KR20150009047A

KR20150009047A - Cleaning robot and method for controlling the same

Info

Publication number: KR20150009047A
Application number: KR20130081293A
Authority: KR
Inventors: 조수호; 명관주; 아와타히로시
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2013-07-11
Filing date: 2013-07-11
Publication date: 2015-01-26
Also published as: KR102082754B1

Abstract

A cleaning robot comprises: a main body; a moving assembly which moves the main body inside a groove; an image unit which photographs images around the main body; a sensing unit which senses an environment inside the groove; a communications unit which performs communications with an outside terminal; and a control unit which controls image photographing inside the groove, checks images and environmental changes inside the groove, determines event occurrence based on at least one between the checked images and the environmental changes when the current operating mode is in monitoring mode, and controls the transmission of information on the photographed images and the event occurrence when determined as event occurrence. Therefore, the cleaning robot can indicate a mark for notifying event occurrence on a time display bar of the photographed images and can regenerate only images before and after a point when an event occurs while the image is played, so that a user does not have to check all of the images stored therein and can easily and quickly check information on event occurrence inside the groove.

Description

Cleaning robot and method of controlling same

본 발명은 홈 내를 감시하고 모니터링 정보를 외부의 단말기로 전송하기 위한 청소 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cleaning robot for monitoring inside a groove and for transmitting monitoring information to an external terminal, and a control method therefor.

청소 로봇은 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소 영역을 자동으로 청소하는 장치이다. The cleaning robot is a device for automatically cleaning the cleaning area by suctioning foreign substances such as dust from the floor while traveling the area to be cleaned by itself without user's operation.

청소 로봇은 바닥면의 먼지를 흡입하는 건식 방식으로 바닥면의 청소를 수행하며, 최근에는 먼지를 흡입하는 건식 청소가 가능한 청소 로봇뿐만 아니라 본체 저면에 패드가 장착되어 바닥면을 물로 닦아 내는 습식 청소가 가능한 청소 로봇이 개발되고 있다. The cleaning robot performs cleaning of the floor surface by the dry method of sucking the dust on the floor surface. In recent years, as well as a cleaning robot capable of dry cleaning by suctioning dust, the pad is mounted on the bottom of the main body, Cleaning robots are being developed.

청소 로봇은 미리 설정된 주행 패턴대로 주행하면서 청소 툴을 이용하여 청소 작업을 반복적으로 수행하는데, 이때 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 위치하는 장애물 또는 벽을 감지하고 감지 결과에 기초하여 경로 이동 및 청소 동작을 제어하면서 청소를 수행한다.The cleaning robot repeatedly carries out a cleaning operation using a cleaning tool while traveling in a predetermined driving pattern. At this time, an obstacle or a wall positioned in the cleaning area is detected by various sensors and the like, And cleaning is performed.

이러한 청소 로봇에 대한 사용자의 욕구가 점차 높아져 감에 따라 청소 기능 외에 다양한 부가기능의 필요성이 대두되고 있다.As the user's desire for such a cleaning robot gradually increases, there is a need for various additional functions in addition to the cleaning function.

일 측면은 모니터링 모드이면 홈 내의 영상을 촬영하면서 이벤트 발생을 감지하고 이벤트가 발생하면 촬영된 영상의 시간 표시 바에 이벤트가 발생한 시점을 마크로 표시하며 이벤트 항목에 대한 정보를 표시하는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다.A cleaning robot for detecting an occurrence of an event while shooting an image in a home screen in a monitoring mode, displaying a time when an event occurs in a time display bar of the captured image when the event occurs, and displaying information about an event item, .

다른 측면은 외부 단말기와의 인증을 수행하고, 인증된 단말기로 홈 내의 영상 및 이벤트 발생에 대한 정보를 전송하는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다.Another aspect of the present invention provides a cleaning robot for performing authentication with an external terminal and transmitting information about occurrence of an image and an event in the home to an authenticated terminal, and a control method thereof.

일 측면에 따른 청소 로봇은 본체; 홈 내에서 본체를 이동시키는 이동 어셈블리; 본체 주변의 영상을 촬영하는 영상부; 홈 내의 환경을 감지하는 감지부; 외부 단말기와 통신을 수행하는 통신부; 현재 운전 모드가 모니터링 모드이면 홈 내의 영상 촬영을 제어하고 홈 내의 영상 및 환경 변화를 확인하고 확인된 영상 및 환경 변화 중 적어도 하나에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단하고, 이벤트 발생으로 판단되면 촬영된 영상과 이벤트 발생에 대한 정보의 전송을 제어하는 제어부를 포함한다.The cleaning robot according to one aspect includes a main body; A moving assembly for moving the body within the groove; A video unit for capturing an image of a periphery of the main body; A sensing unit sensing an environment in the groove; A communication unit for performing communication with an external terminal; If the current operation mode is the monitoring mode, it controls the image shooting in the home, checks the change of the image and environment in the groove, and judges whether or not the event is generated based on at least one of the changed image and environment change. And a control unit for controlling transmission of information on the occurrence of an event.

제어부는, 영상의 촬영 시간에 기초하여 시간 표시 바를 생성하고 시간 표시 바에 이벤트의 발생 시간이 부가적으로 표시된 모니터링 정보의 전송을 제어한다.The control unit generates a time display bar based on the image capturing time and controls the transmission of the monitoring information in which the occurrence time of the event is additionally displayed on the time display bar.

이벤트가 발생된 시간은 시간 표시 바에 마크로 표시된다.The time at which the event occurred is indicated by a mark in the time bar.

감지부는, 홈 내의 조도를 감지하는 조도 감지부와, 홈 내의 열을 감지하는 열 감지부와, 본체와 장애물과의 충돌을 감지하는 충돌 감지부와, 홈 내의 소리를 감지하는 소리 감지부 중 적어도 하나의 감지부를 포함하고, 제어부는, 영상, 조도, 열, 충돌 및 소리에 각각 대응하는 이벤트 항목별로 이벤트 발생 여부를 판단한다.The sensing unit may include at least one of an illuminance sensing unit for sensing the illuminance in the groove, a thermal sensing unit for sensing heat in the groove, a collision sensing unit for sensing collision between the main body and the obstacle, and a sound sensing unit And the control unit determines whether an event is generated for each event item corresponding to the image, illuminance, heat, collision, and sound.

마크는, 이벤트의 항목별로 서로 상이한 색상 또는 형상을 갖는다.The mark has a different color or shape from item to item of the event.

청소 로봇은 복수의 이벤트 항목 중 적어도 하나의 이벤트 항목을 선택받는 입력부;를 더 포함하고, 제어부는, 선택된 적어도 하나의 이벤트 항목에 대응하는 감지부의 동작을 제어한다.The cleaning robot further includes an input unit for selecting at least one event item among the plurality of event items, and the control unit controls the operation of the sensing unit corresponding to the selected at least one event item.

제어부는, 이벤트가 발생한 발생 시점으로부터 일정 시간 전의 영상부터 일정 시간 후의 영상의 전송을 제어한다.The control unit controls the transmission of the image after a certain period of time from the image of a certain time before the occurrence of the event.

일정 시간은, 사용자에 의해 설정 가능하다.The predetermined time can be set by the user.

촬영된 영상은, 촬영 시작 시간 및 촬영 종료 시간의 시간 정보를 포함한다.The photographed image includes time information of a shooting start time and a shooting end time.

외부의 단말기는, 사용자의 이동 통신 단말기 또는 모니터링을 위한 서버이다.The external terminal is a user's mobile communication terminal or a server for monitoring.

외부 단말기와의 인증을 수행하고, 제어부는, 단말기와의 인증이 성공적으로 이루어지면 단말기로 홈 내의 영상을 전송한다.Performs authentication with an external terminal, and if the authentication with the terminal is successfully performed, the control unit transmits the image in the home to the terminal.

청소 로봇은 영상의 촬영 시간을 시간 표시 바로 표시하고, 시간 표시 바에 이벤트의 발생 시간을 마크로 표시하는 표시부를 더 포함한다.The cleaning robot further includes a display unit for displaying the shooting time of the image immediately and displaying the time of occurrence of the event as a mark on the time display bar.

다른 측면에 따른 청소 로봇의 제어 방법은, 모니터링 모드가 입력되면 영상부 및 감지부 중 적어도 하나를 동작시키고, 영상부에서 촬영된 영상 정보 및 감지부에서 감지된 환경 정보 중 적어도 하나의 정보에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단하고, 이벤트가 발생하였다고 판단되면 이벤트 발생 시점을 판단하고, 이벤트 발생 시점을 기준으로 일정 시간 전부터 일정시간 후 사이의 영상 정보 및 환경 정보 중 적어도 하나의 정보를 외부의 단말기로 전송한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a cleaning robot, the method comprising: operating at least one of a video unit and a sensing unit when a monitoring mode is input; And determines at least one of image information and environment information between a predetermined time and a predetermined time based on an event occurrence time to an external terminal send.

영상부 및 감지부 중 적어도 하나를 동작시키는 것은, 영상부를 동작시켜 홈 내의 영상을 촬영하여 저장하고, 영상의 촬영 시간에 대응하는 시간 표시 바를 생성하고, 시간 표시 바에 이벤트 발생 시점을 마크로 반영하여 모니터링 정보를 생성하는 것을 포함한다.The operation of at least one of the image portion and the sensing portion is performed by operating the image portion to photograph and store the image in the groove, to generate a time display bar corresponding to the image photographing time, Lt; / RTI > information.

이벤트 발생 여부를 판단하는 것은, 홈 내의 열, 조도, 소리 중 적어도 하나의 환경 정보를 감지하고, 감지된 환경 정보의 변화를 확인하고, 확인된 환경 정보의 변화에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단하는 것을 포함한다.The determination as to whether or not an event has occurred may include detecting environmental information of at least one of heat, roughness, and sound in the groove, confirming a change in the sensed environment information, and determining whether an event has occurred .

이벤트 발생 여부를 판단하는 것은, 이벤트가 발생하였다고 판단되면 홈 내 영상을 서버로 전송하는 것을 포함한다.The determination of whether an event has occurred includes transmitting an in-home image to the server when it is determined that an event has occurred.

환경 정보를 감지하는 것은, 이벤트 항목을 입력받고, 입력된 이벤트 항목에 대응하는 환경 정보를 감지하는 것을 포함한다. Detecting the environment information includes inputting an event item and detecting environmental information corresponding to the input event item.

일 측면에 따르면 촬영된 영상의 시간 표시 바에 이벤트 발생을 알리는 마크를 표시하고, 이벤트 발생을 확인하기 위해 영상 재생 시 이벤트가 발생한 시점의 전후의 영상만을 재생시킴으로써 사용자는 청소 로봇에 저장된 모든 영상을 확인하지 않아도 되어 홈 내 이벤트 발생에 대한 정보를 쉽고 빠르게 확인할 수 있다.According to an aspect of the present invention, a mark indicating the occurrence of an event is displayed on a time display bar of a photographed image, and only the images before and after a point of time when an event occurs during image reproduction are reproduced so that the user can check all images stored in the cleaning robot You can easily and quickly check the information about the occurrence of the event in the home.

또한 청소 로봇과 인증된 사용자 단말기로만 홈 내의 모니터링 정보인 영상과 이벤트 발생 정보를 전송하기 때문에 사용자의 사생활을 보호할 수 있다.In addition, since the cleaning robot and the authenticated user terminal transmit the image and event occurrence information, which are monitoring information in the home, the privacy of the user can be protected.

또한 단말기를 통해 사용자에게 이벤트 발생을 이벤트 항목별로 알려 주어 발생한 이벤트에 대한 파악이 용이하고 발생한 이벤트에 적절한 방법으로 신속하게 대처할 수 있다.Also, it is easy to grasp the event occurred by informing the user of the occurrence of the event according to the event item through the terminal, and it is possible to cope with the event quickly in an appropriate manner.

또한 사용자가 청소 로봇의 상태를 실시간으로 감시할 수 있어 청소 로봇의 고장에 신속하게 대비할 수 있다.In addition, the user can monitor the status of the cleaning robot in real time, so that the cleaning robot can be quickly prepared for failure.

