KR20150006983A

KR20150006983A - 전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20150006983A
Application number: KR1020130080680A
Authority: KR
Inventors: 주성환
Original assignee: 에스케이플래닛 주식회사
Priority date: 2013-07-10
Filing date: 2013-07-10
Publication date: 2015-01-20
Also published as: KR102079291B1

Abstract

본 발명은 전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 내비게이션 장치 또는 스마트 단말의 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 감지한 전방 차량의 후미(後尾)에서 전방 차량의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출함으로써 특징점 간 간격 변화 값을 기초로 전방 차량과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 산출하도록 하여 별도의 충돌 경고 장치의 장착 없이 저렴한 비용으로 전방 차량과의 충돌 경고를 용이하게 제공하며 눈, 비, 악천후와 같은 열악한 주행 상황에서도 상대 속도의 측정 및 충돌 경고의 정확도가 매우 높으며, 주행 시간 경과에 따른 특징점 간의 간격의 변화 값을 주기적으로 계산하여 상대 속도를 산출함으로써 주행 상황에 적합한 순간 상대 속도를 정확히 산출하도록 하여 서행 또는 지체와 같은 주행 상황에서도 상대 속도 및 상대 거리에 대한 측정 정확도가 더욱 증가하고, 특징점 간의 간격의 변화 값을 근거로 상대 속도를 산출함으로써 차량 간 거리가 매우 근접한 경우라도 정확한 순간 상대 속도를 산출하도록 하여 근접 거리에 존재하는 전방 차량에 대한 충돌 경고의 효율성이 증가한다.

Description

전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법{FORWARD VEHICLE COLLISION WARNING APPARATUS AND METHOD THEREOF}

본 발명은 전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법에 관한 것으로서, 특히 차량의 운행시에 전방 영상을 촬영하는 카메라를 통해 전방에 운행하는 차량을 촬영하고 촬영한 영상에서 전방 차량을 인식하여 전방 차량과의 상대 속도 또는 상대 거리를 근거로 전방 차량과의 충돌을 경고하는 전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법에 관한 것이다.

종래의 전방 차량 충돌 경고 시스템(FCWS: Forward Collision Warning System)은 전방에 능동형 신호를 발진하고, 돌아오는 신호를 측정하여 전, 후방 차량 간 거리를 측정하며, 전방 차량의 실시간 속도를 M2M 공유를 통해 상호 인지하는 구성이 대표적이었다.

그러나, 이와 같은 구성은 차량에 별도의 고가 장치의 부착을 필요로 하며 M2M 공유를 위한 회원 간의 가입이 필요하여 실용성이 없었다.

또한, 종래의 전방 차량 충돌 경고 시스템 중에는 카메라를 통해 촬영하는 전방 차량에 대한 영상 정보를 근거로 전방 차량에 대한 충돌을 경고하는 구성도 있었다.

그러나, 이와 같은 구성 역시, 도로나 차선 또는 배경을 포함하는 촬영 영상 전체를 대상으로 지속적인 영상 분석이 필요한 방식이어서 전방 차량과의 상대 속도 또는 상대 거리를 구하기 위한 영상 분석의 부하가 크며, 정확한 순간 상대 속도를 신속히 구하기 어려울 뿐만 아니라 시야 확보가 어려운 악천후와 같은 날씨에는 실효성이 매우 떨어지는 단점이 있었다.

한국 공개 특허 제10-2013-0007243호 [명칭: 차량 카메라를 이용한 전방 충돌 경보 방법 및 시스템]

전술한 문제점을 개선하기 위한 본 발명 실시 예의 목적은 내비게이션 장치 또는 스마트 단말의 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 감지한 전방 차량의 후미(後尾)에서 전방 차량의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출함으로써 특징점 간 간격 변화 값을 기초로 전방 차량과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 산출하도록 한 전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명 실시 예의 다른 목적은 주행 시간 경과에 따른 특징점 간의 간격의 변화 값을 주기적으로 계산하여 상대 속도를 산출함으로써 주행 상황에 적합한 순간 상대 속도를 정확히 산출하도록 한 전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명 실시 예의 또 다른 목적은 특징점 간의 간격의 변화 값을 근거로 상대 속도를 산출함으로써 차량 간 거리가 매우 근접한 경우라도 정확한 순간 상대 속도를 산출하도록 한 전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명 실시 예의 또 다른 목적은 학습을 통해 전방 차량과의 거리 변화에 따른 특징점 간의 간격 변화 값의 차이를 반영한 속도 변화 감지 계수를 조정함으로써 조정된 속도 변화 감지 계수를 반영하여 임의의 전방 차량에 대한 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하도록 한 전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명 실시 예의 또 다른 목적은 학습을 통해 전방 차량의 크기에 따른 분류 또는 전방 차량의 세부 종류 중 하나 이상을 구분함으로써 전방 차량의 분류 또는 종류에 따라 각기 구분된 속도 변화 감지 계수를 학습에 의해 조정하도록 한 전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

본 발명 실시 예의 또 다른 목적은 산출하는 상대 속도 또는 상대 거리를 근거로 전방 차량과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 일정하게 유지하는 크루즈(Cruise) 기능을 화면 또는 차량 연결 인터페이스를 통해 제공함으로써 별도의 크루즈 기능이 탑재되지 않은 차량이라도 용이하게 크루즈 기능을 구현하도록 한 전방 차량 충돌 경고 장치 및 방법을 제공하는 것이다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치는 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 전방 차량을 감지하는 전방 차량 감지부, 감지한 전방 차량의 후미(後尾)에서, 전방 차량의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출하는 특징점 인식부, 주행 시간 경과에 따른 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 연산하는 차폭 변화 연산부 및 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 근거로 자신의 차량과 전방 차량과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 속도 변화 감지부를 포함한다.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치는 산출하는 상대 속도 또는 상대 거리를 근거로 전방 차량과의 충돌을 경고하는 충돌 경고부를 더 포함한다.

