KR20150107692A - A robot cleaner and a method for operating it - Google Patents

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KR20150107692A
KR20150107692A KR1020150085157A KR20150085157A KR20150107692A KR 20150107692 A KR20150107692 A KR 20150107692A KR 1020150085157 A KR1020150085157 A KR 1020150085157A KR 20150085157 A KR20150085157 A KR 20150085157A KR 20150107692 A KR20150107692 A KR 20150107692A
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정현구
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에브리봇 주식회사
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Abstract

According to an embodiment of the present invention, a robot cleaner comprises: a main body part wherein a first and a second rotation member are joined together to protrude towards a cleaning target surface, wherein a circular cleaner can be fixated to the first and the second rotation member; a first driving part fixated inside the main body part to drive the first rotation member in a first or a second direction; a second driving part fixated inside the main body part to drive the second rotation member in the first and the second direction; and a control part to control the first and the second driving part to control a rotation of the first and the second rotation member. The control part sets a wiper direction in response to a selected wire mode when detection of a wiper mode has been selected; rotates the first and the second rotation member at a specific speed in a specific direction based on the wiper direction; and periodically changes a rotational direction of the first and the second rotation member, thus allowing the robot cleaner to move back and forth on the cleaning target surface in a curved manner.

Description

로봇 청소기 및 그의 제어 방법{A ROBOT CLEANER AND A METHOD FOR OPERATING IT}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a robot cleaner,
본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자율적으로 이동하면서 걸레 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그의 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a robot cleaner and a control method thereof, and more particularly, to a robot cleaner capable of performing mop cleaning while moving autonomously, and a control method thereof.
산업 기술의 발달로 다양한 장치가 자동화되고 있다. 잘 알려진 바와 같이, 로봇 청소기는 사용자의 조작없이 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 피청소면으로부터 먼지 등의 이물을 흡입하거나, 피 청소면의 이물질을 닦아냄으로써 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기로 활용되고 있다.With the development of industrial technology, various devices are being automated. As is well known, the robot cleaner is a device for automatically cleaning the area to be cleaned by suctioning foreign objects such as dust from the surface to be cleaned while rubbing itself in the area to be cleaned without user's operation, or wiping off foreign matter on the surface to be cleaned .
일반적으로, 이러한 로봇 청소기는 전기 등과 같은 동력원을 이용하여 흡입력을 이용하여 청소를 수행하는 진공 청소기를 포함할 수 있다.Generally, such a robot cleaner may include a vacuum cleaner that performs cleaning using a suction force using a power source such as electricity.
그란, 이와 같은 진공 청소기를 포함하는 로봇 청소기는 피청소면에 고착된 이물질이나 찌든때 등을 제거하지 못하는 한계가 있어, 최근에는 로봇 청소기에 걸레가 부착되어 물걸레질 또는 걸레 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기가 대두되고 있다.The robot cleaner including such a vacuum cleaner has a limitation in that it can not remove foreign objects stuck on the surface to be cleaned, stains or the like, and recently, there has been a problem that the robot cleaner has a mop attached thereto, Cleaners are emerging.
그러나, 일반적인 로봇 청소기를 이용한 걸레 청소 방식은 기존의 진공 청소용 로봇 청소기의 하부에 걸레 등을 부착하는 단순한 방식에 불과하여 이물질 제거 효과가 낮고, 효율적인 걸레 청소가 수행되지 못하는 단점이 있다. However, the mop cleaning method using a general robot cleaner is merely a simple method of attaching a mop or the like to a lower portion of a conventional vacuum cleaning robot cleaner, so that the effect of removing foreign matter is low and efficient mop cleaning can not be performed.
특히, 일반적인 로봇 청소기의 걸레 청소 방식의 경우 기존의 흡입식 진공 청소기용 이동 방식과 장애물에 대한 회피 방식 등을 그대로 이용하여 주행하므로 피청소면에 산재된 먼지 등은 제거하더라도 피청소면에 고착된 이물질 등을 쉽게 제거할 수 없는 문제점이 있다.Particularly, in the case of the general cleaning method of the mop of the robot cleaner, since the traveling method using the conventional suction type vacuum cleaner and the avoidance method for the obstacle are used as they are, the foreign matter adhering to the surface to be cleaned There is a problem that it can not be easily removed.
또한, 일반적인 로봇 청소기의 걸레 부착 구조의 경우, 걸레면에 의해 지면과의 마찰력이 높아진 상태가 되어 바퀴가 이동하기 위한 별도의 추진력이 더 필요하게 되므로, 배터리 소모가 증가하게 되는 문제점이 있다.In addition, in the case of a wiping structure of a general robot cleaner, the frictional force with the ground is increased by the rag face, so that additional driving force is required to move the wheel, which increases battery consumption.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 피청소면에 고착된 이물질 등을 효과적으로 제거할 수 있도록 걸레가 부착 가능한 한 쌍의 회전 부재를 구비하는 로봇 청소기에 있어서, 회전 부재의 회전력 자체를 이동력원으로 이용하여 배터리 효율을 개선할 뿐만 아니라, 진행 경로 및 장애물 검출에 대응하여 효과적인 걸레 청소를 달성하기 위한 회전 제어를 수행하는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a robot cleaner having a pair of rotary members to which a mop can be attached so as to effectively remove foreign objects fixed on a surface to be cleaned, The present invention is also directed to a robot cleaner and a control method thereof, which perform rotation control to achieve effective cleaning of a mop in response to a traveling path and an obstacle detection, as well as improve battery efficiency by using the robot cleaner as a moving source.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서, 와이퍼 모드 선택을 감지하는 단계; 상기 와이퍼 모드 선택에 대응하여, 와이퍼 방향을 설정하는 단계; 및 상기 와이퍼 방향을 기준으로, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 각각 특정 방향 및 특정 속도로 회전시키고, 이후 주기적으로 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하여, 상기 로봇 청소기가 피청소면을 왕복하면서 곡선 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a robot cleaner, including: sensing a wiper mode selection; Setting a wiper direction corresponding to the wiper mode selection; And rotating the first rotating member and the second rotating member in a specific direction and a specific speed on the basis of the wiper direction and then periodically reversing the rotating directions of the first rotating member and the second rotating member, And controlling the robot cleaner to travel in a curve while reciprocating the surface to be cleaned.
또한, 상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 원형 클리너가 고정될 수 있는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재가 피청소면을 향하여 돌출되도록 결합된 본체부; 상기 본체부 내에 고정되며, 상기 제1 회전 부재를 제1 방향 또는 제2 방향으로 구동시키기 위한 제1 구동부; 상기 본체부 내에 고정되며, 상기 제2 회전 부재를 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향으로 구동시키기 위한 제2 구동부; 상기 제1 구동부 및 제2 구동부를 제어하여 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 회전을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 와이퍼 모드 선택을 감지하면, 상기 와이퍼 모드 선택에 대응하여, 와이퍼 방향을 설정하고, 상기 와이퍼 방향을 기준으로, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 각각 특정 방향 및 특정 속도로 회전시키고, 이후 주기적으로 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하여, 상기 로봇 청소기가 피청소면을 왕복하면서 곡선 주행하도록 제어한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an apparatus including a main body coupled to a first rotating member and a second rotating member to which a circular cleaner can be fixed so as to protrude toward a surface to be cleaned; A first driving unit fixed in the main body and driving the first rotating member in a first direction or a second direction; A second driving unit fixed in the main body and driving the second rotating member in the first direction or the second direction; And a controller for controlling the rotation of the first rotary member and the second rotary member by controlling the first and second driving units. When the controller senses the wiper mode selection, The wiper direction is set and the first rotating member and the second rotating member are rotated in a specific direction and a specific speed respectively on the basis of the wiper direction and then the rotating directions of the first rotating member and the second rotating member are periodically The robot cleaner controls the robot cleaner to travel in a curve while reciprocating the surface to be cleaned.
한편, 상기 로봇 청소기의 제어 방법은 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.The control method of the robot cleaner may be embodied as a computer-readable recording medium on which a program for executing the robot cleaner is recorded.
본 발명의 실시 예에 따르면, 로봇 청소기는 걸레가 부착 가능한 한 쌍의 회전 부재의 회전력을 이동력원으로 이용하여 피청소면에 고착된 이물질 등을 효과적으로 제거하면서 이동할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the robot cleaner can move while effectively removing foreign matter and the like fixed on the surface to be cleaned by using the rotational force of a pair of rotatable members to which the rag can attach.
또한, 회전 부재의 회전력 자체를 이동력원으로 이용하여 배터리 효율을 개선할 뿐만 아니라, 진행 경로 및 장애물 검출에 대응하여 효과적인 걸레 청소를 달성하기 위한 회전 제어를 수행할 수 있다.Further, it is possible not only to improve the battery efficiency by using the rotational force of the rotational member itself as a moving power source, but also to perform rotational control for achieving effective cleaning of the mop in response to the traveling path and the obstacle detection.
한편, 본 발명의 실시 예에 따르면 한 쌍의 회전 부재의 회전력을 이동력원으로 이용하여 이동하기 위한 로봇 청소기의 센서 구성을 최소화하면서도 장애물 검출 성능을 향상시킬 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기 이동시 장애물에 의해 걸려 진행하지 못하는 등의 문제점도 해결할 수 있을 뿐만 아니라 동시에 센서 부착에 의한 제조 비용도 절감할 수 있는 효과가 있다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to improve the obstacle detection performance while minimizing the sensor configuration of the robot cleaner for moving the rotational force of the pair of rotary members as a movement source. Accordingly, it is possible not only to solve the problem that the robot cleaner can not be stopped due to an obstacle when moving the robot cleaner, but also it is possible to reduce the manufacturing cost by attaching the sensor.
그리고, 본 발명의 실시 예에 따르면 다양한 주행 패턴을 지원함으로써 지형지물에 적합한 패턴으로 효율적인 걸레 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.In addition, according to the embodiment of the present invention, it is possible to provide a robot cleaner and a control method thereof that can efficiently perform mop cleaning in a pattern suitable for a feature item by supporting various traveling patterns.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 외관을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 나타내기 위한 저면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 센서 위치를 설명하기 위한 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어를 위한 시스템 구성을 나타내는 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6 내지 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 스파이럴 모드 패턴을 설명하기 위한 도면들이다.
도 8 내지 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 와이퍼 모드 패턴을 설명하기 위한 도면들이다.
FIG. 1 is a schematic view of an appearance of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
2 is a bottom view illustrating a first rotating member and a second rotating member of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
3 is a side view for explaining the position of a sensor of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
4 is a block diagram illustrating a system configuration for controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
6 to 7 are views for explaining a spiral mode pattern according to an embodiment of the present invention.
8 to 12 are views for explaining a wiper mode pattern according to an embodiment of the present invention.
이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.The following merely illustrates the principles of the invention. Thus, those skilled in the art will be able to devise various apparatuses which, although not explicitly described or shown herein, embody the principles of the invention and are included in the concept and scope of the invention. Furthermore, all of the conditional terms and embodiments listed herein are, in principle, only intended for the purpose of enabling understanding of the concepts of the present invention, and are not to be construed as being limited to such specifically recited embodiments and conditions do.
또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시 예들 뿐만 아니라 특정 실시 예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It is also to be understood that the detailed description, as well as the principles, aspects and embodiments of the invention, as well as specific embodiments thereof, are intended to cover structural and functional equivalents thereof. It is also to be understood that such equivalents include all elements contemplated to perform the same function irrespective of the currently known equivalents as well as the equivalents to be developed in the future, i.e., the structure.
따라서, 예를 들어, 본 명세서의 블럭도는 본 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 회로의 개념적인 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.Thus, for example, it should be understood that the block diagrams herein represent conceptual views of exemplary circuits embodying the principles of the invention. Similarly, all flowcharts, state transition diagrams, pseudo code, and the like are representative of various processes that may be substantially represented on a computer-readable medium and executed by a computer or processor, whether or not the computer or processor is explicitly shown .
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.The functions of the various elements shown in the figures, including the functional blocks depicted in the processor or similar concept, may be provided by use of dedicated hardware as well as hardware capable of executing software in connection with appropriate software. When provided by a processor, the functions may be provided by a single dedicated processor, a single shared processor, or a plurality of individual processors, some of which may be shared.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.Also, the explicit use of terms such as processor, control, or similar concepts should not be interpreted exclusively as hardware capable of running software, and may be used without limitation as a digital signal processor (DSP) (ROM), random access memory (RAM), and non-volatile memory. Other hardware may also be included.
