결부(140)가 회전 가능한 각도에 대응하는 각도로 배치되는 치차를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제 3 감속 기어(135)의 치차는 180도 내지 270도 범위에만 배치될 수 있다. 위 구조에 의하면, 제 3 감속 기어(135)의 회전 모멘트를 줄일 수 있으므로, 동력 전달 효율을 향상시킬 수 있다.
한편, 도시한 바와 달리, 제 1 감속 기어(132) 및 제 3 감속 기어(135)가 직접 연결될 수도 있고, 제 1 감속 기어(132) 및 제 3 감속 기어(135) 사이에 복수 개의 기어가 배치될 수도 있다. 제 2 감속 기어(134)는, 제 1 감속 기어(132) 및 제 3 감속 기어(135) 사이에 배치되는 기어들을 통칭하는 것으로 이해될 수도 있다. 제 1 감속 기어(132) 및 제 3 감속 기어(135) 사이에 다른 동력 전달 요소가 배치될 수도 있다.
제 1 감속 기어(132)의 최대 직경은, 제 2 감속 기어(134)의 최대 직경보다 작을 수 있다. 이 경우, 케이스(110)의 일 단부의 너비를 작게 할 수 있다.
제 1 감속 기어(132) 중 직경이 작은 기어의 직경(R11)과 제 2 감속 기어(134) 중 직경이 큰 기어의 직경(R22)의 합은, 제 1 감속 기어(132) 중 직경이 큰 기어의 직경(R12)과 제 2 감속 기어(132) 중 직경이 작은 기어의 직경(R21)의 합보다 클 수 있다. 이 경우, 도 6과 같이, 제 1 감속 기어(132) 및 제 2 감속 기어(134)는, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 반대가 되도록 배치될 수 있다. 위와 같은 구조를 통하여, 케이스(110)의 폭을 얇게 할 수 있다.
한편, 제 1 감속 기어(132) 및 제 3 감속 기어(135) 사이에 복수 개의 감속 기어가 배치될 경우, 복수 개의 감속 기어 중 적어도 일부의 감속 기어 들은 제 1 감속 기어(132) 및 제 2 감속 기어(134)와 마찬가지로, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 반대가 되도록 배치될 수 있다. 위와 같은 구조를 통하여, 감속 기어의 개수와 무관하게 케이스(110)의 폭을 얇게 유지할 수 있다.
제 3 감속 기어(135)의 최대 직경은, 제 2 감속 기어(134)의 최대 직경보다 작을 수 있다. 이 경우, 케이스(110)의 타 단부의 너비를 작게 할 수 있다.
위와 같은 구성에 의하면, 도 5와 같이, 케이스(110)는, 케이스(110)의 중앙부를 기준으로 양측으로 갈수록 너비가 줄어드는 형상을 포함할 수 있다.
지지 모듈 연결부(140)는, 제 3 감속 기어(135)와 하나의 강체 운동(rigid body motion)을 할 수 있다. 예를 들어, 지지 모듈 연결부(140)는, 제 3 감속 기어(135)와 별도의 체결 부재로 체결되거나, 일체로 형성될 수도 있다. 예를 들어, 지지 모듈 연결부(140)의 테두리부 중 적어도 일부에 제 3 감속 기어(135)가 일체로 형성되는 것도 가능하다.
지지 모듈 연결부(140)에는, 지지 모듈(40)이 연결될 수 있다. 지지 모듈(40)은, 지지 모듈 연결부(140)에 탈부착 가능할 수 있다. 예를 들어, 지지 모듈(40)은, 지지 모듈 연결부(140)에 측 방향으로 탈부착 될 수 있다. 다만, 실시 예에서, 지지 모듈(40)의 탈부착 방향이 제한되는 것은 아니다.
지지 모듈 연결부(140)는, 연결 디스크(142)와, 연결 베어링(148)을 포함할 수 있다.