충돌 경고부는 상대 거리가 기후 또는 날씨 조건에 따라 기 설정된 안전 거리 이내이면 화면 또는 음향으로 충돌 경고를 제공하는 것이 바람직하다.

충돌 경고부는 특징점 간의 간격 변화를 화면 또는 음향으로 제공할 수 있다.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치는 감지한 전방 차량의 특징점, 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 화면에 증강 현실로 표시하는 증강 현실부를 더 포함하는 것이 바람직하다.

특징점 인식부는 전방 차량의 헤드라이트의 일부 이상, 외곽선의 일부 이상, 타이어의 일부 이상 중 하나 이상을 특징점으로 추출할 수 있다.

속도 변화 감지부는 전방 영상에서 자신의 차량과 전방 차량과의 거리를 주기적으로 산출하고, 특징점 간의 간격 변화에 따른 거리 변화를 비교하여 전방 차량과의 상대 거리를 산출할 수 있다.

더불어, 속도 변화 감지부는 자신의 차량 속도와 전방 차량과의 상대 속도를 주기적으로 산출하여, 전방 차량의 절대 속도 변화에 따른 전방 차량의 가속 또는 감속을 산출할 수도 있다.

한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치는 차량용 블랙박스 장치, 내비게이션 장치, 전방 감시 카메라 장치, 스마트 폰, 스마트 단말, 태블릿 PC 중 하나에 구성될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치는 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 전방 차량을 감지하는 전방 차량 감지부, 감지한 전방 차량의 후미(後尾)에서, 전방 차량의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출하는 특징점 인식부, 주행 시간 경과에 따른 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 연산하는 차폭 변화 연산부, 전방 영상에서 자신의 차량과 전방 차량과의 제1 거리를 주기적으로 산출하여, 제1 거리 변화에 따른 간격 변화 값을 비교하고, 기 설정된 제2 거리 변화에 대응하는 기본 간격 변화 값과 제1 거리 변화에 따른 간격 변화 값의 차이를 반영하여 전방 차량에 대한 속도 변화 감지 계수를 조정하는 학습부 및 학습부에서 조정된 속도 변화 감지 계수를 반영하여 임의의 전방 차량에 대해 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 계산하고, 계산한 간격 변화 값을 근거로 자신의 차량과 전방 차량과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 속도 변화 감지부를 더 포함할 수 있다.

학습부는 기 설정된 제2 거리 변화에 대응하는 기본 간격 변화 값과 제1 거리 변화에 따른 간격 변화 값을 비교하여 차량의 크기에 따른 분류 또는 차량의 세부 종류 중 하나 이상을 학습하고, 전방 차량의 분류 또는 종류에 따라 각기 구분된 속도 변화 감지 계수를 학습에 의해 조정하는 것이 바람직하다.

속도 변화 감지부는 산출하는 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 근거로, 전방 차량과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 일정하게 유지하는 크루즈(Cruise) 기능을 화면 또는 차량 연결 인터페이스를 통해 제공할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 방법은 전방 차량 감지부를 통해, 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 전방 차량을 감지하는 단계, 특징점 인식부를 통해, 감지한 전방 차량의 후미(後尾)에서, 전방 차량의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출하는 단계, 차폭 변화 연산부를 통해, 주행 시간 경과에 따른 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 연산하는 단계 및 속도 변화 감지부를 통해, 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 근거로 자신의 차량과 전방 차량과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따르면, 내비게이션 장치 또는 스마트 단말의 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 감지한 전방 차량의 후미(後尾)에서 전방 차량의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출함으로써 특징점 간 간격 변화 값을 기초로 전방 차량과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 산출하도록 하여 별도의 충돌 경고 장치의 장착 없이 저렴한 비용으로 전방 차량과의 충돌 경고를 용이하게 제공하며 눈, 비, 악천후와 같은 열악한 주행 상황에서도 상대 속도의 측정 및 충돌 경고의 정확도가 매우 높은 효과가 있다.

또한, 주행 시간 경과에 따른 특징점 간의 간격의 변화 값을 주기적으로 계산하여 상대 속도를 산출함으로써 주행 상황에 적합한 순간 상대 속도를 정확히 산출하도록 하여 서행 또는 지체와 같은 주행 상황에서도 상대 속도 및 상대 거리에 대한 측정 정확도가 더욱 증가하는 효과가 있다.

또한, 특징점 간의 간격의 변화 값을 근거로 상대 속도를 산출함으로써 차량 간 거리가 매우 근접한 경우라도 정확한 순간 상대 속도를 산출하도록 하여 근접 거리에 존재하는 전방 차량에 대한 충돌 경고의 효율성이 증가하는 효과가 있다.

