KR20150042562A - Mower robot - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a mower robot, specifically, to robot for mowing grasses in the yard or graves, and, more specifically, to a mower robot, which allows to adjust the height and the front and back positions of cutting blades, and the slope of a body so as to be able to mow the grasses while operating with remote control or unmanned control despite an uneven topography, and to perform the task in a stable state. The mower robot comprises a body (100) having a motor (110) with cutting blades (112) attached to the lower part, and a battery (120) mounted therein for operating the motor (110); a frame (200) installed in the left and right exterior of the body (100), and having driving wheels (210) at the lower part; a lifting means (300) for adjusting the height of the cutting blades (112) from the ground by ascending/descending the motor (110); and a progressing/withdrawing means (400) for adjusting the front and back positions of the cutting blades (112) by progressing and withdrawing the motor (110).

Description

예초용 로봇 {Mower robot}Mower robot {Mower robot}

본 발명은 마당이나 산소 등의 잔디를 예초하기 위한 로봇에 관한 것으로, 상세히는 불규칙한 지형에도 불구하고 원격조정이나 무인으로 작동하면서 예초가 가능하도록 커팅용 날의 높낮이와 전후 위치의 조절 및 몸체의 기울기를 조절할 수 있도록 하여 안정적인 상태에서 작업이 이루어질 수 있도록 한 것이다.
The present invention relates to a robot for mowing lawns such as a yard or oxygen, and more particularly, to a robot for irregular terrain, which can be operated by remote control or unmanned operation, So that the work can be performed in a stable state.

일반적으로 예초(刈草)는 산소나 잔디 마당 등의 잔디를 깎는 작업을 말하는데, 평지 위주의 해외 잔디 조성 환경과는 달리 국내의 잔디관리 환경은 경사지가 대부분이므로 주행식 예초기를 사용할 수 없어 배부식이나 견착식의 엔진 예초기를 사용하고 있는데, 이와 같은 배부식이나 견착식의 엔진 예초기를 사용하여 작업하는 경우, 작업자가 돌멩이 파편 등에 의한 상해나 벌에 쏘이는 등의 위험한 상황은 물론 쯔쯔가무시 병 등에 그대로 노출되게 됨으로써 해마다 인명사고가 속출하고 있는 실정이다.
Generally, mackerel refers to mowing of grasses such as oxygen and grass yard. Unlike overseas lawn forming environment that is based on flat land, domestic lawn care environment is mostly sloped, When an operator uses an engine lawn mower of a docking type and uses such a lawn mower or a docking type engine lawn mower, the operator is exposed to the tsutsugamushi mushroom as well as the dangerous situation such as being injured by pile fragments or being shot by a bee Every year, human accidents are happening.

본 출원인이 검색한 바에 의하면 본 발명과 관련된 종래기술로 공개특허 제10-2013-0015458호의 '잔디 깎기용 이동로봇 시스템 및 이의 제어방법' 특허 제1202399호의 '농업용 잔디 예초 모우어 로봇 및 그의 주행 안내방법', 특허 제189345호의 '연속적 자율적인 초삭기' 등이 개시되어 있으나, 이들 로봇들은 산소와 같은 불규칙한 지형이나 경사지형 등에 적합하지 않은 문제점이 있다.
The present applicant has found that, according to the related art related to the present invention, 'Lawn mowing mobile robot system and control method thereof' of Patent No. 1202399 'Lawn mowing robot for agricultural use and its traveling guide And 'Continuous autonomous super-roughening' of Patent No. 189345. However, these robots are not suitable for irregular terrain such as oxygen, inclined terrain or the like.

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 우리나라의 산소나 잔디 마당과 같이 불규칙한 지형이나 경사지형에서의 예초작업이 적합한 예초용 로봇을 제공하는 데 있다.
It is an object of the present invention to provide a mowing robot that is suitable for mowing in an irregular terrain or an inclined terrain, such as oxygen or grass yard in Korea.

