KR20150027100A - 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 방법 - Google Patents

Abstract

소재(11)의 상면을 파지하고, 파지한 소재(11)를 들어올리고, 분리판(43)을 들어올려진 소재와 들어올려진 소재(11) 밑의 인접한 소재 사이에 삽입하여 소재(11)를 사전분리하며, 상기 사전분리된 소재(11)가 운반장치에 의해 파지되고 이동되는 단계를 포함하는 평평한 소재(11)를 소재의 적층체(10)로부터 이동하는 방법.
소재(11)를 파지하고 파지된 소재(11)를 들어올릴 수 있도록 수직방향으로 움직이는 흡착컵(33), 들어올려진 상기 소재(11)와 들어올려진 상기 소재(11) 밑의 인접한 소재 사이에 삽입되는 분리판(43)과, 사전분리된 소재(11)를 파지하고 이동하기 위한 운반장치를 포함하는 장치.
상기 방법 및 장치는 적층체의 최상단의 소재를 신속하고 안정적으로 이동할 수 있게 한다.

Description

소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 방법{Method for removing a substantially planar work piece from the top of a stack of work pieces}

본 발명은 소재들의 쌓여진 적층체(stack)에서 제일 위의 평평한 소재를 이동하는 방법에 관한 것이다.

또한, 소재들의 적층체에서 제일 위의 평평한 소재를 이동하는 장치에 관한 것이다.

많은 경우, 예로서 금속시트와 같은 평평한 소재들은 소재들의 쌓여진 적층체(stack)에서 하나씩 이동될 필요가 있다.

이러한 것으로, 예로서, 프로세싱 스테이션으로의 자동 소재이동 및 소재공급 방법 및 장치들이 알려진 바 있다.

이러한 장치들은 일반적으로 쌓여진 적층체에서 가장 위에 있는 소재를 예로서 자성체 또는 흡착컵 등의 적당한 파지수단으로 파지하게 되며, 상기 파지수단과 같이 파지된 소재를 원하는 위치로 이동시키게 된다.

이러한 장치들의 한 실시분야는 자동차 몸체를 제조하기 위한 메탈시트의 처리이다.

대형사이즈의 금속시트는, 특히 다중공정의 프레스 또는 프레스라인에서 펀칭가공되고 성형되어 요구되는 형태가 된다.

가공에 앞서, 공급장치(feeder)가 소재가 쌓여진 적층체 상단의 소재를 파지하고 첫 번째 프로세싱스테이션으로 공급하게 되며, 상기 첫 번째 프로세싱 스테이션은 헤드프레스장치 또는 기름이동장치(de-greasing), 세척장치 등이 될 수 있다.

적층체로부터 상단의 시트를 이동 - 상단의 시트만 - 하는 것은 용이하지 않다 : 때때로 인접한 시트들이 예로서, 시트들의 코팅(오일필름과 같은) 때문에 서로 붙는 경우가 있으며, 이로 인해 둘 또는 그이상의 시트들이 겹치게 되고, 하나를 초과하는 시트가 이후의 공정라인에 공급되게 되면 프레스장치의 손상을 유발할 수 있다.

처리속도에 대한 현재의 요구는 소재를 적층체에서 떼어내는 것(de-stacking)을 더욱 어렵게 한다.

선행기술로서, 자동으로 소재를 적층체에서 떼어내는 몇몇 방법과 장치들이 소개된 바 있다.

예로서, 독일특허 No. 671 402 (Schuler)는 고속프레스, 펀칭머신 또는 유사한 장치에서 스트립(strips)들을 자동으로 들어올리고 공급하는 장치를 개시한 바 있다.

상기 스트립들은 적층체(stack)로부터 들어올려지고 집게공급장치(pincing feeder)에 의해 공급된다.

스트립에 대한 정지부는 이웃 적층체의 집게(pincer) 아래에 배치된다.