도 1은 일 실시 예에 따른 청소 로봇을 포함하는 모니터링 시스템의 예시도이다.
도 2는 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 평면도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 저면도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 구성도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 청소 로봇과 통신하는 단말기의 제어 구성도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 순서도이다.
도 7a는 일 실시 예에 따른 청소 로봇에서 선택 가능한 이벤트 항목 예시도이고, 도 7b 및 도 7c는 일 실시 예에 따른 청소 로봇에서 전송된 이벤트 항목의 마크 예시도이다.
도 8a 및 도 8b는 일 실시 예에 따른 청소 로봇과 통신하는 단말기의 모니터링 정보 표시 예시도이다.
도 9는 다른 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 구성도이다.
도 10은 다른 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 순서도이다.
도 11은 다른 실시 예에 따른 청소 로봇의 모니터링 정보 표시 예시도이다.1 is an illustration of a monitoring system including a cleaning robot according to one embodiment.
2 is a plan view of a cleaning robot according to an embodiment.
3 is a bottom view of the cleaning robot according to an embodiment.
4 is a control block diagram of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.
5 is a control block diagram of a terminal communicating with a cleaning robot according to an embodiment.
FIG. 6 is a control flowchart of a cleaning robot according to an embodiment.
FIG. 7A is an exemplary view illustrating event items that can be selected by the cleaning robot according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIGS. 7B and 7C are views illustrating marks of event items transmitted from the cleaning robot according to an exemplary embodiment.
FIGS. 8A and 8B are views illustrating monitoring information of a terminal communicating with a cleaning robot according to an exemplary embodiment of the present invention.
9 is a control block diagram of a cleaning robot according to another embodiment.
10 is a control flowchart of a cleaning robot according to another embodiment.
11 is a diagram illustrating an example of monitoring information of a cleaning robot according to another embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일 실시 예에 따른 청소 로봇(100)과, 이 청소 로봇과의 도킹을 통해 청소 로봇에 전력을 공급하는 충전대(200)와, 이 청소 로봇과 통신을 수행하는 단말기(200)를 포함하는 홈 모니터링 시스템(1)의 구성도이다.1 is a block diagram of a cleaning robot 100 according to an embodiment of the present invention. The cleaning robot 100 includes a charging base 200 for supplying electric power to the cleaning robot through docking with the cleaning robot, and a terminal 200 for communicating with the cleaning robot Fig. 2 is a block diagram of the home monitoring system 1; Fig.

청소 로봇(100)은 사용자에 의해 청소 명령이 입력되거나 청소 예약 시간이 되면 청소 모드를 수행한다. 이때 청소 로봇은 홈 내의 청소 영역을 스스로 주행하면서 바닥 면의 먼지와 같은 이물질을 흡입함으로써 청소를 수행한다. 아울러 청소 로봇은 청소 모드 시 미리 저장된 맵 정보에 기초하여 주행하거나 또는 맵 정보없이 랜덤으로 주행한다.The cleaning robot 100 performs a cleaning mode when a cleaning command is inputted by the user or when the cleaning reservation time comes. At this time, the cleaning robot carries out the cleaning by suctioning foreign substances such as dust on the floor surface while traveling the cleaning area in the groove by itself. In addition, the cleaning robot travels on the basis of map information stored in advance in the cleaning mode or runs at random without map information.

청소 로봇(100)은 사용자에 의해 모니터링 명령이 입력되면 모니터링 모드를 수행한다. 이때 청소 로봇(100)은 미리 정해진 영역 또는 홈 내의 전체 영역을 주행하면서 모니터링을 수행한다.The cleaning robot 100 performs a monitoring mode when a monitoring command is input by a user. At this time, the cleaning robot 100 performs monitoring while traveling in a predetermined region or an entire region within the groove.

이러한 청소 로봇(100)은 모니터링 모드 수행 시 모니터링 정보를 외부의 단말기(300)에 전송한다. 여기서 외부의 단말기(300)는 사용자의 이동 통신 단말기로, 모니터링 업체의 서버(400)를 포함하는 것도 가능하다.The cleaning robot 100 transmits monitoring information to the external terminal 300 when the monitoring mode is performed. Here, the external terminal 300 may be a mobile communication terminal of a user and may include a server 400 of a monitoring company.

청소 로봇(100)은 모니터링 모드 수행 시 이벤트가 발생하면 이벤트가 발생한 시점에 촬영된 영상을 전송하는 것도 가능하다. 이때 청소 로봇은 이벤트가 발생한 시점을 기준으로 일정 시간 전후의 영상을 전송한다. 여기서 일정 시간은 사용자에 의해 설정 가능하다.The cleaning robot 100 may transmit the photographed image at the time when the event occurs when the monitoring mode is performed. At this time, the cleaning robot transmits an image of a predetermined time before and after the occurrence of the event. Here, the predetermined time can be set by the user.

아울러 청소 로봇은 청소 모드와 모니터링 모드를 함께 수행하는 것도 가능하다.In addition, the cleaning robot can perform cleaning mode and monitoring mode together.

청소 로봇(100)은 사용자로부터 청소 종료 명령이 입력되거나, 청소가 완료되었다고 판단되거나, 모니터링 종료 명령이 입력되거나 또는 배터리의 양이 기준 양보다 낮아지게 되면 충전대(200)와의 도킹을 수행하고, 도킹이 완료되면 충전대(200)로부터 전력을 공급받아 충전을 수행한다.The cleaning robot 100 performs docking with the charging station 200 when the user inputs a cleaning termination command, determines that cleaning is completed, inputs a monitoring termination command, or the amount of the battery is lower than a reference amount, The power is supplied from the charging stand 200 to perform charging.

아울러 청소 로봇은 충전을 수행하면서 모니터링 모드를 수행하는 것도 가능하다.It is also possible that the cleaning robot performs the monitoring mode while charging.

여기서 충전대(200)는 외부의 상용 교류 전원과 연결되어 외부의 상용 교류 전원을 공급받고 외부에서 공급된 상용 교류 전력을 변환하는 트랜스포머와, 변환된 전력을 반파 정류 또는 전파 정류하는 정류부와, 정류된 전력을 평활하는 평활부와, 평활된 전력을 일정 전압을 가진 직류 전력으로 출력하는 전압조절부를 포함하고, 전압 조절부에서 출력된 직류 전력을 전원 단자를 통해 청소 로봇(100)에 공급한다.The charging unit 200 includes a transformer connected to an external commercial AC power source to receive external commercial AC power and to convert commercial AC power supplied from the outside, a rectifying unit for half-wave rectifying or full-wave rectifying the converted power, And a voltage regulator for outputting the smoothed power as DC power having a constant voltage. The DC power outputted from the voltage regulator is supplied to the cleaning robot 100 through the power terminal.

또한 충전대(200)는 청소 로봇(100)과의 도킹을 위한 도킹 신호를 청소 로봇(100)과 송수신하는 도킹 통신부(미도시)를 더 포함한다.The charging unit 200 further includes a docking communication unit (not shown) for transmitting / receiving a docking signal for docking with the cleaning robot 100 to / from the cleaning robot 100.

단말기(300)는 이동 및 통신 가능한 기기로, 청소 로봇(100)과 통신을 수행한다. 아울러 단말기는 청소 로봇과 원격에 위치한 상태에서도 통신이 가능하다.The terminal 300 is a device capable of moving and communicating with the cleaning robot 100 and communicating with the cleaning robot 100. In addition, the terminal can communicate with the cleaning robot even when it is remotely located.

단말기(300)는 모니터링 정보를 제공하기 위한 프로그램을 포함하고, 이 프로그램을 통해 청소 로봇(100)에서 전송된 모니터링 정보를 표시한다. The terminal 300 includes a program for providing monitoring information and displays monitoring information transmitted from the cleaning robot 100 through the program.

단말기(300)는 홈 내의 영상을 표시하거나, 홈 내 영상이 촬영된 시간에 대응하는 시간 표시 바를 표시하되 이벤트 발생 시점이 마크로 표시된 시간 표시 바를 표시한다.The terminal 300 displays a time display bar corresponding to the time at which the in-home image was photographed, or a time display bar where the event occurrence time is marked with a mark.

이러한 단말기(300)는 시간 표시 바가 표시된 상태에서 사용자에 의해 마크가 선택되면 선택된 마크에 대응하는 이벤트가 발생한 시점의 영상을 표시하되, 이벤트 발생 시점의 일정 시간 전부터 이벤트 발생 시점의 일정 시간 후까지의 영상을 재생시킨다.When the mark is selected by the user in the state that the time display bar is displayed, the terminal 300 displays the image at the time when the event corresponding to the selected mark is generated, Plays the image.

서버(400)는 가입된 사용자에게 홈 모니터링 서비스를 제공하기 위한 서버로, 사용자별 홈 모니터링 정보를 저장하고 저장된 홈 모니터링 정보를 사용자에게 제공하거나, 또는 이벤트 발생 시 발생된 이벤트를 대처하기 위한 안내 정보를 사용자에게 제공한다.The server 400 is a server for providing a home monitoring service to a subscribed user. The server 400 stores home monitoring information for each user, provides the home monitoring information to the user, or provides guidance information for handling events generated when an event occurs To the user.

아울러 서버(400)는 발생된 이벤트를 해결할 수 있는 경찰서, 소방서, 경비업체 등에 연락을 취하는 것도 가능하다. In addition, the server 400 can contact a police station, a fire station, and a security company that can solve the generated event.

단말기는 기본 정보 등이 기록된 NFC 또는 RFID 태그 등을 더 포함하는 것도 가능하다.The terminal may further include an NFC or RFID tag in which basic information or the like is recorded.

도 2 및 도 3은 일 실시예에 따른 청소 로봇의 예시도로, 도 2는 청소 로봇의 평면 사시도이고, 도 3은 청소 로봇의 저면 사시도이다.FIG. 2 is a perspective view of a cleaning robot, and FIG. 3 is a bottom perspective view of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 외관을 형성하는 본체(110)와, 본체(110)의 전면에 장착되어 장애물과 충돌 시 충격을 완화시키는 범퍼(111)와, 본체(110)의 상부에 장착되어 동작 정보 및 예약 정보 등을 입력받고 동작 정보를 표시하는 사용자 인터페이스(120)와, 본체(110)의 상부에 일체로 고정 장착되어 청소 영역 내 본체 주변의 영상을 수집하는 영상부(130)와, 충전대(200) 및 단말기(300)와 같은 외부 기기와 통신을 수행하는 통신부(140)와, 홈 내의 환경을 감지하는 감지부(150)를 포함한다.2, the cleaning robot 100 includes a main body 110 forming an outer appearance, a bumper 111 mounted on the front surface of the main body 110 to mitigate an impact upon collision with an obstacle, A user interface 120 for receiving operation information, reservation information, and the like and displaying operation information, and a display unit 120, which is integrally fixed to the upper portion of the main body 110 and collects images around the main body in the cleaning area, A communication unit 140 for communicating with an external device such as the charging unit 200 and the terminal 300 and a sensing unit 150 for sensing the environment in the groove.

여기서 수집된 영상은, 홈 내의 맵을 작성하고 홈 모니터링 시에 이용되는 영상이다. 아울러, 수집된 영상은 청소 모드 시 본체의 위치 인식 및 장애물 검출에 이용되는 것도 가능하다.The images collected here are images used to create a map in the groove and to monitor the home. In addition, the collected images can be used for position recognition of the main body and for obstacle detection in the cleaning mode.

범퍼(111)는 본체(110)의 후면에 더 장착되는 것도 가능하다. The bumper 111 may be further mounted on the rear surface of the main body 110.

청소 로봇(100)은 본체(110)의 후방에 마련되되 메인 청소 툴의 주변에 마련되어 메인 청소 툴(170)을 통해 집진된 먼지 등의 이물질을 모으는 집진부(112)를 더 포함한다.The cleaning robot 100 further includes a dust collecting part 112 provided at the rear of the main body 110 and provided around the main cleaning tool to collect foreign substances such as dust collected through the main cleaning tool 170.