상기의 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시 예에서는 하부에 커팅용 날이 부착된 모터와, 상기 모터의 구동을 위한 배터리가 내장된 몸체; 상기 몸체의 좌,우 외측에 구비되며 하부에 구동용 바퀴가 부착된 프레임; 상기 모터를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날의 높이를 조절하기 위한 승강수단; 상기 모터를 전,후진 시켜 커팅용 날의 전,후 위치를 조절하기 위한 진퇴수단;을 포함하여 이루어지는 예초용 로봇을 제공한다.
In order to accomplish the above object, according to an embodiment of the present invention, there is provided a motor including a motor having a cutting blade at a lower portion thereof, a body having a battery for driving the motor, A frame provided on the left and right outside of the body and having a driving wheel attached to a lower portion thereof; Elevating means for elevating and lowering the motor to adjust the height of the cutting blade relative to the ground surface; And forward and backward means for adjusting the forward and backward positions of the cutting blade by moving the motor forward and backward.

본 발명의 예초용 로봇은 기존의 배부식이나 견착식 엔진 예초기를 사용할 경우 발생할 수 있는 상해나 벌 쏘임 및 쯔쯔가무시 병의 전염 등에 대한 부담이 없고, 노동력이 소요되지 않으므로 산소나 잔디 마당의 관리를 편리하게 할 수 있는 유용한 효과를 갖는다.
The mowing robots of the present invention are free from the burden of injuries or deformities that may occur when using conventional lawn mowers or dumped engine lawn mowers and infectious diseases such as Tsutsugamushi disease, And the like.

도 1은 본 발명의 제1실시 예에 의한 예초용 로봇의 개략 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 예초용 로봇의 측면 구성도,
도 3은 도 2에서 칼날이 하강한 상태의 측면 구성도,
도 4는 도 1에 도시된 예초용 로봇의 평면 구성도,
도 5는 도 4에서 칼날이 전진한 상태의 평면 구성도,
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 의한 예초용 로봇이 사면을 오르거나 내려오는 상태를 도시한 측면도이다.1 is a schematic perspective view of a mowing robot according to a first embodiment of the present invention,
Fig. 2 is a side view of the mowing robot shown in Fig. 1,
Fig. 3 is a side view of the state in which the blade is lowered in Fig. 2,
Fig. 4 is a plan view of the mowing robot shown in Fig. 1,
Fig. 5 is a plan view showing a state in which the blade advances in Fig. 4,
6 is a side view showing a state in which the lawn-mowing robot ascends or descends according to another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명을 한정하지 않는 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하기로 한다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 내지 도 5에는 본 발명의 제1실시 예에 의한 예초용 로봇(10)이 도시되어 있는데, 본 실시 예의 예초용 로봇(10)은 하부에 커팅용 날(112)이 부착된 모터(110)와, 상기 모터(110)의 구동을 위한 배터리(120)가 내장된 몸체(100);1 to 5 show a mowing robot 10 according to a first embodiment of the present invention. The mowing robot 10 of the present embodiment has a motor 110 A body 100 having a battery 120 for driving the motor 110;

상기 몸체(100)의 좌,우 외측에 구비되며 하부에 구동용 바퀴(210)가 부착된 프레임(200);A frame 200 provided at left and right outer sides of the body 100 and having driving wheels 210 attached thereto at a lower portion thereof;

상기 모터(110)를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높이를 조절하기 위한 승강수단(300);Elevating means (300) for elevating the motor (110) to adjust the height of the cutting blade (112) with respect to the ground surface;

상기 모터(110)를 전,후진 시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절하기 위한 진퇴수단(400);을 포함하여 이루어져 있다.
And forward and backward means 400 for adjusting the forward and backward positions of the cutting blade 112 by moving the motor 110 forward and backward.