또한, 학습을 통해 전방 차량과의 거리 변화에 따른 특징점 간의 간격 변화 값의 차이를 반영한 속도 변화 감지 계수를 조정함으로써 조정된 속도 변화 감지 계수를 반영하여 임의의 전방 차량에 대한 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하도록 하여 장치의 거치 형태, 거치 방향, 거치 각도 등에 관계없이 정확한 충돌 경고를 제공하는 효과가 있다.

또한, 학습을 통해 전방 차량의 크기에 따른 분류 또는 전방 차량의 세부 종류 중 하나 이상을 구분함으로써 전방 차량의 분류 또는 종류에 따라 각기 구분된 속도 변화 감지 계수를 학습에 의해 조정하도록 하여 전방 차량의 크기 또는 전방 차량의 세부 종류에 따라 더욱 정밀한 충돌 경고를 제공하는 효과가 있다.

또한, 산출하는 상대 속도 또는 상대 거리를 근거로 전방 차량과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 일정하게 유지하는 크루즈(Cruise) 기능을 화면 또는 차량 연결 인터페이스를 통해 제공함으로써 별도의 크루즈 기능이 탑재되지 않은 차량이라도 용이하게 크루즈 기능을 구현하도록 하여 차량 운전의 편리함을 더욱 배가시키는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치의 블록도.
도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치의 블록도.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 특징점 추출의 예시도.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 특징점 간 간격 변화 측정의 예시도.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량과의 상대 속도 및 상대 거리 제공의 예시도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 방법의 순서도.
도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 방법의 순서도.

상기한 바와 같은 본 발명을 첨부된 도면들과 실시 예들을 통해 상세히 설명하도록 한다. 후술 될 상세한 설명에서는 상술한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명의 대표적인 실시 예를 설명할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)의 블록도다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 감지한 전방 차량(1)의 후미(後尾)에서 상기 전방 차량(1)의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출하고, 주행 시간 경과에 따른 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 기초로 전방 차량(1)과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 산출하여, 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 근거로 전방 차량(1)과의 충돌 여부를 경고한다.

바람직한 실시 예로서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 차량에 별도의 장비 구성없이, 예를 들어, 스마트 폰, 태블릿 PC와 같은 스마트 단말에서 증강현실 기반으로 동작하는 전용 애플리케이션을 통해 카메라가 촬영하는 전방 영상을 취득하여 영상 분석을 활용한 전방 주행차량의 속도 변화를 감지하고, 이를 활용해 전방 차량(1)과의 거리 또는 전방 차량(1)과의 상대 속도를 산출하여 충돌 위험도를 제공할 수 있다.

다른 바람직한 실시 예로서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 차량 탑승자가 보유하고 있는 내비게이션 장치 또는 차량용 블랙박스 장치의 전방 영상 촬영 기능이나 스마트 단말의 증강 현실 기능을 활용하여 소프트웨어적으로 전방 차량(1)의 속도 변화를 감지하여 충돌 위험을 경고하거나 안전 거리 확보 서비스를 제공할 수 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 전방 차량(1)을 감지하는 전방 차량 감지부(112), 감지한 상기 전방 차량(1)의 후미(後尾)에서, 전방 차량(1)의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출하는 특징점 인식부(113), 주행 시간 경과에 따른 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 연산하는 차폭 변화 연산부 및 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 근거로 자신의 차량과 전방 차량(1)과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 속도 변화 감지부(114)를 포함한다.

상술한 바람직한 실시 예로서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 내비게이션 장치 또는 스마트 단말의 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 감지한 전방 차량(1)의 후미(後尾)에서 전방 차량(1)의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출하고, 특징점 간 간격 변화 값을 기초로 전방 차량(1)과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 산출한다.

이를 통해, 별도의 충돌 경고 장치의 장착 없이 저렴한 비용으로 전방 차량(1)과의 충돌 경고를 용이하게 제공하며 눈, 비, 악천후와 같은 열악한 주행 상황에서도 전방 차량(1)의 특징점 간 간격 변화 값만을 추적하여 상대 속도를 측정하기만 하면 되어 상대 속도의 측정 및 충돌 경고의 정확도가 매우 높게 된다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 주행 시간 경과에 따른 특징점 간의 간격의 변화 값을 주기적으로 계산하여 상대 속도를 산출하는데, 촬영 영상에서 전방 차량(1)과의 거리나 배경 변화를 통해 상대 거리를 산출하지 않고, 특징점 간의 간격 변화를 근거로 주행 상황에 적합한 순간 상대 속도를 정확히 산출할 수 있어 예를 들어, 서행 또는 지체와 같은 주행 상황에서도 상대 속도 및 상대 거리에 대한 측정 정확도가 더욱 증가하게 된다.

더불어, 이와 같은 특징점 간의 간격의 변화 값을 근거로 상대 속도를 산출하는 구성은, 차량 간 거리가 매우 근접한 경우라도 그 간격 변화에 따른 정확한 순간 상대 속도 또는 상대 거리를 산출할 수 있어 근접 거리에 존재하는 전방 차량(1)에 대한 충돌 경고의 효율성이 매우 증가하게 된다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 산출하는 상대 속도 또는 상대 거리를 근거로 전방 차량(1)과의 충돌을 경고하는 충돌 경고부(116)를 더 포함한다.

바람직한 실시 예로서, 상기 충돌 경고부(116)는 상대 거리가 기후 또는 날씨 조건에 따라 기 설정된 안전 거리 이내이면 화면 또는 음향으로 충돌 경고를 제공할 수 있다.