정지부와 적층체 아래쪽의 에지 사이에, 스트립 아래쪽 말단을 들어올려 집게로 운반하기 위하여 리프팅장치가 배치된다.

흡착장치가 적층체 상단에 인접하도록 배치된다.

상기 흡착장치는 적층체로부터 스트립을 부분적으로 분리하기 위한 것이며, 스트립을 집게공급장치로 공급하기 위해 사용될 수도 있다.

선택적으로, 상기의 목적을 위하여 분리된 공급장치가 적용될 수도 있다.

DE 33 12 459 A1 (Lewecke Maschinenbau)는 서로 붙어있는 플레이크보드와 같은 평평한 소재에 있어서 최상단의 소재를 흡착파지구로 들어올리는 경우의 소재간의 분리방법을 개시한 바 있다.

이를 위하여, 압축된 공기가 인접한 소재 사이에 불어 넣어진다.

또한, 상기 분리 공정은 들어올리는 공정의 급격한 가속 및 감속에 의해 지지된다.

DE 10 2005 062 713 A1 (Holzma Plattenaufteiltechnik)는 적어도 하나의 연장된 시트를 포함하는 적층체에서의 분리 및 이동를 위한 장치를 개시한다.

상기 장치는 부분적인 적층체의 최하단 시트 밑에서 분리되는 평면의 영역을 향하는 에어노즐을 포함한다.

에어노즐에 의하여 생성된 갭에 적용되는 분리수단을 포함할 수 있으며, 이는 상기 갭을 기계적으로 확보하고 필요에 따라 확대할 수 있도록 하기 위함이다.

다음 단계로, 부분적인 적층체가 이송바(transport bar) 및 집게(tongs)를 구비한 운반장치에 의하여 이동된다.

확장된 시트나 비교적 무거운 시트를 이동 할 경우, 종래의 장치들은 여전히 높은 처리량이 필요한 단점들이 존재한다.

상기와 같은 분리공정을 개선하기 위한 추가적인 이동 프로세스는 더 복잡하고 시간이 많이 소요하게 된다.

본 발명의 목적은 상기 기술분야에서 상술한 바와 같이, 적층체 상단의 평평한 소재를 신속하고 안정성 있게 이동할 수 있는 방법과 장치를 제공하는 것이다.

본 발명은 이하 청구항1 및 청구항8에서 설명된다.

본 발명에 따르면, 본 발명은 하기의 과정을 포함한다;

a) 소재의 상면(top surface)에서 소재를 파지하는 단계;

b) 파지한 소재를 운반하는 단계;

c) 분리부(separator element)를 들어올리는 소재와 들어올리는 소재 밑에 인접한 소재 사이로 유도하여 소재를 적층체로부터 사전분리(pre-separating)하는단계;

d) 사전분리된 소재를 운송장치로 파지하고 이동하는 단계;

이에 따라, 본 발명의 장치는 아래와 같은 구성을 포함한다.

a) 소재의 상면을 파지하기 위한 파지구(gripper), 상기 파지구는 파지된 소재를 들어올리기 위하여 수직방향으로 이동가능함;

b) 적층체로부터 소재를 사전분리(pre-separating)하기 위하여 들어올려진 소재와, 들어올려진 소재 밑에 인접한 소재 사이에 삽입되도록 수평방향으로 이동이 가능한 분리부(separator element);

c) 사전 분리된 소재를 파지하고 이동하기 위한 운반장치(transport device).

파지구는 소재를 들어올림에 있어서, 소재의 전체 표면이 나머지 적층체와 접촉하지 않도록 전부 들어내는 방식이 아니고, 적어도 들어올려진 소재와 인접한 소재 사이에 분리부를 삽입할 수 있을 정도만 들어올린다.

더욱이, 상술한 바와 같이, 상기 파지구가 수직방향의 구성요소를 가져 파지된 소재를 들어올리는 것에 있어서, 상기 파지구의 (곧은) 수직경로가 필수적인 것은 아니다.

