KR20150071491A - Device for inspecting door assembly - Google Patents

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KR20150071491A
KR20150071491A KR1020130158588A KR20130158588A KR20150071491A KR 20150071491 A KR20150071491 A KR 20150071491A KR 1020130158588 A KR1020130158588 A KR 1020130158588A KR 20130158588 A KR20130158588 A KR 20130158588A KR 20150071491 A KR20150071491 A KR 20150071491A
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김태호
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현대자동차주식회사
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Abstract

Disclosed is a door assembly inspection device. The door assembly inspection device to control door assemblies for various vehicle models and to inspect the exterior of the door assemblies may comprise: a support unit (i) installed on a first jig frame to support a door assembly; a vision head (ii) installed on a second jig frame surrounding the first jig frame to be moved and rotated in a multi-axis direction to generate a vision data on the door assembly; and a controller (iii) to extract data on the measurement of the exterior of the door assembly by analyzing the vision data obtained by the vision head.

Description

도어 어셈블리 검사장치 {DEVICE FOR INSPECTING DOOR ASSEMBLY}≪ Desc / Clms Page number 1 > DEVICE FOR INSPECTING DOOR ASSEMBLY &

본 발명의 실시예는 도어 어셈블리 검사장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 도어 어셈블리의 외관 품질을 비전 검사하는 도어 어셈블리 검사장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a door assembly inspection apparatus, and more particularly to a door assembly inspection apparatus for visually inspecting appearance quality of a door assembly.

일반적으로, 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 모든 양산 공정 내에서 수 만여 개의 부품을 수 차례의 조립공정을 통하여 이루어진다.In general, from automobile makers to automobiles, tens of thousands of components are assembled through a number of assembly processes in all mass production processes.

차량을 구성하는 파트 중에서 도어 어셈블리는 인너 패널과 아웃터 패널로 이루어지며, 인너 패널의 내부에는 보강빔, 도어래치 보강 브라켓, 힌지 브라켓, 벨트 레일 등이 조립되고, 인너 패널의 상부에는 레일 프레임이 조립되며, 인너 패널은 아웃터 패널과 3면의 가장자리을 따라 헤밍(HEMMING)작업에 의해 서로 조립된다.Among the parts constituting the vehicle, the door assembly is composed of an inner panel and an outer panel. Inside the inner panel, a reinforcing beam, a door latch reinforcement bracket, a hinge bracket and a belt rail are assembled. And the inner panel is assembled to each other by a hemming operation along the edges of the three sides of the outer panel.

한편, 자동차의 프론트 및 리어 도어 어셈블리의 품질은 자동차의 내/외관 품질을 좌우하는 핵심 항목이다. 도어 어셈블리의 품질 향상을 위해서는 부품 정도의 품질 육성 및 도어 어셈블리 조립 공정의 품질 육성이 동시에 필요하다. 특히, 차체조립 파트에서 도어 어셈블리의 간격, 단차, 외판 굴곡 등은 차량의 외관품질을 결정짓는 중요한 요소들로 작용하게 된다.On the other hand, the quality of the front and rear door assemblies of automobiles is a key item that determines the interior / exterior quality of the automobile. In order to improve the quality of the door assembly, it is necessary to nurture the quality of parts and to nurture the quality of the door assembly assembly process. Particularly, in the body assembly part, the interval, step difference, outer plate bending, etc. of the door assembly are important factors determining the appearance quality of the vehicle.

이에 자동차 조립 공정의 의장 공정에서는 도어 어셈블리를 차체에 장착하는 장착 공정으로 도어 어셈블리를 투입하기 전에, 도어 어셈블리의 헤밍부 등 각종 조립 부위의 외관 품질을 검사하고 있다.Therefore, in the design process of the automobile assembly process, the appearance quality of various assembled parts such as the hemming part of the door assembly is inspected before the door assembly is put in the mounting process of mounting the door assembly to the vehicle body.

이러한 도어 어셈블리 검사 공정에서는 도어 그리퍼를 통해 도어 어셈블리를 고정한 상태에서 도어 그리퍼와 별개로 설치된 검사용 지그를 통해 도어 어셈블리의 외관에 대하여 전면부와 측면부의 조립 부위 등을 비전 검사하고 있다.In the inspection process of the door assembly, the door assembly is fixed through the door gripper, and the inspection of the door assembly is performed through the inspection jig provided separately from the door gripper.

그런데, 이와 같은 도어 검사 설비는 차종별로 각기 다른 형상과 크기를 갖는 도어 어셈블리에 공용으로 적용하기 어려워 차종과 품목에 따른 도어 어셈블리들을 각각 전용 설비로 검사하고 있다.However, such door inspection equipments are difficult to commonly apply to door assemblies having different shapes and sizes for each type of vehicle, so door assemblies according to vehicle types and items are individually inspected by dedicated equipments.

따라서, 종래 기술에서는 서로 다른 차종의 도어 어셈블리에 대응하는 도어 검사 설비를 필요로 하고, 각각의 도어 검사 설비에 차종과 품목에 따라 서로 다른 전용 규제 유니트 등을 적용하므로, 다 차종의 유연 생산에 불리하며, 신규 차종 적용 시 도어 검사 설비의 개조 및 신규 제작 비용의 추가 발생으로 인해 투자비가 증가할 수 있다.Therefore, in the prior art, door inspection equipments corresponding to door assemblies of different kinds of vehicles are required, and different dedicated regulating units are applied to respective door inspection equipments in accordance with vehicle types and items, And investment costs may increase due to retrofitting of door inspection equipment and additional costs of new production when applying new models.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.The matters described in the background section are intended to enhance the understanding of the background of the invention and may include matters not previously known to those skilled in the art.

본 발명의 실시예들은 차종별로 각기 다른 형상과 크기를 갖는 도어 어셈블리의 외관 품질 검사를 공용화 할 수 있도록 한 도어 어셈블리 검사장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are intended to provide a door assembly inspection apparatus that can share exterior quality inspection of door assemblies of different shapes and sizes for different types of vehicles.