연결 디스크(142)는, 제 3 감속 기어(135)와 하나의 강체 운동을 할 수 있다. 예를 들어, 연결 디스크(142)는, 제 3 감속 기어(135)와 별도의 체결 부재로 체결되거나, 일체로 형성될 수도 있다. 연결 디스크(142)는, 회전 축 구멍(143)과, 적어도 하나 이상의 제 1 결합부(144)(145)(146)을 포함할 수 있다.
회전 축 구멍(143)에는, 연결 디스크(142)의 회전 축이 결합될 수 있다.
제 1 결합부(144)(145)(146)에는, 조인트 부재(42)의 제 2 결합부(43)가 결합될 수 있다. 복수 개의 제 1 결합부(144)(145)(146)는, 서로 비대칭적으로 배치될 수 있다.
예를 들어, 제 1 결합부(144)(145)(146)는, 조인트 부재(42)에 천공되는 제 1 홀(144)과, 제 2 홀(145)과, 제 3 홀(146)을 포함할 수 있다. 제 1 홀(144) 및 제 2 홀(145)의 직경은 서로 다를 수 있다. 제 2 홀(144) 및 제 3 홀(146)의 개수는 서로 다를 수 있다. 제 2 홀(145) 및 제 3 홀(146)은 회전 축 구멍(143)의 중심으로부터 서로 다른 거리에 위치될 수 있다.
제 1 결합부(144)(145)(146)의 비대칭적 형상에 의하면, 조인트 부재(42)가 잘못 결합되는 것을 방지할 수 있다. 물론, 제 1 결합부(144)(145)(146)는 서로 대칭적으로 배치될 수도 있을 것이다.
연결 베어링(148)은, 연결 디스크(142)의 일측에 배치되어, 연결 디스크(142) 또는 조인트 부재(42)의 회전에 따른 마찰력을 감소시킬 수 있다. 일 예로, 연결 베어링(148)은, 연결 디스크(142) 및 케이스(110) 사이에 개입될 수 있다. 다른 예로, 연결 베어링(148)은, 조인트 부재(42) 및 케이스(110) 사이에 개입될 수 있다.
한편, 구동 기어(122) 및 감속 기어(132)(134)(135) 등은 치차(toothed gear)인 것으로 도시하였으나, 반드시 위와 같이 제한되는 것은 아니다. 기어들은, 굴림 마찰(rolling friction)에 의해 동력을 전달할 수 있는 회전체를 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
이하 상기한 실시 예에 포함된 구성요소와, 공통적인 기능을 포함하는 구성요소에 대하여, 동일한 명칭을 사용하여 설명하기로 한다. 반대되는 기재가 없는 이상, 상기한 실시 예에 대한 설명은 이하의 실시 예들에도 적용될 수 있다. 이하 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 7은 다른 실시 예에 따른 연결 프레임의 사시도이고, 도 8은 다른 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.
도 7 및 도 8을 참조하면, 다른 실시 예에 따른 연결 프레임(200)은, 케이스(210)와, 구동원(220)과, 동력 전달 어셈블리(230)와, 지지 모듈 연결부(240)를 포함할 수 있다.
케이스(210)는, 구동원(220)의 구동 축에 대하여 교차되는 방향으로 연장될 수 있다. 케이스(210)의 적어도 일부는, 절곡 형성될 수 있다. 구동원(220) 및 지지 모듈 연결부(240) 사이에 배치된 케이스(210)의 적어도 일부는 경사지게 형성될 수 있다. 케이스(210)는, 대상체의 후방으로부터 전방을 향하여 절곡 형성될 수 있다. 케이스(210)는, 대상체의 외면을 따라서 절곡 형성될 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 케이스(210)가 대상체에 밀착될 수 있고, 전체 연결 프레임(100)이 외부로 돌출되는 높이를 줄일 수 있다.
케이스(210)는, 대상체의 외면의 형상과 같게 절곡 형성될 수도 있다. 그리고 케이스(210)는, 결합 프레임(32)과 일체로 제공될 수 있다. 다시 말하면, 케이스(210)의 내부 부품은, 결합 프레임(32)의 내부에 구비될 수도 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 연결 모듈(30)의 부피를 줄일 수 있다.
