KR20150030999A - 이동 로봇 장치 - Google Patents

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Abstract

이동 로봇 장치에 관한 것으로,
받침체를 통해 카트의 상단에 탑재되는 로봇; 상기 로봇의 작동을 제어하는 제어기; 상기 로봇 및 제어기를 탑재하여 이동할 수 있도록 하는 카트;를 포함하고, 로봇과 카트에 신호/파워 케이블 접속을 위한 접속커넥터가 마련되는 기술 구성을 통하여
로봇을 카트 탑재판의 정확한 위치에 조립할 수 있게 되고, 로봇과 제어기의 신호/파워 케이블을 간편하게 연결할 수 있게 되는 것이다.

Description

이동 로봇 장치 { PORTABLE ROBOT APPARATUS }
본 발명은 이동 로봇 장치에 관한 것으로, 더 자세하게는 카트에 적재된 로봇과 제어기 사이의 신호/파워 케이블 연결을 혼돈 없이 손쉽게 할 수 있도록 한 것에 관한 것이다.
일반적으로 각종 산업현장에서는 일정 작업을 자동으로 처리하는 로봇이 많이 사용되고 있다.
상기 로봇은 작업장소에 고정 설치되는 예가 많지만 용접로봇을 비롯한 일부의 것은 여러 작업현장을 이동하면서 사용할 수 있도록 이동형으로 구성되기도 한다.
본 발명은 특히 여러 작업현장으로 이동 가능한 이동 로봇 장치에 관계하며, 이러한 이동 로봇 장치는 카트에 로봇 및 제어기가 탑재되는 형태로 구성되는 것이 보통이다.
한편, 상기 이동 로봇 장치를 사용장소로 이동하는 과정에서 좁은 개구부를 통과해야 할 때라든지 그 밖의 로봇을 유지보수 할 때에는 카트로부터 로봇을 분리한 후 다시 조립하는 경우가 있게 된다.
상기에서 카트에 분리한 로봇을 다시 조립할 때에는 제어기와 로봇 사이에 신호/파워 케이블을 연결하여야 하는데, 종래에는 작업자가 다수의 신호/파워 케이블을 연결할 때에 혼돈의 여지가 많게 되므로 신호/파워 케이블의 연결 작업이 쉽지 않게 되고 작업시간이 많이 소요되는 문제가 있었다.
또한, 종래에는 신호/파워 케이블이 카트의 상부에 그대로 노출되기 때문에 취급과정에서 손상의 우려가 많게 되고, 신호/파워 케이블에 의한 작업자의 안전사고의 우려도 있게 된다.
하기의 특허문헌 1에는 위보기 자세 용접로봇 시스템의 운반장치가 개시되어 있다.
특허문헌 1의 위보기 자세 용접로봇 시스템의 운반장치는 용접로봇장치를 탑재하고 이동이 용이하도록 하부에 다수의 이동바퀴가 구비된 이동용 카트; 상기 이동용 카트의 일측단에 실린더; 상기 실린더에 구비되어 이동용 카트의 하부방향으로 작동되는 실린더로드; 상기 실린더로드의 끝단에 볼조인트 구조로 결합되어 이동용 카트가 지면에 고정되도록 하는 지지판으로 이루어진 지지부; 상기 이동용 카트의 타측단에 소정의 각도로 회전 가능하게 설치되어 상기 이동용 카트를 작업위치까지 견인해주고 지지부를 축으로 회전되도록 회전력을 가해주는 견인부; 상기 이동용 카트 위에 설치되어 상기 용접로봇장치를 작업 높이까지 승하강 시켜주는 상하구동부;를 포함하는 것이다.
하기의 특허문헌 2에는 조선 로봇용 대차가 개시되어 있다.
특허문헌 2의 조선 로봇용 대차는 베이스 위에 용접 로봇이 설치되고, 용접 로봇에 용접봉을 공급하는 피더가 설치되며, 베이스의 일측에는 측부 프레임이 수직하게 설치되고, 측부 프레임의 중간에 에어 콘트롤 박스와 사용자 패널이 부착되며, 측부 프레임의 상부에 작업 표시등이 설치되고 작업 표시등 밑에는 수평으로 카트 프레임이 설치되고, 베이스의 하부에 바퀴와 베이스 볼 캐스터가 설치되며, 베이스의 전방에 2 개의 고정바가 설치되고, 베이스의 후방에는 대차 고정장치가 설치된 형태이다.
하기의 특허문헌 3에는 웨이퍼 이송로봇을 탈장착하기 위한 카트가 개시되어 있다.
특허문헌 3의 웨이퍼 이송로봇을 탈장착하기 위한 카트는 캐리어베이스; 상기 캐리어베이스 위로 올려진 상승부;를 구비하며, 상기 상승부는 웨이퍼이송로봇을 웨이퍼이송장치의 가이드레일을 따라 웨이퍼이송로봇 탈장착 카트 위로 미끄러지게 하는 가이드레일과 연결되도록 제공된 레일을 구비하는 형태이다.
대한민국 공개특허공보 제10-2007-0066238호(2007년 6월 27일 공개) 대한민국 공개특허공보 제10-1999-0012585호(1999년 2월 25일 공개) 대한민국 공개특허공보 제10-2001-0110180호(2001년 12월 12일 공개)
특허문헌 1 내지 특허문헌 3의 기술은 로봇과 그의 작동에 필요한 관련 기기가 카트에 적재된 것으로, 로봇 등을 사용장소까지 간편하게 운반할 수 있도록 하는 것이다.
그러나 특허문헌 1 및 특허문헌 2에는 로봇을 카트에서 분리하거나 장착하는 기술 및 신호/파워 케이블을 연결하는 기술이 개시되어 있지 않다.
특허문헌 3의 카트는 웨이퍼이송장치의 내부벽의 가이드레일에 무거운 웨이퍼 이송로봇을 장착하거나 분리하기 위한 것으로, 카트에 로봇의 작동과 관련한 기기 및 신호/파워 케이블이 설치되어 있지 않다.