본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치는, 다 차종의 도어 어셈블리를 규제하고 그 도어 어셈블리의 외관을 검사하기 위한 것으로서, ⅰ)제1 지그 프레임에 설치되며, 상기 도어 어셈블리를 지지하는 지지유닛과, ⅱ)상기 제1 지그 프레임을 둘러싸는 제2 지그 프레임에 다축 방향으로 이동 및 회전 가능하게 설치되며, 상기 도어 어셈블리의 비전 데이터를 생성하는 비전 헤드와, ⅲ)상기 비전 헤드로부터 획득한 비전 데이터를 분석 처리하여 상기 도어 어셈블리 외관의 측정 데이터를 추출하는 제어기를 포함할 수 있다.The door assembly inspection apparatus according to an embodiment of the present invention regulates a door assembly of a multi-vehicle type and inspects the external appearance of the door assembly. The door assembly inspection apparatus includes: i) a support unit installed in the first jig frame, And ii) a vision head which is mounted on a second jig frame surrounding the first jig frame so as to be movable and rotatable in a multiple axial direction, and which generates vision data of the door assembly, and iii) a vision obtained from the vision head And a controller for analyzing the data to extract measurement data of the exterior of the door assembly.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 도어 어셈블리 검사장치에 있어서, 상기 지지유닛은 상기 제1 지그 프레임에 설치되며 상기 도어 어셈블리를 자중에 의해 기 설정된 위치로 안착시키는 안착 플레이트와, 상기 안착 플레이트에 회전 가능하게 설치되며 상기 도어 어셈블리의 하단부를 지지하는 다수 개의 지지롤러들을 포함할 수 있다.Further, in the door assembly inspection apparatus according to an embodiment of the present invention, the supporting unit may include a seating plate installed on the first jig frame and seating the door assembly in a predetermined position by its own weight, And a plurality of support rollers rotatably installed to support the lower end of the door assembly.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 도어 어셈블리 검사장치는, 상기 제2 지그 프레임에 설치되며 상기 비전 헤드를 전후, 좌우 및 상하 방향으로 이동시키는 비전헤드 이동유닛과, 상기 비전 헤드에 연결되게 설치되며 그 비전 헤드를 좌우 및 상하 방향으로 회전시키는 비전헤드 회전유닛을 포함할 수 있다.The door assembly inspection apparatus according to an embodiment of the present invention may further include a vision head moving unit installed on the second jig frame for moving the vision head in the forward, backward, left, right, and up and down directions, And a vision head rotating unit that rotates the vision head in left and right and up and down directions.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 도어 어셈블리 검사장치는, 상기 지지유닛에 대응하여 상기 제1 지그 프레임에 설치되고, 상기 도어 어셈블리를 고정하며 그 도어 어셈블리를 전후 및 상하 방향으로 이동시키는 고정유닛을 더 포함할 수 있다.The door assembly inspecting apparatus according to an embodiment of the present invention may include a fixing unit installed in the first jig frame corresponding to the supporting unit and fixing the door assembly and moving the door assembly in the front, As shown in FIG.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 도어 어셈블리 검사장치에 있어서, 상기 고정유닛은 상기 도어 어셈블리의 아웃터 면을 진공 흡착하며 도어 이동유닛을 통해 전후 및 상하 방향으로 이동 가능하게 구비되는 진공 흡착부재를 포함할 수 있다.Further, in the door assembly inspection apparatus according to an embodiment of the present invention, the fixing unit may include a vacuum adsorption member vacuum-sucking the outer surface of the door assembly and movably moving back and forth and up and down through the door moving unit .

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 도어 어셈블리 검사장치에 있어서, 상기 비전헤드 이동유닛 및 도어 이동유닛은 레일 하우징과, 상기 레일 하우징의 일측에 설치되는 리니어 모터와, 상기 레일 하우징에 슬라이딩 가능하게 결합되는 이동 블록과, 상기 리니어 모터와 연결되며 상기 이동 블록에 스크류 결합되는 리드 스크류를 포함할 수 있다.Further, in the door assembly inspection apparatus according to the embodiment of the present invention, the vision head moving unit and the door moving unit include a rail housing, a linear motor installed at one side of the rail housing, And a lead screw connected to the linear motor and screwed to the movable block.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 도어 어셈블리 검사장치에 있어서, 상기 비전헤드 회전유닛은 제1 장착 브라켓을 통해 상기 비전 헤드에 연결되게 설치되며 그 비전 헤드를 좌우 방향으로 회전시키는 제1 서보 모터와, 제2 장착 브라켓을 통해 상기 제1 장착 브라켓에 연결되게 설치되며 그 비전 헤드를 상하 방향으로 회전시키는 제2 서보 모터를 포함할 수 있다.Further, in the door assembly inspection apparatus according to the embodiment of the present invention, the vision head rotation unit is installed to be connected to the vision head through a first mounting bracket, and the first servo motor And a second servo motor connected to the first mounting bracket through a second mounting bracket and rotating the vision head in the vertical direction.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 상기 도어 어셈블리 검사장치에 있어서, 상기 비전 헤드는 레이저 스캐너와 2D 카메라를 포함할 수 있다.Further, in the door assembly inspection apparatus according to the embodiment of the present invention, the vision head may include a laser scanner and a 2D camera.

본 발명의 실시예들은 차종별로 각기 다른 형상과 크기를 갖는 도어 어셈블리의 외관 품질에 대한 비전 검사를 공용화 할 수 있으므로, 다 차종의 유연 생산성을 향상시킬 수 있으며, 신규 차종 적용 시 도어 어셈블리 검사 설비의 개조 및 신규 제작에 따른 추가 투자비를 절감할 수 있다.The embodiments of the present invention can share the vision inspection of the exterior quality of the door assembly having different shapes and sizes for each type of vehicle, thereby improving the flexibility productivity of a multi-vehicle type and improving the productivity of door assembly inspection equipment It is possible to reduce the additional investment cost due to modification and new production.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치에 적용되는 고정유닛을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치에 적용되는 도어 이동유닛 및 비전헤드 이동유닛을 도시한 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치에 적용되는 비전헤드 회전유닛을 개략적으로 도시한 도면이다.These drawings are for the purpose of describing an exemplary embodiment of the present invention, and therefore the technical idea of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.
1 is a perspective view schematically illustrating a door assembly inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating a fixing unit applied to a door assembly inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a door moving unit and a vision head moving unit applied to a door assembly inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are views showing a vision head rotating unit applied to a door assembly inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description of the present invention are exemplary and explanatory and are intended to provide further explanation of the invention as claimed.

그리고, 하기의 상세한 설명에서 구성의 명칭을 제1, 제2 등으로 구분한 것은 그 구성이 동일한 관계로 이를 구분하기 위한 것으로, 하기의 설명에서 반드시 그 순서에 한정되는 것은 아니다.In the following detailed description, the names of components are categorized into the first, second, and so on in order to distinguish them from each other in the same relationship, and are not necessarily limited to the order in the following description.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise.