본 실시 예에서 상기 몸체(100)의 내부에는 모터(110)와 배터리(120) 외에도 예초용 로봇(10)이 주변의 지형지물이나 경사를 감지하여 자율적으로 주행하면서 예초작업을 수행할 수 있도록 하기 위한 각종 센서(도시 생략됨) 및 제어회로(130)가 내장되거나, 예초용 로봇(10)이 무선조종 방식으로 원격제어되는 타입인 경우에는 원격조종 송신기(도시 생략됨)의 신호를 수신하고 이 신호에 의해 모터(110)와 바퀴(210) 및 승강수단(300)과 진퇴수단(400)을 제어하기 위한 무선신호 수신기 및 제어회로(130)가 내장된다.
In this embodiment, in addition to the motor 110 and the battery 120, the mowing robot 10 senses the feature or inclination of the surroundings, and autonomously travels while performing the mowing operation (Not shown) and a control circuit 130, or when the mowing robot 10 is of a type that is remotely controlled by a radio control method, the signal of the remote control transmitter (not shown) is received, A radio signal receiver and a control circuit 130 for controlling the motor 110, the wheel 210, the elevating means 300, and the advancing / retreating means 400 are built in.

본 실시 예에 의한 예초용 로봇(10)은 상술한 자율 주행형 또는 무선 조종형의 어느 것으로도 적용 가능한데, 로봇의 자율 제어 및 원격 제어는 본 발명이 속한 로봇 분야에서 통상의 당업자에 의해 자명한 사항이므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략하기로 하며, 이하에서는 본 실시 예에 의한 예초용 로봇의 기계적인 메커니즘을 주로 설명하기로 한다.The self-propelled robot 10 according to the present embodiment can be applied to any one of the autonomous running type and the radio control type. The autonomous control and remote control of the robot can be performed by a person skilled in the art A detailed description thereof will be omitted. In the following, the mechanical mechanism of the mowing robot according to the present embodiment will be mainly described.

도면 중 부호 114는 예초용 날(112)의 외측에 구비된 비산방지용 커버인데, 이는 전방은 개방되어 있고 좌,우 측방과 후방은 밀폐되어 예초 작업 중 풀이나 기타 파편 등이 사방으로 비산되는 것을 방지하는 역할을 하게 된다.
Reference numeral 114 in the drawing denotes a cover for preventing scattering provided on the outside of the mowing blade 112. This is a cover for preventing scattering which is open at the front and is closed at the left and right and rear sides so that the grass or other debris is scattered in all directions during the mowing operation .

먼저, 본 실시 예에 의한 예초용 로봇의 주요한 특징인 예초용 날의 높낮이 조절 및 전,후 위치조절 메커니즘에 대하여 설명하면, 승강수단(300)은 도 2 및 도 3의 측면 구성도에 도시된 바와 같이 상기 모터(110)를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높이를 조절할 수 있도록 되어 있는데, 이 승강수단(300)은 전동모터에 의해 스크루 형 아암(310)이 신축작동되는 방식으로 이루어지거나 에어 실린더 방식으로 이루어져 피스톤 형 아암(310)이 신축되면서 아암(310)에 부착된 모터(110)의 상,하 위치가 조절되어 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높낮이를 조절함으로써 잔디의 절단 길이를 조절할 수 있도록 되어 있다.
First, the elevation control and the forward and backward position adjustment mechanisms of the mowing blade, which is a main feature of the mowing robots according to the present embodiment, will be described. The elevation means 300 is shown in a side view of FIG. 2 and FIG. 3 The height of the cutting blade 112 relative to the ground surface can be adjusted by raising and lowering the motor 110. The elevating means 300 has a structure in which the screw type arm 310 is stretched and contracted by an electric motor Or by an air cylinder system so that the upper and lower positions of the motor 110 attached to the arm 310 are adjusted as the piston type arm 310 is expanded and contracted to adjust the height of the cutting blade 112 with respect to the ground surface The cutting length of the turf is adjustable.