마찬가지로, 분리부(separator element) 가 상기 두 개의 소재 사이에 삽입되도록 하기 위한 수평방향 구성요소에 의한 상기 분리부의 움직임 역시 (곧은) 수평경로를 따라 움직일 필요는 없다.

본 발명은 운반장치에 의하여 소재를 실질적으로 분리하는 것에 앞서, 적층체 최상단 소재의 사전분리(pre-separation)하는 과정을 제공한다.

상기 운반장치는 사전분리된 소재를 파지하며, 이에 따라 소재가 작동되는 운반장치에 의해 분리되어야 하는 경우보다 빠른 속도로 소재가 운반장치에 의하여 단단히 파지(seizing)될 수 있게 된다.

사전분리는 운반장치 또는 다운스트림 처리 스테이션과는 무관하며, 운반장치가 소재에 접근할때에 완료되어지면 된다.

이에 따라, 운반장치에 의한 소재를 분리하기 위한 속도가 증가하게 되면 완전분리 공정을 위한 시간을 더 확보할 수 있다.

소재의 상면을 파지하는 상기 파지구는 적층체의 측면부와의 접촉을 피한다. 상기 적층체의 측면부와의 접촉은 구성요소들의 제어를 복잡해지게 하거나 다른 시스템의 구성요소들을 방해할 수도 있다.

본 발명에 따르면, 이동공정에 있어서 공정의 안정성뿐 아니라 높은 처리량의 향상을 기대할 수 있다.

본 발명에 따른 방법과 장치는 500 x 500 mm 및 4500 x 2200 mm의 금속시트를 12/분 이상의 처리속도로 처리하는 경우에 특히 적합하다.

바람직하게는, 본 발명에 따르면, 소재의 파지 및 운반과 분리부를 삽입하는 것은 소재를 이동하거나 운반장치에 의해 선행의 소재를 공급하는 과정에서 효율적이다.

본 발명의 장치와 방법은 알루미늄 시트와 같은 비강자성체(of non-ferromagnetic) 금속시트에 최적화 되어있다. 이러한 시트들은 서로 붙는 경향이 있으며, 동시에 가장 큰자성을 띄는 것들은 분리 및 파지에 적합하지 않다.

이에 따라, 본 발명의 장치의 파지구는 소재의 상면을 파지하기 위해 흡착시스템을 갖는다.

상기 흡착시스템은 비강자성체 금속시트 및 기타 다른 시트들을 단순한 접촉을 통하여 파지할 수 있게 한다. 이들은 실시가 용이하고 비용이 많이 소요되지 아니한다.

더욱이, 상기 소재들은 흡착시스템의 진공을 꺼줌으로써 신속하고 용이하게 놓아줄 수 있다.

흡착시스템 대신(또는 흡착시스템에 부가하여) 다른 효과에 기초한 구성요소가 적용될 수 있으며, 예로서 자력파지구(강자성체 소재의 소재를 위한) 또는 기계식파지구(특히 소재가 상면에 적합한 구조가 있는 경우)가 적용될 수 있다.

바람직한 실시예로서, 상기 분리부는 들어올려진 소재와 인접한 소재 사이에 압축된 가스를 공급하는 주입수단을 포함하는 것이 바람직하다. 압축된 가스로는 쉽게 사용할 수 있는 압축된 공기가 적합하다.

상기 압축된 가스의 공급은, 특히 파지구에 의해 분리가 완전히 되지 않은 부분에서 인접한 소재의 분리상태를 지지할 수도 있다.

이는, 특히 운반장치가 최상단 소재를 파지하는 동안, 한번 분리된 소재가 서로 다시 붙는 것을 방지해줄 수 있다.

압축된 가스는 분리부가 소재들 사이에 삽입되기 전, 삽입되는 동안 그리고/또는 완전히 삽입된 후, 예로 소재들 사이의 말단위치에 다다른 상태 후에 공급될 수 있다.

바람직하게는, 상기 분리부는 분리판(separator panel)과 상기 분리판 하부에 위치하는 분사노즐을 포함한다.