청소 로봇의 감지부(150)는 본체(110)의 전면 및 좌우 측면에 장착되어 청소 로봇의 전방 및 좌우 측방에 위치한 장애물을 감지하는 장애물 감지부(151)를 포함하는 것도 가능하다. 여기서 장애물 감지부(151)는 장애물과의 거리를 감지하는 거리 감지부 및 장애물과의 충돌을 감지하는 충돌 감지부 중 적어도 하나의 감지부를 포함한다.The sensing unit 150 of the cleaning robot may include an obstacle sensing unit 151 mounted on the front and left and right sides of the main body 110 to sense obstacles located on the front, left and right sides of the cleaning robot. Here, the obstacle sensing unit 151 includes at least one sensing unit including a distance sensing unit for sensing a distance to an obstacle and a collision sensing unit for sensing a collision with an obstacle.

아울러 청소 로봇은 장애물 감지부(151)에 감지된 장애물 감지 신호를 맵 작성에 이용하는 것도 가능하다. 예를 들어, 청소 로봇은 소파나 식탁 등과 같은 가구를 장애물로 인식한 후 이를 맵에 적용시키는 것도 가능하다.In addition, the cleaning robot can use the obstacle detection signal detected by the obstacle sensing unit 151 for map creation. For example, a cleaning robot can recognize a furniture such as a sofa or a table as an obstacle and apply it to the map.

또한 청소 로봇의 감지부(150)는 본체(110)에 마련되고, 홈 내의 소리를 감지하는 소리 감지부(152)와, 홈 내의 조도를 감지하는 조도 감지부(153)와, 홈 내의 열을 감지하는 열 감지부(154)를 더 포함한다. 여기서 소리는 홈 내의 소음 및 사용자의 음성을 포함한다.In addition, the sensing unit 150 of the cleaning robot is provided in the main body 110 and includes a sound sensing unit 152 for sensing sounds in the grooves, an illumination sensing unit 153 for sensing illumination in the grooves, And a heat sensing unit 154 for sensing the heat. Here, the sound includes the noise in the groove and the voice of the user.

도 2에 도시된 바와 같이, 청소 로봇(100)은 본체(110)의 하부에 설치되어 본체(110)를 이동시키는 이동 어셈블리(160)와, 본체(110)의 하부에 설치되어 바닥의 먼지를 쓸거나 비산시키고 쓸리거나 비산된 먼지를 흡입하는 청소 툴(170)과, 각 구성부에 구동을 위한 전력을 공급하는 전원부(180)를 포함한다.2, the cleaning robot 100 includes a moving assembly 160 installed at a lower portion of the main body 110 to move the main body 110, A cleaning tool 170 for sweeping, scattering, sucking, or scattering dust, and a power supply unit 180 for supplying power to each constituent unit for driving.

이동 어셈블리(160)는 본체(110)의 중앙 영역을 기준으로 좌우 가장자리에 설치되어 청소 로봇(100)을 전진, 후진 및 회전시키는 한 쌍의 휠(161, 162)과, 각 휠(161, 162)에 이동력을 인가하는 휠 모터(163, 164)와, 본체(110)의 전방에 설치되어 청소 로봇(100)이 이동하는 바닥 면의 상태에 따라 회전하여 각도가 변화하는 캐스터 휠(165)을 포함한다. The moving assembly 160 includes a pair of wheels 161 and 162 installed on the left and right edges of the center of the main body 110 to move the cleaning robot 100 forward, And a caster wheel 165 installed at the front of the main body 110 and rotating according to the state of the bottom surface on which the cleaning robot 100 moves, .

여기서 한 쌍의 휠(161, 162)은 본체(110)에 서로 대칭적으로 배치되어 있다.Here, the pair of wheels 161 and 162 are disposed symmetrically with respect to the main body 110.

캐스터 휠(165)은 청소 로봇(100)의 자세 안정 및 추락 방지 등에 활용되어 청소 로봇(100)을 지지하며, 롤러나 캐스터 형상의 휠로 이루어진다.The caster wheel 165 supports the cleaning robot 100 by stabilizing the posture of the cleaning robot 100 or preventing it from falling, and is formed of a roller or a caster-shaped wheel.

청소 툴(170, 174)은 본체(110)의 하부에 설치되어 바닥의 먼지를 쓸거나 비산시키고 쓸거나 비산된 먼지를 흡입하는 메인 브러시 어셈블리(170)와, 본체(110)의 하부에 설치되되 외부로 돌출 가능하게 설치되고 메인 브러시 어셈블리(170)에 의해 청소되는 영역과 다른 영역의 먼지를 쓸어 메인 브러시 어셈블리(170)로 전달하는 사이드 브러시 어셈블리(174: 174a, 174b)를 포함한다.The cleaning tools 170 and 174 are installed at a lower portion of the main body 110 and include a main brush assembly 170 for sweeping or scattering dust on the floor and sucking dirty or scattered dust, And a side brush assembly 174 (174a, 174b) installed to be protruded outward and sweeping dust in an area different from the area cleaned by the main brush assembly 170 and transferring the dust to the main brush assembly 170.

메인 브러시 어셈블리(170)는 본체(110)의 하부의 흡입구(171)에 마련되고 본체(110) 하측의 바닥 먼지를 쓸거나 비산시키는 메인 브러시(172)와, 메인 브러시(172)를 회전시키는 브러시 모터(173)를 포함한다.The main brush assembly 170 includes a main brush 172 provided at a suction port 171 at a lower portion of the main body 110 to sweep or scatter bottom dust on the lower side of the main body 110, And a motor 173.

여기서 메인 브러시(172)는 브러시 모터(173)에 기계적으로 연결된 롤러와, 롤러의 외주면에 장착된 브러시 부재를 포함한다. 즉 브러시 모터(173)의 구동에 의해 메인 브러시(172)의 롤러가 회전하면서, 롤러에 장착된 브러시 부재를 회전시킨다. 이때 메인 브러시(172)의 브러시 부재는 바닥면의 먼지를 흡입구(171)로 보낸다. The main brush 172 includes a roller mechanically connected to the brush motor 173 and a brush member mounted on the outer peripheral surface of the roller. That is, by driving the brush motor 173, the roller of the main brush 172 rotates to rotate the brush member mounted on the roller. At this time, the brush member of the main brush 172 sends the dust on the bottom surface to the suction port 171.

이러한 청소 로봇(100)은 흡입력을 이용하여 먼지 등의 이물질을 집진하는 것도 가능하다.Such a cleaning robot 100 can also collect foreign matter such as dust by using a suction force.

즉 메인 브러시 어셈블리(170)는 본체(110) 내부에 마련되되 메인 브러시의 주변에 마련되어 흡입구(171)의 내부로 흡입력을 발생시키는 흡입부를 더 포함하는 것도 가능하다. That is, the main brush assembly 170 may further include a suction unit provided inside the main body 110 and provided around the main brush to generate a suction force into the suction port 171.

여기서 흡입부는 송풍기(미도시)를 포함한다. 즉, 메인 브러시 어셈블리(170)의 흡입부는 송풍기의 송풍력을 이용하여 흡입구(171)로 유입된 먼지를 집진부(112)로 안내하며 제어부의 제어에 따라 송풍력을 조절하는 것이 가능하다.Here, the suction unit includes a blower (not shown). That is, the suction portion of the main brush assembly 170 can guide the dust introduced into the suction port 171 to the dust collecting portion 112 using the blowing power of the blower, and adjust the blowing force under the control of the controller.

사이드 브러시 어셈블리(174)는 본체(110)의 전방 및 사이드 방향의 바닥 먼지와 메인 브러시(172)가 쓸지 못하는 곳의 바닥 먼지를 흡입구(171) 측으로 쓸어 주어 청소 효율을 향상시키기 위한 것으로, 본체(110)의 전면의 좌 측면에 위치한 제1 사이드 브러시 어셈블리(174a)와, 본체(110)의 전면의 우측면에 위치한 제2사이드 브러시 어셈블리(174b)를 포함한다. The side brush assembly 174 is for sweeping the bottom dust in the front and side directions of the main body 110 and the bottom dust in the main brush 172 where the main brush 172 can not be wiped to the suction port 171 side, A first side brush assembly 174a located on the left side of the front of the main body 110 and a second side brush assembly 174b located on the right side of the front side of the main body 110. [

이러한 좌우의 제1, 2 사이드 브러시 어셈블리(174a, 174b)는 본체(110)에 분리 가능하게 장착된 몸체와, 몸체에 회전 가능하게 장착되어 본체 외부로 돌출 가능한 사이드 암과, 본체(110)의 외부로 돌출 가능한 사이드 암에 회전 가능하게 장착된 사이드 브러시를 포함한다.The left and right first and second side brush assemblies 174a and 174b include a body detachably mounted on the main body 110, a side arm rotatably mounted on the main body 110 and protruding from the main body 110, And a side brush rotatably mounted on the side arm projecting outwardly.

아울러, 제1, 2 사이드 브러시 어셈블리(174a, 174b)는 본체(110)의 전면 좌우 측면에 회전 가능하게 장착된 사이드 브러시만을 포함하는 것도 가능하다.In addition, the first and second side brush assemblies 174a and 174b may include only side brushes that are rotatably mounted on the left and right sides of the front surface of the main body 110.

전원부(180)는 본체(110)에 장착된 각종 구성부와 전기적으로 연결되어 각종 구성부에 구동을 위한 전력을 공급하는 배터리를 포함한다. The power supply unit 180 includes a battery electrically connected to various components installed in the main body 110 to supply power to various components for driving.

여기서 배터리는 재충전이 가능한 2차 배터리로, 두 개의 충전단자(181)를 통해 충전대(200)와 전기적으로 연결되어 충전대(200)로부터 전력을 공급받아 충전을 수행한다.Here, the battery is a rechargeable secondary battery, and is electrically connected to the charging unit 200 through two charging terminals 181 to supply power from the charging unit 200 to perform charging.

이러한 청소 로봇(100)은 장애물 감지부(151) 등에서 검출된 장애물 검출 신호에 기초하여 청소 영역을 자동으로 주행하면서 청소를 수행할 뿐만 아니라, 사용자의 의도를 반영하여 청소 영역을 주행하면서 청소를 수행한다. The cleaning robot 100 carries out the cleaning while running the cleaning area automatically based on the obstacle detection signal detected by the obstacle detecting unit 151 or the like, do.

즉 청소 로봇(100)은 자동 모드로 청소 수행 시 장애물 감지부(151)를 통해 청소 영역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물 및 그 장애물까지의 거리를 확인하고, 그 결과에 따라 이동 어셈블리(160)의 휠(161, 162)을 구동시켜 스스로 방향을 전환해가면서 청소 영역을 청소한다. That is, when the cleaning robot 100 performs the cleaning in the automatic mode, the cleaning robot 100 checks obstacles such as furniture, office supplies, and walls installed in the cleaning area through the obstacle sensing unit 151 and distances to the obstacles, To rotate the wheels 161 and 162 to clean the cleaning area while changing directions.

도 4는 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 구성도로, 청소 로봇은 사용자 인터페이스(120), 영상부(130), 통신부(140), 감지부(150) 및 구동모듈(190)을 포함한다.4 is a control block diagram of a cleaning robot according to an embodiment of the present invention. The cleaning robot includes a user interface 120, a video unit 130, a communication unit 140, a sensing unit 150, and a driving module 190.

사용자 인터페이스(120)는 사용자로부터 명령을 입력받고 동작 상태 등을 표시한다.The user interface 120 receives a command from a user and displays an operation state or the like.

이러한 사용자 인터페이스(120)는 청소 예약 정보, 청소 시작/종료, 운전 모드 및 주행 패턴 등을 입력받는 제1입력부(121)와, 청소 예약 정보, 충전 상태, 집진 상태, 주행 패턴 및 운전 모드 등을 표시하는 제1표시부(122)를 포함한다.The user interface 120 includes a first input unit 121 receiving cleaning reservation information, start / end of cleaning, an operation mode, and a driving pattern, and a first input unit 121. The first input unit 121 includes cleaning reservation information, a charging state, And a first display portion 122 for displaying the first display portion 122.