본 명세서의 청구범위에서, 상세한 설명에 기재된 기능을 수행하기 위한 수단으로 표현된 구성요소는 예를 들어 상기 기능을 수행하는 회로 소자의 조합 또는 펌웨어/마이크로 코드 등을 포함하는 모든 형식의 소프트웨어를 포함하는 기능을 수행하는 모든 방법을 포함하는 것으로 의도되었으며, 상기 기능을 수행하도록 상기 소프트웨어를 실행하기 위한 적절한 회로와 결합된다. 이러한 청구범위에 의해 정의되는 본 발명은 다양하게 열거된 수단에 의해 제공되는 기능들이 결합되고 청구항이 요구하는 방식과 결합되기 때문에 상기 기능을 제공할 수 있는 어떠한 수단도 본 명세서로부터 파악되는 것과 균등한 것으로 이해되어야 한다.In the claims hereof, the elements represented as means for performing the functions described in the detailed description include all types of software including, for example, a combination of circuit elements performing the function or firmware / microcode etc. , And is coupled with appropriate circuitry to execute the software to perform the function. It is to be understood that the invention defined by the appended claims is not to be construed as encompassing any means capable of providing such functionality, as the functions provided by the various listed means are combined and combined with the manner in which the claims require .
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of the present invention when taken in conjunction with the accompanying drawings, in which: There will be. In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.Various embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 내지 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 물리적 구성을 설명하기 위한 도면들이다.1 to 3 are views for explaining a physical configuration of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
보다 구체적으로, 도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 구조를 개략적으로 나타낸 분해사시도이며, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 설명하기 위한 저면도이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 센서 위치를 설명하기 위한 측면도이다.More specifically, FIG. 1 is an exploded perspective view schematically showing the structure of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a view illustrating a first rotating member and a second rotating member of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention And FIG. 3 is a side view for explaining the position of the sensor of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 로봇 청소기(100)는 구조적으로 본체(10)와, 상기 본체(10) 내부에 고정되는 구동부에 결합하여 피청소면 방향으로 각각 연결되는 제1 회전축(151) 및 제2 회전축(152)과, 상기 제1 회전축(151)과 결합되어 회전 운동하는 제1 회전 부재(110)와, 상기 제2 회전축(152)과 결합되어 회전 운동하는 제2 회전 부재(120)와, 상기 본체(10)의 측면과 중앙면에 구비되는 하나 이상의 센서(130a, 130b,...)와, 상기 본체(10)의 상단에 구비되는 입력부(180) 및 통신부(140)를 포함하여 구성될 수 있다.1 to 3, a robot cleaner 100 according to the present invention includes a main body 10, a first rotating shaft (not shown) coupled to a driving unit fixed in the main body 10, A first rotary member 110 coupled to the first rotary shaft 151 and rotating together with the first rotary shaft 151, a second rotary member 152 coupled to the second rotary shaft 152, And at least one sensor 130a provided on a side surface and a central surface of the main body 10 and an input unit 180 and a communication unit 140 provided at an upper end of the main body 10, ). ≪ / RTI >
여기서, 제1 회전축(151) 및 제2 회전축(152)과 결합된 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)에는 각각 제1 원형 클리너(210) 및 제2 원형 클리너(220)가 결합되어 회전 운동에 따라 회전할 수 있다. The first circular cleaner 210 and the second circular cleaner 220 are respectively connected to the first rotary member 110 and the second rotary member 120 coupled to the first rotary shaft 151 and the second rotary shaft 152, And can rotate according to the rotational motion.
제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)는 본체(10)로부터 피청소면 방향으로 돌출되도록, 예를 들어 바닥면 방향으로 돌출되도록 결합될 수 있으며, 제1 원형 클리너(210) 및 제2 원형 클리너(220)가 고정될 수 있도록 형성될 수 있다.The first rotary member 110 and the second rotary member 120 may be coupled to protrude in the direction of the surface to be cleaned from the main body 10 in the direction of the surface to be cleaned, So that the second circular cleaner 220 can be fixed.
제1 원형 클리너(210) 및 제2 원형 클리너(220)는 바닥면의 고착된 이물질을 회전 운동을 통해 제거할 수 있도록, 극세사 천, 걸레, 부직포, 브러시 등과 같이, 다양한 피청소면을 닦을 수 있는 천과 같은 섬유재료로 구성될 수 있다.The first circular cleaner 210 and the second circular cleaner 220 can clean various surfaces to be cleaned such as a microfiber cloth, a mop, a nonwoven fabric, a brush, And a fabric material such as cloth.
그리고, 원형 클리너(210, 220)의 고정은 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(220)에 덮어씌우는 방법이나, 별도의 고정수단을 이용하는 방법을 사용하여 수행될 수 있다. 예를 들어, 제1 원형 클리너(210) 및 제2 원형 클리너(220)는 벨크로 테이프 등으로 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)에 부착되어 고정될 수 있다.The circular cleaners 210 and 220 may be fixed using a method of covering the first rotary member 110 and the second rotary member 220 or a method using a different fixing means. For example, the first circular cleaner 210 and the second circular cleaner 220 may be attached and fixed to the first rotating member 110 and the second rotating member 120 with a Velcro tape or the like.
이와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 운동에 의해 제1 원형 클리너(210)와 제2 원형 클리너(220)가 회전함에 따라 바닥에 고착된 이물질 등을 피청소면과의 마찰을 통해 제거할 수 있다. 또한, 피청소면과의 마찰력이 생성되면 그 마찰력은 로봇 청소기(100)의 이동력원으로 이용될 수 있다.The robot cleaner 100 according to an embodiment of the present invention may include a first circular cleaner 210 and a second circular cleaner 220 by the rotation of the first rotary member 110 and the second rotary member 120, The foreign matter adhering to the floor can be removed through friction with the surface to be cleaned. Further, when a frictional force with the surface to be cleaned is generated, the frictional force can be used as a moving source of the robot cleaner 100.
보다 구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)가 회전함에 따라, 피청소면과의 마찰력이 각각 발생하고, 그 합력이 작용하는 크기 및 방향에 따라, 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향이 조정될 수 있다. More specifically, as the first rotating member 110 and the second rotating member 120 rotate, the robot cleaner 100 according to the embodiment of the present invention generates frictional force with the surface to be cleaned, The moving speed and direction of the robot cleaner 100 can be adjusted according to the size and direction of operation.
특히, 도면에 도시되지는 않았으나, 상기 한 쌍의 회전 부재(110, 120)와 결합되는 각 회전 축(151, 152)은 몸체(10) 중심 방향으로 경사지는 방향으로 형성될 수 있다. 이에 따라 상기 한 쌍의 회전 부재(110, 120)은 몸체(10) 외곽으로부터 중심 방향으로 상향 경사지게 결합될 수 있다. 따라서, 한 쌍의 회전 부재(110, 120)이 회전하는 경우 피청소면과의 사이에서 발생되는 상대 마찰력은 본체(10) 중심보다 외곽에서 크게 발생할 수 있다. 따라서, 한 쌍의 회전 부재(110, 120)의 회전을 각각 제어함에 따라 발생되는 상대 마찰력에 의해 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향 제어가 이루어 질 수 있게 된다.Particularly, although not shown in the drawing, the rotary shafts 151 and 152, which are coupled with the pair of rotary members 110 and 120, may be formed to be inclined toward the center of the body 10. Accordingly, the pair of rotary members 110 and 120 can be coupled upward from the outer periphery of the body 10 in the center direction. Accordingly, when the pair of rotating members 110 and 120 rotate, the relative frictional force generated between the pair of rotating members 110 and 120 and the surface to be cleaned can be largely generated at the outer periphery of the center of the main body 10. Accordingly, the moving speed and direction of the robot cleaner 100 can be controlled by the relative frictional force generated by controlling the rotations of the pair of rotary members 110 and 120, respectively.
이와 같은, 본 발명의 실시 예에 따르면 이와 같은 로봇 청소기(100)의 이동 속도 및 방향 제어를 통해 진행 경로 및 장애물 검출에 대응하여 효과적인 걸레 청소를 달성하기 위한 회전 제어를 수행할 수 있다. 구체적인 제어 구성에 대하여는 후술하도록 한다.According to the embodiment of the present invention, it is possible to perform rotation control for achieving efficient cleaning of the rag in response to the detection of the path and the obstacle by controlling the moving speed and the direction of the robot cleaner 100. [ A concrete control configuration will be described later.
한편, 한편, 본 발명의 실시 예에서, 센서부(130)는 전방 및 후방 장애물을 검출하기 위한 적절한 위치에 구비되는 복수의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서부(130a, 130b, 130c, 130d)는 장애물 검출을 위해 본체(10)의 측면과 중앙면에 구비될 수 있다. 특히, 센서부(130a, 130b, 130c, 130d)는 상기 로봇 청소기(100)의 진행 방향을 기준으로 전방 및 후방에 한 쌍이 구비될 수 있고, 각 회전 부재(110, 120)에 대응되는 위치에 배치될 수 있다. 본 발명의 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(100)는 진행 방향을 기준으로 센서부(130a)와 센서부(130b)에서 센싱되는 정보에 기초하여 전방 장애물을 검출하거나 센서부(130c)와 센서부(130d)에서 센싱되는 정보에 기초하여 후방 장애물을 검출할 수 있다.Meanwhile, in the embodiment of the present invention, the sensor unit 130 may include a plurality of sensors provided at appropriate positions for detecting front and rear obstacles. For example, the sensor units 130a, 130b, 130c, and 130d may be provided on a side surface and a center surface of the main body 10 for detecting an obstacle. In particular, the sensor units 130a, 130b, 130c, and 130d may be provided at the front and rear sides of the robot cleaner 100 in a direction corresponding to the moving direction of the robot cleaner 100, . According to an embodiment of the present invention, the robot cleaner 100 may detect a front obstacle based on information sensed by the sensor unit 130a and the sensor unit 130b based on the traveling direction, The rear obstacle can be detected based on the information sensed by the sensor 130d.
여기서, 본 발명의 실시 예에 따르면 로봇 청소기(100)는 한 쌍의 회전 부재가 이어진 8자 형태의 구조를 가지므로, 장애물 검출에 있어 많은 센서가 필요할 수 있다. 그러나, 본 발명의 실시 예에서는 로봇 청소기(100)의 센서 구성을 상기의 센서부(130a, 130b, 130c, 130d)만으로도 장애물 검출 및 회피를 수행할 수 있도록 하는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 제어를 제공할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100) 이동시 장애물에 의해 걸려 진행하지 못하는 등의 문제점도 해결할 수 있을 뿐만 아니라 동시에 센서 부착에 의한 제조 비용도 절감할 수 있다.Here, according to the embodiment of the present invention, since the robot cleaner 100 has an eight-character structure in which a pair of rotating members are connected, many sensors may be required for obstacle detection. However, in the embodiment of the present invention, the sensor unit of the robot cleaner 100 may include a first rotating member 110 and a second rotating member 110 that can perform obstacle detection and avoidance only with the sensor units 130a, 130b, 130c, Rotation control of the two rotary member 120 can be provided. Accordingly, it is possible not only to solve the problem that the robot cleaner 100 can not be caught by the obstacle when moving the robot cleaner 100, but also it is possible to reduce the manufacturing cost by attaching the sensor.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어를 위한 시스템 구성을 나타내는 블록도이다.4 is a block diagram illustrating a system configuration for controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어를 위한 시스템은, 센서부(130), 통신부(140), 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 구동시키기 위한 구동부(150), 저장부(160), 제어부(170), 입력부(180), 출력부(185) 및 전원 공급부(190)를 포함하여 구성될 수 있다.4, a system for controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention includes a sensor unit 130, a communication unit 140, a first rotating member 110, and a second rotating member 120 A storage unit 160, a control unit 170, an input unit 180, an output unit 185, and a power supply unit 190, as shown in FIG.
센서부(130)는 앞서 설명한 본체(10) 측면과 중앙면에 구비되는 하나 이상의 센서부(130a, 130b, 130c, 130d)를 포함할 수 있으며, 로봇 청소기(100)의 주변 상태를 감지하여 로봇 청소기(100)의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시킨다. 그리고, 센서부(130)는 주변 상태에 따라 검출되는 센싱 신호를 제어부(170)로 전달할 수 있다. 이러한 센서부(130)는 외부로 적외선 또는 초음파 신호를 송출하고, 장애물로부터 반사된 신호를 수신하는 장애물 검출 센서또는 카메라 센서 등을 포함할 수 있다.The sensor unit 130 may include one or more sensor units 130a, 130b, 130c and 130d provided on the side surface and the center surface of the main body 10 as described above. The sensor unit 130 senses the peripheral condition of the robot cleaner 100, And generates a sensing signal for controlling the operation of the vacuum cleaner 100. The sensor unit 130 may transmit a sensing signal, which is detected according to the surrounding state, to the controller 170. The sensor unit 130 may include an obstacle detection sensor or a camera sensor that emits an infrared or ultrasound signal to the outside and receives a signal reflected from the obstacle.
통신부(140)는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말 사이 또는 로봇 청소기(100)와 다른 무선 단말이 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(140)는 원격 제어 장치로서의 무선 단말과 통신할 수 있으며, 이를 위한 근거리 통신 모듈 또는 무선 인터넷 모듈 등을 포함할 수 있다. The communication unit 140 may include one or more modules for enabling wireless communication between the robot cleaner 100 and another wireless terminal or between the robot cleaner 100 and a network in which the other wireless terminal is located. For example, the communication unit 140 may communicate with a wireless terminal as a remote control device, and may include a short-range communication module or a wireless Internet module.