본 발명의 목적은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 카트 탑재판의 정확한 위치에 로봇을 간편하게 탑재할 수 있도록 하는 이동 로봇 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 카트 탑재판에 탑재되는 로봇과 제어기의 신호/파워 케이블을 용이하게 연결할 수 있도록 하는 이동 로봇 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 로봇과 제어기의 신호/파워 케이블의 손상을 방지할 수 있도록 하는 이동 로봇 장치를 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 이동 로봇 장치는 하부에 마련되는 받침체를 통해 카트의 상단에 탑재되고, 부재의 용접이나 그 밖의 설정된 작동을 수행하는 로봇; 카트의 상단 후방에 탑재되고, 상기 로봇의 작동을 제어하는 제어기; 상기 로봇 및 제어기를 탑재하여 이동할 수 있도록 하는 카트;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동 로봇 장치는 상기 카트가 로봇 및 제어기가 탑재되는 탑재판, 상기 탑재판의 하단에 설치되는 다수의 캐스터, 상기 탑재판의 상단 후방에 설치되는 손잡이를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동 로봇 장치는 상기 로봇의 받침체의 하단에 위치고정구멍이 형성된 착지블록이 마련되고, 상기 카트의 탑재판의 상단에 상기 위치고정구멍과 대응되는 위치고정핀이 돌출 설치된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동 로봇 장치는 상기 로봇의 받침체의 후방에 로봇 내부 기기의 각종 전기, 전자장비의 신호/파워 케이블이 접속되는 접속커넥터가 마련되고, 상기 카트의 탑재판 내부에 제어기의 신호/파워 케이블이 접속되고 상기 로봇의 접속커넥터와 분리 가능하게 결합되는 접속커넥터가 승강 가능하게 설치된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동 로봇 장치는 상기 카트의 탑재판에 상기 접속케이블의 승강을 안내하는 승강가이드가 마련된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동 로봇 장치는 상기 카트의 탑재판 내부의 접속커넥터의 후방에 상기 접속커넥터를 상승 작동시킬 수 있도록 하는 작동레버가 설치된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동 로봇 장치는 상기 작동레버가 상기 접속커넥터의 상부 둘레에 마련되는 플랜지의 하부에 위치하는 접촉부, 접촉부의 후단에서 일체로 절곡 형성되어 탑재판의 상부로 돌출되는 파지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동 로봇 장치는 상기 작동레버가 탑재판의 내부 상단에 마련되는 고정브라켓트에 힌지핀을 통해 전후방향으로 회동 가능하게 설치된 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 이동 로봇 장치에 의하면, 로봇을 카트 탑재판의 정확한 위치에 조립할 수 있게 되고, 로봇과 제어기의 신호/파워 케이블을 혼돈 없이 간편하게 연결할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 따른 이동 로봇 장치에 의하면 로봇과 제어기의 신호/파워 케이블이 카트 탑재판 상부에 노출되지 않게 되므로 신호/파워 케이블의 손상을 방지할 수 있게 되고, 작업자의 안전사고를 저감할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동 로봇 장치의 측면도,
도 2는 동 실시 예에 따른 이동 로봇 장치의 요부 확대 측면도,
도 3은 동 실시 예에 따른 이동 로봇 장치의 접속커넥터 접속상태의 요부 확대 측면도,
도 4는 동 실시 예에 따른 이동 로봇 장치의 접속커넥터 분리상태의 요부 확대 측면도.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동 로봇 장치를 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명한다.
이하에서, "상방", "하방", "전방" 및 "후방" 및 그 외 다른 방향성 용어들은 도면에 도시된 상태를 기준으로 정의한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동 로봇 장치의 측면도이다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동 로봇 장치(100)는 로봇(110), 제어기(120), 카트(130)를 포함한다.
로봇(110)은 후술할 카트(130)의 상단 전방에 탑재되고, 부재의 용접이나 그 밖의 설정된 작동을 수행한다.
제어기(120)는 카트(130)의 상단 후방에 탑재되고, 상기 로봇(110)의 작동을 제어한다.
카트(130)는 상기 로봇(110) 및 제어기(120)를 탑재하여 사용장소로 이동할 수 있도록 한다.
상기 카트(130)는 로봇(110) 및 제어기(120)가 탑재되는 탑재판(131), 상기 탑재판(131)의 하단에 설치되는 다수의 캐스터(132), 상기 탑재판(131)의 상단 후방에 설치되는 손잡이(133)를 포함한다.