상기 분리판은 가스가 노즐을 통하여 들어올려진 소재와 인접한 소재 사이에 분사되는 것을 가이드 해주도록 구성된다.

이는 일반적으로, 노즐의 분사구가 분리판 앞측 끝단에 대하여 뒤쪽에 설치되는 것을 의미한다.

상기 소재들 사이로 삽입되고 일반적으로 평평(분리판의 주표면이 적층체의 소재의 주표면과 평행)한 형태를 갖는 상기 분리판은 가스의 흐름을 가이드하기에 적합하다.

소재들이 분리되는 것에 따라, 압축된 가스의 적합한 방향은 안정적인 분리에 있어서 중요하다.

더욱이, 추가적인 가이드요소가 생락 될 수 있으며, 상기 분리판은 기계적인 소재의 지지역할 및 가스흐름을 가이드해주는 두 가지 역할을 수행할 수 있다.

선택적으로, 상기 주입노즐은 다른 방식으로 배치될 수 있으며, 예로서 분리부의 앞측 말단 또는 분리부의 위에 배치될 수 있다.

상기 소재들은 소재의 에지에 인접한 영역에서 파지되어지는 것이 바람직하다.

이에 나아가, 상기 분리부는 소재들의 상기의 영역에 삽입되어진다.

이는 장치의 단순한 구성을 가능하게 하며, 대응되는 에지를 따라 최대의 분리력을 낼 수 있도록 하고, 분리부가 소재들 사이에 안정적으로 삽입되도록 한다.

이에 따라, 다수의 파지구들과 분리부들이 소재의 측면 에지(lateral edge)를 따라 배치된다.

다수의 파지구들과 분리부들은 큰 소재들을 취급할 경우에도 안정적으로 분리시키고 큰 부분의 분리를 안정적으로 유지하도록 한다.

측면 에지를 따라 배치된 파지구들과 분리부들은 적층체의 뒤쪽 말단 및 앞쪽 말단을 자유롭게 하며, 이는 적층체로 또는 적층체로부터의 소재의 공급 및 이동를 가능하게 한다.

본 발명의 바람직한 실시예에서, 파지구들과 분리부들은 하나의 측면 에지를 따라 배치되며, 즉, 반대쪽 측면 에지는 필요한 경우 접근 가능하다.

다수의 파지구들과 분리부들은 분리된 드라이브, 작동구, 가이드 및 제어구를 가질 수 있으며 또는 상기 구성요소의 일부 또는 전부를 공유할 수 있다.

그럼에도 불구하고, 소재의 다른 에지로부터 이격된 영역에서 작동하는 파지구들을 가질 수 있다. 파지구들은 소재의 복수의 측면 그리고/또는 가로지르는 에지(cross edges)를 따라 배치될 수 있다.

바람직하게는 상기 파지구는 분리부가 삽입된 후 및 운반장치의 파지수단의 접근에 선행하여 이동된다.

마찬가지로, 상기 소재는 적어도 부분적으로 분리부에 의해 지지되는 동안 운반장치에 의해 파지되는 것이 바람직하다.

상기 분리는 분리부에 의해 유지되며, 이에 따라 상기 파지구는 이를 위하여 더 이상 필요하지 아니하다.

파지구를 이동함에 따라 소재의 상면이 완전히 노출되며, 이는 어떠한 운반장치도 소재를 신속히 파지하거나 이동할 수 있음을 의미한다. 특별한 솔루션은 필요하지 아니하다.

바람직하게는, 상기 파지구 및 분리부들은 같은 유닛에 배치된다.

이는 본 발명의 장치의 단순한 구조 및 설치를 가능하게 한다.

더욱이, 예를 들어 작업방향(working direction)에 대하여 수평의 움직임과 같은 요구되는 움직임들이 파지구와 분리부 모두에 대하여 요구될 수 있으며 이는 공통 구성요소들에 의한 작동에 따라 이루어질 수 있다.