로봇 청소기(100)는 이와 같은 통신부(140)로 수신되는 제어 신호에 의해 동작 상태 또는 동작 방식 등이 제어될 수 있다. 로봇 청소기(100)를 제어하는 단말로는 예를 들어, 로봇 청소기(100)와 통신 가능한 스마트폰, 태블릿, 퍼스널 컴퓨터, 리모컨(원격 제어 장치) 등을 포함할 수 있다.The robot cleaner 100 can be controlled in its operation state or operation mode by a control signal received by the communication unit 140. [ The terminal for controlling the robot cleaner 100 may include, for example, a smart phone, a tablet, a personal computer, and a remote controller (a remote controller) that can communicate with the robot cleaner 100.
구동부(150)는 제어부(170)의 제어에 따라 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 회전 운동시키기 위한 제어 신호를 발생시킨다. 구동부(150)는 제1 구동부 및 제2 구동부를 포함할 수 있으며, 각각 제1 구동부는 제1 회전 부재(110)와 축 결합된 제1 회전축(151)의 회전을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있고, 제2 구동부는 제2 회전 부재(120)와 축 결합된 제2 회전축(152)의 회전을 제어하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 이와 같은 구동부(150)는 모터 및 기어 등과 결합된 어셈블리로 구성될 수 있다.The driving unit 150 generates a control signal for rotating the first rotating member 110 and the second rotating member 120 under the control of the controller 170. The driving unit 150 may include a first driving unit and a second driving unit. The first driving unit generates a control signal for controlling the rotation of the first rotating shaft 151 axially coupled to the first rotating member 110 And the second driving unit may generate a control signal for controlling the rotation of the second rotation shaft 152 axially coupled to the second rotation member 120. [ The driving unit 150 may include an assembly coupled with a motor, a gear, and the like.
한편, 저장부(160)는 제어부(170)의 동작을 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 입/출력되는 데이터들을 임시 저장할 수도 있다. 저장부(160)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.Meanwhile, the storage unit 160 may store a program for the operation of the controller 170, and temporarily store input / output data. The storage unit 160 may be a flash memory type, a hard disk type, a multimedia card micro type, a card type memory (for example, SD or XD memory) A random access memory (SRAM), a read-only memory (ROM), an electrically erasable programmable read-only memory (EEPROM), a programmable read-only memory (PROM) A magnetic disk, and / or an optical disk.
입력부(180)는 사용자가 로봇 청소기(100)의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킨다. 입력부(180)는 키 패드(key pad) 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.The input unit 180 generates input data for controlling the operation of the robot cleaner 100 by the user. The input unit 180 may include a key pad dome switch, a touch pad (static / static), a jog wheel, a jog switch, and the like.
출력부(185)는 시각, 청각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 도면에는 도시되지 않았으나, 디스플레이부, 음향 출력 모듈 및 알람부 등이 포함될 수 있다.The output unit 185 is for generating an output related to visual, auditory, etc., and may include a display unit, an audio output module, an alarm unit, and the like although not shown in the figure.
제어부(170)는 통상적으로 로봇 청소기(100)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어 청소 시간 판단, 청소 경로 결정, 주행 모드 설정, 장애물 회피 등과 관련된 프로세스 및 제어를 수행한다.The control unit 170 typically controls the overall operation of the robot cleaner 100. For example, it performs processes and controls related to determining the cleaning time, determining the cleaning route, setting the traveling mode, avoiding obstacles, and the like.
특히, 본 발명의 실시 예에 따르면, 제어부(170)는 주행 모드에 따라, 제1 회전 부재(110) 또는 제2 회전 부재(120) 중 적어도 하나를 동시 또는 순차적으로 회전시켜 상기 로봇 청소기(100)를 특정 진행 방향으로 주행하도록 제어할 수 있다.In particular, according to an embodiment of the present invention, the control unit 170 simultaneously or sequentially rotates at least one of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 according to the traveling mode, ) In a specific traveling direction.
또한, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)의 주행이 지속되는 동안 센서부(130)에서 센싱되는 신호로부터 장애물 검출 여부를 판단하며, 장애물이 검출되지 않는 시간이 특정 시간 이상 경과한 경우, 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 일정 시간 동안 동일한 방향 및 동일 속도로 회전시킬 수 있다. The control unit 170 determines whether or not an obstacle is detected from the signal sensed by the sensor unit 130 while the robot cleaner 100 continues to travel. When the obstacle is not detected for a predetermined time or more, The first rotating member 110 and the second rotating member 120 can be rotated in the same direction and at the same speed for a predetermined period of time.
이와 같은 구성에 따라, 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)가 서로 같은 방향으로 같은 속도로 회전하게 된다면, 로봇 청소기(100)는 제자리에서 회전하는 운동을 수행할 수 있다. 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)가 회전하는 속도에 따라 제자리에서 회전할 수 있다.According to such a configuration, if the first rotating member 110 and the second rotating member 120 are rotated at the same speed in the same direction, the robot cleaner 100 can perform the rotating motion in place. The robot cleaner 100 can rotate in place according to the speed at which the first rotating member 110 and the second rotating member 120 rotate.
따라서, 로봇 청소기(100)에 작용하는 마찰력의 합력은 서로 반대 방향이 되면서 로봇 청소기(100)에 대한 회전력으로 작용할 수 있다.Therefore, the resultant force of the frictional force acting on the robot cleaner 100 may be opposite to each other and serve as a rotational force for the robot cleaner 100.
또한, 제어부(170)는 특정 시간 이후 제자리에서 회전하는 회전 시간을 임의로 조절함으로써 진행 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 실시 예에 따르면, 장애물이 검출되지 않더라도 특정 시간 이상 경과한 경우, 제자리에서 회전하여 방향을 변경함으로써, 센싱되지 않는 장애물에 걸려 진행하지 못하는 경우를 탈출할 수 있도록 할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 카페트 등에 오르지 못하고 걸려 있는 상태에 이를 수 있으나, 위와 같은 회전 제어를 수행함으로써 센서의 별도 추가 없이도 용이하게 탈출할 수 있게 된다.In addition, the controller 170 may change the traveling direction by arbitrarily adjusting the rotation time that rotates in place after a predetermined time. Thus, according to the embodiment of the present invention, when an obstacle is not detected but a specific time elapses, it is possible to escape the case where the obstacle can not proceed due to the obstacle which is not sensed . For example, the robot cleaner 100 according to an embodiment of the present invention may be in a state in which the robot cleaner 100 can not hang up on a carpet. However, by performing the rotation control as described above, the robot cleaner 100 can easily escape without additional sensors.
한편, 제어부(170)는 장애물이 검출된 경우, 검출된 장애물의 위치에 따라, 상기 장애물을 회피하기 위한 방향으로 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 회전을 제어하여 방향 전환을 수행하며, 상기 장애물이 검출되지 않는 방향을 상기 진행 방향으로 설정할 수 있다.On the other hand, when an obstacle is detected, the control unit 170 controls the rotation of the first and second rotary members in a direction for avoiding the obstacle according to the position of the detected obstacle, , And a direction in which the obstacle is not detected can be set to the traveling direction.
그리고, 제어부(170)는 주행 모드를 제1 전진 모드 또는 제2 전진 모드 중 어느 하나의 주행 모드를 선택하는 전진 모드 설정부를 포함할 수 있다. The control unit 170 may include a forward mode setting unit that selects either the first forward mode or the second forward mode as the traveling mode.
상기 전진 모드 설정부는 상기 로봇 청소기의 속도 설정에 따라 상기 제1 전진 모드 또는 상기 제2 전진 모드 중 어느 하나를 선택하거나, 상기 로봇 청소기의 청소 모드 설정에 따라 상기 제1 전진 모드 또는 상기 제2 전진 모드 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 상기 진행 방향은 제어부(170)가 결정한 이동 경로 또는 사용자 입력에 따라 미리 결정된 이동 경로에 따라 가변될 수 있다.Wherein the forward mode setting unit selects either the first forward mode or the second forward mode according to the speed setting of the robot cleaner or the forward mode setting unit selects either the first forward mode or the second forward mode according to the cleaning mode setting of the robot cleaner, Mode can be selected. The traveling direction may be varied according to a predetermined traveling route according to a traveling route or user input determined by the controller 170. [
제어부(170)는 이와 같이 선택된 주행 모드 및 설정된 진행 방향에 따라 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재 중 적어도 하나를 제어하여 로봇 청소기(100)에 특화된 제1 전진 모드 또는 제2 전진 모드로 주행을 수행하고, 효율적인 청소를 수행할 수 있다.The control unit 170 controls at least one of the first rotating member and the second rotating member according to the selected traveling mode and the set traveling direction so as to be in a first forward mode or a second forward mode specific to the robot cleaner 100 It is possible to carry out the traveling and carry out efficient cleaning.
본 발명의 실시 예에서, 제어부(170)는 제1 전진 모드가 선택된 경우 상기 진행 방향에 대응하여 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)가 서로 상이한 방향 및 동일한 속도로 회전하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 몸체(10)를 기준으로 제1 회전 부재(110)의 마찰력에 의해 피청소면에 대하여 일단이 이동하는 방향은 제2 회전 부재(110)의 마찰력에 의해 피청소면에 대하여 타단이 이동하는 방향과 동일할 수 있다. 따라서, 제1 전진 모드가 선택된 경우, 제어부(170)는 특정 방향으로의 직진 주행을 수행할 수 있다.In the embodiment of the present invention, when the first advancing mode is selected, the controller 170 rotates the first rotating member 110 and the second rotating member 120 in different directions and at the same speed, Can be controlled. In this case, the direction in which one end moves with respect to the surface to be cleaned by the frictional force of the first rotating member 110 with respect to the body 10 of the robot cleaner 100 is determined by the frictional force of the second rotating member 110, And the other end may move in the same direction. Accordingly, when the first forward mode is selected, the control unit 170 can perform the straight running in the specific direction.
한편, 본 발명의 실시 예에 따르면, 제어부(170)는 상기 제2 전진 모드가 선택된 경우 제1 시간 동안 제1 회전 부재(110)를 일정한 제1 속도로 제2 방향으로 회전하면서 제2 회전 부재(120)를 상기 제1 속도보다 큰 제2 속도로 상기 제2 방향과 동일한 방향으로 회전하도록 제어하는 제1 단계 및 상기 제1 시간이 경과하면, 상기 제1 회전 부재(110)는 상기 제2 속도로 상기 제2 방향과 상이한 제1 방향으로 회전하면서, 상기 제2 회전 부재(120)가 상기 제1 속도로 상기 제1 방향으로 회전하도록 제어하는 제2 단계를 미리 설정된 청소 시간 동안 순차적으로 반복 수행하도록 제어할 수 있다. 따라서, 제2 전진 모드가 선택된 경우, 제어부(170)는 특정 방향에 대하여 S자 형태의 경로를 형성하며 주행을 수행할 수 있다. 이 경우, 제1 전진 모드에 비해 이동 속도는 다소 감소할 수 있으나, 장애물 검출 성능 및 청소 효율을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.Meanwhile, according to the embodiment of the present invention, when the second forward mode is selected, the controller 170 rotates the first rotary member 110 in the second direction at a predetermined first speed for a first time, (120) to rotate in the same direction as the second direction at a second speed higher than the first speed; and when the first time elapses, the first rotating member (110) A second step of controlling the second rotary member (120) so as to rotate in the first direction at the first speed while rotating in a first direction different from the second direction at a predetermined speed, Can be controlled. Accordingly, when the second forward mode is selected, the controller 170 forms an S-shaped path with respect to a specific direction and can perform the traveling. In this case, although the moving speed may be somewhat reduced as compared with the first forward mode, there is an advantage that the obstacle detection performance and cleaning efficiency can be improved.
전원 공급부(190)는 제어부(170)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다.The power supply unit 190 receives external power and internal power under the control of the controller 170 and supplies power necessary for operation of the respective components.
이하에서는 이와 같은 회전 제어를 이용한 로봇 청소기(100)의 주행 제어 방법을 보다 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, the traveling control method of the robot cleaner 100 using the rotation control will be described in more detail.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.5 is a flowchart illustrating a method of controlling a robot cleaner according to an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 로봇 청소기(100)는 진행 방항을 설정하고(S101), 전진 모드에 따라 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 제어하여 주행을 시작한다(S103).5, the robot cleaner 100 sets a traveling direction (S101), and controls the first and second rotary members 110 and 120 according to the forward mode to start traveling (S103) .
앞서 설명한 바와 같이, 제어부(170)는 미리 결정된 이동 경로에 따라 진행 방향을 설정하고, 전진 모드 선택하여 주행을 수행할 수 있다.As described above, the controller 170 sets the traveling direction according to the predetermined traveling route, and selects the forward traveling mode to perform the traveling.
그리고, 로봇 청소기(100)는 장애물 검출 여부를 판단한다(S105).Then, the robot cleaner 100 determines whether an obstacle is detected (S105).