여기서 운전 모드는 청소 모드, 모니터링 모드, 도킹 모드, 예약 모드 등을 포함한다. Here, the operation mode includes a cleaning mode, a monitoring mode, a docking mode, a reservation mode, and the like.

사용자 인터페이스(120)의 제1입력부(121)는 소리, 열, 침입 중 적어도 하나의 이벤트 항목을 입력받고, 모니터링 정보를 전송하기 위한 단말기의 인증 명령을 입력받는다.The first input unit 121 of the user interface 120 receives at least one event item of sound, heat, and intrusion, and receives an authentication command of the terminal for transmitting monitoring information.

사용자 인터페이스(120)는 터치 스크린으로 구현 가능하다. 아울러 사용자 인터페이스의 전원 온 오프 버튼은 터치 스크린과 별도로 마련된 버튼일 수 있다. The user interface 120 may be implemented with a touch screen. In addition, the power on / off button of the user interface may be a button provided separately from the touch screen.

아울러 사용자 인터페이스의 입력부(121)는 터치 패드, 표시부(122)는 액정디스플레이(LCD)로 구현 가능하다.In addition, the input unit 121 of the user interface may be implemented as a touch pad, and the display unit 122 may be implemented as a liquid crystal display (LCD).

영상부(130)는 본체(110)의 주변 영상을 촬영한다. 여기서 영상부(130)의 촬영 방향은 바닥 면과 반대 방향인 상측 방향을 향한다.The video unit 130 captures a surrounding video image of the main body 110. Here, the photographing direction of the image portion 130 is directed to the upward direction opposite to the bottom surface.

이러한 영상부(130)는 청소 모드일 때 홈 내의 맵을 작성하기 위해 본체 주변의 영상을 촬영하고, 또한 본체의 위치 정보 및 장애물을 검출하기 위해 본체 주변의 영상을 촬영하며, 모니터링 모드일 때 홈 내부의 변화를 인식하기 위해 영상을 촬영한다. In the cleaning mode, the video unit 130 captures an image of the periphery of the main body in order to create a map in the home, and also images the surroundings of the main body to detect the positional information and the obstacle of the main body. Images are taken to recognize changes in the interior.

영상부(130)는 2차원의 컬러 카메라 및 깊이 카메라(Depth Camera) 중 적어도 하나의 카메라를 포함하는 것도 가능하다.The image unit 130 may include at least one of a two-dimensional color camera and a depth camera.

통신부(140)는 외부 기기와 통신을 수행하는 것으로, 도킹 모드 시에 충전대(200)와 통신을 수행하기 위한 제1통신부(141)와, 단말기(300) 및 서버(400)와 통신을 수행하기 위한 제2통신부(142)를 포함한다. The communication unit 140 communicates with an external device and includes a first communication unit 141 for communicating with the charging unit 200 in the docking mode and a second communication unit 141 for performing communication with the terminal 300 and the server 400 And a second communication unit 142 for the second communication.

제1통신부(141)는 도킹 수행을 위해 RF 통신, 적외선 통신, 초음파 통신 중 적어도 하나의 통신을 수행하고, 제2통신부(142)는 단말기(300)와의 통신을 위해, ZigBee, Z-Wave, WiFi, Ethernet 등 다양한 유무선 통신 중 적어도 하나의 통신을 수행한다. The first communication unit 141 performs at least one of RF communication, infrared communication, and ultrasonic communication to perform docking. The second communication unit 142 performs ZigBee, Z-Wave, WiFi, Ethernet, and the like.

아울러 통신부(140)는 청소 로봇의 동작을 조작하는 리모컨(미도시)과 통신을 수행하는 것도 가능하다.In addition, the communication unit 140 can perform communication with a remote controller (not shown) that operates the operation of the cleaning robot.

통신부(140)는 단말기에 부착된 NFC, RFID 등의 태그를 판독하는 것도 가능하다. 이 태그 내에는 단말기(300)에 대한 기본 정보 등이 기록되어 있다.The communication unit 140 can also read tags such as NFC and RFID attached to the terminal. In this tag, basic information about the terminal 300 and the like are recorded.

감지부(150)는 홈 내의 환경 정보를 감지하는 것으로, 홈 내의 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지부(151)와, 홈 내의 소리를 검출하는 소리 감지부(152)와, 홈 내의 조도를 감지하는 조도 감지부(153)와, 홈 내의 열을 감지하는 열 감지부(154)를 포함한다. The sensing unit 150 senses the environmental information in the groove. The sensing unit 150 includes an obstacle sensing unit 151 for sensing an obstacle in the groove, a sound sensing unit 152 for sensing sound in the groove, An illuminance sensing unit 153, and a heat sensing unit 154 for sensing heat in the groove.

아울러 감지부는 홈 내의 가스를 감지하는 가스 감지부를 더 포함하는 것도 가능하다.It is also possible that the sensing unit further includes a gas sensing unit for sensing gas in the groove.

여기서 장애물 감지부(151)는 장애물과의 거리를 감지하는 거리 감지부 및 장애물과의 충돌을 감지하는 충돌 감지부 중 적어도 하나의 감지부를 포함한다.Here, the obstacle sensing unit 151 includes at least one sensing unit including a distance sensing unit for sensing a distance to an obstacle and a collision sensing unit for sensing a collision with an obstacle.

소리 감지부(152)는 하나의 마이크로 폰 또는 마이크로폰 어레이(microphone array)를 포함한다. 아울러 청소 로봇은 소리 감지부로 마이크로폰과 마이크로폰 어레이를 모두 이용함으로써 청소하고자 하는 위치의 인식 정확도를 향상시킬 수 있다.The sound sensing unit 152 includes a microphone or a microphone array. In addition, the cleaning robot can improve the recognition accuracy of the position to be cleaned by using both the microphone and the microphone array as the sound detection unit.

구동모듈(190)은 정보의 입출력을 위한 사용자 인터페이스(120), 영상 수집 동작을 위한 영상부(130) 및 환경 정보를 감지하기 위한 감지부(150)를 구동시키고, 또한 사용자 인터페이스(120)에 입력된 정보, 영상부(130)에 수집된 영상 정보 및 감지부(150)에서 검출된 정보에 기초하여 이동 어셈블리(160), 청소 툴(170) 및 통신부(140)을 구동시킨다.The driving module 190 drives a user interface 120 for inputting and outputting information, an image unit 130 for image collection operation and a sensing unit 150 for sensing environmental information, The cleaning tool 170 and the communication unit 140 based on the input information, the image information collected in the image unit 130, and the information detected by the sensing unit 150. [

즉 구동 모듈(190)은 청소 모드 시에 영상부(130)에서 촬영된 영상 정보와, 장애물 감지부(151)에서 감지된 장애물의 감지 정보를 이용하여 이동 어셈블리 및 청소 툴을 구동시켜 주행 및 청소가 수행되도록 한다. That is, the driving module 190 drives the moving assembly and the cleaning tool using the image information photographed by the image unit 130 and the detection information of the obstacle detected by the obstacle sensing unit 151 in the cleaning mode, .

또한 구동 모듈(190)은 모니터링 모드 시에 영상부(130)에서 촬영된 영상 정보와, 감지부(150)에서 감지된 적어도 하나의 환경 정보에 기초하여 모니터링 정보를 생성하고 생성된 모니터링 정보를 단말기(300) 및 서버(400) 중 적어도 하나의 기기에 전송한다.The driving module 190 generates monitoring information based on the image information photographed by the image unit 130 and at least one environmental information sensed by the sensing unit 150 in the monitoring mode, (300) and the server (400).

이러한 구동 모듈(190)은 제어부(191), 저장부(192) 및 구동부(193, 194)를 포함한다. 아울러 단말기의 제어 구성과의 구분을 위해 제1사용자인터페이스, 제1제어부, 제1저장부, 제1통신부 및 제2통신부로 기재한다.The driving module 190 includes a control unit 191, a storage unit 192, and drivers 193 and 194. In addition, the first user interface, the first control unit, the first storage unit, the first communication unit, and the second communication unit are described for distinguishing the control configuration of the terminal.

제1제어부(191)는 현재의 운전 모드가 청소 모드이면 감지부(150)의 장애물 감지부(151)와 영상부(130)의 동작을 제어하고, 장애물 감지부(151)의 장애물 감지 정보와 영상부(130)의 영상 정보에 기초하여 이동 어셈블리(160)와 청소 툴(170)을 제어함으로써 홈 내를 주행하면서 청소를 수행하도록 한다.The first control unit 191 controls the operation of the obstacle sensing unit 151 and the image sensing unit 130 of the sensing unit 150 when the current operation mode is the cleaning mode and the obstacle sensing information of the obstacle sensing unit 151 The moving assembly 160 and the cleaning tool 170 are controlled based on the image information of the video unit 130 to perform cleaning while traveling in the groove.

제1제어부(191)는 현재의 운전 모드가 모니터링 모드이면 이동 어셈블리(160)를 제어하여 홈 내를 주행하면서 홈 내의 환경 정보를 획득하도록 하고, 획득된 환경 정보에 기초하여 홈 내의 이벤트 발생 여부를 판단하고 이벤트가 발생하였다고 판단되면 이벤트 발생 정보를 사용자의 단말기(300)로 전송하도록 한다.If the current operation mode is the monitoring mode, the first controller 191 controls the mobile assembly 160 to acquire environment information in the home while driving in the home, and determines whether or not an event in the home is generated based on the obtained environment information And transmits event occurrence information to the user terminal 300 when it is determined that an event has occurred.

여기서 환경 정보는, 홈 내의 영상, 열, 조도, 소리 중 적어도 하나의 정보를 포함한다.Here, the environment information includes at least one of image, heat, roughness, and sound in the groove.

제1제어부(191)는 모니터링 모드 시 영상부(130)와 감지부(150)의 동작을 제어하고, 영상부(130)의 영상 정보와 감지부(150)에서 감지된 환경 정보에 기초하여 모니터링 정보를 생성하는데, 이때 영상의 촬영 시간에 기초하여 시간 표시 바를 생성하고 생성된 시간 표시 바에 이벤트 발생을 알리는 마크를 부가적으로 반영하여 모니터링 정보를 생성한다.The first control unit 191 controls the operations of the image unit 130 and the sensing unit 150 in the monitoring mode and monitors the operation of the image sensing unit 150 based on the image information of the image unit 130 and the environmental information sensed by the sensing unit 150. [ At this time, a time display bar is generated based on the image capturing time, and a mark indicating the occurrence of the event is additionally reflected in the generated time display bar to generate the monitoring information.

제1제어부(191)는 제1입력부(121)에 입력된 이벤트 항목에 대응하는 감지부(150)를 동작시키고, 동작 중인 감지부(150)를 통해 감지된 환경 정보의 변화에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단한다. The first control unit 191 operates the sensing unit 150 corresponding to the event item input to the first input unit 121 and generates an event based on the change in the environmental information sensed by the sensing unit 150 during operation .

예를 들어 제1제어부(191)는 이벤트 항목이 화재인 경우, 열 감지부와 영상 감지부의 동작을 제어한다.For example, when the event item is a fire, the first control unit 191 controls the operation of the thermal sensing unit and the image sensing unit.

여기서 이벤트 발생을 알리는 마크는, 소리, 화재, 침입 등과 같은 이벤트 항목별로 다른 형상 또는 다른 색상을 갖는다. Here, the mark indicating the occurrence of the event has a different shape or different color for each event item such as sound, fire, invasion, and the like.

제1제어부(191)는 이벤트가 발생하였다고 판단되면 이벤트가 발생된 시점을 기준으로 이벤트 발생 시점의 일정 시간 전에서 일정 시간 후까지의 영상을 전송하도록 하고, 발생된 이벤트의 이벤트 항목이 마크로 표시되도록 한다.If it is determined that an event has occurred, the first controller 191 transmits an image of a predetermined time before a certain time after the occurrence of the event and a predetermined time after the occurrence of the event, do.