바람직하게는, 본 발명에 따르면, 첫 번째 운반구가 파지구를 운반하며, 상기 첫 번째 운반구는 수평의 작업방향을 따라 움직이고, 두 번째 운반구는 분리부를 운반하며, 상기 두 번째 운반구는 작업방향을 따라 움직이고, 두 운반구들은 각각 독립적으로 움직인다.

더욱이, 상기 파지구는 첫 번째 운반구에 대하여 수직의 방향으로 움직일 수 있다.

이는 모든 요구되는 정도의 자유도를 단순하고 안정적이며 저비용으로 구현할 수 있게 한다.

더욱이, 작업방향은 운반장치의 운반방향에 대하여 수직인 것이 바람직하다.

이 경우, 상기 유닛은 소재의 옆으로(sideway) 배치되며, 상기 작업방향은 유닛(들)을 향한 측면 에지에 대하여 수직방향이다.

다른 실시예로서, 상기 파지구들과 분리부들은 분리된 탑재수단(mountings) 및 분리된 구동수단에 의해 분리되어 구성될 수도 있다.

다른 구체적인 실시예 및 요소들의 조합은 상세한 설명 및 청구항 전체로부터 도출될 수 있다.

하기 도면들은 본 발명의 구체적인 실시예를 도시한다.
도 1은 본 발명의 장치의 도식적인 평면도이다.
도2A, B 는 적층체 최상단의 평평한 소재를 이동하기 위한 본 발명의 장치의 사시도이다.
도 3A-D는 적층체 최상단의 평평한 소재를 이동하기 위한 본 발명의 순차적 방법을 설명하는 측면도들이다.
상기의 도면들에서, 동일한 구성요소는 동일한 참조번호로 표시된다.

도 1은 본 발명의 장치의 도식적인 평면도이다.

사각형의 평평한 소재(예로써 금속판 시트)의 적층체(10)의 일측의 측면에지를 따라 소재의 사전분리를 위한 9개의 장치(20.1...20.9)가 배치된다.

상기 장치(20.1...20.9) 는 각각 동일한간격으로 적층체의 전체길이를 따라 배치된다.

운반장치(60)의 수평 가이드레일(61)이 적층체(10) 위에 적층체(10)의 길이방향으로 설치된다.

주운반구(62)가 가이드레일(61)에 의해 지지되며, 가이드레일(61)을 따라 적합한 작동메커니즘에 의해 이동된다.

두 번째 운반구(63)가 주운반구(62)에 의해 지지되며 주운반구(62)에 대하여 수직방향으로 움직인다.

길이방향빔(longitudinal beam)(64)이 두 번째 운반구(63)의 아래쪽 말단에 부착되어 설치된다.

길이방향빔(64)의 아랫쪽에, 여섯 개의 크로스빔(cross-beams)(65.1...6.6)이 설치되며, 각각의 크로스빔에 진공시스템(도시되지 않음)과 연결되는 네 개의 흡착컵(66)이 장착된다.

일측 말단으로, 상기 가이드레일(61)이 적층체(10)를 넘어 연장되고, 운반장치(60)에 의해 분리된 소재는 가이드레일(61)를 따라 이어지는 스테이션, 예를 들면, 멀티-스테이지 프레스의 첫 번째 스테이션으로 이송된다.

이러한 목적을 위하여, 상기 주운반구(62)는 가이드레일(61)를 따라 크로스빔(65.1...65.6)들이 적층체(10)를 넘어서 위치할 때 까지 움직이게 된다.

이러한 예가 도 1에 도시된다.

상기 흡착컵(66)이 소재의 상부 표면과 접촉할 때까지 두 번째 운반구(63)가 주운반구(62)에 대하여 아래쪽으로 내려지게 된다.

진공공급원(vacuum source)이 흡착컵(66)에 연결되며(이는 흡착컵(66)이 소재에 접촉하는 것에 대하여 선행되어 이루어질 수 있다) 소재가 흡착되어 분리된다.