제어부(170)는 센서부(130)에 포함되는 복수의 센서(130a, 130b, 130c, 130d)로부터 출력되는 센싱 신호에 기초하여 장애물 검출 여부를 판단할 수 있다.The control unit 170 may determine whether or not an obstacle is detected based on the sensing signals output from the plurality of sensors 130a, 130b, 130c, and 130d included in the sensor unit 130. [
또한, 제어부(170)는 센서부(130)의 센서 중 로봇 청소기(100)의 진행 방향에 대응되는 일부의 센싱 신호만 이용하여 장애물 검출 여부를 판단할 수도 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 몸체(10)의 상대적으로 긴 측면을 기준으로 일 측면에 위치한 센서(130a) 및 센서(130b)로부터 출력되는 센싱 신호에 기초하여 진행 방향에 장애물이 위치하였는지 판단할 수 있다.In addition, the controller 170 may determine whether an obstacle is detected by using only a part of sensing signals corresponding to the traveling direction of the robot cleaner 100 among the sensors of the sensor unit 130. For example, the control unit 170 determines whether or not an obstacle is positioned in the traveling direction based on a sensing signal output from the sensor 130a and the sensor 130b located at one side relative to the relatively long side of the body 10 can do.
그리고, 장애물이 검출된 경우, 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 제어하여, 상기 장애물을 회피하는 방향으로 전환하고(S111), 전환된 방향으로 진행 방향을 재설정하여(S113), 다시 전진 모드에 따라 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 제어하는 주행을 시작한다(S103).When an obstacle is detected, the robot cleaner 100 controls the first rotary member 110 and the second rotary member 120 to switch the direction to avoid the obstacle (S111) The traveling direction is reset (S113), and travel starts to control the first rotating member and the second rotating member again according to the forward mode (S103).
제어부(170)는 센서부(130)로부터 출력되는 센싱 신호에 기반하여 진행 방향을 기준으로 장애물이 위치한 방향 및 거리를 측정할 수 있다. The control unit 170 may measure the direction and the distance in which the obstacle is positioned based on the direction of travel based on the sensing signal output from the sensor unit 130.
그리고, 제어부(170)가 장애물을 회피하는 방향으로 전환하는 회전 제어는 몇 가지 방식이 있을 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 상기 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 방향 및 속도를 동일하게 제어하여 상기 장애물이 검출된 방향과 멀어지는 방향으로 일정 시간 동안 제자리 회전하도록 제어할 수 있다.There are several ways to control the rotation of the control unit 170 in the direction to avoid an obstacle. For example, the control unit 170 controls the rotation direction and speed of the first and second rotary members 110 and 120 to rotate in the same direction as the direction in which the obstacle is detected, .
또한, 제어부(170)는 상기 장애물이 검출된 방향이 특정 회전 부재, 예를 들어 제1 회전 부재(110)와 상대적으로 가까운 경우, 제2 회전 부재(110)의 회전은 중단한 상태에서 제1 회전 부재(110)의 회전 방향을 현재 방향과 반대 방향으로 일정 시간동안 회전하여 장애물과 멀어지는 방향으로 회전하도록 제어할 수 있다.When the direction in which the obstacle is detected is relatively close to the specific rotating member, for example, the first rotating member 110, the control unit 170 controls the rotation of the second rotating member 110 in the stopped state, The rotation direction of the rotary member 110 may be controlled to rotate in a direction away from the obstacle by rotating for a predetermined time in a direction opposite to the current direction.
그리고, 제어부(170)는 상기 장애물이 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120) 전방에서 모두 검출되는 경우에는, 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 방향을 모두 현재와 상이한 반대 방향으로 회전시킴으로써 진행 방향을 반대로 전환할 수도 있다.When the obstacle is detected both in front of the first rotating member 110 and the second rotating member 120, the controller 170 controls the rotation of the first rotating member 110 and the second rotating member 120, Direction can be reversed by rotating all the directions in opposite directions different from the current direction.
그리고, 제어부(170)는 장애물이 검출된 방향을 제외한 특정 방향을 선택하여 진행 방향으로 재설정할 수 있다. 이 경우, 특정 방향은 상기 방향 전환 결과에 따라, 상기 장애물이 검출된 방향을 제외한 무작위 방향이거나 상기 미리 결정된 이동 경로에 따라 결정된 방향일 수 있다.Then, the controller 170 may select a specific direction other than the direction in which the obstacle is detected, and reset the selected direction. In this case, the specific direction may be a random direction excluding the direction in which the obstacle is detected, or a direction determined according to the predetermined travel route, depending on the direction change result.
한편, 장애물이 검출되지 않은 경우, 로봇 청소기(100)는 일정 시간 경과 여부를 판단한다(S107). 일정 시간이 경과하지 않은 경우에는 상기 전진 모드에 따른 주행을 지속한다(S103).On the other hand, if no obstacle is detected, the robot cleaner 100 determines whether a predetermined time has elapsed (S107). If the predetermined time has not elapsed, the driving according to the forward mode is continued (S103).
그러나, 일정 시간이 경과한 경우, 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 일정 시간 동안 동일 방향으로 회전한다(S109).However, if the predetermined time has elapsed, the robot cleaner 100 rotates the first rotating member 110 and the second rotating member 120 in the same direction for a predetermined period of time (S109).
앞서 설명한 바와 같이, 로봇 청소기(100)의 구동이 회전 부재의 회전력에 의존하고, 회전 부재에는 걸레 등의 천 소재의 클리너가 부착될 수 있다. 따라서, 몸체(10) 중간부에 걸려버린 기둥이나, 피청소면의 높이 변화나 재질 변화와 같은 센싱이 어려운 장애물에 의해 비정상적으로 주행할 수 있다. 따라서, 이를 해결하기 위해 제어부(170)는 장애물 검출이 없는 상태가 일정 시간 이상 경과한 경우, 상기 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 방향 및 속도를 동일하게 제어하여 제자리 회전을 수행하도록 제어할 수 있다. As described above, the driving of the robot cleaner 100 depends on the rotational force of the rotary member, and a cleaner such as a rag may be attached to the rotary member. Therefore, it is possible to run abnormally due to a pillar hanging in the middle portion of the body 10 or an obstacle difficult to sense such as a change in the height of the surface to be cleaned or a change in material. In order to solve this problem, the control unit 170 controls the rotation direction and speed of the first and second rotary members 110 and 120 to be the same It is possible to control to perform in-situ rotation.
이와 같은 제어부(170)의 회전 제어에 의해, 일정 시간 주기로 제자리 회전이 수행됨으로써, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 주변에 위치한 장애물을 회전을 통해 보다 효과적으로 검출하여 회피를 수행할 수 있다. 또한, 로봇 청소기(100)는 피청소면의 특정 위치에 걸려 장애물 센싱이 어려운 교착상태에 빠진 경우에도 주기적 회전을 통해 탈출할 수 있게 된다.The robot cleaner 100 according to the embodiment of the present invention detects the obstacles located in the periphery more effectively through rotation to perform avoidance by rotating the robot cleaner 100 according to the rotation control of the controller 170 in a predetermined time period . Also, the robot cleaner 100 can escape through a periodic rotation even when the robot cleaner 100 is caught in a specific position on the surface to be cleaned and is in a deadlock state in which obstacle sensing is difficult.
한편, 이하에서는 도 6 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 은 주행 모드의 스파이럴 모드 패턴을 설명하도록 한다.Hereinafter, the spiral mode pattern of the silver traveling mode according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 6 to FIG.
본 발명의 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(100)는 주행 모드로서 스파이럴 모드 패턴을 제공할 수 있다. 스파이럴 모드 패턴은 특정 영역을 중심으로 하여 회전 모드를 순차적으로 변경하는 패턴이나, 회전 반경을 점진적으로 확대하거나 축소하면서 원형 경로를 주행하는 패턴을 포함할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the robot cleaner 100 can provide a spiral mode pattern as a traveling mode. The spiral mode pattern may include a pattern that sequentially changes the rotation mode around a specific region, or a pattern that travels a circular path while progressively increasing or decreasing the radius of rotation.
또한, 일 실시 예에 따르면, 원형 회전 부재를 각각 회전시키면서 로봇 청소기(100)가 전체적으로도 원형 경로로 이동하도록 경로를 제공함으로써 걸레질 효과가 배가될 수 있다. 특히, 미리 설정된 특정 영역을 기준으로, 집중적인 걸레질을 수행함으로써 그 영역의 고착화된 이물질 등을 효과적으로 제거할 수 있게 된다.Also, according to one embodiment, the mopping effect can be doubled by providing a path for the robot cleaner 100 to move in a circular path as a whole while rotating the circular rotation member, respectively. Particularly, intensive wiping is performed on the basis of a preset specific area, so that foreign substances and the like adhered to the area can be effectively removed.
도 6을 참조하면, 먼저 로봇 청소기(100)는 스파이럴 모드 선택을 감지한다(S401).Referring to FIG. 6, the robot cleaner 100 detects a spiral mode selection (S401).
제어부(170)는 입력부(180) 또는 통신부(140)로부터 수신되는 사용자 명령에 대응하여, 상기 스파이럴 모드 선택을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 입력부(180)로부터 수신되는 사용자 버튼 입력에 대응하여 스파이럴 모드 선택을 감지할 수있다. 또한, 제어부(170)는 통신부(140)를 통해 사용자 단말부터 원격 수신되는 명령 데이터에 기초하여 스파이럴 모드 선택을 감지할 수도 있다.The control unit 170 may detect the spiral mode selection in response to a user command received from the input unit 180 or the communication unit 140. [ For example, the control unit 170 may detect a spiral mode selection corresponding to a user button input received from the input unit 180. For example, Also, the controller 170 may detect the spiral mode selection based on the command data received from the user terminal through the communication unit 140.
그리고, 로봇 청소기(100)는 스파이럴 모드 선택 감지에 대응하여, 기준 영역을 설정한다(S403).Then, the robot cleaner 100 sets a reference area in response to the spiral mode selection detection (S403).
제어부(170)는 스파이럴 모드 선택이 감지되면 상기 스파이럴 모드 선택이 감지된 시점의 상기 로봇 청소기(100)의 위치를 기준 영역으로 설정할 수 있다.The control unit 170 may set the position of the robot cleaner 100 at the time when the spiral mode selection is sensed as a reference area when the spiral mode selection is detected.
또한, 제어부(170)는 센서부(130)로부터 수신되는 센싱 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기(100)와 상기 기준 영역간의 상대적인 거리를 측정할 수 있다. 이를 위해, 상기 센서부(130)는 앞서 설명한 복수의 센서(130a, 130b, 130c, 130d)외에도 위치 센서, 가속도 센서, 속도 센소 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다. 따라서, 제어부(170)는 상기 로봇 청소기(100)의 위치를 기준 영역으로 하여, 센서부(130)에서 측정되는 센싱 데이터에 따라 이동 경로 변화 및 상기 기준 영역과의 거리를 추적할 수 있다.The control unit 170 may measure the relative distance between the robot cleaner 100 and the reference region based on the sensing information received from the sensor unit 130. For this, the sensor unit 130 may further include at least one of a position sensor, an acceleration sensor, and a speed sensor in addition to the plurality of sensors 130a, 130b, 130c, and 130d described above. Accordingly, the control unit 170 can track the movement path change and the distance from the reference area according to the sensing data measured by the sensor unit 130, using the position of the robot cleaner 100 as a reference area.
그리고, 로봇 청소기(100)는 기준 영역을 중심으로, 제1 회전 모드 제어를 수행한다(S405).Then, the robot cleaner 100 performs the first rotation mode control around the reference area (S405).
제1 회전 모드는 앞서 설명한 제자리 회전 모드를 의미할 수 있다. 제어부(170)는 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)를 동일 속도 동일 방향으로 회전하도록 제어함으로써, 상기 제1 회전 모드 제어를 수행할 수 있다. 앞서 설명한 바와 같이, 제1 회전 부재(110)에 의해 발생되는 마찰력에 따라 상대적으로 진행되는 로봇 청소기(100) 일측의 이동 방향과, 제2 회전 부재(120) 에 의해 발생되는 마찰력에 따라 상대적으로 진행되는 로봇 청소기(100) 타측의 이동 방향이 서로 반대가 되므로, 로봇 청소기(100)는 합력에 의해 그 중심점인 기준 영역(500)을 중심으로 하는 제자리 회전을 수행하게 된다.The first rotation mode may mean the in-situ rotation mode described above. The control unit 170 may perform the first rotation mode control by controlling the first rotating member 110 and the second rotating member 120 to rotate in the same direction at the same speed. As described above, the moving direction of one side of the robot cleaner 100, which relatively moves according to the frictional force generated by the first rotating member 110, and the moving direction of the robot cleaner 100, Since the moving directions of the other side of the robot cleaner 100 are opposite to each other, the robot cleaner 100 performs the in-situ rotation around the reference area 500, which is the center point thereof, by the resultant force.
따라서, 상기 제1 회전 모드 제어에 따라, 로봇 청소기(100)는 기준 영역(500)을 중심으로 하여 제자리 회전을 수행할 수 있다. 이에 따라, 로봇 청소기(100)는 제1 회전 모드에 대응되는 청소 영역(510)에 대한 집중 걸레질을 수행할 수 있게 된다.Therefore, according to the first rotation mode control, the robot cleaner 100 can perform the rotation around the reference area 500. Accordingly, the robot cleaner 100 can perform concentrated wiping for the cleaning area 510 corresponding to the first rotation mode.