또, 진퇴수단(400)은 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 모터(110)를 전후 방향으로 진퇴시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절할 수 있도록 되어 있는데, 이 진퇴수단(400)은 상기 승강수단(300)과 연계되어 승강수단(300)을 진퇴시키는 것에 의해 커팅용 날(112)의 전,후 위치가 조절될 수 있도록 되어 있는바, 승강수단(300)이 몸체(100)의 전,후 방향으로 설치되는 가이드 바(410;평면도 상에는 도시 생략됨)를 따라 전,후로 슬라이딩 가능하게 설치되어 있고, 전동모터에 의해 스크루 형 아암(420)이 신축작동되는 방식으로 이루어지거나 에어 실린더 방식으로 이루어져 피스톤 형 아암(420)이 신축되면서 아암(420)에 부착된 승강수단(300)의 전,후 위치가 조절되면서 이와 동시에 커팅용 날(112)의 전,후 위치가 조절됨으로써 길이가 긴 잡초나 잔디를 깎을 경우에는 커팅용 날(112)을 비산방지용 커버(114) 전방으로 돌출되도록 한 상태에서 작업하고, 평상시에는 커팅용 날(112)이 비산방지용 커버(114)의 내부에 위치한 상태에서 안전한 예초작업이 이루어지도록 할 수 있다.
4 and 5, the advancing and retracting means 400 can advance and retract the motor 110 in the forward and backward directions to adjust the forward and backward positions of the cutting blade 112, 400 can adjust the forward and backward positions of the cutting blade 112 by moving the elevating means 300 in conjunction with the elevating means 300 so that the elevating means 300 can be moved to the body (Not shown in the plan view), which is installed in front and rear directions of the main body 100, and the screw-type arm 420 is stretched and operated by the electric motor The piston-type arm 420 is expanded and contracted to adjust the forward and backward positions of the lifting means 300 attached to the arm 420 and at the same time the front and rear positions of the cutting blade 112 are adjusted If cutting weeds or grass with long lengths, It is possible to work in a state in which the blade 112 protrudes forward of the scattering prevention cover 114 so that a safe mowing operation can be performed in a state where the cutting blade 112 is normally located inside the scattering prevention cover 114 have.

본 실시 예에 의한 예초용 로봇의 주행을 위한 구동 메커니즘에 대하여 설명하면, 바퀴(210) 자체에 구동용 모터가 내장된 타입으로 이루어져 있으며, 이들 4개의 바퀴(210)는 모두 구동력을 가져 4륜 구동형으로 이루어져 주행 중 어느 하나 또는 2개의 바퀴가 움푹한 곳에 빠지거나 지면과의 마찰력이 적어 미끄러지더라도 다른 바퀴의 마찰력에 의해 안정적인 주행이 가능하도록 되어 있다.The driving mechanism for driving the lawn mower according to the present embodiment will be described. The driving mechanism for driving the lawn mower according to the present embodiment is a type in which a driving motor is incorporated in the wheel 210 itself. All of the four wheels 210 have a driving force, The driving wheels can be stably driven by the frictional force of the other wheels even when one or two of the wheels are in a recessed state or slipped due to insufficient frictional force with the ground.

본 발명에서 상기 바퀴의 구동 메카니즘에 대하여는 주행용 로봇 등에 다양하게 사용되고 있는 방식을 사용하는 것으로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.
In the present invention, the driving mechanism of the wheel is variously used for a traveling robot, and a detailed description thereof will be omitted.

또, 본 실시 예에서 각 바퀴(210)는 프레임(200)에 그대로 고정되지 않고 프레임(200)의 수직 프레임(230) 내부에 신축가능한 쇽 업소버(212)가 설치되고, 이 쇽 업소버(212)의 하단에 바퀴가 설치됨으로써 울퉁불퉁한 지면에서의 주행시 완충효과가 우수함은 물론 안정적인 상태로의 주행을 도와줄 수 있도록 되어 있다.
In this embodiment, the wheels 210 are not directly fixed to the frame 200, but a shock absorber 212 is provided in the vertical frame 230 of the frame 200, It is possible to provide excellent shock absorbing effect at the time of running on a rugged ground and to help the vehicle to travel in a stable state.