이후에, 상기 흡착컵(66)들을 갖는 크로스빔(65.1...65.6)들은 두 번째 운반구(63)에 의해 들어올려 진다.

마지막으로, 분리된 소재들은 주운반구(62)에 의해 가이드레일(61)을 따라 운반되어진다.

운반장치(60)는 도1에 도시된 바와 같다.

이에 따라, 본 발명의 장치의 상기의 부분에 대하여 더 구체적인 설명이 필요하지 않을 것이다.

그러나, 평평한 소재(알루미늄 시트 또는 이와 유사한 것)가 운반되어지기 위하여 적층체로부터 분리되어야 할 경우, 일반적으로 다수의 시트들이 붙어버리는 문제들이 발생하게 된다.

본 장치의 추가적인 구성요소인, 장치(20.1...20.9)는 상기의 문제를 해결하기 위해 최상단의 소재의 사전분리(pre-separating)를 위한 것이다. 이들은 도2 및 도3에서 구체적으로 도시된다.

도2A, 2B는 적층체로부터의 평평한 소재를 사전분리하기 위한 본 발명의 장치의 사시도이다.

장치(20)는 소재를 이동하기 위한 기계 프레임의 서포트빔(70)에 부착된다.

상기 장치(20)는 L-형태의 베이스파트(21) 하우징 전기회로망과, 전원공금장치와 유압구성요소 및 작동파트(30)를 포함한다.

상기 서포트빔(70)은 수평한 평면상에 위치하며, 그 길이방향이 소재의 적층체의 길이방향 에지에 대하여 수직이다.

상기 장치(20)는 작동파트(30)가 적층체를 향하도록 서포트빔(70)에 부착된다.

도2A, 2B에 도시된 바와 같이, 상기 작동파트(30)는 후퇴위치(retracted position)에 있으며, 즉, 장치(20)의 전면 말단이 소재의 적층체 상부의 공간까지 연장되지 않는다.

메커니즘에서 후의 위치는 도3B-3D에 도시된다.

상기 작동파트(30)는 파지운반구(31)를 포함하며, 상기 파지운반구(31)는 베이스파트(21)에 대하여 장치(20)의 길이방향을 따라 움직이고, 즉, 적층체의 길이방향 에지에 대하여 수직으로 움직인다.

이러한 목적을 위하여 상기 파지운반구(31)는 장치(20)의 측면패널(22)에 부착된 첫 번째 가이드레일 위에서 지지되며 기계프레임의 서포트빔(70)에 인접하게 위치한다.

가이드레일에 따른 파지운반구(31)의 선형운동은 베이스파트(21)와 파지운반구(31) 사이에 설치된 유압실린더(32)에 의해 이루어진다.

흡착컵(33)은 4막대연결구(four-bar linkage)(34)에 설치되며 유압실린더(35)에 의해 작동되며, 뒤쪽 말단은 파지운반구(31)에 설치되고, 앞측말단은 4막대연결구(34)의 콘트롤암(34a)을 제어한다.

상기 작동파트(30)는 분리부운반구(41)를 포함하며, 상기 분리부운반구(41)는 베이스파트(21)에 대하여 장치(20)의 길이방향을 따라 움직이며, 즉, 적층체 길이방향 에지에 대하여 수직으로 움직인다.

이러한 목적을 위하여, 상기 분리부운반구(41)는 파지운반구(31)에 설치된 두 번째 가이드레일에 의해 지지된다.

분리부운반구(41)의 가이드레일(36)에 대한 선형의 움직임은 베이스파트(21)와 분리부운반구(41) 사이에 설치되는 유압실린더(42)에 의해 수행된다.

분리판(43)이 분리부운반대(41)의 전면말단에 설치된다.

횡단부(cross-section)에서, 상기 분리판(43)은 중심의 평평부(central flat section)를 가지며, 측면부는 중심부로부터 기울어진 방향으로 확장되고 분리판(43)의 중심의 평평부와 평행한 내측 영역(inner region) 및 외측영역(outer region)을 가진다.