제1 회전 모드는 로봇 청소기(100)가 일정 횟수 이상 제자리 회전하거나, 일정 시간 동안 수행된 후 종료될 수 있다.The first rotation mode may be performed after the robot cleaner 100 has been rotated for a predetermined number of times or more for a predetermined time, and may be terminated.
제1 회전 모드가 종료되고 로봇 청소기(100)는 제2 회전 모드 제어를 수행한다(S407).The first rotation mode is terminated and the robot cleaner 100 performs the second rotation mode control (S407).
제어부(170)는 제2 회전 부재(120)는 고정시키고, 제1 회전 부재(110)만을 특정 속도 특정 방향으로 회전하도록 제어함으로써, 상기 제2 회전 모드의 제어를 수행할 수 있다.The control unit 170 can control the second rotational mode by controlling the second rotational member 120 to be fixed and rotating only the first rotational member 110 in a specific speed specific direction.
제2 회전 모드의 경우, 제1 회전 모드와 달리, 제1 회전 부재(110)에 의해 발생되는 마찰력만이 존재하며 제2 회전 부재(120)는 회전하지 않거나 극저속인 상태로 고정되어 상대적으로 진행되는 로봇 청소기(100)의 제1 회전 부재(110) 쪽 일측만이 기준 영역을 중심으로 회전 이동하게 된다.In the case of the second rotation mode, unlike the first rotation mode, only the frictional force generated by the first rotating member 110 exists and the second rotating member 120 is fixed without rotating or at a very low speed, Only one side of the robot cleaner 100 on the side of the first rotary member 110 rotates about the reference area.
따라서, 상기 제2 회전 모드 제어에 따라, 로봇 청소기(100)는 기준 영역을 중심으로 하는 자체 회전을 수행할 수 있다. 다만, 제1 회전 모드와 달리 로봇 청소기(100)가 커버하는 청소 영역(520)이 상이할 수 있다. 제2 회전 모드의 청소 영역은 제1 회전 모드보다 넓은 범위의 청소 영역을 포함할 수 있으며, 제1 회전 모드보다는 이물질 제거 효과가 감소하더라도, 회전 반경을 넓힘으로써 집중 걸레질할 범위 영역을 넓히게 되는 차이점이 있다.Accordingly, in accordance with the second rotation mode control, the robot cleaner 100 can perform self rotation around the reference area. However, unlike the first rotation mode, the cleaning area 520 covered by the robot cleaner 100 may be different. The cleaning area of the second rotation mode may include a cleaning area that is wider than the first rotation mode. Even if the foreign matter removal effect is reduced rather than the first rotation mode, .
특히, 사용자는 기준 영역 선택시 가장 이물질이 많은 지역을 선택하는 것이 일반적이므로, 본 발명의 실시 예는 제1 회전 모드 이후 그 영역을 넓힌 제2 회전 모드로 전환함으로써, 중요도가 떨어지는 주변 지역에 대한 청소는 넓고 빠르게 수행되도록 제어할 수 있다.In particular, since the user selects an area having the greatest amount of foreign material when the reference area is selected, the embodiment of the present invention changes the first rotation mode to the second rotation mode in which the area is widened, Cleaning can be controlled to be performed quickly and quickly.
한편, 제2 회전 모드가 종료되고 로봇 청소기(100)는 제1 회전 부재(110)를 고속으로 가속함과 동시에 제2 회전 부재의 속도는 저속으로 가속되도록 제어하고(S409), 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)간 속도 차이를 유지하면서, 각각 점진적으로 가속한다(S411).On the other hand, the second rotation mode is terminated and the robot cleaner 100 accelerates the first rotary member 110 at a high speed and controls the speed of the second rotary member to be accelerated at a low speed (S409) While gradually maintaining the speed difference between the first rotating member 110 and the second rotating member 120 (S411).
보다 구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따르면, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)를 고속의 제1 속도로 제1 방향으로 회전 제어할 수 있으며, 제2 회전 부재(120)는 저속의 제2 속도로 상기 제1 방향으로 회전 제어함으로써, 상기 로봇 청소기가 상기 기준 영역을 중심으로 하는 스파이럴(나선) 형태의 회전 이동을 수행하도록 제어할 수 있다.More specifically, according to the embodiment of the present invention, the controller 170 can control the rotation of the first rotary member 110 in the first direction at a high speed first speed, The robot cleaner can control the robot cleaner to perform a spiral (helical) rotational movement centering on the reference area by controlling the rotation of the robot cleaner in the first direction.
또한, 제어부(170)는 상기 제1 회전 부재(110)와 상기 제2 회전 부재(120)간 회전 속도 차이를 일정 비율에 따라 유지하면서도, 상기 제1 회전 부재(110) 및 상기 제2 회전 부재(120)의 회전 속도를 각각 가속함으로써 스파이럴 회전 이동의 회전 반경을 증가시킬 수 있다. 각 회전 부재의 가속은 순차적 또는 점진적으로 제어될 수 있다. 순차적으로 제어되는 경우, 회전 반경은 순차적으로 증가될 수 있으며, 점진적으로 제어되는 경우에는 회전 반경이 점진적으로 증가될 수 있다. 이와 같은 회전 반경 변화는 도 7에서 도시되고 있다.The controller 170 may control the rotation speed of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 while maintaining the rotation speed difference between the first rotating member 110 and the second rotating member 120 at a predetermined ratio, The rotation radius of the spiral rotation movement can be increased by accelerating the rotation speed of the spiral rotation unit 120, respectively. The acceleration of each rotating member can be controlled in a sequential or gradual manner. When sequentially controlled, the turning radius may be sequentially increased, and in the case of gradually controlled turning, the turning radius may be gradually increased. Such a change in the turning radius is shown in Fig.
앞서 설명한 제2 회전 모드의 경우와 같이, 본 발명의 실시 예는 제2 회전 모드 이후 그 영역을 순차 또는 점진적으로 넓히도록 스파이럴 회전 이동을 수행하도록 제어함으로써, 중요도가 점차적으로 떨어지는 주변 지역에 대한 청소를 넓고 빠르게 수행되도록 제어할 수 있다. 여기서, 일정 비율은 미리 정해진 30:70, 20:80 등의 속도비일 수 있으며, 일정 비율은 디폴트로 정해진 값은 아니고, 로봇 청소기(100)의 상태나 환경에 따라 실시간으로 가변될 수도 있다.As in the case of the second rotation mode described above, the embodiment of the present invention controls the spiral rotation movement so as to widen the region sequentially or gradually after the second rotation mode, Can be controlled to be performed widely and quickly. Here, the certain ratio may be a predetermined speed ratio of 30:70, 20:80, etc., and the predetermined ratio may not be a default value but may vary in real time according to the state or environment of the robot cleaner 100.
한편, 로봇 청소기(100)는 상기 로봇 청소기가 상기 기준 영역으로부터 최대 거리 이상 이격된 것으로 판단되거나, 상기 스파이럴 모드가 선택된 시간으로부터 한계 시간 이상 경과되었다고 판단되는 경우, 상기 제1 회전 부재(110)와 상기 제2 회전 부재(120)의 회전 속도 차이를 상기 일정 비율로 유지하면서 상기 제1 회전 부재(110) 및 상기 제2 회전 부재(120)의 회전 속도를 각각 감속한다(S413).If the robot cleaner 100 determines that the robot cleaner has been separated from the reference area by a maximum distance or longer than the predetermined time from the time when the spiral mode is selected, The rotational speeds of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 are respectively reduced while maintaining the rotational speed difference of the second rotating member 120 at the predetermined ratio (S413).
제어부(170)는 센서부(130)로부터 센싱되는 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기(100)가 상기 기준 영역으로부터 최대 거리 이상 이격되었는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 스파이럴 모드가 선택된 시간으로부터 진행되는 타이머를 측정함으로써, 한계 시간 이상 경과되었는지 판단할 수 있다.The controller 170 may determine whether the robot cleaner 100 is separated from the reference area by a maximum distance or not based on information sensed by the sensor unit 130. [ It is also possible to determine whether or not a time limit has elapsed by measuring a timer that is running from the time when the spiral mode is selected.
그리고, 제어부(170)는 앞서 가속한 제1 회전 부재(110)와 상기 제2 회전 부재(120)의 회전 속도를 상기 일정 비율이 유지되는 상태에서 각각 감속할 수 있다. 여기서, 일정 비율은 미리 정해진 30:70, 20:80 등의 속도비일 수 있으며, 로봇 청소기(100)의 이동 상태나 환경 변화에 따라 실시간으로 가변될 수 있다.The control unit 170 may decelerate the rotational speeds of the accelerated first rotating member 110 and the second rotating member 120 in a state where the predetermined ratio is maintained. Here, the predetermined ratio may be a predetermined speed ratio such as 30:70, 20:80, etc., and may vary in real time according to the moving state of the robot cleaner 100 or the environment.
한편, 이와 같은 감속 단계는 앞서 설명한 가속 단계와 같이 순차적 또는 점진적으로 이루어 질 수 있다.Such a deceleration step may be performed sequentially or gradually as in the acceleration step described above.
이후, 로봇 청소기(100)는 스파이럴 모드에 할당된 시간이 경과되거나, 상기 로봇 청소기(100)가 기준 영역으로 회귀하는지 판단하고(S415), 앞서 설명한 바와 역으로 제2 회전 모드 수행(S417) 및 제1 회전 모드 수행(S419)을 제어한 후, 스파이럴 모드를 종료한다(S421).Thereafter, the robot cleaner 100 determines whether the time allocated to the spiral mode has elapsed or whether the robot cleaner 100 returns to the reference area (S415). Conversely, the second rotation mode is performed (S417) After controlling the first rotation mode (S419), the spiral mode is terminated (S421).
제어부(170)는 센싱부(130)로부터 센싱되는 데이터에 기초하여 상기 로봇 청소기(100)가 기준 영역으로 회귀하였는지 판단하면, 상기 제2, 제1 회전 모드 제어를 역순으로 수행하고, 상기 스파이럴 모드를 종료할 수 있다.When the controller 180 determines that the robot cleaner 100 has returned to the reference area based on the data sensed by the sensing unit 130, the control unit 170 performs the second and first rotation mode controls in the reverse order, Can be terminated.
또한, 제어부(170)는 스파이럴 모드 선택 감지시 판단된 할당 시간을 저장부(160)에 저장하고, 할당 시간이 경과된 경우 상기 제2, 제1 회전 모드 제어를 역순으로 수행하고, 상기 스파이럴 모드를 종료할 수 있다.The control unit 170 stores the allocation time determined in the detection of the spiral mode selection in the storage unit 160 and performs the second and first rotation mode control in the reverse order when the allocation time has elapsed, Can be terminated.
스파이럴 모드가 종료되면, 로봇 청소기(100)는 다른 랜덤 주행 패턴으로 주행하거나, 미리 설정된 주행 모드로 전환한다(S423). When the spiral mode ends, the robot cleaner 100 travels in another random travel pattern or switches to a preset travel mode (S423).
미리 설정된 주행 모드는 상기 제1 전진 모드 또는 제2 전진 모드일 수 있다. 제어부(170)는 상기 스파이럴 모드가 종료된 경우, 랜덤 방향을 지정하여 상기 랜덤 방향으로의 제1 전진 모드 또는 제2 전진 모드로 전환할 수 있다.The predetermined traveling mode may be the first forward mode or the second forward mode. When the spiral mode is terminated, the controller 170 may switch the first forward mode or the second forward mode in the random direction by designating the random direction.
도 7에서는 이와 같은 로봇 청소기(100)의 스파이럴 패턴 주행 제어에 따른 이동 경로를 종합하여 도시하고 있다.In FIG. 7, the movement path of the robot cleaner 100 according to the spiral pattern running control is shown in a total.
도 7에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 (1), (2), (3), (4), (5)와 같은 위치로 순차적 또는 점진적으로 이동 경로의 회전 반경을 넓혀가면서 걸레질을 수행할 수 있다. 특히, 원형 회전 부재(110, 120)의 회전력으로 이동하는 본 발명의 로봇 청소기(100)가 회전 걸레질을 수행하면서 다시 원형의 경로로 회전 이동하는 경로를 제공함으로써, 걸레질 효과가 배가될 수 있다. 따라서, 미리 설정된 특정 영역을 기준으로 하는 집중적인 걸레질에 있어서, 그 영역의 고착화된 이물질 제거 효과를 극대화 할 수 있게 된다.As shown in FIG. 7, the robot cleaner 100 sequentially wipes the turning radius of the moving path sequentially to positions such as (1), (2), (3), (4) Can be performed. Particularly, since the robot cleaner 100 of the present invention, which moves by the rotational force of the circular rotary members 110 and 120, provides a path that rotates and moves back to a circular path while performing rotary wringing, the waving effect can be doubled. Therefore, in concentrated wiping based on a preset specific area, it is possible to maximize the foreign matter removing effect of the area.