구동원(220)은, 구동 기어(222)를 포함할 수 있다.
동력 전달 어셈블리(230)는, 예를 들어, 제 1 감속 기어(232), 제 2 감속 기어(234) 및 제 3 감속 기어(235)를 포함할 수 있다.
도 8과 같이, 제 1 감속 기어(232) 및 제 2 감속 기어(234)는, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 일치하도록 배치될 수 있다. 위와 같은 구조를 통하여, 케이스(210)는 절곡된 형상을 가질 수 있다. 도 8은, 케이스(210)가 일정한 각도로 경사지게 형성된 것을 예시적으로 도시하고 있으나, 이와 달리, 다양한 각도로 경사지게 형성할 수도 있음은 물론이다.
한편, 제 1 감속 기어(232) 및 제 3 감속 기어(235) 사이에 복수 개의 감속 기어가 배치될 경우, 복수 개의 감속 기어 중 적어도 일부의 감속 기어들은 제 1 감속 기어(232) 및 제 2 감속 기어(234)와 마찬가지로, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 일치하도록 배치될 수 있다. 위와 같은 구조를 통하여, 필요에 따라서 다양한 각도로 케이스(110)가 절곡된 형상을 갖도록 할 수 있다. 물론, 도 5 및 도 6과 같이, 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 반대가 되는 감속 기어들과 함께 조합하여 배치하는 것도 가능함은 물론이다.
도 9는 또 다른 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.
도 9를 참조하면, 또 다른 실시 예에 따른 연결 프레임(300)은, 케이스(310)와, 구동원(320)과, 동력 전달 어셈블리(330)와, 지지 모듈 연결부(340)를 포함할 수 있다.
구동원(320)은, 구동 기어(322)를 포함할 수 있다.
동력 전달 어셈블리(330)는, 제 1 감속 기어(332)와, 제 2 감속 기어(334)와, 제 3 감속 기어(335)를 포함할 수 있다.
제 2 감속 기어(334) 중 직경이 큰 기어는, 케이스(310)의 절곡 방향 외측에 배치되고, 제 2 감속 기어(334) 중 직경이 작은 기어는, 케이스(310)의 절곡 방향 내측에 배치될 수 있다.
구동 기어(322) 및 감속 기어(332)(334)(335) 중 적어도 일부의 감속 기어는 경사지게 형성될 수 있다. 다시 말하면, 일부의 감속 기어는 베벨 기어(bevel gear)일 수 있다. 위와 같은 구조에 의하면, 도 8과 같은 감속비를 가지면서도, 전체 형상의 절곡 정도가 더 큰 연결 프레임(300)을 형성할 수 있다.
도 10은 추가 실시 예에 따른 연결 프레임의 사시도이고, 도 11은 추가 실시 예에 따른 연결 프레임의 상면을 절개한 도면이다.
도 10 및 도 11을 참조하면, 추가 실시 예에 따른 연결 프레임(400)은, 케이스(410)와, 구동원(420)과, 동력 전달 어셈블리(430)와, 지지 모듈 연결부(440)를 포함할 수 있다.
케이스(410)는, 대상체의 외면의 형상에 대응하여 변형될 수 있다. 케이스(410)는, 유연한 재질(flexible material)을 포함할 수 있다. 케이스(410)는, 케이스(410)의 양 단에 각각 위치하는 제 1 케이스(412) 및 제 2 케이스(414)와, 케이스(410)의 중앙부에 위치하는 제 3 케이스(416)를 포함할 수 있다.
제 1 케이스(412)는 대상체의 측면 및/또는 후면에 배치될 수 있다. 제 2 케이스(414)는 대상체의 고관절의 일측에 배치될 수 있다. 제 1 케이스(412) 및 제 2 케이스(414)는 강성 재질(rigid material)을 포함할 수 있다.