아울러 제1제어부(191)는 홈 내 영상을 실시간으로 전송하는 것도 가능하다.In addition, the first controller 191 can transmit the in-home image in real time.

제1제어부(191)는 모니터링 모드 시에 단말기(300)와의 인증을 수행하고, 인증된 단말기(300)로 모니터링 정보의 전송을 제어한다. 이때 제1제어부(191)는 비밀 번호 입력 및 NFC와 같은 방식을 통해 인증을 수행한다.The first controller 191 performs authentication with the terminal 300 in the monitoring mode and controls transmission of the monitoring information to the authenticated terminal 300. At this time, the first controller 191 performs authentication through a method of inputting a password and NFC.

제1저장부(192)는 단말기(300)와의 인증을 위한 인증 정보를 저장한다. 여기서 인증 정보는 비밀 번호, 단말기의 고유번호, NFC(Near Field Communication) 정보를 포함한다.The first storage unit 192 stores authentication information for authentication with the terminal 300. Here, the authentication information includes a password, a unique number of a terminal, and Near Field Communication (NFC) information.

제1저장부(192)는 위험을 인식하기 위한 기준 정보를 저장한다. 예를 들어, 기준 정보는 소리의 기준 변화량, 조도의 기준 변화량, 열의 기준 변화량 등을 포함한다. The first storage unit 192 stores reference information for recognizing a risk. For example, the reference information includes a reference variation of sound, a reference variation of illumination, a reference variation of column, and the like.

제1구동부(193)는 제어부(191)의 명령에 기초하여 이동 어셈블리의 휠 모터(163, 164)를 구동시킨다. 이때 좌우 휠 모터(163, 164)의 회전속도를 달리함으로써 본체(110)의 회전이 가능하도록 한다.The first driving unit 193 drives the wheel motors 163 and 164 of the moving assembly on the basis of a command from the control unit 191. At this time, by rotating the left and right wheel motors 163 and 164 at different speeds, the main body 110 can be rotated.

제2구동부(194)는 제어부(191)의 명령에 기초하여 청소 툴(170)의 브러시 모터(173)를 구동시킨다.The second driving unit 194 drives the brush motor 173 of the cleaning tool 170 based on a command from the control unit 191.

도 5는 일 실시예에 따른 청소 로봇과 통신을 수행하는 단말기의 제어 구성도로, 단말기는 사용자인터페이스(310), 제어부(320), 저장부(330) 및 통신부(340)를 포함한다. 아울러 청소 로봇의 제어 구성과 구분을 위해 제2사용자인터페이스, 제2제어부, 제2저장부, 제3통신부로 기재하도록 한다.5 is a control configuration of a terminal performing communication with a cleaning robot according to an embodiment. The terminal includes a user interface 310, a control unit 320, a storage unit 330, and a communication unit 340. In addition, a second user interface, a second control unit, a second storage unit, and a third communication unit are described for distinguishing the control configuration of the cleaning robot.

제2사용자인터페이스(310)는 사용자 명령을 입력받고 동작정보를 출력하는 것으로, 홈 모니터링을 위한 프로그램 실행 명령을 입력받는 제2입력부(311)와, 홈 모니터링을 위한 프로그램이 실행 화면을 표시하는 제2표시부(312)를 포함한다.The second user interface 310 receives a user command and outputs operation information. The second user interface 310 includes a second input unit 311 for receiving a program execution command for home monitoring, a second input unit 311 for displaying a program for home monitoring, 2 display unit 312. [0034]

제2사용자인터페이스(310)는 터치 스크린으로 구현 가능하다.The second user interface 310 may be implemented as a touch screen.

제2사용자인터페이스(310)의 제2입력부(311)는 모니터링 정보인 홈 내 영상 재생 시작 또는 재생 정지 명령을 입력받고, 시간 표시 바의 어느 하나의 마크를 선택받는다.The second input unit 311 of the second user interface 310 receives the in-home video playback start or playback stop command, which is monitoring information, and selects one of the time display bars.

아울러 제2사용자인터페이스(310)의 제2입력부(311)는 청소 로봇의 모니터링 모드의 옵션을 설정하기 위한 설정 정보를 입력받는 것도 가능하다. 예를 들어 제2입력부(311)는 복수의 이벤트 항목 중 적어도 하나의 이벤트 항목을 선택받거나, 실시간 영상 전송을 선택받거나, 이벤트 항목의 마크 표시 타입을 선택받는다.In addition, the second input unit 311 of the second user interface 310 may receive setting information for setting an option of the monitoring mode of the cleaning robot. For example, the second input unit 311 may select at least one event item among a plurality of event items, select a real-time image transmission, or select a mark display type of an event item.

제2사용자인터페이스(310)의 제2표시부(312)는 청소 로봇에서 전송된 영상을 실시간으로 재생하거나, 또는 청소 로봇에서 전송된 시간 표시 바 및 마크를 표시한다.The second display unit 312 of the second user interface 310 plays back the image transmitted from the cleaning robot in real time or displays the time indication bar and mark transmitted from the cleaning robot.

아울러, 제2사용자인터페이스(310)의 제2표시부(312)는 사용자에 의해 어느 하나의 마크가 선택되면 선택된 마크에 대응하는 이벤트 정보를 표시한다. 이때 제2표시부(312)는 마크가 표시된 시점을 기준으로 일정 시간 전후의 영상을 표시하고, 발생된 이벤트의 항목 및 발생 시간 등을 표시한다.In addition, the second display unit 312 of the second user interface 310 displays event information corresponding to the selected mark when one of the marks is selected by the user. At this time, the second display unit 312 displays an image of a predetermined time before and after the mark is displayed, and displays the item of the generated event, the time of occurrence, and the like.

제2제어부(320)는 제2입력부에 홈 모니터링을 위한 프로그램 실행 명령이 입력되면 프로그램 실행을 제어하고, 청소 로봇과의 통신을 제어하여 청소 로봇(100)으로부터 모니터링 정보의 수신을 제어한다.When a program execution command for home monitoring is input to the second input unit, the second control unit 320 controls program execution and communication with the cleaning robot to control reception of monitoring information from the cleaning robot 100.

제2제어부(320)는 홈 모니터링을 위한 프로그램 실행명령이 입력되지 않아도, 청소 로봇(100)으로부터 이벤트 발생 신호가 수신되면 홈 모니터링을 위한 프로그램을 자동으로 실행시켜 제2표시부(312)에 홈 내 영상 및 발생된 이벤트 정보가 표시되도록 한다.Even if the program execution command for home monitoring is not inputted, the second control unit 320 automatically executes a home monitoring program when the event generation signal is received from the cleaning robot 100, And displays the image and the generated event information.

아울러 제2제어부(320)는 청소 로봇(100)으로부터 이벤트 발생 신호가 수신되면 홈 모니터링을 위한 프로그램을 자동으로 실행시켜 제2표시부(312)에 시간 표시 바 및 마크가 표시되도록 하고, 사용자에 의해 모니터링 정보 확인 명령이 입력되면 마크가 표시된 시점을 기준으로 일정 시간 전부터 일정 시간 후까지의 영상이 표시되도록 한다.In addition, when the event generation signal is received from the cleaning robot 100, the second control unit 320 automatically executes a program for home monitoring, displays a time display bar and a mark on the second display unit 312, When the monitoring information check command is inputted, the image is displayed from a certain time before to a certain time based on the mark displayed.

제2제어부(320)는 청소 로봇(100)으로부터 인증 요청 신호가 수신되면 인증을 위한 정보의 전송을 제어하는 것도 가능하다.The second control unit 320 may control the transmission of information for authentication when the authentication request signal is received from the cleaning robot 100.

제2저장부(330)는 홈 모니터링을 위한 프로그램을 저장한다.The second storage unit 330 stores a program for home monitoring.

제3통신부(340)는 청소 로봇(100)과 통신을 수행하여 청소 로봇으로부터 모니터링 정보를 수신하고, 청소 로봇(100)으로부터 모니터링 모드의 옵션 설정 정보를 송신하는 것도 가능하다.The third communication unit 340 may communicate with the cleaning robot 100 to receive monitoring information from the cleaning robot 100 and transmit option setting information of the monitoring mode from the cleaning robot 100.

제3통신부(340)는 서버(400)와 통신을 수행하여 서버(400)로 신고 정보 등을 전송하는 것도 가능하고, 서버(400)로부터 모니터링 정보를 수신하는 것도 가능하다.The third communication unit 340 may communicate with the server 400 to transmit the report information to the server 400 or may receive the monitoring information from the server 400. [

도 6은 일 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 순서도이다. 이를 도 7a, 7b, 7c를 참조하여 설명한다.FIG. 6 is a control flowchart of a cleaning robot according to an embodiment. This will be described with reference to Figs. 7A, 7B and 7C.

청소 로봇(100)은 전원이 온 되고 제1사용자 인터페이스(120)를 통해 운전 모드가 입력(501)되면 입력된 운전 모드에 대응하는 동작을 수행한다.When the operation mode is inputted (501) through the first user interface 120, the cleaning robot 100 performs an operation corresponding to the input operation mode.

청소 로봇(100)은 입력된 운전 모드가 모니터링 모드인지 판단(502)한다.The cleaning robot 100 determines whether the input operation mode is the monitoring mode (502).

청소 로봇(100)은 입력된 운전 모드가 모니터링 모드가 아닌 청소 모드라고 판단되면 장애물 감지부(151)를 통해 감지된 장애물 감지 신호에 기초하여 홈 내를 주행하면서 청소를 수행(503)한다.If the input operation mode is determined to be the cleaning mode, the cleaning robot 100 moves in the groove based on the obstacle detection signal detected by the obstacle detection unit 151 and performs cleaning (503).

청소 로봇(100)은 운전 모드가 모니터링 모드이면 인증된 단말기가 있는지 확인하고, 확인 결과 인증된 단말기가 없다고 판단되면 사용자에게 단말기 인증을 안내하고, 인증된 단말기(300)가 있다고 판단되면 이동 어셈블리(160)를 동작시켜 주행하도록 하면서 영상부(130)를 동작시켜 홈 내의 영상을 촬영(504)하며 촬영된 영상을 저장하면서 촬영 시간에 대응하는 시간 표시 바를 생성(505)한다.When the operation mode is the monitoring mode, the cleaning robot 100 checks whether there is an authenticated terminal. If it is determined that there is no authenticated terminal, the cleaning robot 100 guides the user to the terminal authentication. (504) while operating the image unit (130) while driving the camera (160) while generating the time display bar corresponding to the photographing time while storing the captured image (505).

여기서 단말기의 인증을 수행하는 것은, 사용자에게 비밀 번호 입력을 요청하고 사용자에 의해 입력된 비밀 번호가 미리 저장된 비밀 번호와 일치하면 미리 등록된 단말기를 확인함으로써 단말기의 인증을 완료하는 것을 포함한다.Herein, the authentication of the terminal includes authentication of the terminal by requesting the user to input the password and confirming the terminal registered in advance when the password entered by the user coincides with the password stored in advance.

또한 단말기의 인증을 수행하는 것은, 단말기와의 NFC 통신을 요청하고 본체와 인접한 단말기와 NFC 통신을 수행하고 오류없이 NFC 통신이 수행되면 NFC통신을 수행한 단말기의 인증을 완료하는 것을 포함한다.In addition, performing authentication of a terminal includes completing NFC communication with a terminal, completing NFC communication with a terminal adjacent to the terminal, and completing authentication of a terminal performing NFC communication when error-free NFC communication is performed.

또한 단말기의 인증을 수행하는 것은, 단말기(300)로부터 고유 번호를 전송받는 것도 가능하다. 이때 청소 로봇에는 단말기의 고유 번호가 저장되어 있다.Also, performing the authentication of the terminal can also receive the unique number from the terminal 300. [ At this time, the unique number of the terminal is stored in the cleaning robot.