또한, 명세서에 기재된 "...유닛", "...수단", "...부", "...부재" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 하는 포괄적인 구성의 단위를 의미한다.It should be noted that terms such as " ... unit ", "unit of means "," part of item ", "absence of member ", and the like denote a unit of a comprehensive constitution having at least one function or operation it means.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.1 is a perspective view schematically illustrating a door assembly inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치(100)는 자동차 조립 공정에서 각종 검사 대상물의 외관을 측정 및 검사하는 검사 공정에 적용될 수 있다.Referring to FIG. 1, the door assembly inspection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can be applied to an inspection process for measuring and inspecting the appearance of various inspection objects in an automobile assembly process.

예를 들면, 본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치(100)는 자동차 조립 공정의 의장 공정에서 도어 어셈블리(1)를 차체에 장착하는 장착 공정으로 도어 어셈블리(1)를 투입하기 전에, 그 도어 어셈블리(1)의 외관을 측정 및 검사하는 도어 어셈블리 검사 공정에 적용될 수 있다.For example, the door assembly inspection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention may be configured such that before the door assembly 1 is put into a mounting process for mounting the door assembly 1 to the vehicle body in the design process of an automobile assembly process, And a door assembly inspecting process for measuring and inspecting the appearance of the door assembly 1.

그러나 본 발명의 보호범위가 반드시 도어 어셈블리(1)의 외관을 측정 및 검사하는 공정에 한정되는 것으로 이해되어서는 아니되며, 차체 및 그 차체에 장착되는 부품 등의 외관을 측정 및 검사하는 것이라면 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있다.However, it should be understood that the protection scope of the present invention is not limited to the process of measuring and inspecting the outer appearance of the door assembly 1. If the appearance of the vehicle body and the parts mounted on the vehicle body are measured and inspected, Can be applied.

본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치(100)는 차종별로 각기 다른 형상과 크기를 갖는 도어 어셈블리(1)의 외관 품질 검사를 공용화할 수 있는 구조로 이루어진다.The door assembly inspecting apparatus 100 according to the embodiment of the present invention has a structure capable of sharing the exterior quality inspection of the door assembly 1 having different shapes and sizes for each type of vehicle.

이를 위해 본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치(100)는 제1 지그 프레임(10), 지지유닛(20), 고정유닛(30), 제2 지그 프레임(50), 비전 헤드(60) 그리고 제어기(90)를 포함하고 있다.To this end, the door assembly inspection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention includes a first jig frame 10, a support unit 20, a fixing unit 30, a second jig frame 50, a vision head 60, And a controller (90).

본 발명의 실시예에서는 방향의 기준을 LTH 방향으로 설정하지 않고, 도어 어셈블리(1)를 기준으로 전후 방향, 좌우 방향 및 상하 방향으로 설정한다.In the embodiment of the present invention, the reference of the direction is not set in the LTH direction but is set in the front-rear direction, the left-right direction, and the vertical direction with reference to the door assembly 1.

상기 제1 지그 프레임(10)은 이하에서 설명될 지지유닛(20) 및 고정유닛(30)을 장착하기 위한 것으로, 제1 지그 프레임(10)에는 이들 구성 요소들을 지지하기 위한 브라켓, 플레이트, 하우징, 케이스, 블록, 칼라 등과 같은 부속 요소들을 포함하고 있다.The first jig frame 10 is for mounting the support unit 20 and the fixing unit 30 to be described below. The first jig frame 10 is provided with a bracket, a plate, a housing , Case, block, collar, and so on.

그러나, 상기한 부속 요소들은 각각의 구성 요소들을 제1 지그 프레임(10)에 설치하기 위한 것이므로, 본 발명의 실시예에서는 예외적인 경우를 제외하고 상기한 부속 요소들을 제1 지그 프레임(10)으로 통칭한다.However, since the above-described accessory elements are provided for installing the respective components in the first jig frame 10, the above-described accessory elements may be connected to the first jig frame 10 Collectively.

본 발명의 실시예에서, 상기 지지유닛(20)은 도어 어셈블리(1)를 지지하는 것으로, 제1 지그 프레임(10)에 설치되는 안착 플레이트(21)와, 안착 플레이트(21)에 설치되는 다수 개의 지지롤러들(23)을 포함한다.In the embodiment of the present invention, the support unit 20 supports the door assembly 1 and includes a seating plate 21 installed on the first jig frame 10, a plurality of seating plates 21 mounted on the seating plate 21, Support rollers (23).

상기 안착 플레이트(21)는 도어 어셈블리(1)를 자중에 의해 기 설정된 위치로 안착시키는 기능을 하게 된다. 이러한 안착 플레이트(21)는 제1 지그 프레임(10)에 전방 측에 후방 측으로 비스듬하게 고정되게 설치되며, 그 안착 플레이트(21)에는 자중에 의해 안착되는 도어 어셈블리(1)의 상하 이동을 지지하는 가이드 기구 또는 슬라이딩 기구 등이 설치될 수 있다.The seating plate 21 functions to seat the door assembly 1 at a predetermined position by its own weight. The seating plate 21 is fixed to the first jig frame 10 at the front side in an oblique manner to the rear side and supports the door assembly 1 which is seated by its own weight in the seating plate 21 up and down A guide mechanism, a sliding mechanism, or the like may be provided.

그리고, 상기 지지롤러들(23)은 안착 플레이트(21)에 대한 도어 어셈블리(1)의 좌우 이동 및 그 도어 어셈블리(1)의 하단부를 지지하는 것으로, 안착 플레이트(21)의 하부 가장자리 측에 회전 가능하게 설치되며, 좌우 방향을 따라 일정 간격으로 이격되게 배치된다.The support rollers 23 support the left and right movement of the door assembly 1 relative to the seating plate 21 and the lower ends of the door assemblies 1 and rotate on the lower edge side of the seating plate 21. [ And are spaced apart at regular intervals along the left and right direction.

본 발명의 실시예에서, 상기 고정유닛(30)은 지지유닛(20)의 안착 플레이트(21)에 지지된 도어 어셈블리(1)를 고정하며 그 도어 어셈블리(1)를 전후 및 상하 방향으로 이동시키는 기능을 하게 된다.The fixing unit 30 fixes the door assembly 1 supported on the seating plate 21 of the supporting unit 20 and moves the door assembly 1 back and forth and up and down Function.