제 1 케이스(412)는, 구동원(420)의 일측에 배치될 수 있다. 이 경우, 제 1 케이스(412)는, "구동원 지지 케이스"라고 할 수도 있다.
제 2 케이스(414)는, 지지 모듈 연결부(440)의 일측에 배치될 수 있다. 이 경우, 제 2 케이스(414)는, "지지 모듈 지지 케이스"라고 할 수도 있다.
제 3 케이스(416)는, 제 1 케이스(412) 및 제 2 케이스(414)를 연결할 수 있다. 제 3 케이스(416)는, 유연한 재질을 포함할 수 있다. 제 3 케이스(416)는, "플렉서블 케이스"라고 할 수도 있다.
구동원(420)은, 구동 기어(422)를 포함할 수 있다. 구동원(420)은, 제 1 케이스(412)에 지지될 수 있다. 제 1 케이스(412)는 강성 재질을 포함하므로, 구동원(420)은 안정적으로 지지될 수 있다.
구동원(420)의 몸체는 잉여 공간에 배치되고, 구동원(420)의 구동 축은, 대상체의 표면을 향하도록 배치될 수 있다. 예를 들어, 구동원(420)의 구동 축은, 대상체의 고관절의 회전 축과 교차하는 방향으로 배치될 수 있다.
동력 전달 어셈블리(430)는, 제 1 감속 기어(432)와, 제 2 감속 기어(434)와, 제 3 감속 기어(435)와, 동력 전달 부재(450)를 포함할 수 있다.
제 1 감속 기어(432)는, 제 1 케이스(412)에 지지될 수 있다. 제 1 케이스(412)는 강성 재질을 포함하므로, 구동 기어(422) 및 제 1 감속 기어(432)의 상대적인 거리가 유지될 수 있다. 다시 말하면, 구동 기어(422) 및 제 1 감속 기어(432) 사이에 유격이 발생되는 것을 방지할 수 있다.
제 2 감속 기어(434) 및/또는 제 3 감속 기어(435)는, 제 2 케이스(414)에 지지될 수 있다. 제 2 케이스(414)는 강성 재질을 포함하므로, 제 2 감속 기어(434) 및/또는 제 3 감속 기어(435)는, 안정적으로 지지될 수 있다. 또한, 제 2 감속 기어(434) 및 제 3 감속 기어(435)의 상대적인 거리가 유지될 수 있으므로, 제 2 감속 기어(434) 및 제 3 감속 기어(435) 사이에 유격이 발생되는 것을 방지할 수 있다.
동력 전달 부재(450)는, 제 3 케이스(416)의 내측에 배치될 수 있다. 동력 전달 부재(450)는, 구동원(420) 및 지지 모듈 연결부(440) 사이에 배치되어 동력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 동력 전달 부재(450)는, 구동 기어(422), 제 1 감속 기어(432) 내지 제 3 감속 기어(435) 중 2개의 기어에 연결되어 동력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 동력 전달 부재(450)는, 제 1 감속 기어(432)의 직경이 작은 기어 및 제 2 감속 기어(434)의 직경이 큰 기어 사이에 연결되어 동력을 전달할 수 있다.
동력 전달 부재(450)는, 제 3 케이스(416)의 길이 방향을 따라 연장되는 길이 방향 부재를 포함할 수 있다. 예를 들어, 동력 전달 부재(450)는, 와이어, 케이블, 스트링, 링크, 고무줄, 스프링, 벨트, 또는 체인 등을 포함할 수 있다. 동력 전달 부재(450)는, 탄성을 갖는 탄성 부재를 포함할 수도 있다. 이 경우, 케이스(410)가 변형된 경우에도, 동력 손실 없이 안정적으로 동력을 전달할 수 있다.
도 12는 추가 실시 예의 변형 예에 따른 연결 프레임의 사시도이다.
도 12를 참조하면, 추가 실시 예의 변형 예에 따른 연결 프레임(500)은, 케이스(500)와, 구동원(520)과, 동력 전달 어셈블리와, 지지 모듈 연결부(540)를 포함할 수 있다.