여기서 실시간 영상 전송은 사용자에 의해 선택 가능하다. 즉 사용자에 의해 실시간 영상 전송이 선택된 경우 사용자의 단말기(300)로 실시간으로 영상을 전송하고, 사용자에 의해 실시간 영상 전송이 선택되지 않은 경우 이벤트 발생 시에만 사용자의 단말기(300)로 영상을 전송한다.Here, the real time image transmission can be selected by the user. That is, when the real-time image transmission is selected by the user, the image is transmitted to the user's terminal 300 in real time. When the real-time image transmission is not selected by the user, the image is transmitted to the user's terminal 300 only when the event occurs .

청소 로봇(100)은 영상부(130)에서 촬영된 영상 및 감지부(150)에서 감지된 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단(506)한다. The cleaning robot 100 determines whether an event has occurred based on at least one of the image photographed by the imaging unit 130 and the environmental information sensed by the sensing unit 150 (step 506).

여기서 이벤트 발생 여부를 판단하기 위한 정보는 선택 가능하다.Here, information for determining whether an event has occurred can be selected.

도 7a를 참조하여 설명하면, 청소 로봇(100)은 홈 내에서 발생할 수 있는 다양한 이벤트에 대응하는 복수의 이벤트 항목 및 체크 박스를 표시하고, 사용자에 의해 적어도 하나의 이벤트 항목이 선택되면 선택된 이벤트 항목에 대응하는 이벤트를 인지하기 위해 필요한 환경 정보를 감지한다.Referring to FIG. 7A, the cleaning robot 100 displays a plurality of event items and check boxes corresponding to various events that may occur in the home, and when at least one event item is selected by the user, Lt; RTI ID = 0.0 > event. &Lt; / RTI >

즉 청소로봇(100)은 사용자로부터 이벤트 항목을 선택받고, 선택된 이벤트 항목을 인지하기 위해 필요한 정보를 감지하고, 감지된 정보에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단한다.That is, the cleaning robot 100 selects an event item from a user, detects information necessary for recognizing the selected event item, and determines whether an event is generated based on the sensed information.

아울러 복수의 이벤트 항목 중 적어도 하나의 이벤트 항목은 단말기를 통해 입력받는 것도 가능하다.In addition, at least one event item among a plurality of event items may be received through the terminal.

예를 들어, 이벤트 항목은 가스 폭발, 애완 동물의 위험 등을 인지하기 위한 소리, 화재를 인지하기 위한 열, 외부인의 침입을 인지하기 위한 침입 등을 포함한다. For example, the event items include sounds for recognizing gas explosions, pet dangers, etc., heat for recognizing a fire, and intrusions for recognizing the intrusion of an outsider.

그리고 청소 로봇은 이벤트 항목 중 소리에 대한 이벤트 발생을 인지하기 위해 소리 감지부를 동작시키고, 이벤트 항목 중 화재에 대한 이벤트 발생을 인지하기 위해 열 감지부와 영상부를 동작시키며, 이벤트 항목 중 침입에 대한 이벤트 발생을 인지하기 위해 열 감지부, 소리 감지부, 장애물 감지부, 영상부를 동작시킨다. In addition, the cleaning robot activates the sound sensing unit to recognize the occurrence of an event in the event item, operates the thermal sensing unit and the image sensing unit to recognize the occurrence of the fire event among the event items, The sound detection unit, the obstacle detection unit, and the image unit are operated to recognize the occurrence of the abnormality.

좀 더 구체적으로 청소 로봇(100)은 영상 정보만을 이용하여 이벤트 발생 여부를 판단할 경우, 촬영된 영상을 분석하여 영상 내의 변화를 판단하고, 영상 내에 변화가 있다고 판단되면 이벤트가 발생하였다고 판단하는 것도 가능하다.More specifically, when the cleaning robot 100 determines whether an event has occurred using only image information, the cleaning robot 100 analyzes the photographed image to determine a change in the image, and determines that an event has occurred when it is determined that there is a change in the image It is possible.

여기서 영상 내의 변화는, 사람, 불꽃, 연기 등의 움직임 등을 포함한다.Here, the change in the image includes movement of people, fireworks, smoke, and the like.

또한 청소 로봇(100)은 환경 정보만을 이용하여 이벤트 발생 여부를 판단할 경우, 운전 모드가 모니터링 모드이면 감지부를 동작시키고, 감지부에서 감지된 감지 정보에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단하는 것도 가능하다.Also, when the cleaning robot 100 determines whether an event is generated using only the environmental information, the cleaning robot 100 may operate the sensing unit if the operation mode is the monitoring mode and determine whether an event is generated based on the sensing information sensed by the sensing unit .

이때 청소 로봇(100)은 제1입력부를 통해 선택된 적어도 하나의 이벤트 항목을 확인하고, 확인된 이벤트 항목에 대응하는 감지부를 동작시키고, 이벤트 항목이 입력되지 않은 상태에서는 모든 이벤트 항목에 대응하는 감지부를 동작시킨 후 동작 중인 감지부에서 감지된 감지 정보에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단한다.At this time, the cleaning robot 100 confirms at least one event item selected through the first input unit, activates the sensing unit corresponding to the confirmed event item, and when the event item is not input, the sensing unit corresponding to all event items And determines whether an event has occurred or not based on the detection information detected by the sensing unit.

예를 들어, 청소 로봇은 제1입력부에 소리에 대한 이벤트 항목이 선택된 경우, 소리 감지부를 동작시키고, 영상부, 열 감지부와 조도 감지부는 동작시키지 않는다. 즉 청소 로봇은 주행을 하면서 소리만을 감지하고 감지된 소리의 변화량과 기준 변화량을 비교하여 판단된 변화량이 기준 변화량 이상이면 이벤트가 발생하였다고 판단한다.For example, when the event item for sound is selected in the first input unit, the cleaning robot operates the sound sensing unit and does not operate the image sensing unit, the heat sensing unit, and the illumination sensing unit. That is, the cleaning robot senses only the sound while traveling, compares the change amount of the detected sound with the reference change amount, and determines that the event occurs when the determined change amount is greater than the reference change amount.

아울러, 영상부는 디폴트된 상태로, 모니터링 모드 시에 항상 동작하도록 하고, 복수의 감지부 중 적어도 하나의 감지부만을 동작시키는 것도 가능하다.In addition, it is also possible to operate the video unit at all times in the monitoring mode in a default state, and to operate only at least one of the plurality of sensing units.

청소 로봇은 이벤트가 발생하였다고 판단되면 발생된 이벤트의 항목과 이벤트가 발생하였다고 판단되는 시점을 확인(507)하고, 확인된 시점을 시간 표시 바에 반영(508)하여 모니터링 정보를 생성한다. 이때 촬영된 영상의 시간 표시 바에 이벤트 발생 시점이 오버랩되도록 하는 것도 가능하다.When it is determined that an event has occurred, the cleaning robot confirms the occurrence of the event and the time when it is determined that the event is generated (507), and reflects the confirmed time to the time bar (508) to generate the monitoring information. At this time, it is also possible to cause the time display bar of the photographed image to overlap the event occurrence time.

여기서 시간 표시 바에 반영되는 마크는, 도 7b에 도시된 바와 같이 이벤트 항목 별로 서로 다른 색상을 갖거나, 또는 도 7b에 도시된 바와 같이 서로 다른 형상을 갖는다. 예를 들어, 이벤트 항목이 소음과 같은 소리인 경우 마크를 스피커로, 이벤트 항목이 화재와 같은 열인 경우 마크를 열기로, 이벤트 항목이 외부인의 침입인 경우 마크를 사람으로 적용 가능하다. 이는 사용자에 의해 설정 가능하다.Here, the marks reflected in the time display bar have different colors for each event item as shown in FIG. 7B, or have different shapes as shown in FIG. 7B. For example, if the event item is sound like a noise, mark is a speaker, if the event item is a fire, the mark is opened, and if the event item is an intruder of an outside person, the mark can be applied as a person. This can be set by the user.

청소 로봇은 생성된 모니터링 정보를 인증된 단말기로 전송(509)한다.The cleaning robot transmits the generated monitoring information to the authenticated terminal (509).

이때 청소 로봇은 생성된 모니터링 정보를 서버(400)로 전송하는 것도 가능하다. 이를 통해 모니터링 정보가 유실되는 것을 방지할 수 있다.At this time, the cleaning robot may transmit the generated monitoring information to the server 400. This prevents loss of monitoring information.

아울러 청소 로봇(100)은 이벤트가 발생하지 않아도 촬영된 영상을 인증된 단말기(300)로 실시간으로 전송하는 것도 가능하고, 사용자로부터 영상 전송 요청이 입력되면 인증된 단말기로 영상을 전송하되, 현재 시점을 기준으로 일정 시간 이전부터의 영상을 전송하는 것도 가능하며, 현재 시점의 영상만을 전송하는 것도 가능하다.In addition, the cleaning robot 100 can transmit the photographed image to the authenticated terminal 300 in real time even if an event does not occur. When the request for the image transmission is input from the user, the image is transmitted to the authenticated terminal, It is also possible to transmit an image from a time before the predetermined time based on the reference time, and to transmit only the image at the present time.

또한 청소 로봇(100)은 운전 모드가 청소 모드일 때 주행 및 청소 상태를 단말기로 전송하는 것도 가능하다.In addition, the cleaning robot 100 may transmit the driving and cleaning state to the terminal when the operation mode is the cleaning mode.

일 실시예에 따른 청소 로봇과 통신을 수행하는 단말기의 제어 순서를 간략하게 설명한다. 이를 도 8a 및 도 8b을 참조하여 설명한다.A control procedure of a terminal performing communication with a cleaning robot according to an embodiment will be briefly described. This will be described with reference to Figs. 8A and 8B.

단말기(300)는 청소 로봇(100)과의 인증을 수행한다. The terminal 300 performs authentication with the cleaning robot 100.

단말기는 제2입력부에 홈 모니터링을 위한 프로그램 실행 명령이 입력되면 프로그램을 실행시키고, 청소 로봇과의 통신을 수행하여 청소 로봇으로부터 모니터링 정보를 수신한다. When a program execution command for home monitoring is input to the second input unit, the terminal executes a program, communicates with the cleaning robot, and receives monitoring information from the cleaning robot.

이때 모니터링 정보는 실시간 영상 정보 또는 마크가 반영된 시간 표시 바 중 적어도 하나의 정보를 포함한다.At this time, the monitoring information includes at least one of the real time image information or the time display bar reflecting the mark.

즉 단말기는 실시간 영상 재생이 선택된 경우 홈 내의 영상을 실시간으로 수신하여 실시간으로 재생시키고, 이벤트 발생 시에만 모니터링 정보 전송이 선택된 경우 이벤트가 발생했을 때 전송된 시간 표시 바를 수신하여 표시한다. 이때 시간 표시 바는 촬영된 영상 정보에 대한 시간 표시 바로, 이벤트가 발생한 시간 및 이벤트 항목이 표시된다. That is, when the real-time image reproduction is selected, the terminal receives real-time images in real time and reproduces them in real time. When the transmission of the monitoring information is selected only when an event occurs, the terminal receives and displays the transmitted time indication bar when an event occurs. At this time, the time display bar displays the time display of the captured image information, the time when the event occurred, and the event item.

도 8a에 도시된 바와 같이, 단말기의 제2표시부(312)는 영상이 촬영된 전체 시간에 대한 시간 표시 바(312a)를 표시하되, 시간 표시 바의 처음과 끝 지점에 시간 정보를 표시한다. 즉, 시간 표시 바(312a)의 하단 좌측에 촬영을 시작한 시작 시간에 대한 정보(312b)를 표시하고 하단 우측에 촬영을 종료한 종료 시간에 대한 정보(312c)를 표시한다. 그리고 단말기의 제2표시부(312)는 발생된 이벤트의 이벤트 항목에 대응하는 마크(312d)를 부가적으로 표시한다. As shown in FIG. 8A, the second display unit 312 of the terminal displays the time display bar 312a for the entire time when the image is captured, and displays time information at the beginning and end points of the time display bar. That is, information 312b indicating the start time of the start of photographing is displayed on the lower left side of the time display bar 312a, and information 312c indicating the end time of ending the photographing is displayed on the lower right side. The second display unit 312 of the terminal additionally displays a mark 312d corresponding to the event item of the generated event.