각각의 측면부의 내측영역의 폭은 분리판(43)의 자유말단 방향으로 갈수록 감소한다.

분리판(43) 밑의 분리부운반구(41)의 앞측 말단에 분리판(43)의 중심축을 따라 주입노즐(44)이 설치된다(도3 참조).

파지운반구(31)의 추가적인 유압실린더(35)가 유압라인에 설치되며, 상기 흡착컵(33)이 상기 추가적인 유압라인에 설치되고, 둘 다 베이스파트(21)의 파지운반구(31)에 연결된 에너지체인(51)을 경유하게 된다.

상기 주입노즐(44)이 첫 번째 에너지체인(51) 및 파지운반구(31)와 분리부운반구(41)를 연결하는 두 번째 에너지체인(52)을 통해 압축공기를 공급받는다.

도3A-3D는 본 발명의 소재의 적층체(10) 최상단의 평평한 소재(11)를 사전분리하는 방법에 대한 순차적인 과정을 설명하는 측면도이다.

도3A는 도2A, 2B의 사시도를 묘사하고 있으며, 즉, 작동파트(30)가 후퇴위치(retracted position)에 위치하며 장치(20)의 앞측 말단이 소재의 적층체(10) 위의 공간까지 확장되지 아니한 상태이다.

상기 적층체(10)로부터 소재(11)를 사전이동하기 위하여, 상기 파지운반구(31)는 유압실린더(32)의 작동에 의해 전진위치(foremost position)로 이동하게 된다.

이후, 상기 흡착컵(33)이 유압실린더(35)의 작동에 의해 소재의 상면과 접촉할 때 까지 내려지게 된다.

이러한 상태가 도3B에 도시되어있다. 이는 장치(20)의 베이스파트(21)의 밸브를 스위칭하여 진공이 흡착컵(33)에 가해지는 때이다.

이후, 상기 흡착컵(33)이 유압실린더(35)에 의해 들어올려지게 된다.

대응되는 에지를 따라, 최상단 소재(11)는 들어올려지게되며, 최상단소재(11)와 적층체(10)의 두 번째 소재 사이 간격을 분명하게 한다.

이후, 상기 분리부운반대(41)가 유압실린더(42)의 작동에 의해 전진위치(foremost position)로 이동하게되며, 상기 분리판(43)의 앞쪽이 들어올려진 최상단 소재(11)와 두 번재 소재 사이로 들어가게 된다. 이러한 상태가 도3C에 도시되었다.

이후, 공기가 주입노즐(44)을 통하여 상기 간격으로 주입된다. 마지막으로, 흡착컵(33)으로 가해졌던 진공의 스위치가 off된다.

상기 최상단 소재(11)는 분리판(43)위에 놓여지게 된다. 이제, 상기 파지운반구(31)는 후퇴위치로 이동할 수 있으며, 이러한 상태는 도3D에 도시된다.

이러한 과정들은 사전분리된 최상단 소재의 파지 및 이동장치에 의한 이동과정이다.

상기 분리판(43)에 의한 기계적인 분리 및 주입노즐(44)에 의한 공기의 분사는 상기 최상단소재를 용이하게 들어올려줄 수 있게 한다.

소재(11)를 이동한 후, 상기 공기분사는 스위치를 off한다. 이어서, 상기 분리부운반구(41)는 후퇴하게 되며, 이로써 도3A의 상태로 돌아가게 된다.

다음소재의 운반장치에 의한 파지 및 분리에 선행하여, 이전 소재를 적층체로부터 완전히 이동한 때의 시간간격 동안 사전분리가 수행된다.

이에 따라, 사전분리는 추가적인 요구조건 없이 소재 이동의 속도를 용이하게 높여줄 수 있다.