케이스(410)는, 대상체의 외면의 형상에 대응하여 변형될 수 있다. 케이스(410)는, 유연한 재질을 포함하는 플렉서블 프레임(516)과, 플렉서블 프레임(516)의 일측 및 타측에 각각 구비되는 구동원 지지부(512) 및 지지 모듈 지지부(514)를 포함할 수 있다.
구동원 지지부(512)는, 구동원(520)의 일측에 배치될 수 있다. 구동원 지지부(512)는, 구동원(520)의 구동 축 및 제 1 감속 기어(432, 도 11 참조)의 회전 축을 연결할 수 있다.
지지 모듈 지지부(514)는, 지지 모듈 연결부(440)의 일측에 배치될 수 있다. 지지 모듈 지지부(514)는, 제 2 감속 기어(434, 도 11 참조)의 회전 축 및 제 3 감속 기어(435, 도 11 참조)의 회전 축을 연결할 수 있다.
이상과 같이 실시 예들이 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시 예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (20)

  1. 사람의 허리 및 엉덩이 사이에 함몰된 함몰 공간으로부터 상기 사람의 고관절까지 하향 경사지게 형성되는 케이스;
    상기 케이스의 내부에 배치되는 동력 전달 어셈블리; 및
    상기 동력 전달 어셈블리의 출력단에 위치하며, 상기 사람의 다리를 지지하는 지지 모듈과 결합 가능한 지지 모듈 연결부를 포함하는 연결 모듈.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 동력 전달 어셈블리의 입력단에 위치하며, 상기 함몰 공간에 배치되는 구동원을 더 포함하는 연결 모듈.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 동력 전달 어셈블리는,
    상기 케이스의 길이 방향을 따라 하향 경사지게 배치되는 복수 개의 감속 기어를 포함하는 연결 모듈.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 복수 개의 감속 기어는,
    구동원으로부터 동력을 전달받는 제 1 감속 기어; 및
    상기 제 1 감속 기어로부터 동력을 전달 받아, 상기 지지 모듈 연결부를 회전시키는 제 2 감속 기어를 포함하고,
    상기 제 1 감속 기어 및 제 2 감속 기어는 각각 직경이 서로 다른 기어가 결합된 복합 기어(compound gear)를 포함하는 연결 모듈.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제 1 감속 기어 중 직경이 큰 기어는, 상기 구동원의 구동 기어에 연결되고,
    상기 제 1 감속 기어 중 직경이 작은 기어는, 상기 제 2 감속 기어 중 직경이 큰 기어와 연결되고,
    상기 제 1 감속 기어 및 제 2 감속 기어는, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 반대가 되도록 배치되는 연결 모듈.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 케이스는 절곡 형성되고,
    상기 제 1 감속 기어 중 직경이 큰 기어는, 상기 구동원의 구동 기어에 연결되고,
    상기 제 1 감속 기어 중 직경이 작은 기어는, 상기 제 2 감속 기어 중 직경이 큰 기어와 연결되고,
    상기 제 1 감속 기어 및 제 2 감속 기어는, 각각의 감속 기어에서 직경이 작은 기어가 향하는 면이 서로 일치하도록 배치되는 연결 모듈.
  7. 제 3 항에 있어서,
    상기 케이스는 절곡 형성되고,
    상기 구동원의 구동 기어 및 복수 개의 감속 기어 중 적어도 일부의 기어는 베벨 기어(bevel gear)인 연결 모듈.
  8. 제 3 항에 있어서,
    상기 케이스의 일단 및 타단의 너비는, 상기 케이스의 중앙부의 너비보다 좁게 형성되고,
    상기 복수 개의 감속 기어 중 중앙에 배치되는 감속 기어의 직경은, 상기 동력 전달 어셈블리의 입력단 및 출력단에 배치되는 각각의 감속 기어의 직경보다 더 큰 연결 모듈.