본 실시 예에서 상기 바퀴(210)는 지면과의 마찰력을 극대화할 수 있도록 방사상으로 다수의 돌기가 형성된 형태로 이루어져 있는데, 본 발명은 이에 한정되지 않고 상기 바퀴(210)가 무한 궤도 형태로 이루어진 것을 사용할 수도 있음은 물론이다.
In this embodiment, the wheel 210 has a plurality of radial protrusions to maximize frictional force with the ground. However, the present invention is not limited to this, and the wheel 210 may be formed in an endless track Of course, it can be used.

도 6은 본 발명의 제2실시 예에 의한 예초용 로봇의 구성을 개략적으로 도시한 것으로, 본 실시 예의 예초용 로봇도 기본적으로는 상술한 제1실시 예와 동일하나, 다만 프레임(200)의 기울기가 지면의 경사에 상관없이 항상 연직방향을 유지할 수 있는 구조로 이루어져 있어 경사면을 오르내릴 경우에도 무게중심이 안정적인 상태를 유지할 수 있도록 함으로써 전복사고가 발생하는 것을 방지할 수 있도록 되어 있는데, 본 실시 예에 의한 프레임(200)은 몸체(100)의 좌우측에 각각 설치되되, 이들 프레임(200)은 각각 2개의 수평 프레임(220a,220b)과 2개의 수직 프레임(230a,230b)으로 이루어져 있고, 이들 수평 및 수직 프레임(220a,220b, 230a,230b)이 상술한 제1실시 예에서와 같이 고정되어 있지 않고, 상부의 수평 프레임(220a)만 몸체(100)에 고정되어 있고, 좌,우측의 수직 프레임(230a,230b) 및 하부의 수평 프레임(220b)은 4절 링크 형태로 연결되어 있으며, 지면이 수평인 경우에는 상,하부의 수평 프레임(220a,220b)은 수평상태이고, 수직 프레임(230a,230b)은 수직 상태를 이루지만, 도 6에 도시된 바와 같이 경사면을 오르내리는 경우에는 몸체에 설치된(도시 생략됨) 기울기 감지센서에 의해 지면의 경사각을 감지하여 수평 프레임(220)과 수직 프레임(230) 사이에 설치된 각도조절용 액추에이터(240)를 신장시키는 것에 의해 상기 프레임(200)의 수직 프레임(230a,230b)이 수직 상태를 유지하도록 하거나 수평 프레임(220a,220b)이 지면과 평행한 상태를 유지할 수 있도록 되어 있다.
Fig. 6 schematically shows the structure of a lawn mower according to the second embodiment of the present invention. The lawn mower of this embodiment is basically the same as that of the first embodiment, The slope can maintain the vertical direction at any time regardless of the slope of the ground. Therefore, even when the slope is raised or lowered, the center of gravity can be maintained in a stable state, thereby preventing the overturning accident. The frame 200 is provided on the right and left sides of the body 100. The frame 200 includes two horizontal frames 220a and 220b and two vertical frames 230a and 230b, The horizontal frames 220a, 220b, 230a and 230b are not fixed as in the above-described first embodiment and only the upper horizontal frames 220a are fixed to the body 100, The frames 230a and 230b and the lower horizontal frame 220b are connected in a quadrupole link shape. When the ground is horizontal, the upper and lower horizontal frames 220a and 220b are horizontal, and the vertical frames 230a And 230b are vertically aligned. However, when the slope is moved up and down as shown in FIG. 6, the inclination angle of the ground is detected by a tilt sensor (not shown) installed on the body, The angle adjusting actuator 240 disposed between the horizontal frame 230 and the vertical frame 230 allows the vertical frames 230a and 230b of the frame 200 to maintain a vertical state or the horizontal frames 220a and 220b are parallel to the ground And the like.

본 실시 예에서 상기 각도조절용 액추에이터(240)는 에어 실린더나 스크루 모터 등을 사용할 수 있으며, 이의 설치위치는 도면에 도시된 위치에 한정되지 않고 4절 링크형의 프레임 사이의 어느 위치에라도 설치할 수 있음은 물론이다.
In the present embodiment, the angle-regulating actuator 240 may be an air cylinder, a screw motor, or the like, and its mounting position is not limited to the position shown in the drawing, but may be provided at any position between four- Of course.