본 발명은 상술한 실시예로 한정되지 아니한다. 다양한 구성요소, 특히 흡착판 및 분리부의 설치대 및 작동구 등이 다른 방법으로 구현될 수 있다. 이동되기 위한 소재의 길이에 따라 하나의 장치 또는 적은 수의 장치가 사전분리 공정에 적용될 수 있으며, 또한 9개보다 많은 수의 장치가 적용될 수도 있다.

요약하면, 본 발명은은 적층체의 최상단의 평평한 소재를 빠르고 안정적으로 이동하는 방법과 장치를 제공한다.

Claims (15)

1. 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 방법에 있어서,
   a) 소재의 상면을 파지하는 단계;
   b) 파지된 소재를 들어올리는 단계;
   c) 들어올려진 소재와 들어올려진 소재 밑에 인접한 소재 사이에 분리부를 삽입하여 적층체로부터 소재를 사전분리하는 단계;
   d) 상기 사전분리된 소재가 이동장치에 의해 파지되고 이동되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 방법.
2. 제1항에 있어서, 압축된 가스를 들어올려진 소재와 인접한 소재 사이에 공급하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기의 소재를 파지하고 들어올리고 분리부를 삽입하는 단계들은 선행의 소재가 운반장치에 의해 이동되는 동안 수행되는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 방법.
4. 제1항 내지 제3항에 있어서, 상기 소재는 소재의 에지에 인접한 영역에서 파지되며, 분리부가 소재들 사이의 상기의 영역으로 삽입되는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 방법.
5. 제1항 내지 4항에 있어서, 상기 파지구는 분리부가 삽입된 이후 운반장치의 파지수단이 접근하기 이전에 이동되는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 방법.
6. 제1항 내지 제5항에 있어서, 상기 소재는 적어도 일부분이 분리부에 의해 지지되는 때에 운반장치에 의해 파지되는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 방법.
7. 제1항 내지 제6항에 있어서, 상기 소재는 비강자성체 금속시트인 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 방법.
8. 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 장치에 있어서,
   a) 소재의 상면을 파지하고, 파지된 소재를 들어올리기 위하여 수직방향으로 움직일 수 있는 파지구;
   b) 적층체로부터 소재를 사전분리하기 위하여, 들어올려진 소재와 들어올려진 소재 밑에 인접한 소재 사이에 삽입될 수 있도록 수평방향으로 이동가능한 분리부;
   c) 상기 사전분리된 소재를 파지하고 이동하기 위한 운반장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 장치.
9. 제8항에 있어서, 상기 파지구는 소재의 상면을 파지하기 위한 흡착시스템을 포함하는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 장치.
10. 제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 분리부는 들어올려진 소재와 인접한 소재 사이에 압축가스를 공급하기 위한 주입수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 장치.
11. 제8항 내지 제10항에 있어서, 상기 분리부는 분리판과 상기 분리판 밑에 설치되는 주입노즐을 포함하며, 상기 분리판은 상기 주입노즐로부터 분사되는 가스를 들어올려진 소재와 인접한 소재 사이로 분사되도록 가이드하는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 장치.
12. 제8항 내지 제11항에 있어서, 상기 파지구와 분리부는 동일한 유닛에 설치되는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 장치.
13. 제8항 내지 제12항에 있어서, 상기 유닛은 파지구를 운반하고 작업방향에 대하여 수평방향으로 움직이는 첫 번째 운반구와, 첫 번째 운반구에 대하여 독립적으로 작업방향으로 움직이고 분리부를 운반하는 두 번째 운반구를 포함하며, 상기 파지구는 첫 번째 운반구에 대하여 수직으로 움직이는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 장치.
14. 제13항에 있어서, 상기 작업방향은 운반장치의 운반방향에 대하여 수직인 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 장치.
15. 제8항 내지 제 14항에 있어서, 다수의 파지구와 분리부들은 소재의 측면에지를 따라 배열되는 것을 특징으로 하는 소재 적층체의 최상단의 평평한 소재를 이동하는 장치.

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