더욱 바람직하게는, 상기 충돌 경고부(116)는 특징점 간의 간격 변화를 화면 또는 음향으로 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 증강 현실상에서의 특징점 간 간격 변화를 통한 전방 차량(1)의 차 폭과 자신의 차량과의 거리 관계를 학습을 통해 습득한 후, 추후 자신의 차량과 전방 차량(1) 간의 거리를 학습한 정보를 근거로 하여 전방 차량(1)의 차 폭만을 가지고도 차 간 거리를 예측할 수 있어, 크루즈 제어(cruise control) 기능을 제공할 수 있는 장점이 있다.

바람직한 실시 예로서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 차량 내에 설치된 블랙박스 장치를 통해 전방 영상에서 획득한 전방 차량(1)의 특징점 간 간격의 확대, 축소에 따라 주행 중인 전방 차량(1)의 급감속 또는 급가속 등의 위험 신호를 측정하거나, 크루즈 제어 등에 학습한 정보를 근거로 차 폭에 따른 상대 거리, 안전 거리 또는 충돌 경고 정보를 제공할 수 있다.

도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)의 블록도다.

도 2를 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 카메라를 통해 전방 영상을 촬영하는 카메라부(155), GPS(Global Positioning System)을 통해, 자신의 차량의 속도를 계산하는 GPS부(150), 전방 영상을 입력받아, 전방 영상에서 영상 분석을 통해 전방 차량(1)을 감지하는 전방 차량 감지부(112), 감지한 전방 차량(1)의 후미(後尾)에서, 전방 차량(1)의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출하는 특징점 인식부(113), 주행 시간 경과에 따라 가변하는 복수의 특징점 간 간격 값을 연산하는 차폭 변화 연산부, 연산한 복수의 특징점 간 간격 값의 변화 정도를 근거로 자신의 차량과 전방 차량(1)과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 속도 변화 감지부(114), 산출하는 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 근거로 전방 차량(1)과의 충돌 경고 정보를 생성하는 충돌 경고부(116) 및 생성한 충돌 경고 정보를 화면(141: 표시부(141)) 또는 음향(142: 음향부)으로 출력하는 출력부(140)를 포함한다.

다른 바람직한 실시 예로서, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 충돌 경고부(116)에서 생성한 충돌 경고 정보를 기 설정된 화면 표시 형식이나 음향 제공 형식으로 변경하여 제공하는 경고 정보 제공부(117)를 더 포함할 수도 있다.

또한, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 감지한 전방 차량(1)의 특징점, 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 화면에 증강 현실로 표시하는 증강 현실부(111)를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 차량용 블랙박스 장치, 내비게이션 장치, 전방 감시 카메라 장치, 스마트 폰, 스마트 단말, 태블릿 PC 중 하나에 구성될 수 있다.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 전원을 공급하거나 전원 연결 인터페이스를 제공하는 전원부(130), 자신의 차량의 속도 또는 방향 전환을 센싱하는 가속도 센서, 자이로스코프 센서와 같은 센서를 구비하는 센싱부(131), 촬영하는 전방 영상을 녹화하는 녹화부(160), 녹화하는 전방 영상을 저장하는 저장부 및 사용자 입력 인터페이스를 구비하는 사용자 입력부(170)를 더 포함할 수 있다.

바람직한 실시 예로서, 상기 특징점 인식부(113)는 전방 차량(1)의 헤드라이트의 일부 이상, 외곽선의 일부 이상, 타이어의 일부 이상 중 하나 이상을 특징점으로 추출할 수 있다.

상기 속도 변화 감지부(114)는 전방 영상에서 자신의 차량과 전방 차량(1)과의 거리를 주기적으로 산출하고, 특징점 간의 간격 변화에 따른 거리 변화를 비교하여 전방 차량(1)과의 상대 거리를 산출한다.

바람직한 실시 예로서, 상기 속도 변화 감지부(114)는 자신의 차량 속도와 전방 차량(1)과의 상대 속도를 가속 상태, 감속 상태, 유지 상태로 구분하여 제공할 수 있다.

예를 들어, 상기 속도 변화 감지부(114)는 자신의 차량 속도와 전방 차량(1)과의 상대 속도를 주기적으로 산출하여, 전방 차량(1)의 절대 속도 변화에 따른 전방 차량(1)의 가속 또는 감속을 산출할 수 있다.

이때, 상기 속도 변화 감지부(114)는 GPS부(150: Global Positioning System) 또는 차량 연결 인터페이스를 통해 자신의 차량 속도를 획득하여 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 산출할 수 있다.

자신의 차량 속도를 획득하는 다른 바람직한 실시 예로서, 센싱부(131)를 통해 획득하거나, 또는 차량과 연결하는 차량 인터페이스부(106: 차량 연결 인터페이스)를 통해 자신의 차량 속도를 획득할 수 있는 등 그 방법은 다양하다.