이와 같이 구성된 본 실시 예의 예초용 로봇은 지면이 고르고 수평상태인 장소는 물론 경사면에서의 예초 작업 시에도 지면의 경사각에 맞추어 프레임이 자동으로 각도가 변화되면서 로봇의 무게중심이 낮게 유지되므로 경사면을 오르내리거나 경사면에서의 예초작업 도중 걸리게 되는 부하로 인해 로봇이 전복되는 사고를 최소화할 수 있는 이점이 있다.
The robot for lawn mower according to the present embodiment configured as described above automatically changes the angle of the frame in accordance with the inclination angle of the ground in the mowing operation on the inclined plane as well as in the place where the ground surface is even and horizontal so that the center of gravity of the robot is kept low, There is an advantage that it is possible to minimize an accident that the robot is overturned due to a load that is caught while being lowered or mowed on a slope.

10 : 예초용 로봇
100 : 몸체
110 : 모터
112 : 커팅용 날
114 : 비산방지용 커버
120 : 배터리
130 : 제어회로
200 : 프레임
210 : 구동용 바퀴
212 : 쇽 업소버
220,220a,220b : 수평 프레임
230,230a,230b : 수직 프레임
240 : 각도조절용 액추에이터
300 : 승강수단
310 : 아암
400 : 진퇴수단
410 : 가이드 바
420 : 아암10: Mowing robot
100: Body
110: motor
112: cutting blade
114: Shatterproof cover
120: Battery
130: control circuit
200: frame
210: driving wheel
212: Shock absorber
220, 220a, 220b: horizontal frame
230, 230a, 230b: vertical frame
240: Angle adjusting actuator
300: elevating means
310: arm
400: Retraction means
410: Guide bar
420: arm

Claims (5)