한편, 이하에서는 도 8 내지 도 12를 참조하여 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 은 주행 모드의 와이퍼 모드 패턴을 설명하도록 한다.Hereinafter, the wiper mode pattern of the silver running mode according to another embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 8 to 12. FIG.
본 발명의 실시 예에 따르면, 로봇 청소기(100)는 주행 모드로서 와이퍼 모드 패턴을 제공할 수 있다. 와이퍼 모드는 폭이 넓고 길이가 짧은 면적을 빠르게 청소하기 위한 패턴으로서, 로봇 청소기(100)가 아치형태의 곡선을 따라 왕복 이동하면서, 반경을 달리하여 전진 이동하는 방식을 의미할 수 있다. 이는 사람의 걸레질 또는 와이퍼의 스와이핑 형태를 그대로 구현할 수 있어, 청소 신뢰도를 향상시킬 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the robot cleaner 100 can provide a wiper mode pattern as a traveling mode. The wiper mode is a pattern for quickly cleaning an area having a wide width and a short length, and may mean a method in which the robot cleaner 100 reciprocates along an arc-shaped curve and moves forward with a different radius. This can implement the wiping of the person or the wiping of the wiper as it is, thereby improving the cleaning reliability.
또한, 이와 같은 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 넓은 방과 같이, 폭이 넓고 길이가 짧은 영역에서의 집중적인 걸레질을 수행함으로써 그 영역의 고착화된 이물질 등을 빠르고 효과적으로 제거할 수 있게 된다.In addition, according to the embodiment of the present invention, intensive wiping is performed in a wide and short area, such as a large room, so that foreign substances and the like adhered to the area can be removed quickly and effectively.
또한, 왕복 이동시의 이동 경로를 최소화함에 따라, 진행방향 변경 시간 및 이에 따른 이동 시간이 줄어들어 청소 시간 감축 청소 효율 향상 및 배터리 성능 향상을 기대할 수 있다.In addition, since the travel path at the time of reciprocating movement is minimized, the traveling direction changing time and the moving time according to the traveling direction are reduced, so that the cleaning time reduction cleaning efficiency and the battery performance can be improved.
도 8을 참조하면, 먼저 로봇 청소기(100)는 와이퍼 모드 선택을 감지한다(S501).Referring to FIG. 8, the robot cleaner 100 detects the wiper mode selection (S501).
제어부(170)는 입력부(180) 또는 통신부(140)로부터 수신되는 사용자 명령에 대응하여, 상기 와이퍼 모드 선택을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 입력부(180)로부터 수신되는 사용자 버튼 입력에 대응하여 와이퍼 모드 선택을 감지할 수있다. 또한, 제어부(170)는 통신부(140)를 통해 사용자 단말부터 원격 수신되는 명령 데이터에 기초하여 와이퍼 모드 선택을 감지할 수도 있다.The control unit 170 may detect the wiper mode selection in response to a user command received from the input unit 180 or the communication unit 140. [ For example, the control unit 170 may detect the wiper mode selection in response to the user button input received from the input unit 180. In addition, the controller 170 may sense the wiper mode selection based on the command data received from the user terminal through the communication unit 140.
또한, 제어부(170)는 미리 복수의 패턴들을 설정하여 순차적으로 변경하는 경우, 패턴 모드 변경 신호에 기초하여 상기 와이퍼 모드 선택을 감지할 수 있다. 또한, 제어부(170)는 상기 로봇 청소기(100)가 랜덤 패턴 모드로 동작하는 경우 랜덤 선택 결과에 따라 상기 와이퍼 모드 선택을 감지할 수 있다.In addition, when a plurality of patterns are set in advance and sequentially changed, the controller 170 may detect the wiper mode selection based on the pattern mode change signal. Also, the controller 170 may detect the wiper mode selection according to a random selection result when the robot cleaner 100 operates in the random pattern mode.
그리고, 로봇 청소기(100)는 와이퍼 모드 선택 감지에 대응하여, 와이퍼 방향을 설정한다(S503).Then, the robot cleaner 100 sets the wiper direction in response to the detection of the wiper mode selection (S503).
앞서 설명한 바와 같이, 와이퍼 모드의 경우 로봇 청소기(100)가 일정 곡선 구간을 왕복적으로 이동하여야 하므로, 최초 이동시에는 그 기준이 되는 방향을 와이퍼 방향으로서 기본적으로 설정할 필요성이 있다.As described above, in the case of the wiper mode, since the robot cleaner 100 must reciprocally move within a predetermined curve section, it is necessary to basically set the reference direction as the wiper direction at the time of initial movement.
따라서, 제어부(170)는 와이퍼 모드 선택이 감지되면 와이퍼 방향을 설정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)의 전진 주행 방향을 그대로 와이퍼 방향으로 설정할 수 있다.Accordingly, the controller 170 can set the wiper direction when the wiper mode selection is detected. For example, the controller 170 can set the advancing direction of the robot cleaner 100 to the wiper direction.
또한, 제어부(170)는 상기 와이퍼 모드 선택이 감지된 시점의 상기 로봇 청소기(100)의 위치 및 센싱부(130)로부터 센싱되는 주변 상태 정보에 기초하여 상기 와이퍼 방향을 설정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)가 방 안 모서리에 위치한 경우, 벽이 감지되지 않는 방향 중 어느 한 방향을 와이퍼 방향으로 설정할 수 있다.The control unit 170 may set the wiper direction based on the position of the robot cleaner 100 and the surrounding state information sensed by the sensing unit 130 at the time when the wiper mode selection is sensed. For example, when the robot cleaner 100 is located at the corner of the room, the controller 170 can set any one of the directions in which the wall is not detected to the wiper direction.
또한, 제어부(170)는 입력부(180) 또는 통신부(140)로부터 수신되는 사용자 명령에 따라 와이퍼 방향을 설정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(170)는 사용자 명령으로부터 방향 정보를 추출하고, 방향 정보에 기초하여 와이퍼 방향을 설정할 수 있다.In addition, the controller 170 may set the wiper direction according to the user command received from the input unit 180 or the communication unit 140. For example, the control unit 170 may extract the direction information from the user command and set the wiper direction based on the direction information.
그리고, 로봇 청소기(100)는 와이퍼 방향을 기준으로 제1 회전 부재의 회전 속도 및 제2 회전 부재의 회전 속도를 결정하고(S505), 상기 결정된 회전 속도에 따라 제1 회전 부재는 제1 방향으로, 제2 회전 부재는 제2 방향으로 회전시킴으로써 상기 로봇 청소기(100)의 곡선 이동 제어를 수행한다(S507).The robot cleaner 100 determines the rotation speed of the first rotary member and the rotation speed of the second rotary member based on the wiper direction (S505), and the first rotary member rotates in the first direction , And the second rotary member rotates in the second direction to perform the curved movement control of the robot cleaner 100 (S507).
보다 구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따르면, 제어부(170)는 제1 회전 부재(110)를 제2 회전 부재(120)보다 상대적으로 고속인 제1 속도와 제1 방향으로 회전 제어할 수 있으며, 제2 회전 부재(120)는 상대적으로 저속인 제2 속도와 상기 제1 방향으로 회전 제어할 수 있다.More specifically, according to the embodiment of the present invention, the controller 170 can control the rotation of the first rotating member 110 in the first direction and the first speed, which are relatively faster than the second rotating member 120 , The second rotary member 120 can be controlled to rotate at a relatively low second speed and in the first direction.
이에 따라, 로봇 청소기(100)는 피청소면을 기준으로 아치 형태의 곡선을 따라 곡선 주행을 수행할 수 있다. 이 때, 아치 형태의 곡선을 유지하기 위해, 제어부(170)는 로봇 청소기(100)가 일정한 각속도를 유지하면서 회전 주행할 수 있도록 제1 회전 부재(110)와 제2 회전 부재(120)간의 속도 비율을 일정하게 유지할 수 있다.Accordingly, the robot cleaner 100 can perform the curve running along the curve of the arch shape based on the surface to be cleaned. At this time, in order to maintain the curve of the arch shape, the controller 170 controls the speed of rotation between the first rotating member 110 and the second rotating member 120 so that the robot cleaner 100 can rotate while maintaining a constant angular velocity. The ratio can be kept constant.
한편, 곡선 이동이 제어되는 동안 로봇 청소기(100)는 N 시간이 경과하였는지 판단한다(S509). Meanwhile, while the curve movement is being controlled, the robot cleaner 100 determines whether N hours have elapsed (S509).
로봇 청소기(100)는 경과하지 않은 경우에는 S507 단계를 지속적으로 수행하고, 경과한 경우에는 각 회전 부재(110, 120)의 회전 방향을 반대로 전환하고, 속도 변경하여 반대 방향으로의 곡선 이동을 제어한다(S510). When the robot cleaner 100 has not elapsed, the robot cleaner 100 continuously performs step S507. If the robot cleaner 100 has passed, the robot cleaner 100 switches the direction of rotation of each of the rotary members 110 and 120 reversely, (S510).
제어부(170)는 N 시간이 경과한 경우, 각 회전 부재(110, 120)의 회전 방향을 각각 반대로 전환 제어할 수 있다. 여기서, N 시간은 설정에 따라 다른 값을 가질 수 있다. 일반적으로, N 시간은 로봇 청소기(100)가 아치 형태의 곡선 주행을 약 1M ~ 1.5M 주행할 정도의 시간으로 설정될 수 있다. 그러나, 이는 고정된 값은 아닐 수 있으며, 바닥 환경 및 회전 부재(110, 120)에 부착되는 원형 클리너(210, 220)의 상태에 따라 변경될 수 있다.The control unit 170 can switch the direction of rotation of each of the rotary members 110 and 120 reversely when N hours have elapsed. Here, the N time may have a different value depending on the setting. In general, the time N may be set to a time for the robot cleaner 100 to travel in an arcuate curve running of about 1M to 1.5M. However, this may not be a fixed value and may vary depending on the floor environment and the condition of the circular cleaners 210, 220 attached to the rotating members 110, 120.
이와 같은 제어부(170)의 회전 제어에 의해, 로봇 청소기(100)는 속도 변경에 따라 다소 변경된 아치 곡선을 따라 와이퍼 모드가 시작된 위치 주변으로 되돌아올 수 있다. By the rotation control of the controller 170, the robot cleaner 100 can return to the vicinity of the position where the wiper mode is started along the arch curve that is slightly changed according to the speed change.
그리고, 제어부(170)는 속도 변경에 있어서, 각 회전 부재(110, 120)의 회전 속도를 가속할 수 있다. 이 경우, 로봇 청소기(100)의 이동에 따른 아치 곡선의 반경이 넓어질 수 있으며, 곡률 또한 커질 수 있다. 예를 들어, 변경된 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 속도는 변경전 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 속도보다 클 수 있다.The control unit 170 can accelerate the rotation speed of each of the rotary members 110 and 120 in changing the speed. In this case, the radius of the arc curve can be widened according to the movement of the robot cleaner 100, and the curvature can also be increased. For example, the rotational speeds of the first and second rotating members may be larger than the rotational speeds of the first and second rotating members before the change.
이와 같은 가속이 반복됨에 따라, 로봇 청소기(100)가 커버되는 청소 범위는 그 동선에 대해 수직인 방향으로 점진적으로 이동할 수 있다.As the acceleration is repeated, the cleaning range covered by the robot cleaner 100 can be gradually moved in a direction perpendicular to the copper line.
그리고, 로봇 청소기(100)는 다시 N 시간이 경과하였는지 판단하고(S511), 경과하지 않은 경우에는 S510 단계를 지속적으로 수행한다. Then, the robot cleaner 100 determines whether N time has elapsed (S511). If not, the robot cleaner 100 continuously performs step S510.
N 시간이 경과한 경우에는 와이퍼 모드 종료 여부를 판단하고(S513), 종료되지 않은 경우에는 다시 S510 단계를 수행함으로써, 로봇 청소기(100)는 피청소면을 왕복하면서 곡선 주행하도록 제어할 수 있다.If the N time has elapsed, it is determined whether or not the wiper mode is ended (S513). If not, the robot cleaner 100 can control the robot cleaner 100 to travel on the curved surface while reciprocating by performing the step S510.
즉, 제어부(170)는 상기 와이퍼 방향이 설정되면, 상기 와이퍼 방향을 기준으로 제1 회전 부재(110)를 제1 방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전 부재(120)를 제2 방향으로 회전시키되 각 회전 부재간 회전 속도 차이를 제1 비율로 유지하여 상기 로봇 청소기가 N 시간동안 곡선 주행하도록 제어하는 제1 단계와, 상기 N 시간이 경과되면, 상기 제1 회전 부재(110)를 상기 제2 방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전 부재(120)를 상기 제1 방향으로 회전시키되 각 회전 부재간 회전 속도 차이를 제2 비율로 유지하여 상기 로봇 청소기가 상기 N 시간 동안 곡선 주행하는 제2 단계를 순차적으로 반복함으로써, 상기 왕복 곡선 주행을 제어할 수 있게 된다.That is, when the wiper direction is set, the controller 170 rotates the first rotary member 110 in the first direction and the second rotary member 120 in the second direction with respect to the wiper direction A first step of controlling the robot cleaner to run in a curve for N hours while maintaining a rotational speed difference between the rotating members at a first rate; and a control step of controlling the first rotary member (110) A second step of rotating the second rotary member 120 in the first direction and keeping the rotation speed difference between the rotary members at a second ratio so that the robot cleaner is curved for N hours, By repeating this sequence, it becomes possible to control the traveling of the reciprocating curve.