도 2는 동 실시 예에 따른 이동 로봇 장치의 요부 확대 측면도이다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동 로봇 장치(100)에 있어서 로봇(110)은 하부에 받침체(111)가 마련되고, 받침체(111)의 하단 전방과 후방에 착지블록(112)이 마련되며, 착지블록(112)에 위치고정구멍(113)이 형성된다.
또한, 카트(130)의 탑재판(131) 상단 전방에는 상기 위치고정구멍(113)과 대응되는 위치고정핀(134)이 돌출 설치된다.
따라서 로봇(110)은 탑재판(130) 상단 전방의 설정위치에 정확하게 탑재될 수 있게 된다.
즉, 착지블록(112)의 위치고정구멍(113)을 그와 대응되는 카트(130)의 위치고정핀(134)에 삽입하면 로봇(110)이 정확한 위치에 조립될 수 있게 된다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동 로봇 장치(100)에 있어서 로봇(110)의 받침체(111)의 후방 하단부에는 접속커넥터(114)가 마련된다.
상기 로봇(110)의 접속커넥터(114)는 로봇(110) 내부 기기의 각종 전기, 전자장비의 신호/파워 케이블이 접속된다.
또한, 카트(130)의 탑재판(131) 내부 중앙에는 상기 로봇(110)의 접속커넥터(114)와 분리 가능하게 결합되는 접속커넥터(135)가 승강 가능하게 설치된다.
상기 카트(130)의 접속커넥터(135)는 제어기(120)의 신호/파워 케이블(121)이 접속된다.
따라서 로봇(110)의 접속커넥터(114)와 카트(130)의 접속커넥터(135)를 접속하면 제어기(120)를 통해 로봇(110)을 제어할 수 있게 된다.
한편, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동 로봇 장치(100)에 있어서 카트(130)의 탑재판(131)에는 상기 접속케이블(135)의 승강을 안내하는 승강가이드(136)이 마련된다.
또한 카트(130)의 탑재판(131) 내부의 접속커넥터(135)의 후방에는 상기 접속커넥터(135)를 상승 작동시킬 수 있도록 하는 작동레버(137)가 설치된다.
상기 작동레버(137)는 상기 접속커넥터(135)의 상부 둘레에 마련되는 플랜지(135a)의 하부에 위치하는 접촉부(137a), 접촉부(137a)의 후단에서 일체로 절곡 형성되어 탑재판(131)의 상부로 돌출되는 파지부(137b)를 포함하며, 탑재판(131)의 내부 상단에 마련되는 고정브라켓트(138)에 힌지핀(137c)을 통해 전후방향으로 회동 가능하게 설치된다.
따라서 작동레버(137)의 파지부(137b)를 후방으로 젖히게 되면 전방으로 회전하는 접촉부(137a)가 접속커넥터(135)를 상승시키게 된다.
도 3은 동 실시 예에 따른 이동 로봇 장치의 접속커넥터 분리상태의 요부 확대 측면도이고, 도 4는 동 실시 예에 따른 이동 로봇 장치의 접속커넥터 접속상태의 요부 확대 측면도이다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동 로봇 장치(100)는 좁은 개구부를 통과시킬 때나 그 밖의 로봇(110)에 대한 유지보수를 할 때 등에 로봇(110)을 상부로 들어올리게 되면 로봇(110)을 카트(130)로부터 분리할 수 있게 된다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동 로봇 장치(100)에서 분리된 로봇(110)을 카트(130)에 다시 탑재하고자 할 때에는 로봇 받침체(111)의 착지블록(112)에 형성된 위치고정구멍(113)을 카트 탑재판(131)의 위치고정핀(124)에 결합하면 로봇(110)을 정확한 위치에 안정적으로 착지시킬 수 있게 된다.
상기 로봇(110)의 받침체(111)가 카트 탑재판(131)의 정확한 위치에 착지된 상태에서는 도 3과 같이 로봇(110)의 받침체(111) 후방에 마련된 접속커넥터(114)가 하강 상태의 카트(130)의 접속커넥터(135)의 상부에 위치하게 된다.
상기의 로봇(110) 조립 상태에서 카트 탑재판(131)의 상부로 돌출된 작동레버(137)의 파지부(137)를 후방으로 밀게 되면 작동레버(137)의 접촉부(137a)가 힌지핀(137c)을 중심으로 전방으로 회전하면서 카트 접속커넥터(135)를 상승시키게 되며, 상승되는 카트 접속커넥터(134)는 도 4와 같이 그 상부의 로봇 접속커넥터(114)와 체결된다.
이처럼 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동 로봇 장치(100)는 카트(130)의 탑재판(131)의 정확한 위치에 로봇(110)을 탑재할 수 있게 되고, 제어기(120)의 신호/연결케이블(121)을 로봇(110)에 혼돈 없이 간편하게 연결할 수 있게 된다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 이동 로봇 장치(100)는 카트(130)의 상부에 제어기(120)의 신호/연결케이블(121)이 노출되지 않기 때문에 취급과정에서 신호/연결케이블(121)의 손상이 없게 된다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
100 : 이동 로봇 장치 110 : 로봇
111 : 받침체 114 : 접속커넥터
120 : 제어기 130 : 카트
131 : 탑재판 135 : 접속커넥터
137 : 작동레버