한편, 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 전방 차량(1)을 감지하는 전방 차량 감지부(112), 감지한 전방 차량(1)의 후미(後尾)에서, 전방 차량(1)의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출하는 특징점 인식부(113), 주행 시간 경과에 따른 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 연산하는 차폭 변화 연산부, 전방 영상에서 자신의 차량과 전방 차량(1)과의 제1 거리를 주기적으로 산출하여, 제1 거리 변화에 따른 간격 변화 값을 비교하고, 기 설정된 제2 거리 변화에 대응하는 기본 간격 변화 값과 제1 거리 변화에 따른 간격 변화 값의 차이를 반영하여 전방 차량(1)에 대한 속도 변화 감지 계수를 조정하는 학습부(118) 및 학습부(118)에서 조정된 속도 변화 감지 계수를 반영하여 임의의 전방 차량(1)에 대해 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 계산하고, 계산한 간격 변화 값을 근거로 자신의 차량과 전방 차량(1)과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 속도 변화 감지부(114)를 포함한다.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 학습을 통해 전방 차량(1)과의 거리 변화에 따른 특징점 간의 간격 변화 값의 차이를 반영한 속도 변화 감지 계수를 조정하고, 조정된 속도 변화 감지 계수를 반영하여 임의의 전방 차량(1)에 대한 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 구성으로 차량 내에서 장치의 거치 형태, 거치 방향, 거치 각도 등이 고려되어 학습되므로 거치 상태와 관계없이 정확히 전방 차량(1)과 충돌 경고를 제공할 수 있게 된다.

한편, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 증강 현실부(111), 전방 차량 감지부(112), 특징점 인식부(113), 차폭 변화 연산부, 속도 변화 감지부(114), 충돌 경고부(116), 경고 정보 제공부(117), 학습부(118)를 포함하여 전방 차량 충돌 경고부(110)로 구성할 수도 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 유, 무선으로 외부 기기 또는 외부 서버와 통신하여 예를 들어, 날씨 정보, 교통 상황, 정체 상황, 사고 정보, 도로 정보, 타 차량 속도 정보와 같이 전방 차량 충돌 경고에 활용되는 다양한 정보를 송,수신하는 통신부(105)를 더 포함할 수도 있다.

더불어, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 통신부(105), 차량 인터페이스부(106), 전방 차량 충돌 경고부(110), 전원부(130), 센싱부(131), 저장부, 출력부(140), GPS부(150), 카메라부(155), 녹화부(160), 사용자 입력부(170)를 제어하는 제어부(120)를 더 포함하는 것이 바람직하다.

상기 학습부(118)는 기 설정된 제2 거리 변화에 대응하는 기본 간격 변화 값과 제1 거리 변화에 따른 간격 변화 값을 비교하여 차량의 크기에 따른 분류 또는 차량의 세부 종류 중 하나 이상을 학습하고, 전방 차량(1)의 분류 또는 종류에 따라 각기 구분된 속도 변화 감지 계수를 학습에 의해 조정하는 것이 바람직하다.

또한, 학습을 통해 전방 차량(1)의 크기에 따른 분류 또는 전방 차량(1)의 세부 종류 중 하나 이상을 구분함으로써 전방 차량(1)의 분류 또는 종류에 따라 각기 구분된 속도 변화 감지 계수를 학습에 의해 조정하도록 하여 전방 차량(1)의 크기 또는 전방 차량(1)의 세부 종류에 따라 더욱 정밀한 충돌 경고를 제공하는 효과가 있다.

상기 속도 변화 감지부(114)는 산출하는 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 근거로, 전방 차량(1)과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 일정하게 유지하는 크루즈(Cruise) 기능을 화면 또는 차량 연결 인터페이스를 통해 제공할 수도 있다.

또한, 산출하는 상대 속도 또는 상대 거리를 근거로 전방 차량(1)과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 일정하게 유지하는 크루즈(Cruise) 기능을 화면 또는 차량 연결 인터페이스를 통해 제공함으로써 별도의 크루즈 기능이 탑재되지 않은 차량이라도 용이하게 크루즈 기능을 구현하도록 하여 차량 운전의 편리함을 더욱 배가시키는 효과가 있다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 특징점 추출의 예시도다.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 차량의 외곽선(3) 추출, 야간에는 후방의 헤드라이트 불빛을 통한 식별(4) 또는 범퍼 양쪽 끝이나 타이어 외곽선을 추출하여 특징점(5,6)을 지정할 수 있다.

바람직한 실시 예로서, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 외곽선 추출 기법 또는 명도 차이를 근거로 하는 히스토그램 분석 기법과 같은 다양한 영상 분석 방식을 통해, 카메라가 촬영하는 전방 영상에서 전방 차량(1)을 추출한 후, 전방 차량(1)의 영상에서 특징점의 후보 지점을 추출한 후, 후보 지점들 중 전방 차량(1)의 차 폭을 대표하는 양단의 지점을 특징점으로 지정할 수 있다.

바람직한 실시 예로서, 도 3a를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 촬영하는 전방 영상에서 전방 차량(1)의 외곽선(3)을 추출한 후, 외곽선 중 차 폭을 대표하는 양단의 지점(5,6)을 전방 차량(1)의 상대 속도 측정을 위한 특징점으로 인식하여 지정할 수 있다.

또는, 다른 바람직한 실시 예로서, 도 3b를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 촬영하는 전방 영상에서 야간과 같이 전방 차량(1)의 외곽선 추출이 용이하지 않은 경우는 헤드라이트의 불빛에 따른 명도 차이를 인식한 후, 명도 차이로 인식되는 영역의 경계(4) 중 차량의 양단을 대표할 수 있는 지점(5,6)을 전방 차량(1)의 상대 속도 측정을 위한 특징점으로 인식하여 지정할 수 있으며, 이 외에도 다양한 영상 분석 방식으로 특징점을 지정할 수 있다.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 특징점 간 간격 변화 측정의 예시도다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 도 3에서 인식한 전방 차량(1)의 복수 특징점을 기반으로 특징점 간의 간격 변화(w1, w2)에 따라 전방 차량(1)의 주행 속도 또는 전방 차량(1)과의 거리를 산출할 수 있다.