아울러 도 8b에 도시된 바와 같이, 사용자가 복수의 마크 중 적어도 하나의 마크(312d)를 터치 선택하면 선택된 마크에 해당하는 이벤트가 발생한 시점(ta)을 기준으로 일정 시간(t1) 전의 영상부터 일정 시간(t2) 후까지의 영상을 표시한다.8B, if the user touches at least one of the plurality of marks 312d and touches the mark 312d, the user can select a mark from the image before the predetermined time t1 based on the time ta at which the event corresponding to the selected mark occurs, Images up to time t2 are displayed.

이때 사용자는 마크의 색상을 확인함으로써 발생된 이벤트에 대한 이벤트 항목을 인지할 수 있다.At this time, the user can recognize the event item for the generated event by checking the color of the mark.

또한 단말기는 발생된 이벤트에 대한 정보를 소리 또는 문자 등으로 표시하는 것도 가능하다. Also, the terminal can display information about the generated event by sound or text.

단말기는 모니터링을 위한 프로그램 실행명령이 입력되지 않아도, 청소 로봇으로부터 이벤트 발생 신호가 수신되면 홈 모니터링을 위한 프로그램을 자동으로 실행시켜 제2표시부(312)에 모니터링 정보를 표시하는 것도 가능하다.The terminal may display the monitoring information on the second display unit 312 by automatically executing a program for home monitoring when an event generation signal is received from the cleaning robot even if a program execution command for monitoring is not input.

여기서 모니터링 정보는 홈 내의 영상 정보 또는 시간 표시 바의 정보를 포함한다.Here, the monitoring information includes image information in the groove or information in the time display bar.

단말기는 영상 재생 중 정지 명령이 입력되면 영상 재생을 정지하거나 모니터링 프로그램을 종료시키는 것도 가능하다.The terminal can stop the image reproduction or terminate the monitoring program when the stop command is inputted during the image reproduction.

또한 단말기는 이벤트가 발생한 시점의 영상 정보 및 이벤트 정보를 서버로 전송하는 것도 가능하다.Also, the terminal can transmit video information and event information at the time when the event occurs to the server.

단말기는 사용자에 의해 신고 명령이 입력되면 이벤트 항목에 대한 이벤트를 처리할 수 있는 관공서에 신고 신호를 전송한다.The terminal transmits a report signal to a government office that can process an event for an event item when a report command is input by the user.

아울러 단말기는 청소 로봇의 운전 모드가 청소 모드일 때 청소 로봇의 청소 상태에 대한 동작 정보를 표시하는 것도 가능하다.In addition, the terminal may display operation information on the cleaning state of the cleaning robot when the operation mode of the cleaning robot is the cleaning mode.

도 9는 다른 실시예에 따른 청소 로봇의 제어 구성도로, 사용자 인터페이스(120), 영상부(130), 통신부(140), 감지부(150) 및 구동 모듈(190)을 포함한다.9 is a control block diagram of a cleaning robot according to another embodiment of the present invention. The control unit 120 includes a user interface 120, an image unit 130, a communication unit 140, a sensing unit 150, and a driving module 190.

청소 로봇의 구조적인 예는 일 실시예와 동일하여 설명을 생략한다.The structural example of the cleaning robot is the same as that of the first embodiment, and the description thereof is omitted.

사용자 인터페이스(120)는 사용자로부터 명령을 입력받고 동작 상태 등을 표시하는 것으로 일 실시예와 동일하여 설명을 생략한다. 여기서 운전 모드는 청소 모드, 모니터링 모드, 도킹 모드, 예약 모드 등을 포함한다. The user interface 120 receives a command from a user and displays an operation state or the like. Here, the operation mode includes a cleaning mode, a monitoring mode, a docking mode, a reservation mode, and the like.

사용자 인터페이스(120)의 입력부(121)는 영상, 소리, 열, 조도 중 적어도 하나의 이벤트 항목을 입력받고, 모니터링 정보 출력 시 사용자로부터 비밀번호 등을 입력받는다.The input unit 121 of the user interface 120 receives at least one event item of image, sound, heat, and illuminance, and receives a password or the like from the user when outputting the monitoring information.

좀 더 구체적으로 입력부(121)는 모니터링 정보인 홈 내 영상 재생 시작 또는 재생 정지 명령을 입력받고, 시간 표시 바의 어느 하나의 마크를 선택받는다.More specifically, the input unit 121 receives the in-home video playback start or playback stop command, which is monitoring information, and selects one of the time display bars.

아울러 입력부(121)는 청소 로봇의 모니터링 모드의 옵션을 설정하기 위한 설정 정보를 입력받는 것도 가능하다. 예를 들어 입력부(121)는 복수의 이벤트 항목 중 적어도 하나의 이벤트 항목을 선택받거나, 실시간 영상 전송을 선택받거나, 이벤트 항목의 마크 표시 타입을 선택받는다.In addition, the input unit 121 may receive setting information for setting an option of the monitoring mode of the cleaning robot. For example, the input unit 121 receives at least one event item from among a plurality of event items, selects a real-time image transmission, or selects a mark display type of an event item.

표시부(122)는 청소 로봇에서 전송된 영상을 실시간으로 재생하거나, 또는 청소 로봇에서 전송된 시간 표시 바 및 마크를 표시한다.The display unit 122 reproduces the image transmitted from the cleaning robot in real time or displays the time display bar and mark transmitted from the cleaning robot.

아울러, 표시부(122)는 사용자에 의해 어느 하나의 마크가 선택되면 선택된 마크에 대응하는 이벤트 정보를 표시한다. 이때 표시부(122)는 마크가 표시된 시점을 기준으로 일정 시간 전후의 영상을 표시하고, 발생된 이벤트의 항목 및 발생 시간 등을 표시한다.In addition, when one of the marks is selected by the user, the display unit 122 displays event information corresponding to the selected mark. At this time, the display unit 122 displays an image of a predetermined time before and after the mark is displayed, and displays the item of the generated event, the time of occurrence, and the like.

영상부(130)는 본체(110)의 주변 영상을 촬영한다. The video unit 130 captures a surrounding video image of the main body 110.

통신부(140)는 외부 기기와 통신을 수행하는 것으로, 도킹 모드 시에 충전대(200)와 통신을 수행하기 위한 제1통신부(141)와, 서버(400)와 통신을 수행하기 위한 제2통신부(142)를 포함한다. The communication unit 140 communicates with an external device and includes a first communication unit 141 for communicating with the charging unit 200 in the docking mode and a second communication unit for performing communication with the server 400 142).

제1통신부(141)는 도킹 수행을 위해 RF 통신, 적외선 통신, 초음파 통신 중 적어도 하나의 통신을 수행하고, 제2통신부(142)는 서버(400)와의 통신을 위해, ZigBee, Z-Wave, WiFi, Ethernet 등 다양한 유무선 통신 중 적어도 하나의 통신을 수행한다. The first communication unit 141 performs at least one of RF communication, infrared communication, and ultrasonic communication for docking and the second communication unit 142 performs ZigBee, Z-Wave, WiFi, Ethernet, and the like.

감지부(150)는 홈 내의 환경 정보를 감지하는 것으로, 홈 내의 장애물을 감지하기 위한 장애물 감지부(151)와, 홈 내의 소리를 검출하는 소리 감지부(152)와, 홈 내의 조도를 감지하는 조도 감지부(153)와, 홈 내의 열을 감지하는 열 감지부(154)를 포함한다. 아울러 감지부는 홈 내의 가스를 감지하는 가스 감지부를 더 포함하는 것도 가능하다.The sensing unit 150 senses the environmental information in the groove. The sensing unit 150 includes an obstacle sensing unit 151 for sensing an obstacle in the groove, a sound sensing unit 152 for sensing sound in the groove, An illuminance sensing unit 153, and a heat sensing unit 154 for sensing heat in the groove. It is also possible that the sensing unit further includes a gas sensing unit for sensing gas in the groove.

또한 구동 모듈(190)은 모니터링 모드 시에 영상부(130)에서 촬영된 영상 정보와, 감지부(150)에서 감지된 적어도 하나의 환경 정보에 기초하여 모니터링 정보를 생성하고 생성된 모니터링 정보가 표시되도록 한다. 아울러 구동 모듈(190)은 모니터링 정보를 서버(400)에 전송하는 것도 가능하다.The driving module 190 generates monitoring information based on the image information photographed by the image unit 130 and at least one environmental information sensed by the sensing unit 150 in the monitoring mode, . In addition, the driving module 190 may transmit the monitoring information to the server 400.

이러한 구동 모듈(190)은 제어부(195), 저장부(196) 및 구동부(197, 198)를 포함한다. The driving module 190 includes a control unit 195, a storage unit 196, and drivers 197 and 198.

제어부(195)는 현재의 운전 모드가 청소 모드이면 감지부(150)의 장애물 감지부(151)와 영상부(130)의 동작을 제어하고, 장애물 감지부(151)의 장애물 감지 정보와 영상부(130)의 영상 정보에 기초하여 이동 어셈블리(160)와 청소 툴(170)을 제어함으로써 홈 내를 주행하면서 청소를 수행하도록 한다.The control unit 195 controls the operation of the obstacle sensing unit 151 and the image sensing unit 130 of the sensing unit 150 when the current operation mode is the cleaning mode, The moving assembly 160 and the cleaning tool 170 are controlled based on the image information of the moving image 130 to perform cleaning while traveling in the groove.

제어부(195)는 현재의 운전 모드가 모니터링 모드이면 이동 어셈블리(160)를 제어하여 홈 내를 주행하면서 홈 내의 환경 정보를 획득하도록 하고, 획득된 환경 정보에 기초하여 홈 내의 이벤트 발생 여부를 판단하고 이벤트가 발생하였다고 판단되면 이벤트 발생 정보가 표시부(122)에 표시되도록 한다. If the current operation mode is the monitoring mode, the control unit 195 controls the mobile assembly 160 to acquire environment information in the home while traveling in the home, and determines whether an event in the home is generated based on the obtained environment information When it is determined that an event has occurred, the event occurrence information is displayed on the display unit 122.

제어부(195)는 모니터링 모드 시 영상부(130)와 감지부(150)의 동작을 제어하고, 영상부(130)의 영상 정보와 감지부(150)에서 감지된 환경 정보에 기초하여 모니터링 정보를 생성하는데, 이때 영상의 촬영 시간에 기초하여 시간 표시 바를 생성하고 생성된 시간 표시 바에 이벤트 발생을 알리는 마크를 부가적으로 반영하여 모니터링 정보를 생성한다.The control unit 195 controls the operation of the image unit 130 and the sensing unit 150 in the monitoring mode and displays monitoring information based on the image information of the image unit 130 and the environmental information sensed by the sensing unit 150 At this time, a time display bar is generated based on the image capturing time of the image, and a mark indicating the occurrence of an event is additionally reflected in the generated time display bar to generate the monitoring information.

제어부(195)는 입력부(121)에 입력된 이벤트 항목에 대응하는 감지부(150)를 동작시키고, 동작 중인 감지부(150)를 통해 감지된 환경 정보의 변화에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단한다. 예를 들어 제어부(195)는 이벤트 항목이 화재인 경우, 열 감지부와 영상 감지부의 동작을 제어한다.The control unit 195 operates the sensing unit 150 corresponding to the event item input to the input unit 121 and determines whether an event is generated based on the change of the environmental information sensed by the sensing unit 150 during operation . For example, the control unit 195 controls the operation of the thermal sensing unit and the image sensing unit when the event item is a fire.

제어부(195)는 모니터링 모드가 종료되면 제2표시부(312)에 시간 표시 바 및 마크가 표시되도록 하고, 사용자에 의해 모니터링 정보 확인 명령이 입력되면 마크가 표시된 시점을 기준으로 일정 시간 전부터 일정 시간 후까지의 영상이 표시되도록 한다. The control unit 195 controls the second display unit 312 to display a time display bar and a mark when the monitoring mode is terminated. When the user inputs a monitor information check command, To be displayed.