그리고, 제어부(170)는 상기 제1 회전 부재(110)와 상기 제2 회전 부재(120)간 회전 속도 차이를 유지하면서도, 상기 제1 회전 부재(110) 및 상기 제2 회전 부재(120)의 회전 속도를 각각 가속함으로써 왕복 이동에 따라 형성되는 청소 영역의 범위를 점차적으로 이동시킬 수 있다. 각 회전 부재의 가속은 순차적 또는 점진적으로 제어될 수 있다. The control unit 170 controls the rotation speed of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 while maintaining the difference in rotational speed between the first rotating member 110 and the second rotating member 120. [ The range of the cleaning area formed in accordance with the reciprocating movement can be gradually moved by accelerating the rotational speed. The acceleration of each rotating member can be controlled in a sequential or gradual manner.
한편, 로봇 청소기(100)는 상기 로봇 청소기가 모드 시작시의 최초 위치로부터 최대 거리 이상 이격된 것으로 판단되거나, 상기 와이퍼 모드가 선택된 시간으로부터 한계 시간 이상 경과되었다고 판단되는 경우, 와이퍼 모드 종료를 결정할 수 있다.If the robot cleaner 100 determines that the robot cleaner has been moved away from the initial position at the start of the mode by a maximum distance or if the wiper mode is determined to have passed the predetermined time or more from the selected time, have.
예를 들어, 제어부(170)는 센서부(130)로부터 센싱되는 정보에 기초하여 상기 로봇 청소기(100)가 모드 시작시의 최초 위치로부터 최대 거리 이상 이격되었는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 스파이럴 모드가 선택된 시간으로부터 진행되는 타이머를 측정함으로써, 한계 시간 이상 경과되었는지 판단할 수 있다.For example, the controller 170 may determine whether the robot cleaner 100 is spaced from the initial position of the robot cleaner 100 by a maximum distance based on information sensed by the sensor unit 130. It is also possible to determine whether or not a time limit has elapsed by measuring a timer that is running from the time when the spiral mode is selected.
또한, 제어부(170)는 와이퍼 모드 선택 감지시 판단된 할당 시간을 저장부(160)에 저장하고, 할당 시간이 경과된 경우 와이퍼 모드 종료를 판단할 수 있다.In addition, the control unit 170 may store the determined allocation time in the storage unit 160 when the wiper mode selection is detected, and may determine the wiper mode termination when the allocation time has elapsed.
와이퍼 모드가 종료되면, 로봇 청소기(100)는 다른 패턴 모드로 전환하거나, 특정 방향으로의 전진 모드로 주행한다(S515). 다른 패턴 모드는 다양한 패턴 모드를 포함할 수 있으며, 상기 제1 전진 모드, 상기 제2 전진 모드 또는 스파이럴 모드 중 어느 하나일 수 있다.When the wiper mode is terminated, the robot cleaner 100 switches to another pattern mode or travels in a forward mode in a specific direction (S515). Other pattern modes may include various pattern modes, and may be any of the first forward mode, the second forward mode, or the spiral mode.
이와 같이, 로봇 청소기(100)는 상기 제1 회전 부재(110)와 상기 제2 회전 부재(120)간 회전 속도 차이에 따라 일정 시간에 따라 왕복 이동하면서, 아치 형태의 곡선 이동을 수행할 수 있다. As described above, the robot cleaner 100 can reciprocate for a predetermined time according to the difference in rotational speed between the first rotary member 110 and the second rotary member 120, and can perform the arcuate curve movement .
상기 실시 예에서 일정 시간 N을 예시로 하여 왕복 이동하는 것으로 설명하고 있으나, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 일정 거리에 따라 왕복 이동할 수도 있다. 예를 들어, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 로봇 청소기의 일정 이동 거리를 주기로 하여, 상기 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 방향을 반대로 전환하고, 속도 변경을 수행할 수 있다.The robot cleaner 100 according to the embodiment of the present invention may be reciprocated at a certain distance. For example, the robot cleaner 100 according to another embodiment of the present invention rotates the first rotating member 110 and the second rotating member 120 in opposite directions Change the speed, and perform the speed change.
한편, 상기 제1 회전 부재(110) 및 상기 제2 회전 부재(120)의 회전 속도는 방향 전환시마다 각각 서로 다른 속도로 가속되거나 감속될 수 있다. 이에 따라 청소 영역 범위가 변화될 수 있다. Meanwhile, the rotational speeds of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 may be accelerated or decelerated at different speeds at the time of changing directions. Accordingly, the cleaning area range can be changed.
도 9에서는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 이동에 따라 변화되는 청소 영역을 나타내고 있다. FIG. 9 shows a cleaning area changed according to the movement of the robot cleaner 100 according to the embodiment of the present invention.
도 9에 도시된 바와 같이, 제어부(170)의 회전 제어에 의해, 로봇 청소기(100)는 폭이 넓은 영역을 왕복하면서 곡선 이동을 수행하고, 이에 따라 점차적으로 넓은 반경을 이동하며 와이퍼 형태의 습식 청소를 수행할 수 있다. 도 14의 경우, 로봇 청소기(100)는 먼저 청소 영역의 모서리 부근에 위치할 수 있다. 그리고, 모서리에 대응되는 반대 방향으로 최초 와이퍼 방향이 설정되면, 로봇 청소기(100)는 (A)와 같은 아치 형태의 경로로 일정 시간 동안 또는 일정 거리를 이동할 수 있다.9, by the rotation control of the controller 170, the robot cleaner 100 performs the curved movement while reciprocating over a wide area, thereby gradually moving in a wider radius, Cleaning can be performed. In the case of FIG. 14, the robot cleaner 100 may first be located near the edge of the cleaning area. Then, when the initial wiper direction is set in the opposite direction corresponding to the edge, the robot cleaner 100 can move for a predetermined time or a certain distance in the arch-shaped path as shown in (A).
그리고, 일정 시간이 지나거나, 일정 거리가 경과한 경우, 로봇 청소기(100)는 회전 부재의 방향을 각각 반대로 전환 회전시키고, 각각의 속도를 변경하여 (B)와 같은 아치 형태의 다른 경로로 일정 시간 동안 또는 일정 거리를 이동할 수 있다.When a predetermined time has elapsed or a predetermined distance has elapsed, the robot cleaner 100 reversely rotates the directions of the rotary members and changes the respective speeds, It can be moved for a time or a certain distance.
다시, 일정 시간이 지나거나 일정 거리가 경과한 경우, 로봇 청소기(100)는 회전 부재의 방향을 다시 각각 반대로 전환 회전시키고, 각각의 속도를 다시 변경하여 (C)와 같은 아치 형태의 또다른 경로로 일정 시간 동안 또는 일정 거리를 이동할 수 있다.When a predetermined time elapses or a predetermined distance elapses, the robot cleaner 100 reverses the direction of the rotary member again and reverses the speed of each of the rotary members again to change another speed to another path in the form of an arch (C) For a certain period of time or a certain distance.
즉, 도 9에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 (A), (B), (C)와 같은 위치로 순차적 또는 점진적으로 이동 경로의 회전 반경을 넓혀가면서 와이퍼 형태의 걸레질 또는 습식 청소를 수행할 수 있다. 특히, 원형 회전 부재(110, 120)의 회전력으로 이동하는 본 발명의 로봇 청소기(100)가 회전 걸레질을 수행하면서 다시 아치형태의 곡선의 경로로 이동함으로써, 실제 걸레질 형태와 유사하여 걸레질 효과가 배가될 수 있다. 또한, 폭이 넓은 방안이나, 퍼진 액체와 같은 이물질 위에서의 걸레 청소에 있어서, 그 영역에 특화된 이동 형태를 제공할 수 있어 청소 효과를 극대화 할 수 있게 된다.9, the robot cleaner 100 sequentially wipes the wiping wipes or the wet cleaning wipes while gradually increasing the radius of rotation of the moving path to the positions (A), (B), and (C) Can be performed. Particularly, the robot cleaner 100 of the present invention, which is moved by the rotational force of the circular rotary members 110 and 120, moves to the path of the curve of the arcuate shape while performing the rotary wringing so that the wrinkle effect is doubled . Further, in the case of cleaning the rag on a wide area or a foreign object such as a spread liquid, it is possible to provide a movement pattern specialized for the area, thereby maximizing the cleaning effect.
도 10은 로봇 청소기(100)의 회전 부재(110, 120)의 속도 제어를 위한 제어 테이블을 나타낸다.10 shows a control table for controlling the speed of the rotating members 110 and 120 of the robot cleaner 100. As shown in FIG.
한편, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)의 회전 부재(110, 120)의 속도 제어는 저장부(160)에 미리 저장된 테이블 정보에 기초하여 처리될 수 있다.Meanwhile, the speed control of the rotary members 110 and 120 of the robot cleaner 100 according to the embodiment of the present invention can be processed based on the table information previously stored in the storage unit 160. [
도 10에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)는 제어 테이블에 기초하여, 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 방향이 전환될 때마다, 그 회전 속도를 순차적으로 가속하거나 감속할 수 있다. 도 15에서는 전체 방향 및 속도 제어 단계를 4 단계로 구분하여 일정 시간에 따라 순차적으로 전환하는 구성을 예시하고 있다.10, the robot cleaner 100 can sequentially accelerate or decelerate the rotation speed of the first rotary member and the second rotary member every time the directions of the first rotary member and the second rotary member are switched have. FIG. 15 illustrates a configuration in which the entire direction and speed control steps are divided into four levels and sequentially switched over a predetermined period of time.
이와 같이, 각 회전 부재(110, 120)는 방향 전환시의 각 단계별로 가속될 수 있다. 또한, 4 단계 이후에는 다시 제1 단계로 감속될 수 있다. 각 회전 부재(110, 120)간의 속도비는 앞서 설명한 청소 범위 및 아치 곡선의 곡률 반경에 따라 결정될 수 있다.As described above, each of the rotary members 110 and 120 can be accelerated at each step in the direction change. Further, after the fourth step, it may be decelerated to the first step again. The speed ratio between the rotating members 110 and 120 can be determined according to the above-described cleaning range and the radius of curvature of the arch curve.
또한, 이와 같은 회전 속도 및 방향 제어의 단계적 변화는 일정 시간(n1, n2, n3, n4)을 주기로 하여 이루어지는 것이 예시될 수 있다. 여기서, n1, n2, n3 및 n4는 서로 동일할 수 있으며, 바닥 환경, 클리너 성질 및 설정 등에 따라 각각 서로 상이할 수도 있다.It is also possible to exemplify that the stepwise change of the rotational speed and the direction control is performed with a certain period of time (n1, n2, n3, n4). Herein, n1, n2, n3, and n4 may be the same as each other and may be different from each other depending on the floor environment, the nature of the cleaner, the setting, and the like.
또한, 단계 변화 주기는 이동 거리에 기반하여 결정될 수도 있다. 그리고, 상기 제1 회전 부재(110) 또는 제2 회전 부재(120)의 회전 속도가 최대 값(예를 들어,70)에 이른 경우, 제어부(170)는 상기 가속된 회전 속도를 처음의 상기 1 단계 속도로 감속시킬 수도 있다.In addition, the step change period may be determined based on the movement distance. If the rotational speed of the first rotary member 110 or the second rotary member 120 reaches a maximum value (for example, 70), the controller 170 sets the accelerated rotational speed to the first It may be decelerated at a step rate.
도 11 및 도 12는 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 로봇 청소기의 와이퍼 모드 제어 방법에 있어서, 장애물 검출시의 동작을 나타내고 있다.FIG. 11 and FIG. 12 show the operation of the robot cleaner in detecting the obstacle in the wiper mode control method according to another embodiment of the present invention.
도 11을 참조하면, 본 발명의 다른 일 실시 예에 다른 로봇 청소기(100)는 와이퍼 모드에 따라 주기적으로 왕복하며 곡선 이동을 수행한다(S551). 와이퍼 모드에 따른 주기적 왕복 곡선 이동 패턴은 앞서 설명한 바와 같으므로 구체적인 사향은 생략한다.Referring to FIG. 11, the robot cleaner 100 periodically reciprocates according to the wiper mode according to another embodiment of the present invention and performs curve movement (S551). Since the cyclic reciprocating curve movement pattern according to the wiper mode is as described above, the specific musicality is omitted.
그리고, 로봇 청소기(100)는 진행 상기 로봇 청소기(100)의 진행 방향으로부터 장애물을 검출한다(S553).Then, the robot cleaner 100 detects an obstacle in the traveling direction of the robot cleaner 100 (S553).