바람직한 실시 예로서, 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 획득하는 전방 영상에서 전방 차량(1)의 특징점을 증강 현실 기반으로 실시간으로 분석하고 전방 차량(1)으로 인식되는 물체의 폭(width)이 확대되거나 축소되는 차이를 인지하여 전방 주행 중인 차량의 속도 및 거리를 측정한다.

또한, 더욱 바람직하게는, 전방 차량(1)의 특징점 간의 간격 변화와 전방 차량(1)과의 거리 간의 관계를 학습하여, 학습한 정보를 근거로 전방 차량(1)과의 상대적 거리 또는 상대적 속도를 일정하게 유지하도록 크루즈 제어 기능을 제공할 수도 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 도 4a와 같이 전방 차량(1)의 특징점 간의 간격(w1)이 넓은 경우에서, 도4b와 같이 일정 시간 경과 후에 전방 차량(1)의 특징점 간의 간격(w2)이 좁아지면, 자신의 차량의 절대 속도와 비교하여 전방 차량(1)의 상대 속도 또는 절대 속도를 특징점 간의 간격 변화 값에 대응하여 산출할 수 있다.

더 나아가, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 소정 시점에서 학습을 통하거나 기 설정된 영상 분석 방식을 통해 전방 차량(1)과의 거리가 파악되면, 증강현실을 통해 측정되는 시간의 경과에 따른 전방 차량(1)의 특징점의 간격 변화를 통해 자신의 차량(50)과 전방 차량(1)과의 상대 거리 또는 절대 거리의 변화(d1 -> d2)를 산출할 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량(1)과의 상대 속도 및 상대 거리 제공의 예시도다.

본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 전,후방 차량간 안전거리에 따른 특징점 간격을 차종별 차 폭을 기준으로 사전에 설정할 수 있다.

예를 들어, 전방 주행 중인 차량의 주행 속도를 측정하기 위해, GPS로 측정되는 자신의 차량 속도에 특징점(5,6) 간격의 변화 값(20)에 따른 전방 차량(1)의 증감 속도를 더하여 전방 차량(1)의 주행 속도(25)를 산출할 수 있다.

바람직한 실시 예로서, 도 5a를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 시각별 특징점 비교분석을 통해 전방 차량(1)의 기 설정된 특징점 간격이 확대(20)되면, 전방 차량(1)이 자신의 차량 속도(40)에 비해 상대적으로 감속 상태임을 확인하고, 전방 차량(1)의 주행 속도를 상술한 방식으로 산출하여 화면에 표시할 수 있으며, 차량 간의 거리 간격에 따른 순간 축소 거리를 측정하여 충돌 위험을 경고(10)할 수도 있다.

다른 바람직한 실시 예로서, 도 5b를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 시각별 특징점 비교 분석을 통해 전방 차량(1)의 기 설정된 특징점 간격이 축소(20)되면, 전방 차량(1)이 자신의 차량 속도(40)에 비해 상대적으로 가속 상태임을 확인하고, 전방 차량(1)의 주행 속도(25)를 상술한 방식으로 산출하여 화면에 표시할 수 있으며, 차량 간의 거리 간격에 따른 순간 축소 거리를 측정하여 충돌 위험이 없음을 판단하여 충돌 위험 경고(10)를 생략할 수 있다.

또 다른 바람직한 실시 예로서, 도 5c를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 시각별 특징점 비교분석을 통해 전방 차량(1)의 기 설정된 특징점 간격이 일정하면, 전방 차량(1)이 자신의 차량 속도(40)와 상대적으로 등속 상태임을 확인하고, 전방 차량(1)의 주행 속도(20)를 상술한 방식으로 산출하여 화면에 표시할 수 있으며, 차량 간의 거리 간격에 따른 순간 축소 거리를 측정하여 충돌 위험의 유무를 판단하여 충돌 위험 경고(10)를 제공하거나 생략할 수 있다.

도 5a를 참조하면, 특징점 변화 간격을 측정하는 바람직한 실시 예로서, 증강 현실 화면에 표시되는 전방 영상 내의 전방 차량(1)에서 예를 들어, 현재 전방 차량(1)의 특징점 간격이 1초 전 전방 차량(1)의 특징점 간격과 비교하여 축소되면 간격의 변화를 차량 간의 상대 속도 감속과 대응하여 특징점 간격 변화 값에 따른 전방 차량(1)과의 상대 속도를 산출할 수 있다.

도 5a의 예에서, 상기 특징점 간격 축소에 대응하는 전방 차량(1)의 상대 가속도가 64km/h에서 60km/h로 초당 4km/h로 감속된다고 산출되면, 초당 1.11m로 차량 간 상대 거리가 축소되는 것을 제공할 수 있다.

이때, 바람직하게는, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 GPS 또는 차량 계기판을 연동하여 자신의 차량 속도를 인식할 수 있으며, 전방 차량(1)의 주행 속도 또는 전방 차량(1)과의 거리는 전방 특징점 보정으로 사전에 세팅하거나 학습에 의해 보정된 계수를 적용하여 산출할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 눈,비,안개와 같은 기설정된 일기 상황(45)을 반영하여 안전 거리(빗길: 평소의 1,5배, 빙판길 또는 눈길: 평소의 3배)를 설정(35)하고 산출되는 전방 차량(1)과의 거리에 따라 안전 거리 이내이면 충돌 경고를 제공할 수 있다.