아울러 제어부(195)는 마크가 복수개인 경우, 사용자로부터 어느 하나의 마크를 선택받고 선택된 마크의 시점을 기준으로 영상을 표시하도록 표시부(122)를 제어한다. 즉 제어부(195)는 선택된 마크의 시점을 기준으로 일정 시간 전부터 일정 시간 후까지의 영상이 재생되도록 한다.In addition, when there are a plurality of marks, the control unit 195 controls the display unit 122 to select one of the marks from the user and display the image based on the viewpoint of the selected mark. In other words, the control unit 195 causes the image up to a predetermined time before the predetermined time to be reproduced based on the viewpoint of the selected mark.

제어부(195)는 모니터링 모드 시에 사용자에 의해 비밀 번호가 입력되면 미리 저장된 비밀 번호와 비교하여 모니터링 정보 중 영상 재생을 제어한다. When a password is input by the user in the monitoring mode, the control unit 195 compares the password with a password stored in advance and controls the image reproduction of the monitoring information.

저장부(196)는 모니터링 정보 출력을 위한 비밀 번호를 저장한다. The storage unit 196 stores a password for outputting the monitoring information.

저장부(196)는 위험을 인식하기 위한 기준 정보를 저장한다. 예를 들어, 기준 정보는 소리의 기준 변화량, 조도의 기준 변화량, 열의 기준 변화량 등을 포함한다. The storage unit 196 stores reference information for recognizing the risk. For example, the reference information includes a reference variation of sound, a reference variation of illumination, a reference variation of column, and the like.

제1구동부(197)는 제어부(195)의 명령에 기초하여 이동 어셈블리의 휠 모터(163, 164)를 구동시킨다. 이때 좌우 휠 모터(163, 164)의 회전속도를 달리함으로써 본체(110)의 회전이 가능하도록 한다.The first driving unit 197 drives the wheel motors 163 and 164 of the moving assembly on the basis of a command from the control unit 195. At this time, by rotating the left and right wheel motors 163 and 164 at different speeds, the main body 110 can be rotated.

제2구동부(198)는 제어부(195)의 명령에 기초하여 청소 툴(170)의 브러시 모터(173)를 구동시킨다.The second driving unit 198 drives the brush motor 173 of the cleaning tool 170 based on a command from the control unit 195.

도 10은 다른 실시 예에 따른 청소 로봇의 제어 순서도이다. 이를 도 11을 참조하여 설명한다.10 is a control flowchart of a cleaning robot according to another embodiment. This will be described with reference to FIG.

청소 로봇(100)은 전원이 온 되고 제1사용자 인터페이스(120)를 통해 운전 모드가 입력(511)되면 입력된 운전 모드에 대응하는 동작을 수행한다.The cleaning robot 100 performs an operation corresponding to the input operation mode when the operation mode is inputted (511) through the first user interface 120 and the power is turned on.

청소 로봇(100)은 입력된 운전 모드가 모니터링 모드인지 판단(512)한다.The cleaning robot 100 determines whether the input operation mode is the monitoring mode (512).

청소 로봇(100)은 입력된 운전 모드가 모니터링 모드가 아닌 청소 모드라고 판단되면 장애물 감지부(151)를 통해 감지된 장애물 감지 신호에 기초하여 홈 내를 주행하면서 청소를 수행(513)한다.If the input operation mode is determined to be the cleaning mode, the cleaning robot 100 moves in the groove based on the obstacle detection signal detected by the obstacle detection unit 151 and performs cleaning (513).

청소 로봇(100)은 운전 모드가 모니터링 모드이면 이동 어셈블리(160)를 동작시켜 주행하도록 하면서 영상부(130)를 동작시켜 홈 내의 영상을 촬영(514)하며 촬영된 영상을 저장하면서 촬영 시간에 대응하는 시간 표시 바를 생성(515)한다.When the operation mode is the monitoring mode, the cleaning robot 100 operates the moving assembly 160 to operate the image unit 130 to photograph the image in the groove 514, and stores the photographed image, (515). &Lt; / RTI >

청소 로봇(100)은 영상부(130)에서 촬영된 영상 및 감지부(150)에서 감지된 환경 정보 중 적어도 하나에 기초하여 이벤트 발생 여부를 판단(516)한다. The cleaning robot 100 determines whether an event is generated based on at least one of the image photographed by the image pickup unit 130 and the environmental information sensed by the sensing unit 150 (516).

청소 로봇은 이벤트가 발생하였다고 판단되면 발생된 이벤트의 항목과 이벤트가 발생하였다고 판단되는 시점을 확인(517)하고, 확인된 시점을 시간 표시 바에 반영(518)하여 모니터링 정보를 생성하고 생성된 모니터링 정보를 저장한다. 이때 촬영된 영상의 시간 표시 바에 이벤트 발생 시점이 오버랩되도록 하는 것도 가능하다. If it is determined that the event has occurred, the cleaning robot confirms the occurrence of the event and the time when it is determined that the event is generated (517), reflects the confirmed time to the time display bar (518) / RTI > At this time, it is also possible to cause the time display bar of the photographed image to overlap the event occurrence time.

아울러 청소 로봇은 이벤트 발생으로 판단 시 모니터링 정보를 서버(400)로 전송하는 것도 가능하다. 이를 통해 모니터링 정보가 유실되는 것을 방지할 수 있다.In addition, the cleaning robot can transmit monitoring information to the server 400 when it is determined that an event has occurred. This prevents loss of monitoring information.

여기서 시간 표시 바에 반영되는 마크는, 이벤트 항목 별로 서로 다른 색상을 갖거나, 또는 서로 다른 형상을 갖는다. 이는 사용자에 의해 설정 가능하다.Here, the marks reflected in the time display bar have different colors or different shapes for each event item. This can be set by the user.

청소 로봇은 사용자에 의해 모니터링 정보 확인 명령이 입력되었다고 판단(519)되면 저장된 모니터링 정보를 표시부에 표시(520)한다. When the cleaning robot determines that the monitoring information confirmation command is input by the user (519), the cleaning robot displays the stored monitoring information on the display unit (520).

이때 청소 로봇은 사용자에게 비밀번호 입력을 요청하고 사용자에 의해 비밀 번호가 입력되면 미리 저장된 비밀 번호와 비교하고 입력된 비밀 번호와 미리 저장된 비밀 번호가 불일치하면 모니터링 정보의 출력 불가를 안내하고, 입력된 비밀 번호와 미리 저장된 비밀번호가 일치하면 모니터링 정보를 출력한다.At this time, the cleaning robot requests the user to input the password. If the password is inputted by the user, the cleaning robot compares the password with the password stored in advance. If the inputted password is inconsistent with the previously stored password, If the number matches the pre-stored password, the monitoring information is output.

청소 로봇은 모니터링 정보 출력 시, 모니터링 모드 시에 촬영된 전체 영상을 재생하거나, 또는 촬영된 시간에 대한 시간 표시 바를 표시한다.When the monitoring information is output, the cleaning robot reproduces the entire image photographed in the monitoring mode or displays a time display bar for the photographed time.

아울러 청소 로봇은 시간 표시 바 표시 시, 이벤트 발생에 따른 마크를 시간 표시 바와 함께 표시한다. 여기서 전체 영상 정보 출력 및 시간 표시 바 출력은, 사용자의 선택에 의해 정해진다.In addition, when the time display bar is displayed, the cleaning robot displays a mark corresponding to the occurrence of the event together with the time display bar. Here, the total image information output and the time display bar output are determined by the user's selection.

도 11에 도시된 바와 같이, 청소 로봇의 표시부(122)는 영상이 촬영된 전체 시간에 대한 시간 표시 바(122a)를 표시하되, 시간 표시 바의 처음과 끝 지점에 시간 정보를 표시한다. 즉, 시간 표시 바(122a)의 하단 좌측에 촬영을 시작한 시작 시간에 대한 정보(122b)를 표시하고 하단 우측에 촬영을 종료한 종료 시간에 대한 정보(122c)를 표시한다. 그리고 청소 로봇의 표시부(122)는 발생된 이벤트의 이벤트 항목에 대응하는 마크(122d)를 부가적으로 표시한다. As shown in FIG. 11, the display unit 122 of the cleaning robot displays the time display bar 122a for the entire time when the image is photographed, and displays time information at the start and end points of the time display bar. That is, the information 122b about the start time of the start of photographing is displayed on the lower left side of the time display bar 122a, and the information 122c about the end time of ending the photographing is displayed on the lower right side. The display unit 122 of the cleaning robot additionally displays a mark 122d corresponding to the event item of the generated event.

100: 청소 로봇 110: 본체
120: 사용자 인터페이스 130: 영상부
140: 통신부 150: 감지부
160: 이동 어셈블리 170: 청소 툴
180: 전원부 200: 충전대
300: 단말기 400: 서버100: Cleaning robot 110:
120: user interface 130:
140: communication unit 150:
160: Moving assembly 170: Cleaning tool
180: Power supply unit 200: Charging base
300: Terminal 400: Server

Claims

main body;
A moving assembly for moving the body within the groove;
A video unit for capturing an image of the periphery of the main body;
A sensing unit sensing an environment in the groove;
A communication unit for performing communication with an external terminal;
If the current operation mode is the monitoring mode, the image capturing in the home is controlled, the change of the image and the environment in the home is checked, and the occurrence of the event is determined based on at least one of the confirmed image and the environment change. And a control unit for controlling transmission of the photographed image and information on the occurrence of the event.

The apparatus of claim 1,
Generates a time display bar on the basis of the image capturing time of the image and controls transmission of the monitoring information in which the occurrence time of the event is additionally displayed on the time display bar.

3. The method of claim 2,
And the time at which the event is generated is displayed as a mark on the time display bar.

The method of claim 3,
The sensing unit may include an illuminance sensing unit for sensing illuminance in the groove, a heat sensing unit for sensing heat in the groove, a collision sensing unit for sensing a collision between the main body and the obstacle, And at least one sensing unit of the sound sensing unit,
Wherein the control unit determines whether an event is generated for each event item corresponding to the image, illuminance, heat, collision, and sound.

5. The method of claim 4,
Wherein the robot has different colors or shapes for the items of the event.

5. The method of claim 4,
And an input unit for selecting at least one event item among the plurality of event items,
Wherein the control unit controls the operation of the sensing unit corresponding to the selected at least one event item.

The apparatus of claim 1,
And controls transmission of a video image after a predetermined time from an image of a predetermined time before the occurrence of the event.

8. The method of claim 7,
Cleaning robot that can be set by user.

The method according to claim 1,
A shooting start time, and a shooting end time.

The mobile communication terminal of claim 1,
A cleaning robot that is a user's mobile communication terminal or a server for monitoring.

The method according to claim 1,
Performs authentication with the external terminal,
Wherein the control unit transmits the image in the home to the terminal when the authentication with the terminal is successfully performed.

The method according to claim 1,
Further comprising a display unit for displaying the image capturing time of the image immediately and displaying the time of occurrence of the event on the time display bar as a mark.

When the monitoring mode is input, at least one of the image portion and the sensing portion is operated,
Determining whether an event has occurred or not based on at least one of the image information photographed by the image unit and the environment information sensed by the sensing unit,
If it is determined that the event has occurred,
And transmits at least one of image information and environment information between a predetermined time and a predetermined time later to an external terminal based on the event occurrence time point.

14. The method of claim 13, wherein operating at least one of the image portion and the sensing portion comprises:
The image processing unit operates the image unit to photograph and store an image in the groove,
Generating a time display bar corresponding to a photographing time of the image,
And generating monitoring information by reflecting the occurrence time of the event on the time display bar as a mark.

15. The method of claim 14,
Detecting environmental information of at least one of heat, roughness, and sound in the groove,
Checking a change in the sensed environment information,
And determining whether the event has occurred based on the change in the environment information.

16. The method of claim 15,
And transmitting the in-home image to the server when it is determined that the event has occurred.

15. The method of claim 14, wherein sensing the environment information comprises:
When an event item is input,
And detecting environment information corresponding to the input event item.