  9. 제 2 항에 있어서,
    상기 케이스는,
    강성 재질을 포함하며, 상기 구동원을 지지하는 제 1 케이스;
    강성 재질을 포함하며, 상기 지지 모듈 연결부를 지지하는 제 2 케이스; 및
    상기 제 1 케이스 및 제 2 케이스 사이에 배치되며, 유연한 재질을 포함하는 제 3 케이스를 포함하는 연결 모듈.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 동력 전달 어셈블리는,
    상기 제 3 케이스의 길이 방향을 따라 연장되는 길이 방향 부재를 포함하는 연결 모듈.
  11. 제 2 항에 있어서,
    상기 케이스는,
    유연한 재질을 포함하는 플렉서블 프레임;
    상기 플렉서블 프레임의 일측에 구비되어, 상기 구동원을 지지하는 구동원 지지부; 및
    상기 플렉서블 프레임의 타측에 구비되어, 상기 지지 모듈 연결부를 지지하는 지지 모듈 연결부를 포함하는 연결 모듈.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 사람의 허리의 측면의 적어도 일부를 감싸는 결합 프레임을 더 포함하고,
    상기 케이스는, 상기 결합 프레임과 일체로 형성되는 연결 모듈.
  13. 대상체의 일 부분에 고정되는 고정 부재;
    상기 대상체의 다른 부분에 고정되어 상기 다른 부분이 상기 일 부분에 대하여 이동되는 것을 보조하는 지지 모듈; 및
    상기 고정 부재와 연결되는 일측에 배치되는 구동원과, 상기 지지 모듈과 연결되는 타측에 배치되는 지지 모듈 연결부와, 상기 구동원 및 지지 모듈 연결부 사이에서 동력을 전달하는 동력 전달 어셈블리를 구비하는 연결 모듈을 포함하는 운동 보조 장치.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 연결 모듈은,
    상기 대상체의 허리 및 엉덩이 사이에 함몰된 함몰 공간으로부터 상기 대상체에 구비된 복수 개의 관절 중 하나의 관절까지 연결되는 케이스를 더 포함하는 운동 보조 장치.
  15. 제 14 항에 있어서,
    상기 동력 전달 어셈블리는, 상호 간에 동력을 전달하는 복수 개의 회전체를 포함하고,
    상기 복수 개의 회전체는 상기 케이스의 길이 방향을 따라 늘어서서 배치되는 운동 보조 장치.
  16. 제 13 항에 있어서,
    상기 연결 모듈은,
    상기 대상체의 일 부분의 적어도 일부를 감싸는 결합 프레임을 더 포함하고,
    상기 고정 부재는, 상기 결합 프레임과 슬라이딩 가능하게 연결되어 상기 대상체의 둘레의 길이에 따라 조절 가능한 운동 보조 장치.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 구동원, 지지 모듈 연결부 및 동력 전달 어셈블리는, 상기 결합 프레임의 내부에 배치되는 운동 보조 장치.
  18. 제 13 항에 있어서,
    상기 지지 모듈은, 상기 연결 모듈에 탈부착 가능한 운동 보조 장치.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 지지 모듈 연결부는, 상기 동력 전달 어셈블리로부터 동력을 전달받아 회전하는 연결 디스크를 포함하고,
    상기 연결 디스크는, 상기 연결 디스크의 회전 축을 기준으로 서로 비대칭 적으로 형성되는 복수 개의 제 1 결합부를 포함하고,
    상기 지지 모듈은, 상기 복수 개의 제 1 결합부의 형상에 대응하는 복수 개의 제 2 결합부를 포함하는 운동 보조 장치.
  20. 제 13 항에 있어서,
    상기 지지 모듈 연결부 및 지지 모듈 사이에 개입되는 조인트 부재를 더 포함하고,
    상기 조인트 부재는, 상기 지지 모듈이 벌어지는 운동(adduction) 또는 오므리는 운동(abduction)을 자유롭게 할 수 있도록, 상기 지지 모듈과 힌지(hinge) 결합되는 운동 보조 장치.
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