더불어, 도 5a, 도 5b, 도5c에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 경고 정보 제공부(117)에서 상기 충돌 경고부(116)에서 생성하는 충돌 경고 정보를 신호등, 특징점 변화도 구분 측정기, 안전 거리에 따른 차량 간 거리 등을 전방 차량(1)이 표시되는 증강 현실 화면상에 기 설정된 화면 표시 형식이나 음향 제공 형식으로 변경하여 제공할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 장치(100)는 증강 현실의 특징점 변화에 따른 전방 주행 차량 속도의 변화의 정도를 기반으로 하는 기술로서, 앞차와의 간격이 좁은 경우에도 안전거리 확보 가능 거리 판단에 적절하게 사용될 수 있으며, 서행 구간 등에서도 순간적 특징점 간격 변화를 계산하여 전방 차량(1)의 상대적 감,가속을 신속히 판단할 수 있어 충돌 상황을 회피할 수 있는 판단 기준의 제시가 매우 용이하게 된다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 방법의 순서도다.

도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 방법은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 방법은 전방 차량 감지부(112)를 통해, 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 전방 차량(1)을 감지하는 단계(S10,S15), 특징점 인식부(113)를 통해, 감지한 전방 차량(1)의 후미(後尾)에서, 전방 차량(1)의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출하는 단계(S20), 차폭 변화 연산부를 통해, 주행 시간 경과에 따른 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 연산하는 단계(S25), 학습부(118)를 통해, 전방 영상에서 자신의 차량과 전방 차량(1)과의 거리를 주기적으로 산출하여, 거리 변화에 따른 간격 변화 값을 비교하는 단계(S30), 학습부(118)를 통해, 기 설정된 거리 변화에 대응하는 기본 간격 변화 값과 간격 비교 단계에서 비교한 거리 변화에 따른 간격 변화 값의 차이를 반영하여 전방 차량(1)에 대한 속도 변화 감지 계수를 조정하는 단계(S35) 및 속도 변화 감지부(114)를 통해, 전방 차량(1) 감지 단계 내지 간격 변화 비교 단계를 반복하여 조정된 속도 변화 감지 계수를 반영하여 임의의 전방 차량(1)에 대해 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 계산하고, 계산한 간격 변화 값을 근거로 자신의 차량과 전방 차량(1)과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 단계(S45,S50,S60)를 포함한다.

상기 속도 변화 감지 계수 조정 단계는 기 설정된 제2 거리 변화에 대응하는 기본 간격 변화 값과 제1 거리 변화에 따른 간격 변화 값을 비교하여 차량의 크기에 따른 분류 또는 차량의 세부 종류 중 하나 이상을 학습하고, 전방 차량(1)의 분류 또는 종류에 따라 각기 구분된 속도 변화 감지 계수를 학습에 의해 조정(S40)하는 것이 바람직하다.

본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 방법은 속도 변화 감지부(114)를 통해, 산출하는 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 근거로, 전방 차량(1)과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 일정하게 유지하는 크루즈(Cruise) 기능을 화면 또는 차량 연결 인터페이스를 통해 제공하는 단계를 더 포함할 수도 있다.

도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 방법의 순서도다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 방법은 전방 차량 감지부(112)를 통해, 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 전방 차량(1)을 감지하는 단계(S61), 특징점 인식부(113)를 통해, 감지한 전방 차량(1)의 후미(後尾)에서, 전방 차량(1)의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출하는 단계(S62), 차폭 변화 연산부를 통해, 주행 시간 경과에 따른 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 연산하는 단계(S63) 및 속도 변화 감지부(114)를 통해, 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 근거로 자신의 차량과 전방 차량(1)과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 단계(S64)를 포함한다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 전방 차량 충돌 경고 방법은 충돌 경고부(116)를 통해, 산출하는 상대 속도 또는 상대 거리를 근거로 전방 차량(1)과의 충돌을 경고하는 단계(S65)를 더 포함한다.

상기 특징점 추출 단계(S62)는 전방 차량(1)의 헤드라이트의 일부 이상, 외곽선의 일부 이상, 타이어의 일부 이상 중 하나 이상을 특징점으로 추출할 수 있다.

상기 차폭 변화 연산 단계(S64)는 전방 영상에서 자신의 차량과 전방 차량(1)과의 거리를 주기적으로 산출하고, 특징점 간의 간격 변화에 따른 거리 변화를 비교하여 전방 차량(1)과의 상대 거리를 산출할 수 있다.

이상에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시 예들에 대하여 도시하고 또한 설명하였다. 그러나 본 발명은 상술한 실시 예에 한정되지 아니하며, 특허 청구의 범위에서 첨부하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능할 것이다.

본 발명은 내비게이션 장치 또는 스마트 단말의 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 감지한 전방 차량의 후미(後尾)에서 전방 차량의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출함으로써 특징점 간 간격 변화 값을 기초로 전방 차량과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 산출하도록 하여 별도의 충돌 경고 장치의 장착 없이 저렴한 비용으로 전방 차량과의 충돌 경고를 용이하게 제공하며 눈, 비, 악천후와 같은 열악한 주행 상황에서도 상대 속도의 측정 및 충돌 경고의 정확도가 매우 높아 전방 차량 충돌 경고 시스템(FCWS) 분야, 교통 정보 제공 분야, 내비게이션 장치 분야, 스마트 단말 분야 등에서 광범위하게 이용할 수 있다.