Claims (8)

  1. 하부에 마련되는 받침체(111)를 통해 카트(130)의 상단에 탑재되고, 부재의 용접이나 그 밖의 설정된 작동을 수행하는 로봇(110);
    카트(130)의 상단 후방에 탑재되고, 상기 로봇(110)의 작동을 제어하는 제어기(120);
    상기 로봇(110) 및 제어기(120)를 탑재하여 이동할 수 있도록 하는 카트(130);를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 카트(130)는 로봇(110) 및 제어기(120)가 탑재되는 탑재판(131), 상기 탑재판(131)의 하단에 설치되는 다수의 캐스터(132), 상기 탑재판(131)의 상단 후방에 설치되는 손잡이(133)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 로봇(110)의 받침체(111)의 하단에는 위치고정구멍(113)이 형성된 착지블록(112)이 마련되고,
    상기 카트(130)의 탑재판(131)의 상단에는 상기 위치고정구멍(113)과 대응되는 위치고정핀(134)이 돌출 설치된 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 로봇(110)의 받침체(111)의 후방에는 로봇(110) 내부 기기의 각종 전기, 전자장비의 신호/파워 케이블이 접속되는 접속커넥터(114)가 마련되고,
    상기 카트(130)의 탑재판(131) 내부에는 제어기(120)의 신호/파워 케이블(121)이 접속되고 상기 로봇(110)의 접속커넥터(114)와 분리 가능하게 결합되는 접속커넥터(135)가 승강 가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 카트(130)의 탑재판(131)에는 상기 접속케이블(135)의 승강을 안내하는 승강가이드(136)가 마련된 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
    상기 카트(130)의 탑재판(131) 내부의 접속커넥터(135)의 후방에는 상기 접속커넥터(135)를 상승 작동시킬 수 있도록 하는 작동레버(137)가 설치된 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 작동레버(137)는 상기 접속커넥터(135)의 상부 둘레에 마련되는 플랜지(135a)의 하부에 위치하는 접촉부(137a), 접촉부(137a)의 후단에서 일체로 절곡 형성되어 탑재판(131)의 상부로 돌출되는 파지부(137b)를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 작동레버(137)는 탑재판(131)의 내부 상단에 마련되는 고정브라켓트(138)에 힌지핀(137c)을 통해 전후방향으로 회동 가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 이동 로봇 장치.
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Patent event date: 20130913

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