그리고, 상기 장애물이 검출된 경우, 로봇 청소기(100)는 각 회전 부재(110, 120)의 회전 방향을 반대로 전환하고, 속도 변경하여 반대 방향으로의 곡선 이동을 제어한다(S555).When the obstacle is detected, the robot cleaner 100 reverses the rotation direction of each of the rotary members 110 and 120, changes the speed, and controls the movement of the curve in the opposite direction (S555).
제어부(170)는 센서부(130)로부터 수신되는 센싱 신호에 기초하여 상기 로봇 청소기(100)의 진행 방향에 위치한 장애물을 검출할 수 있다. The control unit 170 may detect an obstacle located in a traveling direction of the robot cleaner 100 based on a sensing signal received from the sensor unit 130. [
그리고, 제어부(170)는 상기 장애물 검출에 대응하여, 상기 제1 회전 부재(110) 및 제2 회전 부재(120)의 회전 방향을 반대로 전환하고, 그 속도를 변경할 수 있다.In response to the detection of the obstacle, the control unit 170 can reverse the rotational direction of the first rotating member 110 and the second rotating member 120 and change the speed thereof.
도 12에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(100)가 와이퍼 모드에 따른 곡선 이동을 수행하는 경우, 장애물(500)에 의해 그 이동이 제한될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기(100)는 장애물(500)이 검출되는 경우 그 이동 방향을 변경하기 위해, 각 회전 부재(110, 120)의 회전 방향을 반대로 전환하고, 그 속도를 각각 변경하여 다른 방향으로의 아치 형태의 곡선 이동을 제공할 수 있다.As shown in FIG. 12, when the robot cleaner 100 performs the curve movement according to the wiper mode, its movement can be restricted by the obstacle 500. Therefore, in order to change the moving direction of the obstacle 500 when the obstacle 500 is detected, the robot cleaner 100 according to the embodiment of the present invention reverses the direction of rotation of the rotary members 110 and 120, Respectively, to provide arch-shaped curvilinear motion in different directions.
따라서, 본 발명의 다른 일 실시 예에 따른 로봇 청소기는 와이퍼 모드 중 장애물(500)이 검출되더라도 그 모드를 중단하지 않고 연속적인 청소를 수행할 수 있다.Therefore, even if the obstacle 500 is detected during the wiper mode, the robot cleaner according to another embodiment of the present invention can perform continuous cleaning without interrupting the mode.
이와 같이, 본 발명은 피청소면에 고착된 이물질 등을 효과적으로 제거할 수 있도록 걸레가 부착 가능한 한 쌍의 회전 부재를 구비하는 로봇 청소기에 있어서, 회전 부재의 회전력 자체를 이동력원으로 이용할 수 있어 배터리 효율을 개선할 뿐만 아니라, 진행 경로 및 장애물 검출에 대응하여 효과적인 걸레 청소를 달성하기 위한 다양한 패턴을 지원하는 주행 모드에 따른 회전 제어를 수행하는 로봇 청소기 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.As described above, the present invention provides a robot cleaner including a pair of rotatable members to which a mop can be attached so as to effectively remove foreign matter adhered to a surface to be cleaned, And a rotation control according to a traveling mode that supports various patterns for achieving effective cleaning of the rag in response to a traveling path and an obstacle detection, and a control method thereof.
한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 제어 방법은 프로그램 코드로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 각 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다. Meanwhile, the method of controlling an electronic device according to various embodiments of the present invention described above may be implemented in program code and provided to each server or devices in a state stored in various non-transitory computer readable media have.
비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.A non-transitory readable medium is a medium that stores data for a short period of time, such as a register, cache, memory, etc., but semi-permanently stores data and is readable by the apparatus. In particular, the various applications or programs described above may be stored on non-volatile readable media such as CD, DVD, hard disk, Blu-ray disk, USB, memory card, ROM,
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention.
100: 로봇 청소기
10: 몸체
110: 제1 회전 부재
120: 제2 회전 부재
130: 센싱부
130a, 130b, 130c, 130d: 센서
140: 통신부
150: 구동부
151: 제1 회전축
152: 제2 회전축
160: 저장부
170: 제어부
180: 입력부
185: 출력부
190: 전원 공급부
210, 220, 원형 클리너
100: Robot cleaner
10: Body
110: first rotating member
120: second rotating member
130: sensing unit
130a, 130b, 130c, 130d:
140:
150:
151:
152: second rotating shaft
160:
170:
180: input
185:
190: Power supply
210, 220, circular cleaner

Claims (19)

  1. 로봇 청소기의 제어 방법에 있어서,
    와이퍼 모드 선택을 감지하는 단계;
    상기 와이퍼 모드 선택에 대응하여, 와이퍼 방향을 설정하는 단계; 및
    상기 와이퍼 방향을 기준으로, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 각각 특정 방향 및 특정 속도로 회전시키고, 이후 주기적으로 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하여, 상기 로봇 청소기가 피청소면을 왕복하면서 곡선 주행하도록 제어하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
    A control method for a robot cleaner,
    Sensing a wiper mode selection;
    Setting a wiper direction corresponding to the wiper mode selection; And
    Rotating the first rotating member and the second rotating member in a specific direction and a specific speed on the basis of the wiper direction and then periodically reversing the rotating directions of the first rotating member and the second rotating member, And controlling the vacuum cleaner to travel in a curve while reciprocating the cleaning surface.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 곡선 주행하도록 제어하는 단계는,
    상기 와이퍼 방향이 설정되면, 상기 와이퍼 방향을 기준으로 제1 회전 부재를 제1 방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전 부재를 제2 방향으로 회전시키되 각 회전 부재간 회전 속도 차이에 따라 상기 로봇 청소기가 제1 시간동안 곡선 주행하도록 제어하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
    The method according to claim 1,
    The step of controlling the curve-
    And the robot cleaner rotates the first rotary member in the first direction and the second rotary member rotates in the second direction based on the wiper direction, when the wiper direction is set, And controlling the robot to run on a curve for a first time period.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 시간이 경과되면, 상기 제1 회전 부재를 상기 제2 방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전 부재를 상기 제1 방향으로 회전시키되 각 회전 부재간 회전 속도 차이에 따라 상기 로봇 청소기가 제2 시간동안 곡선 주행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
    3. The method of claim 2,
    Wherein the robot cleaner rotates the first rotary member in the second direction and rotates the second rotary member in the first direction when the first time elapses, Further comprising the step of: controlling the robot to run on a curve for a predetermined period of time.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제2 시간동안 회전하는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 속도는 각각 상기 제1 시간동안 회전하는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 속도보다 큰 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어 방법.
    The method of claim 3,
    Wherein the rotational speeds of the first rotating member and the second rotating member rotating for the second time are respectively greater than the rotational speeds of the first rotating member and the second rotating member rotating for the first time, Way.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 곡선 주행하도록 제어하는 단계는,
    상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 방향이 전환될 때마다, 그 회전 속도를 순차적으로 가속하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
    The method according to claim 1,
    The step of controlling the curve-
    And sequentially accelerating the rotation speed of the first rotary member and the second rotary member each time the directions of the first rotary member and the second rotary member are switched.
  6. 제5항에 있어서,
    일정 시간 또는 일정 거리에 따라 상기 가속된 회전 속도를 최초의 상기 특정 속도로 감속하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
    6. The method of claim 5,
    Further comprising the step of decelerating the accelerated revolving speed to a first specific speed according to a predetermined time or a predetermined distance.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 곡선 주행하도록 제어하는 단계는
    일정 시간을 주기로 하여, 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
    The method according to claim 1,
    The step of controlling the curve running
    And reversing the rotational direction of the first rotating member and the second rotating member in a reverse manner with a predetermined period of time.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 곡선 주행하도록 제어하는 단계는
    상기 로봇 청소기의 일정 이동 거리를 주기로 하여, 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
    The method according to claim 1,
    The step of controlling the curve running
    And rotating the first rotary member and the second rotary member in opposite directions at regular intervals of a predetermined moving distance of the robot cleaner.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 청소기의 진행 방향으로부터 장애물을 검출하는 단계; 및
    상기 장애물이 검출된 경우, 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하는 단계를 더 포함하는 로봇 청소기의 제어 방법.
    The method according to claim 1,
    Detecting an obstacle from the traveling direction of the robot cleaner; And
    Further comprising the step of reversing the direction of rotation of the first rotating member and the second rotating member when the obstacle is detected.
  10. 원형 클리너가 고정될 수 있는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재가 피청소면을 향하여 돌출되도록 결합된 본체부;
    상기 본체부 내에 고정되며, 상기 제1 회전 부재를 제1 방향 또는 제2 방향으로 구동시키고, 상기 제2 회전 부재를 상기 제1 방향 또는 상기 제2 방향으로 구동시키기 위한 구동부; 및
    상기 구동부를 제어하여 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 회전을 제어하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는 와이퍼 모드 선택을 감지하면, 상기 와이퍼 모드 선택에 대응하여, 와이퍼 방향을 설정하고, 상기 와이퍼 방향을 기준으로, 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재를 각각 특정 방향 및 특정 속도로 회전시키고, 이후 주기적으로 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하여, 상기 로봇 청소기가 피청소면을 왕복하면서 곡선 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
    A first rotary member to which the circular cleaner can be fixed and a second rotary member to be protruded toward the surface to be cleaned;
    A driving unit fixed in the body and driving the first rotating member in a first direction or a second direction and driving the second rotating member in the first direction or the second direction; And
    And a control unit controlling the driving unit to control rotation of the first rotating member and the second rotating member,
    Wherein the control unit sets the wiper direction corresponding to the wiper mode selection when the wiper mode is selected and rotates the first rotating member and the second rotating member in a specific direction and a specific speed on the basis of the wiper direction , And then rotates the first rotating member and the second rotating member in a reverse direction so that the robot cleaner travels in a curved path while reciprocating the surface to be cleaned.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 와이퍼 방향이 설정되면, 상기 와이퍼 방향을 기준으로 제1 회전 부재를 제1 방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전 부재를 제2 방향으로 회전시키되 각 회전 부재간 회전 속도 차이에 따라 상기 로봇 청소기가 제1 시간동안 곡선 주행하도록 제어하는 로봇 청소기.
    11. The method of claim 10,
    Wherein the control unit rotates the first rotary member in the first direction and the second rotary member in the second direction based on the wiper direction when the wiper direction is set, Wherein the robot cleaner controls the robot cleaner to curve during the first time.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 시간이 경과되면, 상기 제1 회전 부재를 상기 제2 방향으로 회전시키고, 상기 제2 회전 부재를 상기 제1 방향으로 회전시키되 각 회전 부재간 회전 속도 차이에 따라 상기 로봇 청소기가 제2 시간동안 곡선 주행하도록 제어하는 로봇 청소기.
    12. The method of claim 11,
    Wherein the control unit rotates the first rotating member in the second direction and rotates the second rotating member in the first direction when the first time elapses, So as to curve the robot during a second period of time.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 제2 시간동안 회전하는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 속도는 각각 상기 제1 시간동안 회전하는 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 속도보다 큰 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
    13. The method of claim 12,
    Wherein the rotational speeds of the first rotating member and the second rotating member rotating for the second time are respectively larger than the rotational speeds of the first rotating member and the second rotating member rotating for the first time.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 제1 회전 부재 및 상기 제2 회전 부재의 방향이 전환될 때마다, 그 회전 속도를 순차적으로 가속하는 로봇 청소기.
    11. The method of claim 10,
    Wherein the controller sequentially accelerates the rotation speed of the first rotary member and the second rotary member each time the direction is changed.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 제어부는 일정 시간 또는 일정 거리에 따라 상기 가속된 회전 속도를 처음의 상기 특정 속도로 감속하는 로봇 청소기.
    15. The method of claim 14,
    Wherein the control unit decelerates the accelerated rotation speed to a first specific speed in accordance with a predetermined time or a predetermined distance.
  16. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 일정 시간을 주기로 하여, 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하는 로봇 청소기.
    11. The method of claim 10,
    Wherein the control unit reverses the direction of rotation of the first rotating member and the second rotating member at regular intervals.
  17. 제10항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 로봇 청소기의 일정 이동 거리를 주기로 하여, 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하는 로봇 청소기.
    11. The method of claim 10,
    Wherein the control unit reverses the direction of rotation of the first rotary member and the second rotary member at regular intervals of a predetermined moving distance of the robot cleaner.
  18. 제10항에 있어서,
    상기 로봇 청소기 주변의 장애물을 검출하기 위한 센서부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 로봇 청소기의 진행 방향으로부터 상기 장애물이 검출된 경우, 상기 제1 회전 부재 및 제2 회전 부재의 회전 방향을 반대로 전환하는 로봇 청소기.
    11. The method of claim 10,
    Further comprising a sensor unit for detecting an obstacle around the robot cleaner,
    Wherein the control unit reverses the direction of rotation of the first rotating member and the second rotating member when the obstacle is detected from the traveling direction of the robot cleaner.
  19. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램이 기록된 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체.A computer-readable recording medium having recorded thereon a program for causing a computer to execute the method according to any one of claims 1 to 9.
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