즉, 상기 고정유닛(30)은 뒤에서 더욱 설명될 비전 헤드(60)를 통해 도어 어셈블리(1)를 측정 및 검사할 때, 도어 어셈블리(1)를 고정 및 이동시키며 비전 헤드(60)가 지지유닛(20)에 간섭되는 것을 회피하기 위한 것이다.That is, the fixed unit 30 fixes and moves the door assembly 1 when the door assembly 1 is measured and inspected through the vision head 60, which will be described later, (20). ≪ / RTI >

또한, 상기 고정유닛(30)은 지지유닛(20)에 지지된 도어 어셈블리(1)가 기 설정된 위치에서 벗어나거나 도어 어셈블리(1)의 변형에 의한 위치 변동이 발생한 경우, 도어 어셈블리(1)를 기 설정된 위치로 이동시키고 그 위치에서 도어 어셈블리(1)를 고정하기 위한 것이다.When the door assembly 1 supported by the supporting unit 20 is displaced from the predetermined position or the door assembly 1 is deformed by the deformation of the door assembly 1, So as to move the door assembly 1 to a predetermined position and fix the door assembly 1 at that position.

더 나아가, 상기 고정유닛(30)은 차종 별로 서로 다른 형상이나 크기를 가진 도어 어셈블리(1)를 지지유닛(20)에 대하여 기 설정된 위치로 이동시키기 위한 것이다.Further, the fixed unit 30 is for moving the door assembly 1 having a different shape and size for each vehicle type to a predetermined position with respect to the supporting unit 20. FIG.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치에 적용되는 고정유닛을 도시한 도면이다.2 is a view illustrating a fixing unit applied to a door assembly inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 의한 상기 고정유닛(30)은 지지유닛(20)에 대응하여 제1 지그 프레임(10)에 구성되는 바, 지지유닛(20)에 지지된 도어 어셈블리(1)의 아웃터 면을 진공 흡착하는 진공 흡착부재(31)를 구비한다.1 and 2, the fixing unit 30 according to the embodiment of the present invention is formed in the first jig frame 10 corresponding to the supporting unit 20, And a vacuum adsorption member 31 for vacuum-adsorbing the outer surface of the door assembly 1.

상기 진공 흡착부재(31)는 다수 개로서 구비되며, 진공 펌프에 의해 발생된 진공 압력으로서 도어 어셈블리(1)의 아웃터 면을 진공 흡착하는 바, 이러한 진공 흡착부재(31)는 당 업계에서 널리 알려진 공지 기술의 진공 흡착장치로 이루어지므로, 본 명세서에서 그 구성의 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.A plurality of the vacuum adsorption members 31 are provided and the outer surface of the door assembly 1 is vacuum-adsorbed as a vacuum pressure generated by the vacuum pump. Since it is constituted by a known vacuum adsorption apparatus, a detailed description of the constitution will be omitted here.

그리고, 상기 진공 흡착부재(31)는 도어 이동유닛(40)을 통해 제1 지그 프레임(10)에 대하여 전후 및 상하 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The vacuum adsorption member 31 is provided to be movable in the front, back, and up and down directions with respect to the first jig frame 10 through the door moving unit 40.

상기 도어 이동유닛(40)은 진공 흡착부재(31)를 제1 지그 프레임(10)에 대하여 전후 및 상하 방향으로 왕복 이동시키기 위한 것으로서, 지지유닛(20)에 대응하여 제1 지그 프레임(10)의 전방에 후방 측으로 비스듬하게 상하 방향을 따라 설치되는 복수의 제1 이동부재(41)와, 제1 이동부재(41)에 전후 방향으로 연결되게 설치되는 제2 이동부재(42)를 포함한다. 여기서, 상기 제2 이동부재(42)에는 진공 흡착부재(31)가 연결되게 설치된다.The door moving unit 40 is for reciprocating the vacuum adsorption member 31 back and forth and up and down with respect to the first jig frame 10 and includes a first jig frame 10 corresponding to the support unit 20, A plurality of first moving members 41 disposed obliquely forward and backward along the vertical direction and a second moving member 42 connected to the first moving member 41 in the forward and backward directions. Here, the second moving member 42 is provided with a vacuum adsorption member 31 connected thereto.

상기 제1 및 제2 이동부재(41, 42)는 도 3에서와 같이, 가이드 레일(43)을 지닌 레일 하우징(44)과, 레일 하우징(44)의 일측에 설치되는 리니어 모터(45)와, 레일 하우징(44)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 이동 블록(46)과, 리니어 모터(45)와 연결되며 이동 블록(46)에 스크류 결합되는 리드 스크류(47)를 포함한다.3, the first and second moving members 41 and 42 include a rail housing 44 having a guide rail 43, a linear motor 45 installed at one side of the rail housing 44, A moving block 46 slidably coupled to the rail housing 44 and a lead screw 47 connected to the linear motor 45 and screwed to the moving block 46. [

여기서, 상기 제1 이동부재(41)의 레일 하우징(44)은 제1 지그 프레임(10)의 전방에 후방 측으로 비스듬하게 상하 방향을 따라 설치되며, 제2 이동부재(42)의 레일 하우징(44)은 제1 이동부재(41)의 이동 블록(46)에 실질적으로 연결되게 설치되고, 제2 이동부재(42)의 이동 블록(46)에는 진공 흡착부재(31)가 고정되게 설치된다.The rail housing 44 of the first shifting member 41 is disposed obliquely to the rear of the first jig frame 10 in the vertical direction and the rail housing 44 of the second shifting member 42 Is provided so as to be substantially connected to the moving block 46 of the first moving member 41 and the vacuum adsorbing member 31 is fixedly attached to the moving block 46 of the second moving member 42. [

따라서, 상기 진공 흡착부재(31)는 제1 이동부재(41)에 의해 상하 방향으로 왕복 이동하며, 제2 이동부재(42)에 의해 전후 방향으로 왕복 이동하게 된다.Therefore, the vacuum adsorption member 31 reciprocates vertically by the first shifting member 41 and reciprocates in the forward and backward directions by the second shifting member 42.

도 1에서와 같이 상기 제2 지그 프레임(50)은 이하에서 설명될 비전 헤드(60)를 장착하기 위한 것으로, 제2 지그 프레임(50)에는 비전 헤드(60)를 지지하기 위한 브라켓, 플레이트, 하우징, 케이스, 블록, 칼라 등과 같은 부속 요소들을 포함하고 있다.1, the second jig frame 50 is for mounting a vision head 60 to be described later. The second jig frame 50 is provided with a bracket for supporting the vision head 60, a plate, Housing, case, block, collar, and the like.

그러나, 상기한 부속 요소들은 각각의 구성 요소들을 제2 지그 프레임(50)에 설치하기 위한 것이므로, 본 발명의 실시예에서는 예외적인 경우를 제외하고 상기한 부속 요소들을 제2 지그 프레임(50)으로 통칭한다.However, since the above-mentioned accessory elements are provided for installing the respective components in the second jig frame 50, in the embodiment of the present invention, the above-mentioned accessory elements are connected to the second jig frame 50 Collectively.