하부에 커팅용 날(112)이 부착된 모터(110)와, 상기 모터(110)의 구동을 위한 배터리(120)가 내장된 몸체(100);
상기 몸체(100)의 좌,우 외측에 구비되며 하부에 구동용 바퀴(210)가 부착된 프레임(200);
상기 모터(110)를 승강시켜 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높이를 조절하기 위한 승강수단(300);
상기 모터(110)를 전,후진 시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절하기 위한 진퇴수단(400);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 예초용 로봇.
A body 100 having a motor 110 having a cutting blade 112 at its lower portion and a battery 120 for driving the motor 110;
A frame 200 provided at left and right outer sides of the body 100 and having driving wheels 210 attached thereto at a lower portion thereof;
Elevating means (300) for elevating the motor (110) to adjust the height of the cutting blade (112) with respect to the ground surface;
And advancing and retracting means (400) for adjusting the forward and backward positions of the cutting blade (112) by moving the motor (110) forward and backward.
청구항 1에 있어서,
상기 승강수단(300)은 전동모터에 의해 스크루 형 아암(310)이 신축작동되는 방식으로 이루어지거나, 에어 실린더 방식으로 이루어져 피스톤 형 아암(310)이 신축되면서 아암(310)에 부착된 모터(110)의 상,하 위치가 조절되어 지면에 대한 커팅용 날(112)의 높낮이를 조절함으로써 잔디의 절단 길이를 조절할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 예초용 로봇.
The method according to claim 1,
The elevating means 300 may be constructed in such a manner that the screw type arm 310 is stretched or contracted by an electric motor or an air cylinder type so that the piston 310 is stretched and contracted and the motor 110 Is adjustable so that the cutting length of the grass can be adjusted by adjusting the height of the cutting blade (112) relative to the ground surface.
청구항 1에 있어서,
상기 진퇴수단(400)은 모터(110)를 전후 방향으로 진퇴시켜 커팅용 날(112)의 전,후 위치를 조절할 수 있도록 되어 있는데, 이 진퇴수단(400)은 상기 승강수단(300)과 연계되어 승강수단(300)을 진퇴시키는 것에 의해 커팅용 날(112)의 전,후 위치가 조절될 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 예초용 로봇
The method according to claim 1,
The advancing and retracting means 400 can adjust the forward and backward positions of the cutting blade 112 by advancing and retracting the motor 110 in the forward and backward directions. So that the forward and backward positions of the cutting blade (112) can be adjusted by advancing and retracting the elevating means (300)
청구항 3에 있어서,
상기 승강수단(300)은 몸체(100)의 전,후 방향으로 설치되는 가이드 바(410)를 따라 전,후로 슬라이딩 가능하게 설치되고, 전동모터에 의해 스크루 형 아암(420)이 신축작동되는 방식으로 이루어지거나 에어 실린더 방식으로 이루어져 피스톤 형 아암(420)이 신축되면서 아암(420)에 부착된 승강수단(300)의 전,후 위치가 조절되면서 이와 동시에 커팅용 날(112)의 전,후 위치가 조절됨으로써 길이가 긴 잡초나 잔디를 깎을 경우에는 커팅용 날(112)을 비산방지용 커버(114) 전방으로 돌출되도록 한 상태에서 작업하고, 평상시에는 커팅용 날(112)이 비산방지용 커버(114)의 내부에 위치한 상태에서 예초작업이 이루어지도록 된 것을 특징으로 하는 예초용 로봇.The method of claim 3,
The elevating means 300 is provided so as to be slidable forward and backward along a guide bar 410 provided in the front and rear directions of the body 100 and has a structure in which a screw type arm 420 is stretched and contracted by an electric motor And the piston 420 is expanded and contracted to adjust the forward and backward positions of the lifting means 300 attached to the arm 420 and at the same time the front and rear positions of the cutting blade 112 The cutting blade 112 is projected toward the front of the scattering prevention cover 114 so that the cutting blade 112 is normally in contact with the scattering prevention cover 114 Wherein the mowing operation is performed in a state where the mowing robot is positioned inside the mowing robot. 청구항 1에 있어서,
상기 프레임(200)은 몸체(100)의 좌우측에 각각 설치되되, 이들 프레임(200)은 각각 2개의 수평 프레임(220a,220b)과 2개의 수직 프레임(230a,230b)으로 이루어져 있고, 상부의 수평 프레임(220a)만 몸체(100)에 고정되며, 좌,우측의 수직 프레임(230a,230b) 및 하부의 수평 프레임(220b)은 4절 링크 형태로 연결되어 지면이 수평인 경우에는 상,하부의 수평 프레임(220a,220b)은 수평상태이고 수직 프레임(230a,230b)은 수직 상태를 이루며, 경사면을 오르내리는 경우에는 몸체(100)에 설치된 기울기 감지센서에 의해 지면의 경사각을 감지하여 수평 프레임(220)과 수직 프레임(230) 사이에 설치된 각도조절용 액추에이터(240)를 신장시키는 것에 의해 상기 프레임(200)의 수직 프레임(230a,230b)이 수직 상태를 유지하도록 하거나 수평 프레임(220a,220b)이 경사 지면과 평행한 상태를 유지할 수 있도록 된 것을 특징으로 하는 예초용 로봇.The method according to claim 1,
The frames 200 are installed on the right and left sides of the body 100. The frames 200 each include two horizontal frames 220a and 220b and two vertical frames 230a and 230b, Only the frame 220a is fixed to the body 100 and the left and right vertical frames 230a and 230b and the lower horizontal frame 220b are connected in a quadruple link shape. The horizontal frames 220a and 220b are in a horizontal state and the vertical frames 230a and 230b are in a vertical state. When the slopes are raised or lowered, a tilt sensor installed on the body 100 senses the tilt angle of the ground, The vertical frames 230a and 230b of the frame 200 are maintained in a vertical state or the horizontal frames 220a and 220b are formed by stretching the angle adjusting actuator 240 provided between the vertical frames 230 and 220, Can keep parallel with sloping ground Wherein the robot is a mowing robot.
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