1: 전방 차량 3: 외곽선
4: 헤드라이트 5,6: 특징점
50: 자신의 차량 100: 전방 차량 충돌 경고 장치
105: 통신부 106: 차량 인터페이스부
110: 전방 차량 충돌 경고부 111: 증강 현실부
112: 전방 차량 감지부 113: 특징점 인식부
114: 속도 변화 감지부 116: 충돌 경고부
117: 경고 정보 제공부 118: 학습부
120: 제어부 130: 전원부
131: 센싱부 132: 저장부
140: 출력부 141: 표시부
142: 음향부 150: GPS부
155: 카메라부 160: 녹화부
170: 사용자 입력부

Claims

카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 전방 차량을 감지하는 전방 차량 감지부;
감지한 상기 전방 차량의 후미(後尾)에서, 상기 전방 차량의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출하는 특징점 인식부;
주행 시간 경과에 따른 상기 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 연산하는 차폭 변화 연산부;및
상기 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 근거로 자신의 차량과 상기 전방 차량과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 속도 변화 감지부;를 포함하는 전방 차량 충돌 경고 장치.
제 1항에 있어서,
산출하는 상기 상대 속도 또는 상대 거리를 근거로 상기 전방 차량과의 충돌을 경고하는 충돌 경고부;를 더 포함하는 전방 차량 충돌 경고 장치.
제 2항에 있어서, 상기 충돌 경고부는
상기 특징점 간의 간격 변화를 화면 또는 음향으로 제공하는 전방 차량 충돌 경고 장치.
제 1항에 있어서,
감지한 상기 전방 차량의 특징점, 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 화면에 증강 현실로 표시하는 증강 현실부;를 더 포함하는 전방 차량 충돌 경고 장치.
제 1항에 있어서, 상기 특징점 인식부는
상기 전방 차량의 헤드라이트의 일부 이상, 외곽선의 일부 이상, 타이어의 일부 이상 중 하나 이상을 상기 특징점으로 추출하는 전방 차량 충돌 경고 장치.
제 1항에 있어서, 상기 속도 변화 감지부는
상기 전방 영상에서 자신의 차량과 전방 차량과의 거리를 주기적으로 산출하고, 상기 특징점 간의 간격 변화에 따른 상기 거리 변화를 비교하여 상기 전방 차량과의 상대 거리를 산출하는 전방 차량 충돌 경고 장치.
제 1항에 있어서, 상기 전방 차량 충돌 경고 장치는
차량용 블랙박스 장치, 내비게이션 장치, 전방 감시 카메라 장치, 스마트 폰, 스마트 단말, 태블릿 PC 중 하나에 구성되는 전방 차량 충돌 경고 장치.
제 1항에 있어서,
전방 영상에서 자신의 차량과 전방 차량과의 제1 거리를 주기적으로 산출하여, 상기 제1 거리 변화에 따른 간격 변화 값을 비교하고, 기 설정된 제2 거리 변화에 대응하는 기본 간격 변화 값과 상기 제1 거리 변화에 따른 간격 변화 값의 차이를 반영하여 전방 차량에 대한 속도 변화 감지 계수를 조정하는 학습부;및
상기 학습부에서 조정된 상기 속도 변화 감지 계수를 반영하여 임의의 전방 차량에 대해 상기 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 계산하고, 계산한 상기 간격 변화 값을 근거로 자신의 차량과 상기 전방 차량과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 속도 변화 감지부;를 더 포함하는 전방 차량 충돌 경고 장치.
제 8항에 있어서, 상기 학습부는
기 설정된 상기 제2 거리 변화에 대응하는 기본 간격 변화 값과 상기 제1 거리 변화에 따른 간격 변화 값을 비교하여 차량의 크기에 따른 분류 또는 차량의 세부 종류 중 하나 이상을 학습하고, 전방 차량의 분류 또는 종류에 따라 각기 구분된 상기 속도 변화 감지 계수를 상기 학습에 의해 조정하는 전방 차량 충돌 경고 장치.
제 9항에 있어서, 상기 속도 변화 감지부는
산출하는 상기 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 근거로, 전방 차량과의 상대 속도, 상대 거리 중 하나 이상을 일정하게 유지하는 크루즈(Cruise) 기능을 화면 또는 차량 연결 인터페이스를 통해 제공하는 전방 차량 충돌 경고 장치.
전방 차량 감지부를 통해, 카메라를 통해 촬영하는 전방 영상에서 전방 차량을 감지하는 단계;
특징점 인식부를 통해, 감지한 상기 전방 차량의 후미(後尾)에서, 상기 전방 차량의 양단(兩端)을 대표하는 복수의 특징점을 추출하는 단계;
차폭 변화 연산부를 통해, 주행 시간 경과에 따른 상기 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 연산하는 단계;및
속도 변화 감지부를 통해, 상기 복수의 특징점 간 간격 변화 값을 근거로 자신의 차량과 상기 전방 차량과의 상대 속도 또는 상대 거리를 산출하는 단계;를 포함하는 전방 차량 충돌 경고 방법.