상기 제2 지그 프레임(50)은 수직 바아 및 수평 바아로 조합된 프레임 조립체로, 제1 지그 프레임(10)을 둘러싸는 형태로 구비될 수 있다. 그리고, 상기 제2 지그 프레임(50)의 전방 양측 부분(바아)은 후방 측으로 비스듬하게 배치되어 있다.The second jig frame 50 may be a frame assembly combined with a vertical bar and a horizontal bar, and may surround the first jig frame 10. The front side portions (bars) of the second jig frame 50 are arranged obliquely to the rear side.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에서 상기 비전 헤드(60)는 지지유닛(20)에 지지되고 고정유닛(30)을 통해 고정된 도어 어셈블리(1)의 비전 데이터를 생성하는 기능을 하게 된다.Referring to FIG. 1, in the embodiment of the present invention, the vision head 60 functions to generate vision data of a door assembly 1 supported by a support unit 20 and fixed through a fixed unit 30 do.

즉, 상기 비전 헤드(60)는 도어 어셈블리(1)의 위치 산포와 변형에 따른 위치를 보정하고, 도어 어셈블리(1)의 전면부 및 측면부 등을 측정 및 검사하기 위해 도어 어셈블리(1)의 비전 데이터 예컨대, 도어 어셈블리(1) 인너 판넬의 지그 홀 측정 데이터 및 도어 어셈블리(1)의 전면부 및 측면부 측정 데이터를 생성한다.That is, the vision head 60 corrects the position of the door assembly 1 according to the positional dispersion and deformation of the door assembly 1, and controls the vision of the door assembly 1 to measure and inspect the front and side portions of the door assembly 1. [ For example, jig hole measurement data of the door assembly (1) inner panel and measurement data of the front and side portions of the door assembly (1).

상기 비전 헤드(60)는 도어 어셈블리(1)의 Z축 데이터와 3D면 데이터를 생성하기 위한 레이저 스캐너와, 도어 어셈블리(1)의 x, y축 데이터를 생성하기 위한 2D 카메라를 포함하고 있다.The vision head 60 includes a laser scanner for generating Z-axis data and 3D plane data of the door assembly 1 and a 2D camera for generating x- and y-axis data of the door assembly 1.

이러한 비전 헤드(60)의 레이저 스캐너 및 2D 카메라는 당 업계에서 널리 알려진 공지 기술의 비전 헤드 장치로서 이루어지므로, 본 명세서에서 그 구성의 더욱 자세한 설명은 생략하기로 한다.Since the laser scanner and the 2D camera of the vision head 60 are made as a vision head device well-known in the art, a detailed description of the configuration will be omitted herein.

한편, 상기와 같은 비전 헤드(60)는 제2 지그 프레임(50)에 대하여 다축 방향으로 이동 및 회전 가능하게 설치되는 바, 비전헤드 이동유닛(61)에 의해 제2 지그 프레임(50)에 대하여 전후, 좌우 및 상하 방향으로 왕복 이동 가능하게 설치되며, 비전헤드 회전유닛(71)에 의해 좌우 및 상하 방향으로 회전 가능하게 설치된다.The vision head 60 is provided so as to be movable and rotatable with respect to the second jig frame 50 in a multi-axial direction. The vision head moving unit 61 moves the second jig frame 50 relative to the second jig frame 50 Forward and backward, right and left, and up and down directions, and is rotatably installed in the left and right and up and down directions by the vision head rotating unit 71.

상기 비전헤드 이동유닛(61)은 제2 지그 프레임(50)에 설치되는 바, 제2 지그 프레임(50)의 전방 양측에 각각 후방 측으로 비스듬하게 설치되는 제3 이동부재(63)와, 제3 이동부재(63)에 좌우 방향으로 연결되게 설치되는 제4 이동부재(65)를 포함한다. 여기서 상기 제4 이동부재(65)에는 비전 헤드(60)가 실질적으로 연결되게 설치된다.The vision moving unit 61 is mounted on the second jig frame 50 and includes a third moving member 63 obliquely installed on both sides of the front side of the second jig frame 50, And a fourth shifting member 65 connected to the shifting member 63 in the left-right direction. Here, the fourth moving member 65 is provided with the vision head 60 substantially connected thereto.

상기 제3 및 제4 이동부재(63, 65)는 도 3에서와 같이, 가이드 레일(43)을 지닌 레일 하우징(44)과, 레일 하우징(44)의 일측에 설치되는 리니어 모터(45)와, 레일 하우징(44)에 슬라이딩 가능하게 결합되는 이동 블록(46)과, 리니어 모터(45)와 연결되며 이동 블록(46)에 스크류 결합되는 리드 스크류(47)를 포함한다.3, the third and fourth moving members 63 and 65 include a rail housing 44 having a guide rail 43, a linear motor 45 installed at one side of the rail housing 44, A moving block 46 slidably coupled to the rail housing 44 and a lead screw 47 connected to the linear motor 45 and screwed to the moving block 46. [

여기서, 상기 제3 이동부재(63)의 레일 하우징(44)은 제2 지그 프레임(50)의 전방 양측에 각각 후방 측으로 비스듬하게 상하 방향을 따라 설치되며, 제4 이동부재(65)의 레일 하우징(44)은 제3 이동부재(63)의 이동 블록(46)에 실질적으로 연결되게 설치되고, 제4 이동부재(65)의 이동 블록(46)에는 비전 헤드(60)가 고정되게 설치된다.The rail housing 44 of the third shifting member 63 is disposed obliquely along the vertical direction on both sides of the front side of the second jig frame 50 and the rail housing 44 of the fourth shifting member 65, The movable block 46 of the fourth movable member 65 is fixedly mounted on the movable block 46 of the third movable member 63. The movable block 46 of the fourth movable member 65 is fixed to the movable block 46,

따라서, 상기 비전 헤드(60)는 제3 이동부재(63)에 의해 전후 및 상하 방향으로 왕복 이동하며, 제4 이동부재(65)에 의해 좌우 방향으로 왕복 이동하게 된다.Therefore, the vision head 60 is reciprocated in the forward, backward, and up and down directions by the third movable member 63, and is reciprocated in the leftward and rightward direction by the fourth movable member 65.

그리고, 상기 비전헤드 회전유닛(71)은 도 4 및 도 5에서와 같이, 비전 헤드(60)를 좌우 방향으로 회전시키기 위한 제1 서보 모터(73)와, 비전 헤드(60)를 상하 방향으로 회전시키기 위한 제2 서보 모터(75)를 포함한다.4 and 5, the vision head rotating unit 71 includes a first servo motor 73 for rotating the vision head 60 in the left-right direction, and a second servo motor 73 for rotating the vision head 60 in the vertical direction And a second servo motor 75 for rotating the second servo motor.

상기 제1 서보 모터(73)는 제1 장착 브라켓(77)을 통해 비전 헤드(60)에 연결되게 설치되고, 제2 서보 모터(75)는 제2 장착 브라켓(79)을 통해 제1 장착 브라켓(77)에 연결되게 설치된다.The first servo motor 73 is connected to the vision head 60 via a first mounting bracket 77 and the second servo motor 75 is connected to the first mounting bracket 79 via a second mounting bracket 79. [ (Not shown).

한편, 도 1에서와 같이 상기 제어기(90)는 본 검사장치(100)의 전반적인 운용을 제어하는 것으로, 비전 헤드(60)로부터 비전 데이터를 획득하고 이를 분석 처리하여 도어 어셈블리(1)의 위치 산포와 변형에 따른 위치를 보정하고, 도어 어셈블리(1)의 전면부 및 측면부 등을 측정 및 검사하기 위한 것이다.1, the controller 90 controls the overall operation of the inspection apparatus 100. The controller 90 acquires vision data from the vision head 60 and analyzes the acquired vision data, And corrects the position according to the deformation, and measures and inspects the front and side portions of the door assembly 1.

여기서, 상기 제어기(90)는 비전 헤드(60)로부터 획득한 비전 데이터를 기반으로 도어 어셈블리(1)의 인너 판넬의 지그 홀 등에 대한 절대좌표를 생성한 후 이를 기준좌표와 비교하여 도어 어셈블리(1)의 위치 산포와 변형에 따른 위치 보정값을 산출하고 그 보정값을 위에서 언급한 바 있는 도어 이동유닛(40)에 전송하여 도어 어셈블리(1)의 위치를 보정할 수 있다.Here, the controller 90 generates absolute coordinates of a jig hole or the like of the inner panel of the door assembly 1 based on the vision data acquired from the vision head 60, compares the absolute coordinates with the reference coordinates, And the correction value is transmitted to the door moving unit 40. Thus, the position of the door assembly 1 can be corrected.

즉, 상기 제어기(90)는 지지유닛(20)에 지지된 도어 어셈블리(1)가 기 설정된 위치에서 벗어나거나 도어 어셈블리(1)의 변형에 의한 위치 변동이 발생한 경우, 도어 이동유닛(40)에 제어 신호를 인가하여 고정유닛(30)의 진공 흡착부재(31)를 전후 및 상하 방향으로 이동시키며 도어 어셈블리(1)를 기 설정된 위치에 정위치시킬 수 있다.That is, when the door assembly 1 supported by the support unit 20 is displaced from a predetermined position or a positional change occurs due to deformation of the door assembly 1, the controller 90 controls the door movement unit 40 The vacuum suction member 31 of the fixed unit 30 can be moved back and forth, up and down, and the door assembly 1 can be positioned in a predetermined position by applying a control signal.

더 나아가, 상기 제어기(90)는 도어 이동유닛(40)에 제어 신호를 인가하여 고정유닛(30)의 진공 흡착부재(31)를 전후 및 상하 방향으로 이동시키며 차종 별로 서로 다른 형상이나 크기를 가진 도어 어셈블리(1)를 지지유닛(20)에 대하여 기 설정된 위치에 정위치시킬 수 있다.Further, the controller 90 applies a control signal to the door movement unit 40 to move the vacuum adsorption member 31 of the fixed unit 30 in the front, back, and up and down directions, The door assembly 1 can be positively positioned at a predetermined position with respect to the support unit 20. [

또한, 상기 제어기(90)는 비전 헤드(60)로부터 획득한 도어 어셈블리(1)의 x, y축 데이터, Z축 데이터와 3D면 데이터 등의 비전 데이터를 기반으로 도어 어셈블리(1)의 외관 및 조립 부위 등의 측정 데이터를 추출할 수 있다.The controller 90 controls the appearance of the door assembly 1 based on the x and y axis data of the door assembly 1 acquired from the vision head 60 and the vision data such as Z axis data and 3D plane data, And measurement data such as an assembly site can be extracted.

그리고, 상기 제어기(90)는 차종 별로 서로 다른 형상이나 크기의 도어 어셈블리(1)에 대응하여 비전 헤드(60)를 다축 방향으로 이동 및 회전시키는 비전헤드 이동유닛(61) 및 비전헤드 회전유닛(71)에 제어 신호를 인가한다.The controller 90 includes a vision head moving unit 61 and a vision head rotation unit 61 for moving and rotating the vision head 60 in the multi-axis direction corresponding to the door assembly 1 of different shapes and sizes for each vehicle type 71 as shown in FIG.

이하, 상기와 같이 구성되는 본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치(100)의 작동을 앞서 개시한 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, the operation of the door assembly inspection apparatus 100 according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

우선, 본 발명의 실시예에서는 도어 어셈블리(1)를 지지유닛(20)의 안착 플레이트(21)에 안착시킨다.First, in the embodiment of the present invention, the door assembly 1 is seated on the seating plate 21 of the support unit 20.

도어 어셈블리(1)는 인너 면이 전방을 향하며 안착 플레이트(21)에 안착되는데, 자중에 의해 안착 플레이트(21)의 기 설정된 위치에 안착될 수 있다.The door assembly 1 is seated on the seating plate 21 with its inner surface facing forward and can be seated in a predetermined position of the seating plate 21 by its own weight.

이 때, 도어 어셈블리(1)는 자중에 의해 가이드 기구 또는 슬라이딩 기구를 따라 상하 방향으로 이동하며 안착 플레이트(21)에 지지될 수 있고, 그 도어 어셈블리(1)의 하단부는 좌우 방향을 따라 지지롤러들(23)에 지지된다.At this time, the door assembly 1 can be supported by the seating plate 21 by its own weight, moving in the vertical direction along the guide mechanism or the sliding mechanism, and the lower end portion of the door assembly 1 is supported by the support rollers (23).

그리고 나서, 본 발명의 실시예에서는 고정유닛(30)의 진공 흡착부재(31)를 통해 도어 어셈블리(1)의 아웃터 면을 진공 흡착하여 고정한다.Then, in the embodiment of the present invention, the outer surface of the door assembly 1 is vacuum-chucked and fixed through the vacuum adsorption member 31 of the fixed unit 30. [

다음으로, 본 발명의 실시예에서는 비전 헤드(60)를 비전헤드 이동유닛(67)을 통해 다축 방향으로 이동시키고, 비전헤드 회전유닛(71)을 통해 좌우 및 상하 방향으로 이동시키며, 그 비전 헤드(60)를 통해 도어 어셈블리(1)의 인너 판넬 지그 홀 등에 대한 비전 데이터를 생성하고, 그 비전 데이터를 제어기(90)에 출력한다.Next, in the embodiment of the present invention, the vision head 60 is moved in the direction of the multi-axis via the vision head moving unit 67 and is moved in the right and left direction and the up and down direction through the vision head rotation unit 71, And generates vision data for the inner panel jig hole and the like of the door assembly 1 through the controller 60 and outputs the vision data to the controller 90. [

이에, 상기 제어기(90)는 비전 헤드(60)로부터 획득한 비전 데이터를 기반으로 도어 어셈블리(1)의 인너 판넬 지그 홀 등에 대한 절대좌표를 생성한 후 이를 기준좌표와 비교하여 도어 어셈블리(1)의 위치 산포와 변형에 따른 위치 보정값을 산출하고 그 보정값을 도어 이동유닛(40)에 전송한다.The controller 90 generates the absolute coordinates of the inner panel jig hole and the like of the door assembly 1 based on the vision data acquired from the vision head 60, And transmits the correction value to the door movement unit 40. The door movement unit 40 calculates the position correction value according to the position scattering and deformation of the door.

그러면, 상기 제어기(90)는 지지유닛(20)에 지지된 도어 어셈블리(1)가 기 설정된 위치에서 벗어나거나 도어 어셈블리(1)의 변형에 의한 위치 변동이 발생한 경우, 도어 이동유닛(40)에 제어 신호를 인가하여 고정유닛(30)의 진공 흡착부재(31)를 전후 및 상하 방향으로 이동시키며 도어 어셈블리(1)를 기 설정된 위치에 정위치시킬 수 있다.When the door assembly 1 supported by the support unit 20 is displaced from the predetermined position or the door assembly 1 is deformed by the deformation of the door assembly 1, The vacuum suction member 31 of the fixed unit 30 can be moved back and forth, up and down, and the door assembly 1 can be positioned in a predetermined position by applying a control signal.

또한, 상기 제어기(90)는 도어 이동유닛(40)에 제어 신호를 인가하여 고정유닛(30)의 진공 흡착부재(31)를 전후 및 상하 방향으로 이동시키며 차종 별로 서로 다른 형상이나 크기를 가진 도어 어셈블리(1)를 지지유닛(20)에 대하여 기 설정된 위치에 정위치시킬 수도 있다.The controller 90 applies a control signal to the door movement unit 40 to move the vacuum adsorption member 31 of the fixed unit 30 in the forward and rearward directions and the up and down direction, The assembly 1 may be positioned in a predetermined position with respect to the support unit 20. [

상기와 같이 도어 어셈블리(1)의 위치 보정이 완료되면, 본 발명의 실시예에서는 비전 헤드(60)를 비전헤드 이동유닛(67)을 통해 다축 방향으로 이동시키고, 비전헤드 회전유닛(71)을 통해 좌우 및 상하 방향으로 이동시키며, 그 비전 헤드(60)를 통해 도어 어셈블리(1)의 x, y축 데이터, Z축 데이터와 3D면 데이터 등의 비전 데이터를 생성하고, 그 비전 데이터를 제어기(90)로 출력한다.When the position correction of the door assembly 1 is completed as described above, in the embodiment of the present invention, the vision head 60 is moved in the direction of the multi-axis via the vision head movement unit 67 and the vision head rotation unit 71 Axis data, the Z-axis data and the 3D plane data of the door assembly 1 through the vision head 60 and outputs the vision data to the controller 90).

이 때, 상기 제어기(90)는 차종 별로 서로 다른 형상이나 크기의 도어 어셈블리(1)에 대응하여 비전헤드 이동유닛(61) 및 비전헤드 회전유닛(71)에 제어 신호를 인가하고, 그 비전헤드 이동유닛(61) 및 비전헤드 회전유닛(71)을 통해 비전 헤드(60)를 다축 방향으로 이동 및 회전시킬 수 있다.At this time, the controller 90 applies control signals to the vision-head moving unit 61 and the vision-head rotation unit 71 corresponding to the door assembly 1 of different shapes and sizes for each vehicle type, It is possible to move and rotate the vision head 60 in the multi-axis direction through the moving unit 61 and the vision-head rotating unit 71. [

그러면, 상기 제어기(90)는 전 헤드(60)로부터 획득한 도어 어셈블리(1)의 x, y축 데이터, Z축 데이터와 3D면 데이터 등의 비전 데이터를 기반으로 도어 어셈블리(1)의 외관 및 조립 부위(예를 들면, 도어 어셈블리의 헤밍 라인) 등의 측정/검사 데이터를 추출할 수 있다.The controller 90 then controls the appearance of the door assembly 1 based on the x and y axis data of the door assembly 1 acquired from the front head 60 and the vision data such as Z axis data and 3D plane data, And measurement / inspection data such as the assembly site (e.g., the hemming line of the door assembly) can be extracted.

지금까지 설명한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 도어 어셈블리 검사장치(100)에 의하면, 차종별로 각기 다른 형상과 크기를 갖는 도어 어셈블리(1)의 외관 품질에 대한 비전 검사를 공용화 할 수 있다.According to the door assembly inspection apparatus 100 according to the embodiment of the present invention as described above, it is possible to share the vision inspection of the exterior quality of the door assembly 1 having different shapes and sizes for each vehicle type.

따라서, 본 발명의 실시예에서는 다 차종의 유연 생산성을 향상시킬 수 있으며, 신규 차종 적용 시 도어 어셈블리 검사 설비의 개조 및 신규 제작에 따른 추가 투자비를 절감할 수 있다.Therefore, in the embodiment of the present invention, flexibility productivity of multi-vehicle types can be improved, and additional investment costs due to modification and new production of door assembly inspection equipment can be reduced when a new vehicle type is applied.

이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 기술적 사상은 본 명세서에서 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 기술적 사상을 이해하는 당업자는 동일한 기술적 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 권리 범위 내에 든다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Other embodiments may easily be suggested by adding, changing, deleting, adding, or the like of elements, but this also falls within the scope of the present invention.

10... 제1 지그 프레임 20... 지지유닛
21... 안착 플레이트 23... 지지롤러
30... 고정유닛 31... 진공 흡착부재
40... 도어 이동유닛 41... 제1 이동부재
42... 제2 이동부재 43... 가이드 레일
44... 레일 하우징 45... 리니어 모터
46... 이동 블록 47... 리드 스크류
50... 제2 지그 프레임 60... 비전 헤드
61... 비전헤드 이동유닛 63... 제3 이동부재
65... 제4 이동부재 71... 비전헤드 회전유닛
73... 제1 서보모터 75... 제2 서보모터
77... 제1 장착 브라켓 79... 제2 장착 브라켓
90... 제어기10 ... first jig frame 20 ... support unit
21 ... seat plate 23 ... support roller
30 ... fixed unit 31 ... vacuum suction member
40 ... Door movement unit 41 ... First movable member
42 ... second moving member 43 ... guide rail
44 ... Rail housing 45 ... Linear motor
46 ... Move block 47 ... Lead screw
50 ... second jig frame 60 ... vision head
61 ... Vision head moving unit 63 ... Third moving member
65 ... Fourth moving member 71 ... Vision head rotating unit
73 ... first servo motor 75 ... second servo motor
77 ... first mounting bracket 79 ... second mounting bracket
90 ... controller

Claims (8)

다 차종의 도어 어셈블리를 규제하고 그 도어 어셈블리의 외관을 검사하기 위한 도어 어셈블리 검사장치로서,
제1 지그 프레임에 설치되며, 상기 도어 어셈블리를 지지하는 지지유닛;
상기 제1 지그 프레임을 둘러싸는 제2 지그 프레임에 다축 방향으로 이동 및 회전 가능하게 설치되며, 상기 도어 어셈블리의 비전 데이터를 생성하는 비전 헤드; 및
상기 비전 헤드로부터 획득한 비전 데이터를 분석 처리하여 상기 도어 어셈블리 외관의 측정 데이터를 추출하는 제어기
를 포함하는 도어 어셈블리 검사장치.A door assembly inspection apparatus for regulating a door assembly of a multi-vehicle type and inspecting the appearance of the door assembly,
A support unit installed in the first jig frame and supporting the door assembly;
A vision head which is mounted on a second jig frame surrounding the first jig frame so as to be movable and rotatable in a multi-axis direction, and generates vision data of the door assembly; And
A controller for analyzing the vision data acquired from the vision head and extracting measurement data of the exterior of the door assembly
And a door assembly inspecting device. 제1 항에 있어서,
상기 지지유닛은,
상기 제1 지그 프레임에 설치되며, 상기 도어 어셈블리를 자중에 의해 기 설정된 위치로 안착시키는 안착 플레이트와,
상기 안착 플레이트에 회전 가능하게 설치되며, 상기 도어 어셈블리의 하단부를 지지하는 다수 개의 지지롤러들
을 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 어셈블리 검사장치.The method according to claim 1,
The support unit includes:
A seating plate installed in the first jig frame for seating the door assembly at a predetermined position by its own weight,
A plurality of supporting rollers rotatably installed on the seating plate and supporting a lower end of the door assembly,
And a controller for controlling the door assembly. 제1 항에 있어서,
상기 제2 지그 프레임에 설치되며, 상기 비전 헤드를 전후, 좌우 및 상하 방향으로 이동시키는 비전헤드 이동유닛과,
상기 비전 헤드에 연결되게 설치되며 그 비전 헤드를 좌우 및 상하 방향으로 회전시키는 비전헤드 회전유닛
을 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 어셈블리 검사장치.The method according to claim 1,
A vision head moving unit installed in the second jig frame for moving the vision head in the forward, backward, left, right, and up and down directions,
A vision head rotating unit which is installed to be connected to the vision head and which rotates the vision head in left and right and up and down directions,
And a controller for controlling the door assembly. 제3 항에 있어서,
상기 지지유닛에 대응하여 상기 제1 지그 프레임에 설치되고, 상기 도어 어셈블리를 고정하며 그 도어 어셈블리를 전후 및 상하 방향으로 이동시키는 고정유닛
을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 어셈블리 검사장치.The method of claim 3,
A fixing unit installed on the first jig frame in correspondence with the supporting unit and fixing the door assembly and moving the door assembly in the front,
Wherein the door assembly inspection apparatus further includes a door assembly inspecting apparatus. 제4 항에 있어서,
상기 고정유닛은,
상기 도어 어셈블리의 아웃터 면을 진공 흡착하며, 도어 이동유닛을 통해 전후 및 상하 방향으로 이동 가능하게 구비되는 진공 흡착부재
를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 어셈블리 검사장치.5. The method of claim 4,
The fixed unit includes:
A vacuum adsorption member for vacuum suctioning the outer surface of the door assembly and movable in the forward, rearward, and upward and downward directions through the door moving unit,
And a controller for controlling the door assembly. 제5 항에 있어서,
상기 비전헤드 이동유닛 및 도어 이동유닛은,
레일 하우징과, 상기 레일 하우징의 일측에 설치되는 리니어 모터와, 상기 레일 하우징에 슬라이딩 가능하게 결합되는 이동 블록과, 상기 리니어 모터와 연결되며 상기 이동 블록에 스크류 결합되는 리드 스크류를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 어셈블리 검사장치.6. The method of claim 5,
Wherein the vision head moving unit and the door moving unit comprise:
A linear motor installed at one side of the rail housing, a moving block slidably coupled to the rail housing, and a lead screw connected to the linear motor and screwed to the moving block. A door assembly inspection device. 제3 항에 있어서,
상기 비전헤드 회전유닛은,
제1 장착 브라켓을 통해 상기 비전 헤드에 연결되게 설치되며 그 비전 헤드를 좌우 방향으로 회전시키는 제1 서보 모터와,
제2 장착 브라켓을 통해 상기 제1 장착 브라켓에 연결되게 설치되며 그 비전 헤드를 상하 방향으로 회전시키는 제2 서보 모터
를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 어셈블리 검사장치.The method of claim 3,
The vision head rotating unit includes:
A first servo motor installed to be connected to the vision head through a first mounting bracket and to rotate the vision head in the left-right direction,
A second servomotor connected to the first mounting bracket through a second mounting bracket and vertically rotating the vision head,
And a controller for controlling the door assembly. 제1 항에 있어서,
상기 비전 헤드는 레이저 스캐너와 2D 카메라를 포함하는 것을 특징으로 하는 도어 어셈블리 검사장치.The method according to claim 1,
Wherein the vision head includes a laser scanner and a 2D camera.
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